JP2001323972A - 偏心揺動型減速機及びこれを備えた産業用機械の関節 - Google Patents
偏心揺動型減速機及びこれを備えた産業用機械の関節Info
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- JP2001323972A JP2001323972A JP2000141119A JP2000141119A JP2001323972A JP 2001323972 A JP2001323972 A JP 2001323972A JP 2000141119 A JP2000141119 A JP 2000141119A JP 2000141119 A JP2000141119 A JP 2000141119A JP 2001323972 A JP2001323972 A JP 2001323972A
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Classifications
-
- F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
- F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
- F16H—GEARING
- F16H1/00—Toothed gearings for conveying rotary motion
- F16H1/28—Toothed gearings for conveying rotary motion with gears having orbital motion
- F16H1/32—Toothed gearings for conveying rotary motion with gears having orbital motion in which the central axis of the gearing lies inside the periphery of an orbital gear
Abstract
(57)【要約】
【課題】 部品点数の増加を防ぎ、低価格で製造するこ
とが可能な偏心揺動型減速機及びこれを備えた産業用機
械の関節を提供すること。 【解決手段】 産業用機械の関節の偏心揺動型減速機１
００は、複数のクランク軸を備え、複数のクランク軸の
うち１つのクランク軸１５１のみから回転駆動力を入力
されるようにし、複数のクランク軸のうち１つのクラン
ク軸１５１の軸受容量を、他のクランク軸の軸受容量よ
りも大きくする。
とが可能な偏心揺動型減速機及びこれを備えた産業用機
械の関節を提供すること。 【解決手段】 産業用機械の関節の偏心揺動型減速機１
００は、複数のクランク軸を備え、複数のクランク軸の
うち１つのクランク軸１５１のみから回転駆動力を入力
されるようにし、複数のクランク軸のうち１つのクラン
ク軸１５１の軸受容量を、他のクランク軸の軸受容量よ
りも大きくする。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、産業用ロボットや
工作機械等の産業用機械に用いられる偏心揺動型減速機
及びこれを備えた産業用機械の関節に関し、より詳しく
は、複数のクランク軸を有し、複数のクランク軸のうち
１本のクランク軸に回転力を入力される偏心揺動型減速
機及びこれを備えた産業用機械の関節に関するものであ
る。
工作機械等の産業用機械に用いられる偏心揺動型減速機
及びこれを備えた産業用機械の関節に関し、より詳しく
は、複数のクランク軸を有し、複数のクランク軸のうち
１本のクランク軸に回転力を入力される偏心揺動型減速
機及びこれを備えた産業用機械の関節に関するものであ
る。
【０００２】
【従来の技術】従来、減速機を備えた産業用機械の関節
として、例えば、特開平７-１２４８８３号公報に記載
されているように、サーボモータから出力された回転駆
動力が、回転軸が減速機の回転軸と同一直線上になるよ
うに支持された歯車を介して、減速機の複数のクランク
軸に入力される産業用機械の関節が知られている。
として、例えば、特開平７-１２４８８３号公報に記載
されているように、サーボモータから出力された回転駆
動力が、回転軸が減速機の回転軸と同一直線上になるよ
うに支持された歯車を介して、減速機の複数のクランク
軸に入力される産業用機械の関節が知られている。
【０００３】以下、図１０及び１１を用いて、特開平７
-１２４８８３号公報に記載されているような産業用機
械の関節８００について説明する。
-１２４８８３号公報に記載されているような産業用機
械の関節８００について説明する。
【０００４】サーボモータ８０１から回転駆動力が出力
されると、サーボモータ８０１から出力された回転駆動
力は、歯車８０２を介して、回転軸が減速機８０３の回
転軸と同一直線上になるように軸受８０４及び８０５で
支持された歯車８０６及び８０７に入力される。歯車８
０６及び８０７に入力された回転駆動力は、歯車８０７
と噛合するように配置された複数の歯車８０８、８０
９、８１０及び８１１を介して、減速機８０３の複数の
クランク軸８０３ａ、８０３ｂ、８０３ｃ及び８０３ｄ
に入力される。
されると、サーボモータ８０１から出力された回転駆動
力は、歯車８０２を介して、回転軸が減速機８０３の回
転軸と同一直線上になるように軸受８０４及び８０５で
支持された歯車８０６及び８０７に入力される。歯車８
０６及び８０７に入力された回転駆動力は、歯車８０７
と噛合するように配置された複数の歯車８０８、８０
９、８１０及び８１１を介して、減速機８０３の複数の
クランク軸８０３ａ、８０３ｂ、８０３ｃ及び８０３ｄ
に入力される。
【０００５】図１０においては、減速機８０３の詳細は
示していないが、減速機８０３は、複数のクランク軸８
０３ａ、８０３ｂ、８０３ｃ及び８０３ｄに回転駆動力
を入力されると、複数のクランク軸８０３ａ、８０３
ｂ、８０３ｃ及び８０３ｄに入力された回転駆動力に応
じて、回転体８２０を床等に固定された固定台８３０に
対して回転させる。
示していないが、減速機８０３は、複数のクランク軸８
０３ａ、８０３ｂ、８０３ｃ及び８０３ｄに回転駆動力
を入力されると、複数のクランク軸８０３ａ、８０３
ｂ、８０３ｃ及び８０３ｄに入力された回転駆動力に応
じて、回転体８２０を床等に固定された固定台８３０に
対して回転させる。
【０００６】以上に説明したように、産業用機械の関節
８００は、サーボモータ８０１から出力された回転駆動
力が、減速機８０３の複数のクランク軸８０３ａ、８０
３ｂ、８０３ｃ及び８０３ｄに入力されることによっ
て、回転体８２０を床等に固定された固定台８３０に対
して回転させていた。
８００は、サーボモータ８０１から出力された回転駆動
力が、減速機８０３の複数のクランク軸８０３ａ、８０
３ｂ、８０３ｃ及び８０３ｄに入力されることによっ
て、回転体８２０を床等に固定された固定台８３０に対
して回転させていた。
【０００７】また、減速機を備えた産業用機械の関節と
して、例えば、特開平９-５７６７８号公報に記載され
ているように、サーボモータから出力された回転駆動力
が、減速機の特定のクランク軸に入力されるとともに、
回転駆動力を入力されたクランク軸の先端に設置された
歯車及び回転軸が減速機の回転軸と同一直線上になるよ
うに支持された歯車を介して、減速機の残りのクランク
軸に入力される産業用機械の関節が知られている。
して、例えば、特開平９-５７６７８号公報に記載され
ているように、サーボモータから出力された回転駆動力
が、減速機の特定のクランク軸に入力されるとともに、
回転駆動力を入力されたクランク軸の先端に設置された
歯車及び回転軸が減速機の回転軸と同一直線上になるよ
うに支持された歯車を介して、減速機の残りのクランク
軸に入力される産業用機械の関節が知られている。
【０００８】以下、図１２及び１３を用いて、特開平９
-５７６７８号公報に記載されているような産業用機械
の関節９００について説明する。
-５７６７８号公報に記載されているような産業用機械
の関節９００について説明する。
【０００９】サーボモータ９０１から回転駆動力が出力
されると、サーボモータ９０１から出力された回転駆動
力は、歯車９０２及び９０３を介して、減速機９０４の
特定のクランク軸９０５に入力されるとともに、クラン
ク軸９０５の先端に設置された歯車９０３、回転軸が減
速機９０４の回転軸と同一直線上になるように軸受９０
６及び９０７で支持された歯車９０８、及び、歯車９０
９を介して、減速機９０４の残りのクランク軸９１０に
入力される。
されると、サーボモータ９０１から出力された回転駆動
力は、歯車９０２及び９０３を介して、減速機９０４の
特定のクランク軸９０５に入力されるとともに、クラン
ク軸９０５の先端に設置された歯車９０３、回転軸が減
速機９０４の回転軸と同一直線上になるように軸受９０
６及び９０７で支持された歯車９０８、及び、歯車９０
９を介して、減速機９０４の残りのクランク軸９１０に
入力される。
【００１０】減速機９０４は、クランク軸９０５及び９
１０に回転駆動力を入力されると、クランク軸９０５及
び９１０に入力された回転駆動力に応じて、回転体９２
０を床等に固定された固定台９３０に対して回転させ
る。
１０に回転駆動力を入力されると、クランク軸９０５及
び９１０に入力された回転駆動力に応じて、回転体９２
０を床等に固定された固定台９３０に対して回転させ
る。
【００１１】以上に説明したように、産業用機械の関節
９００は、サーボモータ９０１から出力された回転駆動
力が、減速機９０４の複数のクランク軸９０５及び９１
０に入力されることによって、回転体９２０を床等に固
定された固定台９３０に対して回転させていた。
９００は、サーボモータ９０１から出力された回転駆動
力が、減速機９０４の複数のクランク軸９０５及び９１
０に入力されることによって、回転体９２０を床等に固
定された固定台９３０に対して回転させていた。
【００１２】したがって、上記従来の産業用機械の関節
においては、サーボモータから出力された回転駆動力
は、減速機の複数のクランク軸のそれぞれに等分されて
入力されるので、減速機の寿命、特に、クランク軸の寿
命低下を防止することができた。
においては、サーボモータから出力された回転駆動力
は、減速機の複数のクランク軸のそれぞれに等分されて
入力されるので、減速機の寿命、特に、クランク軸の寿
命低下を防止することができた。
【００１３】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、上記従
来の産業用機械の関節においては、サーボモータから出
力された回転駆動力を、減速機の複数のクランク軸のそ
れぞれに等分して入力するので、回転軸が減速機の回転
軸と同一直線上になるように支持された歯車と、該歯車
を支持する軸受と、が必要であり、部品点数が増加する
ため、製造費用が高価であるという問題があった。即
ち、図１０及び１１に示した産業用機械の関節８００に
おいては、回転軸が減速機８０３の回転軸と同一直線上
になるように支持された歯車８０６及び８０７と、歯車
８０６及び８０７を支持する軸受８０４及び８０５と、
が必要であり、図１２及び１３に示した産業用機械の関
節９００においては、回転軸が減速機９０４の回転軸と
同一直線上になるように支持された歯車９０８と、歯車
９０８を支持する軸受９０６及び９０７と、が必要であ
った。
来の産業用機械の関節においては、サーボモータから出
力された回転駆動力を、減速機の複数のクランク軸のそ
れぞれに等分して入力するので、回転軸が減速機の回転
軸と同一直線上になるように支持された歯車と、該歯車
を支持する軸受と、が必要であり、部品点数が増加する
ため、製造費用が高価であるという問題があった。即
ち、図１０及び１１に示した産業用機械の関節８００に
おいては、回転軸が減速機８０３の回転軸と同一直線上
になるように支持された歯車８０６及び８０７と、歯車
８０６及び８０７を支持する軸受８０４及び８０５と、
が必要であり、図１２及び１３に示した産業用機械の関
節９００においては、回転軸が減速機９０４の回転軸と
同一直線上になるように支持された歯車９０８と、歯車
９０８を支持する軸受９０６及び９０７と、が必要であ
った。
【００１４】そこで、本発明は、部品点数の増加を防
ぎ、低価格で製造することが可能な偏心揺動型減速機及
びこれを備えた産業用機械の関節を提供するものであ
る。
ぎ、低価格で製造することが可能な偏心揺動型減速機及
びこれを備えた産業用機械の関節を提供するものであ
る。
【００１５】
【課題を解決するための手段】本発明の偏心揺動型減速
機は、内周に内歯を形成する内歯部材と、内部に複数の
円形溝を形成し、前記内歯部材と共軸関係を保ちなが
ら、前記内歯部材に回転自在に保持される第一回転部材
と、内部に複数の円形溝を形成し、該複数の円形溝が、
それぞれ、前記第一回転部材の前記複数の円形溝に対向
するように配置されるとともに、前記内歯部材と共軸関
係を保ちながら、前記内歯部材に回転自在に保持される
第二回転部材と、外周に外歯を形成するとともに、内部
に複数の貫通孔を形成し、当該外歯が前記内歯部材の前
記内歯に噛合するとともに、前記第一回転部材及び前記
第二回転部材に挟まれるように配置された外歯歯車と、
それぞれ、前記第一回転部材及び前記第二回転部材の対
向する複数対の前記円形溝に挿入される第一挿入部、及
び、前記外歯歯車の前記複数の貫通孔に挿入され、前記
外歯歯車を偏心揺動させる第二挿入部を有する複数のク
ランク軸と、それぞれ、前記クランク軸の前記第一挿入
部を前記第一回転部材及び前記第二回転部材に対して回
転自在に保持する複数対の第一軸受と、それぞれ、前記
クランク軸の前記第二挿入部を前記外歯歯車に対して回
転自在に保持する複数の第二軸受と、を備えた偏心揺動
型減速機において、前記複数のクランク軸のうち１本の
前記クランク軸の前記第一挿入部が挿入される前記第一
軸受の基本動ラジアル定格荷重が、前記複数のクランク
軸のうち残りの前記クランク軸の前記第一挿入部が挿入
される前記第一軸受の基本動ラジアル定格荷重よりも大
きいことを特徴とするものである。この構成により、本
発明の偏心揺動型減速機は、回転駆動力を入力されるク
ランク軸を回転可能に保持する第一軸受の寿命の低下を
防止することができるので、回転駆動力を、複数のクラ
ンク軸のうち１本のクランク軸のみに入力するだけで良
く、部品点数の増加を防ぐことができ、低価格で製造す
ることができる。なお、本発明の偏心揺動型減速機は、
回転駆動力を入力されるクランク軸を回転可能に保持す
る第一軸受の転動体の硬度を、他の第一軸受の硬度より
も高くすることにより、回転駆動力を入力されるクラン
ク軸を回転可能に保持する第一軸受の大きさを他の第一
軸受の大きさと同一に保ちながら、回転駆動力を入力さ
れるクランク軸を回転可能に保持する第一軸受の寿命の
低下を防止することができる。
機は、内周に内歯を形成する内歯部材と、内部に複数の
円形溝を形成し、前記内歯部材と共軸関係を保ちなが
ら、前記内歯部材に回転自在に保持される第一回転部材
と、内部に複数の円形溝を形成し、該複数の円形溝が、
それぞれ、前記第一回転部材の前記複数の円形溝に対向
するように配置されるとともに、前記内歯部材と共軸関
係を保ちながら、前記内歯部材に回転自在に保持される
第二回転部材と、外周に外歯を形成するとともに、内部
に複数の貫通孔を形成し、当該外歯が前記内歯部材の前
記内歯に噛合するとともに、前記第一回転部材及び前記
第二回転部材に挟まれるように配置された外歯歯車と、
それぞれ、前記第一回転部材及び前記第二回転部材の対
向する複数対の前記円形溝に挿入される第一挿入部、及
び、前記外歯歯車の前記複数の貫通孔に挿入され、前記
外歯歯車を偏心揺動させる第二挿入部を有する複数のク
ランク軸と、それぞれ、前記クランク軸の前記第一挿入
部を前記第一回転部材及び前記第二回転部材に対して回
転自在に保持する複数対の第一軸受と、それぞれ、前記
クランク軸の前記第二挿入部を前記外歯歯車に対して回
転自在に保持する複数の第二軸受と、を備えた偏心揺動
型減速機において、前記複数のクランク軸のうち１本の
前記クランク軸の前記第一挿入部が挿入される前記第一
軸受の基本動ラジアル定格荷重が、前記複数のクランク
軸のうち残りの前記クランク軸の前記第一挿入部が挿入
される前記第一軸受の基本動ラジアル定格荷重よりも大
きいことを特徴とするものである。この構成により、本
発明の偏心揺動型減速機は、回転駆動力を入力されるク
ランク軸を回転可能に保持する第一軸受の寿命の低下を
防止することができるので、回転駆動力を、複数のクラ
ンク軸のうち１本のクランク軸のみに入力するだけで良
く、部品点数の増加を防ぐことができ、低価格で製造す
ることができる。なお、本発明の偏心揺動型減速機は、
回転駆動力を入力されるクランク軸を回転可能に保持す
る第一軸受の転動体の硬度を、他の第一軸受の硬度より
も高くすることにより、回転駆動力を入力されるクラン
ク軸を回転可能に保持する第一軸受の大きさを他の第一
軸受の大きさと同一に保ちながら、回転駆動力を入力さ
れるクランク軸を回転可能に保持する第一軸受の寿命の
低下を防止することができる。
【００１６】また、本発明の偏心揺動型減速機は、内周
に内歯を形成する内歯部材と、内部に複数の円形溝を形
成し、前記内歯部材と共軸関係を保ちながら、前記内歯
部材に回転自在に保持される第一回転部材と、内部に複
数の円形溝を形成し、該複数の円形溝が、それぞれ、前
記第一回転部材の前記複数の円形溝に対向するように配
置されるとともに、前記内歯部材と共軸関係を保ちなが
ら、前記内歯部材に回転自在に保持される第二回転部材
と、外周に外歯を形成するとともに、内部に複数の貫通
孔を形成し、当該外歯が前記内歯部材の前記内歯に噛合
するとともに、前記第一回転部材及び前記第二回転部材
に挟まれるように配置された外歯歯車と、それぞれ、前
記第一回転部材及び前記第二回転部材の対向する複数対
の前記円形溝に挿入される第一挿入部、及び、前記外歯
歯車の前記複数の貫通孔に挿入され、前記外歯歯車を偏
心揺動させる第二挿入部を有する複数のクランク軸と、
それぞれ、前記クランク軸の前記第一挿入部を前記第一
回転部材及び前記第二回転部材に対して回転自在に保持
する複数対の第一軸受と、それぞれ、前記クランク軸の
前記第二挿入部を前記外歯歯車に対して回転自在に保持
する複数の第二軸受と、を備えた偏心揺動型減速機にお
いて、前記複数のクランク軸のうち１本の前記クランク
軸の前記第二挿入部が挿入される前記第二軸受の基本動
ラジアル定格荷重が、前記複数のクランク軸のうち残り
の前記クランク軸の前記第二挿入部が挿入される前記第
二軸受の前記転動体の基本動ラジアル定格荷重よりも大
きいことを特徴とするものである。この構成により、本
発明の偏心揺動型減速機は、回転駆動力を、複数のクラ
ンク軸のうち１本のクランク軸のみに入力するだけで良
く、部品点数の増加を防ぐことができ、低価格で製造す
ることができる。また、本発明の偏心揺動型減速機は、
回転駆動力を入力されるクランク軸を回転可能に保持す
る第二軸受の寿命の低下を防止することができるので、
寿命低下を防止することができる。なお、本発明の偏心
揺動型減速機は、回転駆動力を入力されるクランク軸を
回転可能に保持する第二軸受の転動体の硬度を、他の第
二軸受の硬度よりも高くすることにより、回転駆動力を
入力されるクランク軸を回転可能に保持する第一軸受の
大きさを他の第二軸受の大きさと同一に保ちながら、回
転駆動力を入力されるクランク軸を回転可能に保持する
第二軸受の寿命の低下を防止することができる。
に内歯を形成する内歯部材と、内部に複数の円形溝を形
成し、前記内歯部材と共軸関係を保ちながら、前記内歯
部材に回転自在に保持される第一回転部材と、内部に複
数の円形溝を形成し、該複数の円形溝が、それぞれ、前
記第一回転部材の前記複数の円形溝に対向するように配
置されるとともに、前記内歯部材と共軸関係を保ちなが
ら、前記内歯部材に回転自在に保持される第二回転部材
と、外周に外歯を形成するとともに、内部に複数の貫通
孔を形成し、当該外歯が前記内歯部材の前記内歯に噛合
するとともに、前記第一回転部材及び前記第二回転部材
に挟まれるように配置された外歯歯車と、それぞれ、前
記第一回転部材及び前記第二回転部材の対向する複数対
の前記円形溝に挿入される第一挿入部、及び、前記外歯
歯車の前記複数の貫通孔に挿入され、前記外歯歯車を偏
心揺動させる第二挿入部を有する複数のクランク軸と、
それぞれ、前記クランク軸の前記第一挿入部を前記第一
回転部材及び前記第二回転部材に対して回転自在に保持
する複数対の第一軸受と、それぞれ、前記クランク軸の
前記第二挿入部を前記外歯歯車に対して回転自在に保持
する複数の第二軸受と、を備えた偏心揺動型減速機にお
いて、前記複数のクランク軸のうち１本の前記クランク
軸の前記第二挿入部が挿入される前記第二軸受の基本動
ラジアル定格荷重が、前記複数のクランク軸のうち残り
の前記クランク軸の前記第二挿入部が挿入される前記第
二軸受の前記転動体の基本動ラジアル定格荷重よりも大
きいことを特徴とするものである。この構成により、本
発明の偏心揺動型減速機は、回転駆動力を、複数のクラ
ンク軸のうち１本のクランク軸のみに入力するだけで良
く、部品点数の増加を防ぐことができ、低価格で製造す
ることができる。また、本発明の偏心揺動型減速機は、
回転駆動力を入力されるクランク軸を回転可能に保持す
る第二軸受の寿命の低下を防止することができるので、
寿命低下を防止することができる。なお、本発明の偏心
揺動型減速機は、回転駆動力を入力されるクランク軸を
回転可能に保持する第二軸受の転動体の硬度を、他の第
二軸受の硬度よりも高くすることにより、回転駆動力を
入力されるクランク軸を回転可能に保持する第一軸受の
大きさを他の第二軸受の大きさと同一に保ちながら、回
転駆動力を入力されるクランク軸を回転可能に保持する
第二軸受の寿命の低下を防止することができる。
【００１７】また、本発明の産業用機械の関節は、内周
に内歯を形成する内歯部材と、内部に複数の円形溝を形
成し、前記内歯部材と共軸関係を保ちながら、前記内歯
部材に回転自在に保持される第一回転部材と、内部に複
数の円形溝を形成し、該複数の円形溝が、それぞれ、前
記第一回転部材の前記複数の円形溝に対向するように配
置されるとともに、前記内歯部材と共軸関係を保ちなが
ら、前記内歯部材に回転自在に保持される第二回転部材
と、外周に外歯を形成するとともに、内部に複数の貫通
孔を形成し、当該外歯が前記内歯部材の前記内歯に噛合
するとともに、前記第一回転部材及び前記第二回転部材
に挟まれるように配置された外歯歯車と、それぞれ、前
記第一回転部材及び前記第二回転部材の対向する複数対
の前記円形溝に挿入される第一挿入部、及び、前記外歯
歯車の前記複数の貫通孔に挿入される第二挿入部を有す
る複数のクランク軸と、それぞれ、前記第一回転部材及
び前記第二回転部材の対向する前記複数対の円形溝に挿
入され、前記クランク軸の前記第一挿入部を前記第一回
転部材及び前記第二回転部材に対して回転自在に保持す
る複数対の第一軸受と、それぞれ、前記外歯歯車の前記
複数の貫通孔に挿入され、前記クランク軸の前記第二挿
入部を前記外歯歯車に対して回転自在に保持する複数の
第二軸受と、を有し、前記外歯歯車に前記内歯部材に対
して偏心運動をさせる偏心揺動型減速機と、回転駆動力
を出力する出力軸を有するモータと、を備え、前記出力
軸から出力された回転駆動力が、前記第一軸受かつ／ま
たは前記第二軸受の基本動ラジアル定格荷重を他の前記
クランク軸よりも大きくした前記クランク軸に入力され
ることを特徴とするものである。この構成により、本発
明の産業用機械の関節は、回転駆動力を、複数のクラン
ク軸のうち１本のクランク軸のみに入力するだけで良
く、部品点数の増加を防ぐことができ、低価格で製造す
ることができる。また、本発明の産業用機械の関節は、
寿命低下を防止した減速機を用いているので、寿命低下
を防止することができる。
に内歯を形成する内歯部材と、内部に複数の円形溝を形
成し、前記内歯部材と共軸関係を保ちながら、前記内歯
部材に回転自在に保持される第一回転部材と、内部に複
数の円形溝を形成し、該複数の円形溝が、それぞれ、前
記第一回転部材の前記複数の円形溝に対向するように配
置されるとともに、前記内歯部材と共軸関係を保ちなが
ら、前記内歯部材に回転自在に保持される第二回転部材
と、外周に外歯を形成するとともに、内部に複数の貫通
孔を形成し、当該外歯が前記内歯部材の前記内歯に噛合
するとともに、前記第一回転部材及び前記第二回転部材
に挟まれるように配置された外歯歯車と、それぞれ、前
記第一回転部材及び前記第二回転部材の対向する複数対
の前記円形溝に挿入される第一挿入部、及び、前記外歯
歯車の前記複数の貫通孔に挿入される第二挿入部を有す
る複数のクランク軸と、それぞれ、前記第一回転部材及
び前記第二回転部材の対向する前記複数対の円形溝に挿
入され、前記クランク軸の前記第一挿入部を前記第一回
転部材及び前記第二回転部材に対して回転自在に保持す
る複数対の第一軸受と、それぞれ、前記外歯歯車の前記
複数の貫通孔に挿入され、前記クランク軸の前記第二挿
入部を前記外歯歯車に対して回転自在に保持する複数の
第二軸受と、を有し、前記外歯歯車に前記内歯部材に対
して偏心運動をさせる偏心揺動型減速機と、回転駆動力
を出力する出力軸を有するモータと、を備え、前記出力
軸から出力された回転駆動力が、前記第一軸受かつ／ま
たは前記第二軸受の基本動ラジアル定格荷重を他の前記
クランク軸よりも大きくした前記クランク軸に入力され
ることを特徴とするものである。この構成により、本発
明の産業用機械の関節は、回転駆動力を、複数のクラン
ク軸のうち１本のクランク軸のみに入力するだけで良
く、部品点数の増加を防ぐことができ、低価格で製造す
ることができる。また、本発明の産業用機械の関節は、
寿命低下を防止した減速機を用いているので、寿命低下
を防止することができる。
【００１８】
【発明の実施の形態】以下、本発明の好ましい一実施形
態を、図１〜９を用いて説明する。
態を、図１〜９を用いて説明する。
【００１９】まず、本実施形態に係る産業用機械の関節
３００の構成について、図１〜図５を用いて説明する。
３００の構成について、図１〜図５を用いて説明する。
【００２０】図１において、産業用機械の関節３００
は、偏心揺動型減速機１００を備えている。
は、偏心揺動型減速機１００を備えている。
【００２１】図２〜５において、偏心揺動型減速機１０
０は、内周に内歯１１０ａを形成する内歯部材１１０を
備えている。
０は、内周に内歯１１０ａを形成する内歯部材１１０を
備えている。
【００２２】また、偏心揺動型減速機１００は、内部に
３つの円形溝１２０ａ、１２０ｂ及び１２０ｃを形成
し、内歯部材１１０と共軸関係を保ちながら、アンギュ
ラ玉軸受１２５を介して、内歯部材１１０に回転自在に
保持される第一回転部材１２０と、内部に３つの円形溝
１３０ａ、１３０ｂ及び１３０ｃを形成し、円形溝１３
０ａ、１３０ｂ及び１３０ｃが第一回転部材１２０の円
形溝１２０ａ、１２０ｂ及び１２０ｃそれぞれ対向する
ように配置されるとともに、内歯部材１１０と共軸関係
を保ちながら、アンギュラ玉軸受１３５を介して、内歯
部材１１０に回転自在に保持される第二回転部材１３０
と、を備えている。
３つの円形溝１２０ａ、１２０ｂ及び１２０ｃを形成
し、内歯部材１１０と共軸関係を保ちながら、アンギュ
ラ玉軸受１２５を介して、内歯部材１１０に回転自在に
保持される第一回転部材１２０と、内部に３つの円形溝
１３０ａ、１３０ｂ及び１３０ｃを形成し、円形溝１３
０ａ、１３０ｂ及び１３０ｃが第一回転部材１２０の円
形溝１２０ａ、１２０ｂ及び１２０ｃそれぞれ対向する
ように配置されるとともに、内歯部材１１０と共軸関係
を保ちながら、アンギュラ玉軸受１３５を介して、内歯
部材１１０に回転自在に保持される第二回転部材１３０
と、を備えている。
【００２３】ここで、第一回転部材１２０及び第二回転
部材１３０は、それぞれ、中央に、中央孔１２０ｄ及び
１３０ｄを形成している。
部材１３０は、それぞれ、中央に、中央孔１２０ｄ及び
１３０ｄを形成している。
【００２４】また、偏心揺動型減速機１００は、外周に
外歯１４１ａを形成するとともに、内部に３つの貫通孔
１４１ｂ、１４１ｃ及び１４１ｄを形成し、外歯１４１
ａが内歯部材１１０の内歯１１０ａに噛合するととも
に、第一回転部材１２０及び第二回転部材１３０に挟ま
れるように配置された第一外歯歯車１４１と、外周に外
歯１４２ａを形成するとともに、内部に３つの貫通孔１
４２ｂ、１４２ｃ及び１４２ｄを形成し、外歯１４２ａ
が内歯部材１１０の内歯１１０ａに噛合するとともに、
第一回転部材１２０及び第二回転部材１３０に挟まれる
ように配置された第二外歯歯車１４２と、を備えてい
る。
外歯１４１ａを形成するとともに、内部に３つの貫通孔
１４１ｂ、１４１ｃ及び１４１ｄを形成し、外歯１４１
ａが内歯部材１１０の内歯１１０ａに噛合するととも
に、第一回転部材１２０及び第二回転部材１３０に挟ま
れるように配置された第一外歯歯車１４１と、外周に外
歯１４２ａを形成するとともに、内部に３つの貫通孔１
４２ｂ、１４２ｃ及び１４２ｄを形成し、外歯１４２ａ
が内歯部材１１０の内歯１１０ａに噛合するとともに、
第一回転部材１２０及び第二回転部材１３０に挟まれる
ように配置された第二外歯歯車１４２と、を備えてい
る。
【００２５】ここで、第一外歯歯車１４１は、内部に、
３つの貫通孔１４１ｂ、１４１ｃ及び１４１ｄ以外に、
円周上に複数の遊嵌孔１４１ｅを形成し、中央に１つの
中央孔１４１ｆを形成していて、第二外歯歯車１４２
も、第一外歯歯車１４１と同様な構成をしている。ま
た、第一回転部材１２０は、円周上に複数の突起部１２
０ｅを有していて、第一回転部材１２０の複数の突起部
１２０ｅは、それぞれ、遊嵌孔１４１ｅ及び１４２ｅに
挿入され、複数のボルト１３６によって第二回転部材１
３０に固定されている。
３つの貫通孔１４１ｂ、１４１ｃ及び１４１ｄ以外に、
円周上に複数の遊嵌孔１４１ｅを形成し、中央に１つの
中央孔１４１ｆを形成していて、第二外歯歯車１４２
も、第一外歯歯車１４１と同様な構成をしている。ま
た、第一回転部材１２０は、円周上に複数の突起部１２
０ｅを有していて、第一回転部材１２０の複数の突起部
１２０ｅは、それぞれ、遊嵌孔１４１ｅ及び１４２ｅに
挿入され、複数のボルト１３６によって第二回転部材１
３０に固定されている。
【００２６】また、偏心揺動型減速機１００は、３本の
クランク軸１５１、１５２及び１５３を備えていて、ク
ランク軸１５１は、両端部分に、第一回転部材１２０及
び第二回転部材１３０の対向する１対の円形溝１２０ａ
及び１３０ａに挿入される第一挿入部１５１ａを、中央
部分に、第一外歯歯車１４１の貫通孔１４１ｂ及び第二
外歯歯車１４２の貫通孔１４２ｂに挿入される第二挿入
部１５１ｂを有していて、クランク軸１５２及び１５３
も、クランク軸１５１と同様な構成をしている。
クランク軸１５１、１５２及び１５３を備えていて、ク
ランク軸１５１は、両端部分に、第一回転部材１２０及
び第二回転部材１３０の対向する１対の円形溝１２０ａ
及び１３０ａに挿入される第一挿入部１５１ａを、中央
部分に、第一外歯歯車１４１の貫通孔１４１ｂ及び第二
外歯歯車１４２の貫通孔１４２ｂに挿入される第二挿入
部１５１ｂを有していて、クランク軸１５２及び１５３
も、クランク軸１５１と同様な構成をしている。
【００２７】ここで、クランク軸１５１の第一挿入部１
５１ａの外径は、クランク軸１５２及び１５３の第一挿
入部１５２ａ及び１５３ａの外径よりも大きくなってい
て、クランク軸１５１の第二挿入部１５１ｂの外径は、
クランク軸１５２及び１５３の第二挿入部１５２ｂ及び
１５３ｂの外径よりも大きくなっている。
５１ａの外径は、クランク軸１５２及び１５３の第一挿
入部１５２ａ及び１５３ａの外径よりも大きくなってい
て、クランク軸１５１の第二挿入部１５１ｂの外径は、
クランク軸１５２及び１５３の第二挿入部１５２ｂ及び
１５３ｂの外径よりも大きくなっている。
【００２８】また、偏心揺動型減速機１００は、それぞ
れ、複数の転動体として、ころ１６１ａ、１６２ａ及び
１６３ａを有する３対の第一軸受１６１、１６２及び１
６３を備えていて、１対の第一軸受１６１は、第一回転
部材１２０及び第二回転部材１３０の対向する１対の円
形溝１２０ａ及び１３０ａに挿入され、クランク軸１５
１の第一挿入部１５１ａに係合することによって、１対
の円形溝１２０ａ及び１３０ａに挿入されたクランク軸
１５１を第一回転部材１２０及び第二回転部材１３０に
対して回転自在に保持するようになっていて、１対の第
一軸受１６２及び１６３も、１対の第一軸受１６１と同
様な構成をしている。
れ、複数の転動体として、ころ１６１ａ、１６２ａ及び
１６３ａを有する３対の第一軸受１６１、１６２及び１
６３を備えていて、１対の第一軸受１６１は、第一回転
部材１２０及び第二回転部材１３０の対向する１対の円
形溝１２０ａ及び１３０ａに挿入され、クランク軸１５
１の第一挿入部１５１ａに係合することによって、１対
の円形溝１２０ａ及び１３０ａに挿入されたクランク軸
１５１を第一回転部材１２０及び第二回転部材１３０に
対して回転自在に保持するようになっていて、１対の第
一軸受１６２及び１６３も、１対の第一軸受１６１と同
様な構成をしている。
【００２９】ここで、第一軸受１６１の基本動ラジアル
定格荷重は、第一軸受１６２及び１６３の基本動ラジア
ル定格荷重よりも大きくなっている。
定格荷重は、第一軸受１６２及び１６３の基本動ラジア
ル定格荷重よりも大きくなっている。
【００３０】なお、基本動ラジアル定格荷重について
は、ＪＩＳ Ｂ １５１８ -1992「転がり軸受の動定格荷
重及び定格寿命の計算方法」に記載されていて、基本動
ラジアル定格荷重が大きいほど軸受の寿命は長くなる。
ｂmを普通使用する材料及び製造品質による定格係数、
ｆcを軸受各部の形状、加工精度及び材料によって定ま
る係数、ｉを１個の軸受内の転動体の列数、Ｌwcをころ
の有効長さ（ｍｍ）、αを呼び接触角（°）、Ｚを単列
軸受の転動体の数、又は各列が同数の転動体をもつ多列
軸受の１列当たりの転動体の数、Ｄweを計算に用いるこ
ろの直径（ｍｍ）とすると、ラジアルころ軸受の基本動
ラジアル定格荷重Ｃｒは、以下の式（１）のようにな
る。
は、ＪＩＳ Ｂ １５１８ -1992「転がり軸受の動定格荷
重及び定格寿命の計算方法」に記載されていて、基本動
ラジアル定格荷重が大きいほど軸受の寿命は長くなる。
ｂmを普通使用する材料及び製造品質による定格係数、
ｆcを軸受各部の形状、加工精度及び材料によって定ま
る係数、ｉを１個の軸受内の転動体の列数、Ｌwcをころ
の有効長さ（ｍｍ）、αを呼び接触角（°）、Ｚを単列
軸受の転動体の数、又は各列が同数の転動体をもつ多列
軸受の１列当たりの転動体の数、Ｄweを計算に用いるこ
ろの直径（ｍｍ）とすると、ラジアルころ軸受の基本動
ラジアル定格荷重Ｃｒは、以下の式（１）のようにな
る。
【００３１】 Ｃｒ＝ｂmｆc（ｉＬwccosα）7/9Ｚ3/4Ｄwe 29/27 （１）
【００３２】なお、具体的には、図３に示すように、こ
ろ１６１ａの径が、ころ１６２ａ及び１６３ａの径より
も大きくされることによって、第一軸受１６１の基本動
ラジアル定格荷重は、第一軸受１６２及び１６３の基本
動ラジアル定格荷重よりも大きくなっている。
ろ１６１ａの径が、ころ１６２ａ及び１６３ａの径より
も大きくされることによって、第一軸受１６１の基本動
ラジアル定格荷重は、第一軸受１６２及び１６３の基本
動ラジアル定格荷重よりも大きくなっている。
【００３３】また、偏心揺動型減速機１００は、それぞ
れ、複数の転動体として、ころ１７１ａ、１７２ａ及び
１７３ａを有する３対の第二軸受１７１、１７２及び１
７３を備えていて、１対の第二軸受１７１は、一方が、
第一外歯歯車１４１の貫通孔１４１ｂに挿入され、他方
が、第二外歯歯車１４２の貫通孔１４２ｂに挿入され、
それぞれが、クランク軸１５１の第二挿入部１５１ｂに
係合することによって、貫通孔１４１ｂ及び１４２ｂに
挿入されたクランク軸１５１を第一外歯歯車１４１及び
第二外歯歯車１４２に対して回転自在に保持するように
なっていて、１対の第二軸受１７２及び１７３も、１対
の第二軸受１７１と同様な構成をしている。
れ、複数の転動体として、ころ１７１ａ、１７２ａ及び
１７３ａを有する３対の第二軸受１７１、１７２及び１
７３を備えていて、１対の第二軸受１７１は、一方が、
第一外歯歯車１４１の貫通孔１４１ｂに挿入され、他方
が、第二外歯歯車１４２の貫通孔１４２ｂに挿入され、
それぞれが、クランク軸１５１の第二挿入部１５１ｂに
係合することによって、貫通孔１４１ｂ及び１４２ｂに
挿入されたクランク軸１５１を第一外歯歯車１４１及び
第二外歯歯車１４２に対して回転自在に保持するように
なっていて、１対の第二軸受１７２及び１７３も、１対
の第二軸受１７１と同様な構成をしている。
【００３４】ここで、第二軸受１７１の基本動ラジアル
定格荷重は、第二軸受１７２及び１７３の基本動ラジア
ル定格荷重よりも大きくなっている。
定格荷重は、第二軸受１７２及び１７３の基本動ラジア
ル定格荷重よりも大きくなっている。
【００３５】なお、具体的には、図４に示すように、こ
ろ１７１ａの径が、ころ１７２ａ及び１７３ａの径より
も大きくされ、ころ１７１ａの数が、ころ１７２ａ及び
１７３ａの数よりも多くされることによって、第二軸受
１７１の基本動ラジアル定格荷重は、第二軸受１７２及
び１７３の基本動ラジアル定格荷重よりも大きくなって
いる。
ろ１７１ａの径が、ころ１７２ａ及び１７３ａの径より
も大きくされ、ころ１７１ａの数が、ころ１７２ａ及び
１７３ａの数よりも多くされることによって、第二軸受
１７１の基本動ラジアル定格荷重は、第二軸受１７２及
び１７３の基本動ラジアル定格荷重よりも大きくなって
いる。
【００３６】なお、偏心揺動型減速機１００は、上述し
た構成により、第一外歯歯車１４１及び第二外歯歯車１
４２に内歯部材１１０に対して偏心運動をさせるように
なっている。
た構成により、第一外歯歯車１４１及び第二外歯歯車１
４２に内歯部材１１０に対して偏心運動をさせるように
なっている。
【００３７】また、図１及び２に示すように、産業用機
械の関節３００は、内歯部材１１０に複数のボルト３１
５によって一体的に係合され、床等に設置される第一関
節部材３１０と、第一回転部材１２０に複数のボルト３
２５によって一体的に係合される第二関節部材３２０
と、を備えていて、偏心揺動型減速機１００を介して、
第一関節部材３１０及び第二関節部材３２０が互いに相
対的に回転させられるようになっている。
械の関節３００は、内歯部材１１０に複数のボルト３１
５によって一体的に係合され、床等に設置される第一関
節部材３１０と、第一回転部材１２０に複数のボルト３
２５によって一体的に係合される第二関節部材３２０
と、を備えていて、偏心揺動型減速機１００を介して、
第一関節部材３１０及び第二関節部材３２０が互いに相
対的に回転させられるようになっている。
【００３８】また、産業用機械の関節３００は、回転駆
動力を出力する出力軸３３１と、出力軸３３１にキー３
３２を介して、一体的に係合された第一歯車３３３と、
を有し、第二関節部材３２０に固定されたモータ３３０
と、第一歯車３３３に噛合するように、ストッパ３４１
によって、クランク軸１５１の先端に一体的に係合され
た第二歯車３４０と、を備えていて、モータ３３０が出
力軸３３１から出力した回転駆動力が、第一歯車３３３
及び第二歯車３４０を介して、３本のクランク軸１５
１、１５２及び１５３のうち１本のクランク軸１５１の
みに入力されるようになっている。
動力を出力する出力軸３３１と、出力軸３３１にキー３
３２を介して、一体的に係合された第一歯車３３３と、
を有し、第二関節部材３２０に固定されたモータ３３０
と、第一歯車３３３に噛合するように、ストッパ３４１
によって、クランク軸１５１の先端に一体的に係合され
た第二歯車３４０と、を備えていて、モータ３３０が出
力軸３３１から出力した回転駆動力が、第一歯車３３３
及び第二歯車３４０を介して、３本のクランク軸１５
１、１５２及び１５３のうち１本のクランク軸１５１の
みに入力されるようになっている。
【００３９】また、産業用機械の関節３００は、第一回
転部材１２０の中央孔１２０ｄ、第一外歯歯車１４１の
中央孔１４１ｆ、第二外歯歯車１４２の中央孔１４２
ｆ、及び、第二回転部材１３０の中央孔１３０ｄを通る
ケーブル３５０と、第一回転部材１２０の中央孔１２０
ｄ、第一外歯歯車１４１の中央孔１４１ｆ、第二外歯歯
車１４２の中央孔１４２ｆ、及び、第二回転部材１３０
の中央孔１３０ｄに挿入されるとともに、複数のボルト
３６５によって第一関節部材３１０に固定され、ケーブ
ル３５０が偏心揺動型減速機１００に接触しないように
ケーブル３５０を保護する保護筒３６０と、を備えてい
る。
転部材１２０の中央孔１２０ｄ、第一外歯歯車１４１の
中央孔１４１ｆ、第二外歯歯車１４２の中央孔１４２
ｆ、及び、第二回転部材１３０の中央孔１３０ｄを通る
ケーブル３５０と、第一回転部材１２０の中央孔１２０
ｄ、第一外歯歯車１４１の中央孔１４１ｆ、第二外歯歯
車１４２の中央孔１４２ｆ、及び、第二回転部材１３０
の中央孔１３０ｄに挿入されるとともに、複数のボルト
３６５によって第一関節部材３１０に固定され、ケーブ
ル３５０が偏心揺動型減速機１００に接触しないように
ケーブル３５０を保護する保護筒３６０と、を備えてい
る。
【００４０】また、産業用機械の関節３００は、内歯部
材１１０と、第一回転部材１２０と、の間にオイルシー
ル３７１を備え、第二関節部材３２０と、保護筒３６０
と、の間にオイルシール３７２を備えていて、偏心揺動
型減速機１００の内部の潤滑油が、偏心揺動型減速機１
００の外部に流出するのを防止している。
材１１０と、第一回転部材１２０と、の間にオイルシー
ル３７１を備え、第二関節部材３２０と、保護筒３６０
と、の間にオイルシール３７２を備えていて、偏心揺動
型減速機１００の内部の潤滑油が、偏心揺動型減速機１
００の外部に流出するのを防止している。
【００４１】次に、本実施形態に係る産業用機械の関節
３００の作用について図１〜９を用いて説明する。
３００の作用について図１〜９を用いて説明する。
【００４２】モータ３３０が回転駆動力を出力する場合
の産業用機械の関節３００の作用は、モータ３３０から
出力された回転駆動力が、３つのクランク軸１５１、１
５２及び１５３のうち１つのクランク軸１５１のみに入
力されるということを除いて、従来の産業用機械の関節
３００の作用と同様であるので詳細な説明は省略する。
の産業用機械の関節３００の作用は、モータ３３０から
出力された回転駆動力が、３つのクランク軸１５１、１
５２及び１５３のうち１つのクランク軸１５１のみに入
力されるということを除いて、従来の産業用機械の関節
３００の作用と同様であるので詳細な説明は省略する。
【００４３】モータ３３０が回転駆動力を出力すると、
モータ３３０から出力された回転駆動力は、出力軸３３
１、第一歯車３３３、第二歯車３４０を介して、クラン
ク軸１５１に伝達される。
モータ３３０から出力された回転駆動力は、出力軸３３
１、第一歯車３３３、第二歯車３４０を介して、クラン
ク軸１５１に伝達される。
【００４４】ここで、内歯部材１１０は、ボルト３１５
によって、床等に設置された第一関節部材３１０に固定
されているので、クランク軸１５１に伝達された回転駆
動力は、内歯部材１１０の内歯１１０ａと、第一外歯歯
車１４１の外歯１４１ａ及び第二外歯歯車１４２の外歯
１４２ａと、によって高比で減速されて、複数のボルト
１３６によって一体的に係合された第一回転部材１２０
及び第二回転部材１３０に伝達される。
によって、床等に設置された第一関節部材３１０に固定
されているので、クランク軸１５１に伝達された回転駆
動力は、内歯部材１１０の内歯１１０ａと、第一外歯歯
車１４１の外歯１４１ａ及び第二外歯歯車１４２の外歯
１４２ａと、によって高比で減速されて、複数のボルト
１３６によって一体的に係合された第一回転部材１２０
及び第二回転部材１３０に伝達される。
【００４５】また、第二関節部材３２０は、第一回転部
材１２０に複数のボルト３２５によって一体的に係合さ
れているので、複数のボルト１３６によって一体的に係
合された第一回転部材１２０及び第二回転部材１３０に
伝達された回転駆動力は、第二関節部材３２０に伝達さ
れる。
材１２０に複数のボルト３２５によって一体的に係合さ
れているので、複数のボルト１３６によって一体的に係
合された第一回転部材１２０及び第二回転部材１３０に
伝達された回転駆動力は、第二関節部材３２０に伝達さ
れる。
【００４６】したがって、モータ３３０が回転駆動力を
出力すると、第二関節部材３２０は、床等に設置された
第一関節部材３１０に対して回転する。
出力すると、第二関節部材３２０は、床等に設置された
第一関節部材３１０に対して回転する。
【００４７】次に、本実施形態に係る産業用機械の関節
３００の特徴部分の作用について説明する。
３００の特徴部分の作用について説明する。
【００４８】上述したように、本実施形態に係る産業用
機械の関節３００は、モータ３３０から出力された回転
駆動力が、３つのクランク軸１５１、１５２及び１５３
のうち１つのクランク軸１５１のみに入力される。
機械の関節３００は、モータ３３０から出力された回転
駆動力が、３つのクランク軸１５１、１５２及び１５３
のうち１つのクランク軸１５１のみに入力される。
【００４９】したがって、本実施形態に係る産業用機械
の関節３００においては、従来の産業用機械の関節であ
れば、３つのクランク軸１５１、１５２及び１５３の全
てに回転駆動力を入力するために設けていた、歯車及び
軸受等の機構が必要ないので、産業用機械の関節３００
は、部品点数の増加を防ぐことができ、低価格で製造さ
れることが可能である。
の関節３００においては、従来の産業用機械の関節であ
れば、３つのクランク軸１５１、１５２及び１５３の全
てに回転駆動力を入力するために設けていた、歯車及び
軸受等の機構が必要ないので、産業用機械の関節３００
は、部品点数の増加を防ぐことができ、低価格で製造さ
れることが可能である。
【００５０】また、第一軸受１６１の基本動ラジアル定
格荷重は、第一軸受１６２及び１６３の基本動ラジアル
定格荷重よりも大きくなっているので、産業用機械の関
節３００は、第一軸受１６１では破壊され難い。
格荷重は、第一軸受１６２及び１６３の基本動ラジアル
定格荷重よりも大きくなっているので、産業用機械の関
節３００は、第一軸受１６１では破壊され難い。
【００５１】また、第二軸受１７１の基本動ラジアル定
格荷重は、第二軸受１７２及び１７３の基本動ラジアル
定格荷重よりも大きくなっているので、産業用機械の関
節３００は、第二軸受１７１では破壊され難い。
格荷重は、第二軸受１７２及び１７３の基本動ラジアル
定格荷重よりも大きくなっているので、産業用機械の関
節３００は、第二軸受１７１では破壊され難い。
【００５２】なお、本発明によれば、本実施形態で示し
た構成でなくても、例えば、クランク軸１５１の第一挿
入部１５１ａ、クランク軸１５１の第二挿入部１５１
ｂ、第一軸受１６１、及び、第二軸受１７１を、図６〜
９に示したような構成にすることによって、産業用機械
の関節３００が、クランク軸１５１の第一挿入部１５１
ａ、クランク軸１５１の第二挿入部１５１ｂ、第一軸受
１６１、及び、第二軸受１７１では破壊され難くするこ
とができる。
た構成でなくても、例えば、クランク軸１５１の第一挿
入部１５１ａ、クランク軸１５１の第二挿入部１５１
ｂ、第一軸受１６１、及び、第二軸受１７１を、図６〜
９に示したような構成にすることによって、産業用機械
の関節３００が、クランク軸１５１の第一挿入部１５１
ａ、クランク軸１５１の第二挿入部１５１ｂ、第一軸受
１６１、及び、第二軸受１７１では破壊され難くするこ
とができる。
【００５３】図６〜９において、部材４００は、クラン
ク軸１５１の第一挿入部１５１ａ、又は、クランク軸１
５１の第二挿入部１５１ｂを、軸受４１０は、第一軸受
１６１、又は、第二軸受１７１を、軸受４１０のころ４
１０ａは、第一軸受１６１のころ１６１ａ、又は、第二
軸受１７１のころ１７１ａを、それぞれ概略的に示した
ものである。また、部材５００は、クランク軸１５２及
び１５３の第一挿入部１５２ａ及び１５３ａ、又は、ク
ランク軸１５２及び１５３の第二挿入部１５２ｂ及び１
５３ｂを、軸受５１０は、第一軸受１６２及び１６３、
又は、第二軸受１７２及び１７３を、軸受５１０のころ
５１０ａは、第一軸受１６２及び１６３のころ１６２ａ
及び１６３ａ、又は、第二軸受１７２及び１７３のころ
１７２ａ及び１７３ａを、それぞれ概略的に示したもの
である。
ク軸１５１の第一挿入部１５１ａ、又は、クランク軸１
５１の第二挿入部１５１ｂを、軸受４１０は、第一軸受
１６１、又は、第二軸受１７１を、軸受４１０のころ４
１０ａは、第一軸受１６１のころ１６１ａ、又は、第二
軸受１７１のころ１７１ａを、それぞれ概略的に示した
ものである。また、部材５００は、クランク軸１５２及
び１５３の第一挿入部１５２ａ及び１５３ａ、又は、ク
ランク軸１５２及び１５３の第二挿入部１５２ｂ及び１
５３ｂを、軸受５１０は、第一軸受１６２及び１６３、
又は、第二軸受１７２及び１７３を、軸受５１０のころ
５１０ａは、第一軸受１６２及び１６３のころ１６２ａ
及び１６３ａ、又は、第二軸受１７２及び１７３のころ
１７２ａ及び１７３ａを、それぞれ概略的に示したもの
である。
【００５４】図６においては、部材４００及び軸受４１
０の外径は、それぞれ、部材５００及び軸受５１０の外
径より大きく、ころ４１０ａは、径においては、ころ５
１０ａと等しいが、数量においては、ころ５１０ａより
多い。
０の外径は、それぞれ、部材５００及び軸受５１０の外
径より大きく、ころ４１０ａは、径においては、ころ５
１０ａと等しいが、数量においては、ころ５１０ａより
多い。
【００５５】図７においては、部材４００の外径は、部
材５００の外径と等しく、軸受４１０の外径は、軸受５
１０の外径より大きい。また、ころ４１０ａは、数量に
おいては、ころ５１０ａと等しいが、径においては、こ
ろ５１０ａより大きい。
材５００の外径と等しく、軸受４１０の外径は、軸受５
１０の外径より大きい。また、ころ４１０ａは、数量に
おいては、ころ５１０ａと等しいが、径においては、こ
ろ５１０ａより大きい。
【００５６】図８においては、部材４００及び軸受４１
０の外径は、それぞれ、部材５００及び軸受５１０の外
径と等しく、ころ４１０ａは、径においては、ころ５１
０ａと等しいが、数量においては、ころ５１０ａより多
い。
０の外径は、それぞれ、部材５００及び軸受５１０の外
径と等しく、ころ４１０ａは、径においては、ころ５１
０ａと等しいが、数量においては、ころ５１０ａより多
い。
【００５７】図９においては、部材４００及び軸受４１
０の外径は、それぞれ、部材５００及び軸受５１０の外
径と等しく、ころ４１０ａは、径及び数量において、こ
ろ５１０ａと等しいが、軸受４１０が挿入される孔、こ
ろ４１０及び部材４００は、特別に硬化処理がなされて
いているか、硬質な材料を用いて形成されている。ここ
で、軸受４１０が挿入される孔とは、例えば、軸受４１
０を第一軸受１６１であると考えた場合、円形溝１２０
ａ及び１３０ａのことである。
０の外径は、それぞれ、部材５００及び軸受５１０の外
径と等しく、ころ４１０ａは、径及び数量において、こ
ろ５１０ａと等しいが、軸受４１０が挿入される孔、こ
ろ４１０及び部材４００は、特別に硬化処理がなされて
いているか、硬質な材料を用いて形成されている。ここ
で、軸受４１０が挿入される孔とは、例えば、軸受４１
０を第一軸受１６１であると考えた場合、円形溝１２０
ａ及び１３０ａのことである。
【００５８】なお、本実施形態においては、クランク軸
が３本である偏心揺動型減速機１００について説明した
が、本発明によれば、クランク軸は複数であれば何本で
あってもよい。
が３本である偏心揺動型減速機１００について説明した
が、本発明によれば、クランク軸は複数であれば何本で
あってもよい。
【００５９】また、本実施形態においては、第一回転部
材１２０、第一外歯歯車１４１、第二外歯歯車１４２、
及び、第二回転部材１３０に、それぞれ、中央孔１２０
ｄ、中央孔１４１ｆ、中央孔１４２ｆ、及び、中央孔１
３０ｄが形成されている偏心揺動型減速機１００につい
て説明したが、本発明は、様々な形状の偏心揺動型減速
機に適用可能であり、モータ３３０の配置も様々な変更
が可能である。例えば、モータ３３０の出力軸３３１を
直接カップリング等を介してクランク軸１５１に接続し
てもよい。
材１２０、第一外歯歯車１４１、第二外歯歯車１４２、
及び、第二回転部材１３０に、それぞれ、中央孔１２０
ｄ、中央孔１４１ｆ、中央孔１４２ｆ、及び、中央孔１
３０ｄが形成されている偏心揺動型減速機１００につい
て説明したが、本発明は、様々な形状の偏心揺動型減速
機に適用可能であり、モータ３３０の配置も様々な変更
が可能である。例えば、モータ３３０の出力軸３３１を
直接カップリング等を介してクランク軸１５１に接続し
てもよい。
【００６０】
【発明の効果】以上説明したように、本発明によれば、
部品点数の増加を防ぎ、低価格で製造することが可能な
偏心揺動型減速機及びこれを備えた産業用機械の関節を
提供することができる。
部品点数の増加を防ぎ、低価格で製造することが可能な
偏心揺動型減速機及びこれを備えた産業用機械の関節を
提供することができる。
【図１】本発明の一実施形態に係る産業用機械の関節の
正面断面図である。
正面断面図である。
【図２】図１に示した産業用機械の関節の偏心揺動型減
速機の正面断面図である。
速機の正面断面図である。
【図３】図１のＡ−Ａ矢視断面図、又は、Ａ’−Ａ’矢
視断面図である。
視断面図である。
【図４】図１のＢ−Ｂ矢視断面図、又は、Ｂ’−Ｂ’矢
視断面図である。
視断面図である。
【図５】図１のＣ−Ｃ矢視断面図である。
【図６】本発明の別態様を説明する概略図である。
【図７】本発明の図６で示した態様以外の別態様を説明
する概略図である。
する概略図である。
【図８】本発明の図６及び７で示した態様以外の別態様
を説明する概略図である。
を説明する概略図である。
【図９】本発明の図６、７及び８で示した態様以外の別
態様を説明する概略図である。
態様を説明する概略図である。
【図１０】従来の産業用機械の関節の正面断面図であ
る。
る。
【図１１】図１０のＤ−Ｄ矢視断面図である。
【図１２】従来の図１１で示した態様以外の産業用機械
の関節の正面断面図である。
の関節の正面断面図である。
【図１３】図１２のＥ−Ｅ矢視断面図である。
１１０ａ 内歯 １１０ 内歯部材 １２０ａ、１２０ｂ、１２０ｃ 円形溝 １２０ 第一回転部材 １３０ａ、１３０ｂ、１３０ｃ 円形溝 １３０ 第二回転部材 １４１ａ 外歯 １４２ａ 外歯 １４１ｂ、１４１ｃ、１４１ｄ 貫通孔 １４２ｂ、１４２ｃ、１４２ｄ 貫通孔 １４１ 第一外歯歯車（外歯歯車） １４２ 第二外歯歯車（外歯歯車） １５１ａ、１５２ａ、１５３ａ 第一挿入部 １５１ｂ、１５２ｂ、１５３ｂ 第二挿入部 １５１、１５２、１５３ クランク軸 １６１、１６２、１６３ 第一軸受 １７１、１７２、１７３ 第二軸受 １００ 偏心揺動型減速機 １６１ａ、１６２ａ、１６３ａ 転動体（ころ） １７１ａ、１７２ａ、１７３ａ 転動体（ころ） ３１０ 第一関節部材 ３２０ 第二関節部材 ３００ 産業用機械の関節 ３３１ 出力軸 ３３３ 第一歯車 ３３０ モータ ３４０ 第二歯車
Claims (3)
- 【請求項１】 内周に内歯を形成する内歯部材と、 内部に複数の円形溝を形成し、前記内歯部材と共軸関係
を保ちながら、前記内歯部材に回転自在に保持される第
一回転部材と、 内部に複数の円形溝を形成し、該複数の円形溝が、それ
ぞれ、前記第一回転部材の前記複数の円形溝に対向する
ように配置されるとともに、前記内歯部材と共軸関係を
保ちながら、前記内歯部材に回転自在に保持される第二
回転部材と、 外周に外歯を形成するとともに、内部に複数の貫通孔を
形成し、当該外歯が前記内歯部材の前記内歯に噛合する
とともに、前記第一回転部材及び前記第二回転部材に挟
まれるように配置された外歯歯車と、 それぞれ、前記第一回転部材及び前記第二回転部材の対
向する複数対の前記円形溝に挿入される第一挿入部、及
び、前記外歯歯車の前記複数の貫通孔に挿入され、前記
外歯歯車を偏心揺動させる第二挿入部を有する複数のク
ランク軸と、 それぞれ、前記クランク軸の前記第一挿入部を前記第一
回転部材及び前記第二回転部材に対して回転自在に保持
する複数対の第一軸受と、 それぞれ、前記クランク軸の前記第二挿入部を前記外歯
歯車に対して回転自在に保持する複数の第二軸受と、 を備えた偏心揺動型減速機において、 前記複数のクランク軸のうち１本の前記クランク軸の前
記第一挿入部が挿入される前記第一軸受の基本動ラジア
ル定格荷重が、前記複数のクランク軸のうち残りの前記
クランク軸の前記第一挿入部が挿入される前記第一軸受
の基本動ラジアル定格荷重よりも大きいことを特徴とす
る偏心揺動型減速機。 - 【請求項２】 内周に内歯を形成する内歯部材と、 内部に複数の円形溝を形成し、前記内歯部材と共軸関係
を保ちながら、前記内歯部材に回転自在に保持される第
一回転部材と、 内部に複数の円形溝を形成し、該複数の円形溝が、それ
ぞれ、前記第一回転部材の前記複数の円形溝に対向する
ように配置されるとともに、前記内歯部材と共軸関係を
保ちながら、前記内歯部材に回転自在に保持される第二
回転部材と、 外周に外歯を形成するとともに、内部に複数の貫通孔を
形成し、当該外歯が前記内歯部材の前記内歯に噛合する
とともに、前記第一回転部材及び前記第二回転部材に挟
まれるように配置された外歯歯車と、 それぞれ、前記第一回転部材及び前記第二回転部材の対
向する複数対の前記円形溝に挿入される第一挿入部、及
び、前記外歯歯車の前記複数の貫通孔に挿入され、前記
外歯歯車を偏心揺動させる第二挿入部を有する複数のク
ランク軸と、 それぞれ、前記クランク軸の前記第一挿入部を前記第一
回転部材及び前記第二回転部材に対して回転自在に保持
する複数対の第一軸受と、 それぞれ、前記クランク軸の前記第二挿入部を前記外歯
歯車に対して回転自在に保持する複数の第二軸受と、 を備えた偏心揺動型減速機において、 前記複数のクランク軸のうち１本の前記クランク軸の前
記第二挿入部が挿入される前記第二軸受の基本動ラジア
ル定格荷重が、前記複数のクランク軸のうち残りの前記
クランク軸の前記第二挿入部が挿入される前記第二軸受
の前記転動体の基本動ラジアル定格荷重よりも大きいこ
とを特徴とする偏心揺動型減速機。 - 【請求項３】 内周に内歯を形成する内歯部材と、内部
に複数の円形溝を形成し、前記内歯部材と共軸関係を保
ちながら、前記内歯部材に回転自在に保持される第一回
転部材と、内部に複数の円形溝を形成し、該複数の円形
溝が、それぞれ、前記第一回転部材の前記複数の円形溝
に対向するように配置されるとともに、前記内歯部材と
共軸関係を保ちながら、前記内歯部材に回転自在に保持
される第二回転部材と、外周に外歯を形成するととも
に、内部に複数の貫通孔を形成し、当該外歯が前記内歯
部材の前記内歯に噛合するとともに、前記第一回転部材
及び前記第二回転部材に挟まれるように配置された外歯
歯車と、それぞれ、前記第一回転部材及び前記第二回転
部材の対向する複数対の前記円形溝に挿入される第一挿
入部、及び、前記外歯歯車の前記複数の貫通孔に挿入さ
れる第二挿入部を有する複数のクランク軸と、それぞ
れ、前記第一回転部材及び前記第二回転部材の対向する
前記複数対の円形溝に挿入され、前記クランク軸の前記
第一挿入部を前記第一回転部材及び前記第二回転部材に
対して回転自在に保持する複数対の第一軸受と、それぞ
れ、前記外歯歯車の前記複数の貫通孔に挿入され、前記
クランク軸の前記第二挿入部を前記外歯歯車に対して回
転自在に保持する複数の第二軸受と、を有し、前記外歯
歯車に前記内歯部材に対して偏心運動をさせる偏心揺動
型減速機と、 回転駆動力を出力する出力軸を有するモータと、 を備え、 前記出力軸から出力された回転駆動力が、前記第一軸受
かつ／または前記第二軸受の基本動ラジアル定格荷重を
他の前記クランク軸よりも大きくした前記クランク軸に
入力されることを特徴とする産業用機械の関節。
Priority Applications (3)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2000141119A JP3703685B2 (ja) | 2000-05-15 | 2000-05-15 | 偏心揺動型減速機及びこれを備えた産業用機械の関節 |
| US09/847,967 US6517460B2 (en) | 2000-05-15 | 2001-05-03 | Eccentric orbiting type speed reducer and joint for industrial machine equipped with the same |
| DE10123388A DE10123388B4 (de) | 2000-05-15 | 2001-05-14 | Reduktionsgetriebe des exzentrisch umlaufenden Typs und damit ausgestattetes Gelenk für Maschinen |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2000141119A JP3703685B2 (ja) | 2000-05-15 | 2000-05-15 | 偏心揺動型減速機及びこれを備えた産業用機械の関節 |
Related Child Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP2005023497A Division JP4657747B2 (ja) | 2005-01-31 | 2005-01-31 | 産業用ロボットの関節装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JP2001323972A true JP2001323972A (ja) | 2001-11-22 |
| JP3703685B2 JP3703685B2 (ja) | 2005-10-05 |
Family
ID=18648283
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP2000141119A Expired - Lifetime JP3703685B2 (ja) | 2000-05-15 | 2000-05-15 | 偏心揺動型減速機及びこれを備えた産業用機械の関節 |
Country Status (3)
| Country | Link |
|---|---|
| US (1) | US6517460B2 (ja) |
| JP (1) | JP3703685B2 (ja) |
| DE (1) | DE10123388B4 (ja) |
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