RU2556039C2

RU2556039C2 - Доильный аппарат и доильная установка, снабженная таким доильным аппаратом

Info

Publication number: RU2556039C2
Application number: RU2013145616/13A
Authority: RU
Inventors: Отто Кроне
Original assignee: Геа Фарм Текнолоджиз Гмбх
Priority date: 2011-03-18
Filing date: 2011-03-18
Publication date: 2015-07-10
Also published as: EP2685808B1; EP3335548A1; US20140060436A1; RU2013145616A; EP2685808A1; WO2012126502A1; US11013209B2; EP3335548B1; US9968069B2; US20180249670A1

Abstract

Группа изобретений относится к молочному животноводству. Доильный аппарат (1) для доильной установки 22, предназначенной для доения дающих молоко животных, содержит по меньшей мере один блок (3′) доильного стакана с кожухом (2), доильный стакан (4), приводное устройство и систему шлангов, соединенную с доильным стаканом (4). Система шлангов направляется посредством направляющей (10) шланга, которая установлена с возможностью поворота в некотором фиксированном положении, а в положении, отличающемся от фиксированного положения, выполнена с возможностью свободного перемещения в определенных пределах посредством гибкого элемента. Изобретение раскрывает также доильную установку, содержащую описанный доильный аппарат (1). Изобретение обеспечивает большую степень свободного движения доильного стакана, снижение загрязнения кабелей и доильных стаканов. 2 н. и 14 з.п. ф-лы, 12 ил.

Description

Изобретение относится к доильному аппарату, раскрытому в ограничительной части п.1 формулы изобретения. Изобретение также относится к доильной установке, снабженной таким доильным аппаратом.

Система такого типа используется для автоматизированного доения дающих молоко животных.

Документ EP 0862360 B1 раскрывает устройство для автоматизированного доения животных, в котором доильный стакан втягивается в конус посредством кабеля, установленного на нижней части доильного стакана. Конус является поворотным, так что доильный стакан выполнен с возможностью вращения под крышкой.

Патентный документ EP 0647391 B1 описывает конструкцию для автоматизированного доения животных. Доильный стакан установлен непосредственно на конце петлеобразной линии, которая может быть разделена по меньшей мере на два участка. Первый участок соединен с доильным стаканом и является относительно жестким, а второй участок является относительно гибким. Доильный стакан удерживается и направляется дополнительно посредством параллельной направляющей, на которой он может быть закреплен с помощью кабеля.

Относительно этого уровня техники, задача изобретения заключается в создании усовершенствованной системы, а также доильной установки.

Указанную задачу решают посредством устройства, имеющего признаки, раскрытые в п.1 формулы изобретения, и посредством доильной установки, имеющей признаки, раскрытые в п.12 формулы изобретения.

Система, раскрытая в данном изобретении, включает в себя доильный аппарат для доильной установки, предназначенной для доения дающих молоко животных, причем указанный доильный аппарат имеет по меньшей мере один блок доильного стакана с кожухом, доильный стакан, приводное устройство и систему шлангов, соединенную с доильным стаканом, отличающаяся тем, что система шлангов направляется посредством направляющей шланга, установленной с возможностью поворота в фиксированном положении, причем в положении, отличающемся от фиксированного положения, она выполнена с возможностью свободного перемещения в определенных пределах посредством гибкого элемента.

По меньшей мере один блок доильного стакана выполнен с возможностью перемещения из исходного положения, в котором доильный стакан занимает положение, которое является наклонным относительно перпендикуляра, возможно даже горизонтальным, в установочное положение, в котором доильный стакан находится, по существу, в перпендикулярном положении, и в доильное положение, в котором доильный стакан соединен с соответствующим соском подлежащего доению животного, и обратно.

Доильный аппарат может быть перемещен, например, посредством роботизированного манипулятора, таким образом, что доильные стаканы перемещаются по отдельности из исходного положения в установочное положение и в доильное положение, свешиваются с соответствующих сосков подлежащего доению животного и в конце операции доения снимаются с сосков, причем указанные доильные стаканы сперва перемещаются назад в установочное положение, а затем в исходное положение.

Использование направляющей шланга, в данном случае, позволяет получить большую степень свободного движения доильного стакана при относительно малой выпущенной длине гибкого элемента.

Еще одно существенное преимущество заключается в том, что минимизируется какое-либо загрязнение кабелей со стороны расположенных рядом доильных стаканов.

Поскольку гибкий элемент является коротким и не используются никакие дополнительные кабели, не требуются никакие дополнительные ролики, или блоки, или системы блоков.

Загрязнение доильных стаканов предотвращается эффективным образом благодаря их поворотному исходному положению.

Любые доильные стаканы, которые зацепились или сместились или даже упали, могут быть незамедлительно перемещены назад в исходное положение и, следовательно, они не падают на землю и не загрязняются.

Приводное устройство по меньшей мере одного блока доильного стакана может, в то же время, быть функционально соединено с системой шлангов и направляющей шланга, в результате чего при малом количестве частей сохраняется общая последовательность движения.

В одном положении приводное устройство может прикладывать к доильному стакану с системой шлангов тянущую силу для того, чтобы они заняли установочное положение, в котором они упираются в направляющую шланга, причем в то же время направляющая шланга удерживается в фиксированном положение, причем в другом положении оно не прикладывает тянущую силу к доильному стакану, причем в то же время направляющая шланга высвобождается в положение, отличающееся от фиксированного положения. Доильный стакан соединен только с системой шлангов и не требует какого-либо дополнительного кабеля.

Кроме того, обеспечивается возможность того, что доильные стаканы, которые уже находятся в доильном положении, перемещаются вбок без воздействия разрушающих тянущих сил на указанные доильные стаканы, которые находятся в доильном положении.

Для этой цели приводное устройство может быть функционально соединено с системой шлангов посредством регулируемого направляющего ролика и с направляющей шланга посредством гибкого элемента, предназначенного для перемещения по меньшей мере одного блока доильного стакана из установочного положения в доильное положение и обратно в установочное положение.

В предпочтительном варианте приводное устройство может быть выполнено в виде регулирующего цилиндра с непрерывным поршневым штоком, на одном конце которого прикреплен направляющий ролик, а на другом конце которого прикреплен гибкий элемент. В связи с этим предпочтительно, что регулирующий цилиндр требует только малого хода и небольшого пространства для установки, и что также обеспечивает сокращение затрат.

Гибкий элемент может быть соединен с поршневым штоком посредством энергоаккумулирующего элемента, в результате чего обеспечивается необходимая компенсация длины во время регулировки.

В еще одном варианте по меньшей мере один блок доильного стакана может иметь поворотное приводное устройство, предназначенное для поворота доильного стакана из установочного положения в исходное положение и обратно.

В то же время, направляющая шланга может быть выполнена с возможностью размещения в поворотном фиксирующем приспособлении для обеспечения ее фиксированного положения и может поворачиваться вместе с поворотным фиксирующим приспособлением посредством поворотного приводного устройства в исходное положение и из исходного положения в установочное положение. Указанное расположение обеспечивает возможность втягивания для этой цели системы шлангов без дополнительных устройств, прикрепленных к доильному стакану. В результате, обеспечивается большая степень свободной подвижности доильного стакана.

Гибкий элемент может быть направлен посредством направляющего участка поворотного фиксирующего приспособления, что обеспечивает компактность конструкции.

Еще лучшая подвижность обеспечивается, когда направляющая шланга имеет ролики, позволяющие направлять систему шлангов в аксиальном направлении.

В еще одном варианте система шлангов может иметь несколько шлангов, например двойной шланг, в котором она размещена, по меньшей мере, частично. В результате достигается компактность конструкции, при этом еще более минимизировано какое-либо загрязнение шлангов.

Доильная установка, предназначенная для доения дающих молоко животных, может быть снабжена описанным выше доильным аппаратом.

Доильный аппарат, в данном случае, может быть установлен на несущем манипуляторе или на роботизированном манипуляторе.

Другие предпочтительные варианты, а также варианты доильного аппарата или доильной установки являются предметом соответствующих зависимых пунктов.

Другие преимущества и подробности, соответствующие примерам реализации, проиллюстрированы на чертежах, на которых:

фиг.1 иллюстрирует схематическое аксонометрическое изображение доильного аппарата согласно изобретению;

фиг.2 иллюстрирует схематическое изображение в продольном разрезе блока доильного стакана доильного аппарата согласно фиг.1, находящегося в установочном положении;

фиг.3 иллюстрирует схематическое изображение в продольном разрезе блока доильного стакана доильного аппарата согласно фиг.1, находящегося в исходном положении;

фиг.4 иллюстрирует схематическое изображение в продольном разрезе блока доильного стакана доильного аппарата согласно фиг.1, находящегося в доильном положении;

фиг.5, 5a и 5b иллюстрируют изображения направляющей шланга;

фиг.6 иллюстрирует схематический вид доильного аппарата согласно фиг.1 на виде снизу;

фиг.7 иллюстрирует схематический вид доильного аппарата согласно фиг.1 при наблюдении со стороны доильного стакана;

фиг.8 и 9 иллюстрируют изображения блока доильного стакана доильного аппарата в доильном положении для пояснения участков двойного шланга; и

фиг.10 иллюстрирует аксонометрическое изображение доильной установки согласно изобретению.

Идентичные или аналогичные функциональные элементы обозначены на чертежах идентичными номерами позииций. Система координат x, y, z служит для облегчения ориентации.

Фиг.1 иллюстрирует схематическое аксонометрическое изображение доильного аппарата 1 согласно изобретению.

Доильный аппарат 1 в данном примере реализации содержит четыре блока 3 доильного стакана, расположенные друг рядом с другом в своем продольном направлении (в направлении оси x), и имеют общий кожух 2, что будет описано более подробно дополнительные ниже. Каждый из четырех блоков 3 доильного стакана, независимо от других, может занимать одно из трех различных положений, поясненных по отдельности подробно ниже.

Для лучшего обзора четыре блока 3 доильного стакана проиллюстрированы на фиг.1 в вертикальном, так называемом установочном положении, которое будет описано применительно к фиг.2. В так называемом исходном положении (см. фиг.3), соответствующий блок 3 доильного стакана не используется и повернут вокруг оси у из вертикального положения. Третье положение представляет собой так называемое доильное положение, проиллюстрированное на фиг.4. Для лучшего различия блок 3 доильного стакана обозначен номером позиции 3 в установочном положении, номером позиции 3′ в исходном положении и номером позиции 3′′ в доильном положении.

Каждый блок 3 доильного стакана содержит доильный стакан 4 с соской, имеющей головку 5 и ствол, а также крепежный участок 6. Головка 5 имеет отверстие для соска, предназначенное для введения соска (не изображен). На расстоянии от головки 5, на нижнем конце ствола размещен крепежный участок 6 с удерживающим сегментом 7, который, в данном примере реализации, закреплен вокруг крепежного участка 6 посредством крепежного кронштейна 8 (естественно возможны другие варианты конструкции).

Удерживающий сегмент 7 присоединен к двойному шлангу 9, который, со своей внутренней стороны, направляет отдельные шланги, предназначенные для приложения вакуума и отсасывания молока. Двойной шланг 9 направляется и удерживается посредством направляющей 10 шланга и далее по своей длине направляется через отверстие 2е на верхнюю поверхность кожуха 2, который в данном примере реализации проходит наклонно, и далее во внутреннюю часть указанного кожуха, что будет пояснено более подробно ниже. Кожух 2 может также быть, например, ступенчатым.

Фиг.2 иллюстрирует схематическое изображение в продольном разрезе блока 3 доильного стакана доильного аппарата 1 согласно фиг.1, находящегося в установочном положении.

Установочное положение служит для перемещения доильного стакана 4 в положение, которое фиксировано относительно роботизированного манипулятора с тем, чтобы затем подвесить его на соответствующем соске подлежащего доению животного. С этой целью доильный аппарат 1 перемещается посредством соответствующего устройства, например роботизированного манипулятора.

Участок кожуха 2, который связан с соответствующим блоком 3 доильного стакана, в данном примере реализации является, например, трапециевидным в сечении в плоскости x-z, как проиллюстрировано на фиг.2, но этим вариантом не ограничивается. Верхняя поверхность кожуха 2 с отверстиями 2e (фиг.1) проходит от задней стороны кожуха 2, которая является более высокой в направлении оси Z и размещена на фиг.2 слева напротив доильного стакана 4, наклонно вперед (справа на фиг.2) до короткой передней стороны.

Двойной шланг 9, который закреплен на доильном стакане 4 одним концом посредством удерживающего сегмента 7, проходит через направляющую 10 шланга, отверстие 2е кожуха 2 на заднюю сторону кожуха 2, а затем вокруг направляющего ролика 16, который расположен вблизи задней стороны кожуха 2, проходит до держателя 2 с наконечника шланга, на котором закреплен двойной шланг 9 посредством своего другого конца. Держатель 2 с наконечника шланга неподвижным образом присоединен к кожуху 2. Направление двойного шланга 9 поворачивают примерно на 180° посредством направляющего ролика 16, а затем он проходит вдоль оси X в направлении передней стороны кожуха 2. Наконечники 19 шланга прикреплены к держателю 2 с наконечника шланга.

Приводное устройство 13, в данном случае, например, пневматический цилиндр с непрерывным поршневым штоком 14, неподвижным образом прикреплен над держателем 2 с наконечника шланга к держателям 2a, 2b приводного устройства, неподвижным образом присоединенным к кожуху. Поршневой шток 14 проходит примерно параллельно наклонной верхней поверхности кожуха 2, расположенного перпендикулярно плоскости чертежа. Направляющий ролик 16 расположен с возможностью вращения на оси 14 с направляющего ролика на одном конце поршневого штока 14, направленного к задней стороне кожуха 2, в данном случае обозначенном как воспринимающий давление конец 14a. Ось 14c направляющего ролика расположена перпендикулярно плоскости чертежа и простирается в направлении оси Y.

Второй конец поршневого штока 14 выходит за пределы приводного устройства 13, направлен в сторону передней стороны кожуха 2 и соединен с одним концом энергоаккумулирующего элемента 15, например натяжной пружины. Другой конец указанной натяжной пружины прикреплен к первому концу гибкого элемента 11, который, например, представляет собой участок кабеля. Гибкий элемент 11 проходит наклонно вниз в направлении передней стороны кожуха 2, а затем изгибается примерно на 90° в направлении оси Z на направляющем участке 12b фиксирующего приспособления 12. Конечный участок другого конца гибкого элемента 11, изгибаясь таким образом, проходит через принимающее приспособление 12e фиксирующего приспособления 12 и соединяется с направляющей 10 шланга, что будет описано более подробно дополнительные ниже. В данном случае направляющая 10 шланга упирается посредством своей опорной части 10d (см. фиг.5) в принимающее приспособление 12e и удерживается в указанном положении силой натяжения гибкого элемента 11.

Фиксирующее приспособление 12 закреплено на кожухе 2 с возможностью поворота вокруг оси 12c поворота и содержит соединительный участок 12a, размещенный вместе с направляющим участком 12b ниже оси 12c поворота. Ось 12c поворота, как и ось 14c направляющего ролика, параллельная ей, расположена перпендикулярно к плоскости чертежа и проходит в направлении оси Y.

Соединительный участок 12a фиксирующего приспособления 12 соединен посредством соединительной оси 12d с одним концом поворотного штока 18 поворотного приводного устройства 17. Поворотное приводное устройство 17 представляет собой, например, пневматический цилиндр и присоединено к кожуху 2 посредством соединительного приспособления 17a поворотного приводного устройства, расположенного в держателе 2d поворотного приводного устройства.

В установочном положении доильный стакан 4 фиксирован с упором в направляющую 10 шланга посредством удерживающего сегмента 7 с помощью двойного шланга 9, передающего на удерживающий сегмент 7 силу натяжения, генерируемую приводным устройством 13. Для этой цели, поршневой шток 14 приводного устройства 13 выдвигается в направлении задней стороны кожуха 2 и натягивает двойной шланг 9 в направлении оси x.

Напряжение натяжения нарастает, поскольку двойной шланг 9 удерживается посредством одного конца на держателе 2c наконечника шланга и посредством своего другого конца с помощью удерживающего сегмента 7 доильного стакана 4, упирающегося в направляющую 10 шланга. Кроме того, фиксирующее приспособление 12 поворачивается посредством втянутого поворотного штока 18 поворотного приводного устройства 17 в такое положение, в котором направляющая 10 шланга расположена перпендикулярно, т.е. проходит в направлении оси Z. В данном случае форма удерживающего сегмента 7, упирающегося в направляющую 10 шланга, позволяет удерживать доильный стакан 4, расположенный в направлении оси Z и выравненный соответствующим образом, причем продольная ось указанного доильного стакана, следовательно, также располагается в направлении оси Z.

Когда поршневой шток 14 приводного устройства 13 выдвигается в направлении задней стороны кожуха 2 натяжная пружина 15, прикрепленная на растягиваемом конце 14b, растягивается и в то же время генерирует в гибком элементе 11 силу натяжения, втягивающую направляющую 10 шланга неподвижным образом в принимающее приспособление 12e фиксирующего приспособления и фиксирующую ее в нем.

Другими словами, в установочном положении приводное устройство 13 с непрерывным поршневым штоком 14 обеспечивает фиксацию доильного стакана 4 на направляющей 10 шланга и фиксацию направляющей 10 шланга в фиксирующем приспособлении 12.

Фиг.3 иллюстрирует схематическое изображение в продольном разрезе блока 3 доильного стакана или 3′ доильного аппарата 1 согласно фиг.1, находящегося в исходном положении.

Исходное положение, проиллюстрированное на фиг.3, достигается простым образом из установочного положения, проиллюстрированного на фиг.2, в результате того, что поворотное приводное устройство 17 выдвигает поворотный шток 18 и поворачивает фиксирующее приспособление 12 вокруг оси 12c поворота. Для этой цели, поворотный шток 18 выдвигают к передней стороне кожуха 2 (расположенной на фиг.3 слева), и фиксирующее приспособление 12 поворачивается по часовой стрелке вокруг оси у, так что доильный стакан 4 поворачивается в направлении верхней поверхности кожуха 2. В то же время, энергоаккумулирующий элемент 15 дополнительно натягивается, что приводит к увеличению силы натяжения в гибком элементе 11 и повышает фиксацию направляющей 10 шланга в принимающем приспособлении 12e фиксирующего приспособления. Энергоаккумулирующий элемент 15, следовательно, также служит для необходимой компенсации длины между поршневым штоком 14 и гибким элементом 11. Таким образом, благодаря тому, что соответствующие элементы подстраиваются соответствующим образом, доильный стакан 4 занимает в исходном положении почти горизонтальное положение.

Указанное исходное положение принимается в состоянии, когда доильный аппарат 1 не используется. Кроме того, при установке доильного стакана 4, остальные остаются в исходном положении. Кроме того, в конце выполнения операции доения с помощью доильного стакана 4, указанный доильный стакан перемещается назад в исходное положение. Головка 5 отверстия для соска загрязняется в исходном положении только незначительно.

Когда в установочном положении доильный стакан 4 присоединен к заранее определенному соску подлежащего доению животного почти в перпендикулярном положении, обеспечивается доильное положение блока 3′′ доильного стакана, что проиллюстрировано на фиг.4 на схематическом изображении в продольном разрезе блока 3′′ доильного стакана доильного аппарата 1 согласно фиг.1.

Для того чтобы он занял доильное положение, поршневой шток 14 приводного устройства 13 выдвигается в направлении передней стороны кожуха 2, направляющий ролик 16 перемещаются от задней стороны кожуха 2 в направлении оси X и отпускает двойной шланг 9. В то же время, гибкий элемент 11 расслабляется, в результате чего направляющая 10 шланга высвобождается из принимающего приспособления 12e фиксирующего приспособления 12. В результате, обеспечивается большая степень свободной подвижности доильного стакана 4. Доильный стакан 4, который неподвижным образом закреплен на соске подлежащего доению животного, следовательно, присоединен к кожуху 2 доильного аппарата 1 только посредством двойного шланга 9. Поскольку двойной шланг 9 имеет малый вес, к доильному стакану 4 не приложено никаких сил натяжения.

Кроме того, также обеспечена свобода поперечного движения в направлении оси Y для приближения и размещения других доильных стаканов 4, поскольку доильный стакан 4, который уже находится в доильном положении, посредством двойного шланга 9 не препятствует каким-либо образом и при выполнении последующих операций размещения не прилагаются какие-либо дополнительные тянущие силы на вымя или сосок подлежащего доению животного.

Фиг.5, 5a и 5b иллюстрируют изображения направляющей 10 шланга.

Фиг.5 иллюстрирует вид в направлении двойного шланга 9 в направлении оси x, фиг.5a иллюстрирует вид сбоку в направлении оси y и фиг.5b иллюстрирует вид в разрезе в плоскости y-z вдоль линии VII фиг.5a.

Направляющая 10 шланга имеет корпус 10a, по существу, квадратной формы. Корпус 10a содержит верхнюю поперечную часть 10b, две боковые части 10c и опорную часть 10a. Опорная части 10a и поперечная часть 10b расположены параллельной друг другу и соединены вместе на своих концах в каждом случае посредством боковой части 10c, в результате чего они образуют проход 10j для двойного шланга 9. В проходе 10j ниже поперечной части 10b и выше опорной части 10d в каждом случае размещен горизонтальный ролик 10e. Каждый горизонтальный ролик 10e выполнен с возможностью вращения вокруг оси горизонтального ролика 10f, расположенной в направлении оси Y. Вертикальный ролик 10д размещен в каждой боковой части 10c с тем, чтобы обеспечивать возможность вращения вокруг соответствующей оси 10h вертикального ролика, причем ось 10h вертикального ролика проходит в направлении оси Z и расположена под прямым углом к оси 10f горизонтального ролика. Горизонтальные ролики 10e и вертикальные ролики 10g служат для направления двойного шланга 9 в проходе 10j с малым коэффициентом трения. В результате обеспечивается свободная аксиальная подвижность направляющей 10 шланга на двойном шланге 9 или относительно друг друга. Горизонтальные ролики 10e и вертикальные ролики 10g выполнены в данном случае в виде цилиндрических роликов. Естественно, возможны другие формы, например сферические ролики или ролики с покрытием.

Опорная часть 10d утолщается вниз в направлении оси Z и сужается вниз в направлении оси X (фиг.5a). Это способствует введению в принимающее приспособление 12e фиксирующего приспособления 12. Кроме того, на утолщенной опорной части 10d направляющей 10 шланга предусмотрен крепежный участок 10i, предназначенный для прикрепления конца гибкого элемента 11.

Фиг.6 иллюстрирует схематический вид доильного аппарата 1 согласно фиг.1 на виде снизу, при этом обеспечен обзор взаимного расположения различных функциональных блоков и элементов. Номера позиций указаны только для нижней части блока 3 доильного стакана. Кожух 2 раскрыт снизу. Естественно также возможно, что каждый блок 3 доильного стакана имеет свои собственные кожухи, расположенные друг рядом с другом в направлении оси Y и, например, являющиеся также поворотными вокруг оси y в направлении друг друга или являющиеся поворотными гибким образом до определенной степени. Внутренние блоки 3 доильного стакана выдвинуты вперед относительно наружных блоков 3 доильного стакана в направлении оси X, в результате чего траектория подачи во время операции размещения является минимальной. Кроме того, можно видеть в каждом случае два наконечника 19 шланга.

Фиг.7 иллюстрирует схематический вид доильного аппарата 1 по фиг.1 со стороны доильного стакана, т.е. с передней стороны кожуха 2.

Блоки 3, 3′, 3′′ доильного стакана проиллюстрированы здесь в различных положениях. Блоки 3′ доильного стакана находятся в исходном положении. Для случая блока 3 доильного стакана, доильный стакан 4 находится в вертикальном положении в установочном положении. Блок 3′′ доильного стакана расположен снаружи справа в доильном положении, при этом двойной шланг 9 ослаблен.

На фиг.7 хорошо может быть видно, что доильный стакан 4 блока 3′′ доильного стакана расположен в доильном положении более высоко в направлении оси Z, чем доильный стакан 4, находящийся в установочном положении, и повернутый доильный стакан 4, находящийся в исходном положении. Когда другие доильные стаканы 4 занимают свое положение сам доильный аппарат 1 также может быть перемещен - как уже упоминалось выше - до определенной степени в направлении оси Y в результате ослабления двойного шланга 9 без приложения каких-либо сил к доильному стакану 4, находящемуся в доильном положении.

Фиг.8 и 9 иллюстрируют изображения блока 3′′ доильного стакана доильного аппарата, находящегося в доильном положении, для пояснения участков, фиксированных посредством двойного шланга.

В доильном положении соответствующий доильный стакан 4 на одном свободном конце 9а шланга двойного шланга 9, при относительно малой выпущенной длине гибкого элемента 11 и, следовательно, направляющей 10 шланга, имеет большую степень свободной подвижности. Причина этого заключается в двойном высвобождении двойного шланга 9 и направляющей 10 шланга, в частности, поскольку направляющая 10 шланга - как уже было подробно пояснено выше - выполнена так, что она имеет возможность свободного перемещения в аксиальном направлении на двойном шланге 9.

Большое дополнительное преимущество указанной конструкции заключается в том, что минимизируется какое-либо загрязнение гибкого элемента 11 и двойного шланга 9 со стороны расположенных рядом блоков 3, 3′, 3′′ доильного стакана. Для расположенного рядом доильного стакана 4 практически невозможно пройти в заштрихованный участок, который ограничен верхней стороной кожуха 2, краем 9b шланга двойного шланга 9 и гибким элементом 11. Если бы гибкий элемент 11′ должен был быть размещен непосредственно на доильном стакане 4 и элементе держателя 21, как проиллюстрировано на фиг.9, то риск был бы значительно больше по причине того, что участок 20′, заштрихованный на фиг.9, будет больше.

Переход в исходное положение (фиг.3) из доильного положения (фиг.4) осуществляется сперва посредством перехода в установочное положение (фиг.2) с помощью поршневого штока 14 приводного устройства 13, выдвигаемого вместе с направляющим роликом 16 снова в направлении задней стороны кожуха 2 и за счет втягивания растягивающегося конца 14b. В данном случае, в то же время направляющая 10 шланга втягивается в коническое принимающее приспособление 12e фиксирующего приспособления 12 и доильный стакан 4 протягивается с помощью направляющей 10 шланга посредством двойного шланга 9, который натягивается снова посредством перемещения назад направляющего ролика 16. В результате, когда операция доения прекращается, доильный стакан 4 снимается с соответствующего соска и фиксируется. Это также осуществляется, если доильный стакан 4 зацепился (сместился) или упал с подлежащего доению животного.

Наконец, фиг.10 иллюстрирует аксонометрическое изображение доильной установки 22 с доильным аппаратом 1 и кожухом 2. Доильный аппарат 2 в данном случае закреплен на несущем манипуляторе 23, который приводится в действие с тем, чтобы он занимал различные положения для доения и для определения различных положений блоков доильных стаканов 3, 3′, 3′′, автоматически или с помощью робота (не изображен). Несколько таких доильных установок 22 может быть размещено последовательно и может управляться посредством одного единственного робота.

Доильный аппарат 1 может также быть установлен на роботизированном манипуляторе.

Функция устройства 23 опорного рычага заключается в том, чтобы переносить доильный аппарат 1 сбалансированным образом и осуществлять плавные действия, так чтобы он следовал за движениями подлежащего доению животного.

Если доильный аппарат 1 прикреплен к такому устройству 23 опорного рычага, роботизированный манипулятор состыкован с устройством 23 опорного рычага для автоматического размещения доильного стакана 4. Роботизированный манипулятор перемещает устройство 23 опорного рычага или его опорный рычаг вместе с доильным аппаратом 1 к соскам подлежащего доению животного и располагает доильные стаканы 4 один за другим на соответствующих сосках. После размещения сосков роботизированный манипулятор отсоединяется от опорного рычага и, при необходимости, перемещается к местоположению следующей доильной установке для размещения в этом месте доильных стаканов 4. На этапе доения доильные стаканы 4 подвешены вместе с доильным аппаратом 1 на опорном рычаге, который следует за движениями животного. Когда ток молока из одного соска исчерпывается, соответствующий доильный стакан 4 снимается с соска и перемещается в исходное положение для защиты его от поступления грязи. Когда доильные стаканы снимаются и занимают исходное положение, опорный рычаг поворачивает вместе с доильным аппаратом 1 из положения под животным в положение рядом с животным, так чтобы животное могло покинуть доильную установку.

Поскольку блоки 3 доильного стакана могут быть использованы и приведены в действие по отдельности и независимо друг от друга, они могут, естественно, также быть использованы для дающих молоко животных, имеющих вымя с различным количеством сосков, например, 3 или 4.

Изобретение не ограничено примерами реализации, проиллюстрированными выше, но может быть изменено в пределах области патентной защиты, ограниченной прилагаемой формулой изобретения.

Так, например, двойной шланг 9 может также быть выполнено в виде несколько шлангов.

Перечень номеров позиций

1	Доильный аппарат
2	Кожух
2a, 2b	Держатель приводного устройства
2c	Держатель наконечника шланга
2d	Держатель поворотного приводного устройства
2e	Отверстие
3, 3′, 3′′	Блок доильного стакана
4	Доильный стакан
5	Головка
6	Крепежный участок
7	Удерживающий сегмент
8	Крепежный кронштейн
9	Двойной шланг
9a	Конец шланга
9b	Край шланга
10	Направляющая шланга
10a	Корпус
10b	Поперечная часть
10c	Боковая часть
10a	Опорная часть
10e	Горизонтальный ролик
10f	Ось горизонтального ролика
10g	Вертикальный ролик
10h	Ось вертикального ролика
10i	Крепежный участок
10j	Проход
11	Гибкий элемент
12	Фиксирующее приспособление
12a	Соединительный участок
12b	Направляющий участок
12c	Ось поворота
12d	Соединительная ось
12e	Принимающее приспособление
13	Приводное устройство
14	Шток приводного устройства
14a	Прикладывающий давление конец
14b	Растягиваемый конец
14c	Ось направляющего ролика
15	Энергоаккумулирующий элемент
16	Направляющий ролик
17	Поворотное приводное устройство
17a	Соединительное приспособление поворотного приводного устройства
18	Поворотный шток
19	Наконечник шланга
20, 20′	Участок
21	Элемент держателя
22	Доильная установка
23	Устройство опорного рычага
X, y, z	Координаты

Claims

1. Доильный аппарат (1) для доильной установки (22), предназначенной для доения дающих молоко животных, причем указанный доильный аппарат содержит по меньшей мере один блок (3, 3′, 3′′) доильного стакана с кожухом (2), доильный стакан (4), приводное устройство (13) и систему шлангов, соединенную с доильным стаканом (4), отличающийся тем, что система шлангов направляется посредством направляющей (10) шланга, которая установлена с возможностью поворота в некотором фиксированном положении, а в положении, отличающемся от фиксированного положения, выполнена с возможностью свободного перемещения в определенных пределах посредством гибкого элемента (11).

2. Доильный аппарат (1) по п.1, отличающийся тем, что по меньшей мере один блок (3, 3′, 3′′) доильного стакана выполнен с возможностью перемещения из исходного положения, в котором доильный стакан (4) занимает положение, наклоненное относительно перпендикуляра, в установочное положение, в котором доильный стакан (4) находится, по существу, в перпендикулярном положении, и в доильное положение, в котором доильный стакан (4) соединен с соответствующим соском подлежащего доению животного, и обратно.

3. Доильный аппарат (1) по п.1 или 2, отличающийся тем, что приводное устройство (13) по меньшей мере одного блока (3, 3′, 3′′) доильного стакана, функционально соединено одновременно с системой шлангов и направляющей (10) шланга.

4. Доильный аппарат (1) по п.3, отличающийся тем, что в одном положении приводное устройство (13) прикладывает тянущую силу к доильному стакану (4) с системой шлангов для того, чтобы они заняли установочное положение, в котором они упираются в направляющую (10) шланга, причем в то же время направляющая (10) шланга удерживается в фиксированном положении, а в другом положении оно не прикладывает тянущую силу к доильному стакану (4), причем одновременно направляющая (10) шланга высвобождается в положение, отличающееся от фиксированного положения.

5. Доильный аппарат (1) по любому из пп.1, 2 или 4, отличающийся тем, что приводное устройство (13) функционально соединено с системой шлангов посредством регулируемого направляющего ролика (16) и с направляющей (10) шланга посредством гибкого элемента (11), предназначенного для перемещения по меньшей мере одного блока (3, 3′, 3′′) доильного стакана из установочного положения в доильное положение и обратно в установочное положение.

6. Доильный аппарат (1) по п.5, отличающийся тем, что приводное устройство (13) выполнено в виде регулирующего цилиндра с непрерывным поршневым штоком (14), на одном конце которого прикреплен направляющий ролик (16), а на другом конце которого прикреплен гибкий элемент (11).

7. Доильный аппарат (1) по п.6, отличающийся тем, что гибкий элемент (11) соединен с поршневым штоком (14) посредством энергоаккумулирующего элемента (15).

8. Доильный аппарат (1) по любому из пп.4 или 6, отличающийся тем, что по меньшей мере один блок (3, 3′, 3′′) доильного стакана содержит поворотное приводное устройство (17), предназначенное для поворота доильного стакана (4) из установочного положения в исходное положение и обратно.

9. Доильный аппарат (1) по п.8, отличающийся тем, что направляющая (10) шланга выполнена с возможностью размещения в поворотном фиксирующем приспособлении (12) для обеспечения ее фиксированного положения и выполнена с возможностью поворота вместе с поворотным фиксирующим приспособлением (12) посредством поворотного приводного устройства (17) в исходное положение и из исходного положения в установочное положение.

10. Доильный аппарат (1) по п.9, отличающийся тем, что гибкий элемент (11) направляется посредством направляющего участка (12b) поворотного фиксирующего приспособления (12).

11. Доильный аппарат (1) по любому из пп.1, 2, 4, 6, 7, 9 или 10, отличающийся тем, что направляющая (10) шланга содержит ролики (10e, 10g), направляющие систему шлангов в аксиальном направлении.

12. Доильный аппарат (1) по любому из пп.1, 2, 4, 6, 7, 9 или 10, отличающийся тем, что система шлангов содержит несколько шлангов, в которых она размещена, по меньшей мере, частично.

13. Доильный аппарат (1) по п.12, отличающийся тем, что несколько шлангов выполнены в виде двойного шланга (9).

14. Доильная установка (22) для доения дающих молоко животных, причем указанная доильная установка содержит доильный аппарат (1) по любому из пп.1-13.

15. Доильная установка (22) по п.12, отличающаяся тем, что доильный аппарат (1) закреплен на несущем манипуляторе (23).

16. Доильная установка (22) по п.12, отличающаяся тем, что доильный аппарат (1) закреплен на роботизированном манипуляторе.