TWI694877B - 彎曲加工裝置 - Google Patents

Abstract

本發明之一態樣的彎曲加工裝置係具備：軌道裝置，其朝向預定方向延伸成直線狀；第一基座及第二基座，其載置於軌道裝置，且能夠於軌道裝置上移動；第一機器人，其搭載於第一基座；第二機器人，其搭載於第二基座；以及彎曲機構，其配置於第一機器人及第二機器人之各自的一端，且進行被加工物之把持及彎曲加工。第一機器人為多關節機器人，且具備：能夠繞著與第一基座呈鉛直的軸轉動的關節、以及能夠繞著與被加工物之軸向呈平行的軸轉動的關節。第二機器人為多關節機器人，且具備：能夠繞著與第二基座呈鉛直的軸轉動的關節、以及能夠繞著與被加工物之軸向呈平行的軸轉動的關節。

Description

彎曲加工裝置

本發明係關於一種將長條狀之被加工物(例如管(pipe)、棒狀材等)彎曲加工至預定方向的彎曲加工裝置。

以往，已知有一種在複數個部位彎曲加工被加工物的彎曲加工裝置(例如參照專利文獻1)。在該彎曲加工裝置中，係在關節型機器人(robot)之前端安裝有彎曲機構，該關節型機器人係具有三組繞著與被加工物之軸向呈平行的軸轉動的關節。被加工物係藉由夾具機構(chuck mechanism)所保持。能藉由各關節轉動而使彎曲機構移動至預定位置。又，藉由移動機構使彎曲機構移動至被加工物之軸向。

又，近年來，已有開發一種為了縮小彎曲加工裝置之設置空間(space)，且提高加工被加工物時的自由度(即加工之自由度)，而使用具有複數個迴旋關節及擺動關節的多關節機器人，且在其手臂(arm)之前端配置有彎曲機構的彎曲加工裝置(參照專利文獻2)。

[先前技術文獻]

[專利文獻]

專利文獻1：日本特開2001-212624號公報。

專利文獻2：日本特開2006-116604號公報。

可是，在上述彎曲加工裝置中，雖然被加工物之加工的自由度較大，但是被期望有一種更進一步提高加工之自由度而且改善加工之加工時間(從而改善加工之速度(speed))的技術。

本發明之一態樣，較佳是提供一種可以提高被加工物之加工的自由度並且可以縮短被加工物之加工時間的彎曲加工裝置。

本揭示係關於一種彎曲加工裝置，係用以將長條狀之被加工物進行彎曲加工，且具備：軌道裝置，其朝向預定方向延伸成直線狀；第一基座及第二基座，其載置於前述軌道裝置，且能夠於該軌道裝置上移動；第一機器人，其搭載於前述第一基座；第二機器人，其搭載於前述第二基座；以及彎曲機構，其配置於前述第一機器人及前述第二機器人之各自的一端，且進行前述被加工物之把持及彎曲加工。

而且，前述第一機器人為多關節機器人，且至少具備： 能夠繞著與搭載有該第一機器人之前述第一基座呈鉛直的軸轉動的關節、以及能夠繞著與前述被加工物之軸向呈平行的軸轉動的關節。並且，前述第二機器人為多關節機器人，且至少具備：能夠繞著與搭載有該第二機器人之前述第二基座呈鉛直的軸轉動的關節、以及能夠繞著與前述被加工物之軸向呈平行的軸轉動的關節。

換句話說，在本揭示中，載置於第一基座的第一機器人和載置於第二基座的第二機器人係指分別具備上面所述之關節的多關節機器人。從而，藉由沿著軌道裝置移動第一基座並且將多關節機器人之關節彎曲至期望之方向，第一機器人係能將彎曲機構配置於期望之位置。並且，藉由沿著軌道裝置移動第二基座並且將多關節機器人之關節彎曲至期望之方向，第二機器人係能將彎曲機構配置於期望之位置。

因而，可以將彎曲機構所把持的被加工物配置於期望之位置。換句話說，在搬運被加工物時及/或彎曲加工被加工物時，可以使被加工物輕易地移動至被加工物不干擾周圍之裝置等的位置及/或適於搬運的位置(例如搬運時間較短的位置)。

從而，由於可以在上面所述之較佳的位置進行例如被加工物之一端側及/或另一端側等的彎曲加工等，所以能達成可以提高加工之自由度且縮短加工時間的顯著功效。

又，由於第一基座及第二基座可以移動，並且第一機器人及第二機器人亦可以同時動作，所以在被加工物之搬運中途，例如可以利用第一機器人來把持被加工物並且進行彎曲加工，且利用第二機器人來把持另一個被加工物並且進行彎曲加工。換句話說，由於第一機器人和第二機器人可以與各自的被加工物之搬運同時進行彎曲加工，所以具有可以大幅縮短加工時間的功效。

又，在本揭示中，係可以採用下述的構成。

˙以多關節機器人而言，例如可以使用六軸以上的多關節機器人(例如使用三軸以上之轉動關節和三軸以上之擺動關節的多關節機器人)。

˙亦可具備：夾具裝置，其與軌道裝置配置成不同個體，且具有把持被加工物的夾具機構。換句話說，亦可具備：夾具裝置，用以把持由第一機器人及/或第二機器人所搬運來的被加工物。

在此構成的情況下，由於可以使夾具裝置把持由第一機器人及/或第二機器人所搬運來的被加工物，且在該狀態下，使用第一機器人及/或第二機器人之彎曲機構進行被加工物之彎曲加工，所以具有更加提高加工之自由度的功效。另外，由第一機器人及/或第二機器人所搬運來的被加工物，既可為彎曲加工前的被加工物亦可為彎曲加工 後的被加工物。

˙夾具裝置亦可載置於與軌道裝置配置成平行的輔助軌道裝置，且構成能夠沿著輔助軌道裝置移動。

夾具裝置並非被固定於特定之位置，當能夠在輔助軌道裝置上移動時，夾持被加工物的位置之自由度就會變大，因而具有提高加工之自由度的功效。

又，夾具裝置亦能夠以自動或手動來變更上下方向之位置。更且，在支柱安裝能夠朝向前端側轉動的手臂並且在手臂之前端設置夾具機構的情況下，亦可使手臂對支柱旋轉預定角度。

˙亦可配置：被加工物供給裝置，用以將被加工物供給至軌道裝置上的第一機器人及/或第二機器人之彎曲機構所到達的範圍。

˙軌道裝置亦可包含：第一軌道裝置；以及與第一軌道裝置為不同個體且配置成平行的第二軌道裝置。在此情況下，在第一軌道裝置搭載有第一基座及第一機器人，在第二軌道裝置搭載有第二基座及第二機器人。

另外，第一軌道裝置和第二軌道裝置亦可配置於同一直線上。或者，第一軌道裝置和第二軌道裝置亦可平行地配置於不同的直線上。

˙亦可具備：控制裝置，用以控制第一基座、第二基座、第一機器人、第二機器人、夾具裝置以及彎曲機構之動作。

˙亦可藉由第一機器人之彎曲機構來把持被加工物之一端側，並且藉由第二機器人之彎曲機構來進行被加工物之另一端側的彎曲加工。

˙亦可藉由第一機器人之彎曲機構來把持被加工物之一端側並在搬運被加工物之中途，藉由第一機器人之彎曲機構來進行被加工物之彎曲加工。

˙又，亦可在第一機器人搬運被加工物時，藉由第二機器人之彎曲機構來把持與第一機器人所搬運之被加工物不同的另一個被加工物之一端側，並在搬運該另一個被加工物之中途，藉由第二機器人之彎曲機構來進行該另一個被加工物之彎曲加工。

2、150、170‧‧‧彎曲加工裝置

4、152、172‧‧‧軌道裝置

6、158、178‧‧‧第一基座

8、164、184‧‧‧第二基座

10、160、180‧‧‧第一機器人

11、162、182‧‧‧第一機器人裝置

12、166、186‧‧‧第二機器人

13、168、188‧‧‧第二機器人裝置

14‧‧‧輔助軌道裝置

16‧‧‧夾具裝置

18‧‧‧被加工物

20‧‧‧被加工物供給裝置

21‧‧‧搬出承接台

22‧‧‧第一基部

24‧‧‧第二基部

26‧‧‧第一軌道

26a、28a‧‧‧凹部

28‧‧‧第二軌道

30‧‧‧第一導件

30a、32a‧‧‧凸部

32‧‧‧第二導件

34、36‧‧‧溝槽

38‧‧‧齒條

40‧‧‧基座用馬達

42‧‧‧齒輪機構

44‧‧‧小齒輪

50、50a、50b‧‧‧彎曲機構

52‧‧‧第一擺動關節

54‧‧‧第二擺動關節

56‧‧‧第三擺動關節

58‧‧‧第一迴旋關節

60‧‧‧第二迴旋關節

62‧‧‧第三迴旋關節

64‧‧‧固定部

66‧‧‧第一迴旋台

68‧‧‧第一手臂

70‧‧‧第二手臂

70a‧‧‧前部

70b‧‧‧後部

72‧‧‧第二迴旋台

74‧‧‧前端手臂

76‧‧‧輔助關節

80‧‧‧彎曲模

82、84、86‧‧‧溝槽部

88‧‧‧閉合模

89‧‧‧壓力缸

90‧‧‧壓力模

92、94‧‧‧軌道

96‧‧‧基板

98、100‧‧‧導件

102‧‧‧支柱

104‧‧‧手臂

106‧‧‧驅動裝置

108‧‧‧夾具機構

110‧‧‧上爪部

112‧‧‧下爪部

120‧‧‧觸控面板式主機電腦

122‧‧‧控制裝置

124、138‧‧‧CPU

126、140‧‧‧ROM

128、142‧‧‧RAM

130‧‧‧輸入機器

132‧‧‧顯示裝置

134、146‧‧‧輸出入電路

136、144‧‧‧共同匯流排

154、174‧‧‧第一軌道裝置

156、176‧‧‧第二軌道裝置

A、B、C、D、E、F、G‧‧‧箭頭

CH1、CH2、CH3、CV1、CV2‧‧‧軸

L1、L2‧‧‧二點鏈線

圖1係顯示彎曲加工裝置之整體構成的俯視圖。

圖2係顯示彎曲加工裝置之整體構成的前視圖。

圖3係顯示彎曲加工裝置之整體構成的側視圖。

圖4係放大顯示彎曲加工裝置之軌道裝置、各個機器人裝置、夾具裝置的俯視圖。

圖5係放大顯示彎曲加工裝置之軌道裝置、各個機器 人裝置、夾具裝置的前視圖。

圖6係放大顯示第一機器人裝置的側視圖。

圖7係放大顯示軌道裝置上的機器人裝置之基座附近的示意側視圖。

圖8係放大顯示第一機器人裝置的俯視圖。

圖9係顯示夾具機構，其中圖9A係顯示彎曲機構的側視圖，圖9B係顯示彎曲機構的俯視圖，圖9C係顯示彎曲機構之彎曲加工動作的說明圖。

圖10係顯示夾具裝置的側視圖。

圖11係顯示彎曲加工裝置之動作的示意圖，圖11A係顯示使用二個機器人的情況之動作的說明圖，圖11B係顯示使用二個機器人和夾具裝置的情況之動作的說明圖。

圖12係顯示彎曲加工裝置之電性結構的方塊圖。

圖13係顯示藉由彎曲加工裝置之控制裝置而致使的處理當中之使用二個機器人的情況之處理的流程圖。

圖14係顯示藉由彎曲加工裝置之控制裝置而致使的處理當中之使用二個機器人和夾具裝置的情況之處理的流程圖。

圖15係顯示使用二個機器人和夾具裝置的情況之另一處理的流程圖。

圖16係顯示另一實施形態，其中圖16A係顯示第二實施形態之彎曲加工裝置的俯視圖，圖16B係顯示第三實施形態之彎曲加工裝置的俯視圖。

以下，使用圖式就本發明所應用的實施形態加以說明。

[第一實施形態]

首先，針對第一實施形態的彎曲加工裝置之整體構成加以說明。

如圖1至圖5所示，第一實施形態之彎曲加工裝置2係具備：軌道裝置4，其朝向圖1之左右方向(即X方向)延伸成直線狀；第一基座6，其搭載於軌道裝置4，並能夠朝向軌道裝置4之長邊方向(即X方向)移動；第二基座8，其搭載於軌道裝置4，並能夠朝向軌道裝置4之長邊方向(即X方向)移動；第一機器人10，其搭載於第一基座6；以及第二機器人12，其搭載於第二基座8。

另外，將第一基座6及第一機器人10稱為第一機器人裝置11，將第二基座8及第二機器人12稱為第二機器人裝置13。

更且，彎曲加工裝置2係具備：輔助軌道裝置14，其在與軌道裝置4之長邊方向呈垂直的方向(即Y方向)，與軌道裝置4配置成平行；夾具裝置16，其搭載於輔助軌道裝置14，並能夠在輔助軌道裝置14上朝向X方向移動；被加工物(即工件)18之搬入裝置(例如被加工物供給裝置20：裝載器(loader))，其配置於第一機器人裝置11及/或 第二機器人裝置13之運轉範圍內；被加工物18之搬出承接台21，其配置於第一機器人裝置11及/或第二機器人裝置13之運轉範圍內(例如圖1之左側)。

另外，由圖1至圖3之二點鏈線L1、L2所包圍的範圍為第一機器人10及第二機器人12之動作範圍(詳言之為把持被加工物18的位置之動作範圍)。

其次，針對彎曲加工裝置2之各部的構成加以詳細說明。

另外，有關第一機器人裝置11和第二機器人裝置13，基本上是同樣的構成，所以在以下是舉一方之第一機器人裝置11為例來加以說明。

<軌道裝置4>

如圖6所示，在軌道裝置4上，第一基座6係配置於與圖6之紙面呈垂直的方向(即X方向)。

詳言之，如圖7之示意圖所示，軌道裝置4係在圖7之左側具備朝向上方突出的第一基部22，在圖7之右側具備朝向上方突出的第二基部24。在第一基部22上係配置有第一軌道26，在第二基部24上係配置有第二軌道28。第一軌道26和第二軌道28係以朝向X方向平行地延伸之方式配置。第一軌道26係在左右之兩側面具有凹部26a，第二軌道28亦在左右之兩側面具有凹部28a。

另一方面，在第一基座6之下表面係以成為與第一軌道26和第二軌道28之間隔相同的間隔之方式配置有第一導件30和第二導件32。另外，前述間隔係指第一軌道26之寬度方向的中心與第二軌道28之寬度方向的中心之間的間隔。

該二個第一導件30和第二導件32例如是周知的LM導件(註冊商標)。在第一導件30之下表面側形成有與第一軌道26嵌合的溝槽34。在第二導件32之下表面側形成有與第二軌道28嵌合的溝槽36。

另外，在溝槽34之左右側面係相對於第一軌道26之左右側面的凹部26a形成有朝向圖7之上下方向卡合的凸部30a，第一導件30係以不朝向圖7之上方脫落的方式形成。同樣地，在溝槽36之左右側面係相對於第二軌道28之左右側面的凹部28a形成有朝向圖7之上下方向卡合的凸部32a，第二導件32係以不朝向圖7之上方脫落的方式形成。

又，在第一基部22之右上端部(即上面側)沿著X方向形成有齒條(rack)(齒條式齒輪(rack gear))38。

另一方面，在第一基座6之上面側固定有基座用馬達40(參照圖6)，在下表面側配置有被基座用馬達40驅動的齒輪機構42。然後，在齒輪機構42之前端安裝有小齒輪 (pinion)(即小齒輪傳動裝置(pinion gear))44，而齒條38和小齒輪44係以嚙合的方式配置。

從而，當驅動基座用馬達40時，藉由齒條38和小齒輪44使第一基座6(從而使第一機器人裝置11)沿著軌道裝置4朝向X方向移動。

<第一機器人10>

如圖6及圖8所示，第一機器人10為具備複數個手臂及複數個關節的關節型機器人(即多關節機器人)。在第一機器人10之前端安裝有把持或彎曲加工管等長條狀之被加工物18的後述之彎曲機構50。

該第一機器人10係具備：三個第一擺動關節52、第二擺動關節54、第三擺動關節56，其可供由關節所連接的二個構件進行擺動，亦即進行彎曲動作；以及三個第一迴旋關節58、第二迴旋關節60、第三迴旋關節62，其可以使另一方的構件對由關節所連接之一方的構件進行迴旋動作。擺動關節的軸之方向係相對於二個構件之連結方向為直角，迴旋關節的軸之方向係與二個構件的連結方向相同。

詳言之，第一機器人10係具備被安裝於第一基座6的固定部64，固定部64和第一迴旋台66係藉由第一迴旋關節58連接。第一迴旋關節58係具有繞著鉛直之軸CV1以預定角度轉動驅動第一迴旋台66的機構。圖6及圖8係 以箭頭A顯示第一迴旋台66之轉動方向。

在第一迴旋台66係透過第一擺動關節52連接有第一手臂68之一端。第一擺動關節52係具有繞著水平之軸CH1以預定角度轉動驅動第一手臂68的機構。第一擺動關節52的水平之軸CH1和第一迴旋關節58的鉛直之軸CV1係呈正交狀態。圖6係以箭頭B顯示第一手臂68之轉動方向。

第一手臂68之另一端和第二手臂70之一端係透過第二擺動關節54連接。第二擺動關節54係具有繞著與第一擺動關節52的水平之軸CH1呈平行的軸CH2以預定角度轉動驅動第二手臂70的機構。圖6係以箭頭C顯示第二手臂70之轉動方向。

在第二手臂70設置有第二迴旋關節60且將軸中心之迴旋軸作為中心，第二手臂70之後部70b係可以對前部70a進行扭轉運動。圖6及圖8係以箭頭D顯示後部70b之轉動方向。

在第二手臂70之另一端係透過第三迴旋關節62連接有第二迴旋台72(參照圖8)。第三迴旋關節62係具有繞著軸CV2以預定角度轉動驅動第二迴旋台72的機構。該軸CV2係指與第一擺動關節52的水平之軸CH1和第二擺動 關節54的水平之軸CH2呈正交的軸。圖8係以箭頭E顯示第二迴旋台72之轉動方向。

在第二迴旋台72係透過第三擺動關節56連接有前端手臂74之一端。第三擺動關節56係繞著軸CH3轉動前端手臂74。圖6係以箭頭F顯示前端手臂74之轉動方向。

另外，因圖8所示的第三迴旋關節62及第二迴旋台72係在圖6中隱藏著，故而請留意其並未呈現出來。

又，如圖8所示，在前端手臂74之前端設置有能夠旋轉的輔助關節76，且在輔助關節76安裝有彎曲機構50。輔助關節76係藉由第三擺動關節56和未圖示的齒輪機構機械式地連接。另外，齒輪機構係指以輸出之旋轉數比輸入之旋轉數更增加的方式所構成的周知之齒輪箱(gear box)。

然後，當藉由第三擺動關節56使前端手臂74迴旋360度時，彎曲機構50就構成為藉由輔助關節76而迴旋360度以上。

藉由如以上之構成，就不會阻礙被加工物18而能夠使彎曲機構50繞著被加工物18轉動等。

另外，在上述例中，雖然輔助關節76係藉由第三擺動關節56和未圖示的齒輪機構機械式地連接，但是並非限定 於此。輔助關節76例如亦可為藉由其他的驅動馬達，與第三擺動關節56獨立迴旋的構成。

<彎曲機構50>

如圖9A及圖9B所示，彎曲機構50係具備彎曲模80，彎曲模80係在其軸向堆疊與三種類彎曲半徑相應之三個溝槽部82、84、86所形成。

另外，在上述例中，雖然已將彎曲模80於軸向形成三種類，但是並非限定於此。彎曲模80既可為三種類以上，又可為三種類以下。

又，具備與彎曲模80連同操作以夾持被加工物18的閉合模88，閉合模88係藉由壓力缸(cylinder)89所驅動並朝向彎曲模80移動。更且，設置有並排於閉合模88用以承受彎曲加工時之反作用力的壓力模90。

如圖9C所示，閉合模88係在已夾持被加工物18的狀態下繞著彎曲模80而公轉，且可以以預定角度彎曲加工被加工物18。另外，圖9C係以箭頭G顯示閉合模88之公轉方向。

<夾具裝置16>

如圖10所示，夾具裝置16係載置於輔助軌道裝置14上，並能夠藉由手動朝向紙面方向(即X方向)移動。輔助 軌道裝置14係具備與配置成平行的前述軌道裝置4同樣的一對軌道92、94。

在夾具裝置16之下部係配置有基板96，在基板96之下表面側係安裝有與第一機器人裝置11同樣的導件98、100。

換句話說，在軌道92、94嵌入有導件98、100，且使導件98、100於軌道92、94上滑動，藉此使夾具裝置16於輔助軌道裝置14上移動。

又，夾具裝置16係具備：豎設於基板96上的支柱102；以及從支柱102朝向軌道裝置4側突出的手臂104。

手臂104係藉由例如空氣壓、油壓、或驅動馬達之未圖示的驅動裝置朝向上下方向自動地移動。又，手臂104之前端側係藉由驅動裝置106朝向上下方向自動地擺動。

更且，在手臂104之前端係設置有以包夾之方式把持被加工物18的夾具機構108。該夾具機構108係包含：上爪部110及下爪部112；將上爪部110與下爪部112之間進行開閉之未圖示的連結機構；以及用以驅動該連結機構之未圖示的驅動裝置。

在此，夾具機構108係構成為使由該夾具機構108所把持的被加工物18成為水平的狀態、亦即構成為與第一迴 旋關節58的鉛直之軸CV1正交。

另外，在圖10中係以虛線顯示使夾具機構108朝向上方移動且將手臂104之前端側往上方舉起的狀態。

其次，針對彎曲加工裝置2之基本的動作加以說明。

另外，第一機器人裝置11、第二機器人裝置13係能夠進行基本上同樣的動作。

<各個第一機器人裝置11、第二機器人裝置13之基本動作>

有關第一機器人裝置11，可以藉由控制第一基座6往X方向之動作而決定第一機器人裝置11之X方向的位置。又，與往X方向之動作一起迴旋第一擺動關節52、第二擺動關節54、第三擺動關節56、第一迴旋關節58、第二迴旋關節60、第三迴旋關節62，藉此可以控制彎曲機構50之姿勢及/或移動位置。

例如，可以按照把持被加工物18之位置，以被加工物18之軸向與彎曲模80之溝槽部82、84、86的方向一致之方式來移動彎曲機構50。又，可以按照被加工物18之彎曲方向，以被加工物18之彎曲方向與彎曲模80之溝槽部82、84、86的方向一致之方式來移動彎曲機構50。

換句話說，可以對應被加工物18之把持位置及/或彎曲方向改變彎曲機構50之姿勢。在本第一實施形態中，由 於第三擺動關節56與輔助關節76具有已同步的一定關係，所以只要決定把持位置及/或彎曲方向，就能決定前端手臂74及第三擺動關節56之位置。

第二擺動關節54之位置係以第一擺動關節52為中心位在將第一擺動關節52與第二擺動關節54之間的距離設為半徑的圓弧上，並且以第三擺動關節56為中心位在將第二擺動關節54與第三擺動關節56之間的距離設為半徑的圓弧上。因而，只要第二擺動關節54係位在這二個圓弧之交點，就能決定彎曲模80之位置。此時，雖然交點有存在二點的情況，但是在該情況下係選擇不使第二手臂70干擾被加工物18、或不使彎曲加工後的被加工物18之前端干擾第二手臂70的交點。

如此，藉由決定各個第一擺動關節52、第二擺動關節54、第三擺動關節56之位置，就能個別求出固定部64與第一手臂68所成的角度、第一手臂68與第二手臂70所成的角度、第二手臂70與前端手臂74所成的角度。按照該求出的各角度，藉由各個第一擺動關節52、第二擺動關節54、第三擺動關節56將第一手臂68、第二手臂70、前端手臂74迴旋預定角度。藉此，彎曲模80之溝槽部82、84、86就能以抵接於被加工物18的方式移動。

另外，在使彎曲機構50之位置朝向X方向移動的情 況時，能夠藉由使第一基座6朝向X方向移動預定量來對應。

<二個第一機器人裝置11、第二機器人裝置13之共同動作>

如圖11A所示，可以藉由第一機器人10之彎曲機構50a來把持被加工物18之一端側，並且藉由第二機器人12之彎曲機構50b來把持被加工物18之另一端側。

又，可以藉由第一機器人10之彎曲機構50a來把持被加工物18之一端側，並且藉由第二機器人12之彎曲機構50b來進行被加工物18之另一端側的彎曲加工。

例如，在被加工物18之中途有硬焊接合部位的情況及/或歧管被硬焊接合的情況時，可以一邊使第一機器人10完成自在性高的夾具裝置之任務，一邊藉由第二機器人12使彎曲機構50移動至新的位置並進行彎曲加工。

又，上面所述之動作係可以在第一機器人10之被加工物18的彎曲加工中進行。換句話說，在藉由第一機器人10之彎曲機構50a彎曲加工被加工物18之一端側時，第二機器人12之彎曲機構50b亦可以進行被加工物18之另一端側的彎曲加工。

更且，可以在藉由第一機器人10之彎曲機構50a來把 持被加工物18之一端側的狀態下，藉由第二機器人12之彎曲機構50b來交換被加工物18之另一端側(即變更把持位置)。

<二個第一機器人裝置11、第二機器人裝置13與夾具裝置16之共同動作>

如圖11B所示，例如可以藉由第一機器人10之彎曲機構50a來把持被配置於被加工物供給裝置20的被加工物18，使其移動至夾具裝置16之附近，並藉由夾具機構108來把持被加工物18。

在此狀態下，可以藉由第一機器人10之彎曲機構50a來進行被加工物18之一端側的彎曲加工。同樣地，可以藉由第二機器人12之彎曲機構50b來進行被加工物18之另一端側的彎曲加工。

又，在複數個部位彎曲被加工物18的情況時，只要在彎曲加工等時使被加工物18不與周知的裝置干擾，且按照需要變更適當把持的部位並反覆進行上面所述的彎曲加工即可。

例如可以對第一機器人10之彎曲加工已進行至中途的被加工物18，以解放夾具機構108並改變姿勢而避免干擾的方式，利用第二機器人12來進行彎曲加工。

另外，在彎曲加工後，例如可以藉由第一機器人10之彎曲機構50a來把持被加工物18，且解放夾具裝置16之夾具機構108，將被加工物18載置於搬出承接台21。

<其他動作>

與此不同，可以利用第一機器人10和第二機器人12分別同時進行獨自的動作。

例如，可以利用第一機器人10來把持被配置於被加工物供給裝置20的被加工物18並進行搬運，並且同時利用第二機器人12將加工完成的另一個被加工物18搬運至搬出承接台21。

其次，針對彎曲加工裝置2之電性結構加以說明。

如圖12所示，彎曲加工裝置2係藉由觸控面板(touch panel)式主機電腦(host computer)120及控制裝置122所驅動控制以進行被加工物18之加工。觸控面板式主機電腦120係具備CPU(Central Processing Unit；中央處理器)124、ROM(Read Only Memory；唯讀記憶體)126及RAM(Random Access Memory；隨機存取記憶體)128作為邏輯運算電路的主要構成。CPU124、ROM126及RAM128係透過共同匯流排136連接於用以進行輸入機器130及顯示裝置132之間的信號之輸出入的輸出入電路134。另外，輸入機器130 既可為周知的鍵盤，又可為觸控面板式。

有關對被加工物18所進行之加工或是處理的資料，係從藉由操作者所操作的輸入機器130輸入至觸控面板式主機電腦120。在觸控面板式主機電腦120中，係能製作用以使第一機器人裝置11、第二機器人裝置13、彎曲機構50及夾具裝置16動作的程式，而所製作成的程式能從觸控面板式主機電腦120發送至控制裝置122。

控制裝置122係具備CPU138、ROM140及RAM142作為邏輯運算電路的主要構成。CPU138、ROM140及RAM142係透過共同匯流排144連接於輸出入電路146，在該輸出入電路146連接有第一機器人裝置11、第二機器人裝置13、彎曲機構50及夾具裝置16。

其次，針對彎曲加工裝置2之控制處理加以說明。

在此，有關彎曲加工裝置2之主要的動作，係基於圖13及圖14之流程圖說明在控制裝置122中所進行的彎曲控制處理等。

<二個第一機器人裝置11、第二機器人裝置13之共同動作>

首先，事先被切斷成預定長度的被加工物18係被搬運至被加工物供給裝置20上。

然後，如圖13所示，驅動第一基座6及第一機器人10之第一迴旋關節58，以使第一機器人10與被加工物供給裝置20之被加工物18對向。又，驅動第一機器人10之第一擺動關節52、第二擺動關節54、第三擺動關節56，並移動彎曲機構50a，以使被加工物18以抵接於彎曲模80之溝槽部82、84、86之其中任一個(例如溝槽部82)的方式移動(步驟S100)。

其次，移動閉合模88，並藉由彎曲機構50a來把持(即夾持)被加工物18(步驟S110)。

在藉由彎曲機構50a夾持被加工物18之後，控制第一機器人10，且驅動各個第一擺動關節52、第二擺動關節54、第三擺動關節56及第一迴旋關節58、第二迴旋關節60、第三迴旋關節62，以將被加工物18移動至例如圖11A所示的加工位置(即彎曲加工位置)(步驟S120)。

接著，控制第二機器人12，以將第二機器人12的彎曲機構50b移動至被加工物18之彎曲加工位置(步驟S130)。在彎曲加工部位有複數個的情況時，係從被加工物18之前端側開始彎曲加工。在將彎曲機構50b移動至彎曲加工位置之後，驅動閉合模88、壓力模90，以抵靠於被加工物18並使閉合模88繞著彎曲模80依照預定彎曲角度公轉，來進行彎曲加工(步驟S140)。

在彎曲加工結束後，解放閉合模88、壓力模90。

在進行下一個彎曲加工的情況時(步驟S150)，係反覆進行步驟S130、S140之處理，並控制第二機器人12，以將彎曲機構50b移動至下一個彎曲加工位置，且藉由彎曲機構50b來彎曲加工被加工物18。

另外，在此，雖然已例舉利用第一機器人10來把持被加工物18，且利用第二機器人12來進行被加工物18之彎曲加工之例子，但是其順序並沒有限定，亦可相互地置換任務，且依順序進行彎曲加工。

然後，在結束全部的彎曲加工時(步驟S150)，係在持續第一機器人10之彎曲機構50a的把持之狀態下，解放第二機器人12之彎曲機構50b的把持(步驟S160)。

之後，控制第一機器人裝置11，並移動彎曲機構50a，以將被加工物18移動至搬出承接台21上，且解放藉由彎曲機構50a而致使的被加工物18之把持，來使被加工物18裝載於搬出承接台21上(步驟S170)。

<二個第一機器人裝置11、第二機器人裝置13與夾具裝置16之共同動作>

另外，與前述圖13之處理同樣的內容係進行簡單說 明。

如圖14所示，驅動第一基座6及第一機器人10之第一迴旋關節58，以使第一機器人10與被加工物供給裝置20之被加工物18對向。又，驅動第一機器人10之第一擺動關節52、第二擺動關節54、第三擺動關節56，並移動彎曲機構50a，以使被加工物18以抵接於彎曲模80之溝槽部82、84、86之其中任一個(例如溝槽部82)的方式移動(步驟S200)。

其次，移動閉合模88，並藉由彎曲機構50a來把持(即夾持)被加工物18(步驟S210)。

在藉由彎曲機構50a來把持被加工物18之後，控制第一機器人10，且驅動各個第一擺動關節52、第二擺動關節54、第三擺動關節56及第一迴旋關節58、第二迴旋關節60、第三迴旋關節62，以將被加工物18移動至例如圖11B所示之夾具裝置16的夾具位置(步驟S220)。

在夾具裝置16中係驅動夾具機構108來把持被加工物18(步驟S230)。

接著，例如控制第二機器人12，以將第二機器人12的彎曲機構50b移動至被加工物18之彎曲加工位置(步驟S240)。

在彎曲加工部位有複數個的情況時，係從被加工物18 之前端側開始彎曲加工。在將彎曲機構50b移動至彎曲加工位置之後，驅動閉合模88、壓力模90，以抵靠於被加工物18，並使閉合模88依照預定彎曲角度繞著彎曲模80公轉，來進行彎曲加工(步驟S250)。

在彎曲加工結束後，解放閉合模88、壓力模90。

在進行下一個彎曲加工的情況時(步驟S260)，係反覆進行步驟S240、S250之處理，並控制第二機器人12，以將彎曲機構50b移動至下一個彎曲加工位置，且藉由彎曲機構50b來彎曲加工被加工物18。

另外，在此，雖然已例舉利用第二機器人12來進行被加工物18之彎曲加工之例子，但是亦可利用第一機器人10進行彎曲加工，又亦可利用二個第一機器人10、第二機器人12同時進行彎曲加工。

然後，在結束全部的彎曲加工時(步驟S260)，係藉由第一機器人10之彎曲機構50a來把持被加工物18(步驟S270)，且解放夾具機構108的把持(步驟S280)。

然後，控制第一機器人裝置11，並移動彎曲機構50a，以將被加工物18移動至搬出承接台21上，且解放藉由彎曲機構50a而致使的被加工物18之把持，來使被加工物18裝載於搬出承接台21上(步驟S290)。

另外，在此，雖然是利用第一機器人裝置11將被加工物18往搬出承接台21搬運，但是亦可利用第二機器人裝置13將被加工物18往搬出承接台21搬運。

其次，針對二個第一機器人裝置11、第二機器人裝置13與夾具裝置16之共同動作的另一例加以說明。

如圖15所示，當彎曲加工開始時(即生產開始)，在第一機器人裝置11移動至待機位置之後(步驟S300)，將被加工物18從被加工物供給裝置20取出(步驟S310)，且利用夾具裝置16來把持(即設定)被加工物18(步驟S320)。

其次，移動至加工開始位置(步驟S330)，加工被加工物18之一半(即一端側)(步驟S340)。

然後，判定是否彎曲結束(即生產結束)(步驟S350)，在非為彎曲結束的情況係返回到前述步驟S310，而在彎曲結束的情況則結束本處理。

另一方面，在第二機器人裝置13中，係與第一機器人裝置11同樣，在移動至待機位置之後(步驟S400)，移動至加工開始位置(步驟S410)。

然後，利用第一機器人裝置11將被加工物18設定於夾具裝置16之後，加工被加工物之一半(即另一端側)(步驟S420)。

更且，在利用第一機器人裝置11加工被加工物18之一半之後，將被加工物18從夾具裝置16取出(步驟S430)，且將被加工物18排出至搬出承接台21(步驟S440)。

然後，判定是否彎曲結束(即生產結束)(步驟S450)，在非為彎曲結束的情況係返回到前述步驟S410，而在彎曲結束的情況則結束本處理。

其次，針對彎曲加工裝置2之功效加以說明。

在本第一實施形態中，由於載置於第一基座6的第一機器人10和載置於第二基座8的第二機器人12分別為具備上面所述之關節的多關節機器人，所以可以藉由將第一基座6及/或第二基座8沿著軌道裝置4移動，並且將多關節機器人之關節朝向期望之方向彎曲，來將彎曲機構50配置於期望之位置。因而，可以將已把持於彎曲機構50的被加工物18配置於期望之位置。

換句話說，可以在搬運被加工物18時及/或彎曲加工被加工物18時，使被加工物18容易移動至不干擾周圍之裝置等的位置及/或適於搬運的位置(例如搬運時間較短的位置)。

從而，由於可以在上面所述之較佳的位置，進行例如 被加工物18之一端側及/或另一端側等的彎曲加工等，所以能達成提高加工之自由度且可以縮短加工時間的顯著功效。

又，由於第一基座6及第二基座8可以移動，並且第一機器人10及第二機器人12亦可以同時動作，所以在被加工物18之搬運中途，例如可以利用第一機器人10來把持被加工物18並且進行彎曲加工，且利用第二機器人12來把持另一個被加工物18並且進行彎曲加工。換句話說，由於第一機器人10和第二機器人12係可以與各自的被加工物18之搬運同時進行彎曲加工，所以具有可以大幅縮短加工時間的功效。

更且，由於第一機器人裝置11和第二機器人裝置13係可以控制成獨自動作，所以可以利用第一機器人裝置11和第二機器人裝置13同時進行不同的動作。

而且，在被加工物18之中途有硬焊接合部位的情況及/或歧管被硬焊接合的情況時，可以一邊使第一機器人10完成自在性高的夾具裝置之任務，一邊藉由第二機器人12使彎曲機構50移動至新的位置並進行彎曲加工。

又，在本第一實施形態中係具備：夾具裝置16，係與軌道裝置4為不同個體，且具有把持被加工物18之夾具機 構108。因而，由於可以使夾具裝置16把持利用第一機器人10及/或第二機器人12所搬運來的被加工物18，且在該狀態下使用第一機器人10及/或第二機器人12之彎曲機構50進行被加工物18之彎曲加工，所以具有更提高加工之自由度的功效。另外，利用第一機器人10及/或第二機器人12所搬運來的被加工物既可為彎曲加工前的被加工物亦可為彎曲加工後的被加工物。

又，由於夾具裝置16係能夠在輔助軌道裝置14上移動，所以夾持被加工物18的位置之自由度較大，因而具有更提高加工之自由度的功效。

更且，由於夾具裝置16係可以自動變更上下方向之位置，而且在手臂104之前端設置夾具機構108，所以具有提高把持位置之自由度的優點。

而且，具有以下的功效：可以對第一機器人10之彎曲加工已進行至中途的被加工物18，以解放夾具機構108並改變姿勢而避免干擾的方式，利用第二機器人12來進行彎曲加工。

[第二實施形態]

其次，針對第二實施形態的彎曲加工裝置加以說明，但是與第一實施形態同樣內容的說明則予以省略。

如圖16A所示，第二實施形態的彎曲加工裝置150係將軌道裝置152分離成左右的第一軌道裝置154和第二軌道裝置156。該第一軌道裝置154和第二軌道裝置156係以成為一直線的方式配置。

然後，與第一實施形態同樣，在第一軌道裝置154上配置有包含第一基座158及第一機器人160的第一機器人裝置162，同樣地，在第二軌道裝置156上配置有包含第二基座164及第二機器人166的第二機器人裝置168。

即便是在本第二實施形態中，仍能達成與前述第一實施形態同樣的功效。

[第三實施形態]

其次，針對第三實施形態的彎曲加工裝置加以說明，但是與第一實施形態同樣內容的說明則予以省略。

如圖16B所示，在第三實施形態的彎曲加工裝置170中，軌道裝置172係由配置成並行(即平行)的第一軌道裝置174和第二軌道裝置176所構成。

然後，與第一實施形態同樣，在第一軌道裝置174上配置有包含第一基座178及第一機器人180的第一機器人裝置182，同樣地，在第二軌道裝置176上配置有包含第二基座184及第二機器人186的第二機器人裝置188。

即便是在本第三實施形態中，仍能達成與前述第一實施形態同樣的功效。

另外，本揭示係絲毫不受限於上述實施形態，只要是屬於本揭示之技術範圍，即能採取各種形態。

例如，亦可使複數個構成要素分擔各實施形態中之一個構成要素所具有的功能，或使一個構成要素發揮複數個構成要素所具有的功能。又，亦可省略上述各實施形態之構成的一部分。又，亦可將上述各實施形態之構成的至少一部分附加、置換成其他上述實施形態之構成。另外，根據申請專利範圍所記載之文意所特定的技術思想中所涵蓋的所有態樣均屬本揭示之實施形態。

2‧‧‧彎曲加工裝置

4‧‧‧軌道裝置

6‧‧‧第一基座

8‧‧‧第二基座

10‧‧‧第一機器人

11‧‧‧第一機器人裝置

12‧‧‧第二機器人

13‧‧‧第二機器人裝置

14‧‧‧輔助軌道裝置

16‧‧‧夾具裝置

18‧‧‧被加工物

20‧‧‧被加工物供給裝置

21‧‧‧搬出承接台

L1、L2‧‧‧二點鏈線

Claims (10)

1. 一種彎曲加工裝置，係用以將長條狀之被加工物進行彎曲加工，且具備：軌道裝置，係朝向預定方向延伸成直線狀，且具備第一軌道及第二軌道；第一基座及第二基座，係跨於前述第一軌道及前述第二軌道且以在上下方向上與前述第一軌道及前述第二軌道卡合的方式載置於前述軌道裝置，且能夠於前述軌道裝置上移動；第一機器人，係搭載於前述第一基座；第二機器人，係搭載於前述第二基座；彎曲機構，係配置於前述第一機器人及前述第二機器人之各自的一端，且進行前述被加工物之把持及彎曲加工；以及夾具裝置，係與前述軌道裝置配置成不同個體，且把持由前述第一機器人及前述第二機器人中至少一方所搬運來的前述被加工物；前述第一機器人為多關節機器人，且至少具備：能夠繞著與搭載有前述第一機器人之前述第一基座呈鉛直的軸轉動的關節、以及能夠繞著與前述被加工物之軸向呈平行的軸轉動的關節； 前述第二機器人為多關節機器人，且至少具備：能夠繞著與搭載有前述第二機器人之前述第二基座呈鉛直的軸轉動的關節、以及能夠繞著與前述被加工物之軸向呈平行的軸轉動的關節；前述夾具裝置係具備：基板；支柱，係設置於前述基板；以及手臂，係從前述支柱朝前述軌道裝置側突出；於前述手臂的前端係設有：夾具機構，係用以把持前述被加工物；前述手臂及前述夾具機構係以能夠在上下方向上擺動的方式構成。
2. 如請求項1所記載之彎曲加工裝置，其中前述夾具裝置係載置於與前述軌道裝置配置成平行的輔助軌道裝置，且構成為能夠沿著前述輔助軌道裝置移動。
3. 如請求項1或2所記載之彎曲加工裝置，其中具備：被加工物供給裝置，用以將前述被加工物供給至前述第一機器人及前述第二機器人中至少一方所能到達的位置。
4. 如請求項3所記載之彎曲加工裝置，其中具備：搬出承接裝置，係配置於前述第一機器人及前述第二機器人中至少一方所能到達的位置； 前述夾具裝置及前述被加工物供給裝置係分別配置於前述軌道裝置的兩側。
5. 如請求項1或2所記載之彎曲加工裝置，其中前述軌道裝置係具備：第一軌道裝置；以及第二軌道裝置，係與前述第一軌道裝置為不同個體且與前述第一軌道裝置配置成平行；在前述第一軌道裝置搭載有前述第一基座及前述第一機器人，在前述第二軌道裝置搭載有前述第二基座及前述第二機器人。
6. 如請求項5所記載之彎曲加工裝置，其中前述第一軌道裝置和前述第二軌道裝置係配置於同一直線上。
7. 如請求項5所記載之彎曲加工裝置，其中前述第一軌道裝置和前述第二軌道裝置係平行地配置於不同的直線上。
8. 如請求項1或2所記載之彎曲加工裝置，其中具備：控制裝置，係用以控制前述第一基座、前述第二基座、前述第一機器人、前述第二機器人、前述夾具裝置以及前述彎曲機構之動作。
9. 如請求項1或2所記載之彎曲加工裝置，其中具備：兩側控制手段，係藉由前述第一機器人之彎曲機構來把持前述被加工物之一端側，並且藉由前述第二機器人之彎曲機構來進行前述被加工物之另一端側的彎曲加工。
10. 如請求項1或2所記載之彎曲加工裝置，其中具備：搬運時控制手段，係藉由前述第一機器人之彎曲機構來把持前述被加工物之一端側並在搬運前述被加工物之中途進行彎曲加工，且藉由前述第二機器人之彎曲機構來進行與前述第一機器人所把持之前述被加工物不同的另一個前述被加工物之彎曲加工。

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