WO2007125800A1

WO2007125800A1 - 回転装置

Info

Publication number: WO2007125800A1
Application number: PCT/JP2007/058442
Authority: WO
Inventors: Harumi Kobayashi
Original assignee: Nabtesco Corporation
Priority date: 2006-04-25
Filing date: 2007-04-18
Publication date: 2007-11-08
Also published as: EP2012045A4; CN101427053B; EP2012045B1; EP2012045A1; JPWO2007125800A1; KR20090009858A; KR101375972B1; JP5189973B2; US7988581B2; CN101427053A; US20090062053A1

Abstract

　回転盤の裏面に円柱棒や配線等が通過できる空間を確保するのと同時に、回転盤の中心軸と減速装置の出力軸を同軸に配置することによって、コンバクトな回転装置を実現する。　偏心回転部が形成されている入力軸と、その偏心回転部に係合して公転するとともに中央部分に貫通孔が形成されている外歯歯車と、外歯歯車の公転を許容しながら外歯歯車と噛み合った状態で外歯歯車を囲む内歯歯車を備えた減速装置を利用する。内歯歯車の歯数と、外歯歯車の歯数は異なっている。その減速装置の外歯歯車又は内歯歯車のいずれか一方に回転盤を固定する。回転盤には、外歯歯車を貫通して入力軸よりも長く伸びているとともに回転盤と一体に自転する円柱棒が形成されている。

Description

明細書

回転装置

技術分野

[0001] 本出願は、 2006年 4月 25日に出願された日本国特許出願第 2006— 120096号に基づく優先権を主張する。その出願の全ての内容はこの明細書中に参照により援用されている。

本発明は、回転盤の回転角を精密に制御できる回転装置に関する。

背景技術

[0002] 例えば、加工対象物を回転させることによって加工しやすくする装置が必要とされており、そのために回転装置が開発されている。この種の回転装置は、加工対象物を固定する回転盤を備えており、モータの回転を減速装置で減速して回転盤を回転させる。回転装置の一例が、特開平 11— 347868号公報 (特許文献 1)に開示されている。特許文献 1の回転装置は、モータの出力軸に減速装置が取り付けられており、減速装置の出力軸にピ-オンが固定されており、そのピ-オンが回転盤の内周に形成されて!/、る内歯に嚙み合って、る。

[0003] 大きな減速比が実現でき、バックラッシュが小さくて位置決めの再現性が高い減速装置が必要とされており、その要求に応えることができる減速装置が特公平 5— 137 94号公報 (特許文献 2)に開示されている。特許文献 2の減速装置は、クランク軸と外歯歯車と内歯歯車を備えている。クランク軸は、その一部に、クランク軸が自転すると偏心回転する偏心カムを備えている。外歯歯車は、その偏心カムに係合する孔を備えており、偏心カムが偏心回転すると外歯歯車は公転する。内歯歯車は、外歯歯車の歯数と異なる歯数を有しており、外歯歯車の公転を許容しながら外歯歯車に嚙み合った状態で外歯歯車を囲んで、る。

この減速装置では、外歯歯車の自転を拘束すると、内歯歯車が自転する。逆に、内歯歯車の自転を拘束すると、外歯歯車が公転しつつ自転する。この形式の減速装置は、内接式遊星ギア形式の減速装置と呼ばれることがある。

発明の開示発明が解決しょうとする課題

[0004] この種の回転装置では、回転盤の回転角を正確に検出する必要がある。その必要に応えるために、回転盤力伸びて回転盤と一体に自転する軸（円柱棒)を必要とすることが多い。回転盤に回転盤と一体に自転する軸（円柱棒)が用意されていると、その円柱棒に回転角検出手段を取り付けることができ、回転盤の回転角を検出することが可能となる。あるいは、回転盤に取り付ける物体に対して、回転盤の側からホースやケーブル類を接続することが必要とされることもある。この場合には、回転盤の中心に孔を設けてホースやケーブル類を通過させる。この種の回転装置では、回転盤の裏面に、円柱棒あるいはホースやケーブル類が通過できる空間を必要とする。

回転盤の裏面に円柱棒やホースやケーブル類が通過できる空間を必要とするために、従来の回転装置では、回転盤と減速装置を同軸に配置することができない。減速装置の出力軸は、回転盤の中心軸力距離を隔てた位置でその中心軸と平行に伸びている。

[0005] 減速装置の出力軸が回転盤の中心軸力距離を隔てた位置でその中心軸と平行に伸びているレイアウトでは、回転装置をコンパクトに構成できない。回転盤の中心軸と減速装置の出力軸を同軸に配置することができれば、回転盤の裏面の空間を利用して回転装置をコンパクトに構成することができる。しかしながら、減速装置の出力軸を回転盤の中心軸力オフセットしているレイアウトでは、回転盤の裏面の空間を有効に利用することができない。

本発明は、回転盤の裏面に円柱棒やホースやケーブル類が通過できる空間を確保するのと同時に、回転盤の中心軸と減速装置の出力軸を同軸に配置することによつて、回転盤の裏面の空間を有効に利用して回転装置をコンパクトに構成することを課題とする。

課題を解決するための手段

[0006] 本発明の回転装置は、内接式遊星ギア形式の減速装置であれば、回転盤の中心軸と減速装置の出力軸を同軸に配置しても、回転盤の裏面に円柱棒やホースゃケ一ブル類が通過できる空間を確保できるという知見に立脚して想到された。すなわち、内接式遊星ギア形式の減速装置を用いれば、その減速装置の中心軸に沿って円柱棒やホースやケーブル類が通過できる空間を確保することができることから、回転盤の中心軸と減速装置の出力軸を同軸に配置しても、回転盤の裏面に円柱棒ゃホースゃケーブル類が通過できる空間を確保できるという知見を活用する。

[0007] 本発明の回転装置は、減速装置と回転盤と円柱棒を有している。

減速装置は、その自転にともなって偏心回転する偏心回転部が形成されている入力軸と、その偏心回転部に係合して公転するとともに中央部分に貫通孔が形成されて!、る外歯歯車と、その外歯歯車の公転を許容しながら外歯歯車を囲んで外歯歯車と嚙み合うとともに外歯歯車の歯数と異なる歯数を有してヽる内歯歯車を備えてヽる回転盤は、外歯歯車又は内歯歯車のいずれか一方に固定されている。円柱棒は、回転盤力外歯歯車を貫通して入力軸よりも長く伸びているとともに回転盤と一体に自転する。円柱棒は、回転盤に直接固定してもカゝまわないし、回転盤に固定されている外歯歯車又は内歯歯車の一方に固定してもよい。

回転装置は、モータからトルクが加えられて減速装置の入力軸が自転すると、減速装置で減速し、外歯歯車又は内歯歯車に固定されて、る回転盤を自転させる。

[0008] 本発明の回転装置では、内接式遊星ギアを備えた減速装置を使用する。内接式遊星ギアを利用した減速装置は、コンパクトで大きな減速比が得られ易い。また、外歯歯車の中央部分に貫通孔を形成することができ、その貫通孔を使って円柱棒やホースゃケーブル類を通過させることができる。

本発明の回転装置では、減速装置と回転盤の間にトルク伝達用の歯車を必要としない。そのため、装置の構造を簡単にし、コンパクトにすることができる。また、減速装置の出力軸と回転盤が一体に自転するため、減速装置と回転盤の間にバックラッシュが発生しない。回転盤の回転角を正確に制御することが可能となる。

[0009] 本発明の回転装置では、円柱棒の中心に貫通孔が形成されていることが好ましいこの回転装置によると、貫通孔の内部に配管や配線を通すことができる。被加工物に取り付ける配線等が貫通孔の内部を通過することができるため、装置の周囲に配線等が散乱することを防止できる。 [0010] 本発明の回転装置では、回転盤の表面力減速装置の回転盤とは反対側の端部までの距離が、モータの距離よりも長いことが好ましぐさらに、回転盤の表面を含んで回転盤の中心軸に直交する面と、減速装置の回転盤とは反対側の端部を含んで回転盤の中心軸に直交する面との間に、モータを配置することが好ま U、。

[0011] 上記の回転装置によると、回転装置の回転軸に沿った距離は、その回転軸に沿つた回転盤の距離と、その回転軸に沿った減速装置の距離で決まる。さらに、モータを上記の位置に配置することにより、回転装置の回転軸に沿った距離を必要最小限に留めることができる。それにより、コンパクトな回転装置を実現することができる。

[0012] 本発明の回転装置では、減速装置の入力軸が、円柱棒の外周側に同軸に配置されていることが好ましい。

この装置〖こよると、モータの種類とモータの設置方法の自由度が拡張される。例えば、モータの出力軸と減速装置の入力軸をプーリ'ベルトで連結することができる。これにより、回転装置の回転軸に沿った距離を必要最小限に留めることができる。また、中空モータを減速装置に固定し、モータのロータと減速装置の入力軸を直接連結することもできる。中空モータを使用すると、回転装置の半径を回転盤の半径に近づけることができる。すなわち、回転装置の半径方向の距離を必要最小限に留めることができる。

[0013] 減速装置の入力軸が、円柱棒の中心軸力距離を隔てた位置に平行に伸びていてもよい。この場合、円柱棒に各種の計測装置を自在に取り付けることができる。

[0014] 円柱棒に回転盤の回転角を検出する回転角検出手段が取り付けられており、その回転角検出手段からの検出信号によりモータの動作を制御する制御装置が付加されていることが好ましい。

この回転装置によると、回転盤の回転角を検出して制御することができる。回転角検出手段を回転盤に設置すると、回転角検出手段が回転盤に取り付けられる被加工物と誤って接触することがある。回転角検出手段を円柱棒にとりつければ、そのような不具合は生じない。

発明の効果

[0015] 本発明の回転装置によると、内接式遊星ギアを備えた減速装置を使用することにより、回転盤の背面に、減速装置を回転盤と同軸に配置することができ、し力も回転盤と一体に自転する円柱棒を伸ばすことができる。回転装置をコンパクトに形成することができる。

本発明の回転装置によると、減速装置の出力軸と回転盤が固定されており、一体に自転する。そのため、減速装置の出力軸と回転盤との間にバックラッシが生じない。回転盤の回転角を精度よく制御することができる。

請求項 2の回転装置によると、回転盤に取り付ける治具等や被加工物に接続するケーブルや配線等を、回転盤を通過させることができる。

図面の簡単な説明

[0016] [図 1]実施例 1の回転装置の断面図を示す。

[図 2]図 1の II II線に沿った断面図を示す。

[図 3]図 2の点線領域の拡大図を示す。

[図 4]実施例 2の回転装置の断面図を示す。

[図 5]図 4の V— V線に沿った断面図を示す。

[図 6]実施例 3の回転装置の断面図を示す。

発明を実施するための最良の形態

[0017] 以下に説明する実施例の主要な特徴を以下に記す。

(第 1特徴）回転盤は、減速装置の外歯歯車を支持しているキャリアと一体に自転する。

(第 2特徴）減速装置には、中心を貫通する貫通孔が形成されている。

(第 3特徴）回転盤の背面から、減速装置を貫通する貫通孔を通過する円柱棒が伸びている。円柱棒には、回転盤の回転角を検出するエンコーダが取り付けられている

(第 4特徴）円柱棒は中空であって、その内部を配線やケーブルが通過している。 (第 5特徴）減速装置の外歯歯車と内歯歯車のいずれか一方が、入力軸の自転にともなって自転する。回転盤は、外歯歯車と内歯歯車のいずれか一方の自転する歯車に固定されている。

実施例 [0018] 実施例では、図面の明瞭化のため、断面を表すハッチングを一部省略することがある。

(第 1実施例）

図 1は、本実施例の回転装置 10の要部断面図を示して、る。

回転装置 10は、回転盤 12と、減速装置 14と、円柱棒 28と、モータ 50を有しているモータ 50は、図示しないボルトによってフレーム 20に固定されており、プーリ 48とベルト 46とプーリ 38〖こよって、中継軸 36に連結されている。中継軸 36は、一対のァンギユラ玉軸受 32a, 32bによって、ハウジング 34に対して自転可能で軸方向に変位不能に支持されている。ハウジング 34は、ボルト 30によって、支持部材 22に固定されており、支持部材 22はフレーム 20に固定されている。支持部材 22は、減速装置 1 4を固定している。中継軸 36の端部に歯車部 40が形成されており、歯車部 40は平歯車 82と嚙み合っている。平歯車 82は、平歯車 82の一部分に形成されている歯車部 80によって、平歯車 78と嚙み合っている。平歯車 78は、減速装置 14の入力軸 (クランク軸） 60に固定されている。平歯車 82は、一対の軸受 76a, 76bによって、減速装置 14の不動部に対して、自転可能で軸方向に変位不能に支持されている。平歯車 82は、後記する円柱棒 28に接していない。

[0019] 減速装置 14は、ボルト 24, 42によって、支持部材 22に固定されている。支持部材 22は、ボルト 18, 44によって、フレーム 20に固定されている。減速装置 14の詳細については後述する。

回転盤 12は、ボルト 70によって、減速装置 14のキャリア (減速装置 14の出力部を形成している） 72aに固定されている。回転盤 12の中央部分には、貫通孔 66が形成されている。減速装置 14の入力軸 60は、回転盤 12の中心軸 92から所定距離だけ離れた位置を、回転盤 12の中心軸 92と平行に伸びている。図 2を参照して後述する力本実施例の減速装置 14は、 3つの入力軸を有している。

[0020] 円柱棒 28は、ボルト 68によって、キャリア 72aに固定されている。円柱棒 28の中央部分には貫通孔 63が形成されており、回転盤 12の貫通孔 66とつながっている。円柱棒 28は減速装置 14を貫通して、回転盤 12の回転角を検出するエンコーダ 26が設置されている部分まで伸びている。エンコーダ 26は、モータ 50を制御する図示しなヽ制御装置に電気的に接続されてヽる。

[0021] 減速装置 14について説明する。

図 1に示すように、減速装置 14は、偏心カム 58a, 58bが形成されているクランク軸 60と、偏心カム 58a, 58bと係合して公転する外歯歯車 62a, 62bと、外歯歯車 62a, 62bの公転を許容しながら外歯歯車 62a, 62bと嚙み合った状態で外歯歯車 62a, 6 2bを囲んでいる内歯歯車 54を備えている。内歯歯車 54の歯数と、外歯歯車 62a, 6 2bの歯数は異なっている。クランク軸 60は、一対の円錐ころ軸受 52a, 52bによって、キャリア 72a, 72bに対して自転可能で軸方向に変位不能に支持されている。クランク軸 60が自転すると、偏心カム 58a, 58bは偏心回転する。

キャリア 72aとキャリア 72bはボルト 74によって固定されている。キャリア 72a, 72bは、一対のアンギユラ玉軸受 16a, 16bによって、内歯歯車 54に対して自転可能で軸方向に変位不能に支持されている。また、キャリア 72aの柱状部 64は、外歯歯車 62a , 62bに形成されている貫通孔を通過している。キャリア 72aは、外歯歯車 62a, 62b に対して自転不能であり、外歯歯車 62a, 62bが自転すると、キャリア 72aも自転する

[0022] 図 2は、減速装置 14の図 1の II— II線に沿った断面を示している。図 2に示すように、外歯歯車 62aには、周方向に 9個の穴 84a〜84iが形成されている。キャリア 72aに形成されている 6本の柱状咅 64b、 64c, 64e, 64f, 64h, 64i (図面の簡素ィ匕のため柱状部 64bにのみ参照番号を付し、他の柱状部の参照番号は省略する）は、それぞれ外歯歯車 62aの対応する穴 84b、 84c, 84e, 84f, 84h, 84i【こ挿人されて!ヽる。図 3は、図 2の穴 84a付近の部分拡大図を示している。図示 58aは、クランク軸 60a に形成されている偏心カムを示している。偏心カム 58aの外形は円形であり、その中心 58xはクランク軸 60aの自転の中心軸 60xから偏心している。偏心カム 58aは、二一ドル軸受 56を介して外歯歯車 62aの穴 84aに係合して!/、る。クランク軸 60aが中心軸 60xの周りに自転すると、偏心カム 58aの中心 58xは、矢印 96に示すようにクランク軸 60aの中心軸 60xの周りに偏心回転する。偏心カム 58aの中心 58xが矢印 96のように偏心回転すると、外歯歯車 62aは、矢印 86 (図 2参照）に示すように公転する。矢印 86, 96の公転半径は、実際よりも著しく拡大されて表示されており、実際の半径は、偏心カム 58aの中心 58xとクランク軸 60aの中心 60x間のオフセット距離に等しい図示 58d, 58g (図 2を参照）は偏心カムであり、その作用効果は偏心カム 58aと同様のため、説明を省略する。なお、クランク軸 60aと偏心カム 58aは同一の部材である力分力り易さのために別の斜線を付している。クランク軸 60dと偏心カム 58d、クランク軸 60gと偏心カム 58gについても同様である。

[0023] 外歯歯車 62aは 39個の歯を有しており、内歯歯車 54は 40個の歯を有している。すなわち、外歯歯車 62aの歯数は内歯歯車 54の歯数よりも 1つ少ない。外歯歯車 62a は、外歯歯車 62aの周方向の一部の外歯と、内歯歯車 54の周方向の一部の内歯ピン 94が嚙み合った状態で、矢印 86に示すように内歯歯車 54の中心軸 92の周りに公転することができる。内歯ピン 94は内歯歯車 54に固定されておらず、内歯歯車 54に形成された溝 54a (図 3参照）内に配置されている。内歯ピン 94は、その中心 94xの周りに自転することが可能である。このことは 40本の内歯ピン 94の全てに共通である外歯歯車 62aの穴 84bと柱状部 64bの間には、外歯歯車 62aの公転 86を許容する空間が確保されている。本実施例では、内歯歯車 54はフレーム 20によって、自転が拘束されている（図 1参照）ので、クランク軸 60aが自転すると、外歯歯車 62aは中心軸 92の周りを公転しつつ自転する。このとき、キャリア 72a, 72bも外歯歯車 62aの自転に追従して自転する。外歯歯車 62aの歯数と内歯歯車 54の歯数の差は 1であり、内歯歯車 54の歯数が 40個のため、外歯歯車 62aが 40回公転すると、外歯歯車 62a 力 S i回自転する。すなわち、クランク軸 60aが 40回自転すると、外歯歯車 62aが 1回自転する。

外歯歯車 62aの中央部分に孔 88が形成されており、孔 88の内部を円柱棒 28が通過している。円柱棒 28の内部には貫通孔 63が形成されており、貫通孔 63の内部をケーブルや配線等が通過することができる。

[0024] 上記の説明は、外歯歯車 62bに対しても共通である。ただし、偏心方向が反対である。図 2及び図 3の状態において、外歯歯車 62aのための偏心カム 58aの中心 58xは、クランク軸 60aの自転の中心軸 60xから図面の上方向に偏心している。外歯歯車 6 2aのための偏心カム 58aの中心 58xと、外歯歯車 62bのための偏心カム 58bの中心は、いつもクランク軸 60aの自転の中心軸 60xを挟んだ対称の位置にある。すなわち、図 2において、外歯歯車 62aが左方向に偏心すれば外歯歯車 62bは右方向に偏心し、外歯歯車 62aが上方向に偏心すれば外歯歯車 62bは下方向に偏心し、外歯歯車 62aが右方向に偏心すれば外歯歯車 62bは左方向に偏心し、外歯歯車 62aが下方向に偏心すれば外歯歯車 62bは上方向に偏心する。すなわち、外歯歯車 62a と外歯歯車 62bとクランク軸 60aの全体を観察すると、外歯歯車 62aと外歯歯車 62b は、クランク軸 60aの自転の中心軸 60xに対して左右対称となっており、回転バランスが確保される関係が実現されている。

[0025] 本実施例の回転装置 10の動作を説明する。この回転装置 10では、モータ 50のトルク力プーリ 38, 48の間を連結しているベルト 46によって中継軸 36に伝達される。中継軸 36の自転は、中継軸 36の歯車部 40と嚙み合っている平歯車 82に伝達される。次いで、平歯車 82の一部分に形成されている歯車部 80と嚙み合っている平歯車 78を介して、クランク軸 60に伝達される。このとき、モータ 50のトルクは、平歯車 82 , 78を介して、全てのクランク軸 60a, 60d, 60gに伝達される。クランク軸 60aは、中心軸 60x (図 3参照）の周りに自転して、偏心カム 58a, 58bを中心軸 60xの周りに公転させる。このことは、クランク軸 60d, 60gについても同様である。偏心カム 58a, 58 bが公転すると、外歯歯車 62a, 62bが、内歯ピン 94を介して内歯歯車 54に嚙み合つた状態で矢印 86に示しているように公転する。内歯歯車 54は、ボルト 24, 42によつて支持部材 22に固定されている。すなわち、内歯歯車 54は自転が拘束されており、外歯歯車 62a, 62bは自転が許容されている。外歯歯車 62a, 62bが、内歯歯車 5 4に嚙み合った状態で公転すると、外歯歯車 62a, 62bが自転する。外歯歯車 62a, 62bが自転すると、キャリア 72a, 72bが外歯歯車 62a, 62bに追従して自転し、ボルト 70によってキャリア 72a, 72bに固定されている回転盤 12が中心軸 92の周りを自転する。

[0026] エンコーダ 26によって、円柱棒 28の自転方向や回転角を検出することができる。

すなわち、回転盤 12の自転方向と回転角を検出することができる。エンコーダ 26は、図示しない制御装置に電気的に接続されており、エンコーダ 26の検出信号は制御装置に入力される。その制御装置は予め設定されているプログラムに従って、モータ 50の自転方向や自転速度を制御することができる。

[0027] (第 2実施例）

本発明の回転装置に使用される減速装置は、円柱棒を貫通させることができればよぐ図 4に示すような減速装置 114を使用することもできる。図 4は、本実施例の減速装置 114と回転盤 112の要部断面図を示している。回転装置全体の構成は、第 1 実施例と同様のため省略する。ここでは、減速装置 114の第 1実施例と相違する部分のみを説明する。第 1実施例と同様な部材には、同じ参照番号又は下二桁に同じ参照番号を付すことによって、重複説明を省略する。

図示しないモータは、ベルト 46とプーリ 138によって、減速装置 114の入力軸（クランク軸） 160に連結されている。入力軸 160は、一対の軸受 152a, 152bによって、キャリア 172a, 172bに対して自転可能で軸方向に変位不能に支持されている。入力軸 160の軸方向の中央部分には、偏心部 158a, 158bが形成されている。偏心部 1 58a, 158bを囲む状態で、外歯歯車 162a, 162bが形成されている。外歯歯車 162 a, 162bに嚙み合った状態で外歯歯車 162a, 162bを囲む内歯歯車 154が形成されている。キャリア 172aとキャリア 172bは、柱状部材 164を介してボルト 174によつて固定されている。また、内ピン 98は、外歯歯車 162a, 162bに形成されている貫通孔を通過している。キャリア 172aとキャリア 172bの一部分は、内ピン 98によって固定されている。

減速装置 114の入力軸 160の中心軸 160xは、回転盤 112の中心軸と一致してヽる。

[0028] 図 5は、減速装置 114の図 4の V—V線に沿った断面を示している。図 5に示すように、外歯歯車 162aの中央部分には穴 188が形成されている。穴 188の内部には、ニードル軸受 156を介して入力軸 160の偏心部 158aが係合している。なお、入力軸 160と偏心部 158aは一体の部材である力分力り易さのために別の斜線を付している。

偏心部 158aの中心 158xは入力軸 160の中心軸 160xから偏心している。入力軸 160の中央部分には貫通孔が形成されており、その貫通孔の内周側を円柱棒 128 が通過している。さらに、円柱棒 128の中央部分にも貫通孔 163が形成されている。外歯歯車 162aには、周方向に 12個の穴 184a〜1841が形成されている。キャリア 172a, 172bを連結している 3本の柱状咅附 164a, 164e, 164i (図面の簡素ィ匕のため柱状部材 164aにのみ参照番号を付し、他の柱状部材は参照番号を省略する）は、それぞれ外歯歯車 162aの対応する穴 184a, 184e, 184iに挿入されている。また、穴 184bの内部には、ローラ 99bを介して内ピン 98bが挿入されている。穴 184bと同様に、穴 184c, 184d, 184f〜184h, 184j〜1841の内咅にもローラと内ピン（図面の簡素化のため、ローラと内ピンの参照番号を省略する。）が挿入されている。

[0029] 減速装置 114では、入力軸 160が自転すると、偏心部分 158aの中心 158xは、クランク軸の中心軸 160xの周りを偏心回転する。偏心部分 158aの中心 158xが偏心回転すると、外歯歯車 162aは中心軸 160xの周りを公転する。

本実施例では、内歯歯車 154がフレーム 20に固定されているので、外歯歯車 162 aが自転しつつ公転する。すなわち、外歯歯車 162a, 162bの自転に追従してキヤリァ 172a, 172b力 S自転し、ボノレ卜 70によってキャリア 172a, 172bに固定されて!/、る回転盤 112が中心軸 160xの周りを自転する。

[0030] (第 3実施例）

第 2実施例で示したような、減速装置の入力軸が外歯歯車を貫通するタイプの減速装置では、プーリ'ベルトを使用しないで、モータのトルクを入力軸に伝達することもできる。図 6は、本実施例のプーリ'ベルトを使用しない回転装置の減速装置 214と回転盤 212とモータ 250の要部断面図を示している。回転装置全体の構成は、第 1 実施例と同様のため省略する。ここでは上述の実施例と相違する部分のみ説明する。上述の実施例と同様な部材には、同じ参照番号又は下二桁に同じ参照番号を付すことによって、重複説明を省略する。

モータ 250は、ボルト 224によって、減速装置 214に固定されている。

モータ 250は、ステータ 202とロータ（回転体） 204とノヽウジング 222を備えて!/、る。ステータ 202はハウジング 222に固定されている。モータ 250は、ステータ 202とロータ 204の少なくとも一方で磁界を発生させて、ロータ 204を自転させることができる。ロータ 204は、入力軸 260の端部に形成されている歯車部 206と嚙み合っている。入力軸 260には、楕円部 (偏心回転部） 258が形成されている。楕円部 258は、入力軸 260の中心軸 CLを中心とする楕円形状であり、軸受 208を介して外歯歯車 262に係合している。外歯歯車 262は可撓性を有しており、楕円部 258の形状に追従して変形する。図 6に示しているように、楕円部 258の楕円形状の長軸の端部において、外歯歯車 262が内歯歯車 254に嚙み合う。楕円部 258の楕円形状の長軸以外の端部では、外歯歯車 262が内歯歯車 254に嚙み合っていない。入力軸 260が 1回転すると、外歯歯車 262が、内歯歯車 254に対して外歯歯車 262と内歯歯車 254の歯数差に応じて自転する。例えば、外歯歯車 262の歯数が 100個で、内歯歯車 254の歯数が 102個の場合、入力軸 260が 1回転すると、外歯歯車 262は内歯歯車 254に対して 1Z50回だけ自転する。本実施例では、外歯歯車 260が固定されているため、入力軸 260の自転は内歯歯車 254から出力される。

また、減速装置 214の入力軸 260の中央部分には、貫通孔 288が形成されている。モータ 250の中央部分には、貫通孔 251が形成されている。貫通孔 288, 251はつながっており、貫通孔 288, 251を、円柱棒 228が貫通して伸びている。

減速装置 214では、外歯歯車 262は自転が拘束されており、内歯歯車 254は自転が許容されている。入力軸 260が自転すると、内歯歯車 254が自転し、ボルト 270によって内歯歯車 254に固定されている回転盤 212が中心軸 CLの周りを自転する。また、本明細書または図面に説明した技術要素は、単独であるいは各種の組合せによって技術的有用性を発揮するものであり、出願時請求項記載の組合せに限定されるものではない。

上記実施例では、円柱棒が中空である力円柱棒は必ずしも中空である必要はな V、。回転装置の内部に配線等を通過させる必要がな、場合などは中実であってもよい。すなわち、回転装置の用途と目的に合わせて円柱棒の形状を決定することができる。

例えば、第 2実施例ではプーリ'ベルトを用いてモータと減速装置の入力軸を連結して、るが、第 3実施例に示して、るような中央部分に貫通孔を有するモータを用いて、モータの出力を減速装置の入力軸に直接入力してもよい。第 3実施例では、モータと減速装置の入力軸を直接連結しているが、第 1実施例または第 2実施例のように、プーリ'ベルトを用いて、モータの出力軸を減速装置の入力軸に連結してもよい。

例えば、第 1実施例と第 2実施例では、入力軸の自転を外歯歯車の自転を利用して出力しているが、内歯歯車の自転を利用して出力してもよい。その場合は、外歯歯車を固定フレームに固定し、内歯歯車を回転盤に固定すればよい。

上記実施例では、外歯歯車と内歯歯車の歯数差が 1又は 2の場合について示した力外歯歯車と内歯歯車の歯数差は、 1又は 2のいずれでもよいし、 3以上でもよい。所望する減速比に応じて決定すればょ、。

また、本明細書または図面に例示した技術は複数目的を同時に達成し得るものであり、そのうちの一つの目的を達成すること自体で技術的有用性を持つものである。

Claims

請求の範囲

[1] 減速装置と回転盤と円柱棒を有し、

減速装置は、その自転にともなって偏心回転する偏心回転部が形成されている入力軸と、その偏心回転部に係合して公転するとともに中央部分に貫通孔が形成されて!、る外歯歯車と、外歯歯車の公転を許容しながら外歯歯車を囲んで外歯歯車と嚙み合うとともに外歯歯車の歯数と異なる歯数を有して！/ヽる内歯歯車を備えており、回転盤は、外歯歯車又は内歯歯車のいずれか一方に固定されており、円柱棒は、回転盤力外歯歯車を貫通して入力軸よりも長く伸びているとともに回転盤と一体に自転し、

入力軸の自転に伴って、回転盤が自転することを特徴とする回転装置。

[2] 前記円柱棒の中心に貫通孔が形成されていることを特徴とする請求項 1の回転装置。

[3] 回転盤の表面力も減速装置の回転盤とは反対側の端部までの距離が、モータの距離よりも長ぐ

回転盤の表面を含んで回転盤の中心軸に直交する面と、減速装置の回転盤とは反対側の端部を含んで回転盤の中心軸に直交する面との間に、モータが配置されていることを特徴とする請求項 1又は 2の回転装置。

[4] 減速装置の入力軸が、円柱棒の外周側に同軸に配置されていることを特徴とする請求項 1〜3のいずれかの回転装置。

[5] 減速装置の入力軸が、円柱棒の中心軸力距離を隔てて平行に伸びていることを特徴とする請求項 1〜3のいずれかの回転装置。

[6] 前記円柱棒に回転盤の回転角を検出する回転角検出手段が取り付けられており、その回転角検出手段力の検出信号によりモータの動作を制御する制御装置が付加されて!、ることを特徴とする請求項 1〜5の、ずれかの回転装置。