DE60126661T2

DE60126661T2 - Optimierung des melkens

Info

Publication number: DE60126661T2
Application number: DE60126661T
Authority: DE
Inventors: Martin SJÖLUND; Hans Hansson
Original assignee: DeLaval Holding AB
Current assignee: DeLaval Holding AB
Priority date: 2001-01-12
Filing date: 2001-12-21
Publication date: 2007-05-31
Anticipated expiration: 2021-12-22
Also published as: WO2002054857A1; CA2433322C; US6830008B2; CA2433322A1; SE521033C2; DK1349447T3; US20040025792A1; DE60126661D1; SE0100095D0; SE0100095L; ATE353554T1; EP1349447A1; EP1349447B1

Description

TECHNISCHES GEBIET DER ERFINDUNG
Die vorliegende Erfindung bezieht sich allgemein auf die Milchwirtschaft und das Melken von Milchtieren.
Insbesondere bezieht sich die Erfindung auf ein verbessertes Verfahren zum automatischen Melken von Tieren, eine automatische Melkeinrichtung, die zur Ausführung des Verfahrens dient, und ein Computerprogrammprodukt zum Steuern des Melkens, das von einer Computer-gesteuerten Melkeinrichtung in Übereinstimmung mit dem oben genannten Verfahren durchgeführt wird, wenn es auf einer Computer-gesteuerten Melkeinrichtung läuft.
BESCHREIBUNG DES STANDES DER TECHNIK UND DES HINTERGRUNDS DER ERFINDUNG
In der modernen Milchindustrie wird kontinuierlich daran geforscht und gearbeitet, die Effizienz verschiedener Aktivitäten, wie etwa das Maschinenmelken, zu verbessern, was unter anderem zu einer gesteigerten Milchleistung und geringeren Melkzeit führt.
Ein Haupttrend in dieser Hinsicht besteht in einem wachsenden Automatisierungsgrad der verschiedenen Aktivitäten. Z.B. kann das Maschinenmelken durch Melkroboter in vollständig automatischer Weise durchgeführt werden. Ein solches automatisches Melksystem kann das Melken, Füttern, die Überprüfung der Milch, das Sammeln der Milch, den Tierverkehr usw. in einem großen Bereich übernehmen, wobei die Milchtiere frei herumlaufen und die Melkmaschine freiwillig aufsuchen.
Eine automatische Melkmaschine ist mit hohen Aufwendungen verbunden und hat eine begrenzte Milchproduktionskapazität. Es ist eine schwierige Aufgabe, eine solche Melkmaschine, die von den Tieren auf freiwilliger Basis besucht wird, so zu betreiben und verwenden, dass eine gute Gesamtproduktivität des Milchhofs erreicht wird. Ein Ziel in dieser Hinsicht besteht darin, eine optimale Milchproduktion zu erreichen. Natürlich müssen auch ethische und gesundheitliche Aspekte der Tiere berücksichtigt werden und nicht nur der Milchfluss aus der Maschine.
Die WO 99/03330 (MAASLAND N. V.) offenbart ein Verfahren und eine Einrichtung zum automatischen Melken von Tieren, wobei darauf abgezielt wird, mehr Milch zu erhalten. Die Einrichtung ist aus diesem Grund mit einer Anpassvorrichtung versehen, mit deren Hilfe die Melkdauer, das heißt die Zeitspanne, in der das Tier gemolken wird, angepasst werden kann. Auf diese Weise ist es möglich, eine bevorzugte Melkdauer zu wählen, und zwar auf eine solche Weise, dass dies zu einer höheren Milchproduktion führt. Die Melkdauer kann variabel anpassbar sein oder an jedes Tier. Weiterhin kann die Melkrate pro Euterviertel gemessen und daraus die kumulativ produzierte Milchmenge abgeleitet werden. Überschreitet diese Menge einen bestimmten Wert, wird das Melken beendet und die Einrichtung kann zum Melken eines anderen Tieres verwendet werden. Auch wenn ein solcher Ansatz zu einer erhöhten Milchausbeute und zu einem verbesserten Gesamtmelkverfahren führt, ist er dennoch von gewissen Begrenzungen begleitet. Zunächst ist ein solcher Ansatz statisch und berücksichtigt nicht Zeitverzögerungen beim Melken eines individuellen Euterviertels. Weiterhin sind die Euterviertel einer Kuh z.B. voneinander getrennte und individuelle Milchproduktionseinheiten, sodass die Verwendung eines bestimmten Wertes für alle Euterviertel nicht optimal sein kann.
ZUSAMMENFASSUNG DER ERFINDUNG
Es ist daher ein Ziel der vorliegenden Erfindung, ein verbessertes Verfahren zum automatischen Melken von Tieren, wie etwa Kühe, in einer automatischen Melkeinrichtung vorzusehen, die mit einer Milchflussmesseinrichtung versehen ist, mit der während des Melkens der individuelle Milchfluss aus jedem Euterviertel des gemolkenen Tieres gemessen werden kann, wobei das Verfahren weiterhin die Gesamtmilchproduktion optimiert.
Es ist ein weiteres Ziel, ein Verfahren vorzusehen, das einfach, verlässlich, kostengünstig und leicht zu implementieren ist.
Es ist ein weiteres Ziel, ein Verfahren vorzusehen, das sehr flexibel ist und unterschiedliche Melkstartzeiten für unterschiedliche Euterviertel einer Kuh berücksichtigt wie auch den unterschiedlichen Milchgehalt in unterschiedlichen Eutervierteln.
Weitere Ziele der vorliegenden Erfindung bestehen darin, eine automatische Melkeinrichtung und ein Computerprogrammprodukt zum Durchführen bzw. Steuern des oben erwähnten Verfahrens vorzusehen.
Diese Ziele der vorliegenden Erfindung werden neben anderen durch ein Verfahren, eine automatische Melkeinrichtung und ein Computerprogrammprodukt erreicht, wie sie in den beigefügten Ansprüchen beansprucht sind.
Dadurch, dass eine flexible Anpassung des Schwellenwertes vorgesehen ist, können die Schwellenwerte für die Euterviertel, die immer noch gemolken werden, nachdem das Melken des ersten Euterviertels schon beendet ist (das heißt wenn der Milchfluss daraus den Schwellenwert für dieses Euterviertel erreicht hat), für diese verbleibenden Euterviertel angehoben werden, um die Gesamtmelkzeit des Tieres zu verringern, wobei eine gewisse Milchmenge, die herkömmlicherweise entzogen werden würde, im letzten beendeten Euterviertel oder wahlweise in mehreren Eutervierteln verbleibt. Da jedoch die Melkkapazität der Melkeinrichtung nun schneller zur Verwendung zum Melken eines anderen ungemolkenen Tieres freigegeben wird, kann die Gesamtmilchproduktion der Melkeinrichtung angehoben werden.
Der (die) Schwellenwert(e) für das zuletzt beendete Euterviertel bzw. die zuletzt beendeten Euterviertel kann (können) auf verschiedene flexible Weisen angepasst werden, wobei die wichtigste darin besteht, den Schwellenwert bzw. die Schwellenwerte als Folge, dass das Melken von einem, zwei oder drei Eutervierteln beendet ist (das heißt der Milchfluss daraus den Schwellenwert bzw. die Schwellenwerte für dieses bzw. diese Euterviertel erreicht hat), auf einen neuen festen Wert bzw. neue feste Werte anzuheben, wobei dieser feste Wert ein gewisser Prozentsatz, wie etwa 115% oder 300%, des ursprünglichen Schwellenwertes bzw. der ursprünglichen Schwellenwerte sein kann. Wahlweise wird der Schwellenwert bzw. werden die Schwellenwerte auf einen solch hohen Pegel angehoben, dass das Melken des entsprechenden Euters bzw. der entsprechenden Euter sofort beendet wird. In einer anderen Version kann der Schwellenwert bzw. können die Schwellenwerte zeitabhängig sein (das heißt mit der Zeit anwachsen).
Der Schwellenwert bzw. die Schwellenwerte können momentane Milchflusswerte sein, Milchflusswerte, die über eine kurze Zeitspanne integriert wurden (zeitlich gemittelter Milchfluss) oder über das gesamte Melken, um einen kumulierten Milchfluss zu erhalten, der der Milchleistung des jeweiligen Euterviertels entspricht.
Weitere Merkmale der Erfindung und deren Vorzüge ergeben sich aus der folgenden detaillierten Beschreibung von Ausführungsformen der Erfindung.
In der folgenden detaillierten Beschreibung sind die Milch-produzierenden Tiere Kühe. Die Erfindung ist jedoch nicht beschränkt auf Kühe, sondern kann auf alle Tiere angewandt werden, die die Fähigkeit haben, große Milchmengen zu produzieren, wie etwa Schafe, Ziegen, Büffel, Pferde usw.
KURZE BESCHREIBUNG DER ZEICHNUNGEN
Die vorliegende Erfindung kann besser verstanden werden anhand der folgenden Beschreibung von Ausführungsformen der vorliegenden Erfindung, wie sie im Folgenden und in den beigefügten 1a–d dargelegt werden, die nur zu Illustrationszwecken dienen und somit die vorliegende Erfindung nicht beschränken.
1a zeigt schematisch ein Diagramm, in dem die Melkrate in Menge pro Zeiteinheit für jedes Euterviertel über der Zeit in einem typischen automatischen Melkzyklus aufgetragen ist.
1b zeigt schematisch das Diagramm aus 1a, wobei unterschiedliche Melkbeendigungszeiten für jedes Euterviertel in Übereinstimmung mit der vorliegenden Erfindung gesetzt worden sind.
1c zeigt schematisch das Diagramm aus 1a, wobei wiederum andere Melkbeendigungszeiten für jedes Euterviertel, aber immer noch in Übereinstimmung mit der vorliegenden Erfindung, gesetzt worden sind.
1d zeigt schematisch ein Diagramm, in dem die Melkrate in Menge pro Zeiteinheit für jedes Euterviertel über der Zeit in einem Melkzyklus aufgetragen ist, wobei ein Zitzenbecher für eine der Zitzen während des Melkens herabgefallen und danach wieder an die Zitze angesetzt worden ist.
DETAILLIERTE BESCHREIBUNG DER AUSFÜHRUNGSFORMEN
In der folgenden Beschreibung sind zu Erklärungs- aber nicht Beschränkungszwecken bestimmte Details dargelegt, wie etwa besondere Techniken und Anwendungen, um ein besseres Verständnis der vorliegenden Erfindung zu ermöglichen. Für den Fachmann ist jedoch klar, dass die vorliegende Erfindung in anderen Ausführungsformen verwendet werden kann, die von diesen bestimmten Details abweichen. In anderen Fällen sind wiederum detaillierte Beschreibungen wohl bekannter Techniken ausgelassen worden, um die Beschreibung der vorliegenden Erfindung nicht mit unnötigen Details zu belasten.
Die vorliegende Erfindung ist vorzugsweise in einer automatischen Melkeinrichtung implementiert, die zum freiwilligen Melken von frei herumlaufenden Kühen dient, das heißt die Kühe betreten die Melkeinrichtung, um gemolken zu werden, wenn der Bedarf (oder der Wunsch) besteht. Die Melkeinrichtung umfasst vier Zitzenbecher, von denen jeder individuell an eine Vakuumquelle anschließbar ist, und von denen jeder an eine Endeinheit zum Sammeln der Milch angeschlossen ist. Weiterhin ist die Melkeinrichtung mit einer Milchflussmesseinrichtung versehen, die den individuellen Milchfluss von jeder Zitze der gemolkenen Kuh während des Melkens vor Ort messen kann. Vor dem Melken werden typischerweise die Zitzenbecher an die Zitzen der Kuh mittels einer Handhabungsvorrichtung angesetzt, die einen Roboterarm umfasst, der zum automatischen Ansetzen der Zitzenbecher in einer bestimmten Reihenfolge dient.
Weiterhin umfasst eine solche Melkeinrichtung typischerweise ein Identifikationssystem zum Identifizieren einer Kuh, die sich der Melkeinrichtung nähert. Die Handhabungsvorrichtung und das Identifikationssystem werden typischerweise durch eine Steuereinrichtung, wie etwa eine zentrale Verarbeitungseinheit, und eine Datenbank der frei herumlaufenden Kühe gesteuert.
Nähert sich also eine Kuh der Melkstation, kann ihr Zugang zur Melkeinrichtung gewährt werden, nachdem sie durch das Identifikationssystem identifiziert worden ist. Während des Melkens wird den Zitzen der Kuh Milch mittels eines an die Zitzenbecher angelegten Vakuums entzogen. Die jeder Zitze entzogene Milch wird individuell mittels der Milchflussmessvorrichtung gemessen und danach in der Endeinheit gesammelt. Nachdem das Melken beendet ist, kann die Kuh die Melkeinrichtung verlassen.
Um die Effizienz einer solchen Melkeinrichtung zu optimieren, wird jeder der Zitzen oder jedem Euterviertel der zu melkenden Kuh ein Schwellenwert zugewiesen, wobei jeder der jeweiligen Schwellenwerte einen Schwellenwert anzeigt, der sich auf den Milchfluss aus dem Euterviertel bezieht, dem er zugewiesen ist, bei dem das Melken dieses Euterviertels beendet werden soll.
Die jeweiligen Schwellenwerte können direkte Milchflusswerte sein oder Milchflusswerte, die über eine kurze Zeitspanne (über die Zeit gemittelter Milchfluss) oder über das gesamte Melken integriert wurden, um einen kumulierten Milchfluss zu erhalten, der der gesamten Milchleistung des jeweiligen Euterviertels entspricht.
Die Verwendung solcher Schwellenwerte wird unter Bezugnahme auf 1a beschrieben, die schematisch ein Diagramm zeigt, in dem die Melkrate in Milchmenge pro Zeiteinheit für jedes Euterviertel über der Zeit in einem typischen automatischen Melkzyklus aufgetragen ist. Ein solcher Melkzyklus umfasst eine zeitliche Trennung zwischen dem Beginnen des Melkens jedes Euterviertels. Das Melken des ersten Euterviertels (1^st u.q.) wird somit bei Zeit start1 eingeleitet; das Melken des zweiten Euterviertels (2^nd u.q.) wird bei Zeit start2 eingeleitet; das Melken des dritten Euterviertels (3^rd u.q.) wird bei Zeit start3 eingeleitet und das Melken des vierten Euterviertels (4^th u.q.) wird schließlich bei Zeit start4 eingeleitet. Die unterschiedlichen Melkstartzeiten für die unterschiedlichen Euterviertel basieren auf der Tatsache, dass ein einziger Roboterarm zum Ansetzen des jeweiligen Zitzenbechers an die jeweilige Zitze (Euterviertel der Kuh) nacheinander (hier 1, 2, 3, 4) verwendet und das Melken einer Zitze eingeleitet wird, wenn ein Zitzenbecher daran angesetzt wird. Die Zeit spanne zwischen zwei aufeinander folgenden Melkstartzeiten entspricht somit der Zeit, die der Roboterarm zum Aufnehmen eines weiteren Zitzenbechers und zum Ansetzen desselben an eine Zitze benötigt, was in der Größenordnung von 30 Sekunden liegen kann. Nichtsdestotrotz eignet sich die vorliegende Erfindung auch für solche Fälle, in denen das Melken aller Zitzen gleichzeitig eingeleitet wird.
Während des Melkens wird der individuelle Milchfluss von jedem Euterviertel der Kuh vor Ort gemessen, und die gemessenen Werte bilden somit die unterschiedlichen Melkratekurven der 1a. Wie zu sehen, steigt der Milchfluss sehr schnell an und erreicht nach einer gewissen Zeitdauer ein Maximum. Danach nimmt der Milchfluss zunächst sehr schnell wieder ab und danach eher langsam, und es ist ein charakteristischer Schwanz der Milchflusskurve zu beobachten. Es ist anzumerken, dass der Gesamtmilchfluss von der Kuh durch Addieren der individuellen Flüsse erzielt wird und dass der akkumulierte Milchfluss, das heißt die Milchleistung, durch Integrieren der jeweiligen indivi duellen Milchflüsse (wobei die Summe der integrierten Milchflüsse die Gesamtmilchleistung der Kuh liefert) erzielt wird.
In 1a ist allen Eutervierteln ein Milchflussschwellenwert t.v. zugeordnet, und das Melken des ersten Euterviertels wird bei Zeit end1 beendet, das heißt wenn der Milchfluss vom ersten Euterviertel den gegebenen Schwellenwert t.v. erreicht hat. Entsprechend wird das Melken des zweiten Euterviertels bei Zeit end2 beendet, das Melken des dritten Euterviertels wird bei Zeit end3 beendet und schließlich wird das Melken des vierten Euterviertels bei Zeit end4 beendet. Das führt zu einer Gesamtmelkzeit von tmt, das heißt die Zeit, die seit dem Beginn des Melkens des ersten Euterviertels (start1) bis zum Beenden des Melkens des letzten, das heißt des vierten Euterviertels (end4), verstrichen ist.
Durch einen solchen Ansatz der Verwendung von Schwellenwerten zum Bestimmen der Melkzeit des jeweiligen Euterviertels kann die Gesamtmelkzeit (das heißt die Melkzeit für alle vier Euterviertel) auf Kosten des Verbleibens geringer Milchmengen in den jeweiligen Eutervierteln verringert werden. Nichtsdestotrotz führen die Zeitersparnisse zu einer effektiveren Verwendung der automatischen Melkeinrichtung, da deren Kapazität schneller freigegeben wird und diese Kapazität dann zum Melken einer weiteren Kuh verwendet werden kann (wobei die weitere Kuh eine sehr viel höhere Milchausbeute während der Zeitspanne haben wird, die der im vorangegangenen Milchzyklus eingesparten Zeit entspricht).
Es ist anzumerken, dass eine typische Kuh fast zweimal so viel Milch in ihren hinteren Zitzen wie in ihren vorderen Zitzen hat, obwohl das in 1a nicht angedeutet ist. Die Zitzenbecher werden daher vorzugsweise zuerst an die hinteren Zitzen angesetzt und danach an die vorderen Zitzen. Eine typische Reihenfolge ist z.B. hinten links, hinten rechts, vorne links und schließlich vorne rechts. Als Folge des unterschiedlichen Milchgehaltes in den unterschiedlichen Zitzen ist es schwierig, wenn nicht gar unmöglich, vorauszusagen, in welcher Reihenfolge das Melken der Zitzen beendet wird. 1a stellt in dieser Hinsicht ein einfaches Beispiel dar. Im allgemeinen Fall ist es nicht vorher bekannt, in welcher Reihenfolge das Melken der unterschiedlichen Euterviertel beendet werden sollte. Nichtsdestotrotz wäre es wünschenswert, die Melkzeit weiter zu verringern, indem das Beenden des Melkens des zuletzt verbleibenden Euterviertels (4^th u.q. in 1a) und wahlweise des zweitletzt verbleibenden Euterviertels (3^rd u.q. in 1a) und wahlweise auch des drittletzt verbleibenden Euterviertels (2^nd u.q. in 1a) weiter nach vorne verlegt, das heißt das Melken dieser Euterviertel früher beendet, wird (durch Pfeile bei end3 und end4 für die beiden zuletzt beendeten Euterviertel in 1a angedeutet).
1b zeigt schematisch das Diagramm aus 1a, wobei sehr viel frühere Melkbeenddemechanismen für die vierten und dritten Euterviertel angedeutet sind. Hier wird das Melken der ersten und zweiten gemolkenen Euterviertel beendet, wenn der jeweils gemessene Milchfluss den jeweiligen Schwellenwert t.v. erreicht.
Direkt nachdem das Melken des Euterviertels beendet ist (2^nd u.q. in 1b), für das der Milchfluss unter den entsprechenden Schwellenwert als zweiter Milchfluss fällt, werden die Schwellenwerte für die Euterviertel, die immer noch gemolken werden, angehoben auf einen konstanten Wert t.v._115%, das heißt auf 115% ihrer früheren Werte. Es ist zu beachten, dass 115% nur als Beispiel anzusehen ist.
Fällt der Milchfluss eines der Euterviertel, die immer noch gemolken werden, unter den neuen dynamisch zugewiesenen individuellen Schwellenwert für die Euterviertel, wird das Melken dieses Euterviertels beendet (3^rd u.q. in 1b).
Als Folge wird der Schwellenwert für das Euterviertel, das immer noch gemolken wird (4^th u.q. in 1b) wieder angehoben, dieses Mal nach unendlich oder auf einen sehr hohen Zeitwert t.v._inf. Der Milchfluss fällt somit sofort unter diesen Schwellenwert und der Milchzyklus wird beendet.
Es ist anzumerken, dass mit einem sehr hohen Schwellenwert hier ein Schwellenwert gemeint ist, der hoch genug ist, um ein sofortiges Beenden des Melkens des Euterviertels zu verursachen, dem der sehr hohe Schwellenwert zugewiesen wird. Um sicherzustellen, dass ein solches Ereignis eintritt, sollte der sehr hohe Schwellenwert t.v._inf höher sein als die maximal erzielte Melkrate (wie in 1b dargestellt). Sind die Mess- und Steuermechanismen schnell, wird das letzte Euterviertel zur gleichen Zeit (wie in 1b dargestellt) oder zumindest zur gleichen Zeit wie für das zweitletzte Euterviertel beendet.
Durch die oben beschriebenen Maßnahmen wird eine verkürzte Gesamtmelkzeit tmt erzielt. Die Zeit, die im Vergleich zum Ansatz nach 1a erreicht wird, ist in 1b als ts angedeutet.
Es ist anzumerken, dass, falls nur für ein Euterviertel, für das das Melken als letztes beendet wird, der Schwellenwert angehoben werden muss, dieses Euterviertel im Allgemeinen bis zum Beenden des Melkens der drei ersten Euterviertel nicht identifiziert wird, wohingegen die drei Euterviertel, für die das Melken als letztes beendet wird, schon beim Beenden des Melkens des ersten Euterviertels identifiziert werden können.
Im Hinblick auf die vorliegende Erfindung ist das Anheben eines Schwellenwertes für ein Euterviertel auf einen sehr hohen Wert äquivalent dazu, dass das Melken dieses Euterviertels einfach unterbrochen wird. Statt einen Milchfluss schwellenparameter auf einen solchen hohen Wert anzuheben, könnte das Melken des Euterviertels auch einfach beendet werden.
In einer bevorzugten Version der Erfindung wird das Melken des Euterviertels, für das das Melken als letztes beendet wird, gleichzeitig mit oder kurz nach dem dritten Beenden des Melkens eines Euterviertels des Tieres beendet. Ein gleichzeitiges Beenden kann erreicht werden, indem das Melken der beiden Euterviertel, für die das Melken als letzte beendet wird, unter der Bedingung beendet wird, dass der Milchfluss von einem der beiden Euterviertel unter seinen jeweiligen Schwellenwert fällt.
Alternativ kann das Melken des Euterviertels, für das das Melken als letztes beendet wird, nach einer bestimmten Zeitspanne, z.B. 15 Sekunden, nachdem das dritte Beenden eines Melkens eines Euterviertels des Tieres erfolgt ist, selbst wenn der Schwellenwert noch nicht erreicht wurde, beendet werden.
Unter Bezugnahme auf 1c, die schematisch das Diagramm aus 1a zeigt, wobei nun ein anderer Melkbeendemechanismus für die zweiten, dritten und vierten Euterviertel angedeutet ist, wird kurz ein weiterer Ansatz beschrieben.
Sofort nachdem der erste Milchfluss von einem Euterviertel unter den ihm zugewiesenen Schwellenwert t.v. gefallen ist (und wenn dementsprechend das Melken dieses Euterviertels 1^st u.q. beendet ist), werden die jeweiligen Schwellenwerte für die noch immer gemolkenen Euterviertel entsprechend einer jeweiligen Zeit angehoben, die von einer steigenden Funktion abhängt. Im dargestellten Fall wird jeder der den gemolkenen Eutervierteln zugewiesenen Schwellenwerte von einem konstanten Wert t.v. auf eine zeitabhängige exponentiell wachsende Funktion t.v.(t) geändert. Jeder Schwellenwert bzw. jede Funktion kann natürlich im allgemeinen Fall unterschiedlich sein. Als Folge der neu angepassten Schwellenwerte wird das Melken der zweiten, dritten und vierten Euterviertel früher beendet als im Ansatz nach 1a (in 1c angedeutet durch end2, end3, end4). Durch solche Maßnahmen wird eine verkürzte Gesamtmelkzeit tmt erzielt und die im Vergleich zum Ansatz nach 1a eingesparte Zeit ist durch ts angedeutet. Natürlich könnte auch nur den beiden letzten oder dem letzten verbleibenden Euterviertel eine zeitabhängige Schwellenwertfunktion zugewiesen werden. Klarerweise wird im dargestellten Fall die Gesamtmelkzeit nicht angehoben, wenn z.B. die zweit- und drittletzten verbleibenden Euterviertel für eine etwas längere Zeitdauer gemolken würden mit dem Vorteil einer erhöhten Milchausbeute. In einem allgemeinen Fall wäre es jedoch schwierig, vorher die Startzeiten sowie den Milchfluss und die Milchausbeute des jeweiligen Euterviertels zu kennen, und somit könnte eine Verlängerung des Melkens eines bestimmten Euterviertels die Gesamtmelkzeit negativ beeinflussen.
Das oben beschriebene Konzept eines zeitabhängigen Schwellenwertes kann dynamisch modifiziert werden, um eine Abhängigkeit vom kumulierten Milchfluss aus dem Euterviertel einzubauen, dem der Schwellenwert zugewiesen wird, vorausgesetzt dass der kumulierte Milchfluss, das heißt die Milchausbeute, von dem Euterviertel errechnet oder aufgezeichnet wird. Auf solche Weise wäre es möglich, den Schwellenwert so anzupassen, dass er dem Punkt entspricht, an dem ein gewisser Prozentsatz, z.B. 75%, des Milchgehalts des Euterviertels abgemolken ist.
Weiterhin ist anzumerken, dass anstelle eines sofortigen Anpassens der Schwellenwerte, nachdem der erste Milchfluss unter den Schwellenwert fällt, diese auch erst nach dem Ablauf einer geeignet vorgegebenen Zeitspanne angehoben werden können.
Unter Bezugnahme auf 1d, die schematisch das Diagramm von 1a zeigt, wobei nun ein anderer Melkbeendemechanismus für das vierte Euterviertel angedeutet ist, wird ein weiterer erfinderischer Ansatz kurz beschrieben.
In manchen Fällen kann das Melken eines Euterviertels aufgrund eines außergewöhnlichen Ereignisses, wie etwa Herabfallen eines Zitzenbechers oder Vakuumabfall, aufhören. In 1d ist ein Ereignis dargestellt, wo der Zitzenbecher für die vierte Zitze während des Melkens herabgefallen ist und danach wieder an die Zitze angesetzt wird.
Um mit einem solchen Fall umgehen zu können, ist ein Detektor vorgesehen, um zu erfassen, ob das Melken eines Euterviertels unterbrochen ist, und in einem solchen Fall wird der Schwellenwert typischerweise auf einen negativen Wert gesetzt, sodass dieses Euterviertel nicht als fertig gemolkenes Euterviertel gezählt wird. Da jedoch ein solches außergewöhnliches Ereignis das Melken dieses Euterviertels wesentlich verzögert, kann der Schwellenwert auch auf einen sehr hohen Wert t.v._eo gesetzt werden, um das Melken zu beschleunigen (siehe 1d). Wie oben ist die verkürzte Gesamtmelkzeit durch tmt angedeutet und die Zeit, die im Vergleich zum Ansatz in 1 eingespart wurde, ist durch ts gekennzeichnet.
Das erfinderische Konzept wird vorzugsweise in der oben beschriebenen automatischen Melkeinrichtung implementiert. Zu diesem Zweck ist deren Steuereinrichtung mit einer Speichereinrichtung zum Speichern der jeweiligen Schwellenwerte versehen sowie mit einer Einrichtung zum Einleiten/Beenden, die zum Steuern des Startens bzw. Beendens des Melkens der jeweiligen Euter viertel dient, und mit einer Einrichtung zum Anpassen der Schwellenwerte, die zum Ändern (Anheben) der jeweiligen Schwellenwerte dient.
Vorzugsweise erfolgt die Implementierung mittels eines Computerprogrammprodukts, das in den Speicher eines Computers der automatischen Melkeinrichtung geladen werden kann, wobei das Programmprodukt Softwarecodeabschnitte zum Steuern des von der automatischen Melkeinrichtung durchgeführten Melkens in Übereinstimmung mit den oben beschriebenen Ansätzen umfasst, wenn das Programm auf dem Computer läuft.
Durch die vorliegende Erfindung wird die Gesamtmelkzeit einer Kuh wesentlich auf Kosten einer leicht verringerten Milchausbeute von dieser Kuh verkürzt. Die Milchkapazität des automatischen Melkens wird jedoch schneller wieder freigegeben und kann zum Melken einer weiteren Kuh verwendet werden, wodurch die Milchproduktion der Melkeinrichtung wiederum angehoben wird.
Es ist anzumerken, dass die im Euter der Kuh verbleibende Milchmenge nicht so groß sein sollte, dass es riskant oder ungesund für die Kuh sein könnte. Die zu diesem Zweck durchgeführten Untersuchungen haben nicht zu dem Ergebnis geführt, dass verkürzte Melkzeiten für die Kühe ungesund sein könnten.
Es ist klar, dass die Erfindung in einer Vielzahl von Arten und Weisen variiert werden kann. Solche Variationen können nicht als Abweichung vom Rahmen der Erfindung angesehen werden. Alle solchen Modifikationen, die für den Fachmann auf der Hand liegen, werden vom Rahmen der beigefügten Ansprüche umfasst.

Claims

Verfahren zum automatischen Melken von Tieren, wie etwa Kühe, in einer automatischen Melkeinrichtung, die mit einer Milchflussmesseinrichtung versehen ist, mit der während des Melkens der individuelle Milchfluss aus jedem Euterviertel des gemolkenen Tieres vor Ort gemessen werden kann, gekennzeichnet durch die folgenden Schritte: – Zuweisen eines jeweiligen Schwellenwertes (t.v.) zu jedem der Euterviertel (1^st u.q.; 2^nd u.q.; 3^rd u.q.; 4^th u.q.) eines zu melkenden Tieres, wobei jeder der jeweiligen Schwellenwerte einen Schwellenwert anzeigt, der sich auf den Milchfluss des Euterviertels, dem er zugewiesen ist, bezieht und bei dem das Melken dieses Euterviertels beendet werden soll; – Einleiten des Melkens jedes der Euterviertel des Tieres (start1; start2; start3; start4); – Messen des individuellen Milchflusses aus jedem Euterviertel des Tieres während des Melkens vor Ort; und – Beenden des Melkens des jeweiligen Euterviertels des Tieres (end1; end2; end3; end4) in Abhängigkeit davon, ob der gemessene Milchfluss aus dem jeweiligen Euterviertel den diesem Euterviertel zugewiesenen Schwellenwert erreicht hat; wobei – nach dem ersten Beenden des Melkens eines Euterviertels des Tieres mindestens der Schwellenwert für das Euterviertel (4^th u.q.) des Tieres, für das das Melken als letztes beendet wird, angehoben wird (t.v_115%; t.v._inf; t.v.(t); t.v._eo), um dadurch die Gesamtmelkzeit (tmt) des Tieres zu verkürzen und somit schneller Melkkapazität der Melkeinrichtung zur Verwendung zum Melken eines weiteren Tieres freizugeben.
Verfahren nach Anspruch 1, wobei der Schwellenwert für das Euterviertel (4^th u.q.) des Tieres, für das das Melken als letztes beendet wird, direkt nach dem Beenden des Melkens irgendeines der anderen Euterviertel des Tieres auf einen konstanten Wert (t.v._115%; t.v._eo) angehoben wird, z.B. auf 115% oder 300% seines früheren Wertes.
Verfahren nach Anspruch 1, wobei der Schwellenwert für das Euterviertel (4^th u.q.) des Tieres, für das das Melken als letztes beendet wird, direkt nach dem zweitletzten Beenden des Melkens eines Euterviertels des Tieres auf einen sehr hohen Wert (t.v._inf) angehoben wird, um dadurch das Melken des letzten Euterviertels ohne Verzögerung zu beenden.
Verfahren nach Anspruch 1, wobei der Schwellenwert für das Euterviertel (4^th u.q.) des Tieres, für das das Melken als letztes beendet wird, direkt nach dem Beenden des Melkens irgendeines der anderen Euterviertel des Tieres entsprechend einer zeitabhängigen Erhöhungsfunktion (t.v.(t)) angehoben wird.
Verfahren nach Anspruch 4, wobei die zeitabhängige Erhöhungsfunktion kontinuierlich steigt.
Verfahren nach Anspruch 4, wobei – der angesammelte Milchfluss, das heißt die Milchausbeute, aus dem Euterviertel (4^th u.q.) des Tieres, für das das Melken als letztes beendet wird, aufgezeichnet wird; und – der Schwellenwert, der entsprechend einer zeitabhängigen Erhöhungsfunktion angehoben wird, dynamisch angepasst wird, um das Melken des Euterviertels (4^th u.q.) des Tieres in Abhängigkeit vom angesammelten Milchfluss zu beenden.
Verfahren nach Anspruch 1, wobei der Schwellenwert für das Euterviertel (4^th u.q.) des Tieres, für das das Melken als letztes beendet wird, erst nach dem Ablauf einer Zeitdauer angehoben wird, wobei die Zeitdauer direkt nach dem Beenden des Melkens irgendeines der anderen Euterviertel des Tieres zu laufen beginnt.
Verfahren nach Anspruch 4, wobei der Schwellenwert, der erst nach dem Ablauf einer Zeitdauer angehoben wird, dann auf einen sehr hohen Wert angehoben wird, um dadurch das Melken des Euterviertels (4^th u.q.) des Tieres, für das das Melken als letztes beendet wird, ohne Verzögerung zu beenden.
Verfahren nach Anspruch 1, weiterhin umfassend die folgenden Schritte: – Erfassen, ob das Melken des Euterviertels (4^th u.q.) des Tieres, für das das Melken als letztes beendet wird, aufgrund eines außergewöhnlichen Ereignisses, wie z.B. das Herabfallen eines Zitzenbechers oder ein Vakuumabfall, aufhört; und – Anpassen des Schwellenwertes (t.v._eo) für das Euterviertel in Abhängigkeit davon.
Verfahren nach Anspruch 1, wobei der Schwellenwert für das Euterviertel (4^th u.q.) des Tieres, für das das Melken als letztes beendet wird, nach dem ersten Beenden des Melkens eines Euterviertels des Tieres angehoben wird (t.v._115%; t.v._inf, t.v.(t); t.v._eo).
Automatische Melkeinrichtung zum automatischen Melken von Tieren, wie etwa Kühe, wobei die Einrichtung mit einer Milchflussmessvorrichtung zum Messen des individuellen Milchflusses aus jedem Euterviertel des zu melkenden Tieres während des Melkens vor Ort versehen ist, gekennzeichnet durch – eine Steuereinrichtung zum Steuern des Melkfortschrittes, wobei die Steuereinrichtung (i) eine Speichereinrichtung zum Speichern eines jeweiligen Schwellenwertes (t.v.) umfasst, der jedem der Euterviertel (1^st u.q.; 2^nd u.q.; 3^rd u.q.; 4^th u.q.) des zu melkenden Tieres zugeordnet ist, wobei jeder der jeweiligen Schwellenwerte einen Schwellenwert anzeigt, der sich auf den Milchfluss aus dem Euterviertel, dem er zugewiesen ist, bezieht und bei dem das Melken dieses Euterviertels beendet werden soll; sowie (ii) eine Einleitungs-/Beendungseinrichtung zum Einleiten des Melkens jedes der Euterviertel des Tieres (start1; start2; start3; start4); und zum Beenden des Melkens des jeweiligen Euterviertels des Tieres (end1; end2; end3; end4) in Abhängigkeit davon, ob der gemessene Milchfluss aus dem jeweiligen Euterviertel den diesem Euterviertel zugewiesenen Schwellenwert erreicht hat; und (iii) eine Schwellenwertanpasseinrichtung zum Anheben mindestens des Schwellenwertes (t.v._115%; t.v._inf; t.v.(t); t.v._eo) für das Euterviertel (4^th u.q.) des Tieres, für das das Melken als letztes beendet wird, nach dem ersten Beenden des Melkens eines Euterviertels des Tieres, um dadurch die Gesamtmelkzeit (tmt) des Tieres zu verkürzen und somit schneller Melkkapazität der Melkeinrichtung zur Verwendung zum Melken eines weiteren Tieres freizugeben.
Automatische Melkeinrichtung nach Anspruch 11, wobei die Schwellenwertanpasseinrichtung zum Anheben des Schwellenwertes für das Euterviertel (4^th u.q.) des Tieres, für das das Melken als letztes beendet wird, auf einen konstanten Wert ((t.v._115%; t.v._eo), z.B. um 115% oder 300% seines frühe ren Wertes, direkt nach dem Beenden des Melkens eines der anderen Euterviertel des Tieres dient.
Automatische Melkeinrichtung nach Anspruch 11, wobei die Schwellenwertanpasseinrichtung zum Anheben des Schwellenwertes für das Euterviertel (4^th u.q.) des Tieres, für das das Melken als letztes beendet wird, auf einen sehr hohen Wert (t.v._inf) direkt nach dem zweitletzten Beenden des Melkens eines Euterviertels des Tieres, um dadurch das Melken des letzten Euterviertels ohne Verzögerung zu beenden.
Automatische Melkeinrichtung nach Anspruch 11, wobei die Schwellenwertanpasseinrichtung zum Anheben des Schwellenwertes für das Euterviertel (4^th u.q.) des Tieres, für das das Melken als letztes beendet wird, entsprechend einer zeitabhängigen Erhöhungsfunktion (t.v.(t)) direkt nach dem Beenden des Melkens eines der anderen Euterviertel des Tieres dient.
Automatische Melkeinrichtung nach Anspruch 11, wobei die Schwellenwertanpasseinrichtung zum Anheben des Schwellenwertes für das Euterviertel (4^th u.q.) des Tieres, für das das Melken als letztes beendet wird, nach dem Ablauf einer Zeitdauer dient, wobei die Zeitdauer direkt nach dem Beenden des Melkens eines der anderen Euterviertel des Tieres zu laufen beginnt.
Automatische Melkeinrichtung nach Anspruch 11, weiterhin umfassend einen Detektor zum Erfassen, ob das Melken des Euterviertels (4^th u.q.) des Tieres, für das das Melken als letztes beendet wird, aufgrund eines außergewöhnlichen Ereignisses, wie etwa Herabfallen eines Zitzenbechers oder Vakuumabfall, aufhört; und wobei die Schwellenwertanpasseinrichtung zum Anpassen des Schwellenwertes (t.v._eo) für das Euterviertel in Abhängigkeit davon dient.
Automatische Melkeinrichtung nach Anspruch 11, wobei die Schwellenwertanpasseinrichtung zum Anheben des Schwellenwerts (t.v._115%; t.v._inf; t.v(t); t.v._eo) für das Euterviertel (4^th u.q.) des Tieres, für das das Melken als zweitletztes beendet wird, nach dem ersten Beenden des Melkens eines Euterviertels eines Tieres dient.
Computerprogrammprodukt, das in den internen Speicher eines Computers einer Computer-gesteuerten Melkeinrichtung geladen werden kann, umfassend Softwarecodeabschnitte zum Steuern des Melkens, das von der Computer-gesteuerten Melkeinrichtung in Übereinstimmung mit dem Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 10 ausgeführt wird, wenn das Produkt auf dem Computer läuft.
Verfahren zum automatischen Melken von Tieren, wie etwa Kühe, in einer automatischen Melkeinrichtung, die mit einer Milchflussmesseinrichtung versehen ist, mit der während des Melkens der individuelle Milchfluss aus jedem Euterviertel des gemolkenen Tieres vor Ort gemessen werden kann, gekennzeichnet durch die folgenden Schritte: – Zuweisen eines jeweiligen Schwellenwertes (t.v.) zu jedem der Euterviertel (1^st u.q.; 2^nd u.q.; 3^rd u.q.; 4^th u.q.) eines zu melkenden Tieres, wobei jeder der jeweiligen Schwellenwerte einen Schwellenwert anzeigt, der sich auf den Milchfluss aus dem Euterviertel, dem er zugewiesen ist, bezieht und bei dem das Melken dieses Euterviertels beendet werden soll; – Einleiten des Melkens jedes der Euterviertel des Tieres (start1; start2; start3; start4); – Messen des individuellen Milchflusses aus jedem Euterviertel des Tieres während des Melkens vor Ort; und – Beenden des Melkens des jeweiligen Euterviertels des Tieres (end1; end2; end3; end4) in Abhängigkeit davon, ob der gemessene Milchfluss aus dem jeweiligen Euterviertel den diesem Euterviertel zugewiesenen Schwellenwert erreicht hat; wobei – der Schwellenwert für jedes der Euterviertel (2^nd u.q.; 3^rd u.q.; 4^th u.q.) des Tieres, für das das Melken nach dem ersten Beenden des Melkens eines Euterviertels des Tieres beendet wird, angehoben wird (t.v._115%; t.v._inf; t.v(t); t.v._eo), um dadurch die Gesamtmelkzeit (tmt) des Tieres zu verkürzen und somit schneller freie Melkkapazität der Milcheinrichtung zur Verwendung beim Melken eines weiteren Tieres freizugeben.
Verfahren zum automatischen Melken von Tieren, wie etwa Kühe, in einer automatischen Melkeinrichtung, die mit einer Milchflussmesseinrichtung versehen ist, mit der während des Melkens der individuelle Milchfluss aus jedem Euterviertel des gemolkenen Tieres vor Ort gemessen werden kann, gekennzeichnet durch die folgenden Schritte: – Zuweisen eines jeweiligen Schwellenwertes (t.v.) zu jedem der Euterviertel (1^st u.q.; 2^nd u.q.; 3^rd u.q.; 4^th u.q.) eines zu melkenden Tieres, wobei jeder der jeweiligen Schwellenwerte einen Schwellenwert anzeigt, der sich auf den Milchfluss des Euterviertels, dem er zugewiesen ist, bezieht und bei dem das Melken dieses Euterviertels beendet werden soll; – Einleiten des Melkens jedes der Euterviertel des Tieres (start1; start2; start3; start4); – Messen des individuellen Milchflusses aus jedem Euterviertel des Tieres während des Melkens vor Ort; und – Beenden des Melkens des Euterviertels des Tieres (end1), für das der gemessene Milchfluss zuerst den Schwellenwert erreicht hat; und – nach dem ersten Beenden des Melkens eines Euterviertels des Tieres Beenden des Melkens jedes der anderen Euterviertel (2^nd u.q.; 3^rd u.q.; 4^th u.q.) des Tieres, für das das Melken noch nicht beendet ist, bevor der Milchfluss seinen Schwellenwert erreicht hat, um dadurch die Gesamtmelkzeit (tmt) des Tieres zu verkürzen und somit schneller freie Melkkapazität der Melkeinrichtung zur Verwendung beim Melken eines weiteren Tieres freizugeben.
Verfahren nach Anspruch 19 oder 20, wobei jedes der anderen Euterviertel des Tieres das Euterviertel (4^th u.q.) ist, für das das Melken als letztes beendet wird.