CN1796252A - 工作定位输送装置、工件定位方法以及工件定位输送台车 - Google Patents

Abstract

一种工件定位输送装置，其包括：定位器，其被布置在输送台车上，并且被构造成定位和支撑工件；定位夹具，其被布置在各定位器上，并且被构造成定位和支撑具有不同形状的工件；以及驱动器。该驱动器包括：原始位置移动部，其被构造成使主定位器移动，移动方式为使主定位器沿在输送台车上的移动路径移动至在移动路径上的原始位置；夹具返回部，其被构造成使主定位夹具返回非使用状态；夹具定位移动部，其被构造成使主定位器在移动路径上从原始位置移动至特定的定位位置；以及定位夹具选择移动部，其被构造成使将要使用的主定位夹具从非使用状态移动移动至使用状态。

Description

工件定位输送装置、工件定位方法以及工件定位输送台车

技术领域

本发明涉及一种工件定位输送装置、一种工件定位方法和一种工件定位输送台车。

背景技术

日本专利申请公报No.2002-263965(＝JP2002263965)披露了一种车体输送装置及其在车体焊接生产线中的使用方法。在载有具有不同构造的各种工件的通用输送台车(运输轨道)的情况下，必须针对每个具有不同构造的工件改变布置在输送台车上的定位夹具(定位器保持件)的位置。

由于改变了车辆类型，从动的转换装置(follower switch)改变在输送台车上的定位夹具的位置。作为外部驱动器的该从动的转换装置设有能在三个正交方向上移动的致动器、座(socket)(通过致动器移动)及摇臂。下降的座与输送台车侧的定位销接合，而摇臂与输送台车侧的钩状销接合。

发明内容

本发明的一个目的在于提供了一种工件定位输送装置，其整体结构和控制不复杂，并且通过使用外部驱动器容易使定位夹具定位在输送台车侧。

本发明的另一个目的在于提供了一种工件定位方法和一种用于工件定位输送装置的工作定位输送台车。

根据本发明的第一方面，提供了一种工件定位输送装置，其包括：1)定位器，其被布置在输送台车上，并且被构造成用于定位和支撑工件，该定位器包括主定位器；2)定位夹具，其被布置在各定位器上，并且被构造成用于定位和支撑具有不同构造的工件，该定位夹具包括主定位夹具，主定位夹具被设定成在以下状态之间移动：i)用来定位和支撑工件的使用状态，和ii)没有定位和支撑工件的非使用状态；以及3)驱动器，其包括：I)原始位置移动部，其被构造成使主定位器移动，使得主定位器沿输送台车上的移动路径移动至移动路径上的原始位置，II)夹具返回部，其被构造成用于使主定位夹具返回至非使用状态，III)夹具定位移动部，其被构造成用于使主定位器在移动路径上从原始位置移动至特定的定位位置，以及IV)定位夹具选择移动部，其被构造成用于使将要使用的主定位夹具从非使用状态移动至使用状态。

根据本发明的第二方面，提供了一种工件定位方法，用来在设有定位器的输送台车上定位和支撑工件，从而输送工件，该定位器包括主定位器；定位夹具，其被布置在各定位器上，并且被构造成用于定位和支撑具有不同构造的工件，该定位夹具包括主定位夹具，主定位夹具被设定成在以下状态之间移动：i)用来定位和支撑工件的使用状态，以及ii)没有定位和支撑工件的非使用状态；使用驱动器的工件定位方法包括：I)使主定位器移动，使得主定位器沿输送台车上的移动路径移动至移动路径上的原始位置；II)使主定位夹具返回至非使用状态；III)使主定位器在移动路径上从原始位置移动至特定的定位位置；以及IV)使将要使用的主定位夹具从非使用状态移动至使用状态，以随后定位和支撑主定位器上的工件。

根据本发明的第三方面，提供了一种工件定位输送台车，其包括：1)定位器，其被构造成用于定位和支撑工件，该定位器包括主定位器；2)设置在各定位器上的定位夹具，该定位夹具被构造成用于定位和支撑具有不同构造的工件，该定位夹具包括主定位夹具，主定位夹具被设定成在以下状态之间移动：i)用来定位和支撑工件的使用状态，ii)没有定位和支撑工件的非使用状态，工件定位输送台车被构造成通过使用驱动器实现如下操作：I)使主定位器移动，使得主定位器沿输送台车上的移动路径移动至移动路径上的原始位置，II)使主定位夹具返回至非使用状态，III)使主定位器在移动路径上从原始位置移动至特定的定位位置，以及IV)使将要使用的主定位夹具从非使用状态移动至使用状态。

通过参照附图进行的以下说明，本发明的其它目的和特征将变得一目了然。

附图说明

图1是根据本发明实施例的工件定位输送装置的主视图。

图2是图1的俯视图。

图3是在第四定位器上的第四定位夹具的透视图。

图4是沿图1中线IV-IV截取的放大剖视图。

图5是图4的俯视图。

图6是图4的右视图。

图7是沿图1中线VII-VII截取的放大剖视图。

图8是图7的俯视图。

图9是图7的右视图。

图10是沿图1中线X-X截取的放大剖视图。

图11是图10的俯视图。

图12是图10的右视图。

图13是沿图1中线XIII-XIII截取的放大剖视图。

图14是图13的俯视图。

图15是图14的右视图。

图16是外部驱动器的俯视图。

图17是图16的俯视图。

图18是图16的左视图。

图19示出了一种操作，其中布置在左、右两侧的所有四个第四定位夹具处于非使用状态下。

图20示出了一种操作，其中将要使用的第四定位夹具被单独立起到使用状态。

具体实施方式

下面，将参照附图详细地说明本发明的实施例。

为了便于理解，以下的说明将包含各种方向术语，例如左、右、上、下、前、后等。然而，这样的方向术语仅相对于示出元件的对应部的一个图或多个图进行理解。

根据本发明实施例，图1是工件定位输送装置100的主视图，图2是图1的俯视图。工件定位输送装置100具有主体基座1，该主体基座1是在图1和图2中沿水平方向延伸的输送台车。如图2所示，在主体基座1上从右侧起依次安装有第一基座3、第二基座5、第三基座7以及第四基座9。

第一定位器11被布置在第一基座3上，以在图1和图2中沿着水平方向延伸的一对导轨13上移动。第二定位器15被布置在第二基座5上，以在图1和图2中沿着水平方向延伸的一个导轨17上移动。第三定位器19被布置在第三基座7上，以在图1和图2中沿着水平方向延伸的一对导轨21上移动。第四定位器23被布置在第四基座9上，以在图1和图2中沿着水平方向延伸的一对导轨25上移动。

每对导轨13、17、21和25都构成移动路径，以允许各定位器11、15、19和23中的一个沿该路径而行。

在各定位器11、15、19和23上，分别设有相应的定位夹具77、55、71和35(下文说明)，由此将工件W(主体部分)定位在定位夹具77、55、71和35上，以对如此被定位工件W进行诸如焊接的操作，尽管在图2中未示出工件W(参见图10的工件W)。

下面依次说明关于第四定位器23、第二定位器15、第三定位器19和第一定位器11的细节。

[第四定位器23：主定位器]

图3是在第四定位器23上的第四定位夹具35(主定位夹具)的透视图，图4是沿图1中线IV-IV截取的放大剖视图，图5是图4的俯视图，图6是图4的右视图。第四定位器23设有可在导轨25上被导向地移动的被导向部26和固定在被导向部26上的台板27。

设有立在台板27上的夹具支撑支架29。在图4的左、右两侧水平延伸的(夹具支撑支架29的)上臂部29a上，设有夹具支撑板31。

在图4中，安装件33被固定在夹具支撑板31的左、右两端部。多个第四定位夹具35被装配在安装件33上。安装件33设有向上延伸的一对安装凸缘37。由这对安装凸缘37支撑的支撑轴39与第四定位夹具35的第一端部连接，由此使被连接的第四定位夹具35可枢转。

多个第四定位夹具35每个都可单独地绕支撑轴39枢转，并且如图4所示，在i)由实线表示的使用状态(对工件W定位和支撑)与ii)由双点划线表示的非使用状态(没有对工件W定位和支撑)之间进行移动。使用状态下的第四定位夹具35的上端部形成有用来定位和支撑工件W的定位部35a。

另外，在支撑轴39附近，每个第四定位夹具35都设有在使用状态下向下突出的止动器41。当在止动器41的安装件33侧的止动器表面41a抵靠在安装件33的侧表面上时，可确保使用状态。另外，在支撑轴39附近，每个第四定位夹具35都设有在非使用状态下向下突出的止动器43。当在止动器43的安装件33侧的止动器表面43a抵靠在安装件33的上表面上时，可确保非使用状态。以上，在i)止动器43的止动器表面43a与ii)安装件33的上表面(抵靠在止动器表面43a上)之间插有吸收冲击材料(未示出)，例如聚氨酯。

对于每个第四定位夹具35而言，在止动器41的止动器表面41a的相对侧上设有夹具立起件45。夹具立起件45形成有夹具立起孔45a，该夹具立起孔45a是在沿导轨25的方向延伸的保持孔(通孔)。如图3所示，两个中央夹具立起件45的向下突出量比其它两侧夹具立起件45的向下突出量要大。在这样的情况下，如图4所示，两个中央夹具立起孔45a被布置得低于两侧夹具立起孔45a，由此当从输送工件W的方向看夹具立起孔45a时，在两个中央夹具立起孔45a和两侧夹具立起孔45a彼此之间形成上下方向的偏移量。

空气锁定装置47通过其配合部47a安装在图4后侧的第四定位器23的端部(参见图4和图5)。空气锁定装置47可与第四定位器23一体地沿导轨25移动。在第四定位器23的特定的定位位置上，空气锁定装置47中的压片(未示出)借助于气压推压导轨25，由此锁定了第四定位器23。

在图4前侧的第四定位器23端部上形成有切除凹部11a(参见图3)。被接合块51被固定在切除凹部11a上。被接合块51形成有突起51a，该突起51a是相对于导轨25向外突出的被保持部。

[第二定位器15：副定位器]

图7是沿图1中线VII-VII截取的放大剖视图，图8是图7的俯视图，图9是图7的右视图。夹具支撑支架53竖立在第二定位器15上。夹具支撑支架53具有上端侧，该上端侧设有用来在下方位置接收工件W的第二定位夹具55(副定位夹具)。

第二定位器15设有：i)在导轨17上可移动地被导向的被导向部56和ii)固定在被导向部56上的台板57。

第二定位夹具55具有安装在夹具支撑支架53上的支撑销保持件58。支撑销保持件58设有向上突出的多个针(或刷)状支撑销59。在每个支撑销59下方设有弹簧60，该弹簧60以使支撑销59在由工件W的下表面抵靠时向下移动的方式通过支撑销59弹性地支撑工件W。

空气锁定装置61通过其配合部61a固定在图7后侧的第二定位器15的端部上(见图8)。与图3和图5中的空气锁定装置47相类似，图8中的空气锁定装置61可与第二定位器15一体地沿导轨17移动。在第二定位器15的特定的定位位置上，空气锁定装置61中的压片(未示出)借助于气压推压导轨17，由此锁定了第二定位器15。

被接合块63被固定在图7中第二定位器15右侧的下端面上。被接合块63形成有相对于导轨17向外突出的突起63a(被保持部)。

[第三定位器19：副定位器]

图10是沿图1中线X-X截取的放大剖视图，图11是图10的俯视图，图12是图10的右视图。在图10的左、右侧设有一对第三定位器19，每个第三定位器19都设有由导轨21可移动地导向的被导向部65和固定在被导向部65上的台板67。在图10中，夹具支撑支架69竖立在台板67上，其中每个臂部69a从夹具支撑支架69的上部水平地延伸。在臂部69a前端的上表面上设有作为定位销的第三定位夹具71(副定位夹具)。

将第三定位夹具71的顶端插入工件W的定位孔Wa中，并且把工件W放在第三定位夹具71的台阶部71a上，就可实现上下方向的定位操作。上下方向的定位位置作为工件W的基准位置。

空气锁定装置73通过其配合部73a固定在图10后侧的第三定位器19的端部上(见图11)。与图3和图5中的空气锁定装置47相类似，在图11中的空气锁定装置73可与第三定位器19一体地沿导轨21移动。在第三定位器19的特定的定位位置上，空气锁定装置73中的压片(未示出)借助于气压推压导轨21，由此锁定了第三定位器19。

图10中在第三定位器19右侧(相类似地，在左侧)的下端面上形成有相对于导轨21向外突出的突起75a(被保持部)。

[第一定位器11：主定位器]

图13是沿图1中线XIII-XIII截取的放大剖视图，示出了第一定位器11的第一定位夹具77(主定位夹具)，图14是图13的俯视图，图15是图14的右视图。第一定位夹具77通常比在图3至图6中的第四定位夹具35要长，并且该第一定位夹具77具有顶端，该顶端设有用来接收工件W的定位部77a。

图13至图15中的第一定位器11和第一定位夹具77的其它结构元件与图4至图6中的第四定位器23和第四定位夹具35的那些结构元件相类似，因此省略了具有相同附图标记的元件的重复说明。

[外部驱动器79]

下面说明的是图3中示出的外部驱动器79。外部驱动器79从工件输送装置100的外部使定位器11、15、19和23移动，并且使第一定位夹具77和第四定位夹具35绕支撑轴39旋转。

外部驱动器79是通过配合部81安装在机器人手臂200前端上的外部驱动器。图16是外部驱动器79的俯视图，图17是图16的俯视图，图18是图16的左视图。

外部驱动器79具有其上安装有底板83的配合部81，并且在连接杆85的另外一端设有在与底板83相对侧上的端板87。在图3中端板87的下表面上和连接杆85的下方设有操作件89，用来使定位器11、15、19和23沿相应导轨13、17、21和25移动。

如图17和图18所示，操作件89通过安装件91安装在连接杆85上，由此操作件89在图17中比端板87更向上突出，在图18中比端板87更向右突出。

在图16中，操作件89的上端形成有凹部89a，该凹部89a作为夹着和保持相应定位器11、15、19和23的突起51a、63a、75a和51a的保持件。在每个突起51a、63a、75a和51a被插入凹部89a的情况下，使外部驱动器79沿相应导轨13、17、21和25中的一个移动，可使相应定位器11、15、19和23中的一个移动至特定的定位位置。

在图16中，在操作件89的凹部89a右侧上设有推压部89b，用来通过推压相应定位器11、15、19和23的突起51a、63a、75a和51a的侧表面使定位器11、15、19和23向前移动。通过上述推压操作，每个定位器11、15、19和23可移动至在导轨13、17、21和25上的原始位置。

综上所述，推压部89b使定位器11、15、19和23移动至在移动路径(导轨13、17、21和25)上的原始位置。另外，凹部89a使定位器11、15、19和23在移动路径(导轨13、17、21和25)上从原始位置移动至特定的定位位置。

另外，如图16所示，外部驱动器79在连接杆85的上部位置设有连接底板83和端板87的推压杆93。在图3所示状态下的外部驱动器79的推压杆93(夹具返回部)推压例如在图3的位置中的第四定位夹具35(数量为4)的推压部35b(数量为4)，并一次使所有第四定位夹具35(数量为4)返回至图4中由双点划线表示的非使用状态。

另外，如图16所示，在其中底板83与端板87在连接杆85的下侧彼此相对的表面上，外部驱动器79分别设有沿着彼此相反的方向突出的插入销95和插入销97。

插入销95和插入销97中的每一个插入第四定位夹具35(数量为4)的一个将要使用的夹具立起孔45a中，由此使第四定位夹具35从非使用状态(在图4中由双点划线表示)移动至使用状态(由图4中的实线表示)，构成了定位夹具的选择移动部。

插入销95与在第一侧的两个第四定位夹具35相对应，而插入销97与在第二侧的另外两个第四定位夹具35相对应。

另外，推压杆93、插入销95和插入销97类似地对在图13至图15中的第一定位夹具77进行操作。

[操作]

下面说明的是工件定位输送装置100和工件定位输送台车1的操作。

首先说明的是将第四定位夹具35定位在第四定位器23上的操作，如图3所示。根据机器人(机器人手臂200)的示教动作，外部驱动器79朝着第四定位器23移动。然后，在第四定位器23上的被接合块51的突起51a的推压面51b被操作件89的推压部89b朝向空气锁定装置47推压，从而使第四定位器23沿导轨25移动至原始位置。

在这样的情况下，如图3所示，尽管可使在左、右两侧的所有第四定位夹具35处于使用状态下。但是，也可使之前使用的四个第四定位夹具35中的至少一个在左、右两侧都处于使用状态下。

使外部驱动器79从这样的状态移动，移动方式为，推压杆93沿着适当方向推压第四定位夹具35的推压部35b。然后，从使用状态下，所有的第四定位夹具35绕沿导轨25的方向延伸的支撑轴39枢转，从而一次到达在图4中由双点划线表示的非使用状态。这样，如图19所示，布置在左、右两侧的所有第四定位夹具35处于非使用状态下。

然后，外部驱动器79与第四定位夹具35脱开。接着，使操作件89向第四定位器23的下部移动，从而允许操作件89的凹部89a可接合地夹着第四定位器23的突起51a。在这样的状态下，使外部驱动器79移动，以使第四定位器23沿导轨25在远离原始位置的方向上移动至特定的定位位置。

然后，外部驱动器79与第四定位器23脱开。如图19所示，在与第四定位器23适当隔开的位置上，外部驱动器79绕沿着纵向延伸的连接杆85的轴中心枢转180°。然后，将插入销95从图19的状态插入将要使用的第四定位夹具35中的一个夹具立起件45的夹具立起孔45a中。然后，如图20所示，将要使用的第四定位夹具35被单独立起到使用状态。对在相对侧上的第四定位夹具35中的一个进行类似操作。

在这样的情况下，每个插入销95和插入销97的外径都小于夹具立起孔45a的内径，由此在其间形成一定间隙。然而，在这样的情况下，因为没有由在夹具立起孔45a中的插入销95和插入销97产生间隙，第四定位夹具35被平滑地立起。

另外，两个中间夹具立起孔45a与两个侧部夹具立起孔45a偏置，由此可优选将每个插入销95和插入销97仅插入将用于当前立起操作的夹具立起孔45a。否则，所有的夹具立起孔45a可不同地被偏置，由此允许只有一个插入销95或97用于立起操作。

如上所述，第四定位器23和第四定位夹具35的定位操作由此结束。对第一定位器11和第一定位夹具77类似地进行这样的定位操作。具体而言，进行如下操作：

操作I)使第一定位器11移动至原始位置，

操作II)使在左、右两侧的所有四个第一定位夹具77移动至非使用状态，

操作III)使第一定位器11移动至特定的定位位置，以及

操作IV)使在左、右两侧的一个将要使用的第一定位夹具77移动至使用状态。

另外，对第二定位器15和第三定位器19进行与第一定位器11(或第四定位器23)的那些操作类似的操作。具体而言，使第二定位器15和第三定位器19移动至原始位置{在上段中的操作I)}，并且使第二定位器15和第三定位器19移动至特定的定位位置{在上段中的操作III)}。

通过以上操作，使每个定位器11、15、19和23移动至特定的定位位置，并且第一定位夹具77和第四定位夹具35被设定为使用状态，从而如图1所示地将工件W放置在定位夹具77、55、71和35上。

在这样放置之后，如图10所示，作为用于第三定位器19的定位销的第三定位夹具71限定了工件W的上下位置。另外，根据工件W下表面的构造，第二定位器15的多个支撑销59通过弹簧60弹性地支撑工件W，从而抑制了工件W的变形。然后，在这样定位放置的状态下，对工件W例如进行焊接。

根据本发明的实施例，外部驱动器79设有如下被一体化的构件，该外部驱动器79是通过机器人(机器人手臂200)的示教动作而移动的：

I)操作件89的推压部89b，用来将每个定位器11、15、19和23推压到原始位置，

II)推压杆93，用来一次使四个第四定位夹具35(四个第一定位夹具77)返回非使用状态，

III)操作件89的凹部89a，用来使每个定位器11、15、19和23从原始位置移动至特定的定位位置，以及

IV)插入销95和插入销97，其用来使将要使用的第四定位夹具35(第一定位夹具77)从非使用状态移动至使用状态。

外部驱动器79的上述结构可消除对具有三垂直轴操作自由度的致动器的需要。因此，工件定位输送装置100和工件定位输送台车1可防止使整体结构和控制复杂化；并且工件定位输送装置100和工件定位输送台车1通过使用外部驱动器79可容易对在定位器(11、15、19和23)侧上的定位夹具进行定位。

另外，在通过凹部89a使每个定位器11、15、19和23移动至特定的定位位置之前，通过外部驱动器79的推压部89b简单地推压每个定位器11、15、19和23，可一次使定位器11、15、19和23移动至原始位置。在上述移动的情况下，定位器11、15、19和23不必位于相应导轨13、17、21和25的特定的位置上，从而消除了在切换车辆类型之前接收定位器11、15、19和23的位置信息的需要，并由此易于在短时间内进行定位操作。

本申请是基于在先的日本专利申请No.P 2004-378102(在日本于2004年12月27日提交)。在此通过引入包含了要求优先权的日本专利申请No.P2004-378102的全部内容，以便针对翻译错误或遗漏部分采取一些保护。

尽管上面已经参考特定实施例对本发明进行了说明，但是本发明并不局限于上述实施例。本领域的技术人员将根据以上教导想到该实施例的修改和变型。

具体而言，根据该实施例，当第四定位器23处于原始位置时，使每个第四定位夹具35返回至在图4中由双点划线表示的非使用状态。然而，本发明不局限于此。当第四定位器23处于特定的定位位置时，可以进行该返回。另外，在原始位置中可使将要用于当前操作的一个第四定位夹具35处于使用状态(在图4中由实线表示)，这与在原始位置中使第四定位夹具35返回非使用状态相类似。

另外，当在图7至图9中的第二定位夹具55没有设置具有弹簧60的支撑销59时，抵靠在工件W下表面上的支撑构件用来支撑工件W。然而，在这种情况下，支撑构件没被安装在夹具支撑支架53上，而是可沿着导轨在上下方向上滑动，并且设置有用来锁定滑动移动的空气锁定装置。

设有上述支撑构件的第二定位夹具55由操作件(例如，其被设置在与端板87的连接杆85侧相对的表面上)保持，从而通过上下移动适当地定位第二定位夹具55，该操作件形成有与操作件89的凹部89a类似的凹部。

另外，图10至图12中的第三定位夹具71可设有用来从上下侧夹持工件W的夹持机构。

因为上述第三定位夹具71沿导轨21只在工件W的前后方向上移动，所以该第三定位夹具71可具有简单结构。另外，为了使第三定位夹具71沿工件W的宽度方向或上下方向移动，设置有沿着相应方向延伸的导轨和空气锁定装置，与在前两段中所述的，这与当第二定位夹具55没有设有支撑销59时所使用的支撑构件相类似。这样，第三定位夹具71通过外部驱动器79移动至特定的位置。

本发明的保护范围参考如下权利要求进行限定。

Claims (12)

1.一种工件定位输送装置(100)，其包括：

1)定位器(11，23)，其被布置在输送台车(1)上，并且被构造成用于定位和支撑工件(W)，所述定位器(11，23)包括主定位器(11，23)；

2)定位夹具(77，35)，其被布置在所述相应定位器(11，23)上，并且被构造成用于定位和支撑具有不同形状的所述工件(W)，所述定位夹具(77，35)包括主定位夹具(77，35)，

所述主定位夹具(77，35)被设定为在如下状态之间移动：

i)用来定位和支撑所述工件(W)的使用状态，和

ii)没有定位和支撑所述工件(W)的非使用状态；以及

3)驱动器(79)，其包括：

I)原始位置移动部(89b)，其被构造成使所述主定位器(11，23)移动，使得所述主定位器(11，23)沿所述输送台车(1)上的移动路径(13，25)移动至所述移动路径(13，25)上的原始位置，

II)夹具返回部(93)，其被构造成使所述主定位夹具(77，35)返回至所述非使用状态，

III)夹具定位移动部(89a)，其被构造成使所述主定位器(11，23)在所述移动路径(13，25)上从所述原始位置移动至特定的定位位置，以及

IV)定位夹具选择移动部(95，97)，其被构造成使将要使用的所述主定位夹具(77，35)从所述非使用状态移动至所述使用状态。

2.如权利要求1所述的工件定位输送装置(100)，其特征在于，

所述原始位置移动部(89b)包括推压部(89b)，该推压部(89b)被构造成沿着向前移动方向推压所述主定位器(11，23)。

3.如权利要求1所述的工件定位输送装置(100)，其特征在于，

所述主定位夹具(77，35)可绕在沿所述移动路径(13，25)的方向延伸的支撑轴(39)枢转，以在所述使用状态与所述非使用状态之间移动，以及

所述夹具返回部(93)推压所述主定位夹具(77，35)，从而使所述主定位夹具(77，35)绕所述支撑轴(39)枢转。

4.如权利要求1所述的工件定位输送装置(100)，其特征在于，

所述夹具定位移动部(89a)包括保持件(89a)，该保持件(51a，51a)用于保持和移动在每个所述主定位器(11，23)上形成的被保持部。

5.如权利要求3所述的工件定位输送装置(100)，其特征在于，

所述定位夹具选择移动部(95，97)包括插入销(95，97)，该插入销将沿所述移动路径(13，25)的方向插入所述主定位夹具(77，35)的保持孔(45a)。

6.如权利要求1所述的工件定位输送装置(100)，其特征在于，

所述夹具返回部(93)包括推压杆(93)，该推压杆被构造成通过推压每个所述主定位夹具(77，35)的推压部(35b)使所有所述主定位夹具(77，35)返回至所述非使用状态。

7.如权利要求1所述的工件定位输送装置(100)，其特征在于，所述驱动器(79)是外部驱动器(79)，将所述原始位置移动部(89b)、所述夹具返回部(93)、所述夹具定位移动部(89a)以及所述定位夹具选择移动部(95，97)集于一体。

8.如权利要求7所述的工件定位输送装置(100)，其特征在于，

所述外部驱动器(79)被布置在机器人手臂(200)的前端。

9.如权利要求1所述的工件定位输送装置(100)，还包括沿所述输送台车(1)上的移动路径(17)而行的副定位器(15)，其中，

所述副定位器(15)具有从下往上支承所述工件(W)的接收夹具(55)，以及

所述接收夹具(55)具有弹性构件(60)，该弹性构件(60)通过施加在所述弹性构件(60)上的所述工件(W)负载而变形。

10.如权利要求1所述的工件定位输送装置(100)，其特征在于，

所述工件定位输送装置(100)包括多个所述主定位夹具(77，35)，以及

所述夹具返回部(93)被构造成用于使所有所述主定位夹具(77，35)返回至所述非使用状态。

11.一种工件定位方法，用来在设有定位器(11，23)的输送台车(1)上定位和支撑工件(W)，从而输送所述工件(W)，所述定位器(11，23)包括：主定位器(11，23)；定位夹具(77，35)，其被布置在所述相应的定位器(11，23)上，并且被构造成用于定位和支撑具有不同形状的所述工件(W)；所述定位夹具(77，35)包括主定位夹具(77，35)，所述主定位夹具(77，35)被设定为在以下状态之间移动：i)用来定位和支撑所述工件(W)的使用状态，和ii)没有定位和支撑所述工件(W)的非使用状态，

使用驱动器(79)的所述工件定位方法包括：

I)使所述主定位器(11，23)移动，使得所述主定位器(11，23)沿所述输送台车(1)上的移动路径(13，25)移动至所述移动路径(13，25)上的原始位置；

II)使所述主定位夹具(77，35))返回至所述非使用状态；

III)使所述主定位器(11，23)在所述移动路径(13，25)上从所述原始位置移动至特定的定位位置；以及

IV)使将要使用的所述主定位夹具(77，35)从所述非使用状态移动至所述使用状态，

从而定位和支撑所述主定位器(11，23)上的所述工件(W)。

12.一种工件定位输送台车(1)，其包括：

1)定位器(11，23)，其被构造成定位和支撑工件(W)，所述定位器(11，23)包括主定位器(11，23)，

2)设置在所述各定位器(11，23)上的定位夹具(77，35)，所述定位夹具(77，35)被构造成定位和支撑具有不同形状的所述工件(W)，所述定位夹具(77，35)包括主定位夹具(77，35)，

所述主定位夹具(77，35)被设定为在以下状态之间移动：

i)用来定位和支撑所述工件(W)的使用状态，和

ii)没有定位和支撑所述工件(W)的非使用状态，

所述工件定位输送台车(1)被构造成通过使用驱动器(79)进行以下操作：

I)使所述主定位器(11，23)移动，使得所述主定位器(11，23)沿所述输送台车(1)上的移动路径(13，25)移动至所述移动路径(13，25)上的原始位置，

II)使所述主定位夹具(77，35)返回至所述非使用状态，

III)使所述主定位器(11，23)在所述移动路径(13，25)上从所述原始位置移动至特定的定位位置，以及

IV)使将要使用的所述主定位夹具(77，35)从所述非使用状态移动至所述使用状态。

Images