NL194598C

NL194598C - Werkwijze voor het door spoelen reinigen van melkbekers en de melkafvoerleiding van een melkinstallatie en melkinstallatie geschikt voor toepassing van die werkwijze.

Info

Publication number: NL194598C
Application number: NL9900003A
Authority: NL
Inventors: Karel Van Den Berg; Edwin Van Der Lely; Renu Fransen
Original assignee: Lely Nv C Van Der
Priority date: 1989-02-27
Filing date: 1999-03-23
Publication date: 2002-09-03
Also published as: NL193553B; EP0385539A3; US5080040A; EP0385539A2; EP0511722B1; EP0511723A3; DE69015828T2; DE69009235T2; DE69016461T2; NL194423B; EP0516246A3; EP0511722A2; NL194598B; EP0385539B1; NL194424B; NL193553C; DE69016461T3; EP0511723B1; DK0516246T4; EP0511722A3

Description

1 194598

Werkwijze voor het door spoelen reinigen van melkbekers en de melkafvoerleiding van een melkinstallatie en melkinstallatie geschikt voor toepassing van die werkwijze

De onderhavige uitvinding heeft betrekking op een werkwijze voor het door spoelen reinigen van melkbekers 5 en de melkafvoerleiding van een melkinstallatie, welke melkinstallatie geschikt is voor het melken van koeien en is voorzien van een melkrobot voor het met behulp van een computer automatisch aansluiten van de melkbekers op de betreffende spenen van een koe, waarbij de melk, die uit elk uierkwartier wordt gewonnen, via ten minste één melkafvoerleiding naar een melkkoeltank wordt gevoerd, welke melkbekers en melkafvoerleiding na het melken vanuit een spoelvloeistofreservoir met een spoelvloeistof worden 10 doorgespoeld voor reiniging daarvan.

Een dergelijke werkwijze is bekend uit de Nederlandse terinzagelegging 8500089. Uit dit document is een melkinstallatie voor het melken van koeien bekend. De installatie omvat een melkrobot met twee verschillende automatisch aan de uier van het dier aankoppelbare inrichtingen. Eén inrichting omvat een melkstel met melkbekers, die op de spenen van de koe aangesloten kunnen worden. De andere inrichting is 15 komvormig en dient om de uier te reinigen. Een voorraadhouder is aangebracht bestemd voor het opslaan van melk, voorzien van middelen voor het koelen van de in de voorraadhouder aanwezige melk. Een inrichting is aanwezig voor het transport van de melk naar de voorraadhouder evenals de nodige transportleidingen. Een tweede voorraadhouder is aangebracht voor het in voorraad houden van reinigingsvloeistof, bijvoorbeeld water, voor het reinigen, ontsmetten of spoelen van de delen die met de melk in aanraking 20 komen, zoals de melkleidingen en de melkbekers. Voorts is de inrichting voorzien van een computer, die de verschillende functies van de inrichting bestuurt.

Het is een doel van de uitvinding een alternatieve werkwijze voor het door spoelen reinigen van de melkbekers en de melkafvoerleiding van een melkinstallatie te verschaffen. Het is daarnaast een doel een melkinstallatie geschikt voor toepassing van die werkwijze te verschaffen.

25 Het eerste doel wordt bereikt door de hierboven beschreven werkwijze, met het kenmerk, dat er middelen aanwezig zijn die een signaal aan de computer afgeven, dat het einde van het melken aangeeft, dat de computer daarna middelen inschakelt om de melkafvoerleiding althans voor een deel aan de afvoerzijde melkvrij te maken, waarbij verder een sensor in dat deel van de afvoerleiding aanwezig is, die een signaal aan de computer afgeeft, dat aangeeft dat dat deel van de afvoerleiding vrij is van melk, waarna 30 de computer na ontvangst van dat laatste signaal een signaal afgeeft aan een driewegkraan, die is opgesteld ter hoogte van het afvoereinde van de melkafvoerleiding, voor het automatisch omzetten van de stand waarin de melk wordt doorgelaten naar de melkkoeltank naar de stand waarin de spoelvloeistof wordt doorgelaten terug naar het spoelvloeistofreservoir, waarna automatisch het reinigen van de melkbekers en van de hele melkafvoerleiding begint.

35 Op zich is uit de Britse octrooiaanvrage 2.194.830 een melkinrichting bekend omvattende een melkstel met melkbekers, een vacuümleiding, een tank, wasmiddelen met een set spoeljetters voor bevestiging aan de melkbekers en middelen voor het toevoeren van waswater door de vacuümleiding. Het waswater kan via twee toevoerleidingen naar de tank worden geleid, waarvan één toevoerleiding direct vanaf de vacuümleiding naar de tank leidt en waarbij in de andere toevoerleiding de set spoeljetters en het melkstel zijn 40 opgenomen. In beide toevoerleidingen is een op afstand automatisch bestuurbare klep opgenomen. Aan de onderzijde van de tank is een afvoerleiding aangesloten voor het afvoeren van vloeistof. Tijdens het spoelproces wordt een deel van het waswater door middel van het melkvacuüm via de eerste toevoerleiding achtereenvolgens door de spoeljetters, het melkstel en een eerste klep gevoerd en het andere deel van de spoelvloeistof gelijktijdig en intermitterend direct via de tweede toevoerleiding en een tweede klep.

45 In een voorkeursuitvoeringsvorm produceert de computer, na het signaal, dat het einde van het melken aangeeft, signalen, waardoor het deel aan de afvoerzijde van de melkafvoerzijde wordt geopend en perslucht aan dat deel wordt toegelaten voor het melkvrij maken van dat deel, waarbij dat deel gelijktijdig wordt afgesloten van het overige deel van de melkafvoerleiding.

Met deze werkwijze kan op eenvoudige wijze het deel van de melkafvoerleiding aan de afvoerzijde eerst 50 melkvrij worden gemaakt voordat het reinigen door spoelen begint. Verder wordt met deze werkwijze voorkomen dat de perslucht aan de zijde van de melkbekers de melkafvoerleiding verlaat.

Voor een beter begrip van de uitvinding en om te tonen hoe deze kan worden toegepast, wordt nu als voorbeeld verwezen naar de bijgevoegde tekening, waarin: 55 figuur 1 een schematische opstelling van een melkinstallatie voor het melken van koeien toont; figuur 2 een principe-opstelling toont van de melkinstallatie; figuur 3 meer gedetailleerd de principe-opbouw van een melkmeter in de in figuur 2 afgebeelde opstelling 194598 2 toont; figuur 4 meer gedetailleerd de principe-opbouw van een melkbeker in de in figuur 2 afgebeelde opstelling toont.

5 Figuur 1 toont een schematische opstelling van een melkinstallatie voor het melken van koeien. Ter illustratie zijn slechts twee melkplaatsen aangegeven, op elk waarvan een koe aanwezig is. Voor elke melkplaats is een melkrobot 1 met aan het uiteinde daarvan een viertal melkbekers 2 aanwezig. De uitvinding is overigens geheel onafhankelijk van de wijze waarop de melkbekers worden aangesloten; de melkbekers kunnen zowel gezamenlijk, samengevoegd in één enkele melkklauw, als afzonderlijk en 10 onafhankelijk van elkaar op de respectieve spenen van de uier van een koe worden aangesloten. De met behulp van de melkbekers 2 per uierkwartier gewonnen melk kan over een afzonderlijke leiding 3 (zie figuur 2) worden toegevoerd aan een melkmeetinrichting 4. Vanuit de melkmeetinrichting 4 wordt de melk via een ringleiding 5, waarop de afvoerleidingen van de onderscheiden melkmeetinrichtingen 4 op de diverse melkplaatsen zijn aangesloten, toegevoerd aan een melkkoeltank 6.

15 De melkmeetinrichting 4 omvat vier melkmeters 7, waarvan er in figuur 2 slechts één is afgebeeld.

Figuur 2 toont verder de principe-opstelling van de melkinstallatie, waarbij eenvoudigheidshalve volstaan is met deze opstelling weer te geven voor slechts één melkbeker 2 en één melkmeter 7. De afzonderlijke afvoerleidingen 8 van de melkmeters 7 zijn gekoppeld aan een gemeenschappelijke afvoerleiding 9, die via de ringleiding 5 uitmondt in de melkkoeltank 6. Figuur 3 toont meer gedetailleerd de principe-opbouw van 20 een melkmeter 7, zoals deze in de in figuur 2 afgebeelde melkinstallatie is opgenomen. De melkmeter 7 omvat een melkreservoir 10 en een meetkamer 11, waarbij de melk via de op de melkbeker 2 aangesloten afzonderlijke leiding 3 onder vacuüm vanuit het melkreservoir 10 in de meetkamer 11 stroomt en vanuit de meetkamer 11 in gedefinieerde hoeveelheden door perslucht in de afzonderlijke afvoerleiding 8 wordt gepompt. De melkmeter 7 is voorzien van een klepstang 12, welke in een eerste (getekende) stand onder 25 vacuümwerking de opening 13 tussen het melkreservoir 10 en de meetkamer 11 vrij laat en in een tweede (niet-getekende) stand onder persluchtwerking deze opening afsluit. Aan de bovenzijde is de melkmeter voorzien van een kamer 14, in welke kamer de klepstang 12 een zuiger 15 omvat. De klepstang 12 is daarbij in en door deze kamer 14 op en neer beweegbaar. In de ruimte onder de zuiger 15 is in de wand van de kamer 14 een opening 16 aangebracht. Via deze opening 16 is de melkmeter 7 aangesloten op een 30 schakelelement 17 (zie figuur 2). In een eerste stand van dit schakelelement 17 wordt een vacuüm aangelegd, waardoor de klepstang 12 en de zuiger 15 omlaag worden bewogen naar een eerste stand, waarin de opening 13 is vrijgelaten. In een tweede stand van dit schakelelement 17 wordt perslucht in de ruimte onder de zuiger 15 gebracht, waardoor de klepstang 12 en de zuiger 15 omhoog worden bewogen naar een tweede stand, waarin de opening 13 is afgesloten. De melkmeter 7 omvat voorts een buis 18, 35 welke via relatief nauwe openingen 19 en 20 in verbinding staat met de ruimte in de kamer 14 onder de zuiger, respectievelijk met de meetkamer 11. Als perslucht in de ruimte onder de zuiger 15 wordt gebracht, dan wordt direct de opening 13 afgesloten en vervolgens lucht via de opening 19, de buis 18 en de opening 20 in de meetkamer 11 geperst, waardoor de in de meetkamer 11 aanwezige melk in de afzonderlijke afvoerleiding 8 wordt geleid.

40 De meetkamer 11 is voorzien van een melkniveausensor 21, met behulp waarvan wordt vastgesteld wanneer in de meetkamer 11 een gedefinieerde hoeveelheid melk aanwezig is. Heeft het melkniveau in de meetkamer 11 het niveau bereikt waarop deze sensor 21 zich bevindt, dan wordt door deze sensor 21 een stuursignaal S1 (zie figuur 2) afgegeven om het schakelelement 17 vanuit de eerste in de tweede stand te brengen, zodat de meetkamer 11 kan worden geleegd. Het schakelelement 17 wordt na een vast gedefini-45 eerd tijdsverloop vanuit de tweede, in de eerste stand gebracht; dit tijdsverloop is zodanig dat er voldoende tijd is om de meetkamer 11 te leggen. Bevindt het schakelelement 17 zich weer in de eerste stand, dan kan de meetkamer 11 opnieuw met melk worden gevuld. Door de melkniveausensor 21 kan tevens een stuursignaal S2 worden afgegeven naar een computer 22, waarin voor elke koe de per uierkwartier gewonnen hoeveelheid melk wordt bijgehouden.

50 Onderin de meetkamer 11 is een bolvormig lichaam 23 aanwezig. Wanneer de meetkamer 11 leeg is, wordt door dit bolvormig lichaam 23 de opening 24 tussen de meetkamer 11 en de afzonderlijke afvoerleiding 8 afgesloten. Het bolvormig lichaam 23 is in een zodanig materiaal uitgevoerd dat het, wanneer melk vanuit het melkreservoir 10 in de meetkamer 11 stroomt, op de zich in de meetkamer bevindende melk blijft drijven. Wordt melk vanuit de meetkamer 11 in de afzonderlijke afvoerleiding 8 geperst, dan wordt de 55 opening 24 automatisch door het bolvormig lichaam 23 afgesloten zodra de meetkamer 11 leeg is. Achter de opening 24 in de meetkamer 11 is in de afzonderlijke afvoerleiding 8, bij voorkeur zo dicht mogelijk achter de opening 24, een terugslagklep 25 opgenomen. Via deze terugslagklep 25 wordt vanuit de 3 194596 meetkamer 11 doorgelaten, doch alleen onder invloed van perslucht. In de tegengestelde richting blokkeert de terugslagklep 25 iedere melkstroom, die anders mogelijk zou zijn als, om wat voor reden dan ook, de druk in de desbetreffende afvoerleidingen groter zou zijn dan die in de meetkamer 11 voor de terugslagklep 25. Wanneer de eerste melk, die bij het melken wordt genomen in de meetkamer 11 stroomt, zal niet alleen 5 de meetkamer 11 zelf worden gevuld, maar ook de ruimte in de afzonderlijke afvoerieiding 8 tussen de terugslagklep 25 en de opening 24. Bij elke hierna volgende pompslag wordt alleen de melk in de meetkamer 11 weggepompt, zodat de totale hoeveelheid melk zoals die bij het melken per uierkwartier door de computer wordt vastgesteld, éénmalig dient te worden verhoogd met de hoeveelheid melk die correspondeert met het volume van de afzonderlijke afvoerieiding 8 tussen de terugslagklep 25 en de genoemde 10 opening 24. Dit is echter een vaste, in de computer 22 bij het registreren van de verkregen hoeveelheid melk door te voeren correctie. Na het melken dient de melk uit de afzonderlijke afvoerleidingen 8 en de gemeenschappelijke afvoerieiding 9 te worden geperst en wel in de ringleiding 5 naar de melkkoeltank 6.

De opening 24 in de meetkamer 11 dient daartoe vrij te zijn om perslucht door te laten. Hiertoe is de melkmeter 7 voorzien van een hefmagneet 26 om, na een door de computer 22 afgegeven stuursignaal S3, 15 het bolvormig lichaam 23 omhoog te verplaatsen.

De melkmeter 7 is voorzien van een melkgeleidbaarheidssensor 27, die bij voorkeur is aangebracht in de meetkamer 11. Het door deze melkgeleidbaarheidssensor 27 afgegeven stuursignaal S4 is een maat voor de uiergezondheid; in geval van mastitis is de geleidbaarheid van de melk hoger dan die van de melk van een gezonde uier of een gezond uierkwartier. De melk van een ontstoken uierkwartier dient te worden 20 afgescheiden. Hiertoe is in de afzonderlijke afvoerieiding 8 een driewegkraan 28 opgenomen, via welke de uit de melkmeter 7 gepompte melk hetzij in de gemeenschappelijke afvoerieiding 9 wordt gebracht, hetzij wanneer is vastgesteld dat de melk van een ontstoken kwartier afkomstig is, in een speciaal daarvoor aanwezig opvangreservoir 29. De driewegkraan 28 zou bijvoorbeeld automatisch kunnen worden omgezet, zodra door het door de melkgeleidbaarheidssensor 27 afgegeven signaal S4 een waarde aanduidt, die 25 hoger is dan een te voren ingestelde waarde. Het is echter gunstiger om het stuursignaal S4 toe te voeren aan de computer 22, opdat deze, de verdere omstandigheden van de specifieke koe in aanmerking nemende, een stuursignaal S5 afgeeft waarmede de driewegkraan 28 kan worden omgezet.

De melkmeter 7 is voorts voorzien van een slangafsluiter 30, met behulp waarvan de vacuümaansluiting 31 van de melkmeter na het melken wordt afgesloten. Tijdens het melken is in het melkreservoir 10 een 30 vacuüm aanwezig. Na het einde van het melken, dient het vacuüm te worden weggenomen, waarna de melkbekers pas van de spenen worden afgenomen. Alvorens het vacuüm uit het melkreservoir 10 weg te nemen, dient eerst de vacuümaansluiting 31 te worden afgesloten. Hiertoe wordt na verloop van een in de computer 22 vastgestelde melktijd een stuursignaal S6 afgegeven aan de elektromagneet 32 van de slangafsluiter 30. Door middel van de dan bekrachtigde elektromagneet 32 wordt een stang 33 met een 35 kogelvormig uiteinde 34 omhoog bewogen om de vacuümaansluiting 31 tegen de vaste aanslag 35 af te dichten. Met behulp van een aan de stang 33 scharnierbaar bevestigd hefmechanisme 36 wordt tegelijkertijd een klep 37 in de wand van de melkmeter 7 omhoog getrokken, waardoor lucht vrij in het melkreservoir 10 kan stromen.

De melkinstallatie zoals deze in figuur 2 schematisch is afgebeeld, omvat op de gebruikelijke wijze een 40 vacuümpomp 38 met een vacuümbaianstank 39 voor het vergroten van de vacuümstabiliteit. De balanstank 39 heeft meerdere vacuümaansluitingen. Voor het melkreservoir 10 van elke melkmeter 7 is een vacuümaansluiting 31 aanwezig. Voor elk schakelelement 17 is een vacuümaansluiting 40 aanwezig. Voorts is een vacuümaansluiting 41 aanwezig voor een elektronisch pulsatorsysteem 42 voor de vier melkbekers 2. In de vacuümaansluiting 31 is een smoorring 43 opgenomen om schommelingen in het vacuüm van de onder-45 scheiden melkmeters 7 ten gevolge van het afvallen van één der melkbekers te voorkomen. Om de aanwezigheid van vacuüm in de melkmeter 7 te kunnen vaststellen, is in de vacuümaansluiting tussen de smoorring 43 en de desbetreffende melkmeter 7 een luchtstroomsensor 44 aanwezig, welke sensor een de aanwezigheid van vacuüm in de leiding 31 aangevend stuursignaal S8 afgeeft aan de computer 22. Hierbij is het signaal tevens een indicatie of de melkbekers 2 correct zijn aangesloten.

50 In figuur 4 is een melkbeker in lengtedoorsnede afgebeeld; deze melkbeker is op de gebruikelijke wijze opgebouwd uit een vaste, bijvoorbeeld metalen huls 45 met daarbinnen een uit soepel materiaal, bijvoorbeeld rubber, vervaardigde binnenwand 46 en een de ruimte tussen de huls 45 en de binnenwand 46 aan de bovenzijde afsluitende rubberdop 47. De ruimte tussen de huls 45 en de binnenwand 46 is aan de onderzijde afgesloten door een afsluitring 48, terwijl op enige afstand daarboven tussen de huls 45 en de 55 binnenwand 46 een ring 49 aanwezig is, welke is voorzien van een opening 50. Tussen de afsluitring 48 en de ring 49 bevindt zich een ruimte, waarin via een opening 51 door het elektronisch pulsatorsysteem 42 een pulserend vacuüm over de leiding 52 wordt aangelegd, waardoor in de ruimte tussen de huls 45 en de

Claims

19459B 4 binnenwand 46 een pulserend vacuüm ontstaat dat de binnenwand 46 vast om de tepel doet sluiten als de melkbeker hierop is aangesloten, respectievelijk de binnenwand weer naar buiten doet bewegen, waardoor de voor het melken vereiste ritmische beweging rond de speen wordt verkregen. Als buffer voor de op te vangen melk en om schommelingen in het vacuüm onder de speen te minimaliseren, is onderin de 5 melkbeker 2 een bufferruimte 53 aanwezig, waarin ten behoeve van het melktransport een relatief nauwe luchtaanzuigopening 54 is aangebracht. Op deze bufferruimte 53 is de voor de melkafvoer naar de melkmeter 7 dienende leiding 3 aangesloten. In de bufferruimte 53 is voorts een vast opgesteld element 55 aanwezig dat gedeeltelijk in de opening tussen de speenruimte en de bufferruimte 53 steekt om ervoor te zorgen dat de melk geleidelijk in de bufferruimte 53 stroomt en splitsing van de melk wordt vermeden. De 10 temperatuur van de melk geeft de lichaamstemperatuur van de te melken koeien aan; deze laatste temperatuur is hoger dan normaal bij tochtige en zieke koeien. Opdat het melkleidingsysteem na het melken kan worden doorgespoeld, dient hiertoe een inrichting aanwezig te zijn. Daarvoor is een spoelcircuit aanwezig dat wordt gevormd door een spoelleiding 58, een spoeljetter 59, die vloeistofdicht om het uiteinde van de melkbeker 2 kan worden aangebracht, de melkbeker 15 2, de leiding 3, de melkmeter 7, de afzonderlijke afvoerleiding 8, de gemeenschappelijke afvoerleiding 9, een daarin opgenomen driewegkraan 60 en een tweede spoelleiding 61. De driewegkraan 60 laat in zijn eerste stand melk vanuit de gemeenschappelijke afvoerleiding 9 toe in de ringleiding 5 en in zijn tweede stand spoelvloeistof vanuit de gemeenschappelijke leiding 9 naar de tweede spoelleiding 61. Na het melken kan een spoelopdracht worden afgegeven door de computer 22 die hiertoe een stuursignaal S7 afgeeft aan 20 de driewegkraan 60 om deze in de juiste stand te zetten. Voordat het spoelen na het melken kan beginnen, dienen eerst de afvoerleidingen vrij van melk te worden gemaakt. Dit geschiedt door middel van door de meetkamer 11 te leiden perslucht, waarbij het bolvormig lichaam 23 omhoog wordt geduwd en de opening 24 wordt vrij gemaakt. Vóór de driewegkraan 60 is in de gemeenschappelijke afvoerleiding 9 een lucht-melksensor 62 opgenomen, welke sensor een stuursignaal S9 aan de computer afgeeft, aan de hand van 25 welk stuursignaal deze kan vaststellen wanneer zich in de gemeenschappelijke leiding geen melk meer bevindt - in plaats van melk, passeert dan perslucht de lucht-melksensor 62 - zodat de kraan 60 kan worden omgezet ten behoeve van het spoelen. De spoelvloeistof wordt door het vacuüm in het melk-reservoir 10 vanuit het spoelvloeistofreservoir 56 door de eerste spoelleiding 58, de spoeljetter 59, de melkbeker 2 en de leiding 3 naar het melkreservoir 10 gezogen, vanwaar het in de meetkamer 11 stroomt, 30 waarna de spoelvloeistof op dezelfde wijze als de melk uit de meetkamer 11 wordt gepompt en via de afzonderlijke afvoerleiding 8, de gemeenschappelijke afvoerleiding 9, de driewegkraan 60 en de tweede spoelleiding 61 naar het spoelvloeistofreservoir 56 wordt teruggeleid. Als voorkoeler voor de melkkoeltank is in de gemeenschappelijke afvoerleiding 9 vóór de daarin opgenomen driewegkraan 60 een warmtewisselaar 63 aanwezig. 35 De melkkoeltank 6 is opgenomen in de ringleiding 5, waarop via desbetreffende driewegkranen 60 de gemeenschappelijke afvoerleidingen 9 van de onderscheiden melkmeetinrichtingen 7 zijn aangesloten. In de ringleiding 5 is een pomp 64 opgenomen. Deze pomp kan ten minste met twee uiteenlopende snelheden werkzaam zijn. Om de melk in beweging te houden en om de afzetting van melkrestanten in de ringleiding 5 te voorkomen, wordt de melk vanuit de melkkoeltank 6 met relatief lage snelheid door de ringleiding 5 40 rondgepompt. Hiervoor is de ringleiding 5 bij voorkeur warmte-geïsoleerd. Gewoonlijk wordt de melkkoeltank 6 enkele malen per week geleegd, waarna deze wordt schoongespoeld. Via een kraan 65 en een sproeier 66 kan spoelvloeistof in de melkkoeltank 6 worden gebracht. Door de sproeier 66 beweegbaar uit te voeren, kan daarbij het gehele binnenoppervlak van de melkkoeltank 6 worden bestreken. De spoelvloeistof wordt met relatief hoge snelheid door de pomp 64 in de ringleiding 5 rondgepompt en wordt uiteindelijk via een 45 driewegkraan 67 afgevoerd. De kranen 65, 67, de sproeier 66 en de pomp 64 kunnen daarbij weer worden bestuurd vanuit de computer 22. Diverse in figuur 2 afgebeelde elementen zijn, hoewel enkelvoudig afgebeeld, in viervoud aanwezig; met name geldt dit voor de spoeljetter 59, de melkbeker 2 en de melkmeter 7, alsmede voor de daarop aangesloten leidingen en hierin opgenomen elementen (kranen en sensoren). De vier melkmeters 7 zijn bij 50 voorkeur samengebouwd tot een enkele melkmeetinrichting.

1. Werkwijze voor het door spoelen reinigen van melkbekers en de melkafvoerleiding van een melk-installatie, welke melkinstallatie geschikt is voor het melken van koeien en is voorzien van een melkrobot voor het met behulp van een computer automatisch aansluiten van de melkbekers op de betreffende 5 194598 spenen van een koe, waarbij de melk, die uit elk uierkwartier wordt gewonnen, via ten minste één melk-afvoerleiding naar een melkkoeltank wordt gevoerd, welke melkbekers en melkafvoerleiding na het melken vanuit een spoelvloeistofreservoir met een spoelvloeistof worden doorgespoeld voor reinigen daarvan, met het kenmerk, dat er middelen (21) aanwezig zijn, die een signaal (S2) aan de computer (22) afgeven, dat 5 het einde van het melken aangeeft, dat de computer (22) daarna middelen (17, 26) inschakelt om de melkafvoerleiding (3, 4, 8, 9) althans voor een deel (4, 8, 9) aan de afvoerzijde melkvrij te maken, waarbij verder een sensor (62) in dat deel van de afvoerleiding (4, 8, 9) aanwezig is, die een signaal (S9) aan de computer (22) afgeeft, dat aangeeft dat dat deel van de afvoerleiding (4, 8, 9) vrij is van melk, waarna de computer (22) na ontvangst van dat laatste signaal (S9) een signaal (S7) afgeeft aan een driewegkraan 10 (60), die is opgesteld ter hoogte van het afvoereinde van de melkafvoerleiding (3, 4, 8, 9), voor het automatisch omzetten van de stand waarin de melk wordt doorgelaten naar de melkkoeltank (6) naar de stand waarin de spoelvloeistof wordt doorgelaten terug naar het spoelvloeistofreservoir (56), waarna automatisch het reinigen van de melkbekers (2) en van de hele melkafvoerleiding (3, 4, 8, 9) begint.

2. Werkwijze volgens conclusie 1, met het kenmerk, dat de computer (22) na het signaal (S2), dat het einde 15 van het melken aangeeft, te hebben ontvangen, signalen (o.a. S3) produceert, waardoor het deel (4, 8, 9) aan de afvoerzijde van de melkafvoerleiding (3, 4, 8, 9) wordt geopend en perslucht aan dat deel (4, 8, 9) wordt toegelaten voor het melkvrij maken van dat deel (4, 8, 9), waarbij dat deel (4, 8, 9) gelijktijdig wordt afgesloten van het overige deel (3) van de melkafvoerleiding (3, 4, 8, 9). Hierbij 3 bladen tekening