NL1020784C2

NL1020784C2 - Inrichting voor het automatisch melken van een dier.

Info

Publication number: NL1020784C2
Application number: NL1020784A
Authority: NL
Inventors: Karel Van Den Berg
Original assignee: Lely Entpr Ag
Priority date: 2002-06-06
Filing date: 2002-06-06
Publication date: 2003-12-09
Also published as: EP1369032A3; DE60300701D1; DK1369032T3; EP1369032A2; EP1369032B1; US6796271B2; DE60300701T2; US20030226512A1

Description

INRICHTING VOOR HET AUTOMATISCH MELKEN VAN EEN DIER

De uitvinding heeft betrekking op een inrichting voor het automatisch melken van een dier volgens de aanhef 5 van conclusie 1.

Een dergelijke inrichting is bekend uit DE-A1-3609275. Met deze bekende inrichting is het mogelijk dier-respectievelijk kwartierafhankelijk te melken.

De uitvinding heeft onder meer als doel ëen ïo alternatieve inrichting voor het automatisch melken van een dier te verschaffen.

Hiertoe bevat volgens de uitvinding een inrichting voor het automatisch melken van een dier van de boven beschreven soort de maatregelen volgens het kenmerk van 15 conclusie 1. Doordat de melkvacuümeenheid zowel een gemeenschappelijke vacuümpomp als een individuele vacuümpomp per individueel buffervat bevat kan op een nauwkeurige en reproduceerbare wijze per melkbeker een melkvacuüm worden aangelegd.

20 In het bijzonder voordelig is het wanneer de gemeenschappelijke vacuümpomp voor het onder vacuüm brengen van het gemeenschappelijke buffervat een frequentiegeregelde vacuümpomp is.

Teneinde een vacuümdruk met een nauwkeurige waarde 25 te kunnen leveren is in een uitvoering van een inrichting volgens de uitvinding in het gemeenschappelijke buffervat een vacuümsensor voor het meten van het vacuüm in het gemeenschappelijke buffervat opgenomen. Bij voorkeur is de gemeenschappelijke vacuümpomp regelbaar met behulp van 30 gegevens van de vacuümsensor voor het meten van het vacuüm in het gemeenschappelijke buffervat.

In een uitvoering van een inrichting volgens de uitvinding heeft een individueel buffervat een tegengesteld aan de richting van de zwaartekracht geplaatste bovenzijde, 35 waarin een lucht inlaat regelklep is aangebracht. Bovendien kan t ' / - ^ 1 2 een individueel buffervat voorzien zijn van een vacuümsensor voor het meten van het vacuüm in het individuele buffervat. Voor het verkrijgen van een nauwkeurig melkvacuüm is een individuele vacuümpomp respectievelijk de ,luchtinlaatregelklep 5 regelbaar met behulp van gegevens van de vacuümsensor voor het meten van het vacuüm in het individuele buffervat.

Voor' het aanleggen van een correct melkvacuüm kunnen ook de dimensies van de vacuümleidingdelen van belang zijn. Een in het bijzonder voordelige inrichting wordt 10 verkregen wanneer het eerste vacuümleidingdeel een maximum doorlaatvermogen van ongeveer 3500 cm3/s heeft, en/of wanneer het tweede vacuümleidingdeel een maximum doorlaatvermogen van ongeveer 12000 cm3/s heeft.

De uitvinding is in het bijzonder van toepassing 15 wanneer de inrichting een melkrobot met een robotarm voor » het op een speen aansluiten van een melkbeker bevat, waarbij ten minste één individueel buffervat op respectievelijk in de robotarm is aangebracht.

Een uitvoering van een inrichting volgens de 20 uitvinding wordt gekenmerkt doordat elke melkbeker is voorzien van een melkbekervoering vormende een pulsatieruimte in de melkbeker, doordat de inrichting is voorzien van een pulsatoreenheid voor het aanbrengen van een pulsatievacuüm in een pulsatieruimte, van een regelmiddel 25 voorzien van software voor het zodanig regelen van de werking van de vacuümeenheid respectievelijk de pulsatoreenheid dat alle uierkwartieren volgens een vooraf bepaalde tijdsvolgorde, in het bijzonder althans nagenoeg tegelijkertijd, uitgemolken zijn. Doordat de melkintensiteit 30 zodanig wordt geregeld dat alle uierkwartieren volgens een vooraf bepaalde tijdsvolgorde uitgemolken zijn kan het melken diervriendelijk plaatsvinden. In sommige inrichtingen voor het automatisch melken van een dier is het gebruikelijk dat er na het melken nog een behandeling plaatsvindt. Het 35 uitvoeren van een dergelijke nabehandeling kan niet altijd 3 onmiddellijk na het melken plaatsvinden, daar voor het melken van de andere uierkwartieren apparatuur nodig is die de nabehandeling moeilijk zo niet onmogelijk maakt. Een speen van een uitgemolken uierkwartier kan dan pas worden 5 nabehandeld, wanneer alle andere uierkwartieren zijn uitgemolken, hetgeen soms tot een lange wachttijd voor de nabehandeling kan leiden. Dit laatste kan voor het betreffende uierkwartier nadelige gevolgen, bijvoorbeeld met betrekking tot de gezondheid leiden. Door nu volgens een 10 uitvoering van de uitvinding een en ander zodanig te regelen dat de uierkwartieren volgens een vooraf bepaalde tijdsvolgorde zijn uitgemolken, kan het melken optimaal worden afgestemd op de verder behandelingen aan de spenen, zodat het dier op vriendelijke (hieronder wordt ook· op 15 medisch verantwoorde wijze verstaan) wordt gemolken. Hierbij wordt opgemerkt dat een kleine wachttijd alvorens een speen van een uitgemolken uierkwartier wordt nabehandeld in vele gevallen niet schadelijk is.

Teneinde de voortgang van het melken te kunnen 20 bewaken, en tevens teneinde de gezondheid van het dier te kunnen bewaken is een inrichting volgens de uitvinding gekenmerkt doordat de inrichting is voorzien van ten minste één melkparametermeter voor het tijdens het melken per uierkwartier bepalen van een waarde van een melkparameter, 25 waarbij het regelmiddel het melken van elk uierkwartier door de melkvacuümeenheid respectievelijk de pulsatoreenheid regelt althans mede met behulp van de bepaalde waarde van de melkparameter. Hierbij heeft het voordeel wanneer de melkparametermeter verbindbaar is met het regelmiddel voor 30 het aan het regelmiddel afgeven van gegevens met betrekking tot de waarde van de melkparameter, waarbij het regelmiddel met behulp van de gegevens met betrekking tot de waarde van de melkparameter de werking van de melkvacuümeenheid respectievelijk de pulsatoreenheid per uierkwartier regelt.

1 ί' Ί J ·' 4

In het bijzonder wanneer de melkparametermeter een kwartiermelkduurmeter voor het per uierkwartier bepalen van de kwartiermelkduur omvat, en wanneer de inrichting is voorzien van een rekenmiddel voor het uit historische 5 kwartiermelkduren bepalen van een verwachte kwartiermelkduur, kunnen de melkintensiteiten voor de verschillende uierkwartieren vooraf aan het melken worden ingesteld.

In het bijzonder wordt de melkintensiteit ingesteld 10 door per kwartier de werking van de melkvacuümeenheid respectievelijk de pulsatoreenheid te regelen.

De uitvinding ?al nu nader worden toegelicht aan de hand van de bijgaande figuren, waarin: 15 Figuur 1 een melkbeker toont waarin een melk- vacuümmeter is aangebracht;

Figuur 2 schematisch een inrichting voor het automatisch melken van een dier toont;

Figuur 3 schematisch een gemeenschappelijk 20 buffervat van de inrichting van figuur 2 toont;

Figuur 4 schematisch een individueel buffervat van de inrichting van figuur 2 toont; en

Figuur 5 schematisch een diagram toont van de pulsatie- en melkvacuümcurve.

25

Figuur 1 toont een melkbeker 1 met een tepelvoering 2 en een pulsatieruimte 3. Op de pulsatieruimte 3 is via een pulsatieleiding 4 een, bij voorkeur, computergestuurde instelbare pulsator (niet weergegeven) opgenomen. Nabij de 30 onderzijde van de melkbeker 1 is verder een melkleiding 5 aangebracht. In het onderste gedeelte van de melkbeker 1 is een melkvacuümmeter 6 aangebracht. De melkvacuümmeter 6 is via een leiding 7 verbonden met een computer of rekeneenheid. Met behulp van de computer en/of rekeneenheid kan de computerge-35 stuurde instelbare pulsator op grond van het door de 5 melkvacuümmeter 6 afgegeven signaal, aanduidende de waarde van het melkvacuüm, worden gestuurd.

De sturing van de pulsator zal nu nader worden uitgelegd aan de hand van de diagrammen in figuur 5. De X-as 5 is daarbij de tijdas, terwijl de Y-as de onderdruk van het melkvacuüm en het pulsatievacuüm weergeeft.

In figuur 5 wordt de pulsatiecurve P weergegeven die het door de pulsator opgewekte pulsatievacuüm voor één speen weergeeft. Hierbij geeft het deel van de pulsatiecurve ίο P dat door een onderbroken lijn is weergegeven het pulsatievacuüm weer dat in een gebruikelijke inrichting voor het automatisch melken wordt gebruikt. Verder is in figuur 5 de melkvacuümcurve M zoals gemeten door de melkvacuümmeter 6 weergegeven. Zoals is weergegeven varieert het melkvacuüm is gedurende het melken. Tevens varieert het pulsatievacuüm dat een maximale onderdrukwaarde kan aannemen.

Bij een gebruikelijke inrichting voor het automatisch melken van een dier wordt de speen van een dier onnodig belast in het gearceerde gebied B gelegen tussen het 20 deel van de pulsatiecurve P dat is weergegeven door de onderbroken lijnen en het betreffende deel van de melkvacuümcurve. Deze belasting kan tot irritatie en zelfs ontsteking van de speen leiden.

Een dergelijke belasting van de speen wordt 25 voorkomen doordat de computer en/of rekeneenheid (in het algemeen een regelmiddel) de door de melkvacuümmeter 6 gemeten waarde van het melkvacuüm gebruikt voor de regeling van de pulsator voor het instellen van het pulsatievacuüm. Hierbij wordt een en ander zodanig geregeld dat de maximale 30 onderdrukwaarde van het pulsatievacuüm gelijk is aan of een vaste waarde kleiner is dan het gemeten melkvacuüm. Dit wordt in figuur 5 weergegeven door de streep-stip-lijn behorende tot de pulsatiecurve P.

In figuur 2 is schematisch een inrichting 8 voor 35 het automatisch melken van een dier weergegeven. In deze 6 inrichting is de pulsator niet weergegeven, daar de pulsator, en de regeling daarvan op zich bekend zijn, zoals bijvoorbeeld uit DE-A1-3609275.

De inrichting 8 is voorzien van ten minste twee 5 melkbekers (in het weergegeven voorbeeld vier) aan te sluiten op respectieve spenen van het dier. Een melkvacuümeenheid 9 legt het melkvacuüm aan in de melkbekers 1.

De melkvacuümeenheid 9 is voorzien van een gemeenschappelijke vacuümpomp 10 en van een gemeenschappelijk io buffervat 11 dat onder vacuüm brengbaar is · door de gemeenschappelijke vacuümpomp. In het weergegeven voorbeeld is de gemeenschappelijke vacuümpomp 10 voor het onder vacuüm brengen van het gemeenschappelijke buffervat 11 een frequentiegeregelde vacuümpomp. Het gemeenschappelijke 15 buffervat 11 bevat een vacuümsensor 15 voor het meten van het vacuüm in het gemeenschappelijke buffervat 11. Het vacuüm in het gemeenschappelijke buffervat 11 is regelbaar door de gemeenschappelijke vacuümpomp 10 met behulp van gegevens van de vacuümsensor 15. Het gemeenschappelijke buffervat 11 heeft 20 bijvoorbeeld een inhoud van ongeveer 30 dm3.

In het weergegeven uitvoeringsvoorbeeld heeft het gemeenschappelijke buffervat 11 een in de richting van de zwaartekracht geplaatste onderzijde 16 (figuur 3) . In deze onderzijde 16 is een uitlaat 17 geplaatst waarin de 25 gemeenschappelijke vacuümpomp 10 voor het onder vacuüm brengen van het gemeenschappelijke buffervat 11 is aangebracht. Tegengesteld aan de richting van de zwaartekracht heeft het gemeenschappelijke buffervat 11 een bovenzijde 18. Elk eerste vacuümleidingdeel 12a is aansluitbaar op de bovenzijde 18 van 30 het gemeenschappelijke buffervat 11.

Een individueel buffervat 13 is in elke vacuümleiding 12 opgenomen en is geplaatst tussen het gemeenschappelijke buffervat 11 en de respectieve melkbeker 1. Elk individueel buffervat 13 is door een eerste 35 vacuümleidingdeel 12a verbindbaar met het gemeenschappelijke

^ ""'V

? U / ;; -ij.

7 buffervat 11 en door een tweede vacuümleidingdeel 12b verbindbaar met de respectieve melkbeker 1. Voor elk individueel buffervat 13 bevat de inrichting 8 een respectieve individuele melkpomp 14 (eventueel met melkmeter) voor het 5 onder vacuüm brengen van het individuele buffervat 13.

Doordat de melkvacuümeenheid 9 zowel een gemeenschappelijke vacuümpomp 10 als een individuele melkpomp 14 per individueel buffervat 13 bevat, kan op een nauwkeurige en reproduceerbare wijze per melkbeker 1 een melkvacuüm worden 10 aangelegd.

Elk individueel buffervat 13 heeft een in de richting van de zwaartekracht geplaatste onderzijde 19 (figuur 4) . In deze onderzijde 19 is een uitlaat 20 aangebracht, waarin de individuele melkpomp 14 voor het onder vacuüm 15 brengen van het individuele buffervat 13 is aangebracht.

Tegengesteld aan de richting van de zwaartekracht heeft het individuele buffervat 13 een bovenzijde 21 waarop het respectieve eerste vacuümleidingdeel 12a aansluitbaar is. Verder is het tweede vacuümleidingdeel 12b ook aansluitbaar op 20 de bovenzijde 21 van het respectieve individuele buffervat 13. In de bovenzijde van het individuele buffervat 13 is tevens een luchtinlaatregelklep 22 aangebracht. Een individueel buffervat 13 heeft bijvoorbeeld een inhoud van 1,5 dm3, en dient tevens als melkafscheider.

25 Analoog aan het gemeenschappelijke buffervat is elk individueel buffervat 13 voorzien van een vacuümsensor 23 voor het meten van het vacuüm in het individuele buffervat 13. Hierbij is de individuele melkpomp 14 en/of de luchtinlaatregelklep 22, en aldus het vacuüm in het 30 individuele buffervat 13, regelbaar met behulp van gegevens van de vacuümsensor 23.

In het eerste en tweede vacuümleidingdeel zijn stuurbare kleppen (niet weergegeven) aangebracht die een vergelijkbare functie uitoefenen als de kleppen in 35 conventionele vacuümleidingdelen.

8

Voor het desgewenst aanleggen van een nog nauwkeuriger melkvacuüm zijn ook de dimensies van vacuümleidingdelen 12a, 12b van belang. Een in het bijzondere nauwkeurig instelbaar melkvacuüm wordt verkregen wanneer het 5 eerste vacuümleidingdeel 12a een maximum doorlaatvermogen van ongeveer 3500 cm3/s heeft en/of wanneer het tweede vacuümleidingdeel 12b een maximum doorlaatvermogen van ongeveer 12000 cm3/s heeft.

Wanneer de inrichting een op zich bekende melkrobot ïo met een robotarm voor het op een speen aansluiten van een melkbeker bevat, heeft het voordeel wanneer ten minste één individueel buffervat 13 op respectievelijk in de robotarm'is aangebracht.

Met de beschreven inrichting is het mogelijk , een is zeer nauwkeurig melkvacuüm in de melkbeker onder de speen aan te brengen. Verder is dit melkvacuüm evenals het pulsatievacuüm en eventueel andere melkprocesparameters zodanig door het van software voorziene regelmiddel (bijvoorbeeld een computer en/of rekeneenheid) te regelen, dat 20 alle uierkwartieren althans nagenoeg volgens een vooraf bepaalde tijdsvolgorde, in het bijzonder tegelijkertijd, uitgemolken zijn.

Een dergelijke tijdsvolgorde kan bijvoorbeeld zijn dat de uierkwartieren ongeveer 1 minuut (een andere tijdspanne 25 is natuurlijk eveneens mogelijk) na elkaar uitgemolken zijn. Op deze wijze kan een robotarm de melkbekers een voor een van de spenen verwijderen, of kunnen de spenen een voor een worden nabehandeld. Wanneer de uierkwartieren althans nagenoeg tegelijkertijd uitgemolken zijn, kunnen de melkbekers 30 tegelijkertijd van de spenen worden afgenomen, zodat er een gedefinieerde eindtijd van het melken is, hetgeen voordelen biedt.

De intensiteit van het melken kan worden geregeld door in het bijzonder ten minste één melkprocesparameter 35 gekozen uit de groep bestaande uit: melkvacuüm, oploopsnelheid 9 pulsatievacüum, afloopsnelheid pulsatievacuüm en verhouding rust-zuigslag te variëren. Het variëren van dergelijke procesparameters, hoewel met andere doelen, is op zich bekend en behoeft dientengevolge hier niet nader te worden besproken.

5 De inrichting 8 is verder voorzien van ten minste één melkparametermeter 24, in het weergegeven voorbeeld een thermometer, voor het tijdens het melken per uierkwartier bepalen van een waarde van een melkparameter (bijvoorbeeld de temperatuur) van de verkregen melk. Hierbij wordt opgemerkt ïo dat de plaats van de melkparametermeter 24 in de tekening zuiver schematisch is, en het zal duidelijk zijn dat deze ook op andere geschikte plaatsen kan zijn aangebracht. Het regelmiddel is in het bijzonder geschikt om het melken van elk uierkwartier door de melkvacuümeenheid respectievelijk· de 15 pulsatoreenheid te regelen althans mede met behulp van de bepaalde waarde van de melkparameter (bijvoorbeeld de temperatuur). Wanneer bijvoorbeeld de temperatuur van de verkregen melk een onverwachte stijging laat zien, hetgeen een indicatie zou kunnen zijn voor bijvoorbeeld een te hoog 20 melkvacuüm in de melkbeker onder de speen, dan kan het regelmiddel de melkintensiteit voor de betreffende speen zodanig aanpassen dat de temperatuur weer binnen nominale waarden komt. Doordat voor dit uierkwartier de melkintensiteit wordt aangepast, regelt de regeleenheid tevens de 25 melkintensiteiten van de andere uierkwartieren, zodat de uierkwartieren weer volgens de vooraf bepaalde tijdsvolgorde uitgemolken zijn. Deze regeling vindt natuurlijk bij voorkeur volledig automatisch plaats.

Naast de temperatuur kunnen natuurlijk andere 30 melkparameters, zoals vetgehalte, eiwitgehalte, melkstroom, geleiding, kleur en dergelijke worden toegepast.

In het bijzonder is de melkparametermeter een op zich bekende kwartiermelkduurmeter voor het per uierkwartier bepalen van de kwartiermelkduur. De inrichting 8 is hierbij 35 dan voorzien van een rekenmiddel voor het uit historische 10 kwartiermelkduren bepalen van een verwachte kwartiermelkduur. In het bijzonder is het rekenmiddel geschikt voor het bepalen van het gemiddelde van de kwartiermelkduur van een vooraf instelbaar aantal melkbeurten (bijvoorbeeld acht of tien, maar 5 ieder ander aantal is eveneens toepasbaar) van dat uierkwartier. Aldus kunnen dan gebaseerd op de verwachte kwartiermelkduren voorafgaand aan het melken de melkintensiteiten per uierkwartier worden ingesteld. In het bijzonder kan de werking van de melkvacuümeenheid 10 respectievelijk de pulsatoreenheid worden geregeld.

Wanneer de meting van een momentane melkparameter hiertoe aanleiding geeft, kan dus tijdens het melken de melkintensiteit worden aangepast.

t

Claims

1. Inrichting voor het automatisch melken van een dier, welke inrichting is voorzien van ten minste twee 5 melkbekers aan te sluiten op respectieve spenen van het dier, en van een melkvacuümeenheid voor het aanleggen van een melkvacuüm’ in de melkbekers, welke melkvacuümeenheid ten minste twee vacuümleidingen elk aansluitbaar op een respectieve melkbeker omvat, met het kenmerk, dat de ïo melkvacuümeenheid is voorzien van een gemeenschappelijke vacuümpomp, van een gemeenschappelijk buffervat onder vacuüm brengbaar door dè gemeenschappelijke vacuümpomp, waarbij alle vacuümleidingen verbindbaar zijn met het gemeenschappelijke buffervat, en van een individueel 15 buffervat in elke vacuümleiding, welk individueel buffervat is geplaatst tussen het gemeenschappelijke buffervat en de respectieve melkbeker, waarbij een individueel buffervat door een eerste vacuümleidingdeel verbindbaar is met het gemeenschappelijke buffervat en een individueel buffervat 20 door een tweede vacuümleidingdeel verbindbaar is met de respectieve melkbeker, waarbij een individueel buffervat is voorzien van een respectieve individuele vacuümpomp voor het onder vacuüm brengen van het individuele buffervat.

2. Inrichting volgens conclusie 1, met het kenmerk, 25 dat de gemeenschappelijke vacuümpomp voor het onder vacuüm brengen van het gemeenschappelijke buffervat een frequentiegeregelde vacuümpomp is.

3. Inrichting volgens conclusie 1 of 2, met het kenmerk, dat het gemeenschappelijke buffervat een 30 vacuümsensor voor het meten van het vacuüm in het gemeenschappelijke buffervat bevat.

4. Inrichting volgens conclusie 3, met het kenmerk, dat de gemeenschappelijke vacuümpomp regelbaar is met behulp van gegevens van de vacuümsensor voor het meten van het 35 vacuüm in het gemeenschappelijke buffervat.

5. Inrichting volgens een der voorgaande conclusies, met het kenmerk, dat het gemeenschappelijke buffervat een in de richting van de zwaartekracht geplaatste onderzijde heeft, en dat het gemeenschappelijke buffervat een uitlaat 5 in de onderzijde heeft waarin de gemeenschappelijke vacuümpomp voor het onder vacuüm brengen van het gemeenschappelijke buffervat is aangebracht.

6. Inrichting volgens een der voorgaande conclusies, met het kenmerk, dat het gemeenschappelijke buffervat éen ïo tegengesteld aan de richting van de zwaartekracht 'geplaatste bovenzijde heeft, en dat elk eerste vacuümleidingdeel aansluitbaar is op de bovenzijde van het gemeenschappelijke buffervat.

7. Inrichting volgens een der voorgaande conclusies, 15 met het kenmerk, dat een individueel buffervat een in de richting van de zwaartekracht geplaatste onderzijde heeft, en dat het individuele buffervat een uit laat in de onderzijde heeft waarin de individuele vacuümpomp voor het onder vacuüm brengen van het individuele buffervat is 20 aangebracht.

8. Inrichting volgens conclusie 7, met het kenmerk, dat een individueel buffervat een tegengesteld aan de richting van de zwaartekracht geplaatste bovenzijde heeft, en dat het respectieve eerste vacuümleidingdeel aansluitbaar 25 is op de bovenzijde van het individuele buffervat.

9. Inrichting volgens conclusie 8, met het kenmerk, dat het tweede vacuümleidingdeel aansluitbaar is op de bovenzijde van het respectieve individuele buffervat.

10. Inrichting volgens een der voorgaande conclusies, 30 met het kenmerk, dat een individueel buffervat een tegengesteld aan de richting van de zwaartekracht geplaatste bovenzijde heeft, en dat in de bovenzijde van het individuele buffervat een luchtinlaatregelklep is aangebracht. iti Ύ

11. Inrichting volgens een der voorgaande conclusies, met het kenmerk, dat een individueel buffervat is voorzien van een vacuümsensor voor het meten van het vacuüm in het individuele buffervat.

12. Inrichting volgens conclusie 11, met het kenmerk, dat een individuele vacuümpomp regelbaar is met behulp van gegevens van de vacuümsensor voor het meten van het vacuüm in het individuele buffervat.

13. Inrichting volgens conclusie 11 of 12, met het ïo kenmerk, dat een luchtinlaatregelklep van een individueel buffervat regelbaar is met behulp van gegevens van de vacuümsensor voor het meten van het vacuüm in het respectieve individuele buffervat.

14. Inrichting volgens een der voorgaande conclusies, 15 met het kenmerk, dat de melkvacuümeenheid is voorzien van in het eerste en tweede vacuümleidingdeel aangebrachte stuurbare kleppen.

15. Inrichting volgens een der voorgaande conclusies, met het kenmerk, dat het eerste vacuümleidingdeel een 20 maximum doorlaatvermogen van ongeveer 3500 cm3/s heeft.

16. Inrichting volgens een der voorgaande conclusies, met het kenmerk, dat het tweede vacuümleidingdeel een maximum doorlaatvermogen van ongeveer 12000 cm3/s heeft.

17. Inrichting volgens een der voorgaande conclusies, 25 met het kenmerk, dat de inrichting een melkrobot met een robotarm voor het op een speen aansluiten van een melkbeker bevat, waarbij ten minste één individueel buffervat op respectievelijk in de robotarm is aangebracht.

18. Inrichting volgens een der voorgaande conclusies, 30 met het kenmerk, dat elke melkbeker is voorzien van een melkbekervoering vormende een pulsatieruimte in de melkbeker, dat de inrichting is voorzien van een pulsatoreenheid voor het aanbrengen van een pulsatievacuüm in een pulsatieruimte, van een regelmiddel voorzien van software voor het zodanig regelen 35 van de werking van de vacuümeenheid respectievelijk de pulsatoreenheid dat alle uierkwartieren volgens een vooraf bepaalde tijdsvolgorde, in het bijzonder althans nagenoeg tegelijkertijd, uitgemolken zijn.

19. Inrichting volgens een conclusie 18, met het 5 kenmerk, dat de inrichting is voorzien van ten minste één melkparametermeter voor het tijdens het melken per uierkwartier bepalen van een waarde van een melkparameter, waarbij het regelmiddel het melken van elk uierkwartier door de melkvacuümeenheid respectievelijk de pulsatoreenheid ïo regelt althans mede met behulp van de bepaalde waarde van de melkparameter.

20. Inrichting volgens conclusie 19, met het kenmerk, dat de melkparametermeter verbindbaar is met het regelmiddel voor het aan het regelmiddel afgeven van gegevens met 15 betrekking tot de waarde van de melkparameter, waarbij het regelmiddel met behulp van de gegevens met betrekking tot de waarde van de melkparameter de werking van de melkvacuümeenheid respectievelijk de pulsatoreenheid per uierkwartier regelt.

21. Inrichting volgens conclusie 19 of 20, met het kenmerk, dat de melkparametermeter een kwartiermelkduurmeter voor het per uierkwartier bepalen van de kwartiermelkduur omvat, en dat de inrichting is voorzien van een rekenmiddel voor het uit historische kwartiermelkduren bepalen van een 25 verwachte kwartiermelkduur.

22. Inrichting volgens conclusie 21, met het kenmerk, dat het rekenmiddel geschikt is voor het bepalen van het gemiddelde van de kwartiermelkduur van een vooraf instelbaar aantal melkbeurten van dat uierkwartier.

23. Inrichting volgens conclusie 21 of 22, met het kenmerk, dat het rekenmiddel voorafgaand aan een melkbeurt van een dier verbindbaar is met het regelmiddel voor het aan het regelmiddel afgeven van gegevens met betrekking tot de verwachte kwartiermelkduur, waarbij het regelmiddel 'K voorafgaande aan het melken per kwartier de werking van de melkvacuümeenheid respectievelijk de pulsatoreenheid regelt. ί