JP2006181680A - ワーク位置決め搬送装置,ワーク位置決め方法およびワーク位置決め搬送台車 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】 ロボットの教示動作により移動する外部駆動機構79に、位置決め装置23をガイドレール25に沿って原位置まで移動させるべく押し付ける作動片89の押圧部89bと、4つの位置決め治具35を一括して不使用状態位置に戻す押圧ロッド93と、位置決め装置23を原位置にある状態から位置決め位置までガイドレール25に沿って移動させる作動片89の凹部89aと、押圧ロッド93により、4つの位置決め治具35を不使用状態位置に戻した状態から、必要とする一つの位置決め治具35を使用状態位置まで、支持軸39を中心として回転させて移動させる挿入ピン95,97とを、それぞれ設ける。
【選択図】 図3
Description
図3は、第4位置決め装置23上の位置決め治具の斜視図、図4は図1の拡大したA―A断面図、図5は図4の平面図、図6は図4の右側面図である。第4位置決め装置23は、ガイドレール25にガイドされて移動するガイド部26と、ガイド部26上に固定した台板27とをそれぞれ備えている。
図7は図1の拡大したB−B断面図、図8は図7の平面図、図9は図7の右側面図である。第2位置決め装置15上には、治具支持ブラケット53を立設し、その上端側部に、車体部品Wを下方から受ける受け治具となる第2位置決め治具55を設けている。
図10は図1の拡大したC−C断面図、図11は図10の平面図、図12は図10の右側面図である。第3位置決め装置19は、図10中で左右一対設けてあり、ガイドレール21にガイドされて移動するガイド部65と、ガイド部65上に固定した台板67とをそれぞれ備えている。台板67上に治具支持ブラケット69を立設し、治具支持ブラケット69の図10中で上部から左右に延びるアーム部69aの先端部上面に、位置決めピンからなる第3位置決め治具71を設けている。
1 本体ベース(搬送台車)
11 第1位置決め装置
13,17,21,25 ガイドレール(移動経路)
15 第2位置決め装置
19 第3位置決め装置
23 第4位置決め装置
35 第4位置決め治具
35a 第4位置決め治具の位置決め部
35b 第4位置決め治具の被押圧部
39 支持軸
45a 治具起立用孔(保持孔)
51a 凸部(被保持部)
55 第2位置決め治具(受け治具)
71 第3位置決め治具(位置決めピン)
77 第1位置決め治具
79 外部駆動機構(外部駆動体)
89a 凹部(治具位置決め移動部,保持部)
89b 押圧部(原位置移動部)
93 押圧ロッド(治具戻し部)
95,97 挿入ピン(位置決め治具選択移動部)
Claims (11)
- ワークを位置決め支持する位置決め装置を搬送台車上に設け、前記位置決め装置上に異なる形状の各種ワークを位置決め支持する位置決め治具をそれぞれ設け、この各位置決め治具を、ワークを位置決め支持する使用状態位置とワークを位置決め支持しない不使用状態位置との間を移動可能に設定し、前記位置決め装置に対し、この位置決め装置が前記搬送台車上を従動移動する移動経路上の原位置まで移動させる原位置移動部と、前記各位置決め治具を全て前記不使用状態位置に戻す治具戻し部と、前記位置決め装置が前記原位置にある状態から前記移動経路上の所定の位置決め位置まで移動させる治具位置決め移動部と、前記治具戻し部により前記各位置決め治具を不使用状態位置に戻した状態から、必要とする位置決め治具を前記使用状態位置に移動させる位置決め治具選択移動部とを、それぞれ有する外部駆動機構を設けたことを特徴とするワーク位置決め搬送装置。
- 前記原位置移動部は、前記位置決め装置を移動方向前方へ押し付ける押圧部を備えていることを特徴とする請求項1に記載のワーク位置決め搬送装置。
- 前記各位置決め治具は、前記使用状態位置と前記不使用状態位置との間を移動可能となるように、前記移動経路方向に延びる支持軸を中心として回転可能であり、前記治具戻し部は、前記各位置決め治具を押し付けて前記支持軸を中心として回転させることを特徴とする請求項1または2に記載のワーク位置決め搬送装置。
- 前記治具位置決め移動部は、前記位置決め装置に設けた被保持部を保持して移動させる保持部を備えていることを特徴とする請求項1ないし3のいずれか1項に記載のワーク位置決め搬送装置。
- 前記位置決め治具選択移動部は、前記位置決め治具に設けた保持孔に前記移動経路方向に沿って挿入する挿入ピンを備えていることを特徴とする請求項3または4に記載のワーク位置決め搬送装置。
- 前記治具戻し部は、前記位置決め治具それぞれに設けた被押圧部を一括して押圧して、前記位置決め治具を前記不使用状態位置に戻す押圧ロッドを備えていることを特徴とする請求項1ないし5のいずれか1項に記載のワーク位置決め搬送装置。
- 前記外部駆動機構は、前記原位置移動部と前記治具戻し部と前記治具位置決め移動部と前記位置決め治具選択移動部とを一体に備える外部駆動体で構成されていることを特徴とする請求項1ないし6のいずれか1項に記載のワーク位置決め搬送装置。
- 前記外部駆動体は、ロボットアームの先端に設けたことを特徴とする請求項7に記載のワーク位置決め搬送装置。
- 前記搬送台車上に前記位置決め装置とは別の第2位置決め装置を従動移動可能に設け、この第2位置決め装置に前記ワークを下方から受ける受け治具を設け、この受け治具は、前記ワークの荷重を受けて弾性変形する弾性部材を備えていることを特徴とする請求項1ないし8のいずれか1項に記載のワーク位置決め搬送装置。
- ワークを位置決め支持する位置決め装置を備えた搬送台車上にワークを位置決め支持した状態でワークを搬送するワーク搬送方法であって、前記位置決め装置上に異なる形状の各種ワークを位置決め支持する位置決め治具をそれぞれ設け、この各位置決め治具を、ワークを位置決め支持する使用状態位置とワークを位置決め支持しない不使用状態位置との間を移動可能に設定し、前記位置決め装置を、この位置決め装置が搬送台車上を従動移動する移動経路の原位置まで移動させる原位置移動工程と、前記各位置決め治具を全て前記不使用状態位置に戻す治具戻し工程と、前記位置決め装置が前記原位置にある状態から前記移動経路上の所定の位置決め位置まで移動させる治具位置決め移動工程と、前記治具戻し部により前記各位置決め治具を前記不使用状態位置に戻した状態から、必要とする位置決め治具を前記使用状態位置に移動させる位置決め治具選択移動工程とを、それぞれ備え、前記各工程を外部駆動機構を用いて実施し、その後に前記位置決め装置上に前記ワークを位置決め支持させることを特徴とするワーク位置決め方法。
- 異なる形状の各種ワークを位置決め支持する位置決め治具をそれぞれ設けた位置決め装置を備えるワーク位置決め搬送台車であって、前記各位置決め治具を、ワークを位置決め支持する使用状態位置とワークを位置決め支持しない不使用状態位置との間を移動可能に設定し、外部駆動機構によって、前記位置決め装置が搬送台車上を従動移動する移動経路上の原位置まで前記位置決め装置が移動し、前記各位置決め治具が全て前記不使用状態位置に戻り、前記位置決め装置が前記原位置にある状態から前記移動経路上の所定の位置決め位置まで移動し、前記各位置決め治具を前記不使用状態位置に戻した状態から、必要とする位置決め治具が前記使用状態位置に移動することを特徴とするワーク位置決め搬送台車。
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