CN101427053B - 旋转装置 - Google Patents

Abstract

一种紧凑的旋转装置，在该旋转装置中，在旋转盘的后侧确保有允许圆柱形杆和配线从中通过的空间，并且旋转盘的中心轴线与减速装置的输出轴同轴布置。减速装置具有形成有偏心旋转部的输入轴、与所述偏心旋转部接合地公转并在齿轮中心形成有通孔的外齿轮、以及环绕外齿轮且与外齿轮啮合同时允许其公转的内齿轮。内齿轮的齿数与外齿轮的齿数不同。旋转盘固定到减速装置的外齿轮或者内齿轮上。圆柱形杆形成在旋转盘上而贯穿外齿轮，延伸得比输入轴长并且与旋转盘一体旋转。

Description

旋转装置

技术领域

本发明涉及一种能够精确地控制旋转盘的旋转角度的旋转装置。

背景技术

对于例如使加工对象旋转以使其更容易加工的装置，已研制出旋转装置。这种类型的旋转装置包括用于固定加工对象的旋转盘，以及用于降低马达的转速并使旋转盘旋转的减速装置。在日本专利申请特开平11-347868(专利文献1)中阐述了旋转装置的实施例。在专利文献1的旋转装置中，将减速装置附接于马达的输出轴上，将小齿轮固定于减速装置的输出轴上，并使小齿轮与形成在旋转盘的内周上的内齿相啮合。

期望这样一种减速装置，其能够实现大的减速比，齿隙小并且位置固定再现性高。在日本已审专利申请特开平5-13794(专利文献2)中阐述了能够满足这种需求的减速装置。专利文献2的减速装置包括曲轴、外齿轮和内齿轮。曲轴包括在曲轴旋转时偏心旋转的偏心凸轮。外齿轮包括与偏心凸轮接合的孔，当偏心凸轮偏心旋转时外齿轮公转。内齿轮的齿数与外齿轮的齿数不同，在与外齿轮啮合时环绕外齿轮，并允许外齿轮公转。

在该减速装置中，在外齿轮的自转受到限制时内齿轮自转。相反，在内齿轮的自转受到限制时，外齿轮在自转的同时进行公转。这种减速装置可以称为内啮合行星齿轮型减速装置。

发明内容

本发明要解决的问题

在上述类型的旋转装置中，需要精确地检测旋转盘的旋转角度。响应于该需求，通常需要从旋转盘延伸并与旋转盘一起旋转的轴(柱形杆)。当旋转盘设有与旋转盘一起旋转的轴(柱形杆)时，可以将旋转角度检测部件附接于该柱形杆，由此可以检测旋转盘的旋转角度。可选的是，可能有必要以如下方式将软管或缆线连接到附接于旋转盘的物体，即，从旋转盘侧附接该软管或缆线。在这种情况下，在旋转盘的中心设置孔，使软管或缆线穿过该孔。在这种旋转装置中，在旋转盘的后表面中需要有允许柱形杆或者软管或缆线穿过的空间。

由于在旋转盘的后表面中需要有允许柱形杆或者软管或缆线穿过的空间，因此在传统的旋转装置中不能与旋转盘同轴地布置减速装置。减速装置的输出轴在与旋转盘的轴线隔开一距离的位置处平行于该轴线延伸。

该旋转装置因其中减速装置的输出轴在与旋转盘的轴线隔开一距离的位置处平行于该轴线延伸的布局，而不能具有紧凑的构造。如果旋转盘的轴线和减速装置的输出轴可以同轴地布置，则旋转盘的后表面中的空间可用于使旋转装置更紧凑。但是，因减速装置的输出轴与旋转盘的轴线偏离的布局，不能有效地利用旋转盘的后表面处的空间。

本发明提出了一种具有紧凑构造的旋转装置，该旋转装置通过将减速装置的输出轴与旋转盘的轴线同轴地布置并同时在旋转盘的后表面中确保能够允许柱形杆、软管或缆线穿过的空间，而有效地利用旋转盘的后表面中的空间。

解决问题的手段

基于如下认识构思本发明的旋转装置，即：在内啮合行星齿轮型减速装置中，即使减速装置的输出轴与旋转盘的轴线同轴布置，也可以在旋转盘的后表面中确保能够允许柱形杆、软管或缆线通过的空间。也就是说，将如下认识投入实际应用，即：如果采用内啮合行星齿轮型减速装置，则可以确保能够允许沿旋转盘的轴线延伸的柱形杆、软管或缆线通过的空间，因而即使减速装置的输出轴与旋转盘的轴线同轴布置，也可以在旋转盘的后表面中确保能够允许柱形杆、软管或缆线通过的空间。

本发明的旋转装置包括减速装置、旋转盘和柱形杆。

所述减速装置包括：输入轴，该输入轴具有随其旋转一起偏心旋转的偏心旋转部件；外齿轮，该外齿轮在其中心具有通孔并在与所述偏心旋转部件接合的同时进行公转；以及内齿轮，该内齿轮在与所述外齿轮啮合的同时环绕所述外齿轮。所述内齿轮允许所述外齿轮进行公转，并且其齿数与所述外齿轮的齿数不同。

所述旋转盘固定于所述外齿轮和所述内齿轮中的一个上。

所述柱形杆从所述旋转盘延伸并穿过所述外齿轮，并且延伸得比所述输入轴长。所述柱形杆与所述旋转盘一起旋转。所述柱形杆不必直接固定于所述旋转盘，而可以固定于固定所述旋转盘的外齿轮或内齿轮。

在所述旋转装置中，所述减速装置的输入轴在从马达向其施加转矩时旋转，而所述减速装置降低了转速并使固定于外齿轮或内齿轮的旋转盘旋转。

在本发明的旋转装置中，采用了包括内啮合行星齿轮的减速装置。采用内啮合行星齿轮的减速装置可以容易地获得较大的减速比，同时变得紧凑。另外，可以在外齿轮的中心形成通孔，柱形杆、软管或缆线可以穿过该通孔。

在本发明的旋转装置中，不需要用于在减速装置与旋转盘之间传递转矩的齿轮。结果，简化了装置的制造，并且可以使装置紧凑。此外，由于减速装置的输出轴和旋转盘一起旋转，因此减速装置与旋转盘之间不会出现齿隙。可以精确地控制旋转盘的旋转角度。

在本发明的旋转装置中，优选的是，所述柱形杆包括沿其轴线的通孔。

通过该旋转装置，管道或配线可以穿过通孔的内部。由于附接于加工对象的配线等可以穿过通孔的内部，因此可以防止配线等在装置周围散开。

在本发明的旋转装置中，优选的是，从所述旋转盘的表面至所述减速装置的位于所述旋转盘相反侧的端部的长度，比马达长度长，另外，优选的是，所述马达布置在与所述旋转盘的轴线垂直的两个表面之间，一个表面包括所述旋转盘的所述表面，另一表面与所述旋转盘的轴线垂直并包括所述减速装置的位于所述旋转盘相反侧的所述端部。

根据上述旋转装置，所述旋转装置沿轴线的长度由所述旋转盘沿轴线的长度和所述减速装置沿轴线的长度来确定。另外，通过将马达布置在上述位置，可以将所述旋转装置沿轴线的长度保持为最小需要量。由此可以实现紧凑的旋转装置。

在本发明的旋转装置中，优选的是，所述减速装置的所述输入轴在所述柱形杆的外侧与所述柱形杆同轴布置。

根据该装置，可以增加马达类型和马达安装方法的自由度。例如，马达的输出轴和减速装置的输入轴可以通过带轮和带相联接。由此，旋转装置沿轴线的长度可以保持为最小需要量。另外，中空的马达可以固定于减速装置，并且减速装置的输入轴可以直接与马达的转子联接。当采用中空的马达时，可以使旋转装置的半径接近旋转盘的半径。也就是说，旋转装置的径向长度可以保持为最小需要量。

所述减速装置的所述输入轴可以与所述柱形杆的轴线隔开一距离地平行于所述柱形杆布置。在这种情况下，可以将任何类型的测量装置附接于柱形杆。

优选的是，旋转角度检测部件附接于所述柱形杆并检测所述旋转盘的旋转角度，并且控制装置根据所述旋转角度检测部件的检测信号来对马达进行控制。

根据该旋转装置，可以检测并控制旋转盘的旋转角度。如果旋转角度检测部件位于旋转盘上，则旋转角度检测部件可能会意外地与附接于旋转盘的加工对象接触。但是，如果旋转角度检测部件附接于柱形杆，则不会出现这种问题。

发明效果

根据本发明的旋转装置，通过采用设有内啮合行星齿轮的减速装置，可以在旋转盘的后表面处与该旋转盘同轴地布置减速装置。与旋转盘一起旋转的柱形杆可以从旋转盘的后表面延伸。旋转装置因而可以形成为尺寸较小。

根据本发明的旋转装置，减速装置的输出轴和旋转盘固定并一起旋转。结果，减速装置的输出轴与旋转盘之间不会出现齿隙。因而可以精确地控制旋转盘的旋转角度。

根据第二方面的旋转装置，可以使与附接于旋转盘的夹具或加工对象相连的缆线、配线等穿过该旋转盘。

附图说明

图1表示第一实施方式的旋转装置的剖视图。

图2表示沿图1的线II-II的剖视图。

图3表示图2的局部放大图。

图4表示第二实施方式的旋转装置的剖视图。

图5表示沿图4的线V-V的剖视图。

图6表示第三实施方式的旋转装置的剖视图。

具体实施方式

下面将描述当前实施方式的一些特征。

(特征1)旋转盘可以与支撑减速装置的外齿轮的托架一起旋转。

(特征2)可以在减速装置的中心处形成通孔。

(特征3)柱形杆可以从旋转盘的后表面延伸，并穿过减速装置的通孔。柱形杆上可以附接有用于检测旋转盘的旋转角度的编码器。

(特征4)柱形杆可以是中空的，并且配线或线缆可以穿过柱形杆的内部。

(特征5)减速装置的外齿轮或内齿轮可以与减速装置的输入轴的旋转一起旋转。旋转盘可以固定到旋转的齿轮之一上，即，固定到外齿轮或内齿轮上。

在下面的实施方式中，为了使附图清楚，可能会省略表示剖面的一部分阴影。

(第一实施方式)

图1表示当前实施方式的旋转装置10的主要部分的剖视图。

旋转装置10包括旋转盘12、减速装置14、柱形杆28和马达50。

马达50通过螺栓(未示出)固定到框架20上，并通过带轮48、带46和带轮38与中间轴36联接。中间轴36通过一对角接触滚珠轴承32a和32b而支撑在壳体34上，从而能够旋转但不能沿中间轴36的轴线方向运动。壳体34通过螺栓30而固定到支撑部件22上，支撑部件22固定到框架20上。支撑部件22固定减速装置14。在中间轴36的端部处形成有齿轮部40，齿轮部40与正齿轮82啮合。正齿轮82通过形成在正齿轮82的一部分处的齿轮部80而与正齿轮78啮合。正齿轮78固定于减速装置14的输入轴(曲轴)60上。正齿轮82通过一对轴承76a和76b而支撑在减速装置14的不可动部分上，从而能够旋转但不能沿减速装置14的轴线方向运动。正齿轮82不与柱形杆28接触(后面将详述)。

减速装置14通过螺栓24和42而固定到支撑部件22上。支撑部件22通过螺栓18和44而固定到框架20上。后面将对减速装置14进行详述。

旋转盘12通过螺栓70而固定到减速装置14的托架(该托架形成减速装置14的输出部)72a上。在旋转盘12的中心部分形成有通孔66。减速装置14的输入轴60在与旋转盘12的轴线92隔开预定距离的位置处，平行于旋转盘12的轴线92延伸。尽管在后面将参照图2进行说明，当前实施方式的减速装置14具有三个输入轴。

柱形杆28通过螺栓68而固定到托架72a上。在柱形杆28的中心部分形成有通孔63，该通孔与旋转盘12的通孔66连通。柱形杆28穿过减速装置14，并延伸到用于检测旋转盘12的旋转角度的编码器26所处的部分。编码器26与用于控制马达50的控制装置(未示出)电连接。

下面将描述减速装置14。

如图1所示，减速装置14包括：曲轴60，在该曲轴中形成有偏心凸轮58a和58b；外齿轮62a和62b，它们在与偏心凸轮58a和58b接合的同时进行公转；以及内齿轮54，该内齿轮在与外齿轮62a和62b啮合的同时环绕外齿轮62a和62b，并允许外齿轮62a和62b进行公转。内齿轮54的齿数与外齿轮62a和62b的齿数各不相同。曲轴60通过一对圆锥滚子轴承52a和52b而支撑在托架72a和72b上，从而能够旋转而不能沿曲轴60的轴线方向运动。当曲轴60旋转时，偏心凸轮58a和58b偏心旋转。

托架72a和72b通过螺栓74进行固定。托架72a和72b通过一对角接触滚珠轴承16a和16b而支撑在内齿轮54上，从而能够旋转而不能沿内齿轮54的轴线方向运动。另外，托架72a的柱形部64穿过形成在外齿轮62a和62b中的通孔。托架72a不能相对于外齿轮62a和62b旋转，当外齿轮62a和62b旋转时，托架72a也旋转。

图2表示减速装置14沿图1中的线II-II的剖视图。如图2所示，在外齿轮62a中沿周向形成有九个孔84a至84i。将形成在托架72a中的六个柱形部64b、64c、64e、64f、64h和64i(为了简化附图，仅柱形部64b附有附图标记，而省略了其余柱形部的附图标记)插入外齿轮62a的相应孔84b、84c、84e、84f、84h和84i中。

图3表示图2的孔84a附近区域的局部放大图。该图中的附图标记58a表示形成在曲轴60a中的偏心凸轮。偏心凸轮58a的轮廓为圆形，并且偏心凸轮58a的中心58x从曲轴60a的旋转轴线60x偏离。偏心凸轮58a通过滚针轴承56而与外齿轮62a的孔84a相接合。当曲轴60a绕轴线60x旋转时，偏心凸轮58a的中心58x如箭头96所示绕曲轴60a的轴线60x公转。当偏心凸轮58a的中心58x如箭头96所示公转时，外齿轮62a如箭头86(参见图2)所示公转。箭头86和96的公转半径显示为明显大于它们的实际公转半径，实际半径等于偏心凸轮58a的中心58x与曲轴60a的中心60x之间的偏离距离。

附图标记58d和58g(参见图2)表示偏心凸轮，由于它们的操作和效果与偏心凸轮58a相同，因此省略其说明。此外，曲轴60a和偏心凸轮58a是一体部件，但是为了使它们易于区分，而用单独的斜线进行阴影表示。对于曲轴60d和偏心凸轮58d、以及曲轴60g和偏心凸轮58g也同样如此。

外齿轮62a具有三十九个齿，内齿轮54具有四十个齿。也就是说，外齿轮62a的齿数比内齿轮54的齿数少一个。当外齿轮62a的周向上的一部分外齿处于与内齿轮54的周向上的一些内销94啮合的状态时，外齿轮62a能够如箭头86所示绕内齿轮54的轴线92进行公转。内销94不固定于内齿轮54，而是布置在形成于内齿轮54中的槽54a(参见图3)中。内销94能够绕其中心94x旋转。对于所有四十个内销94同样如此。

在外齿轮62a的孔84b与柱形部64b之间保持有允许外齿轮62a的公转86的空间。在当前实施方式中，通过将内齿轮54固定于框架20(参见图1)上而防止其旋转，并因此当曲轴60a旋转时，外齿轮62a在绕轴线92公转的同时自转。此时，托架72a和72b也随着外齿轮62a的自转而旋转。由于外齿轮62a的齿数比内齿轮54的齿数少一个，内齿轮54的齿数为四十个，因此外齿轮62a每公转四十周就自转一周。也就是说，曲轴60a每旋转四十周，外齿轮62a就自转一周。

在外齿轮62a的中心部分形成有孔88，柱形杆28穿过孔88的内部。在柱形杆28的内部形成有通孔63，缆线、配线等可以穿过通孔63的内部。

除了偏移方向相反之外，上述同样适用于外齿轮62b。在图2和图3的状态下，用于外齿轮62a的偏心凸轮58a的中心58x从曲轴60a的旋转轴线60x相对于纸面向上偏移。用于外齿轮62a的偏心凸轮58a的中心58x以及用于外齿轮62b的偏心凸轮58b的中心总是处于对称位置，其中曲轴60a的旋转轴线60x介于二者之间。也就是说，在图2中，如果外齿轮62a向左偏移，则外齿轮62b向右偏移；如果外齿轮62a向上偏移，则外齿轮62b向下偏移；如果外齿轮62a向右偏移，则外齿轮62b向左偏移；而如果外齿轮62a向下偏移，则外齿轮62b向上偏移。也就是说，整体观察外齿轮62a、外齿轮62b和曲轴60a时，外齿轮62a和外齿轮62b相对于曲轴60a的旋转轴线60x对称地布置；因而实现了保持旋转平衡的关系。

下面将描述当前实施方式的旋转装置10的操作。在旋转装置10中，马达50的转矩通过与带轮38和48联接的带46而传递给中间轴36。中间轴36的旋转传递给与中间轴36的齿轮部40啮合的正齿轮82。然后，该旋转通过与形成在正齿轮82的一部分处的齿轮部80啮合的正齿轮78，而传递给曲轴60。此时，马达50的转矩经由正齿轮82和78而传递给所有的曲轴60a、60d和60g。曲轴60a绕轴线60x(参见图3)旋转，而偏心凸轮58a和58b均绕轴线60x公转。对于曲轴60d和60g同样如此。当偏心凸轮58a和58b公转时，外齿轮62a和62b在处于通过内销94与内齿轮54啮合的状态下，如箭头86所示进行公转。内齿轮54通过螺栓24和42而固定到支撑部件22上。也就是说，防止了内齿轮54自转，同时允许外齿轮62a和62b自转。当外齿轮62a和62b在处于与内齿轮54啮合状态的同时进行公转时，外齿轮62a和62b自转。当外齿轮62a和62b自转时，托架72a和72b随外齿轮62a和62b的自转而旋转，通过螺栓70固定于托架72a和72b的旋转盘12因而绕轴线92旋转。

由编码器26检测柱形杆28的旋转方向和旋转角度。也就是说，可以检测旋转盘12的旋转方向和旋转角度。编码器26与控制装置(未示出)电连接，并且编码器26的检测信号输入给该控制装置。该控制装置能够根据预先设定在该控制装置中的程序而控制马达50的旋转方向和旋转速度。

(第二实施方式)

本发明的旋转装置中采用的减速装置可以具有从其穿过的柱形杆，或者可以采用如图4所示的减速装置114。图4表示当前实施方式的减速装置114的旋转盘112的主要部分的剖视图。由于整个旋转装置的构造与第一实施方式中的相同，因此省略其描述。这里，仅主要描述减速装置114与第一实施方式不同的特征。与第一实施方式中相同的构件附有相同的附图标记，或者所附的附图标记的最后两位相同，因而省略其描述。

马达(未示出)通过带46和带轮138与减速装置114的输入轴(曲轴)160联接。输入轴160通过一对轴承152a和152b而支撑在托架172a和172b上，从而能够旋转而不能沿输入轴160的轴线方向运动。在输入轴160的轴线方向上的中间部分处形成有偏心凸轮158a和158b。外齿轮162a和162b形成为处于环绕偏心凸轮158a和158b的状态。内齿轮154形成为处于环绕外齿轮162a和162b并同时与外齿轮162a和162b啮合的状态。托架172a和172b通过柱形部件164由螺栓174固定。另外，内销98穿过形成在外齿轮162a和162b中的通孔。托架172a和172b的一部分被内销98固定。

减速装置114的输入轴160的轴线160x与旋转盘112的轴线相同。

图5表示减速装置114沿图4的线V-V的剖视图。如图5所示，在外齿轮162a的中心部分形成有孔188。输入轴160的偏心凸轮158a通过滚针轴承156而与孔188的内部接合。另外，输入轴160和偏心凸轮158a是一体部件，但是为了使它们易于区分，而用单独的斜线进行阴影表示。

偏心凸轮158a的中心158x从输入轴160的轴线160x偏离。在输入轴160的中心部分形成有通孔，柱形杆128穿过该通孔的内部。另外，在柱形杆128的中心部分也形成有通孔163。

在外齿轮162a中沿周向形成有十二个孔184a至1841。将联接托架172a和172b的三个柱形部件164a、164e和164i(为了简化附图，仅柱形部件164a附有附图标记，而省略了其余的柱形部件的附图标记)插入外齿轮162a的相应的孔184a、184e和184i中。另外，将内销98b经由滚子99b插入孔184b的内部。以与孔184b相同的方式，也将滚子和内销插入孔184c、184d、184f至184h以及184j至1841中(为了简化附图，这些滚子和内销没有附有附图标记)。

在减速装置114中，当输入轴160旋转时，偏心凸轮158a的中心158x绕曲轴的轴线160x公转。当偏心凸轮158a的中心158x公转时，外齿轮162a绕轴线160x公转。

在当前实施方式中，内齿轮154固定于框架20，因而外齿轮162a在自转的同时进行公转。也就是说，托架172a和172b随外齿轮162a和162b的自转而旋转，通过螺栓70固定于托架172a和172b的旋转盘112绕轴线160x旋转。

(第三实施方式)

在第二实施方式所述类型的减速装置中，其中减速装置的输入轴穿过外齿轮，可以不采用带轮和带将马达的转矩传递给输入轴。图6表示不采用带轮和带的当前实施方式的旋转装置的减速装置214、旋转盘212和马达250的主要部分的剖视图。由于整个旋转装置的构造与第一实施方式中的相同，因此省略其描述。这里，仅主要描述与上述实施方式不同的特征。与上述实施方式中相同的构件附有相同的附图标记，或者所附的附图标记的最后两位相同，因而省略其描述。

马达250通过螺栓224而固定到减速装置214。

马达250包括定子202、转子(旋转体)204和壳体222。定子202固定于壳体222。马达250在定子202和转子204的至少一个中产生磁场，并能够使转子204旋转。

转子204与形成在输入轴260的端部上的齿轮部206啮合。在输入轴260中形成有椭圆形部(偏心旋转部件)258。椭圆形部258具有以输入轴260的轴线CL为中心的椭圆形或卵形形状，并通过轴承208与外齿轮262相接合。外齿轮262具有柔性特性，从而能够根据椭圆形部258的形状而改变其形状。如图6所示，外齿轮262在椭圆形部258的椭圆形的长轴的端部处与内齿轮254啮合。外齿轮262在椭圆形部258的作为椭圆形的长轴的另一端的端部处不与内齿轮254啮合。当输入轴260旋转一周时，外齿轮262根据外齿轮262与内齿轮254之间的齿数差，而相对于内齿轮254自转。例如，在外齿轮262具有一百个齿而内齿轮254具有一百零二个齿的情况下，当输入轴260旋转一周时，外齿轮262相对于内齿轮254自转1/50周。在当前实施方式中，外齿轮262被固定，因而输入轴260的旋转从内齿轮254输出。

另外，在减速装置214的输入轴260的中心部分形成有通孔288。在马达250的中心部分形成有通孔251。通孔288和251连通，并且柱形杆228延伸穿过通孔288和251。

在减速装置214中，防止了外齿轮262自转，并允许内齿轮254自转。当输入轴260旋转时，内齿轮254自转，通过螺栓270固定于内齿轮254的旋转盘212因而绕轴线CL旋转。

此外，在本说明书或附图中所述的技术构件或者单独或者以各种组合表现出技术实用性，而在应用时并不限于权利要求书所公开的组合。

在上述实施方式中，柱形杆是中空的。但是，柱形杆不是必须为中空的。在不必使配线等穿过旋转装置内部的情况下，柱形杆也可以具有完整本体。也就是说，可以根据旋转装置的目的和意图来确定柱形杆的形状。

例如在第二实施方式中，利用带轮和带将减速装置的马达和输入轴相联接。但是，如第三实施方式中那样，也可以采用在中心部分具有通孔的马达，并且马达的输出轴可以直接输入到减速装置的输入轴。

在第三实施方式中，减速装置的马达和输入轴直接联接。但是，也可以如第一实施方式或第二实施方式中那样，利用带轮和带可使马达的输出轴和减速装置的输入轴相联接。

例如在第一实施方式和第二实施方式中，利用外齿轮的自转来输出输入轴的旋转。但是，也可以利用内齿轮的自转来输出输入轴的旋转。在这种情况下，外齿轮可以固定于框架，而内齿轮可以固定于旋转盘。

在上述实施方式中，仅仅以外齿轮和内齿轮之间的齿数差为一或二为例给出了上述各种情况。但是，外齿轮和内齿轮之间的齿数差可以为一或二，或者可以为三以上。可以根据期望的减速比来确定齿数差。

另外，本说明书或附图中例举的技术可以同时实现多种目的，并且通过实现其中一个目的而具有技术实用性。

本申请要求于2006年4月25日提交的日本专利申请No.2006-120096的优先权，其内容因而通过引用结合到本说明书中。

Claims (5)

1.一种旋转装置，该旋转装置包括：

减速装置，该减速装置包括：输入轴，该输入轴具有随着该输入轴的旋转偏心旋转的偏心旋转部件；外齿轮，该外齿轮在其中心具有通孔并在与所述偏心旋转部件接合的同时进行公转；和内齿轮，该内齿轮在与所述外齿轮啮合的同时环绕所述外齿轮并允许所述外齿轮进行公转，所述内齿轮的齿数与所述外齿轮的齿数不同；

旋转盘，该旋转盘固定于所述外齿轮和所述内齿轮中的一个上；以及

柱形杆，该柱形杆从所述旋转盘延伸并穿过所述外齿轮，并且延伸得比所述输入轴长，所述柱形杆与所述旋转盘一起旋转；其中

所述旋转盘随着所述输入轴的旋转而旋转；

所述旋转装置还包括：

旋转角度检测部件，该旋转角度检测部件附接于所述柱形杆并检测所述旋转盘的旋转角度；和

控制装置，该控制装置根据所述旋转角度检测部件的检测信号来对马达进行控制。

2.根据权利要求1所述的旋转装置，其中，所述柱形杆包括沿其轴线的通孔。

3.根据权利要求1所述的旋转装置，其中，

从所述旋转盘的表面至所述减速装置的位于所述旋转盘相反侧的端部的长度，比马达长度长；并且

所述马达布置在与所述旋转盘的轴线垂直的两个表面之间，一个表面包括所述旋转盘的所述表面，另一表面与所述旋转盘的轴线垂直并包括所述减速装置的位于所述旋转盘相反侧的所述端部。

4.根据权利要求1所述的旋转装置，其中，所述减速装置的所述输入轴在所述柱形杆的外侧与所述柱形杆同轴布置。

5.根据权利要求1所述的旋转装置，其中，所述减速装置的所述输入轴与所述柱形杆的轴线隔开一距离地平行于所述柱形杆布置。

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