JP2007144552A - ロボットのクランプハンド - Google Patents

Abstract

【課題】ワークの穴部を用いてワークを挟持するロボットのクランプハンドにおいて、穴部の径の大きさが変化しても安定的にワークを挟持できるとともに、より短時間にワークを挟持することができるロボットのクランプハンドを提供する。
【解決手段】穴部を有するワークを挟持可能なクランプ爪部４０を備え、クランプハンドには、穴部の軸方向に挿入されるクランプ爪部と、クランプ爪部を動作させる駆動手段２０とを備えており、駆動手段にはクランプ爪部の移動方向を案内する案内部材３０が設けられている。そして駆動手段にて案内部材を所定方向に移動させる動作のみで、穴部の軸方向に挿入されたクランプ爪部を、穴部の内壁に近づくように移動させる動作と、ワークの穴部の軸方向に沿ってクランプハンドの側に引き寄せる方向に移動させる動作とを行わせる機構を備え、穴部の端部または段差にクランプ爪部を係止してワークを挟持する。
【選択図】図４

Description

本発明は、ワークを挟持可能なロボットのクランプハンドに関する。

従来より、種々の産業で種々のロボットが利用されている。例えば自動車部品の製造ライン等では、図１の例に示すように、搬入装置Ｂｉｎにて搬入されるワークＷを工作機械Ａ１、Ａ２、Ａ３にて順番に荒仕上げ、中仕上げ、精密仕上げして搬出装置ＢｏｕｔからワークＷを搬出する工程等の作業ラインがある。この例では、ロボットＲＢは案内レールＲ上を移動可能であり、工作機械Ａ３にて精密仕上げされたワークＷを、クランプハンド１０を用いて取り出して搬出装置Ｂｏｕｔに載置する。そしてロボットＲＢは、工作機械Ａ２にて中仕上げされたワークＷを、クランプハンド１０を用いて取り出して工作機械Ａ３に載置し、工作機械Ａ１にて荒仕上げされたワークＷを、クランプハンド１０を用いて取り出して工作機械Ａ２に載置する。そしてロボットＲＢは、搬入装置Ｂｉｎにて搬入されるワークＷを、クランプハンド１０を用いて取り出して工作機械Ａ１に載置する。
例えば特許文献１に記載した従来技術では、プレス機械のサイクルタイムの短縮を図り得る搬送装置が提案されている。サイクルタイムを短縮化するには、プレス機械からプレス機械へとワーク（この場合は鋼板）を搬送するプレス間搬送動作を短時間で行う必要がある。特許文献１では、ワークの把持装置を備えたスライダを短時間にプレス機械と干渉しない位置に退避することができる構成を提案している。

また、図１の例に示すように、穴部を有するワークＷの場合、クランプハンド１０のクランプ爪４０をワークＷの穴部に挿入して穴部に係止することでワークＷを挟持してワークＷを搬送している。
上記のようにクランプ爪をワークＷの穴部に挿入して係止する従来のクランプハンド１００の外観の例を図５（左図）に示す。従来のクランプハンド１００は、ワークＷの穴部Ｈの端部または段差部に係止する先端部１２０Ｂを備えたシャフト１２０Ａを、まず穴部Ｈの軸方向に沿って挿入する（図６の１２０Ｂ（ａ）参照）。そして挿入したシャフト１２０Ａを穴部Ｈの軸方向に平行な軸を中心として回転させる（図６の１２０Ｂ（ｂ）参照）。そしてシャフト１２０Ａを穴部Ｈの軸方向に沿って引き寄せることで前記穴部の段差または端部に、先端部１２０Ｂ（ｂ）の当接面Ｓを係止することでワークＷを挟持する。
図６に示すように、先端部１２０Ｂはシャフト１２０Ａの中心に対して偏心した位置に設けられており、シャフト１２０Ａを回転させることで穴部Ｈの端部または段差部に対して当接面Ｓを係止可能としている。従って従来の駆動手段１２０は、シャフト１２０Ａを穴部Ｈの軸方向に沿ってスライド（往復移動）させる動作と、シャフト１２０Ａを穴部の軸に平行な軸を中心として回転させる動作との、異なる２つの動作を実現している。
特開平８−１４１９６９号公報

特許文献１に記載した従来技術は、ワークＷが鋼板の場合に適しているが、穴部を有するワークＷの場合は、図５（左図）及び図６に示す従来のクランプハンド１００のほうがサイズも重量も小さく、工作機械と干渉しない位置に迅速に移動させることができるので便利である。
しかし、図５（左図）及び図６に示す従来のクランプハンド１００における駆動手段１２０は、スライド移動と回転移動を行うので構造が複雑であるとともに重量も大きい。また、スライド移動と回転移動を行うのでワークＷを挟持する作業に比較的時間がかかる（通常、作業ラインのサイクル時間は秒単位で管理されており、１秒でも短縮化することが要求される）。
また、穴部Ｈの径が寸法バラツキや順次加工されることによって大きくなると図６に示す先端部１２０Ｂ（ｂ）の当接面Ｓ（当たり量）が小さくなり、ワークＷを挟持する保持力が不足する可能性があり、穴部Ｈの径のサイズに合わせてクランプハンド１００を交換する必要があり、手間がかかる。
本発明は、このような点に鑑みて創案されたものであり、ワークの穴部を用いてワークを挟持するロボットのクランプハンドにおいて、穴部の径の大きさが変化しても安定的にワークを挟持できるとともに、より短時間にワークを挟持することができるロボットのクランプハンドを提供することを課題とする。

上記課題を解決するための手段として、本発明の第１発明は、請求項１に記載されたとおりのロボットのクランプハンドである。
請求項１に記載のロボットのクランプハンドは、ワークを挟持可能なクランプ爪部を備えたロボットのクランプハンドであって、前記ワークは穴部を有している。
前記クランプハンドには、前記穴部に挿入されるクランプ爪部と、当該クランプ爪部を動作させる駆動手段とを備えており、前記駆動手段には前記クランプ爪部の移動方向を案内する案内部材が設けられている。
そして前記駆動手段にて前記案内部材を所定方向に移動させる動作のみで、前記穴部に挿入されたクランプ爪部を、前記穴部の内壁に近づくように移動させる動作と、前記クランプハンドの側に引き寄せる方向に移動させる動作とを行わせる機構を備え、前記穴部の端部または段差部に前記クランプ爪部を係止して前記ワークを挟持する。

また、本発明の第２発明は、請求項２に記載されたとおりのロボットのクランプハンドである。
請求項２に記載のロボットのクランプハンドは、請求項１に記載のロボットのクランプハンドであって、前記案内部材を移動させる所定方向は、前記穴部の軸方向に直交する方向である。
前記クランプ爪部には、前記案内部材に案内される被案内部が設けられ、前記穴部への挿入方向に沿って長穴部が形成されている。
前記長穴部には、前記クランプハンドに固定された支持部材が挿通されている。
そして前記案内部材において、前記被案内部を案内する案内部は、前記穴部の軸方向に対して所定角度に傾斜している。

また、本発明の第３発明は、請求項３に記載されたとおりのロボットのクランプハンドである。
請求項３に記載のロボットのクランプハンドは、請求項１に記載のロボットのクランプハンドであって、前記案内部材を移動させる所定方向は、前記穴部の軸方向に直交する方向である。
前記クランプハンドには、前記穴部の軸方向に直交する回転軸を有する長穴プレートが回転可能に保持されており、前記長穴プレートには長穴部が形成されている。
前記クランプ爪部には、前記案内部材に案内される被案内部と、前記長穴部に挿通する支持部材とが設けられている。
そして前記案内部材において、前記被案内部を案内する案内部は、前記穴部の軸方向に対して所定角度に傾斜している。

また、本発明の第４発明は、請求項４に記載されたとおりのロボットのクランプハンドである。
請求項４に記載のロボットのクランプハンドは、請求項２または３に記載のロボットのクランプハンドであって、前記クランプ爪部は、弾性部材にて、前記被案内部を前記案内部に押付ける方向に付勢されている。

また、本発明の第５発明は、請求項５に記載されたとおりのロボットのクランプハンドである。
請求項５に記載のロボットのクランプハンドは、請求項２〜４のいずれかに記載のロボットのクランプハンドであって、前記案内部において、前記クランプ爪部が最もワーク側に突出する際に前記被案内部が当接する位置には、前記被案内部を位置決めする凹部が形成されている。

また、本発明の第６発明は、請求項６に記載されたとおりのロボットのクランプハンドである。
請求項６に記載のロボットのクランプハンドは、請求項１〜５のいずれかに記載のロボットのクランプハンドであって、ワークの穴部に挿入されて前記穴部の端部または段差部に係止する前記クランプ爪部の先端部は、前記穴部の内壁に接触した際に当該内壁との接触面が大きくなるように回転可能に前記クランプ爪部に支持されている。

また、本発明の第７発明は、請求項７に記載されたとおりのロボットのクランプハンドである。
請求項７に記載のロボットのクランプハンドは、請求項１〜６のいずれかに記載のロボットのクランプハンドであって、前記駆動手段は、スライドするピストンロッドを有しており、当該ピストンロッドに前記案内部材が設けられており、前記穴部の軸方向に対して直交する方向に前記ピストンロッドがスライドするように配置されている。

請求項１に記載のロボットのクランプハンドを用いれば、駆動手段にて案内部材を所定方向に移動させる１つの動作のみで、ワークの穴部に挿入されたクランプ爪部を前記穴部の内壁に近づくように移動させる動作と、当該クランプ爪部をクランプハンドの側に引き寄せる方向に移動させる動作との、２つの動作を実現させることができるので、より短時間にワークを挟持することができる。

また、請求項２または請求項３に記載のロボットのクランプハンドを用いれば、駆動手段にて案内部材の移動を開始すると、クランプ爪部は、まず支持部材を支点として回転移動を行い、穴部の内壁に近づくように移動し、その後クランプ爪部が内壁に接触すると回転方向の移動が規制され、長穴部に沿ってワークをクランプハンドの側に引き寄せる方向に移動する機構が実現できる（図４、図７参照）。

また、請求項４に記載のロボットのクランプハンドを用いれば、弾性部材にて、クランプ爪部の被案内部を適切な位置に維持することが可能である。また弾性部材にて付勢することで、クランプ爪部を鉛直方向に挿入する場合であっても、水平方向に挿入する場合であっても、安定的にクランプ爪部の位置を維持することができ、安定的にクランプ爪部をワークの穴部に挿入することができる。

また、請求項５に記載のロボットのクランプハンドを用いれば、案内部に設けた凹部を、穴部に挿入する前の被案内部の初期位置として適切に位置決めすることができる。

また、請求項６に記載のロボットのクランプハンドを用いれば、まず、クランプ爪部を回転移動して穴部の内壁に当接させる際、穴部の径に応じて回転角度が変化するが、内壁に当接した先端部が、接触面が大きくなるように回転可能である。このため、ワークの穴部の径が大きくなっても安定した当たり量（係止部の面積）を確保することが可能であり、安定した力でより確実にワークを挟持することができる（図４参照）。

また、請求項７に記載のロボットのクランプハンドを用いれば、図５（右図）に示すように、ロボットＲＢの先端からワークＷの重心までの距離ＬＧ１をより短くすることができるので、ワークＷを挟持したロボットＲＢがワークＷを搬送する際、ワークＷの重量による慣性モーメントが低減され、ワークＷを移動させる時間をより短くすることができる。

以下に本発明を実施するための最良の形態を図面を用いて説明する。図１は、本発明のクランプハンド１０を用いたロボットＲＢを製造ラインに適用した例を示している。
図１に示すように、クランプハンド１０は、各部材を取り付けるベース部材１０Ｂ、ベース部材１０Ｂに固定されてロボットＲＢに接続される接続部材ＡＴ、ワークＷの穴部に挿入されて穴部の端部または段差部に係止されてワークＷを挟持するクランプ爪部４０とを有している。なお図１において、その他の点は既に説明しているので説明を省略する。
以下、クランプハンド１０の構造と動作について説明する。

●［クランプハンド１０の構造と動作］
図２（Ａ）は、クランプハンド１０のクランプ爪部４０をワークＷの穴部Ｈに挿入した状態を示している。なお、全ての図中において、Ｘ軸、Ｙ軸、Ｚ軸は各々直交しており、Ｚ軸は鉛直方向を示しており、Ｘ軸及びＹ軸は水平方向を示している。また全ての図において説明のためにワークＷの穴部Ｈの軸はＺ軸方向としているが、穴部Ｈの軸の方向は、Ｘ軸方向であってもよいし、鉛直方向に対して所定の角度で傾斜していてもよい。以下の説明では、穴部Ｈの軸がＺ軸方向の場合の例で説明する。また、図２〜図４では接続部材ＡＴの図示を省略している。

ピン１０Ｅはベース部材１０Ｂに固定されており、ワークＷの所定の穴に挿入されることで、ワークＷに対するベース部材１０Ｂの位置を位置決めする。
流体圧シリンダからなる駆動手段２０はベース部材１０Ｂに固定されており、ピストンロッドＣＹを所定方向にスライド移動させることが可能である。駆動手段２０は、ワークＷの穴部Ｈの軸方向（この場合、Ｚ軸方向）に対して直交する方向にピストンロッドＣＹをスライド移動可能とするように配置されている。
ピストンロッドＣＹには案内部材３０が固定されており、案内部材３０はベース部材１０Ｂに対してスライド移動する。
図４に示すように、案内部材３０には、クランプ爪部４０のローラ状の被案内部４０Ａを案内する案内部３０Ａが形成されており、当該案内部３０Ａは、ワークＷの穴部Ｈの軸方向（この場合、Ｚ軸方向）に対して所定角度θの傾斜を有するように形成されている。なお案内部３０Ａは、直線状に傾斜していなくてもよい。

ベース部材１０Ｂには、クランプ爪支持部材１０Ｃ（支持部材に相当）を固定するベース補助部材１０Ｄが固定されている。クランプ爪支持部材１０Ｃはベース部材１０Ｂに対する位置が固定されており、クランプ爪部４０の長手方向に沿って設けられた長穴部４０Ｃに挿通されている。
クランプ爪部４０はベース部材１０Ｂに固定されておらず、被案内部４０Ａが案内部材３０によって案内される位置、及び長穴部４０Ｃに挿通されたクランプ爪支持部材１０Ｃによる規制の範囲で、クランプ爪部４０の位置（ベース部材１０Ｂに対する位置）が変化する。

図３（Ｂ）は、図４におけるクランプハンド１０及びその周囲の部材をＹ軸の方向から見た図である。クランプ爪部４０の被案内部４０Ａとクランプ爪支持部材１０Ｃとの間には弾性部材１０Ｓ（例えばスプリング）が接続されており、当該弾性部材１０Ｓは、被案内部４０Ａを案内部３０Ａの方向に押付ける方向に付勢している。したがって、クランプ爪部４０は、ワークＷの穴部Ｈの内壁方向に付勢される。
更に、案内部材３０の案内部３０Ａにおいて、クランプ爪部４０が最もワーク側に突出する際に被案内部４０Ａが当接する位置には、被案内部４０Ａを位置決めする凹部３０Ｂ（窪み）が設けられている。
これにより、クランプ爪部４０は、図２（Ａ）に示すようにピストンロッドＣＹのスライド量Ｌ１が小さい場合、弾性部材１０Ｓによって被案内部４０Ａが凹部３０Ｂに位置決めされ、クランプ爪部４０が穴部Ｈの軸方向（この場合、Ｚ軸方向）とほぼ平行となる。
この状態にて、ロボットの動作によって、まずクランプ爪部４０は穴部Ｈの軸方向に沿って穴部Ｈに挿入される。

次に図２（Ｂ）に示すように、ピストンロッドＣＹのスライド量Ｌ２を大きくして案内部材３０をスライドさせる。ここで、クランプ爪部４０が穴部Ｈの内壁に当接しない場合は図３（Ａ）に示すようにクランプ爪部４０は回転する。なお、図３（Ａ）は、図２（Ａ）及び（Ｂ）と対比するためにワークＷを仮想的に記載しているが、ワークＷがない場合において、ピストンロッドＣＹのスライド量Ｌ２を大きくした場合のクランプ爪部４０の位置を示している。クランプ爪部４０の先端部４０Ｂが穴部Ｈの内壁に当接しない場合、スライド量Ｌ２を大きくしても、クランプ爪部４０の被案内部４０Ａが案内部材３０の凹部３０Ｂに位置決めされた状態を維持しており、クランプ爪支持部材１０Ｃを中心として回転する。
しかし、図２（Ｂ）に示すように、クランプ爪部４０の先端部４０Ｂが穴部Ｈの内壁に当接した場合、クランプ爪部４０の回転は規制され、更に被案内部４０Ａが凹部３０Ｂから抜け出して傾斜した案内部３０Ａに沿って移動し、ワークＷをクランプハンドの側に引き寄せるように移動する。

このように、駆動手段２０にて案内部材３０を（１つの）所定方向に移動させる動作のみで、穴部Ｈの軸方向に挿入されたクランプ爪部４０を、穴部Ｈの内壁に近づくように移動（回転移動）させる動作と、ワークＷの穴部の軸方向に沿ってクランプハンド１０の側にワークＷを引き寄せる動作との２つの動作を行わせることができる。従って、１回の動作にて異なる２つの動作を連続的に行わせることができるので、動作の切換制御が不要であり、従来のスライド動作から回転動作、そしてスライド動作と切り換える図５（Ａ）及び図６に説明したクランプハンド１００よりも短時間に動作を終了することができ、サイクルタイムの短縮化に貢献することができる。
なお、クランプ爪部４０は、ワークＷの穴部Ｈの段差部（穴部Ｈの内部）に係止することでワークＷを挟持してもよいし（図２（Ｂ）参照）、ワークＷの穴部Ｈの端部（穴部Ｈの外部）に係止することでワークＷを挟持してもよい（図５（右図）参照）。

また図４に示すように、クランプ爪部４０の先端部４０Ｂは、支点４０Ｄを中心に回転可能であり、先端部４０Ｂが穴部Ｈの内壁に当接（接触）した際、接触した内壁との接触面が大きくなるように回転し、より確実に穴部Ｈの段差部または端部を係止することができる。
以上に説明したように、本実施の形態におけるロボットのクランプハンド１０は、１つの所定方向に案内部材３０をスライド移動させるだけで、穴部Ｈに挿入されたクランプ爪部４０の先端部４０Ｂが穴部Ｈの内壁に当接するまで回転移動させ、更に内壁に当接後、クランプ爪部４０はワークＷをクランプハンドの側に引き寄せるように移動される。
これにより、従来と比較して短時間にワークＷを挟持可能であるとともに、クランプ爪部４０がワークＷをクランプハンドの側に引き寄せるように移動した際、先端部４０Ｂが係止する部分の面積（当たり量）が穴部Ｈの径の大きさに影響されずに安定している。このため、穴部Ｈの径が異なるワークＷであっても、クランプハンド１０を交換する必要がなく、サイクルタイムの短縮化に貢献することができる。

更に、図５に示すように、本実施の形態にて説明したクランプハンド１０（図５（右図））では駆動手段２０をワークＷの穴部Ｈの軸方向と直交するように配置したので、駆動手段１２０が穴部Ｈの軸方向に配置されている従来のクランプハンド１００（図５（左図））と比較して、ロボットＲＢの先端部からワークＷの重心までの距離を縮小することができる。従来のクランプハンド１００では駆動手段１２０がいわゆる「縦置き」の状態（図５（左図）））であったが、本実施の形態にて説明したクランプハンド１０では駆動手段２０がいわゆる「横置き」の状態である。
これにより、ロボット先端３軸に与える慣性モーメントを軽減することが可能となり、ワークＷを挟持したロボットＲＢの動作速度を２０％以上向上させることができ、更にサイクルタイムの短縮化に貢献することができる。

以上に説明したクランプハンド１０では、長穴部４０Ｃをクランプ爪部４０に形成してベース部材１０Ｂにクランプ爪支持部材１０Ｃを設けたが、図７に示すように、クランプ爪支持部材４０Ｐをクランプ爪部４０に設け、ベース補助部材１０Ｄに回転可能に設けた長穴プレート１０Ｐに長穴部１０Ｑを形成するようにしてもよい。
図７に示すように、ベース補助部材１０Ｄ（クランプハンド１０のベース部材１０Ｂに固定されている）には、穴部Ｈの軸方向（この場合、Ｚ軸方向）に直交する回転軸（この場合、Ｘ軸に平行な軸）を有する長穴プレート１０Ｐが、前記回転軸を中心として回転可能に保持されている。また長穴プレート１０Ｐには、長穴部１０Ｑが形成されている。
そしてクランプ爪部４０には、案内部材３０に案内される被案内部４０Ａと、長穴部１０Ｑに挿通するクランプ爪支持部材４０Ｐ（支持部材に相当）とが設けられている。
その他の構成は、図４の例に示した構成と同じであるので説明を省略する。
以上の構成にて、図７に示すクランプ爪部４０は、図４に示すクランプ爪部４０と同様の動作をすることができる。なお図７に示す例の場合、弾性部材１０Ｓは、被案内部４０Ａと、ベース部材１０Ｂまたはベース補助部材１０Ｄとの間に接続され、当該弾性部材１０Ｓは、被案内部４０Ａを案内部３０Ａの方向に押付ける方向に付勢する。

本発明のロボットのクランプハンド１０は、本実施の形態で説明した外観、構成、動作等に限定されず、本発明の要旨を変更しない範囲で種々の変更、追加、削除が可能である。
駆動手段２０は、案内部材３０を所定方向にスライド可能であれば、ピストンロッドＣＹを用いずにギア等を用いてもよい。また、ロボットＲＢの先端部と干渉しない位置に配置すれば、穴部Ｈの軸方向に平行に配置してもよい（この場合、ギア等で案内部材３０を所定方向にスライド移動すればよい）。

本実施の形態にて説明したクランプハンド１０は、穴部Ｈを有するワークＷを挟持する作業を行う種々の業種のロボットに適用することが可能である。

本発明のクランプハンド１０が利用される場面の例を説明する図である。 本発明のクランプハンド１０の構造と動作を説明する図である。（図２（Ａ）はピストンロッドＣＹのスライド量Ｌ１が小さい場合の図、図２（Ｂ）はピストンロッドＣＹのスライド量Ｌ２が大きい場合の図） 本発明のクランプハンド１０の構造と動作を説明する図である。（図３（Ａ）はピストンロッドＣＹのスライド量Ｌ２が大きく、且つワークＷがない場合の図、図３（Ｂ）はクランプ爪部４０及びその周囲の部材をＹ軸方向から見た図） クランプ爪部４０の先端部４０Ｂの動作を説明する図である。 従来のクランプハンド１００を用いてワークＷを挟持した状態と、本発明のクランプハンド１０を用いてワークＷを挟持した状態を説明する図である。 従来のクランプハンド１００を用いてワークＷの穴部Ｈ内で先端部１２０Ｂを回転させて挟持する動作を説明する図である。 本発明のクランプハンド１０の別の構造の例を説明する図である。

符号の説明

１０ クランプハンド
１０Ｂ ベース部材
１０Ｃ、４０Ｐ クランプ爪支持部材（支持部材）
１０Ｄ ベース補助部材
１０Ｐ 長穴プレート
１０Ｓ 弾性部材
２０ 駆動手段
ＣＹ ピストンロッド
３０ 案内部材
３０Ａ 案内部
３０Ｂ 凹部
４０ クランプ爪部
４０Ａ 被案内部材
４０Ｂ 先端部
４０Ｃ、１０Ｑ 長穴部
ＡＴ 接続部材
Ｗ ワーク
Ｈ 穴部

Claims (7)

1. ワークを挟持可能なクランプ爪部を備えたロボットのクランプハンドであって、
   前記ワークは穴部を有しており、
   前記クランプハンドには、前記穴部に挿入されるクランプ爪部と、当該クランプ爪部を動作させる駆動手段とを備えており、
   前記駆動手段には前記クランプ爪部の移動方向を案内する案内部材が設けられており、
   前記駆動手段にて前記案内部材を所定方向に移動させる動作のみで、前記穴部に挿入されたクランプ爪部を、前記穴部の内壁に近づくように移動させる動作と、前記クランプハンドの側に引き寄せる方向に移動させる動作とを行わせる機構を備え、前記穴部の端部または段差部に前記クランプ爪部を係止して前記ワークを挟持する、
   ことを特徴とするロボットのクランプハンド。
2. 請求項１に記載のロボットのクランプハンドであって、
   前記案内部材を移動させる所定方向は、前記穴部の軸方向に直交する方向であり、
   前記クランプ爪部には、前記案内部材に案内される被案内部が設けられ、前記穴部への挿入方向に沿って長穴部が形成されており、
   前記長穴部には、前記クランプハンドに固定された支持部材が挿通され、
   前記案内部材において、前記被案内部を案内する案内部は、前記穴部の軸方向に対して所定角度に傾斜している、
   ことを特徴とするロボットのクランプハンド。
3. 請求項１に記載のロボットのクランプハンドであって、
   前記案内部材を移動させる所定方向は、前記穴部の軸方向に直交する方向であり、
   前記クランプハンドには、前記穴部の軸方向に直交する回転軸を有する長穴プレートが回転可能に保持されており、
   前記長穴プレートには長穴部が形成されており、
   前記クランプ爪部には、前記案内部材に案内される被案内部と、前記長穴部に挿通する支持部材とが設けられており、
   前記案内部材において、前記被案内部を案内する案内部は、前記穴部の軸方向に対して所定角度に傾斜している、
   ことを特徴とするロボットのクランプハンド。
4. 請求項２または３に記載のロボットのクランプハンドであって、
   前記クランプ爪部は、弾性部材にて、前記被案内部を前記案内部に押付ける方向に付勢されている、
   ことを特徴とするロボットのクランプハンド。
5. 請求項２〜４のいずれかに記載のロボットのクランプハンドであって、
   前記案内部において、前記クランプ爪部が最もワーク側に突出する際に前記被案内部が当接する位置には、前記被案内部を位置決めする凹部が形成されている、
   ことを特徴とするロボットのクランプハンド。
6. 請求項１〜５のいずれかに記載のロボットのクランプハンドであって、
   ワークの穴部に挿入されて前記穴部の端部または段差部に係止する前記クランプ爪部の先端部は、前記穴部の内壁に接触した際に当該内壁との接触面が大きくなるように回転可能に前記クランプ爪部に支持されている、
   ことを特徴とするロボットのクランプハンド。
7. 請求項１〜６のいずれかに記載のロボットのクランプハンドであって、
   前記駆動手段は、スライドするピストンロッドを有しており、当該ピストンロッドに前記案内部材が設けられており、前記穴部の軸方向に対して直交する方向に前記ピストンロッドがスライドするように配置されている、
   ことを特徴とするロボットのクランプハンド。
   
   

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