CN114472736A - 一种机器人自动折弯抓手快换装置 - Google Patents
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Abstract
本发明涉及一种机器人自动折弯抓手快换装置，包括主盘及副盘，主盘包括主盘体，主盘体中心设有活塞腔，活塞腔前端设有导向座，导向座前端设有导向柱，导向柱前端内部中心处设有导向腔，导向腔内部设有导向杆，活塞腔内设有活塞，活塞前端设有活塞杆，活塞杆与导向杆固定连接，导向腔的侧壁圆周上设有若干侧孔，侧孔内放置有钢球，导向杆的前端面设有倒角，副盘的中心处设有定位孔，定位孔的内壁上设有锥形槽，活塞腔的后侧内壁上设有前进气孔，活塞腔的前侧内壁上设有后退气孔，活塞腔的后端设有与主盘体固定连接的封盖。本发明结构简单，降低工人劳动强度，提高抓手更换效率，而且更换稳定可靠。
Description
技术领域
本发明涉及一种机器人自动折弯抓手快换装置，属于机器人自动折弯的技术领域。
背景技术
折弯一金属板料再折弯机上模或下模的压力下，首先经过弹性变形，然后进入塑性变形，在塑性弯曲的开始阶段，板料是自由弯曲的，随着上模或下模对板料的施压，板料与下模V型槽内表面逐渐靠紧，同时曲率半径和弯曲力臂也逐渐变小，继续加压直到行程终止，使上下模与板材三点靠紧全接触，此时完成一个V型弯曲，就是俗称的折弯。目前，大多数金属板加工都会对金属板进行折弯操作。
机器人自动折弯不同的工件时，需要使用不同的抓手，在采用人工进行更换抓手时比较费时费劲，更换效率低下，整体影响了折弯进度。
发明内容
针对上述缺陷，本发明的目的在于提供一种结构简单，降低工人劳动强度，提高抓手更换效率，而且更换稳定可靠的一种机器人自动折弯抓手快速装置。
为此本发明所采用的技术方案是：
包括与机器人手臂相连接的主盘及与抓手相连接的副盘，所述主盘包括主盘体，所述主盘体的中心设有活塞腔，所述活塞腔的前端设有与主盘体固定连接的导向座，所述导向座的前端设有导向柱，所述导向柱的前端内部中心处设有导向腔，所述导向腔的内部设有导向杆，所述活塞腔内设有活塞，所述活塞的前端设有活塞杆，所述导向腔的后侧设有通孔，所述活塞杆贯穿通孔与导向杆固定连接，所述导向腔的侧壁圆周上均匀开设有若干侧孔，所述侧孔内放置有钢球，所述侧孔的外侧直径小于钢球直径，防止钢球从侧孔外侧滑出，所述导向杆的前端面外边缘设有与钢球相配合的倒角，所述副盘的中心处设有与导向柱相配合的定位孔，所述定位孔的内壁上设有与钢球相配合的环形的锥形槽，所述活塞腔的后侧内壁上设有前进气孔，活塞腔的前侧内壁上设有后退气孔，活塞腔的后端设有与主盘体固定连接的封盖。
作为上述技术方案的进一步改进，所述活塞腔的前端设有阶梯孔，所述导向座固定安装于阶梯孔内。
作为上述技术方案的进一步改进，所述导向座上设有位于导向柱周边的定位销，所述副盘的后端面上设有与定位销相配合的销孔。
作为上述技术方案的进一步改进，所述导向腔的壁厚尺寸大于钢球的半径尺寸且小于钢球的四分之三直径尺寸。
作为上述技术方案的进一步改进，所述主盘体的侧壁上开设有与前进气孔相连通的前进进气道，所述主盘体的侧壁上开设有与后退气孔相连通的后退进气道。
作为上述技术方案的进一步改进，所述导向座的前端面与主盘体的前端面平齐。
作为上述技术方案的进一步改进，所述通孔的内壁、活塞的外壁、主盘体的后端面及阶梯孔的台阶面上均设有密封圈。
本发明的优点是：
本发明结构简单，当机器人需要连接抓手时，先将主盘的导向座前端的导向柱插入副盘的定位孔中，导向座上的定位销插入对应的销孔内，保证主盘和副盘不会发生相对转动；通过前进进气道对活塞腔的后端进行通气，活塞通过活塞杆带动导向杆在导向座内的导向腔中向前移动，导向杆前端面外边缘的倒角推动侧孔内的钢球一起向外移动，直到钢球全部至副盘的锥形槽内，副盘被钢球牢牢锁住；当机器人需要脱开抓手时，通过后退进气道对活塞腔的前端进行通气，活塞通过活塞杆带动导向杆在导向座内的导向腔中向后移动，侧孔内的钢球处于自由状态，机器人将主盘从副盘中拔出，副盘的锥形槽的斜面推动钢球一起向内移动，大大降低了工人的劳动强度，提高了抓手更换效率，而且更换稳定可靠，即使在断气状态下也不会脱开，使用效率高。
附图说明
附图用来提供对本发明的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与本发明的实施例一起用于解释本发明，并不构成对本发明的限制。在附图中：
图1是本发明的脱开状态结构示意图。
图2是本发明的锁紧状态结构示意图。
图3是本发明的工作图。
图中1是机器人手臂、2是主盘、3是抓手、4是副盘、5是主盘体、6是活塞腔、7是导向座、8是导向柱、9是导向腔、10是导向杆、11是活塞、12是活塞杆、13是侧孔、14是钢球、15是定位孔、16是锥形槽、17是前进气孔、18是后退气孔、19是封盖、20是定位销、21是销孔、22是前进进气道、23是后退进气道。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
请参阅图1、图2和图3，一种机器人自动折弯抓手快换装置，包括与机器人手臂1相连接的主盘2及与抓手3相连接的副盘4，所述主盘2包括主盘体5，所述主盘体5的中心设有活塞腔6，所述活塞腔6的前端设有与主盘体5固定连接的导向座7，所述导向座7的前端设有导向柱8，所述导向柱8的前端内部中心处设有导向腔9，所述导向腔9的内部设有导向杆10，所述活塞腔6内设有活塞11，所述活塞11的前端设有活塞杆12，所述导向腔9的后侧设有通孔，所述活塞杆12贯穿通孔与导向杆10固定连接，所述导向腔9的侧壁圆周上均匀开设有若干侧孔13，所述侧孔13内放置有钢球14，所述侧孔13的外侧直径小于钢球14直径，所述导向杆10的前端面外边缘设有与钢球14相配合的倒角，所述副盘4的中心处设有与导向柱8相配合的定位孔15，所述定位孔15的内壁上设有与钢球14相配合的环形的锥形槽16，所述活塞腔6的后侧内壁上设有前进气孔17，活塞腔6的前侧内壁上设有后退气孔18，活塞腔6的后端设有与主盘体5固定连接的封盖19；所述通孔的内壁、活塞的外壁、主盘体的后端面及阶梯孔的台阶面上均设有密封圈。
作为上述技术方案的进一步改进，所述活塞腔6的前端设有阶梯孔，所述导向座7固定安装于阶梯孔内；主盘体、活塞、活塞杆、导向座以及密封圈构成一个气缸。
作为上述技术方案的进一步改进，所述导向座7上设有位于导向柱8周边的定位销20，所述副盘4的后端面上设有与定位销20相配合的销孔21，保证主盘2和副盘4不会发生相对转动，定位销20同时可以将导向座7与主盘体5进行固定连接。
作为上述技术方案的进一步改进，所述导向腔9的壁厚尺寸大于钢球14的半径尺寸且小于钢球14的四分之三直径尺寸，便于钢球能够从导向柱外侧伸出卡在锥形槽内。
作为上述技术方案的进一步改进，所述主盘体5的侧壁上开设有与前进气孔17相连通的前进进气道22，所述主盘体5的侧壁上开设有与后退气孔18相连通的后退进气道23，便于对活塞腔内进行通气。
作为上述技术方案的进一步改进，所述导向座7的前端面与主盘体5的前端面平齐，便于安装方便快捷。
不同规格的抓手放置在抓手架上，每个抓手上都连接有副盘，机器人手臂上连接有主盘，当机器人需要连接抓手时，先将主盘的导向座前端的导向柱插入副盘的定位孔中，导向座上的定位销插入对应的销孔内，保证主盘和副盘不会发生相对转动；通过前进进气道对活塞腔的后端进行通气，活塞通过活塞杆带动导向杆在导向座内的导向腔中向前移动，导向杆前端面外边缘的倒角推动侧孔内的钢球一起向外移动，直到钢球全部至副盘的锥形槽内，副盘被钢球牢牢锁住；当机器人需要脱开抓手时，通过后退进气道对活塞腔的前端进行通气，活塞通过活塞杆带动导向杆在导向座内的导向腔中向后移动，侧孔内的钢球处于自由状态，机器人将主盘从副盘中拔出，副盘的锥形槽的斜面推动钢球一起向内移动，大大降低了工人的劳动强度，提高了抓手更换效率，而且更换稳定可靠，即使在断气状态下也不会脱开，使用效率高。
最后应说明的是：以上所述仅为本发明的优选实施例而已，并不用于限制本发明，尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，对于本领域的技术人员来说，其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换。凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。
Claims (7)
1.一种机器人自动折弯抓手快换装置，其特征在于，包括与机器人手臂相连接的主盘及与抓手相连接的副盘，所述主盘包括主盘体，所述主盘体的中心设有活塞腔，所述活塞腔的前端设有与主盘体固定连接的导向座，所述导向座的前端设有导向柱，所述导向柱的前端内部中心处设有导向腔，所述导向腔的内部设有导向杆，所述活塞腔内设有活塞，所述活塞的前端设有活塞杆，所述导向腔的后侧设有通孔，所述活塞杆贯穿通孔与导向杆固定连接，所述导向腔的侧壁圆周上均匀开设有若干侧孔，所述侧孔内放置有钢球，所述侧孔的外侧直径小于钢球直径，所述导向杆的前端面外边缘设有与钢球相配合的倒角，所述副盘的中心处设有与导向柱相配合的定位孔，所述定位孔的内壁上设有与钢球相配合的环形的锥形槽，所述活塞腔的后侧内壁上设有前进气孔，活塞腔的前侧内壁上设有后退气孔，活塞腔的后端设有与主盘体固定连接的封盖。
2.根据权利要求1所述的一种机器人自动折弯抓手快换装置，其特征在于，所述活塞腔的前端设有阶梯孔，所述导向座固定安装于阶梯孔内。
3.根据权利要求1所述的一种机器人自动折弯抓手快换装置，其特征在于，所述导向座上设有位于导向柱周边的定位销，所述副盘的后端面上设有与定位销相配合的销孔。
4.根据权利要求1所述的一种机器人自动折弯抓手快换装置，其特征在于，所述导向腔的壁厚尺寸大于钢球的半径尺寸且小于钢球的四分之三直径尺寸。
5.根据权利要求1所述的一种机器人自动折弯抓手快换装置，其特征在于，所述主盘体的侧壁上开设有与前进气孔相连通的前进进气道，所述主盘体的侧壁上开设有与后退气孔相连通的后退进气道。
6.根据权利要求1所述的一种机器人自动折弯抓手快换装置，其特征在于，所述导向座的前端面与主盘体的前端面平齐。
7.根据权利要求1所述的一种机器人自动折弯抓手快换装置，其特征在于，所述通孔的内壁、活塞的外壁、主盘体的后端面及阶梯孔的台阶面上均设有密封圈。
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