WO2014119504A1 - 板状部材運搬装置 - Google Patents

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WO2014119504A1
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plate
side panel
support mechanism
recess
lower edge
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PCT/JP2014/051649
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慎介 中村
隼人 佐藤
康一 竹内
賢司 眞鍋
明夫 藤崎
Original Assignee
本田技研工業株式会社
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    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J15/00—Gripping heads and other end effectors
    • B25J15/0052—Gripping heads and other end effectors multiple gripper units or multiple end effectors
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
    • B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
    • B62D65/00—Designing, manufacturing, e.g. assembling, facilitating disassembly, or structurally modifying motor vehicles or trailers, not otherwise provided for
    • B62D65/02—Joining sub-units or components to, or positioning sub-units or components with respect to, body shell or other sub-units or components
    • B62D65/18—Transportation, conveyor or haulage systems specially adapted for motor vehicle or trailer assembly lines

Definitions

  • the present invention relates to a plate-shaped member carrying device for conveying a plate-shaped member.
  • An automobile body is manufactured by welding at least a floor, a side panel, and a roof as plate-like members.
  • an automobile body is automatically assembled by using a jig and a robot.
  • the automobile body disclosed in Patent Document 1 includes a floor, a side panel, and a roof.
  • the side panel is transported to the assembly destination floor using a set jig that is a transport device.
  • the side panel is held by the workpiece holder and clamper of the set jig. And a side panel is conveyed to the vicinity of a floor.
  • An object of the present invention is to provide a plate-shaped member transporting device that can stably transport a plate-shaped member with a simple configuration.
  • a plate-shaped member conveyance apparatus which conveys a plate-shaped member, Comprising: At least the support mechanism which supports the lower edge of the said plate-shaped member, The moving mechanism which moves this support mechanism,
  • the support mechanism comprises a base supported by the moving mechanism, a recess provided in the base and having an open upper surface, and is housed in the recess so as to be retractable and swings by a pin on the inlet side of the recess.
  • the plate-like member includes a swinging member that can be engaged, an elastic member that causes the swinging member to protrude from the recess, and an end surface of the swinging member that is provided on the base in the vicinity of the outlet of the recess.
  • the plate-shaped member is formed by an L-shaped stopper portion that forms a storage groove for storing the lower edge, and the plate-shaped member that is held in a standing state moves the support mechanism horizontally relative to the plate-shaped member. Compress the elastic member at the lower edge The swinging member is swung horizontally and the swinging member is returned by the elastic member after the lower edge has passed, and the lower edge is stored in the storage groove.
  • a plate-like member transport device is provided.
  • the support mechanism includes a recess provided in the base and having an upper surface opened, and a swing that is retractably accommodated in the recess and is swingably engaged by a pin on the inlet side of the recess.
  • the moving member an elastic member that causes the swinging member to protrude from the recess, and an L-shaped stopper portion that forms an accommodation groove for housing the lower edge of the plate-like member with the end surface of the swinging member.
  • the support mechanism is moved forward horizontally relative to the plate-like member held in a standing state, the elastic member is compressed at the lower edge of the plate-like member, the swinging member is swung horizontally, and the lower edge is Since the swinging member is returned by the elastic member after passing, the lower edge can be stored in the storage groove only by moving the support mechanism horizontally. As a result, the movement of the lower edge is restricted, and the plate-like member can be transported stably.
  • the support mechanism can have a simple configuration, and the cost of parts can be reduced.
  • FIG. 10 is a cross-sectional view taken along line 10-10 of FIG.
  • FIG. 11 is a sectional view taken along line 11-11 in FIG. 9; It is principal part sectional drawing of FIG. It is operation
  • FIG. 1A a floor 13 having an upper flange 11 and a lower flange 12 at one end and a similar upper flange 11 and lower flange 12 at the other end, an inner panel 14 and an outer panel 15 are provided.
  • a side panel 16 as a plate member and a roof 18 having a roof arch 17 are prepared.
  • the inner panels 14 and 14 are attached to the floor 13 and the roof arch 17 is attached to the inner panels 14 and 14 in the previous step of the present invention. .
  • FIG. 2 shows a form called an inner skeleton, but the structure shown in FIG. 2A can be assembled in a sub-assembly line.
  • the side panel and the roof are composed only of the inner panel 14 and the roof arch 17, but the inner skeleton is the floor 13, and each skin (the roof 18 and the outer panel 15) is each component (assembly, roof). (17, 18), the side panel 16) and the assembly equipment share the assembly device of the present invention described later, which is also effective for assembling with the inner skeleton. That is, the present invention can be applied to the automobile body 10 shown in FIGS.
  • FIG. 1 the assembling apparatus 20 and the assembling method for an automobile body according to the present invention will be described in detail.
  • the present invention can correspond to the skeletons of FIGS. 1 and 2, but for the sake of convenience of description, FIG. 3 and subsequent drawings will be described using the structure of FIG. 1 as an example.
  • the vehicle body assembly apparatus 20 is arranged in the center and receives a carriage 21 on which a floor 13 indicated by an imaginary line is placed, and a reference base 22 for determining the three-dimensional position of the carriage 21;
  • Level reference surfaces 52 and 52 that determine the height of the side panels 16 and 16 are arranged on both sides of the reference table 22, respectively, and are arranged on both sides of the reference table 22 so that the side panels 16 and 16 are horizontally arranged.
  • Side panel push mechanisms 30 and 30 that push the extrusion floor 13 with a force that does not deform, and plate-like member carrying devices 70 and 70 and a roof 18 that are arranged around the reference table 22 and carry the side panels 16 and 16.
  • a roof transport robot 91 for transporting, a welding robot 58 including a welding gun 59, and a clamp mechanism 60 for clamping or pressing the roof 18 to the side panels 16 and 16 are included. .
  • the reference table 22 includes a plurality of trapezoidal leveling surfaces 23 on the upper surface, for example. When the carriage 21 rides on these leveling surfaces 23, the height position of the carriage 21 is determined.
  • positioning members 24 and 24 that can be moved up and down are arranged before and after the reference table 22.
  • the carriage 21 is positioned in the longitudinal direction by sandwiching the carriage 21 between the positioning members 24 and 24.
  • the carriage 21 is provided with a positioning roller 25, and a positioning vertical surface 26 is provided at or near the reference table 22. By positioning the positioning roller 25 against the vertical surface 26, the carriage 21 is positioned in the width direction.
  • the floor 13 is supported by the carriage 21 with four rocket pins 27. Since the rocket pin 27 exhibits the positioning action in the height, the longitudinal direction, and the width direction, the height, the longitudinal direction, and the width direction position of the floor 13 are determined. That is, by placing the carriage 21 on the reference table 22, the three-dimensional position of the carriage 21 is determined, and as a result, the three-dimensional position of the floor 13 is determined.
  • the clamp mechanism 60 includes a front spider-type clamp jig 61F (F is a subscript indicating the front, the same applies hereinafter), a front jig robot 62F that carries the clamp jig 61F, and a rear spider-type clamp jig 61R. (R is a subscript indicating the rear. The same applies hereinafter) and a rear jig robot 62R for transporting the clamp jig 61R. Details will be described later.
  • the plate-like member conveying devices 70 and 70 are devices that convey the side panels 16 and 16 indicated by imaginary lines conveyed to the side panel supply units 100 and 100 to the assembly position on the floor 13.
  • the side panels 16 and 16 are plate-like members 16 and 16 that are transported in an upright state.
  • the plate-shaped member transport device 70 includes at least support mechanisms 80 and 80 that support the lower edge of the side panel 16 and a side panel transport robot 57 as a moving mechanism that moves the support mechanisms 80 and 80.
  • the side panel 16 includes a flange 16a as a lower edge, door openings 16b and 16b, and a center pillar 16c.
  • the side panel 16 is supplied to the side panel supply unit 100 by the conveying means 101. Specifically, the suspension members 102 and 102 of the conveying means 101 are hung on the upper portions of the door openings 16b and 16b of the side panel 16.
  • the plate-like member transporting device 70 is provided with a base 71, arm portions 72, 72 extending downward from the base portion 71, and provided at the tips of these arm portions 72, 72 so as to extend to the side panel 16 side, and supports the flange 16a.
  • the suction mechanism 75 Although two suction pads 74 and 74 are provided in order to correspond to the model switching, the suction pads 74 that are not used depending on the model are moved backward by a cylinder or the like.
  • the side panel 16 is moved from the transport means 101 to the plate-shaped member transport device 70 by the support mechanisms 80 and 80, the clamp mechanism 73, and the suction mechanism 75.
  • the support mechanism 80 is provided on a base 81 supported by a moving mechanism (FIG. 4, reference numeral 57) via a base (FIG. 4, reference numeral 71) and an arm portion 72, and the base 81.
  • a swinging member 87 that is swingably engaged by a pin 85 on the inlet side of the recess 83.
  • the base 81 is attached to the arm portion 72 with a bolt 76.
  • the blocks 86 and 86 are attached to the base 81 with bolts 77.
  • the support mechanism 80 is provided with an elastic member 88 that causes the swing member 87 to protrude from the recess 83 in the hole 83 a of the recess 83, and the other end of the elastic member 88 is the hole of the swing member 87. 87a. Further, the support mechanism 80 accommodates the flange (FIG. 4, symbol 16a) of the side panel (FIG. 4, symbol 16a) provided on the base 81 near the outlet of the recess 83 and the end surface 87b of the swing member 87. An L-shaped stopper portion 89 that forms the groove 87c is provided.
  • a bush 78 is fitted in the shaft hole 87 d of the swing member 87, and the swing member 87 is pivotally supported by the pin 85 via the bush 78.
  • the swinging member 87 protrudes from the recess 83 by the elastic member 88, and is formed substantially flush with the upper surface 82 or slightly lower than the upper surface 82, and from the rear end of the inlet portion 87d. And an inclined portion 87e that inclines backward.
  • the stopper portion 89 is formed integrally with the base 81 in the embodiment, the present invention is not limited to this, and the stopper portion 89 may be formed as a separate part.
  • FIG. 7 is a diagram for explaining the process until the side panel 16 suspended from the side panel supply unit 100 is mounted on the support mechanism 80. As shown in (a), the support mechanism 80 is moved horizontally as indicated by an arrow (1) toward the flange 16a of the side panel 16.
  • the flange 16a pushes the swing member 87 into the recess 83 as shown by the arrow (2) and moves the upper surface of the swing member 87.
  • the movement of the flange 16a is restricted by the stopper portion 89, and the swing member 87 moves as shown by the arrow (3).
  • the flange 16a is stored in the storage portion 87c, and the flange 16a is restricted in movement in the front-rear direction.
  • the side panel 16 shown in FIG. 3 can be stably transported from the side panel supply unit 100 to the assembly position on the floor 13 without fluttering.
  • the side mechanism 16 shown in FIG. 1 is supported and transported by the support mechanism 80.
  • the present invention is not limited to this, and the support mechanism 80 supports and transports the outer panel 15 shown in FIG. There is no problem.
  • FIG. 8A shows a support means 120 of a comparative example, and only a recess 121 is formed on the upper surface of the support means 120.
  • the support means 120 is lowered as indicated by the arrow (4), moved forward as indicated by the arrow (5), and raised as indicated by the arrow (6).
  • the lower edge of the side panel 122 is accommodated in the recess 121, but the movement path of the support means 120 becomes complicated and the carrying man-hour becomes long.
  • FIG. 8C shows a support mechanism 80 according to the embodiment, and the support mechanism 80 is moved horizontally as indicated by an arrow (7). Then, as shown in the embodiment of (d), the lower edge of the side panel 16 is stored in the storage groove 87c.
  • the operation of the moving mechanism (FIG. 3, reference numeral 57) is also simple, and the number of steps for transporting the side panel 16 can be shortened.
  • the side panel pressing mechanism 30 includes first pressing means 31 that lightly presses the side panel and second pressing means 32 that lightly presses the side panel.
  • Rails 34, 34, 35, 35 extending in the longitudinal direction of the vehicle body are laid on the bed 33.
  • the first pressing means 31 can be moved by rails 34 and 34.
  • the second pressing means 32 can be moved by rails 35 and 35.
  • rails 35, 35 extending in the drawing front / back direction are laid on the bed 33, and a first slider 36 is placed on these rails 35, 35.
  • a rail 37 extending in the left-right direction of the drawing (corresponding to the vehicle width direction) is laid, a second slider 38 is placed on the rail 37, and a column 39 is extended upward from the second slider 38.
  • a vertical rail 41 is provided, a third slider 42 is attached to the vertical rail 41, and a cylinder unit 43 for raising and lowering the third slider 42 is provided.
  • the second pressing means 32 is provided on the third slider 42.
  • the rocket pin 44 which is the main element of the above is attached.
  • the height of the rocket pin 44 is adjusted according to the side panel to be handled (arrow (8)). In addition, as shown by the arrow (9), it moves forward and pushes the side panel. Furthermore, a jig coupling mechanism 90 is provided at the upper end of the support post 39.
  • rails 34, 34 extending in the front / back direction of the drawing are laid on the bed 33, and a fourth slider 46 is placed on these rails 34, 34.
  • the hollow column 47 is extended upward from the upper end, and a leg member 48 is fitted to the hollow column 47 so as to be movable up and down.
  • a mechanism block 49 is attached to the upper end of the leg member 48, and the mechanism block 49 is attached to the cylinder unit 51. Go up and down.
  • the level reference surface 52 is fixed to the front portion of the mechanism block 49 with screws 53, 53, and the side panel push piece 54 is moved horizontally on the level reference surface 52.
  • the side panel pressing piece 54 is connected to a piston rod 55, and a pressing cylinder 56 including the piston rod 55 is fixed to a mechanism block 49 as shown in FIG.
  • the level reference surface 52 is moved to a predetermined height (level) by the cylinder unit 51.
  • the level reference surface 52 is held directly below the lower flange 12.
  • the side panel 16 is transported by the side panel transport robot, and the lower end of the side panel 16 is brought into contact with (places on) the level reference plane 52.
  • the outer panel 15 is provided with a hole 15a at a part that will be covered later by a door or a bumper.
  • This hole 15a is a through hole of the harness.
  • a rocket pin 44 is desired in the hole 15a.
  • the rocket pin 44 is advanced and inserted into the hole 15a, and the side panel push piece 54 is advanced.
  • the side panel 16 advances while sliding on the level reference surface 52 and hits the lower flange 12. Since the side panel pushing mechanism is adjusted so that the floor 13 is pushed with a force that does not deform, the floor 13 is not deformed (except for minute deformation) at the time of FIG.
  • the side panel 16 is positioned with respect to the floor 13. Since the side panel transfer robots 57 and 57 as the moving mechanism shown in FIG. 4 have finished their roles, the clamp mechanism 73 releases the holding of the center pillar 16c, and the suction pads 74 and 74 release the suction of the side panel 16. After that, the support mechanism (FIG. 7, reference numeral 80) is operated only to slightly lower, so that it can be detached from the side panel 16, and further moved to the side to escape and return to the standby position. Instead, the welding robot 58 on standby can be operated, and welding of the floor 13 and the side panel 16 can be started with the welding gun 59.
  • the upper surface of the swing member 87 is configured by the inlet portion 87d and the inclined portion 87e.
  • the present invention is not limited to this, and the flange 16a can be moved along the upper surface of the swing member 87.
  • the upper surface of the swing member 87 may be another shape such as a flat surface or a curved surface.
  • the plate-shaped member carrying device of the present invention is suitable for carrying plate-like members.

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Abstract

　板状部材運搬装置（70）は、板状部材（16）を下から支える支持機構（80）と、この支持機構（80）を移動させる移動機構（57）を含む。支持機構(80)は、凹部(83)の穴(83a)に揺動部材(87)を凹部(83)から突出させる弾性部材(88)が設けられ、弾性部材(88)の他端部は揺動部材(87)の穴(87a)に嵌められる。支持機構(80)には、更に、凹部(83)の出口近傍にてベース(81)に設けられ揺動部材(87)の端面(87b)とでサイドパネルのフランジを収納する収納溝(87c)を形成するＬ字状のストッパ部(89)が設けられる。

Description

板状部材運搬装置
　本発明は、板状部材を搬送する板状部材運搬装置に関する。
　自動車車体は、少なくとも、板状部材としてのフロアとサイドパネルとルーフとを互いに溶接して製造される。近年では、例えば、特許文献１に開示されているように、自動車車体は、治具及びロボットを用いることで自動的に組立てられる。
　特許文献１に開示されている自動車車体は、フロアとサイドパネルとルーフからなる。運搬装置であるセット治具で、サイドパネルを組み付け先であるフロアまで運搬する。
　すなわち、セット治具のワーク受け及びクランパーでサイドパネルが保持される。そして、サイドパネルがフロアの近傍まで運搬される。
　しかし、サイドパネルがワーク受けに載せられているだけであって、運搬中にサイドパネルが滑落する心配がある。この滑落を防止しようとすると、セット治具の構造が複雑になりコストが高くなる。
　運搬装置の簡略化及び信頼性が求められる中、簡単な構成で、板状部材を安定して運搬することができる板状部材運搬装置が求められる。
特開２０００－２０３４７２公報
　本発明の課題は、簡単な構成で、板状部材を安定して運搬することができる板状部材運搬装置を提供することにある。
　請求項１に記載の発明によれば、板状部材を運搬する板状部材運搬装置であって、少なくとも、前記板状部材の下縁を支える支持機構と、この支持機構を移動させる移動機構とからなり、前記支持機構は、前記移動機構で支えられるベースと、このベースに設けられ上面が開放される凹部と、この凹部に出没可能に収納されると共に前記凹部の入口側にピンにより揺動可能に係合される揺動部材と、この揺動部材を前記凹部から突出させる弾性部材と、前記凹部の出口近傍にて前記ベースに設けられ前記揺動部材の端面とで前記板状部材の下縁を収納する収納溝を形成するＬ字状のストッパ部とからなり、立った状態で保持されている前記板状部材に、相対的に前記支持機構を水平に前進させ、前記板状部材の下縁で前記弾性部材を圧縮しつつ前記揺動部材を揺動させて水平にし、前記下縁が通過した後に前記揺動部材を前記弾性部材で戻して、前記収納溝に前記下縁を収納するようにしたことを特徴とする板状部材運搬装置が提供される。
　請求項１に係る発明では、支持機構は、ベースに設けられ上面が開放される凹部と、この凹部に出没可能に収納されると共に凹部の入口側にピンにより揺動可能に係合される揺動部材と、この揺動部材を凹部から突出させる弾性部材と、揺動部材の端面とで板状部材の下縁を収納する収納溝を形成するＬ字状のストッパ部とからなる。立った状態で保持されている板状部材に、相対的に支持機構を水平に前進させ、板状部材の下縁で弾性部材を圧縮しつつ揺動部材を揺動させ水平にし、下縁が通過した後に揺動部材が弾性部材により戻されるので、支持機構を水平に前進させるだけで下縁を収納溝に収納することができる。結果、下縁の移動が規制され、板状部材を安定して運搬することができる。加えて、支持機構は簡単な構成にでき、部品コストの低減を図ることができる。
自動車車体の断面図である。 インナー骨格と呼ばれる自動車車体の断面図である。 本発明による板状部材運搬装置が使用される自動車車体組立装置の平面図である。 部品供給部及び支持機構の斜視図である。 図４の５部拡大図である。 図５の６－６線断面図である。 板状部材運搬装置の作用説明図である。 板状部材運搬装置の効果説明図である。 レベル基準面及びサイドパネル押し機構の平面図である。 図９の１０－１０線断面図である。 図９の１１－１１線断面図である。 図１１の要部断面図である。 レベル基準面の作用説明図である。
　以下、本発明の好ましい実施例について、添付した図面に基づいて詳細に説明する。なお、図面は符号の向きに見るものとする。
　本発明に係る自動車車体の組立態様は、少なくとも二種類が想定される。これらの組立態様について説明する。
　図１（ａ）に示されるように、一端に上フランジ１１及び下フランジ１２を備え、他端にも同様の上フランジ１１及び下フランジ１２を備えるフロア１３と、インナーパネル１４及びアウターパネル１５からなる板状部材としてのサイドパネル１６と、ルーフアーチ１７を備えるルーフ１８とを準備する。
　そして、サイドパネル１６の下部を上フランジ１１及び下フランジ１２に当接して溶接し、次に、サイドパネル１６の上部にルーフ１８を載せて溶接する。
　以上により、図１（ｂ）に示す自動車車体１０が出来上がる。
　別の態様は、図２（ａ）に示されるように、本発明の前工程で、フロア１３にインナーパネル１４、１４が取付けられ、且つインナーパネル１４、１４にルーフアーチ１７が取付けられている。
　図２（ｂ）に示されるように、本発明装置により、アウターパネル１５、１５を取付け、ルーフ１８を取付ける。
　以上により、図１（ｂ）に示す自動車車体１０と同等の構造が出来上がる。
　図２はインナー骨格と呼ばれる形態であるが、サブ組立ラインで図２（ａ）に示す構造体を組立てることができる。ただし、サイドパネルやルーフは、インナーパネル１４やルーフアーチ１７のみの構成であるが、インナー骨格はフロア１３と、そして、各スキン（ルーフ１８とアウターパネル１５）は、各コンプ（組立体、ルーフ（１７、１８）、サイドパネル１６）と、組立設備を共有することで、後述する本発明の組立装置は、インナー骨格での組立にも威力を発揮する。
　すなわち、本発明は、図１及び図２の自動車車体１０に適用できる。
　以下に、本発明に係る自動車車体の組立装置２０及び組立方法を詳細に説明する。なお、本発明は、図１、図２の骨格に対応できるが、説明の便宜上、図１の構造を例に、図３以降を説明する。
　図３に示されるように、自動車車体の組立装置２０は、中央に配置され、想像線で示すフロア１３を載せた台車２１を受け入れ、この台車２１の三次元位置を確定する基準台２２と、この基準台２２の両側方に各々配置され、サイドパネル１６、１６の高さを確定するレベル基準面５２、５２と、基準台２２の両側方に各々配置され、サイドパネル１６、１６を水平に押出しフロア１３が変形しない程度の力で押出すサイドパネル押し機構３０、３０と、基準台２２の周囲に配置され、サイドパネル１６、１６を運搬する板状部材運搬装置７０、７０、ルーフ１８を搬送するルーフ搬送ロボット９１、及び溶接ガン５９を備える溶接ロボット５８と、サイドパネル１６、１６にルーフ１８をクランプ又は押圧するクランプ機構６０とからなる。
　基準台２２は、例えば、上面に台形状のレベル出し面２３を複数個備える。これらのレベル出し面２３へ台車２１が乗り上げると、台車２１の高さ位置が定める。
　また、例えば、基準台２２の前後に昇降自在の位置決め材２４、２４が配置される。これらの位置決め材２４、２４で台車２１を挟むことにより、台車２１の長手方向の位置決めがなされる。
　また、例えば、台車２１に位置決めローラ２５が備えられ、基準台２２又はその近傍に位置決め鉛直面２６が備えられる。この鉛直面２６に位置決めローラ２５が当たることで、台車２１の幅方向の位置決めがなされる。
　フロア１３は４個のロケットピン２７で台車２１に支持される。ロケットピン２７は高さ及び長手方向、幅方向の位置出し作用を発揮するため、フロア１３の高さ及び長手方向、幅方向位置が定める。すなわち、基準台２２に台車２１を載せることにより、台車２１の三次元位置が定まり、結果、フロア１３の三次元位置が決定される。
　クランプ機構６０は、前スパイダー型クランプ治具６１Ｆ（Ｆは前を示す添え字である
。以下同様）と、このクランプ治具６１Ｆを運搬する前治具ロボット６２Ｆと、後スパイダー型クランプ治具６１Ｒ（Ｒは後を示す添え字である。以下同様）と、このクランプ治具６１Ｒを運搬する後治具ロボット６２Ｒとからなる。詳細は後述する。
　板状部材運搬装置７０、７０は、サイドパネル供給部１００、１００に搬送された想像線で示すサイドパネル１６、１６を、フロア１３への組み付け位置まで運搬する装置である。なお、サイドパネル１６、１６は立てた状態で運搬される板状部材１６、１６である。
　板状部材運搬装置７０は、少なくとも、サイドパネル１６の下縁を支える支持機構８０、８０と、この支持機構８０、８０を移動させる移動機構としてのサイドパネル搬送ロボット５７とからなる。
　以下、主要装置及び主要機構を詳しく説明する。
　図４に示されるように、サイドパネル１６は、下縁としてのフランジ１６ａと、ドア開口部１６ｂ、１６ｂと、センターピラー１６ｃとを有する。サイドパネル供給部１００に搬送手段１０１によりサイドパネル１６が供給される。具体的には、サイドパネル１６のドア開口部１６ｂ、１６ｂの上部に搬送手段１０１の吊り部材１０２、１０２が掛けられている。
　板状部材運搬装置７０は、基部７１と、この基部７１から下方に延びる腕部７２、７２と、これらの腕部７２、７２の先端にサイドパネル１６側に延びるように設けられフランジ１６ａを支持する支持機構８０、８０と、基部７１に設けられセンターピラー１６ｃを狭持するクランプ機構７３と、基部７１に設けられサイドパネル１６のアウターパネル１５の後端付近を吸着パット７４、７４で吸着保持する吸着機構７５とからなる。なお、機種切り替えに対応するため、２つの吸着パッド７４、７４が設けられているが、機種により使用しない吸着パット７４は、シリンダ等により後退させる。
　支持機構８０、８０、クランプ機構７３及び吸着機構７５によって、サイドパネル１６は搬送手段１０１から板状部材運搬装置７０に移動される。
　図５に示されるように、支持機構８０は、移動機構（図４、符号５７）に基部（図４、符号７１）及び腕部７２を介して支えられるベース８１と、このベース８１に設けられ上面８２が下方に切欠かれた凹部８３と、ベース８１の側方に平行に形成された端面８４、８４に且つ凹部８３の側方に設けられピン８５を支持するブロック８６、８６と、凹部８３に出没可能に収納されると共に凹部８３の入口側にピン８５により揺動可能に係合される揺動部材８７とを有する。
　また、ベース８１は、ボルト７６により腕部７２に取り付けられる。ブロック８６、８６は、ボルト７７によりベース８１に取り付けられる。
　図６に示されるように、支持機構８０は、凹部８３の穴８３ａに揺動部材８７を凹部８３から突出させる弾性部材８８が設けられ、弾性部材８８の他端部は揺動部材８７の穴８７ａに嵌められる。更に支持機構８０には、凹部８３の出口近傍にてベース８１に設けられ揺動部材８７の端面８７ｂとでサイドパネル（図４、符号１６）のフランジ（図４、符号１６ａ）を収納する収納溝８７ｃを形成するＬ字状のストッパ部８９が設けられる。
　揺動部材８７の軸穴８７ｄに、ブッシュ７８が嵌められており、揺動部材８７はブッシュ７８を介してピン８５に軸支される。揺動部材８７は、弾性部材８８により凹部８３から突出した状態において、上面８２とほぼ面一に形成されるまたは上面８２より若干低く形成される入口部８７ｄと、この入口部８７ｄの後端から後上がりに傾斜する傾斜部８７ｅとを有する。なお、ストッパ部８９は、実施例では、ベース８１に一体的に形成したが、これに限定されず、別部品としてストッパ部８９を形成しても差し支えない。
　以上に述べた支持機構の作用について説明する。
　図７は、サイドパネル供給部１００に吊り下げられたサイドパネル１６を支持機構８０に装着するまでを説明する図である。（ａ）に示されるように、支持機構８０をサイドパネル１６のフランジ１６ａに向けて、矢印（１）のように水平に移動させる。
　（ｂ）に示されるように、フランジ１６ａは揺動部材８７を凹部８３内に矢印（２）のように押すと共に、揺動部材８７の上面を移動する。（ｃ）に示されるようにフランジ１６ａはストッパ部８９により移動が規制され、揺動部材８７は矢印（３）のように移動する。フランジ１６ａが収納部８７ｃに収納され、フランジ１６ａは前後方向において移動規制される。
　結果、図３に示すサイドパネル１６を、サイドパネル供給部１００からフロア１３への組み付け位置まで、バタつくことなく安定して運搬することができる。
　なお、実施例では、支持機構８０で図１に示したサイドパネル１６を支持して搬送したが、これに限定されず、支持機構８０で図２に示したアウターパネル１５を支持して搬送しても差し支えない。
　次に支持機構の効果について詳しく説明する。
　図８（ａ）は比較例の支持手段１２０であり、支持手段１２０の上面に凹部１２１が形成されているだけである。この凹部１２１にサイドパネル１２２の下縁を収納するには、支持手段１２０を矢印（４）のように下降、矢印（５）のように前進、矢印（６）のように上昇させる。すると、（ｂ）の比較例に示されるように、凹部１２１にサイドパネル１２２の下縁が収納されるが、支持手段１２０の移動経路が複雑になり運搬工数が長くなる。
　図８（ｃ）は実施例の支持機構８０であり、支持機構８０を矢印（７）に示すよう水平に移動させる。すると、（ｄ）の実施例に示されるように、サイドパネル１６の下縁が収納溝８７ｃに収納される。このように、支持機構８０を水平方向に前進させるだけであるので、移動機構（図３、符号５７）の動作も簡単であり、サイドパネル１６の運搬工数を短くすることができる。
　図９に示されるように、サイドパネル押し機構３０は、サイドパネルを軽く押す第１押圧手段３１と、サイドパネルを軽く押す第２押圧手段３２とからなる。
　ベッド３３には、車体長手方向へ伸びるレール３４、３４、３５、３５が敷設される。
　第１押圧手段３１は、レール３４、３４により移動可能とされる。第２押圧手段３２は、レール３５、３５により移動可能とされる。
　搬入される車体のサイズが異なるときには、第１押圧手段３１、３１、第２押圧手段３２、３２の車体長手方向の位置を調節することができる。
　図１０に示されるように、ベッド３３に図面表裏方向（車体長手方向相当）へ延びるレール３５、３５が敷設され、これらのレール３５、３５に第１スライダ３６が載せられ、この第１スライダ３６に図面左右方向（車幅方向に相当）へ延びるレール３７が敷設され、このレール３７に第２スライダ３８が載せられ、この第２スライダ３８から支柱３９が上へ延ばされ、この支柱３９に縦レール４１が設けられ、この縦レール４１に第３スライダ４２が取付けられ、第３スライダ４２を昇降させるシリンダユニット４３が設けられ、このような第３スライダ４２の上に、第２押圧手段３２の主要要素であるロケットピン４４が取付けられる。
　ロケットピン４４は、扱うサイドパネルに応じて高さ位置が調節される（矢印（８））。また、矢印（９）のように、前進してサイドパネルを押す。さらには、支柱３９の上端に、治具連結機構９０が備えられる。
　図１１に示されるように、ベッド３３に図面表裏方向（車体長手方向相当）へ延びるレール３４、３４が敷設され、これらのレール３４、３４に第４スライダ４６が載せられ、この第４スライダ４６から中空支柱４７が上へ延ばされ、この中空支柱４７に昇降自在に脚材４８が嵌められ、この脚材４８の上端に機構ブロック４９が取付けら、この機構ブロック４９がシリンダユニット５１により、昇降される。
　図１２に示されるように、機構ブロック４９の前部にレベル基準面５２がビス５３、５３で固定され、このレベル基準面５２上を水平に移動するようにサイドパネル押し片５４が機構ブロック４９に内蔵される。このサイドパネル押し片５４はピストンロッド５５に連結され、このピストンロッド５５を備える押圧シリンダ５６が、図１１に示されるように、機構ブロック４９に固定される。
　次に、レベル基準面５２、第１押圧手段３１及び第２押圧手段３２の作用を説明する。
　図１１にて、シリンダユニット５１により、レベル基準面５２を所定の高さ（レベル）へ移動する。
　結果、図１３（ａ）に示されるように、下フランジ１２の真下にレベル基準面５２が保持される。そこへ、サイドパネル搬送ロボットにより、サイドパネル１６を搬送し、サイドパネル１６の下端をレベル基準面５２に当てる（載せる）。
　アウターパネル１５には、後でドアやバンパーで覆われる部位に、穴１５ａが設けられている。この穴１５ａは、ハーネスの通し穴である。この穴１５ａにロケットピン４４を望ませる。
　次に、図１３（ｂ）に示されるように、ロケットピン４４を前進させて穴１５ａに挿入すると共に、サイドパネル押し片５４を前進させる。結果、サイドパネル１６はレベル基準面５２に摺接しながら前進し、下フランジ１２に当たる。フロア１３が変形しない程度の力で押出すようにサイドパネル押し機構が調節されているため、図１３（ｂ）の時点でフロア１３が変形（微小な変形は除く。）しない。
　以上により、フロア１３に対してサイドパネル１６が位置決めされた。
　図４に示す移動機構としてのサイドパネル搬送ロボット５７、５７は役割を終えたので、クランプ機構７３がセンターピラー１６ｃの狭持を解除すると共に、吸着パット７４、７４がサイドパネル１６の吸着を解除した後、支持機構（図７、符号８０）が若干下降するのみの作動を行うことで、サイドパネル１６から離脱でき、更に略側方へと移動することでエスケープし、待機位置へ戻される。代わって、待機中の溶接ロボット５８を作動させ、溶接ガン５９でフロア１３とサイドパネル１６との溶接を開始することができる。
　図１３（ｂ）の状態で溶接を実施する。すなわち、サイドパネル押し片５４で下フランジ１２へアウターパネル１５が軽く押し付けられているだけであるから、フロア１３は実質的に変形しない状態で溶接が実施される。圧縮変形に起因する車体の幅寸法変化は発生しない。圧縮変形を伴わないため、歪の発生も抑制することができる。
　尚、本発明に係る支持機構８０は、揺動部材８７の上面を入口部８７ｄと傾斜部８７ｅとで構成したが、これに限定されず、フランジ１６ａが揺動部材８７の上面を倣い可動すれば、揺動部材８７の上面は平面、湾曲面等、他の形状であっても差し支えない。
　本発明の板状部材運搬装置は、板状部材の運搬に好適である。
１６…板状部材（サイドパネル）、１６ａ…下縁（フランジ）、５７…移動機構（サイドパネル搬送ロボット）、７０…板状部材運搬装置、８０…支持機構、８１…ベース、８２…上面、８３…凹部、８４…揺動部材の端面、８５…ピン、８７…揺動部材、８８…弾性部材、８７ｃ…収納溝、８９…ストッパ部。

Claims (1)

  1. 　板状部材をその下縁から支える支持機構と、この支持機構を移動させる移動機構と、から成る板状部材運搬装置において、
    　前記支持機構は、前記移動機構で支えられるベースと、このベースに設けられ上面が開放される凹部と、この凹部に出没可能に収納されると共に前記凹部の入口側にピンにより揺動可能に係合される揺動部材と、この揺動部材を前記凹部から突出させる弾性部材と、
    前記凹部の出口近傍にて前記ベースに設けられ前記揺動部材の端面とで前記板状部材の下縁を収納する収納溝を形成するＬ字状のストッパ部とからなり、
    　立った状態で保持されている前記板状部材に、相対的に前記支持機構を水平に前進させ、前記板状部材の下縁で前記弾性部材を圧縮しつつ前記揺動部材を揺動させて水平にし、
    前記下縁が通過した後に前記揺動部材を前記弾性部材で戻して、前記収納溝に前記下縁を収納するようにしたことを特徴とする板状部材運搬装置。
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