JP2003052260A - 酪農動物を自動的に搾乳する方法及び装置 - Google Patents

酪農動物を自動的に搾乳する方法及び装置

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JP2003052260A JP2002206630A JP2002206630A JP2003052260A JP 2003052260 A JP2003052260 A JP 2003052260A JP 2002206630 A JP2002206630 A JP 2002206630A JP 2002206630 A JP2002206630 A JP 2002206630A JP 2003052260 A JP2003052260 A JP 2003052260A
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milk
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milking parameter
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Den Berg Karel Van
ヴァンデン バーグ カレル
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    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A01—AGRICULTURE; FORESTRY; ANIMAL HUSBANDRY; HUNTING; TRAPPING; FISHING
    • A01J—MANUFACTURE OF DAIRY PRODUCTS
    • A01J5/00—Milking machines or devices
    • A01J5/007—Monitoring milking processes; Control or regulation of milking machines

Abstract

(57)【要約】 【課題】 酪農動物を最適に搾乳するために、搾乳を停
止可能な瞬間を個々の酪農動物毎に決定することの出来
る方法及び装置を提供する。 【解決手段】 酪農動物、特に乳牛を自動的に搾乳する
方法は、ａ）酪農動物の乳頭を搾乳するためのティート
カップを駆動する段階と、ｂ）搾乳パラメータ値を得る
ために、段階ａ）で乳頭を搾乳中に搾乳パラメータを測
定する段階と、ｃ）停止閾に達すると、ティートカップ
を停止する段階とを含む。上記停止閾は、少なくとも部
分的に搾乳パラメータ値によって決定される。酪農動
物、特に乳牛を自動的に搾乳する装置は、ティートカッ
プを駆動する手段と、乳頭を搾乳中に搾乳パラメータを
測定する手段と、ティートカップを停止する手段と、停
止閾値に達したことを示す閾値信号を発する手段とを含
む。停止手段が該閾値信号によって作動され、停止閾値
を示す信号を発する手段が、少なくとも部分的に搾乳パ
ラメータ値によって該信号を発する。

Description

【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、ａ）酪農動物の乳
頭を搾乳するためのティートカップを駆動する段階と、
ｂ）搾乳パラメータ値を得るために、段階ａ）で乳頭を
搾乳中に搾乳パラメータを測定する段階と、ｃ）停止閾
値に達すると、ティートカップを停止する段階と、を含
む酪農動物、特に乳牛を自動的に搾乳する方法に関す
る。
【０００２】本発明はさらに、酪農動物の乳頭を搾乳す
るためのティートカップを駆動する手段と、搾乳パラメ
ータ値を得るために、乳頭を搾乳中に搾乳パラメータを
測定するための搾乳パラメータ計を含む手段と、ティー
トカップを停止する手段と、停止閾値に達したことを表
示する閾値信号を発する手段とを含み、該停止手段が該
閾値信号によって作動される酪農動物、特に乳牛を自動
的に搾乳する装置に関する。
【０００３】
【従来の技術及び課題】上記のような方法及び装置は、
国際出願第ＷＯ／１８２１８号の記載から既知である。
この出願には、ティートカップによる搾乳が停止される
瞬間に関し多くの可能性が記載されているが、特に乳房
の健康等に関し酪農動物を最適に搾乳出来るようにする
ために、搾乳を停止可能な瞬間を個々の酪農動物毎に決
定することの出来る方法及び装置の必要が、現在まだあ
るように思われる。この必要を満たすことが本発明の目
的である。
【０００４】
【課題を解決するための手段】この目的のため、本発明
の第１の態様によれば、上記停止閾値が、少なくとも部
分的に搾乳パラメータ値によって決定されることを特徴
とする上記タイプの方法が提供される。停止閾値が、少
なくとも部分的に搾乳パラメータ値によって決定される
ことにより、停止閾値を現在の瞬間状態に適合すること
が出来、その瞬間測定された搾乳パラメータ値を計算に
入れることが出来る。このことは、既存の前もってセッ
トされる停止閾値に対し相当な改良となる。
【０００５】搾乳パラメータとして、好ましくは、ミル
ク流、ミルク産高、ミルク温度、ミルクの導電率、ミル
クの脂肪分、ミルクの蛋白質分、ミルクの細胞数、ミル
ク噴出の間隔、ミルク噴出の期間、及び上記搾乳パラメ
ータのピーク値とオフピーク値、からなるグループから
少なくとも１つの搾乳パラメータが選択される。他のパ
ラメータも適用してもよいが、これらのパラメータが停
止閾値を決定するために最も効果的であると思われる。
【０００６】搾乳パラメータ値として平均値を選択する
ことが特に有利である。これにより、測定値に本来存在
する変動または一時的混乱が平均化され、停止閾値のよ
り正確な決定が可能となる。
【０００７】本発明による方法の１実施例において、上
記方法は、搾乳パラメータの平均値が決定される開始時
間を、段階ａ）で記録する段階を含む。搾乳パラメータ
の平均値が決定される開始時間として、好ましくは段階
ａ）においてミルク流がスタートする時点が採用され
る。ミルク流の開始早々では、搾乳パラメータが強い変
動値を示す場合が時々ある。そこで搾乳パラメータの平
均値が決定される開始時間として、段階ａ）においてミ
ルク流がスタートする開始時間後の時点を決定すること
が有効である。そのような時間は、搾乳パラメータによ
り、数秒から数十秒の間で変わる。
【０００８】搾乳パラメータの平均値は、好ましくは開
始時間から連続的に記録される。平均値を連続的に記録
することは相当な計算能力を要するが、これは極めて正
確な値を結果としてもたらす。
【０００９】本発明による方法の１実施例において、上
記方法は、搾乳パラメータの瞬間値を決定し記憶する段
階を含む。ここで「記憶する」とは、搾乳パラメータの
値を少なくとも該値を処理するために必要な期間維持す
ることを意味する。
【００１０】搾乳パラメータの値はティートカップを停
止するものとして利用してもよいが、搾乳パラメータ閾
値を得るために、数理的ファンクションを搾乳パラメー
タの値に適用するのが好ましい。希望によってファンク
ションを選ぶことにより、管理者または農夫は、ティー
トカップの停止を自分の考えに適合させることが出来
る。
【００１１】本発明による方法の有効な実施例では、該
方法は搾乳パラメータの瞬間値を搾乳パラメータ閾値と
比較する段階を含み、搾乳パラメータの瞬間値が搾乳パ
ラメータ閾値と同じかこれより低い時に、ティートカッ
プを停止する段階が実行される。通常発生する変動や混
乱に無反応であるために、一定時間搾乳パラメータの瞬
間値が搾乳パラメータ閾値と同じかこれより低い時に、
ティートカップを停止する段階が行なわれるのが好まし
い。その時間は、特に約２秒乃至約９秒の間で調節可能
であるのが好ましい。
【００１２】上記方法が、多数の搾乳パラメータ平均値
をコンピュータのメモリに記憶すると共に、該コンピュ
ータのメモリに、一定の範囲に対応する各搾乳パラメー
タ閾値を記憶する段階を含む場合、乳房の健康に悪影響
を及ぼさないように搾乳の終了を行うことが出来ること
が判った。例えば乳牛では、次の平均ミルク流、即ち５
００ｍｌ／分以上、３７０−５００ｍｌ／分、２５０−
３７０ｍｌ／分、１７０−２５０ｍｌ／分、１７０ｍｌ
／分以下において、以下のミルク流閾値がそれぞれ好結
果をもたらすことが判る。４００ｍｌ／分、１２０ｍｌ
／分、５０ｍｌ／分、３０ｍｌ／分、２０ｍｌ／分であ
る。
【００１３】搾乳パラメータ平均値をメモリに記憶され
た範囲と比較すると、搾乳パラメータの瞬間値が搾乳パ
ラメータ平均値に対応する搾乳パラメータ閾値と同じか
これより低い時に、ティートカップの停止が行われる。
【００１４】本発明による方法の１実施例では、搾乳パ
ラメータ閾値の平均が搾乳パラメータ閾値と同じかこれ
より低い場合、搾乳パラメータの瞬間値が搾乳パラメー
タ閾値と同じかこれより低い時、ティートカップの停止
が行われる段階を含む。搾乳パラメータ閾値に達する毎
にティートカップの停止が行われる。これは乳頭の搾乳
が長引くのを防ぐ。
【００１５】例えば短時間で多くの酪農動物を搾乳する
必要がある時、ファンクションが数値を３で割ることか
らなる場合、正確にティートカップの急速停止が行われ
ることが、長期の研究の結果判った。特にファンクショ
ンが数値を５で割ることからなる場合、急速でない停止
が行われる。ここに示した数値はガイド数値であり、経
験の範囲内で逸脱してもよいことは明らかである。
【００１６】上記方法が、ミルク流を得る間に数個の搾
乳パラメータ値を決定する段階を含み、少なくとも２つ
の測定された搾乳パラメータ値によって、少なくとも部
分的に停止閾値が決定されるのが好ましい。こうして、
ティートカップを停止するために数個の搾乳パラメータ
値を考慮に入れることが可能になる。
【００１７】本発明の方法によれば停止閾値は搾乳中に
決定されるが、該方法が、ミルク流を得る間に少なくと
も１つの搾乳パラメータ値を決定する段階を含み、少な
くとも１つの測定された搾乳パラメータ値及び特に過去
のデータに基づく所定の搾乳パラメータ値によって、少
なくとも部分的に停止閾値が決定されるのが効果的であ
る場合も時々ある。従って、搾乳の最初から停止閾値が
既に存在し、該停止閾値が搾乳中に、本発明により、搾
乳パラメータ値によって変更される。搾乳終了後に得ら
れた停止閾値は、次回の搾乳の所定閾値として利用して
もよい。
【００１８】本発明の方法の１実施例では、搾乳パラメ
ータの瞬間値と特に過去のデータに基づく所定の搾乳パ
ラメータ値との間の差を決定する段階を含む。このよう
な偏差を停止閾値を決定するためにも利用してもよい。
【００１９】段階ａ）の間に、瞬間ミルク流の値、ミル
ク流の平均値、及び得られたミルクの瞬間導電率の値が
決定されることが、特に実用的であることが判った。さ
らに該方法が、過去のデータに基づき乳頭から採られた
ミルクの、平均の過去の導電率を記憶する段階を含む場
合、瞬間導電率と平均の過去の導電率との間の差を決定
することにより、乳房の健康に効果的な停止閾値が得ら
れる。
【００２０】その代わりにまたはそれに加えて、本発明
の有利な実施例は、酪農動物のさらに別の乳頭に少なく
とも１つの別のティートカップを連結する段階と、該別
の乳頭から得られたミルクの導電率を決定する段階とを
含む。
【００２１】他の乳頭と比較してある時点で最低の導電
率をもつミルクを出す乳頭を決定する段階を含み、該最
低の導電率をもつミルクを出す乳頭から得られたミルク
の最低導電率に対し、他の乳頭からのミルクの導電率か
らの偏差が、すべての他の乳頭について決定される場
合、ティートカップを停止する段階が、平均ミルク流並
びに導電率における差によって決まる時点で実行され
る。既知のように、導電率はあり得る乳腺炎の兆候とし
て利用され、この場合、この導電率を考慮に入れること
により、搾乳の終了がこれに適応される。導電率が増加
すると、ティートカップを停止する時点が延期されるの
が好ましい。
【００２２】測定された偏差が所定値より大きい時、テ
ィートカップを停止させる開始時間として、正確な平均
ミルク流ではなく補正平均ミルク流を採用するのが好ま
しい。この補正平均ミルク流は特に、補正されたミルク
流平均の閾値を得るために、平均ミルク流値と導電率に
おける差に対し、数理的ファンクションを適用する段階
を含む場合、有効に得られる。
【００２３】長期の研究の結果、偏差が１０％以上であ
る時、平均ミルク流を１０倍して導電率の差で割ること
からなるファンクションによって、乳房の健康に適切な
時点でティートカップの停止が確実に行われるのが有利
であると判った。
【００２４】ティートカップの停止と同時にティートカ
ップが取り外されるが、該ティートカップを取り外す段
階が、ティートカップの停止から所定の時間が経過した
後に実行されるのが好ましい。この時間は特に調節可能
である。この時間が、約２秒から１５秒の間で調節可能
であるのが好ましい。
【００２５】本発明の方法は従来の自動搾乳方法に適用
可能であるが、自動的搾乳が搾乳ロボットにより行われ
と特に効果的である。搾乳ロボットの許可基準が、少な
くとも段階ａ）の間に測定された搾乳パラメータ値と及
び／または測定された偏差により少なくとも部分的に変
更される、本発明の方法の１実施例は特に効果的であ
る。測定値が瞬間状態を示すが故に、許可基準を変更す
るのにこれを利用してもよい。測定値が例えば、酪農動
物が病気であることを示した時、病気の動物は許可され
ないように、許可基準を変えてもよい。また、測定値
は、酪農動物が成長または変化したことを示すかも知れ
ないので、許可基準の変更が望まれる。そのような測定
値に基づく基準の変更は、当業者によりそれ以上のデー
タを要せずに行われる。
【００２６】さらに本発明は、上記方法を遂行するため
の装置にも関する。本発明は特に、酪農動物の乳頭を搾
乳するためにティートカップを駆動する手段と、搾乳パ
ラメータ値を得るために、乳頭を搾乳中に搾乳パラメー
タを測定する搾乳パラメータ計を含む手段と、ティート
カップを停止する手段と、停止閾値に達したことを示す
閾値信号を発する手段とを含み、該停止手段が該閾値信
号によって作動される、酪農動物、特に乳牛を自動的に
搾乳する装置において、上記停止閾値を示す信号を発す
る手段が、少なくとも部分的に搾乳パラメータ値によっ
て該信号を発することを特徴とする装置に関する。本発
明による装置の有効な実施例が、従属の請求項にいくつ
か記載されている。
【００２７】
【発明の実施の形態】以下に、図１に示すようにティー
トカップ２を設けた、乳牛等の酪農動物を自動的に搾乳
する装置１の第１実施例について、本発明を説明する。
本発明の方法の手段を該装置に関する記載において明確
にする。さらに本発明を、限定数の例として挙げた搾乳
パラメータを参照して詳細に説明する。しかし、請求項
に記載されたもの以外の搾乳パラメータも使用可能であ
ることは勿論である。当業者にとって、単に実験的研究
により、搾乳中、搾乳パラメータの変化を測定可能であ
ることは明らかである。次に、停止閾値を少なくとも部
分的に決定するため、上記偏差を出来れば数式で処理し
て利用してもよい。
【００２８】図１に示すティートカップ２は、図示しな
い搾乳ロボットにより乳牛の乳頭に自動的に着脱可能で
ある。ティートカップ２により乳房毎に収穫されたミル
クは、個別のミルク管４を介してミルク計量装置または
ミルク瓶３に送られる。ミルク瓶３の放出管５はミルク
タンク６の方に延びる管７に連結されている。既知のよ
うに、装置１はさらに、ティートカップ２のための脈動
装置８を含む。該脈動装置８の負圧管９は平衡タンクを
備えた真空ポンプに通常の態様で連結されている。
【００２９】ミルク管４の斜め下方に延びる部分に、ミ
ルク流の開始を確認すると共に、搾乳中、即ちティート
カップが作動している時間中のミルク流値を決定するた
めのミルク流計１０が設けられている。本発明の実施例
では、ミルク流計１０は、２個の電極の間にミルク流に
より電気的接続が生じることに基づき作動する。ミルク
流計１０が傾斜していることにより、ミルクが電極の間
に残ることが防止され、言い換えれば少量のミルクが電
極間に存在するのを防ぐ。この結果、当然ミルク流が永
久的に観察される。ミルク流計１０の領域において、ミ
ルク管４は好適には、内部のミルク流の存在に拘わら
ず、ミルク管が常に完全に満たされているような直径を
有する。
【００３０】ミルク管４にはまた、ミルクの温度を確認
するための温度計１１が設けられている。ミルクの温度
は体温のよい目安である。乳腺炎にかかった乳牛等の病
気の乳牛では、体温が普通より高い。
【００３１】ミルク瓶３には、例えば乳腺炎または他の
伝染性の病気を確認する導電率を決定するための導電率
計１２が配置されている。該導電率計１２は、容器内に
存在するミルクの導電率を測定するための電極を備えた
容器を含む。容器内に存在するミルクは、新しいミルク
流が入る毎に交換される。ミルクが変化していれば、導
電率が増加する。新しいミルク流が入る毎に、導電率の
少量の増加が最初に観察されるので、ミルク流計１０の
代わりに或いはこれに加えて、この乳腺炎センサを用い
ることにより、ミルク流の開始を確認することも出来
る。
【００３２】各計量装置１０、１１、１２の出力信号Ｓ
１、Ｓ２、Ｓ３がコンピュータ１３に送られ、ここでこ
れら計量装置からの情報が、以下に説明するようにコン
ピュータ処理され、出来れば表示スクリーン１４上に表
示される。
【００３３】管５と管７の間に、乳腺炎にかかった乳牛
の乳房からのミルク流を廃棄タンク１６に放出するため
の、３方向弁１５がさらに設けられている。コンピュー
タ１３により通報された情報をもとに、農夫はミルクを
廃棄タンク１６に放出することを決め、このためコンピ
ュータ１３に適切な指令を与えると、コンピュータ１３
から出された信号Ｓ４によって３方向弁１５が切り替え
られる。コンピュータ１３は、この信号Ｓ４を自動的に
３方向弁１５に送ってもよい。
【００３４】本発明によれば、ミルク流計１０からのデ
ータに基づきコンピュータ１３は、ミルク流が始まる開
始時間を決定し、好適にはこの開始時間を記憶する（一
時的または永久的に）。 ミルク流計１０により測定さ
れた瞬間ミルク流もコンピュータ１３に記憶してもよ
い。これらのデータから、コンピュータ１３は連続的に
平均ミルク流を決定する。平均ミルク流の決定は、ミル
ク流が始まった瞬間に始めるか、通常雑音や逸脱した値
を含む最初の測定を計算に入れないで、ミルク流の開始
後所定の時間、例えば１０乃至５０秒が経過した後始め
てもよい。「記憶する」とは、少なくとも処理が必要な
時間の間、コンピュータがデータを維持することを意味
する。データを記憶するためコンピュータ１３は、１個
以上のメモリ１７を含む（図示の実施例では簡便のため
１個のメモリのみを示している）。
【００３５】コンピュータ１３は、平均ミルク流の数値
に数理的ファンクションを適用するための処理部材１８
を含む。数理的ファンクションの結果、ミルク流閾値の
平均が得られる。希望により適切なファンクションが選
択される。しかし長期の研究からティートカップの急速
な停止のためには、個別の乳牛に関係なく３で割るファ
ンクションが非常に適切であることが判った。さらにテ
ィートカップの急速でない停止のためには、個別の乳牛
に関係なく５で割るファンクションが非常に適切である
ように見える。
【００３６】コンピュータ１３はさらに、瞬間ミルク流
を計算されたミルク流閾値の平均と比較するための比較
器１９を含む。比較の結果、瞬間ミルク流が計算された
ミルク流閾値の平均（停止閾値として機能する）と同じ
かこれより低いことが示されると、コンピュータ１３は
ティートカップ２の停止を制御する信号Ｓ５を発する。
例えば、信号Ｓ５は、ティートカップ２から真空を取り
除くように脈動装置８を制御する。
【００３７】また長期の研究から、乳牛から収穫された
平均ミルク流を特定のミルク流範囲に分け、これらミル
ク流範囲の各々に一定のミルク流閾値を割り当てること
が出来ることが判った。このようなミルク流範囲及び対
応するミルク流閾値がコンピュータ１３のメモリ１７に
記憶される。このような範囲の１例を以下に表１に示
す。
【００３８】
【表１】
【００３９】コンピュータ１３の比較器１９は、測定さ
れた平均ミルク流をメモリに記憶された範囲と比較し、
コンピュータ１３が対応するミルク流閾値を決定する。
瞬間ミルク流がミルク流閾値と同じかこれより低い場
合、コンピュータはティートカップ２の停止のための信
号Ｓ５を送る。ミルク流閾値として他の所定の閾値、例
えば過去のデータ等を使用することも可能である。
【００４０】搾乳中計量装置１１、１２により発せられ
た信号は、一定の期間例えば２４時間、及び／または多
数の搾乳回にわたって平均をとってもよい。乳牛は１日
に数回搾乳されるので、この平均値は各回毎に累進的平
均として計算してもよい。導電率計１２はかくして得ら
れたミルクの瞬間導電率を決定し、コンピュータ１３
は、過去のデータに基づく乳頭の過去の平均的導電率を
確実に記憶する。
【００４１】この過去の平均導電率は特定の乳牛の乳頭
のためのパラメータについての表示を与える。コンピュ
ータ１３の比較器１９が瞬間導電率をコンピュータ１３
のメモリ１７に記憶された過去の平均導電率と比較する
と、これらの値の差がコンピュータにより決定される。
当然、既知の動物識別装置を使用してもよいが、これに
ついては簡略のためこれ以上説明しない。
【００４２】その差が所定の予め設定された値を越えた
場合、当該乳頭は病気に冒されているかも知れず、コン
ピュータ１３が、必要な処置をとるための対応する信号
を発することも出来る。この乳頭を、正常な導電率の値
が検出された場合とは別の態様で搾乳することが、当該
乳牛の健康には特に重要である。そのため、測定された
平均ミルク流と導電率における差によって決まる時点
で、ティートカップ２を停止するための手段、本実施例
では脈動装置８がコンピュータ１３により作動される。
【００４３】特にコンピュータ１３は、いわゆる補正ミ
ルク流閾値の平均を得るために、平均ミルク流値と導電
率における差とに数理的ファンクションを適用する。好
ましくは、このファンクションは、導電率が上昇すれば
通常とは違う時点で停止が行われる、言い換えれば、導
電率が増加すれば乳頭はより長時間搾乳される、という
ようなものである。
【００４４】長期の研究の結果、偏差が１０％以上であ
る時、平均ミルク流を１０倍してこれを導電率の差で割
ることからなるファンクションにより、乳房の健康に適
切な時点でティートカップの停止を確実に行うことが効
果的であることが判った。
【００４５】ティートカップを停止する手段を作動させ
るために、平均ミルク流もまた他の搾乳パラメータと組
み合わせて利用出来ることは言うまでもない。例えば搾
乳中に温度計１１が当該平均値から明らかに逸脱した
値、即ち平均値から一定の許容範囲の外にある値を示す
場合、これはその乳牛が病気である兆候であるかも知れ
ない。この場合、ティートカップ２を停止し、乳頭から
取り外すことを直ちに決定するように、コンピュータ１
３をプログラムしてもよい。さらに、コンピュータ１３
は農夫に警告信号を与えてもよい。
【００４６】図２に示す実施例では、装置１は４個のテ
ィートカップ２を有する。各ティートカップ２は、乳牛
の乳頭に連結される。各ティートカップ２から採られた
ミルクについて、ミルク流はミルク流計１０により、温
度は温度計１１により、導電率は導電率計１２により確
定される。これらのデータは図１を参照して述べた実施
例に従って使用される。
【００４７】しかし、図２の実施例では、コンピュータ
１３が、ある時点でミルクが最低導電率を有する乳頭
（ティートカップ２）を決定する。他のすべての乳頭
（ティートカップ２）については、コンピュータ１３
は、最低導電率を有するミルクを生じる乳頭から得られ
たミルクの最低導電率に対する、他の乳頭から採られた
ミルクの導電率からの差を決定する。
【００４８】上記実施例と同様な方法で、乳頭（ティー
トカップ２）間のミルクの導電率における差は、乳頭の
少なくとも１つにおける感染の兆候であるかも知れな
い。図１の実施例と同様に、平均ミルク流と導電率にお
ける差とによって決まる時点で、ティートカップを停止
する手段がコンピュータにより作動されると効果的であ
る。ファンクションとして、同じファンクション、即ち
平均ミルク流を１０倍してこれを導電率の差で割ること
からなるファンクションを使用すると有利であることが
判った。
【００４９】ティートカップを停止する手段に加えて、
装置１は、ティートカップを自動的に着脱する手段を備
えた既知の搾乳ロボットを含んでもよい。この手段はテ
ィートカップを停止する手段と同じか或いはこれに一体
化してもよい。しかしコンピュータは、ティートカップ
の停止からの時間を決定し、かつその時間が一定の時間
閾値に達した時ティートカップを取り外す手段を作動さ
せるようになっているのが好ましい。時間閾値は好まし
くは調節可能で、約２秒から約１５秒の範囲が有効であ
ると思われる。
【００５０】ある場合には、搾乳パラメータの瞬間値が
搾乳パラメータ閾値と同じかそれ以下になると直ちにテ
ィートカップを停止しないで、この状態が調節可能な時
間帯、例えば約２秒から約９秒の間に起こった時のみ、
ティートカップを停止するのが有効であることは明らか
である。特にこの時間帯は３秒である。
【００５１】同様に、数個のセンサが発した信号の組み
合わせから引き出されるさらに別の信号から、平均値を
決定してもよい。同様に、特にミルク流計により、ミル
ク瓶３に収集された搾乳回毎のミルクの量と組み合わせ
て、ミルク速度及び／またはミルク生産高の測定である
信号が引き出されてもよい。またこれら信号の値を平均
化してもよい。上記平均化処理はコンピュータ１３にお
いて行われ、すべて特定の動物、特定の動物グループ、
及び特定の時間帯に関連する。
【００５２】別々の動物の搾乳中１個以上のセンサによ
り発せられ、この平均値から外れた値をもつ信号は、常
に、当該乳頭の健康に何か問題があることの表示であ
る。このような表示はコンピュータ１３により注意リス
トに載せられ、即ち、コンピュータ１３の表示スクリー
ン１４上で見えるようにされると共にプリントされても
よい。その上、機器に搭載される制御灯の形態で、また
は農夫の携帯電話を介して、警告を与えてもよい。
【００５３】
【発明の効果】以上説明したように、本発明によれば、
乳房の健康等に関し酪農動物を最適に搾乳するために、
搾乳を停止可能な瞬間を個々の酪農動物毎に決定するこ
との出来る方法及び装置が提供される。停止閾値が、少
なくとも部分的に搾乳パラメータ値によって決定される
ことにより、停止閾値を現在の瞬間状態に適合すること
が出来、その瞬間測定された搾乳パラメータ値を計算に
入れることが出来る。これは、既存の前もって設定され
る停止閾値に比べて非常に効果的である。
【図面の簡単な説明】
【図１】 １個のティートカップを備えた、本発明によ
る装置の概略配置図である。
【図２】 ４個のティートカップを備えた、本発明によ
る装置の概略配置図である。
【符号の説明】
１ 自動搾乳装置 ２ ティートカップ ３ ミルク瓶 ５ 放出管 ６ ミルクタンク ８ 脈動装置 １０ ミルク流計 １１ 温度計 １２ 導電率計 １３ コンピュータ １７ メモリ １９ 比較器
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 ヘレナ ジェラルダ マリア ヴィユヴェ ルバーグ オランダ国、3141 ジーエム マースルイ ス、ホッブマストラート、32

Claims (57)

    【特許請求の範囲】
  1. 【請求項１】 ａ）酪農動物の乳頭を搾乳するためのテ
    ィートカップを駆動する段階と、 ｂ）搾乳パラメータ値を得るために、段階ａ）で乳頭を
    搾乳中に搾乳パラメータを測定する段階と、 ｃ）停止閾値に達すると、ティートカップを停止する段
    階と、を含む酪農動物、特に乳牛を自動的に搾乳する方
    法において、 上記停止閾値が、少なくとも部分的に搾乳パラメータ値
    によって決定されることを特徴とする上記方法。
  2. 【請求項２】 搾乳パラメータとして、ミルク流、ミル
    ク産高、ミルク温度、ミルクの導電率、ミルクの脂肪
    分、ミルクの蛋白質分、ミルクの細胞数、ミルク噴出の
    間隔、ミルク噴出の期間、及び上記搾乳パラメータのピ
    ーク値とオフピーク値、からなるグループから少なくと
    も１つの搾乳パラメータが選択されることを特徴とする
    請求項１記載の方法。
  3. 【請求項３】 上記搾乳パラメータ値は平均値であるこ
    とを特徴とする請求項１または２記載の方法。
  4. 【請求項４】 上記搾乳パラメータの平均値が決定され
    る開始時間を、段階ａ）で記録することを含むことを特
    徴とする請求項３記載の方法。
  5. 【請求項５】 上記搾乳パラメータの平均値が決定され
    る開始時間として、段階ａ）においてミルク流がスター
    トする時点が採用されることを特徴とする請求項４記載
    の方法。
  6. 【請求項６】 上記搾乳パラメータの平均値が決定され
    る開始時間として、段階ａ）においてミルク流がスター
    トする時点後の時点が採用されることを特徴とする請求
    項４記載の方法。
  7. 【請求項７】 上記開始時間から、上記搾乳パラメータ
    の平均値が連続的に記録されることを特徴とする請求項
    ３から６のいずれか記載の方法。
  8. 【請求項８】 搾乳パラメータの瞬間値を決定し記憶す
    る段階を含むことを特徴とする請求項１から７のいずれ
    か記載の方法。
  9. 【請求項９】 搾乳パラメータ閾値を得るために、数理
    的ファンクションが搾乳パラメータ値に適用されること
    を特徴とする請求項１から８のいずれか記載の方法。
  10. 【請求項１０】 搾乳パラメータの瞬間値を搾乳パラメ
    ータ閾値と比較する段階を含むことを特徴とする請求項
    ９記載の方法。
  11. 【請求項１１】 上記搾乳パラメータの瞬間値が搾乳パ
    ラメータ閾値と同じかこれより低い時に、ティートカッ
    プを停止する段階が実行されることを特徴とする請求項
    １０記載の方法。
  12. 【請求項１２】 多数の搾乳パラメータ平均値をコンピ
    ュータのメモリに記憶すると共に、該コンピュータのメ
    モリに、一定の範囲に対応する各搾乳パラメータ閾値を
    記憶する段階を含むことを特徴とする請求項１から１１
    のいずれか記載の方法。
  13. 【請求項１３】 搾乳パラメータの瞬間値及び／または
    平均値をメモリに記憶された範囲と比較する段階を含む
    ことを特徴とする請求項１２記載の方法。
  14. 【請求項１４】 搾乳パラメータの瞬間値が搾乳パラメ
    ータ平均値に対応する搾乳パラメータ閾値と同じかこれ
    より低い時に、ティートカップを停止する段階を含むこ
    とを特徴とする請求項１２または１３記載の方法。
  15. 【請求項１５】 上記搾乳パラメータ閾値の平均が搾乳
    パラメータ閾値と同じかこれより低い場合、搾乳パラメ
    ータの瞬間値が搾乳パラメータ閾値と同じかこれより低
    い時、ティートカップの停止が行われることを特徴とす
    る請求項１１または１４記載の方法。
  16. 【請求項１６】 上記ファンクションが搾乳パラメータ
    値を３で割ることからなることを特徴とする請求項９記
    載の方法。
  17. 【請求項１７】 上記ファンクションが搾乳パラメータ
    値を５で割ることからなることを特徴とする請求項９記
    載の方法。
  18. 【請求項１８】 上記方法が、ミルク流を得る間に数個
    の搾乳パラメータ値を決定する段階を含み、少なくとも
    ２つの測定された搾乳パラメータ値によって、少なくと
    も部分的に停止閾値が決定されることを特徴とする請求
    項１から１７のいずれか記載の方法。
  19. 【請求項１９】 上記方法が、ミルク流を得る間に少な
    くとも１つの搾乳パラメータ値を決定する段階を含み、
    少なくとも１つの測定された搾乳パラメータ値及び特に
    過去のデータに基づく所定の搾乳パラメータ値によっ
    て、少なくとも部分的に停止閾値が決定されることを特
    徴とする請求項１から１８のいずれか記載の方法。
  20. 【請求項２０】 搾乳パラメータの瞬間値と特に過去の
    データに基づく所定の搾乳パラメータ値との間の差を決
    定する段階を含むことを特徴とする請求項１９記載の方
    法。
  21. 【請求項２１】 段階ａ）の間に、瞬間ミルク流の値、
    ミルク流の平均値、及び得られたミルクの瞬間導電率の
    値が決定されることを特徴とする請求項１８記載の方
    法。
  22. 【請求項２２】 過去のデータに基づき乳頭から採られ
    たミルクの、平均の過去の導電率を記憶する段階を含む
    ことを特徴とする請求項１９または２０記載の方法。
  23. 【請求項２３】 瞬間導電率と平均の過去の導電率との
    間の差を決定する段階を含むことを特徴とする請求項２
    ２記載の方法。
  24. 【請求項２４】 酪農動物のさらに別の乳頭に少なくと
    も１つの別のティートカップを連結する段階と、該別の
    乳頭から得られたミルクの導電率を決定する段階とを含
    むことを特徴とする請求項２１、２２または２３記載の
    方法。
  25. 【請求項２５】 他の乳頭と比較してある時点で最低の
    導電率をもつミルクを出す乳頭を決定する段階を含み、
    該最低の導電率をもつミルクを出す乳頭から得られたミ
    ルクの最低導電率に対し、他の乳頭からのミルクの導電
    率からの偏差が、すべての他の乳頭について決定される
    ことを特徴とする請求項２４記載の方法。
  26. 【請求項２６】 ティートカップを停止する段階が、平
    均ミルク流並びに導電率における差によって決まる時点
    で実行されることを特徴とする請求項２３または２５記
    載の方法。
  27. 【請求項２７】 補正されたミルク流閾値平均を得るた
    めに、平均ミルク流値と導電率における差に対し、数理
    的ファンクションを適用する段階を含むことを特徴とす
    る請求項２６記載の方法。
  28. 【請求項２８】 上記ファンクションが、平均ミルク流
    を１０倍して導電率の差で割ることからなることを特徴
    とする請求項２７記載の方法。
  29. 【請求項２９】 ティートカップを停止する段階が、あ
    る時間帯において搾乳パラメータの瞬間値が搾乳パラメ
    ータ閾値と同じかこれより低い時実行されることを特徴
    とする請求項１から２８のいずれか記載の方法。
  30. 【請求項３０】 上記時間帯が調節可能であることを特
    徴とする請求項２９記載の方法。
  31. 【請求項３１】 上記時間帯が、約２秒から９秒の間で
    調節可能であることを特徴とする請求項３０記載の方
    法。
  32. 【請求項３２】 上記方法がティートカップを取り外す
    段階を含み、該ティートカップを取り外す段階が、ティ
    ートカップの停止から一定の時間が経過した後に実行さ
    れることを特徴とする請求項１から３１のいずれか記載
    の方法。
  33. 【請求項３３】 上記時間が調節可能であることを特徴
    とする請求項３２記載の方法。
  34. 【請求項３４】 上記時間が、約２秒から１５秒の間で
    調節可能であることを特徴とする請求項３３記載の方
    法。
  35. 【請求項３５】 上記自動的搾乳が搾乳ロボットにより
    行われることを特徴とする請求項１から３４のいずれか
    記載の方法。
  36. 【請求項３６】 搾乳ロボットの許可基準が、少なくと
    も段階ａ）の間の搾乳パラメータ値によって変更される
    ことを特徴とする請求項３５記載の方法。
  37. 【請求項３７】 酪農動物の乳頭を搾乳するためにティ
    ートカップを駆動する手段と、搾乳パラメータ値を得る
    ために、乳頭を搾乳中に搾乳パラメータを測定する搾乳
    パラメータ計を含む手段と、ティートカップを停止する
    手段と、停止閾値に達したことを示す閾値信号を発する
    手段とを含み、該停止手段が該閾値信号によって作動さ
    れる、酪農動物、特に乳牛を自動的に搾乳する装置にお
    いて、上記停止閾値を示す信号を発する手段が、少なく
    とも部分的に搾乳パラメータ値によって該信号を発する
    ことを特徴とする上記装置。
  38. 【請求項３８】 上記装置にコンピュータが設けられ、
    搾乳パラメータのデータを該コンピュータに送るため搾
    乳パラメータ計が該コンピュータに接続可能であり、該
    コンピュータが、搾乳パラメータが測定される開始時間
    を記憶し、該搾乳パラメータ計により測定された搾乳パ
    ラメータの瞬間値を記憶すると共に、搾乳パラメータの
    平均値を連続的に決定するようになっていて、ティート
    カップを停止する手段が、該コンピュータにより決定さ
    れた搾乳パラメータの平均値に基づくデータによって制
    御されることを特徴とする請求項３７記載の装置。
  39. 【請求項３９】 上記コンピュータが、搾乳パラメータ
    平均閾値を得るために、数理的ファンクションを搾乳パ
    ラメータの平均値に適用するようになっていることを特
    徴とする請求項３８記載の装置。
  40. 【請求項４０】 上記コンピュータが、搾乳パラメータ
    の瞬間値を搾乳パラメータ平均閾値と比較するための比
    較器を含むことを特徴とする請求項３９記載の装置。
  41. 【請求項４１】 上記コンピュータに、多数の搾乳パラ
    メータの平均値の範囲を記憶するとともに、一定の範囲
    に対応する各搾乳パラメータ閾値を記憶するためのメモ
    リを設けたことを特徴とする請求項３８から４０のいず
    れか記載の装置。
  42. 【請求項４２】 上記コンピュータが、搾乳パラメータ
    の平均値をメモリに記憶された範囲と比較する比較器を
    含むことを特徴とする請求項４１記載の装置。
  43. 【請求項４３】 上記ファンクションが３で割ることか
    らなることを特徴とする請求項３９記載の装置。
  44. 【請求項４４】 上記ファンクションがを５で割ること
    からなることを特徴とする請求項３９記載の装置。
  45. 【請求項４５】 上記装置に数個の搾乳パラメータ値を
    決定するための数個の搾乳パラメータ計を設け、ティー
    トカップを停止する手段が、上記コンピュータにより決
    定された搾乳パラメータの平均値に基づくデータによっ
    て制御されることを特徴とする請求項３８から４４のい
    ずれか記載の装置。
  46. 【請求項４６】 瞬間ミルク流を測定するためのミルク
    流計と、得られたミルクの瞬間導電率を決定するための
    導電率計とを設けたことを特徴とする請求項４５記載の
    装置。
  47. 【請求項４７】 上記コンピュータが、過去のデータに
    基づき乳頭の平均の過去の導電率を記憶するようになっ
    ていることを特徴とする請求項４６記載の装置。
  48. 【請求項４８】 上記コンピュータが、瞬間導電率と平
    均の過去の導電率との間の差を決定するようになってい
    ることを特徴とする請求項４７記載の装置。
  49. 【請求項４９】 酪農動物のさらに別の乳頭に連結可能
    な少なくとも１つの別のティートカップと、該別の乳頭
    から得られたミルクの導電率を決定するための導電率計
    とを含むことを特徴とする請求項４６、４７または４８
    記載の装置。
  50. 【請求項５０】 上記コンピュータが、他の乳頭と比較
    してある時点で最低の導電率をもつミルクを出す乳頭を
    決定するようになっており、該最低の導電率をもつミル
    クを出す乳頭から得られたミルクの最低導電率に対し、
    他の乳頭からのミルクの導電率からの偏差を、すべての
    他の乳頭について決定するようになっていることを特徴
    とする請求項４９記載の装置。
  51. 【請求項５１】 ティートカップを停止する手段が、平
    均ミルク流及び導電率における差によって決まる時点
    で、上記コンピュータにより作動されることを特徴とす
    る請求項４８または５０記載の装置。
  52. 【請求項５２】 上記コンピュータが、補正されたミル
    ク流平均閾値を得るために、平均ミルク流値及び導電率
    の差に対し、数理的ファンクションを適用するようにな
    っていることを特徴とする請求項５１記載の装置。
  53. 【請求項５３】 上記ファンクションが、平均ミルク流
    を１０倍して導電率の差で割ることからなることを特徴
    とする請求項５２記載の装置。
  54. 【請求項５４】 ティートカップを自動的に着脱する手
    段を含む搾乳ロボットにより、上記装置を構成したこと
    を特徴とする請求項３７から５３のいずれか記載の装
    置。
  55. 【請求項５５】 上記コンピュータが、ティートカップ
    の停止からの時間を決定すると共に、該時間が一定の時
    間閾値に達した時ティートカップを取り外す手段を作動
    させるようになっていることを特徴とする請求項５４記
    載の装置。
  56. 【請求項５６】 上記時間が調節可能であることを特徴
    とする請求項５５記載の装置。
  57. 【請求項５７】 上記時間が、約２秒から１５秒の間で
    調節可能であることを特徴とする請求項５６記載の装
    置。
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