NL9401937A - Werkwijze voor het automatisch melken van dieren en inrichting waarin deze werkwijze kan worden toegepast. - Google Patents

Description

WERKWIJZE VOOR HET AUTOMATISCH MELKEN VAN DIEREN EN INRICHTING WAARIN DEZE WERKWIJZE KAN WORDEN TOEGEPAST

De onderhavige uitvinding heeft betrekking op een werkwijze voor het automatisch melken van dieren, zoals koeien, waarbij gebruik wordt gemaakt van melkbekers, waarvan elk is voorzien van een voering van flexibel materiaal waarmede de speenruimte van een melkbeker is gescheiden van de pulsatieruimte die aanwezig is om hierin een de melkgift stimulerende pulserende onderdruk aan te leggen. In de praktijk blijkt dat de te melken dieren hinder kunnen ondervinden van het aankoppelen en af nemen van de melkbekers, in het bijzonder wanneer dit aankoppelen en afnemen automatisch plaatsvindt. Bij het aankoppelen van een melkbeker wordt lucht door de melkbeker gezogen door een onderdruk aan te leggen in bijvoorbeeld een melkglas waarin de melkslang vanaf de melkbeker uitmondt, terwijl veelal tegelijkertijd door een pulsator een pulserende onderdruk in de pulsatieruimte wordt aangelegd. De voering van de melkbeker wordt dan beurtelings onbelast gelaten of tegen de wand van de melkbeker gezogen, respectievelijk van de wand van de melkbeker afgedrukt. Wordt de melkbeker in de laatste toestand aangekoppeld, dan ondervindt de speen die in de melkbeker wordt gebracht hiervan hinder. Een dergelijke situatie doet zich eveneens voor wanneer het afkoppelen geschiedt op een moment dat de voering tegen de speen is gedrukt. Om dit nadeel bij het aankoppelen van een melkbeker op te heffen, heeft de werkwijze overeenkomstig de uitvinding het kenmerk, dat tijdens het aansluiten van een melkbeker aan een speen de pulsatieruimte op een ongeveer atmosferische druk wordt gehouden, terwijl lucht in de speenruimte wordt afgezogen. Om bovengenoemd nadeel bij het afkoppelen van een melkbeker op te heffen, heeft de werkwijze overeenkomstig de uitvinding het kenmerk, dat tijdens het afkoppelen van een melkbeker in de pulsatieruimte een onderdruk wordt gehandhaafd en de onderdruk in de speenruimte wordt opgeheven. Hierbij geldt voor het aankoppelen van een melkbeker dat, zodra een vooraf bepaalde onderdruk in een speenruimte of in een daarop aangesloten melkleiding is geconstateerd of na verloop van een tevoren vastgestelde tijd, de ongeveer atmosferische druk in de pulsatieruimte wordt vervangen door een pulserende onderdruk, waarbij de melkbeker verder om de speen kan grijpen. Wanneer een onderdruk in de speenruimte is aangelegd terwijl de pulsatieruimte op een ongeveer atmosferische druk is gebracht, dan zal, zodra de melkbeker zover om de speen grijpt dat de speenruimte, althans in overwegende mate, van de buitenatmosfeer is afgesneden, de voering naar binnen klappen, met het gevolg dat de speen niet verder in de speenruimte kan binnendringen. Door het aanzetten van de pulsator wordt een wisselende onderdruk in de pulsatieruimte aangelegd, waardoor de voering eerst weer naar de wand wordt gezogen en de speen dientengevolge verder in de melkbeker kan binnendringen. De melkbeker wordt als het ware gefaseerd aangesloten, hetgeen voor het dier veel aangenamer is. Bij het afkoppelen van de melkbeker geldt dan dat, zodra de gewonnen melkstroom beneden een vooraf bepaalde waarde is gekomen, de pulserende onderdruk in de pulsatieruimte wordt vervangen door een vaste onderdruk, welke wordt gehandhaafd totdat althans de onderdruk in de speenruimte is opgeheven. Hierbij is het gunstig wanneer de druk in de pulsatieruimte, zowel tijdens het aankoppelen van de melkbekers aan de spenen als tijdens het melken en het afkoppelen van de melkbekers, kan worden geregeld met behulp van een computer- of electronisch gestuurde pulsator. In het bijzonder wanneer de melkbekers gelijktijdig worden aan- en afgekoppeld, kan worden volstaan met één enkele pulsator. Zeker in het geval de melkbekers na elkaar worden aangekoppeld en onafhankelijk van elkaar worden afgekoppeld, kan het van voordeel zijn wanneer de druk in de pulsatieruimte van elk van de melkbekers tijdens het aankoppelen van de melkbekers aan de spenen, het melken en het afkoppelen van de melkbekers wordt geregeld met behulp van afzonderlijke computer- of electronisch gestuurde pulsators. Met andere woorden, bij elke melkbeker behoort een eigen pulsator. Aangezien tijdens het aan- en afkoppelen de druk in de pulsatieruimte op een vaste waarde wordt gehouden, terwijl tijdens het melken met een wisselende onderdruk in de pulsatieruimte wordt gewerkt, is het van belang dat electronisch of com- putermatig de zuig- en/of de rustslag en/of de hoogte van de onderdruk van een pulsator kan worden geregeld. Door de mogelijkheid om de zuigslag, de rustslag en de hoogte van de onderdruk van een pulsator te kunnen regelen, kan telkens electronisch of computermatig de pulsatieverhouding en/of de pulsatiesnelheid en/of de hoogte van de onderdruk van een pulsator voor elk dier en, wanneer vier pulsators aanwezig zijn, voor elk uierkwartier afzonderlijk worden geregeld. Door per uierkwartier voor elk dier de pulsatieverhouding, de pulsatiesnelheid en de hoogte van de onderdruk in te stellen, kunnen de melktijd, het stimuleren van de melkgift en het verloop van de melkgift in de tijd steeds optimaal worden afgestemd op het desbetreffend dier. Aangezien een pulserende onderdruk in de pulsatieruimte nogal eens de onderdruk in de melkleiding blijkt te beïnvloeden, kan het wenselijk zijn dat tijdens het melken de onderdruk in een speenruimte of in een daarop aangesloten melkleiding permanent wordt gemeten en onder tussenkomst van een computer op een constante waarde wordt gehouden. De werkwijze overeenkomstig de uitvinding, zoals deze hiervoor is beschreven, kan bijzonder gunstig worden toegepast wanneer de melkbekers automatisch worden aan- en afgekoppeld aan, respectievelijk van de spenen van een dier met behulp van een melkrobot.

Een ander probleem doet zich voor bij het spoelen van de melkbekers na het melken. In de praktijk is hiervoor een spoelcircuit aanwezig, waarin de melkbekers, de melkleiding en het melkglas zijn opgenomen en waarbij een spoel-vloeistof via afzonderlijke spoeljetters door de melkbekers wordt gezogen door de in het melkglas aangelegde onderdruk. De spoelvloeistoftoevoer door de melkbekers kan daarbij in sterke mate verschillen, hetgeen als nadelig wordt, ervaren. Overeenkomstig de uitvinding is dit probleem op te lossen door de spoelvloeistoftoevoerleidingen van de afzonderlijke spoeljetters hetzij rechtstreeks door een computer, hetzij met behulp van een computer- of electronisch gestuurde pulsator vrij te geven en af te sluiten. In het bijzonder is het gunstig om de afzonderlijke toevoerleidingen van de spoeljetters in de tijd opeenvolgend vrij te geven en af te slui- ten. In de praktijk kan dit, zeker wanneer voor elke melkbeker toch reeds een pulsator aanwezig is, gemakkelijk worden gerealiseerd wanneer de toevoerleidingen van de spoeljetters alle door afzonderlijke pulsators worden vrijgegeven en afgesloten.

Overeenkomstig de uitvinding kan in het spoelcir-cuit een voorspoelen plaatsvinden met water van ongeveer 32 tot 42°C, in het bijzonder ongeveer 37°C. Vetten in de melkrestanten in de diverse delen van de melkinrichting kunnen bij deze temperatuur worden verwijderd, terwijl wordt voorkomen dat de eiwitten in deze melkrestanten stollen.

Volgens een verder aspect van de uitvinding kan het spoelcircuit gesloten zijn, terwijl daarin warm water met daarin een reinigingsmiddel door de in het circuit opgenomen melkbekers, de daarop aansluitende melkleidingen en een ver-zamelelement, zoals een melkglas waarin deze melkleidingen uitmonden, wordt geleid. De watertemperatuur is daarbij bij voorkeur gelegen tussen de 20 en 70°C en in het bijzonder tussen de 40 en 50°C. De spoelvloeistof wordt door de in het melkglas aangelegde onderdruk aangezogen vanuit een spoel-vloeistoftank en vanuit het melkglas naar de spoelvloeistof-tank teruggepompt. In het bijzonder kunnen daarbij in het spoelcircuit één of meer temperatuursensoren zijn opgenomen, met behulp waarvan, onder gebruikmaking van een computer en een regelbare warm-watertoevoer of een verwarmingselement in de tank van waaruit de spoelvloeistof wordt rondgeleid, de spoelvloeistoftemperatuur althans tijdens het spoelen constant wordt gehouden. In een andere uitvoering kan het spoelcircuit open zijn, terwijl daarin gedurende een bepaalde tijd, bij voorkeur in de orde van twee ]a vijf minuten, heet water of stoom door de in dit circuit opgenomen melkbekers, de daarop aansluitende melkleidingen en een verzamelelement, zoals een melkglas waarin deze melkleidingen uitmonden, wordt geleid. Water met een temperatuur die is gelegen tussen de 70 en 100*C en bij voorkeur boven de 80eC kan daarbij, vanuit bijvoorbeeld een boiler, door het spoelcircuit waarin de melkapparatuur is opgenomen, naar het riool worden geleid.

Behalve op een werkwijze heeft de uitvinding te- vens betrekking op een inrichting voor het automatisch melken van dieren, zoals koeien, waarin de werkwijze zoals deze hiervoor is beschreven, kan worden toegepast. De inrichting is daarbij voorzien van melkbekers en een verzamelelement, zoals een melkklauw of een melkglas, waaraan de per uierkwar-tier gewonnen melk over afzonderlijke melkleidingen wordt toegevoerd, waarbij voorts elk van de melkbekers is voorzien van een voering van flexibel materiaal waarmede de speenruim-te van een melkbeker is gescheiden van de pulsatieruimte die aanwezig is om hierin een de melkgift stimulerende pulserende onderdruk aan te leggen. Overeenkomstig de uitvinding heeft de inrichting dan het kenmerk, dat voor elke melkbeker een computergestuurde pulsator aanwezig is voor het regelen van de druk in de pulsatieruimte van een desbetreffende melkbeker. In de op een melkbeker aangesloten melkleiding kan daarbij een vacuümsensor zijn opgenomen, van welke vacuüm-sensor de uitgangssignalen worden toegevoerd aan een computer die , zodra een vooraf bepaalde, door de vacuümsensor vastgestelde onderdruk in de melkleiding is geconstateerd, bewerkstelligt dat de ongeveer atmosferische druk in de pulsatieruimte wordt vervangen door een pulserende onderdruk. Voorts kan in de op een melkbeker aangesloten melkleiding een stromingssensor zijn opgenomen, van welke stromingssensor de uitgangssignalen worden toegevoerd aan een computer die, zodra de gewonnen melkstroom beneden een vooraf bepaalde, door de stromingssensor vastgestelde waarde is gekomen, bewerkstelligt dat de pulserende onderdruk in de pulsatieruimte wordt vervangen door een vaste onderdruk die wordt gehandhaafd totdat althans de onderdruk in de speen-ruimte is opgeheven. Om een efficiënte reiniging van de melkbekers na het melken mogelijk te maken, omvat de inrichting een spoelcircuit met spoeljetters, in welk spoel-circuit althans de melkbekers kunnen worden opgenomen, terwijl elk van de spoelvloeistoftoevoerleidingen van de afzonderlijke spoeljetters is voorzien van een rechtstreeks door de computer of met behulp van een computer- of electronisch gestuurde pulsator bediend afsluitelement, met behulp van welke afsluitelementen de spoelvloeistofstroom door de melkbekers wordt geleid. Wanneer voor elke melkbeker een afzonderlijke pulsator aanwezig is, zal elk afsluitele-ment dan ook worden bediend door één van deze pulsators, terwijl de computerbesturing van de pulsators ervoor zorgt dat de afsluitelementen achter elkaar de spoelvloeistoftoe-voerleiding naar de afzonderlijke spoeljetters vrijgeeft en afsluit.

Volgens weer een ander aspect van de uitvinding kan, met behulp van in de afzonderlijke melkleidingen opgenomen vacuümsensoren, tijdens het melken permanent de onderdruk in de speenruimte of in de daarop aangesloten melklei-ding worden gemeten, van welke vacuümsensoren de uitgangssignalen worden toegevoerd aan de computer die bewerkstelligt dat, via een computergestuurd afsluitelement in elk van de melkleidingen, de druk in de melkleidingen constant wordt gehouden.

Een bijzonder gunstige uitvoering van de inrichting voor het automatisch melken, zoals hiervoor omschreven, ' wordt verkregen wanneer deze tevens is voorzien van een melkrobot voor het automatisch aan- en afkoppelen van de melkbekers aan, respectievelijk van de spenen van een dier.

In een voorkeursuitvoering overeenkomstig de uitvinding, omvat het spoelcircuit een eerste, direct op de spoelleiding van het spoelcircuit aangesloten toevoerleiding voor voorspoelvloeistof, alsmede een tweede, via een spoelvloeistoftank op een spoelleiding van het spoelcircuit aangesloten toevoerleiding voor een verdere spoelvloeistof vanuit de spoelvloeistoftank. De uitvinding heeft dan ook voorts betrekking op een inrichting voor het automatisch melken van dieren, zoals koeien, waarin de werkwijze volgens één der voorgaande conclusies kan worden toegepast, voorzien van melkbekers en een verzamelelement zoals een melkklauw of een melkglas, waaraan de per uierkwartier gewonnen melk over melkleidingen wordt toegevoerd, alsmede een spoelcircuit, voor althans het reinigen van de melkbekers, het verzamelelement en de melkleidingen, en een spoelvloeistoftank en spoelleidingen, met het kenmerk, dat het spoelcircuit een eerste, direct op een spoelleiding van het spoelcircuit aangesloten toevoerleiding voor een voorspoelvloeistof omvat, alsmede een tweede, via een spoelvloeistoftank op een spoel-leiding van het spoelcircuit aangesloten toevoerleiding voor een verdere spoelvloeistof vanuit de spoelvloeistoftank. Op deze wijze is het mogelijk direct nadat het spoelcircuit met een voorspoelvloeistof is gereinigd, het spoelcircuit te reinigen met spoelvloeistof vanuit de spoelvloeistoftank. De spoelvloeistoftank kan daarbij vóór of tijdens het reinigen met voorsploevloeistof worden gevuld, terwijl daarna de spoelvloeistof voor het hitte-reinigen op een temperatuur tussen de 70° en 100° kan worden gebracht.

Volgens een kenmerk van de uitvinding omvat het spoelcircuit temperatuurregelende middelen, met behulp waarvan de temperatuur van de spoelvloeistof die aan de eerste en tweede toevoerleiding wordt toegevoerd, instelbaar is. Volgens een nader kenmerk van de uitvinding worden de temperatuurregelende middelen voor de voorspoelvloeistof van de eerste toevoerleiding gevormd door een thermostaat met een toevoerleiding voor warm en koud water. De thermostaat kan daarbij zijn uitgevoerd als een mengkraan die door een bedieningspersoon en/of een computer kan worden ingesteld, een en ander zodanig dat het voorspoelen plaatsvindt met water van ongeveer 37°.

Volgens weer een ander kenmerk van de uitvinding, worden de temperatuurregelende middelen die in de tweede toevoerleiding zijn opgenomen, gevormd door een verwarmingselement en een thermostaat. Volgens een nader kenmerk van de uitvinding kan (voor)spoelvloeistof via de eerste of de tweede toevoerleiding aan het spoelcircuit worden toegevoerd omdat de eerste en tweede toevoerleiding zijn voorzien van computergestuurde kranen. Om te voorkomen dat de spoelvloeistoftank "droogkookt", omvat de spoelvloeistoftank volgens een nader kenmerk van de uitvinding een sensor voor het bepalen van het spoelvloeistofniveau in de spoelvloeistoftank.

Ter bevordering van het reinigen van de diverse onderdelen die in het spoelcircuit zijn opgenomen, kan, volgens een facet van de uitvinding, op de tweede toevoer- leiding een toevoerleiding voor een base en/of een zuur zijn aangesloten, die een computergestuurde kraan omvat.

Volgens een nader kenmerk van de uitvinding is (zijn) de toevoerleiding (en) voor het loog en/of het zuur aangesloten op een venturi-element(en), dat is opgenomen in de tweede toevoerleiding. Het voordeel van het toevoegen van het loog en/of het zuur met behulp van een venturi-element ten opzichte van bijvoorbeeld een verdringerpomp is dat het venturi-element goedkoop is en geen bewegende delen omvat die, zoals bij een pomp, aan slijtage onderhevig zijn, hetgeen een pomp ten opzichte van een venturi-element minder bedrijfszeker maakt. Volgens een ander kenmerk van de uitvinding is op de eerste toevoerleiding een spoelvloeistofleiding aangesloten voor de toevoer van spoelvloeistof aan een reinigingsinrichting voor het reinigen van reinigingselemen-ten, met behulp waarvan de uier en/of de spenen van een dier worden gereinigd, terwijl in de spoelvloeistofleiding een venturi-element is opgenomen dat via een verdere leiding op een tank met desinfecteervloeistof, zoals chloor, is aangesloten. Volgens een kenmerk van de uitvinding kan met behulp van een in de verdere leiding opgenomen computerbestuurde kraan worden geregeld of er al dan niet een desinfecteervloeistof aan de spoelvloeistof wordt toegevoerd. Ten einde te bepalen hoeveel vloeistof er via de op het venturi-element aangesloten leiding wordt toegevoerd aan de spoelvloeistof, is het venturi-element volgens een nader kenmerk van de uitvinding instelbaar, een en ander zodanig dat het debiet van de op het venturi-element aangesloten leiding regelbaar is.

Naast het feit dat tijdens het melken via de melkslang in de melkbeker een onderdruk wordt aangelegd, wordt meestal tegelijkertijd via een pulsatieleiding en een pulsator een pulserende onderdruk in de pulsatieruimte van de melkbeker aangelegd. Wanneer de pulsatieslang door bijvoorbeeld slijtage of stuk trappen door het dier lek raakt, of in het ergste geval losraakt van de melkbeker en met bijvoorbeeld de vloer van de stal in aanraking komt, dan kan, omdat er nog steeds onderdruk in de pulsatieslang is, eventueel op de vloer aanwezig vuil, zoals mest, via de pulsatieleiding in het vacuümcircuit worden gezogen. Hierdoor kan de pulsator worden ontregeld of defect raken, terwijl leidingen en/of sluiters kunnen verstoppen. Het schoonmaken en herstellen van de defecte en/of bevuilde onderdelen van het vacuümcircuit is een tijdrovende en dus dure bezigheid. Om bovengenoemde nadelen te voorkomen of althans te beperken, is volgens een kenmerk van de uitvinding in de pulsatieleiding een mestaf scheider opgenomen. In een voorkeursuitvoering volgens de uitvinding is de mestafscheider voor de pulsator(s) opgenomen, waardoor de pulsator(s) geen direct verstop-pingsgevaar loopt. Volgens een nader kenmerk van de uitvinding, is in elk van de vier pulsatieleidingen een mestaf scheider opgenomen. In een voorkeursuitvoering overeenkomstig de uitvinding omvat de mestafscheider een vat, waarop nabij de bovenzijde, onderbroken door het vat, de pulsatieleiding is aangesloten. In het vat heerst net als in de pulsatieslang onderdruk, terwijl eventueel door het ene deel van de pulsatieleiding opgezogen mest in het vat valt en derhalve niet in het andere deel van de pulsatieleiding terecht komt. Na een bepaalde tijd dient het vat vervangen te worden of te worden schoongemaakt.

Volgens weer een ander kenmerk van de uitvinding, is in het melkglas een melkniveausensor aangebracht, terwijl nabij de onderzijde van het melkglas een luchtleiding op het melkglas is aangesloten, met behulp waarvan luchtbellen door de in het melkglas verzamelde melk kunnen worden geblazen, opdat de melk goed wordt gemengd, terwijl op de melkafvoer-leiding van het melkglas een melkmonsterafname-inrichting is aangesloten, met behulp waarvan één of meer melkmonsters uit een tevoren, met behulp van de melkniveausensor, gedefinieerde hoeveelheid melk kan/kunnen worden genomen, zodat elk melkmonster een ongeveer gelijke hoeveelheid melk bevat, ongeacht de melkgift van het dier.

De uitvinding zal nu nader worden toegelicht aan de hand van een eerste, een tweede en een derde uit-voeringsvoorbeeld zoals dit is weergegeven in de bijgaande figuren 1, 2 en 3 die een eerste, een tweede en een derde schematische opstelling van een inrichting voor het automatisch melken van dieren tonen, waarbij alleen die onderdelen van de inrichtingen zijn weergegeven, die voor de uitleg van de onderhavige uitvinding van belang zijn. Het zal duidelijk zijn dat de uitvinding geenszins is beperkt tot deze uitvoeringsvormen; deze voorbeelden dienen slechts ter illustratie van de uitvinding.

In de in figuur 1 aangegeven inrichting zijn de melkbekers met het verwijzingscijfer 1 aangegeven. Deze melkbekers zijn elk voorzien van een voering van flexibel materiaal waarmede de speenruimte van een melkbeker is gescheiden van de pulsatieruimte. De melkbekers 1 kunnen met behulp van een niet in de figuur aangegeven melkrobot automatisch worden aan- en afgekoppeld aan, respectievelijk van de spenen van een dier. Op de speenruimte van elk van de melkbekers 1 is een melkleiding 2 aangesloten. Deze melkleidingen 2 monden alle uit in een melkglas 3. Via een kraan 4, een pomp 5 en een kraan 6 staat het melkglas 3 in verbinding met een melktank 7. Voor elk van de melkbekers 1 is een pulsator 8 aanwezig, die tijdens het melken in de pulsatieruimte van de desbetreffende melkbeker 1 een de melkgift stimulerende, pulserende onderdruk aanlegt. Elk van de pulsators 8 is aangesloten op een vacuümbalanstank 9, waarin met behulp van een motorisch aangedreven pomp 10 een gestabiliseerde onderdruk wordt opgewekt. In elk van de op de melkbekers 1 aangesloten melkleidingen 2 is achtereenvolgens een afsluitelement 11, een vacuumsensor 12 en een stromingssensor 13 opgenomen. De inrichting omvat voorts een computer 14, met behulp waarvan de diverse onderdelen van de inrichting voor het automatisch melken worden bestuurd, waarbij in het bijzonder zij vermeld dat de pulsators 8 computer- of electronisch gestuurd zijn en de sensoren 12 en 13 de door hen verkregen informatie over de onderdruk, respectievelijk de melkstroom in de desbetreffende melkleidingen toevoeren aan de computer 14. Van de pulsators 8 kunnen zowel de zuigslag, de rustslag als de hoogte van de onderdruk computermatig worden geregeld. Dit betekent dat de voor het melken relevante parameters, te weten de pulsatiesnelheid, de pulsatieverhouding en de hoogte van de onderdruk computermatig kunnen worden afgestemd op de melkgift vanuit de afzonderlijke uierkwartieren van elk dier.

Wanneer de melkbekers dienen te worden aangesloten, wordt met behulp van de vacuümbalanstank 9 een onderdruk in het melkglas 3 aangelegd en daardoor lucht aangezogen door de speenruimte van de desbetreffende melkbekers en melklei-dingen, uiteraard voor zover deze zijn vrijgegeven door de afsluitelementen 11. Worden de melkbekers tegelijkertijd aangesloten, dan zullen de afsluitelementen 11 de desbetreffende melkleidingen 2 tegelijkertijd vrijgeven; worden de melkbekers echter na elkaar aangesloten, dan zullen ook de melkleidingen achtereenvolgens door de afsluitelementen 11 worden vrijgegeven. Zodra in een melkleiding een onderdruk is aangelegd, wordt, zolang de desbetreffende melkbeker nog niet op een speen is aangesloten, lucht door de melkbeker aangezogen, waardoor in de speenruimte de druk toch gelijk blijft aan die van de omgeving. Wanneer nu door de pulsator 8 in de pulsatieruimte van deze melkbeker eveneens een omgevingsdruk wordt aangelegd of een druk die een weinig lager is dan de omgevingsdruk, dan zal de voering van deze melkbeker onbelast zijn of zelfs enigszins tegen de wand van de melkbeker worden aangezogen. In deze situatie kan de melkbeker om de speen van een te melken dier worden gebracht zonder dat de voering hiervan veel te lijden zal hebben. Zodra de melkbeker volledig om de speen van het dier is aangebracht, zal in de speenruimte een onderdruk ontstaan, welke door de vacuumsensor 12 wordt gemeten en welke bij het bereiken van een tevoren vastgestelde waarde een deze waarde aangevend signaal afgeeft aan de computer 14 die op zijn beurt de pulsator 8 bestuurt om een pulserende onderdruk aan te leggen in de pulsatieruimte van de melkbeker 1. Om de melkgift te stimuleren kan de pulsatiefrequentie in eerste instantie hoger zijn dan tijdens een verdere fase van het melken. Wanneer na enige tijd melken de melkstroom weer gaat afnemen en beneden een tevoren bepaalde drempelwaarde komt, zal door de stromings-sensor 13 een signaal aan de computer 14 worden afgegeven, welke dan weer bewerkstelligt dat de pulsator 8 de pulserende onderdruk in de pulsatieruimte van de melkbeker 1 vervangt door een vaste onderdruk, zodat de voering van de melkbeker 1 tegen de wand van de melkbeker wordt aangezogen. Deze vaste onderdruk zal dan van dezelfde grootte of iets lager zijn dan de onderdruk in de melkleiding 2. Wanneer de voering naar de wand van de melkbeker 1 is gezogen, kan vervolgens de onderdruk in de speenruimte worden opgeheven en de melkbeker worden afgekoppeld. Door de computermatig ingestelde druk in de pulsatieruimte ten opzichte van de druk in de speenruimte wordt, derhalve in het bijzonder tijdens het aan- en afkoppelen van de melkbekers, een zodanig drukverschil over de voering van de melkbekers gecreëerd dat de slijtage van deze voering aanzienlijk wordt beperkt.

Wanneer zich ongewenste fluctuaties voordoen in de onderdruk in de speenruimte en melkleidingen, welke fluctuaties kunnen worden vastgesteld door een permanent meten van de onderdruk met behulp van de vacuumsensoren 12, dan kunnen met behulp van de computer 14 regelsignalen worden afgeleid, die, toegevoerd aan de desbetreffende afsluitelementen, bewerkstelligen dat de genoemde onderdruk constant wordt gehouden. Een vacuumsensor 12, de computer 14 en een afsluit-element 11 vormen tezamen een regelketen om de druk in een desbetreffende melkleiding 2 op een constante, in de computer 14 vastgelegde waarde te houden.

Behalve voor het aanleggen van de juiste druk in de pulsatieruimte, kunnen de pulsators 8 ook een functie vervullen tijdens het spoelen van de melkbekers 1. Ten behoeve van het spoelen is de inrichting voorzien van een spoelcircuit 15 dat wordt gevormd door een spoelvloeistoftank 16, een gemeenschappelijke spoelvloeistoftoevoerleiding 17, afzonderlijke spoelvloeistoftoevoerleidingen 18, die alle zijn aangesloten op de gemeenschappelijke spoelvloeistof-leiding 17, en op de afzonderlijke spoelvloeistoftoevoerleidingen 18 aangesloten spoeljetters 19 waarop de melkbekers 1 kunnen worden aangesloten. Om een gesloten spoelcircuit te verkrijgen, kan het melkglas 3 via de kraan 6 en een retour-leiding 20 weer op de spoelvloeistoftank 16 worden aangesloten. Met behulp van de spoelvloeistofleiding 21 kan voorts rechtstreeks een verkort spoelcircuit door het melkglas 3 worden verkregen. Met behulp van een verwarmingselement 22 in de spoelvloeistoftank 16 kan water van bij voorkeur 40 a 50°C met daarin een reinigingsmiddel door de onderdruk in het melkglas 3 worden aangezogen via de gemeenschappelijke spoel-vloeistoftoevoerleiding 17, de afzonderlijke spoelvloeistof-toevoerleidingen 18, de spoeljetters 19, de melkbekers 1 en de melkleidingen 2. Deze spoelvloeistof wordt dan weer via de kraan 4 met behulp van de pomp 5 en via de kraan 6 teruggepompt naar de spoelvloeistoftank 16. Wanneer de spoelvloeistof door de afzonderlijke spoelvloeistoftoevoerleidingen 18 wordt geleid, kan het voorkomen dat de hoeveelheden spoelvloeistof die door de onderscheiden melkbekers heen gaan, in aanzienlijke mate van elkaar verschillen. Vandaar dat in elk van de spoelvloeistoftoevoerleidingen 18 een afsluitelement 23 is opgenomen. Elk afsluitelement 23 staat onder besturing van een pulsator 8. De pulsators 8 kunnen door de computer 14 zodanig worden bestuurd dat de op de desbetreffende pulsators aangesloten afsluitelementen 23 de spoelvloeistoftoevoerleidingen 18 achtereenvolgens vrijgeven en afsluiten, zodat de spoelvloeistof opeenvolgend in de tijd door de respectieve melkbekers 1 wordt geleid. Behalve van een gesloten spoel-circuit, kan ook gebruik worden gemaakt van een open spoel-circuit. In dat geval wordt water warmer dan ongeveer 75°C of eventueel stoom vanuit de spoelvloeistoftank 16 aangezogen en via de gemeenschappelijke spoelvloeistoftoevoerleiding 17, de afzonderlijke spoelvloeistoftoevoerleidingen 18 en de spoel-jetters 19 door de melkbekers heen geleid en van daar over de melkleidingen 2, via het melkglas 3 met behulp van de pomp 5 afgevoerd naar bijvoorbeeld een riool. Alhoewel hierdoor water wordt verspild, kan juist doordat de temperatuur van het spoelwater bijzonder hoog is of doordat zelfs stoom wordt gebruikt, de doorstroomtijd van het spoelwater door de melkbekers en de melkleidingen zeer kort worden gehouden, bijvoorbeeld twee tot vijf minuten. Voorts behoeven aan het water dan geen chemische reinigingsmiddelen te worden toegevoegd. Wanneer eventueel ook de melktank 7 dient te worden gereinigd, kan met name in het laatste geval spoelwater vanuit het melkglas 3 met behulp van de pomp 5 en via de kraan 6 naar de melktank 7 worden geleid. Om het spoelen van de melkbekers zo goed mogelijk te doen verlopen, wordt de temperatuur van de spoelvloeistof tijdens het spoelen zoveel mogelijk constant gehouden. Hiertoe zijn in het spoelcircuit 15 temperatuursensoren 24 en 25 opgenomen. Deze temperatuur-sensoren staan in verbinding met de computer 14 die op zijn beurt het verwarmingselement 22 in de spoeltank bestuurt. Opgemerkt zij nog dat in de figuur diverse niet eerder genoemde computergestuurde kranen 26, 27 en 28 zijn opgenomen, die van belang zijn voor het begin en einde van het spoelen van de melkbekers, de melkleidingen en het melkglas en voor de afvoer van de spoelvloeistof hetzij rechtstreeks, hetzij via de spoeltank 16 naar het riool.

In figuur 2 is een tweede uitvoeringsvoorbeeld overeenkomstig de uitvinding weergegeven, waarbij de met figuur 1 overeenkomstige onderdelen met gelijke verwij-zingscijfers zijn weergegeven. In de in figuur 2 weergegeven inrichting is op de spoelvloeistoftoevoerleiding 17 een eerste toevoerleiding 29 voor spoelvloeistof, zoals water, aangesloten. In de eerste toevoerleiding 29 is een computergestuurde kraan 30 is opgenomen. Ten einde de temperatuur van de spoelvloeistof te kunnen regelen, omvat de eerste toevoerleiding 29 een thermostaatkraan 31, waarop een warmwaterleiding 32 en een koudwaterleiding 33 zijn aangesloten. Met de computer 14 wordt, ten behoeve van het voorspoelen van de melkleidingen, melkbekers en het melkglas, de thermostaatkraan 31 ingesteld op een spoelvloeistof temperatuur van tussen 32eC en 42°C, bij voorkeur ongeveer 37 °C en wordt de computergestuurde kraan 30 ongeveer 5-7 minuten geopend.

Op de spoelvloeistof leiding 17 is verder nog een tweede, via de spoelvloeistoftank 16 lopende toevoerleiding 34 voor een verdere spoelvloeistof aangesloten. De tweede toevoerleiding 34 omvat eveneens een door de computer 14 gestuurde kraan 35. De verdere spoelvloeistof is in het onderhavige uitvoeringsvoorbeeld warm water dat via een van de warmwaterleiding 32 afgetakte leiding 36 in de spoelvloeistoftank 16 kan stromen, als de in de leiding 36 opgenomen computergestuurde kraan 37 door een signaal van de computer 14 wordt geopend. Op de leiding 36 zijn verder nog leidingen 38 aangesloten, waarlangs een base of een zuur aan het warme water kan worden toegevoerd. De leidingen 38 omvatten eveneens computergestuurde kranen 39.

In het tweede uitvoeringsvoorbeeld omvat de spoelvloeistoftank 16 een door een thermostaat 40 geregeld verwarmingselement 22, met behulp waarvan het water kan worden opgewarmd tot een temperatuur van ± 78°C, welke temperatuur zeer geschikt is voor hitte-reinigen. Om droog-koken van de spoelvloeistoftank 16 te voorkomen, omvat de vloeistoftank 16 vloeistofniveaupennen 41 die een signaal aan de computer 14 afgeven als er geen of onvoldoende water in de spoelvloeistoftank 16 aanwezig is. In het spoelcircuit is verder nabij het melkglas 3 nog een temperatuursensor 24 opgenomen, met behulp waarvan de temperatuur van de spoelvloeistof is te meten, welke meting aan de computer 14 wordt afgegeven. De temperatuursensor 24 is bij voorkeur aan het einde van het spoelcircuit, dat wil zeggen op afstand van de eerste en tweede toevoerleiding, aangebracht, zodat aan het einde van het spoelcircuit kan worden gecontroleerd of de gewenste en/of minimale temperatuur van de (voor) spoelvloeistof ook daar is bereikt. Indien de minimale temperatuur niet wordt bereikt, dan geeft de computer 14 in het geval van voorspoelen een signaal aan de thermostaatkraan 31 af of, in het geval van de hoofdreiniging, aan de thermostaat 40, totdat de gewenste minimale temperatuur van de (voor)spoelvloeistof wordt bereikt.

Voor het afvoeren van de spoelvloeistof in bijvoorbeeld het riool, omvat het spoelcircuit nog twee computergestuurde kranen 42. Eventueel geïnfecteerde melk of voormelk kan na het openen van de computergestuurde kraan 6 worden afgevoerd naar het riool. De computergestuurde kraan 6 is bij voorkeur dicht bij het melkverzamelelement 3 opgesteld.

In figuur 3 is een derde uitvoeringsvoorbeeld overeenkomstig de uitvinding weergegeven, waarbij de met de figuren 1 en 2 overeenkomstige onderdelen met gelijke verwij-zingscijfers zijn weergegeven. In de in figuur 3 weergegeven inrichting is de computergestuurde kraan 30 uitgevoerd als driewegkraan. Op de driewegkraan 30 is een spoelvloei-stofleiding 43 aangesloten, met behulp waarvan, via de eerste toevoerleiding 29 aangevoerde spoelvloeistof, aan een reinigingsinrichting 44 voor het reinigen van reinigingselementen 45, met behulp waarvan de uier en/of de spenen van een dier worden gereinigd, kan worden toegevoerd. In het onderhavige uitvoeringsvoorbeeld zijn de reinigingselementen 45 uitgevoerd als twee op afstand van elkaar gelegen reinigingsrollen 46, die met behulp van een overigens niet weergegeven robot onder de uier van het dier kunnen worden gebracht. Tijdens het reinigen worden de spenen tussen de in tegengestelde richting aangedreven reinigingsrollen 45 schoon gewreven.

In de spoelvloeistofleiding 43 is een venturi-element 47 opgenomen. Het venturi-element 47 omvat een cilindrisch huis 48 met een aanvoernippel 49 en een afvoer-nippel 50. De aanvoernippel 49 strekt zich in het cilindrische huis 48 tot aan de afvoernippel 50 uit en heeft een taps verlopend einddeel 51. Op het cilindrisch huis 48 is middels een verdere nippel 52 en een verdere leiding 53 een tank 54 met desinfecteervloeistof, zoals chloor, aangesloten. In de verdere leiding 53 is een computergestuurde kraan 55 opgenomen. Indien het gewenst is dat de reinigingselementen 45 met een chloor-watermengsel worden gereinigd, dan kan een dergelijk mengsel worden verkregen door het openen van de computergestuurde kraan 55. Het door het venturi-element 47 stromende water bewerkstelligt dat in het cilindrische huis 48 een onderdruk ontstaat, waardoor de desinfecteervloeistof, die zich in de tank 54 bevindt, in het cilindrische huis 48 wordt gezogen en wordt vermengd met het water.

Het toevoegen van zuur of loog aan de spoelvloei-stoftank 16 geschiedt in het uitvoeringsvoorbeeld, overeenkomstig figuur 3, op soortgelijke wijze als het toevoegen van desinfecteervloeistof aan de spoelvloeistof leiding 43. De leiding 36 vertakt zich hiertoe in een eerste leiding 56 en een tweede leiding 57, die beiden in de spoelvloeistoftank 16 uitmonden. In de eerste leiding 56 en de tweede leiding 57 is een venturi-element 47 opgenomen, terwijl in beide leidingen 56 en 57 computergestuurde kranen 58 zijn opgenomen. Op het in de eerste leiding 56 opgenomen venturi-element 47 is via een leiding 59 een tank 60, met daarin een basische vloeistof, aangesloten, terwijl op het in de tweede leiding 57 opgenomen venturi-element 47 via een leiding 61 een tank 62, met daarin een zuur, is aangesloten. In de leidingen 59 en 61 zijn verder computergestuurde kranen 63 opgenomen.

Elk van de melkbekers 1 is verder voorzien van een pulsatieleiding 64, waarin een mestafscheider 65 is opgenomen. De mestaf scheider 65 omvat een vat 66, waarop nabij de bovenzijde, onderbroken door het vat 66, de pulsatieleiding 64 is aangesloten. De mestaf scheider 65 is tussen de melkbeker 1 en de pulsator 8 in de pulsatieleiding 64 opgenomen.

Claims (45)

1. Werkwijze voor het automatisch melken van dieren, zoals koeien, waarbij gebruik wordt gemaakt van melkbekers, waarvan elk is voorzien van een voering van flexibel materiaal waarmede de speenruimte van een melkbeker is gescheiden van de pulsatieruimte die aanwezig is om hierin een de melk-gift stimulerende pulserende onderdruk aan te leggen, met het kenmerk, dat tijdens het afkoppelen van een melkbeker in de pulsatieruimte een onderdruk wordt gehandhaafd, terwijl de onderdruk in de speenruimte wordt opgeheven.

2. Werkwijze volgens conclusie 1, met het kenmerk, dat tijdens het aansluiten van een melkbeker aan een speen de pulsatieruimte op een ongeveer atmosferische druk wordt gehouden, terwijl lucht in de speenruimte wordt afgezogen.

3. Werkwijze voor het automatisch melken van dieren, zoals koeien, waarbij gebruik wordt gemaakt van melkbekers, waarvan elk is voorzien van een voering van flexibel mate- ' riaal waarmede de speenruimte van een melkbeker is gescheiden van de pulsatieruimte die aanwezig is om hierin een de melk-gift stimulerende pulserende onderdruk aan te leggen, met het kenmerk, dat tijdens het aansluiten van een melkbeker aan een speen de pulsatieruimte op een ongeveer atmosferische druk wordt gehouden, terwijl lucht in de speenruimte wordt afgezogen.

4. Werkwijze volgens conclusie 2 of 3, met het kenmerk, dat, zodra een vooraf bepaalde onderdruk in een speenruimte of in een daarop aangesloten melkleiding is geconstateerd of na verloop van een tevoren vastgestelde tijd, de ongeveer atmosferische druk in de pulsatieruimte wordt vervangen door een pulserende onderdruk, waarbij de melkbeker verder om de speen grijpt.

5. Werkwijze volgens conclusie 1 of 2, met het kenmerk, dat, zodra de gewonnen melkstroom beneden een vooraf bepaalde waarde is gekomen, de pulserende onderdruk in de pulsatieruimte wordt vervangen door een vaste onderdruk, welke wordt gehandhaafd totdat althans de onderdruk in de speenruimte is opgeheven.

6. Werkwijze volgens een der voorgaande conclusies, met het kenmerk, dat de druk in de pulsatieruimte tijdens het aankoppelen van de melkbekers aan de spenen, het melken en het afkoppelen van de melkbekers wordt geregeld met behulp van een computer- of electronisch gestuurde pulsator.

7. Werkwijze volgens een der voorgaande conclusies, met het kenmerk, dat de melkbekers afzonderlijk worden aan-en afgekoppeld, waarbij de druk in de pulsatieruimte van elk van de melkbekers tijdens het aankoppelen van de melkbekers aan de spenen, het melken en het af koppelen van de melkbekers wordt geregeld met behulp van afzonderlijke computer- of electronisch gestuurde pulsators.

8. Werkwijze volgens een der voorgaande conclusies, met het kenmerk, dat de melkbekers automatisch worden aan- en afgekoppeld aan, respectievelijk van de spenen van een dier met behulp van een melkrobot.

9. Werkwijze volgens conclusie 6 of 7, met het kenmerk, dat electronisch of computermatig de zuig- en/of de rustslag en/of de hoogte van de onderdruk van een pulsator worden geregeld.

10. Werkwijze voor het automatisch melken van dieren, zoals koeien, waarbij gebruik wordt gemaakt van melkbekers, waarvan elk is voorzien van een voering van flexibel materiaal waarmede de speenruimte van een melkbeker is gescheiden van de pulsatieruimte die aanwezig is om hierin een de melk-gift stimulerende pulserende onderdruk aan te leggen, met het kenmerk, dat electronisch of computermatig de zuig- en/of de rustslag en/of de hoogte van de onderdruk van een pulsator worden geregeld.

11. Werkwijze volgens conclusie 9 of 10, met het kenmerk, dat computermatig de pulsatieverhouding en/of de pulsatiesnelheid en/of de hoogte van de onderdruk van een pulsator voor elk dier afzonderlijk worden geregeld.

12. Werkwijze volgens een der voorgaande conclusies, met het kenmerk, dat tijdens het melken de onderdruk in een speenruimte of in een daarop aangesloten melkleiding permanent wordt gemeten en onder tussenkomst van een computer op een constante waarde wordt gehouden.

13. Werkwijze volgens een der voorgaande conclusies, met het kenmerk, dat, wanneer althans de melkbekers in een spoelcircuit worden opgenomen, waarbij een spoelvloeistof via afzonderlijke spoeljetters door de melkbekers wordt geleid, de spoelvloeistoftoevoerleidingen van de afzonderlijke spoeljetters hetzij rechtstreeks door een computer, hetzij met behulp van een computer- of electronisch gestuurde pulsator worden vrijgegeven en afgesloten.

14. Werkwijze voor het automatisch melken van dieren, zoals koeien, waarbij gebruik wordt gemaakt van melkbekers, waarvan elk is voorzien van een voering van flexibel materiaal waarmede de speenruimte van een melkbeker is gescheiden van de pulsatieruimte die aanwezig is om hierin een de melk-gift stimulerende pulserende onderdruk aan te leggen, met het kenmerk, dat, wanneer althans de melkbekers in een spoelcircuit worden opgenomen, waarbij een spoelvloeistof via afzonderlijke spoeljetters door de melkbekers wordt geleid, de spoelvloeistoftoevoerleidingen van de afzonderlijke spoeljetters hetzij rechtstreeks door een computer, hetzij met behulp van een computer- of electronisch gestuurde pulsator worden vrijgegeven en afgesloten.

15. Werkwijze volgens conclusie 13 of 14, met het kenmerk, dat de afzonderlijke toevoerleidingen van de spoeljetters in de tijd opeenvolgend worden vrijgegeven en afgesloten.

16. Werkwijze volgens conclusie 13, 14 of 15, met het kenmerk, dat de toevoerleidingen van de spoeljetters alle door afzonderlijke pulsators worden vrijgegeven en afgesloten.

17. Werkwijze volgens een der conclusies 13 - 16, met het kenmerk, dat in het spoelcircuit een voorspoelen plaatsvindt met water van ongeveer 32 tot 42°C, in het bijzonder van ongeveer 37®C.

18. Werkwijze volgens een der conclusies 13 - 17, met het kenmerk, dat het spoelcircuit is gesloten, terwijl daarin warm water met daarin een reinigingsmiddel door de in het circuit opgenomen melkbekers, de daarop aansluitende melklei-dingen en een verzamelelement, zoals een melkglas waarin deze HlC X xvX C XUX Cll LX X L>illU 11UCil ^ WU X L*l U y C X CS XLl ·

19. Werkwijze volgens conclusie 18, met het kenmerk, dat de watertemperatuur is gelegen tussen de 20 en 70°C en bij voorkeur tussen de 40 en 50°C.

20. Werkwijze volgens conclusie 18 of 19, met het kenmerk, dat in het spoelcircuit één of meer temperatuursensoren zijn opgenomen, met behulp waarvan, onder gebruikmaking van een computer en een regelbare warm-watertoevoer of een verwarmingselement in de tank van waaruit de spoelvloeistof wordt rondgeleid, de spoelvloeistoftemperatuur, althans tijdens het spoelen, constant wordt gehouden.

21. Werkwijze volgens een der conclusies 13 - 17, met het kenmerk, dat het spoelcircuit open is, terwijl daarin gedurende een bepaalde tijd, bij voorkeur in de orde van twee ]a vijf minuten, heet water of stoom door de in dit circuit opgenomen melbekers, de daarop aansluitende melkleidingen en een verzamelelement, zoals een melkglas waarin deze melkleidingen uitmonden, wordt geleid.

22. Werkwijze volgens conclusie 21, met het kenmerk, dat de watertemperatuur is gelegen tussen de 70 en 100°C en bij voorkeur boven de 80°C.

23. Inrichting voor het automatisch melken van dieren, zoals koeien, waarin de werkwijze volgens een der voorgaande conclusies kan worden toegepast, voorzien van melkbekers en een verzamelelement, zoals een melkklauw of een melkglas, waaraan de per uierkwartier gewonnen melk over afzonderlijke melkleidingen wordt toegevoerd, waarbij voorts elk van de melkbekers is voorzien van een voering van flexibel materiaal waarmede de speenruimte van een melkbeker is gescheiden van de pulsatieruimte die aanwezig is om hierin een de melkgift stimulerende pulserende onderdruk aan te leggen, met het kenmerk, dat voor elke melkbeker een computer- of electro-nisch gestuurde pulsator aanwezig is voor het regelen van de druk in de pulsatieruimte van een desbetreffende melkbeker.

24. Inrichting volgens conclusie 23, met het kenmerk, dat in de op een melkbeker aangesloten melkleiding een vacuumsensor is opgenomen, van welke vacuumsensor de uitgangssignalen worden toegevoerd aan een computer die, zodra een vooraf bepaalde, door de vacuumsensor vastgestelde onderdruk in de melkleiding is geconstateerd, bewerkstelligt dat de ongeveer atmosferische druk in de pulsatieruimte wordt vervangen door een pulserende onderdruk.

25. Inrichting volgens conclusie 23 of 24, met het kenmerk, dat in de op een melkbeker aangesloten melkleiding een stromingssensor is opgenomen, van welke stromingssensor de uitgangssignalen worden toegevoerd aan een computer die, zodra de gewonnen melkstroom beneden een vooraf bepaalde, door de stromingssensor vastgestelde waarde is gekomen, bewerkstelligt dat de pulserende onderdruk in de pulsatieruimte wordt vervangen door een vaste onderdruk die wordt gehandhaafd totdat althans de onderdruk in de speenruimte is opgeheven .

26. Inrichting volgens een der conclusies 23 - 25, met het kenmerk, dat de inrichting een spoelcircuit met spoeljet-ters voor de melkbekers omvat, in welk spoelcircuit althans de melkbekers kunnen worden opgenomen, terwijl elk van de spoelvloeistoftoevoerleidingen van de afzonderlijke spoeljet-ters is voorzien van een rechtstreeks door de computer of met behulp van een computer- of electronisch gestuurde pulsator bediend afsluitelement, met behulp van welke afsluitelementen de spoelvloeistofstroom door de melkbekers wordt geregeld.

27. Inrichting volgens een der conclusies 23 - 26, met het kenmerk, dat met behulp van in de afzonderlijke melklei-dingen opgenomen vacuümsensoren tijdens het melken permanent de onderdruk in de speenruimte of in de daarop aangesloten melkleiding wordt gemeten, van welke vacuümsensoren de uitgangssignalen worden toegevoerd aan de computer die bewerkstelligt dat via een computergestuurd afsluitelement in elk van de melkleidingen de druk in de melkleidingen constant wordt gehouden.

28. Inrichting volgens een der conclusies 23 - 27, met het kenmerk, dat deze is voorzien van een melkrobot voor het automatisch aan- en afkoppelen van de melkbekers aan, respectievelijk van de spenen van een dier.

29. Inrichting volgens een der conclusies 23 - 28, met het kenmerk, dat het spoelcircuit een eerste, direct op een spoelleiding van het spoelcircuit aangesloten toevoerleiding voor een voorspoelvloeistof omvat, alsmede een tweede, via een spoelvloeistoftank op een spoelleiding van het spoelcircuit aangesloten toevoerleiding voor een verdere spoelvloei-stof vanuit de spoelvloeistoftank.

30. Inrichting voor het automatisch melken van dieren, zoals koeien, waarin de werkwijze volgens één der voorgaande conclusies kan worden toegepast, voorzien van melkbekers en een verzamelelement zoals een melkklauw of een melkglas, waaraan de per uierkwartier gewonnen melk over melkleidingen wordt toegevoerd, alsmede een spoelcircuit voor althans het reinigen van de melkbekers, het verzamelelement en de melkleidingen, en een spoelvloeistoftank en spoelleidingen, met het kenmerk, dat het spoelcircuit een eerste direct op een spoelleiding van het spoelcircuit aangesloten toevoerleiding voor een spoelvloeistof omvat, alsmede een tweede, via een spoelvloeistoftank op een spoelleiding van het spoelcircuit aangesloten toevoerleiding voor een verdere spoelvloeistof vanuit de spoelvloeistoftank.

31. Inrichting volgens conclusie 29 of 30, met het kenmerk, dat het spoelcircuit temperatuurregelende middelen omvat met behulp waarvan de temperatuur van de spoelvloeistof die aan de eerste en tweede toevoerleiding wordt toegevoerd instelbaar is.

32. Inrichting volgens conclusie 31, met het kenmerk, dat de temperatuurregelende middelen voor de eerste toevoerleiding worden gevormd door een thermostaat met een toevoerleiding voor warm en koud water.

33. Inrichting volgens conclusie 31 of 32, met het kenmerk, dat de temperatuurregelende middelen die in de tweede toevoerleiding zijn opgenomen, worden gevormd door een verwarmingselement en een thermostaat.

34. Inrichting volgens een der conclusies 29 - 33, met het kenmerk, dat de eerste en de tweede toevoerleiding zijn voorzien van computergestuurde kranen.

35. Inrichting volgens één der conclusies 29 - 34, met het kenmerk, dat de spoelvloeistoftank is voorzien van een niveausensor voor de spoelvloeistof.

36. Inrichting volgens één der conclusies 29 - 35, met het kenmerk, dat op de tweede toevoerleiding een toevoer-leiding voor een loog en/of een zuur is aangesloten, die een computergestuurde kraan omvat.

37. Inrichting volgens conclusie 36, met het kenmerk, dat de toevoerleiding(en) voor het loog en/of het zuur zijn aangesloten op een venturi-element(en), dat is opgenomen in de tweede toevoerleiding.

38. Inrichting volgens een der conclusies 29 - 37, met het kenmerk, dat op de eerste toevoerleiding een spoelvloei-stofleiding is aangesloten voor de toevoer van spoelvloeistof aan een reinigingsinrichting voor het reinigen van reinigingselementen, met behulp waarvan de spenen en/of de uier worden gereinigd, terwijl verder in de spoelvloei-stofleiding een venturi-element is opgenomen dat via een verdere leiding op een tank met desinfecteervloeistof, zoals chloor, is aangesloten.

39. Inrichting volgens conclusie 38, met het kenmerk, dat in de verdere leiding een computergestuurde kraan is opgenomen.

40. Inrichting volgens een der conclusies 37 - 39, met het kenmerk, dat het venturi-element instelbaar is, een en ander zodanig dat het debiet van de op het venturi-element aangesloten leiding regelbaar is.

41. Inrichting volgens een der voorgaande conclusies, met het kenmerk, dat in de pulsatieleiding een mestafscheider is opgenomen.

42. Inrichting volgens conclusie 41, met het kenmerk, dat de mestafscheider een vat omvat, waarop aan de bovenzijde, onderbroken door het vat, de pulsatieleiding is aangesloten.

43. Inrichting volgens conclusie 41 of 42, met het kenmerk, dat in elk van de vier pulsatieleidingen een mestaf scheider is opgenomen.

44. Inrichting volgens een der conclusies 41 - 43, met het kenmerk, dat de mestaf scheider (s) vóór de pulsator(s) in de pulsatieleiding(en) is/zijn opgenomen.

45. Inrichting volgens een der voorgaande conclusies, met het kenmerk, dat in het melkglas een melkniveausensor is aangebracht, terwijl nabij de onderzijde van het melkglas een luchtleiding op het melkglas is aangesloten, met behulp waarvan luchtbellen door de in het melkglas verzamelde melk kunnen worden geblazen, opdat de melk goed wordt gemengd, terwijl op de melkafvoerleiding van het melkglas een melkmonsterafname-inrichting is aangesloten, met behulp waarvan één of meer melkmonsters uit een tevoren, met behulp van de melkniveausensor, gedefinieerde hoeveelheid melk kunnen worden genomen, zodat elk melkmonster een ongeveer gelijke hoeveelheid melk bevat, ongeacht de melkgift van het dier.