DE60209632T2

DE60209632T2 - Verfahren und Vorrichtung zum automatisch Melken eines milchgebenden Tieres

Info

Publication number: DE60209632T2
Application number: DE60209632T
Authority: DE
Inventors: Karel Van Den Berg; Helena Geralda Maria Vijverberg
Original assignee: Lely Enterprises AG
Current assignee: Lely Enterprises AG
Priority date: 2001-07-25
Filing date: 2002-07-01
Publication date: 2006-09-21
Anticipated expiration: 2022-07-02
Also published as: DE60231567D1; NL1018633C2; EP1279326B2; EP1621073A2; JP2003052260A; EP1621073B2; DK1279326T3; DK1279326T4; EP1621073B1; DK1621073T4; DE60209632T3; IL150521A0; DE60209632D1; EP1621073A3; US6823817B2; EP1279326B1; US20030019431A1; DK1621073T3; EP1279326A1; CA2394907A1

Description

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum automatischen Melken eines milchgebenden Tieres, insbesondere einer Kuh, nach dem Oberbegriff des Anspruches 1.
Die Erfindung betrifft ferner eine Vorrichtung zum automatischen Melken eines milchgebenden Tieres, insbesondere einer Kuh, nach dem Oberbegriff des Anspruches 33.
Ein Verfahren und eine Vorrichtung dieser Art sind aus der internationalen Anmeldung WO-A-00/18218 bekannt. Obwohl in dieser Anmeldung zahlreiche Möglichkeiten beschrieben sind, was den Zeitpunkt anbelangt, zu dem das Melken mittels eines Zitzenbechers beendet wird, scheint zum gegenwärtigen Zeitpunkt noch ein Bedarf an einem Verfahren und einer Vorrichtung zu bestehen, mittels derer es möglich ist, für jedes milchgebende Tier einzeln den Zeitpunkt zu ermitteln, zu dem das Melken beendet werden kann, so daß ein milchgebendes Tier u. a. im Hinblick auf die Eutergesundheit und dergleichen in optimaler Weise gemolken werden kann.
Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, diesen Bedarf zu decken.
Zu diesem Zweck umfaßt gemäß einem ersten Gedanken der Erfindung ein Verfahren der oben beschriebenen Art die Merkmale des kennzeichnenden Teiles des Anspruches 1. Da der Deaktivierungsgrenzwert mit Hilfe des Wertes des Melkparameters ermittelt wird, kann der Deaktivierungsgrenzwert an die gegenwärtige momentane Situation angepaßt werden, und die zu diesem Zeitpunkt gemessenen Werte des Melkparameters können berücksichtigt werden. Dies bedeutet eine erhebliche Verbesserung im Vergleich zu den bisherigen voreingestellten Deaktivierungsgrenzwerten.
Als Melkparameter wird vorzugsweise ein Melkparameter aus der Gruppe gewählt, die Milchfluß, Milchleistung, Milchtemperatur, elektrische Leitfähigkeit der Milch, Fettgehalt der Milch, Proteingehalt der Milch, Keimgehalt der Milch, Intervalle zwischen Milchströmen, Dauer der Milchströme sowie die Belastungsspitzen- und Belastungstal-Werte der genannten Melkparameter umfaßt. Obwohl auch andere Parameter verwendet werden können, haben sich diese Parameter zur Ermittlung des Deaktivierungsgrenzwertes als die effizientesten erwiesen.
Es ist insbesondere von Vorteil, wenn für den Wert des Melkparameters ein Durchschnittswert gewählt wird. Dadurch wird von den Schwankungen oder zeitlichen Abweichungen, die von Natur aus in den gemessenen Werten enthalten sind, ein Mittelwert gebildet, was eine genauere Ermittlung des Deaktivierungsgrenzwertes ermöglicht.
Bei einer Ausführungsform eines Verfahrens gemäß der Erfindung umfaßt das Verfahren den Verfahrensschritt des Aufzeichnens in Verfahrensschritt a) eines Startzeitpunkts, von dem an der Durchschnittswert des Melkparameters ermittelt wird. Als Startzeitpunkt, von dem an der Durchschnittswert des Melkparameters vorzugsweise ermittelt wird, wird der Zeitpunkt gewählt, zu dem der Milchfluß in Verfahrensschritt a) einsetzt. In manchen Fällen weist der gewählte Melkparameter zu Beginn des Einsetzens des Milchflusses stark schwankende Werte auf, so daß es von Vorteil ist, als Startzeitpunkt, von dem an der Durchschnittswert des Melkparameters ermittelt wird, einen Zeitpunkt nach dem Startzeitpunkt zu wählen, zu dem der Milchfluß in Verfahrensschritt a) einsetzt. Ein solcher Zeitraum kann in Abhängigkeit vom Melkparameter zwischen einigen Sekunden und einigen zehn Sekunden variieren.
Der Durchschnittswert des Melkparameters wird vorzugsweise vom Startzeitpunkt an kontinuierlich aufgezeichnet. Das kontinuierliche Aufzeichnen des Durchschnittswertes erfordert zwar eine beträchtliche Rechnerkapazität, führt jedoch zu äußerst genauen Werten.
Bei einer Ausführungsform eines erfindungsgemäßen Verfahrens umfaßt das Verfahren den Verfahrensschritt des Ermittelns und Speicherns des momentanen Wertes des Melkparameters. Mit Speichern ist hier gemeint, daß der Wert des Melkparameters zumindest so lange gespeichert wird, wie es zur Verarbeitung des Wertes erforderlich ist.
Obwohl der bloße Wert des Melkparameters zum Deaktivieren des Zitzenbechers verwendet werden kann, wird vorzugsweise eine mathematische Funktion auf den Wert des Melkparameters angewendet, um einen Melkparameter-Grenzwert zu erzielen. Durch Auswählen der Funktion entsprechend seinen Wünschen kann ein Verwalter oder Landwirt die Deaktivierung des Zitzenbechers an seine eigenen Vorstellungen anpassen.
Bei einer vorteilhaften Ausführungsform eines erfindungsgemäßen Verfahrens umfaßt das Verfahren den Verfahrensschritt des Vergleichens des momentanen Wertes des Melkparameters mit dem Melkparameter-Grenzwert, wobei der Verfahrensschritt des Deaktivierens des Zitzenbechers vorzugsweise dann durchgeführt wird, wenn der momentane Wert des Melkparameters gleich dem Melkparameter-Grenzwert oder niedriger als dieser ist. Um von den normalerweise auftretenden Schwankungen oder Abweichungen unabhängig zu sein, wird der Verfahrensschritt des Deaktivierens des Zitzenbechers vorzugsweise dann durchgeführt, wenn der momentane Wert des Melkparameters während eines Zeitraumes gleich dem Melkparameter-Grenzwert oder niedriger als dieser ist. Der Zeitraum ist vorzugsweise einstellbar, insbesondere zwischen etwa 2 Sekunden und etwa 9 Sekunden.
Es hat sich gezeigt, daß die Beendigung des Melkvorganges ohne nachteiligen Einfluß auf die Eutergesundheit dann erfolgen kann, wenn das Verfahren den Verfahrensschritt des Speicherns einer Anzahl von Bereichen von durchschnittlichen Melkparameterwerten in einem Speicher eines Computers und des Speicherns eines jeweiligen Melkparameter-Grenzwertes, der einem bestimmten Bereich entspricht, in einem Speicher des Computers umfaßt. Bei Kühen erzielen z. B. bei folgenden durchschnittlichen Milchflüssen, d. h. mehr als 500 ml/min, zwischen 370 und 500 ml/min, zwischen 250 und 370 ml/min, zwischen 170 und 250 ml/min und weniger als 170 ml/min, die folgenden Milchfluß-Grenzwerte jeweils gute Ergebnisse: 400 ml/min, 120 ml/min, 50 ml/min, 30 ml/min und 20 ml/min.
Wenn ein Vergleich des durchschnittlichen Melkparameterwertes mit den in dem Speicher gespeicherten Bereichen ergibt, daß der momentane Wert des Melkparameterwertes gleich dem Melkparameter-Grenzwert, der dem durchschnittlichen Melkparameterwert entspricht, oder niedriger als dieser ist, kann die Deaktivierung des Zitzenbechers erfolgen.
Bei einer Ausführungsform eines erfindungsgemäßen Verfahrens, bei der das Verfahren den Verfahrensschritt umfaßt, daß, wenn der Durchschnitt des Melkparameter-Grenzwertes gleich dem Melkparameter-Grenzwert oder niedriger als dieser ist, die Deaktivierung des Zitzenbechers erfolgen kann, wenn der momentane Wert des Melkparameters gleich dem Melkparameter-Grenzwert oder niedriger als dieser ist, wobei eine Deaktivierung des Zitzenbechers jedesmal dann erfolgt, wenn der Melkparameter-Grenzwert erreicht ist. Dadurch wird verhindert, daß die Zitze zu lang gemolken wird.
Lange Untersuchungen haben gezeigt, daß eine schnelle Deaktivierung des Zitzenbechers, z. B. wenn damit gerechnet wird, daß viele milchgebende Tiere innerhalb eines kurzen Zeitraumes gemolken werden müssen, ordnungsgemäß durchgeführt wird, wenn die Funktion darin besteht, den Wert durch 3 zu teilen. Eine langsame Deaktivierung erfolgt insbesondere dann, wenn die Funktion darin besteht, den Wert durch 5 zu teilen. Selbstverständlich sind die angegebenen Werte Leitwerte, von denen im Rahmen der Erfahrung abgewichen werden kann.
Das Verfahren umfaßt vorzugsweise den Verfahrensschritt des Ermittelns während eines Milchflusses der Werte von mehreren Melkparametern, wobei der Deaktivierungsgrenz wert zumindest teilweise mit Hilfe der Werte von mindestens zwei gemessenen Melkparametern ermittelt wird. Dadurch ist es möglich, mehrere während des Melkens gewonnene Werte bei der Deaktivierung des Zitzenbechers zu berücksichtigen.
Obwohl mit Hilfe des erfindungsgemäßen Verfahrens ein Deaktivierungsgrenzwert während des Melkens ermittelt wird, kann es in manchen Fällen von Vorteil sein, wenn das Verfahren den Verfahrensschritt des Ermittelns während eines Milchflusses des Wertes von mindestens einem Melkparameter umfaßt, und wenn der Deaktivierungsgrenzwert zumindest teilweise mit Hilfe des Wertes des mindestens einen gemessenen Melkparameters und eines vorgegebenen Melkparameterwertes ermittelt wird, der insbesondere auf historischen Daten basiert. Demnach ist bereits seit Beginn des Melkvorganges ein Deaktivierungsgrenzwert vorhanden, wobei der Deaktivierungsgrenzwert während des Melkens gemäß der Erfindung mit Hilfe von Werten der Melkparameter angepaßt wird. Es ist darauf hinzuweisen, daß der nach Beendigung des Melkvorganges erzielte Deaktivierungsgrenzwert als vorgegebener Grenzwert für den nächsten Melkdurchgang verwendet werden kann.
Bei einer Ausführungsform eines erfindungsgemäßen Verfahrens umfaßt das Verfahren den Verfahrensschritt des Ermittelns der Differenz zwischen dem momentanen Wert des Melkparameters und dem vorgegebenen Melkparameterwert, der insbesondere auf historischen Daten basiert. Eine solche Abweichung kann auch zum Ermitteln des Deaktivierungsgrenzwertes verwendet werden.
Es hat sich als besonders praktisch erwiesen, wenn während des Verfahrensschrittes a) der Wert des momentanen Milchflusses, der Wert des Durchschnittes des Milchflusses und der Wert der momentanen elektrischen Leitfähigkeit der gewonnenen Milch ermittelt werden. Wenn das Verfahren zusätzlich den Verfahrensschritt des Speicherns der durchschnittlichen historischen elektrischen Leitfähigkeit der von der Zitze gelieferten Milch auf der Basis historischer Daten umfaßt, kann durch Ermitteln der Differenz zwischen der momentanen elektrischen Leitfähigkeit und der durchschnittlichen historischen elektrischen Leitfähigkeit ein Deaktivierungsgrenzwert erzielt werden, der im Hinblick auf die Eutergesundheit von Vorteil ist.
Alternativ oder zusätzlich umfaßt ein vorteilhaftes Verfahren gemäß der Erfindung den Verfahrensschritt des Anschließens von mindestens einem weiteren Zitzenbecher an eine weitere Zitze des milchgebenden Tieres und den Verfahrensschritt des Ermittelns der elektrischen Leitfähigkeit der von der weiteren Zitze gewonnenen Milch.
Wenn das Verfahren den Verfahrensschritt des Ermittelns derjenigen Zitze umfaßt, die im Vergleich zu den anderen Zitzen zu einem Zeitpunkt Milch mit der niedrigsten elektrischen Leitfähigkeit liefert, und den Verfahrensschritt des Ermittelns für jede andere Zitze der Abweichung der Leitfähigkeit der von dieser anderen Zitze gelieferten Milch von der Milch umfaßt, die von der Zitze gewonnen wurde, die Milch mit der niedrigsten Leitfähigkeit liefert, kann der Verfahrensschritt des Deaktivierens des Zitzenbechers zu einem Zeitpunkt durchgeführt werden, der von dem durchschnittlichen Milchfluß und dem Unterschied in der elektrischen Leit fähigkeit abhängt. Bekanntermaßen kann die elektrische Leitfähigkeit als Hinweis auf eine mögliche Mastitis dienen, und die Beendigung des Melkvorganges kann in diesem Fall durch Berücksichtigung dieser elektrischen Leitfähigkeit darauf abgestimmt werden. Bei einer erhöhten elektrischen Leitfähigkeit wird der Zeitpunkt, zu dem der Zitzenbecher deaktiviert wird, vorzugsweise verschoben.
Ist die gemessene Abweichung größer als ein vorgegebener Wert, so wird vorzugsweise nicht der genaue durchschnittliche Milchfluß, sondern ein kompensierter durchschnittlicher Milchfluß als Startzeitpunkt für die Deaktivierung des Zitzenbechers verwendet. Dieser kompensierte durchschnittliche Milchfluß wird in vorteilhafter Weise insbesondere dann erzielt, wenn das Verfahren den Verfahrensschritt des Anwendens einer mathematischen Funktion auf den Wert des durchschnittlichen Milchflusses und die Differenz in der elektrischen Leitfähigkeit umfaßt, um einen kompensierten durchschnittlichen Milchfluß-Grenzwert zu ermitteln.
Nach langen Untersuchungen hat es sich als vorteilhaft erwiesen, wenn bei einer Abweichung von mehr als 10% eine Funktion, die darin besteht, den durchschnittlichen Milchfluß mit 10 zu multiplizieren und ihn durch die Differenz in der elektrischen Leitfähigkeit zu teilen, sicherstellt, daß die Deaktivierung des Zitzenbechers zu einem Zeitpunkt erfolgt, der im Hinblick auf die Eutergesundheit geeignet ist.
Obwohl das Abnehmen des Zitzenbechers zeitgleich mit der Deaktivierung des Zitzenbechers erfolgen kann, ist es von Vorteil, wenn der Verfahrensschritt des Abneh mens des Zitzenbechers durchgeführt wird, nachdem ein vorgegebener Zeitraum nach der Deaktivierung des Zitzenbechers verstrichen ist. Dieser Zeitraum ist insbesondere einstellbar. Dieser Zeitraum ist vorzugsweise zwischen etwa 2 Sekunden und etwa 15 Sekunden einstellbar.
Obwohl das erfindungsgemäße Verfahren in einem herkömmlichen automatischen Melkverfahren angewendet werden kann, ist das Verfahren von besonderem Vorteil, wenn das automatische Melken von einem Melkroboter durchgeführt wird. Besonders vorteilhaft ist eine Ausführungsform eines erfindungsgemäßen Verfahrens, bei der das Zulassungskriterium für den Melkroboter zumindest teilweise mit Hilfe des während des Verfahrensschrittes a) gemessenen Wertes des Melkparameters und/oder der gemessenen Abweichung angepaßt wird. Gerade weil der gemessene Wert die momentane Situation anzeigt, kann er zum Anpassen des Zulassungskriteriums verwendet werden. Wenn der gemessene Wert z. B. anzeigt, daß das milchgebende Tier krank ist, kann das Zulassungskriterium so geändert werden, daß das kranke Tier nicht zugelassen wird. Außerdem kann der gemessene Wert anzeigen, daß sich das milchgebende Tier entwickelt oder verändert, so daß eine Anpassung des Zulassungskriteriums wünschenswert ist. Eine solche Anpassung des Kriteriums auf der Basis des gemessenen Wertes kann von einem Fachmann durchgeführt werden, ohne daß weitere Daten erforderlich wären.
Die Erfindung betrifft ferner eine Vorrichtung zum Durchführen des oben beschriebenen Verfahrens. Die Erfindung betrifft insbesondere eine Vorrichtung der oben beschriebenen Art, die die Merkmale des kennzeichnenden Teiles des Anspruches 33 umfaßt.
Vorteilhafte Ausführungsformen der erfindungsgemäßen Vorrichtung sind in den Unteransprüchen beschrieben.
Die Erfindung wird im folgenden unter Bezugnahme auf eine in der Zeichnung gezeigte Ausführungsform erläutert. Es zeigen:
1 eine schematische Anordnung einer erfindungsgemäßen Vorrichtung, die mit einem Zitzenbecher versehen ist, und
2 eine schematische Anordnung einer erfindungsgemäßen Vorrichtung, die mit vier Zitzenbechern versehen ist.
Die Erfindung wird in Bezug auf die erste Ausführungsform einer Vorrichtung 1 zum automatischen Melken eines milchgebenden Tieres, wie z. B. einer Kuh, beschrieben, die mit einem Zitzenbecher 2 versehen und in 1 dargestellt ist. Die Maßnahmen des erfindungsgemäßen Verfahrens sind in der Beschreibung unter Bezugnahme auf die Vorrichtung erklärt. Außerdem wird die Erfindung als Beispiel unter Bezugnahme auf eine begrenzte Anzahl von speziell benannten Melkparametern näher erläutert. Selbstverständlich jedoch können auch andere Melkparameter als die in den Ansprüchen beschriebenen verwendet werden. Für den Fachmann ist klar, daß nur durch experimentelle Untersuchungen die Veränderung des Melkparameters während des Melkens gemessen werden kann. Die Abweichung, die eventuell mit einer mathematischen Formel bearbeitet wurde, kann dann dazu verwen det werden, den Deaktivierungsgrenzwert zumindest teilweise zu bestimmen.
Der in 1 gezeigte Zitzenbecher 2 kann mit Hilfe eines Melkroboters, der in den Figuren nicht gezeigt ist, automatisch an eine Zitze einer Kuh angeschlossen bzw. von dieser abgenommen werden. Die pro Euterviertel mittels des Zitzenbechers 2 gewonnene Milch kann über separate Milchleitungen 4 zu einem Milchmengenmesser oder einem Milchsammelglas 3 geleitet werden. Die Abflußleitung 5 des Milchsammelglases 3 ist mit einer Leitung 7 verbunden, die sich zum Milchtank 6 erstreckt. Wie bekannt ist, umfaßt die Vorrichtung 1 ferner ein Pulsiersystem 8 für den Zitzenbecher 2. Die Vakuumleitung 9 für das Pulsiersystem 8 ist in der üblichen Weise an eine Vakuumpumpe mit Ausgleichsbehälter angeschlossen.
In einem schräg nach unten gerichteten Teil der Milchleitung 4 ist ein Milchflußmesser 10 angeordnet, der den Beginn des Milchflusses ermittelt und den Wert des Milchflusses während des Melkens, anders ausgedrückt während der Zeit, in der der Zitzenbecher aktiv ist, mißt. Das Funktionsprinzip des Milchflußmessers 10 besteht bei diesem Beispiel darin, daß durch einen Milchfluß eine elektrische Verbindung zwischen zwei Elektroden hergestellt wird. Durch die geneigte Lage des Milchflußmessers 10 wird verhindert, daß Milch zwischen den Elektroden zurückbleibt, anders ausgedrückt wird das Vorhandensein einer kleinen Milchmenge zwischen den Elektroden verhindert; dies würde natürlich zur Folge haben, daß ständig ein Milchfluß registriert werden würde. Im Bereich des Milchflußmessers 10 weist die Milchleitung 4 vorzugsweise einen solchen Durchmesser auf, daß die Milchleitung unabhängig von dem darin stattfindenden Milchfluß stets vollständig gefüllt ist.
In der Milchleitung 4 ist auch ein Temperaturmesser 11 zur Ermittlung der Milchtemperatur angeordnet. Die Milchtemperatur ist ein guter Maßstab für die Körpertemperatur; bei kranken Kühen, wie z. B. Kühen mit Mastitis, ist die Körpertemperatur höher als normal.
In dem Milchsammelglas 3 ist ein Leitfähigkeitsmesser 12 angeordnet, um die elektrische Leitfähigkeit zu messen, z. B. um Masitis oder eine andere ansteckende Krankheit zu ermitteln. Der Leitfähigkeitsmesser 12 umfaßt einen Behälter mit Elektroden zum Messen der elektrischen Leitfähigkeit der in dem Behälter befindlichen Milch. Bei jedem neuen Milchstrom wird die in dem Behälter befindliche Milch ausgetauscht. Wenn die Milch infiziert ist, wird eine erhöhte elektrische Leitfähigkeit gemessen. Da bei jedem neuen Milchfluß zu Beginn ein geringer Anstieg der elektrischen Leitfähigkeit beobachtet wird, kann auch das Einsetzen eines Milchflusses festgestellt werden, indem dieser Mastitis-Sensor anstelle des Milchflußmessers 10 oder zusätzlich zu diesem verwendet wird.
Die Ausgangssignale S1, S2 und S3 der jeweiligen Messer 10, 11 und 12 werden in einen Computer 13 eingegeben, in dem die Information von diesen Messern weiterverarbeitet wird, wie nachfolgend erläutert, und eventuell auf einem Bildschirm 14 angezeigt wird.
Zwischen der Leitung 5 und der Leitung 7 ist ferner ein Dreiwegeventil 15 angeordnet, um den Milchfluß aus einem mit Mastitis infizierten Viertel des Euters der Kuh in einen Ausschußbehälter 16 abzuleiten. Wenn der Landwirt auf der Basis der von dem Computer 13 gelieferten Information entscheidet, Milch in den Ausschußbehälter 16 abzuleiten, und zu diesem Zweck einen entsprechenden Befehl an den Computer 13 gibt, wird das Dreiwegeventil 15 mittels eines von dem Computer 13 gelieferten Signals S4 umgeschaltet. Der Computer 13 kann dieses Signal S4 eventuell automatisch an das Dreiwegeventil 15 übermitteln.
Gemäß der Erfindung kann der Computer 13 auf der Basis der Daten von dem Milchflußmesser 10 den Startzeitpunkt ermitteln, zu dem der Milchfluß einsetzt, und vorzugsweise diesen Startzeitpunkt (vorübergehend oder dauerhaft) speichern. Auch der von dem Milchflußmesser 10 gemessene, momentane Milchfluß kann von dem Computer 13 gespeichert werden. Aus diesen Daten ermittelt der Computer 13 ständig den durchschnittlichen Milchfluß. Die Ermittlung des durchschnittlichen Milchflusses kann zu dem Zeitpunkt beginnen, wenn der Milchfluß einsetzt, oder, um die ersten Messungen, die normalerweise Geräusche oder abweichende Werte enthalten können, außer Acht zu lassen, nachdem ein vorgegebener Zeitraum nach Einsetzen des Milchflusses, z. B. ein Zeitraum von 10 bis 50 Sekunden, verstrichen ist. Es ist darauf hinzuweisen, daß mit Speichern gemeint ist, daß der Computer die Daten zumindest solange speichert, wie es zu ihrer Verarbeitung erforderlich ist. Zum Speichern der Daten umfaßt der Computer 13 einen oder mehrere Speicher 17 (bei der dargestellten Ausführungsform ist der Einfachheit halber nur ein Speicher gezeigt).
Der Computer 13 umfaßt eine Verarbeitungseinheit 18, die geeignet ist, eine mathematische Funktion auf den Wert des durchschnittlichen Milchflusses anzuwenden. Als Ergebnis der mathematischen Funktion wird ein durchschnittlicher Milchfluß-Grenzwert erzielt. Je nach Wunsch kann eine geeignete Funktion gewählt werden. Lange Untersuchungen haben jedoch gezeigt, daß zur schnellen Deaktivierung des Zitzenbechers die Funktion des Dividierens durch 3 unabhängig von der jeweiligen Kuh in höchstem Maße geeignet ist. Es hat sich ferner herausgestellt, daß zur langsamen Deaktivierung die Funktion des Dividierens durch 5 unabhängig von der jeweiligen Kuh in höchstem Maße geeignet ist.
Der Computer 13 umfaßt ferner einen Komparator 19 zum Vergleichen des momentanen Milchflusses mit dem errechneten durchschnittlichen Milchfluß-Grenzwert. Wenn der Vergleich ergibt, daß der momentane Milchfluß gleich dem errechneten durchschnittlichen Milchfluß-Grenzwert (der als Deaktivierungsgrenzwert dient) oder niedriger als dieser ist, liefert der Computer 13 ein Signal S5, das die Deaktivierung des Zitzenbechers 2 steuert. Beispielsweise steuert das Signal S5 das Pulsiersystem 8 in der Weise, daß das Vakuum aus dem Zitzenbecher 2 entfernt wird.
Lange Untersuchungen haben auch ergeben, daß es möglich ist, den von Kühen erzeugten durchschnittlichen Milchfluß in bestimmte Milchflußbereiche aufzuteilen und jedem dieser Milchflußbereiche einen bestimmten Milchfluß-Grenzwert zuzuordnen. Solche Milchflußbereiche und entsprechende Milchfluß-Grenzwerte sind in dem Speicher 17 des Computers 13 gespeichert. Ein Beispiel für solche Bereiche ist im folgenden in Tabelle I dargestellt.
TABELLE 1
Der Komparator 19 des Computers 13 vergleicht den gemessenen durchschnittlichen Milchfluß mit den in dem Speicher gespeicherten Bereichen, und der Computer 13 ermittelt den entsprechenden Milchfluß-Grenzwert. Wenn der momentane Milchfluß gleich dem Milchfluß-Grenzwert oder niedriger als dieser ist, liefert der Computer das Signal S5 zur Deaktivierung des Zitzenbechers 2.
Es ist darauf hinzuweisen, daß als Milchfluß-Grenzwert auch andere vorgegebene Grenzwerte verwendet werden können, z. B. auf historischen Daten basierende Grenzwerte.
Von den durch die Messer 11, 12 während des Melkens gelieferten Signalen kann über einen bestimmten Zeitraum, z. B. über 24 Stunden, und/oder über eine Anzahl von Melkdurchgängen, ein Mittelwert gebildet werden. Da die Kuh mehrere Male pro Tag gemolken wird, kann dieser Mittelwert jedesmal als dynamischer Mittelwert errechnet werden. Der Leitfähigkeitsmesser 12 ermittelt so die momentane elektrische Leitfähigkeit der gewonnenen Milch, und der Computer 13 speichert die durchschnitt liche historische elektrische Leitfähigkeit der Milch auf der Basis von historischen Daten.
Diese durchschnittliche historische elektrische Leitfähigkeit liefert eine Anzeige bezüglich dieses Parameters für diese Zitze dieser bestimmten Kuh. Wenn der Komparator 19 des Computers 13 die momentane elektrische Leitfähigkeit mit der durchschnittlichen historischen elektrischen Leitfähigkeit vergleicht, die in dem Speicher 17 des Computers 13 gespeichert ist, kann die Differenz zwischen diesen Werten von dem Computer 13 ermittelt werden. Selbstverständlich kann ein an sich bekanntes Tieridentifikationssystem verwendet werden, das der Einfachheit halber nicht näher erläutert ist.
Wenn die Differenz einen bestimmten voreinzustellenden Wert übersteigt, kann die betreffende Zitze infiziert sein, und der Computer 13 kann entsprechende Signale ausgeben, um die erforderlichen Maßnahmen zu ergreifen. Für die Gesundheit der betreffenden Kuh ist es insbesondere wichtig, daß die Zitze auf andere Weise gemolken wird, als wenn ein normaler Leitfähigkeitswert ermittelt wird. Zu diesem Zweck wird die Vorrichtung, im vorliegenden Fall das Pulsiersystem 8, zum Deaktivieren des Zitzenbechers 2 von dem Computer 13 zu einem Zeitpunkt in Betrieb gesetzt, der von dem gemessenen durchschnittlichen Milchfluß und der Differenz in der elektrischen Leitfähigkeit abhängt. Der Computer 13 wendet insbesondere eine mathematische Funktion sowohl auf den Wert des durchschnittlichen Milchflusses als auch auf die Differenz in der elektrischen Leitfähigkeit an, um einen sogenannten kompensierten durchschnittlichen Milchfluß-Grenzwert zu erzielen. In diesem Fall wird die Funktion vorzugsweise so gewählt, daß die Deakti vierung bei einer erhöhten Leitfähigkeit zu einem anderen Zeitpunkt als gewöhnlich erfolgt, anders ausgedrückt wird die Zitze bei einer erhöhten Leitfähigkeit länger gemolken.
Nach langen Untersuchungen hat es sich als vorteilhaft erwiesen, wenn bei einer Abweichung von mehr als 10% eine Funktion, die darin besteht, den durchschnittlichen Milchfluß mit 10 zu multiplizieren und ihn durch die Differenz in der elektrischen Leitfähigkeit zu teilen, sicherstellt, daß die Deaktivierung des Zitzenbechers zu einem Zeitpunkt erfolgt, der im Hinblick auf die Eutergesundheit geeignet ist.
Selbstverständlich kann der durchschnittliche Milchfluß auch in Kombination mit anderen Melkparametern verwendet werden, um die Vorrichtung zum Deaktivieren des Zitzenbechers in Betrieb zu setzen. Wenn z. B. während des Melkens der Temperaturmesser 11 einen Wert liefert, der deutlich von dem entsprechenden Durchschnittswert abweicht, d. h. außerhalb eines bestimmten Toleranzbereiches um den Durchschnittswert herum liegt, kann dies ein Anzeichen für eine Erkrankung der Kuh sein. Der Computer 13 kann dann so programmiert sein, daß in diesem Fall sofort entschieden wird, den Zitzenbecher 2 zu deaktivieren und ihn von der Zitze abzunehmen. Außerdem kann der Computer 13 ein Warnsignal an den Landwirt geben.
Bei der in 2 gezeigten Ausführungsform umfaßt die Vorrichtung 1 vier Zitzenbecher 2. Jeder der Zitzenbecher 2 kann an eine Zitze einer Kuh angeschlossen werden. Aus der von jedem der Zitzenbecher 2 gewonnenen Milch wird von dem Milchflußmesser 11 der Milchfluß, von dem Temperaturmesser 11 die Temperatur und von dem Leitfähigkeitsmesser 12 die elektrische Leitfähigkeit ermittelt. Diese Daten werden gemäß der Ausführungsform verwendet, die unter Bezugnahme auf 1 beschrieben ist.
Bei der in 2 gezeigten Ausführungsform jedoch ermittelt der Computer 13 die Zitze (den Zitzenbecher 2), aus der die Milch zu einem Zeitpunkt die niedrigste elektrische Leitfähigkeit aufweist. Für jede andere Zitze (Zitzenbecher 2) ermittelt der Computer 13 die Abweichung der elektrischen Leitfähigkeit der von dieser anderen Zitze gelieferten Milch von der niedrigsten Leitfähigkeit der Milch, die von der Zitze gewonnen wurde, die die Milch mit der niedrigsten Leitfähigkeit liefert. Analog zu der oben beschriebenen Ausführungsform kann die Differenz in der Leitfähigkeit der Milch zwischen den Zitzen (Zitzenbechern 2) ein Anzeichen für eine Infektion in mindestens einer der Zitzen sein. Wie bei der in 1 gezeigten Ausführungsform ist es dann von Vorteil, wenn die Vorrichtung zum Deaktivieren des Zitzenbechers von dem Computer zu einem Zeitpunkt in Betrieb gesetzt wird, der von dem durchschnittlichen Milchfluß und der Differenz in der elektrischen Leitfähigkeit abhängt. Es hat sich gezeigt, daß als Funktion dieselbe Funktion, d. h. das Multiplizieren des durchschnittlichen Milchflusses mit 10 und das Dividieren durch die Differenz in der elektrischen Leitfähigkeit, in vorteilhafter Weise verwendet werden kann.
Neben der Vorrichtung zum Deaktivieren des Zitzenbechers kann die Vorrichtung 1 einen an sich bekannten (nicht dargestellten) Melkroboter umfassen, wobei der Melkroboter eine Vorrichtung zum automatischen An schließen des/der Zitzenbecher(s) bzw. Abnehmen desselben/derselben umfaßt. Diese Vorrichtung kann identisch mit der Vorrichtung zum Deaktivieren der Zitzenbecher oder in diese integriert sein. Jedoch ist der Computer vorzugsweise geeignet, einen Zeitraum seit der Deaktivierung des Zitzenbechers zu ermitteln und die Vorrichtung zum Abnehmen des/der Zitzenbecher(s) in Betrieb zu setzen, wenn der Zeitraum einen bestimmten Zeitgrenzwert erreicht hat. Der Zeitgrenzwert ist vorzugsweise einstellbar, wobei sich ein Bereich zwischen etwa 2 Sekunden und etwa 15 Sekunden als vorteilhaft erwiesen hat.
Selbstverständlich ist es in manchen Fällen von Vorteil, den Zitzenbecher nicht sofort zu deaktivieren, wenn der momentane Wert des Melkparameters gleich dem Melkparameter-Grenzwert oder niedriger als dieser ist, sondern nur dann, wenn diese Situation während eines Zeitraumes eintritt, wobei der Zeitraum z. B. zwischen etwa 2 Sekunden und etwa 9 Sekunden einstellbar ist. Insbesondere beträgt der Zeitraum 3 Sekunden.
Ebenso können Mittelwerte aus weiteren Signalen ermittelt werden, die aus Kombinationen von Signalen abgeleitet werden können, die von mehreren Sensoren geliefert werden. In derselben Weise können insbesondere durch den Milchflußmesser in Kombination mit der pro Melkdurchgang in dem Milchsammelglas 3 gesammelten Milchmenge Signale abgeleitet werden, die ein Maß für die Melkgeschwindigkeit und/oder die Milchleistung sind. Auch von dem Wert dieser Signale kann ein Mittelwert gebildet werden. Die genannten Berechnungen des Mittelwertes werden in dem Computer 13 durchgeführt und beziehen sich alle auf ein bestimmtes Tier oder eine bestimmte Gruppe von Tieren und/oder einen bestimmten Zeitraum. Die Signale, die von einem oder mehreren Sensoren während des Melkens separater Tiere ausgegeben werden und einen von diesem Mittelwert abweichenden Wert haben, können stets ein Anzeichen dafür sein, daß irgend etwas mit der Gesundheit der betreffenden Zitzen nicht stimmt. Ein solches Anzeichen kann von dem Computer 13 auf eine Wartungsliste gesetzt werden, d. h. sowohl auf dem Bildschirm 14 des Computers 13 sichtbar gemacht als auch ausgedruckt werden. Im übrigen kann ein Alarm ausgelöst werden, z. B. in Form von auf der Vorrichtung anzuordnenden Kontrollampen oder über das Mobiltelefon des Landwirts.

Claims

Verfahren zum automatischen Melken eines milchgebenden Tieres, insbesondere einer Kuh, wobei das Verfahren umfaßt: a) den Verfahrensschritt des Aktivierens des Zitzenbechers zum Melken einer Zitze des milchgebenden Tieres, b) den Verfahrensschritt des Messens eines Melkparameters während des Melkens der Zitze während des Verfahrensschrittes a) zur Ermittlung eines Wertes des Melkparameters und c) den Verfahrensschritt des Deaktivierens des Zitzenbechers bei Erreichen eines Deaktivierungsgrenzwertes, wobei der Deaktivierungsgrenzwert mit Hilfe des Wertes des Melkparameters ermittelt wird, dadurch gekennzeichnet, daß eine mathematische Funktion auf den Wert des Melkparameters angewendet wird, um einen Melkparameter-Grenzwert zu ermitteln, daß das Verfahren ferner die Verfahrensschritte des Vergleichens des momentanen Wertes des Melkparameters mit dem Melkparameter-Grenzwert und den Verfahrensschritt des Deaktivierens des Zitzenbechers umfaßt, wenn der momentane Wert des Melkparameters während eines Zeitraumes gleich dem Melkparameter-Grenzwert oder niedriger als dieser ist.
Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß der Zeitraum einstellbar ist.
Verfahren nach Anspruch 2, dadurch gekennzeichnet, daß der Zeitraum zwischen ungefähr 2 Sekunden und ungefähr 9 Sekunden einstellbar ist.
Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß als Melkparameter mindestens ein Melkparameter aus der Gruppe gewählt wird, die Milchfluß, Milchleistung, Milchtemperatur, elektrische Leitfähigkeit der Milch, Fettgehalt der Milch, Proteingehalt der Milch, Keimgehalt der Milch, Intervalle zwischen Milchströmen, Dauer der Milchströme sowie die Belastungsspitzen- und Belastungstal-Werte der genannten Melkparameter umfaßt.
Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß der Wert des Melkparameters ein Durchschnittswert ist.
Verfahren nach Anspruch 5, dadurch gekennzeichnet, daß das Verfahren den Verfahrensschritt des Aufzeichnens in Verfahrensschritt a) eines Startzeitpunkts umfaßt, von dem an der Durchschnittswert des Melkparameters ermittelt wird.
Verfahren nach Anspruch 6, dadurch gekennzeichnet, daß als Startzeitpunkt, von dem an der Durchschnittswert des Melkparameters ermittelt wird, der Zeitpunkt gewählt wird, zu dem der Milchfluß in Verfahrensschritt a) einsetzt.
Verfahren nach Anspruch 6, dadurch gekennzeichnet, daß als Startzeitpunkt, von dem an der Durchschnittswert des Melkparameters ermittelt wird, ein Zeitpunkt nach dem Zeitpunkt gewählt wird, zu dem der Milchfluß in Verfahrensschritt a) einsetzt.
Verfahren nach den Ansprüchen 5 bis 8, dadurch gekennzeichnet, daß von dem Startzeitpunkt an der Durchschnittswert des Melkparameters kontinuierlich aufgezeichnet wird.
Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß das Verfahren den Verfahrensschritt des Ermittelns und Speicherns des momentanen Wertes des Melkparameters umfaßt.
Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß das Verfahren den Verfahrensschritt des Speicherns einer Anzahl von Bereichen von durchschnittlichen Melkparameterwerten in einem Speicher eines Computers und des Speicherns eines jeweiligen Melkparameter-Grenzwertes, der einem bestimmten Bereich entspricht, in einem Speicher des Computers umfaßt.
Verfahren nach Anspruch 11, dadurch gekennzeichnet, daß das Verfahren den Verfahrensschritt des Vergleichens des momentanen und/oder durchschnittlichen Melkparameterwertes mit den in dem Speicher gespeicherten Bereichen umfaßt.
Verfahren nach Anspruch 11 oder 12, dadurch gekennzeichnet, daß das Verfahren den Verfahrensschritt des Deaktivierens des Zitzenbechers umfaßt, wenn der momentane Wert des Melkparameterwertes gleich dem Melkparameter-Grenzwert, der dem durchschnittlichen Melkparameterwert entspricht, oder niedriger als dieser ist.
Verfahren nach Anspruch 13, dadurch gekennzeichnet, daß, wenn der Durchschnitt des Melkparameter-Grenzwertes gleich dem Melkparameter-Grenzwert oder niedriger als dieser ist, die Deaktivierung des Zitzenbechers erfolgt, wenn der momentane Wert des Melkparameters gleich dem Milchfluß-Grenzwert oder niedriger als dieser ist.
Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß als Melkparameter der Milchfluß gewählt wird und die mathematische Funktion darin besteht, den Milchflußwert durch 3 zu teilen.
Verfahren nach Anspruch 9, dadurch gekennzeichnet, daß als Melkparameter der Milchfluß gewählt wird und die mathematische Funktion darin besteht, den Milchflußwert durch 5 zu teilen.
Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß das Verfahren den Verfahrensschritt des Ermittelns während eines Milchflusses der Werte von mehreren Melkparametern umfaßt, und daß der Deaktivierungsgrenzwert mit Hilfe der Werte von mindestens zwei gemessenen Melkparametern ermittelt wird.
Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß das Verfahren den Verfahrensschritt des Ermittelns während eines Milchflusses des Wertes von mindestens einem Melkparameter umfaßt, und daß der Deaktivierungsgrenzwert mit Hilfe des Wertes des mindestens einen gemessenen Melkparameters und eines vorgegebenen Melkparameterwertes ermittelt wird, der insbesondere auf historischen Daten basiert.
Verfahren nach Anspruch 18, dadurch gekennzeichnet, daß das Verfahren den Verfahrensschritt des Ermittelns der Differenz zwischen dem momentanen Wert des Melkparameters und dem vorgegebenen Melkparameterwert umfaßt, der insbesondere auf historischen Daten basiert.
Verfahren nach Anspruch 17, dadurch gekennzeichnet, daß während des Verfahrensschrittes a) der Wert des momentanen Milchflusses, der Wert des Durchschnittes des Milchflusses und der Wert der momentanen elektrischen Leitfähigkeit der gewonnenen Milch ermittelt werden.
Verfahren nach Anspruch 20, dadurch gekennzeichnet, daß das Verfahren den Verfahrensschritt des Speicherns der durchschnittlichen historischen elektrischen Leitfähigkeit der von der Zitze gelieferten Milch auf der Basis historischer Daten umfaßt.
Verfahren nach Anspruch 21, dadurch gekennzeichnet, daß das Verfahren den Verfahrensschritt des Ermittelns der Differenz zwischen der momentanen elektrischen Leitfähigkeit und der durch schnittlichen historischen elektrischen Leitfähigkeit umfaßt.
Verfahren nach Anspruch 20, 21 oder 22, dadurch gekennzeichnet, daß das Verfahren den Verfahrensschritt des Anschließens von mindestens einem weiteren Zitzenbecher an eine weitere Zitze des milchgebenden Tieres und den Verfahrensschritt des Ermittelns der elektrischen Leitfähigkeit der von der weiteren Zitze gewonnenen Milch umfaßt.
Verfahren nach Anspruch 23, dadurch gekennzeichnet, daß das Verfahren den Verfahrensschritt des Ermittelns derjenigen Zitze umfaßt, die im Vergleich zu den anderen Zitzen zu einem Zeitpunkt Milch mit der niedrigsten elektrischen Leitfähigkeit liefert, und daß für jede andere Zitze die Abweichung der Leitfähigkeit der von dieser anderen Zitze gelieferten Milch von der niedrigsten Leitfähigkeit der Milch ermittelt wird, die von der Zitze gewonnen wird, die Milch mit der niedrigsten Leitfähigkeit liefert.
Verfahren nach Anspruch 22 oder 24, dadurch gekennzeichnet, daß der Verfahrensschritt des Deaktivierens des Zitzenbechers zu einem Zeitpunkt durchgeführt wird, der von dem durchschnittlichen Milchfluß und dem Unterschied in der elektrischen Leitfähigkeit abhängt.
Verfahren nach Anspruch 25, dadurch gekennzeichnet, daß das Verfahren den Verfahrensschritt des Anwendens einer mathematischen Funktion auf den Wert des durchschnittlichen Milchflusses und die Differenz in der elektrischen Leitfähigkeit umfaßt, um einen kompensierten durchschnittlichen Milchfluß-Grenzwert zu ermitteln.
Verfahren nach Anspruch 26, dadurch gekennzeichnet, daß die Funktion darin besteht, den durchschnittlichen Milchfluß mit 10 zu multiplizieren und ihn durch die Differenz in der elektrischen Leitfähigkeit zu teilen.
Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei das Verfahren den Verfahrensschritt des Abnehmens des Zitzenbechers umfaßt, dadurch gekennzeichnet, daß der Verfahrensschritt des Abnehmens des Zitzenbechers durchgeführt wird, nachdem ein bestimmter Zeitraum nach der Deaktivierung des Zitzenbechers verstrichen ist.
Verfahren nach Anspruch 28, dadurch gekennzeichnet, daß der Zeitraum einstellbar ist.
Verfahren nach Anspruch 29, dadurch gekennzeichnet, daß der Zeitraum zwischen ungefähr 2 Sekunden und ungefähr 15 Sekunden einstellbar ist.
Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß das automatische Melken von einem Melkroboter durchgeführt wird.
Verfahren nach Anspruch 31, dadurch gekennzeichnet, daß das Zulassungskriterium für den Melkroboter zumindest mit Hilfe des Wertes des Melkparameters während des Verfahrensschrittes a) angepaßt wird.
Vorrichtung zum automatischen Melken eines milchgebenden Tieres, insbesondere einer Kuh, wobei die Vorrichtung versehen ist mit einer Vorrichtung zum Aktivieren des Zitzenbechers zum Melken der Zitze des milchgebenden Tieres, mit einer Vorrichtung zum Messen eines Melkparameters während des Melkens der Zitze zur Ermittlung eines Melkparameterwertes, mit einer Vorrichtung zum Deaktivieren des Zitzenbechers, mit einer Vorrichtung zum Erzeugen eines Grenzwertsignals mittels des Melkparameterwertes, das das Erreichen eines Deaktivierungsgrenzwertes anzeigt, wobei die Deaktivierungsvorrichtung mit Hilfe des Grenzwertsignals in Betrieb gesetzt wird, und mit einem Computer, wobei die Vorrichtung zum Messen des Melkparameters mit dem Computer verbunden werden kann, um Melkparameterdaten an den Computer zu übermitteln, dadurch gekennzeichnet, daß der Computer dazu ausgelegt ist, eine mathematische Funktion auf den Wert des Durchschnittswertes des Melkparameters anzuwenden, um einen durchschnittlichen Melkparameter-Grenzwert zu ermitteln, daß der Computer einen Komparator umfaßt, um den momentanen Wert des Melkparameters mit dem durchschnittlichen Melkparameter-Grenzwert zu vergleichen, und daß der Computer dazu ausgelegt ist, einen Zeitraum zu ermitteln, während dessen der momentane Wert des Melkparameters gleich dem Melkparameter-Grenzwert oder niedriger als dieser ist, und die Deaktivierungsvorrichtung in Betrieb zu setzen, wenn dieser Zeitraum einen bestimmten Zeitgrenzwert erreicht hat.
Vorrichtung nach Anspruch 33, dadurch gekennzeichnet, daß der Zeitgrenzwert einstellbar ist.
Vorrichtung nach Anspruch 34, dadurch gekennzeichnet, daß der Zeitgrenzwert zwischen ungefähr 2 Sekunden und ungefähr 9 Sekunden einstellbar ist.
Vorrichtung nach einem der Ansprüche 33 bis 35, dadurch gekennzeichnet, daß der Computer dazu ausgelegt ist, den Startzeitpunkt zu speichern, von dem an der Melkparameter gemessen wird, den momentanen Wert des Melkparameters zu speichern, der von dem Melkparametermeßgerät gemessen wird, und kontinuierlich den Durchschnittswert des Melkparameters zu ermitteln, wobei die Vorrichtung zum Deaktivieren des Zitzenbechers mit Hilfe von Daten gesteuert wird, die auf dem von dem Computer ermittelten Durchschnittswert des Melkparameters basieren.
Vorrichtung nach einem der Ansprüche 33 bis 36, dadurch gekennzeichnet, daß der Computer mit einem Speicher versehen ist, um eine Anzahl von Bereichen von Durchschnittswerten des Melkparameters und einen entsprechenden Melkparameter-Grenzwert zu speichern, der einem bestimmten Bereich entspricht.
Vorrichtung nach Anspruch 37, dadurch gekennzeichnet, daß der Computer einen Komparator umfaßt, um den Durchschnittswert des Melkparameters mit den in dem Speicher gespeicherten Bereichen zu vergleichen.
Vorrichtung nach einem der Ansprüche 33 bis 38, dadurch gekennzeichnet, daß die Vorrichtung mit einem Milchflußmesser versehen ist, um den momentanen Milchfluß zu messen, und daß die Funktion darin besteht, den Durchschnittswert für den Milchfluß durch 3 zu teilen.
Vorrichtung nach einem der Ansprüche 33 bis 38, dadurch gekennzeichnet, daß die Vorrichtung mit einem Milchflußmesser versehen ist, um den momentanen Milchfluß zu messen, und daß die Funktion darin besteht, den Durchschnittswert für den Milchfluß durch 5 zu teilen.
Vorrichtung nach einem der Ansprüche 33 bis 40, dadurch gekennzeichnet, daß die Vorrichtung mit mehreren Melkparametermessern versehen ist, um die Werte von mehreren Melkparametern zu ermitteln, wobei die Vorrichtung zum Deaktivieren des Zitzenbechers mit Hilfe von Daten gesteuert wird, die auf den von dem Computer ermittelten Durchschnittswerten der Melkparameter basieren.
Vorrichtung nach Anspruch 41, dadurch gekennzeichnet, daß die Vorrichtung mit einem Milchflußmesser zum Messen des momentanen Milchflusses und einem Leitfähigkeitsmesser zum Ermitteln der momentanen elektrischen Leitfähigkeit der gewonnenen Milch versehen ist.
Vorrichtung nach Anspruch 42, dadurch gekennzeichnet, daß der Computer dazu ausgelegt ist, die durchschnittliche historische elektrische Leitfähigkeit der Milch auf der Basis historischer Daten zu speichern.
Vorrichtung nach Anspruch 43, dadurch gekennzeichnet, daß der Computer dazu ausgelegt ist, die Differenz zwischen der momentanen elektrischen Leitfähigkeit und der durchschnittlichen historischen elektrischen Leitfähigkeit zu ermitteln.
Vorrichtung nach Anspruch 42, 43 oder 44, dadurch gekennzeichnet, daß die Vorrichtung mindestens einen weiteren Zitzenbecher umfaßt, der an eine weitere Zitze des milchgebenden Tieres anschließbar ist, sowie einen Leitfähigkeitsmesser zum Ermitteln der elektrischen Leitfähigkeit der von der weiteren Zitze gewonnenen Milch.
Vorrichtung nach Anspruch 45, dadurch gekennzeichnet, daß der Computer dazu ausgelegt ist, diejenige Zitze zu ermitteln, die im Vergleich zu den anderen Zitzen zu einem Zeitpunkt Milch mit der niedrigsten elektrischen Leitfähigkeit liefert, und für jede andere Zitze die Abweichung der Leitfähigkeit der von dieser anderen Zitze gelieferten Milch von der niedrigsten Leitfähigkeit der Milch zu ermitteln, die von der Zitze gewonnen wird, die die Milch mit der niedrigsten Leitfähigkeit liefert.
Vorrichtung nach Anspruch 44 oder 46, dadurch gekennzeichnet, daß die Vorrichtung zum Deaktivieren des Zitzenbechers von dem Computer zu einem Zeitpunkt in Betrieb gesetzt wird, der von dem durchschnittlichen Milchfluß und der Differenz in der elektrischen Leitfähigkeit abhängt.
Vorrichtung nach Anspruch 47, dadurch gekennzeichnet, daß der Computer dazu ausgelegt ist, auf den Wert des durchschnittlichen Milchflusses und die Differenz in der elektrischen Leitfähigkeit eine mathematische Funktion anzuwenden, um einen kompensierten durchschnittlichen Milchfluß-Grenzwert zu ermitteln.
Vorrichtung nach Anspruch 48, dadurch gekennzeichnet, daß die Funktion darin besteht, den durchschnittlichen Milchfluß mit 10 zu multiplizieren und ihn durch die Differenz in der elektrischen Leitfähigkeit zu teilen.
Vorrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche 33 bis 49, dadurch gekennzeichnet, daß die Vorrichtung durch einen Melkroboter gebildet ist, der eine Vorrichtung zum automatischen Anschließen bzw. Abnehmen des/der Zitzenbecher(s) umfaßt.
Vorrichtung nach Anspruch 50, dadurch gekennzeichnet, daß der Computer dazu ausgelegt ist, einen Zeitraum ab der Deaktivierung des Zitzenbechers zu ermitteln und die Vorrichtung zum Abnehmen des/der Zitzenbecher(s) in Betrieb zu setzen, wenn der Zeitraum einen bestimmten Zeitgrenzwert erreicht hat.
Vorrichtung nach Anspruch 51, dadurch gekennzeichnet, daß der Zeitgrenzwert einstellbar ist.
Vorrichtung nach Anspruch 52, dadurch gekennzeichnet, daß der Zeitgrenzwert zwischen ungefähr 2 Sekunden und ungefähr 15 Sekunden einstellbar ist.