NL1020783C2 - Werkwijze en inrichting voor het automatisch melken van een dier. - Google Patents

Description

WERKWIJZE EN INRICHTING VOOR HET AUTOMATISCH MELKEN VAN EEN DIER

De uitvinding heeft betrekking op een werkwijze voor 5 het automatisch melken van een dier volgens de aanhef van conclusie 1.

Een dergelijke werkwijze is bekend uit DE-A1- 3609275. , Hieruit is het dier- respectievelijk kwartierafhankelijk melken bekend, bijvoorbeeld om het melken ïo diervriendelijker te doen plaatsvinden.

De uitvinding heeft onder meer als doel een verbetering op deze bekende werkwijze te verschaffen.

Hiertoe bevat volgens de uitvinding een werkwijze voor het automatisch melken van een dier de maatregelen 15 volgens het kenmerk van conclusie 1. Doordat de melkintensiteit zodanig wordt geregeld dat alle uierkwartieren volgens een vooraf bepaalde tijdsvolgorde zijn uitgemolken kan het melken nog diervriendelijker plaatsvinden. In sommige werkwijzen voor het automatisch melken van een dier is het 20 gebruikelijk dat er na het melken nog een behandeling plaatsvindt. Het uitvoeren van een dergelijke nabehandeling kan niet altijd onmiddellijk na het melken plaatsvinden, daar voor het melken van de andere uierkwartieren apparatuur nodig is die de nabehandeling moeilijk, zo niet onmogelijk maakt. 25 Een speen van een uitgemolken uierkwartier kan dan pas worden nabehandeld, wanneer alle andere uierkwartieren zijn uitgemolken, hetgeen soms tot een lange wachttijd voor de nabehandeling kan leiden. Dit laatste kan voor het betreffende uierkwartier nadelige gevolgen, bijvoorbeeld met betrekking 30 tot de gezondheid leiden. Door nu volgens de uitvinding een en ander zodanig te regelen dat de uierkwartieren volgens een vooraf bepaalde tijdsvolgorde zijn uitgemolken, kan het melken optimaal worden afgestemd op de verdere behandelingen aan de spenen, zodat het dier op vriendelijke (hieronder wordt ook 35 verstaan op medisch verantwoorde) wijze wordt gemolken.

2

Hierbij wordt opgemerkt dat een kleine wachttijd alvorens een speen van een uitgemolken uierkwartier wordt nabehandeld in vele gevallen niet schadelijk is.

In het bijzonder bevat een werkwijze volgens de 5 uitvinding de stap van het zodanig regelen van de melkintensiteit tijdens althans een deel van het melken van elk uierkwartier dat alle uierkwartieren althans nagenoeg tegelijkertijd zijn uitgemolken. Het is namelijk gebleken dat bij de bekende werkwijze, zelfs nadat een bepaald kwartier is 10 uitgemolken (en de melkbeker al is afgekoppeld), dit kwartier opnieuw wordt gestimuleerd door het melken van de andere kwartieren, in het bijzonder wanneer de andere kwartieren aanzienlijk langer worden gemolken, en het reeds uitgemolken kwartier opnieuw melk produceert. Hierdoor blijft er dus nog , 15 melk in het kwartier achter, hetgeen tot gezondheidsproblemen voor dat kwartier zou kunnen leiden. Doordat volgens deze uitvoering van de uitvinding alle kwartieren althans nagenoeg tegelijkertijd zijn uitgemolken, treedt het opnieuw stimuleren van een uitgemolken kwartier althans in mindere mate op.

20 Wanneer de werkwijze de stap bevat van het voor elk uierkwartier bepalen van de verwachte kwartiermelkduur, is het, gebaseerd op historische gegevens, mogelijk een verwachte kwart iermelkduur te bepalen. Het zal duidelijk zijn dat bij het bepalen van de kwartiermelkduren rekening wordt gehouden 25 met de ingestelde melkintensiteit.

Het is voordelig wanneer de werkwijze de stap bevat van het voorafgaande aan het melken per kwartier regelen van de melkintensiteit met behulp van de verwachte kwartiermelkduren van alle uierkwartieren. Door het gebruiken 30 van de verwachte kwart iermelkduur, die bepaald is uit historische gegevens, kan op betrouwbare manier het melken zodanig worden geregeld, dat de uierkwartieren volgens een vooraf bepaalde tijdsvolgorde zijn uitgemolken. Alternatief kan aan de hand van de ingestelde melkintensiteit een 35 schatting worden gemaakt van de verwachte kwartiermelkduur, «·> · I .. .

• 4,- ·.<· 3 bijvoorbeeld onafhankelijk van de identiteit van het te melken dier.

Een in het bijzonder diervriendelijke werkwijze voor het automatisch melken van een dier wordt verkregen wanneer de 5 werkwijze de stap bevat van het voor elk uierkwartier tijdens het melken bepalen van een waarde van een melkparameter, waarbij de melkintensiteit tijdens althans een deel van het melken van elk uierkwartier wordt geregeld met behulp van de bepaalde waarde van de melkparameter. Het zal duidelijk zijn 10 dat de melkintensiteit niet willekeurig kan worden ingesteld, maar dat bij bepaalde instellingen, bijvoorbeeld een veel te hoog melkvacuüm, het dier het melken als onplezierig of zelfs als pijnlijk ervaart. Het is gebleken dat wanneer tijdens het melken een melkparameter wordt gemeten de waarde hiervan een , 15 indicatie verschaft met betrekking tot de wijze waarop is gemolken. Door met de gemeten waarde rekening te houden bij het regelen van de. melkintensiteit kan dieronvriendelijk melken verder worden voorkomen.

De melkintensiteit kan op eenvoudige wijze worden 20 geregeld doordat voor de melkintensiteit ten minste één melkprocesparameter wordt gekozen uit de groep bestaande uit: melkvacuüm, oploopsnelheid pulsatievacüum, afloopsnelheid pulsatievacuüm en verhouding rust-zuigslag.

De werkwijze volgens de uitvinding is in het 25 bijzonder van toepassing wanneer de werkwijze de stap bevat van het automatisch op een speen aanbrengen van een melkbeker door een robotarm.

Hoewel het mogelijk is de melkbekers tegelijkertijd op de spenen aan te sluiten, heeft het vanwege nauwkeurigheid 30 van aansluiten van de melkbekers de voorkeur wanneer de melkbekers na elkaar op de spenen worden aangebracht. De aansluittijdstippen worden, bij voorkeur samen met de verwachte kwartiermelkduren, meegenomen bij het zodanig regelen van de melkintensiteit dat de uierkwartieren volgens 35 een vooraf ingestelde tijdsvolgorde zijn uitgemolken.

1 0 2 0 ' 4

Aangezien het melkvacuüm tijdens het melken enigszins kan variëren, en dientengevolge de melksnelheid varieert, bevat in een uitvoering van een werkwijze volgens de uitvinding de werkwijze de stap van het tijdens het 5 melken van een uierkwartier meten van het melkvacuüm onder de speen in de melkbeker, en de stap van het zodanig regelen van het pulsatievacuüm dat de maximale onderdukwaarde van het pulsatievacuüm gelijk is aan of een vaste waarde kleiner is dan het gemeten melkvacuüm.

10 De uitvinding heeft tevens betrekking op een inrichting voor het automatisch melken van een dier met ten minste twee uierkwartieren, welke inrichting is voorzien van ten minste twee melkbekers aan te sluiten op de speen van een respectief uierkwartier, van een melkeenheid voor 'het is uitvoeren van het melken van de uierkwartieren met een melkintensiteit die wordt bepaald door ten minste één melkprocesparameter met een bepaalde waarde, en van een regelmiddel voor het per uierkwartier doen regelen van de melkintensiteit, waarbij de melkeenheid zodanig regelbaar is 20 dat het melken van de uierkwartieren althans gedeeltelijk tegelijkertijd plaatsvindt, met het kenmerk, dat door het regelmiddel de melkintensiteiten per uierkwartier tijdens althans een deel van het melken van elk uierkwartier. zodanig regelbaar zijn dat alle uierkwartieren volgens een vooraf 25 bepaalde tijdsvolgorde uitgemolken zijn.

Voorkeursuitvoeringen van een inrichting volgens de uitvinding zijn in de onderconclusies 11 tot en met 19 beschreven.

30 De uitvinding zal nu nader worden toegelicht aan de hand van de bijgaande figuren, waarin:

Figuur 1 een melkbeker toont waarin een melk-vacuümmeter is aangebracht;

Figuur 2 schematisch een inrichting voor het 35 automatisch melken van een dier toont; -1 ^ - 5

Figuur 3 schematisch een gemeenschappelijk buffervat van de inrichting van figuur 2 toont;

Figuur 4 schematisch een individueel buffervat van de inrichting van figuur 2 toont; en 5 Figuur 5 schematisch een diagram toont van de pulsatie- en melkvacuümcurve.

Figuur 1 toont een melkbeker 1 met een tepelvoering 2 en een pulsatieruimte 3. Op de pulsatieruimte 3 is via een ïo pulsatieleiding 4 een, bij voorkeur, computergestuurde instelbare pulsator (niet weergegeven) opgenomen. Nabij de onderzijde van de melkbeker 1 is verder een melkleiding 5 aangebracht. In het onderste gedeelte van de melkbeker 1 . is een melkvacuümmeter 6 aangebracht. De melkvacuümmeter 6 is via 15 een leiding 7 verbonden met een computer of rekeneenheid. Met behulp van de computer en/of rekeneenheid kan de computergestuurde instelbare pulsator op grond van het door de melkvacuümmeter 6 afgegeven signaal, aanduidende de waarde van het melkvacuüm, worden gestuurd.

2 0 De sturing van de pulsator zal nu nader worden uitgelegd aan de hand van de diagrammen in figuur 5. De X-as is daarbij de tijdas, terwijl de Y-as de onderdruk van het melkvacuüm en het pulsatievacuüm weergeeft.

In figuur 5 wordt de pulsatiecurve P weergegeven 25 die het door de pulsator opgewekte pulsatievacuüm voor één speen weergeeft. Hierbij geeft het deel van de pulsatiecurve P dat door een onderbroken lijn is weergegeven het pulsatievacuüm weer dat in een gebruikelijke inrichting voor het automatisch melken wordt gebruikt. Verder is in figuur 5 30 de melkvacuümcurve M zoals gemeten door de melkvacuümmeter 6 weergegeven. Zoals is weergegeven varieert het melkvacuüm gedurende het melken. Tevens varieert het pulsatievacuüm, dat een maximale onderdrukwaarde kan aannemen.

Bij een gebruikelijke inrichting voor het 35 automatisch melken van een dier wordt de speen van een dier 6 onnodig belast in het gearceerde gebied B gelegen tussen het deel van de pulsatiecurve P dat is weergegeven door de onderbroken lijnen en het betreffende deel van de melkvacuümcurve. Deze belasting kan tot' irritatie en zelfs 5 ontsteking van de speen leiden.

Een dergelijke belasting van de speen wordt voorkomen doordat de computer en/of rekeneenheid (in het algemeen een regelmiddel), de door de melkvacuümmeter 6 gemeten waarde van het melkvacuüm gebruikt voor de regeling io van de pulsator voor het instellen van het pulsatievacuüm. Hierbij wordt een en ander zodanig geregeld dat de maximale onderdrukwaarde van het pulsatievacuüm gelijk is aan of een vaste waarde kleiner is dan het gemeten melkvacuüm. Dit wordt in figuur 5 weergegeven door de streep-stip-lijn 15 behorende tot de pulsatiecurve P.

In figuur 2 is schematisch een inrichting 8 voor het automatisch melken van een dier weergegeven. In deze inrichting is de pulsator niet weergegeven, daar de pulsator, en de regeling daarvan op zich bekend zijn, zoals 20 bijvoorbeeld uit DE-A1-3609275.

De inrichting 8 is voorzien van ten minste twee melkbekers (in het weergegeven voorbeeld vier) aan te sluiten op respectieve spenen van het dier. Een melkvacuümeenheid 9 legt het melkvacuüm aan in de melkbekers 1.

25 De melkvacuümeenheid 9 is voorzien van een gemeenschappelijke vacuümpomp 10 en van een gemeenschappelijk buffervat 11 dat onder vacuüm brengbaar is door de gemeenschappelijke vacuümpomp. In het weergegeven voorbeeld is de gemeenschappelijke vacuümpomp 10 voor het onder vacuüm 30 brengen van het gemeenschappelijke buffervat 11 een frequentiegeregelde vacuümpomp. Het gemeenschappelijke buffervat 11 bevat een vacuümsensor 15 voor het meten van het vacuüm in het gemeenschappelijke buffervat 11. Het vacuüm in het gemeenschappelijke buffervat 11 is regelbaar door de 35 gemeenschappelijke vacuümpomp 10 met behulp van gegevens van - ; q > 7 de vacuümsensor 15. Het gemeenschappelijke buffervat 11 heeft bijvoorbeeld een inhoud van ongeveer 30 dm3.

In het weergegeven uitvoeringsvoorbeeld heeft het gemeenschappelijke buffervat 11 een in de richting van de 5 zwaartekracht geplaatste onderzijde 16 (figuur 3) . In deze onderzijde 16 is een uitlaat 17 geplaatst waarin de gemeenschappelijke vacuümpomp 10 voor het onder vacuüm brengen van het gemeenschappelijke buffervat 11 is aangebracht. Tegengesteld aan de richting van de zwaartekracht heeft het ïo gemeenschappelijke buffervat 11 een bovenzijde 18. Elk eerste vacuümleidingdeel 12a is aansluitbaar op de bovenzijde 18 van het gemeenschappelijke buffervat 11.

Een individueel buffervat 13 is in elke vacuümleiding 12 opgenomen en is geplaatst tussen het 15 gemeenschappelijke buffervat 11 en de respectieve melkbeker 1.

Elk individueel buffervat 13 is door een eerste vacuümleidingdeel 12a verbindbaar met het gemeenschappelijke buffervat 11 en door een tweede vacuümleidingdeel 12b verbindbaar met de respectieve melkbeker 1. Voor elk 20 individueel buffervat 13 bevat de inrichting 8 een respectieve individuele melkpomp 14 (eventueel met melkmeter) voor het onder vacuüm brengen van het individuele buffervat 13.

Doordat de melkvacuümeenheid 9 zowel een gemeenschappelijke vacuümpomp 10 als een individuele melkpomp 25 14 per individueel buffervat 13 bevat, kan op een nauwkeurige en reproduceerbare wijze per melkbeker 1 een melkvacuüm worden aangelegd.

Elk individueel buffervat 13 heeft een in de richting van de zwaartekracht geplaatste onderzijde 19 (figuur 30 4). In deze onderzijde 19 is een uitlaat 20 aangebracht, waarin de individuele melkpomp 14 voor het onder vacuüm brengen van het individuele buffervat 13 is aangebracht.

Tegengesteld aan de richting van de zwaartekracht heeft het individuele buffervat 13 een bovenzijde 21 waarop het . - 35 respectieve eerste vacuümleidingdeel 12a aansluitbaar is.

8

Verder is het tweede vacuümleidingdeel 12b ook aansluitbaar op de bovenzijde 21 van het respectieve individuele buffervat 13. In de bovenzijde van het individuele buffervat 13 is tevens een luchtinlaatregelklep 22 aangebracht. Een individueel 5 buffervat 13 heeft bijvoorbeeld een inhoud van 1,5 dm3, en dient tevens als melkafscheider.

Analoog aan het gemeenschappelijke buffervat is elk individueel buffervat 13 voorzien van een vacuümsensor 23 voor het meten van het vacuüm in het individuele buffervat 13. ïo Hierbij is de individuele melkpomp 14 èn/of de luchtinlaatregelklep 22, en aldus het vacuüm in het individuele buffervat 13, regelbaar met behulp van gegevens van de vacuümsensor 23.

In het eerste en tweede vacuümleidingdeel lijn 15 stuurbare kleppen aangebracht die een vergelijkbare functie uitoefenen als de kleppen in conventionele vacuümleidingdelen.

Voor het desgewenst aanleggen van een nog nauwkeuriger melkvacuüm zijn ook de dimensies van vacuümleidingdelen 12a, 12b van belang. Een in het bijzondere 20 nauwkeurig instelbaar melkvacuüm wordt verkregen wanneer het eerste vacuümleidingdeel 12a een maximum doorlaatvermogen van ongeveer 3500 cm3/s heeft en/of wanneer het tweede vacuümleidingdeel 12b een maximum doorlaatvermogen van ongeveer 12000 cm3/s heeft.

25 Wanneer de inrichting een op zich bekende melkrobot met een robotarm voor het op een speen aansluiten van een melkbeker bevat, heeft het voordeel wanneer ten minste één individueel buffervat 13 op respectievelijk in de robotarm is aangebracht.

30 Met de beschreven inrichting is het mogelijk een zeer nauwkeurig melkvacuüm in de melkbeker onder de speen aan te brengen. Verder is dit melkvacuüm evenals het pulsatievacuüm en eventueel andere melkprocesparameters zodanig door het van software voorziene regelmiddel 35 (bijvoorbeeld een computer en/of rekeneenheid) te regelen, dat ·*· 9 alle uierkwartieren althans nagenoeg volgens een vooraf bepaalde tijdsvolgorde, in het bijzonder tegelijkertijd, uitgemolken zijn.

Een .dergelijke tijdsvolgorde kan bijvoorbeeld zijn 5 dat de uierkwartieren ongeveer 1 minuut (een andere tijdspanne is natuurlijk eveneens mogelijk) na elkaar uitgemolken zijn. Op deze wijze kan een robotarm de melkbekers een voor een van de spenen verwijderen, of kunnen de spenen een voor een worden nabehandeld. Wanneer de uierkwartieren althans nagenoeg 10 tegelijkertijd uitgemolken zijn, kunnen de melkbekers tegelijkertijd van de spenen worden afgenomen, zodat er een gedefinieerde eindtijd van het melken is, hetgeen voordelen biedt.

De intensiteit van het melken kan worden geregeld 15 door in het bijzonder ten minste één melkprocesparameter gekozen uit de groep bestaande uit: melkvacuüm, oploopsnelheid pulsatievacüum, afloopsnelheid pulsatievacuüm en verhouding rust-zuigslag te variëren. Het variëren van dergelijke procesparameters, hoewel met andere doelen, is op zich bekend 20 en behoeft dientengevolge hier niet nader te worden besproken.

De inrichting 8 is verder voorzien van ten minste één melkparametermeter 24, in het weergegeven voorbeeld een thermometer, voor het tijdens het melken per uierkwartier bepalen van een waarde van een melkparameter (bijvoorbeeld de 25 temperatuur) van de verkregen melk. Hierbij wordt opgemerkt dat de plaats van de melkparametermeter 24 in de tekening zuiver schematisch is, en het zal duidelijk zijn dat deze ook op andere geschikte plaatsen kan zijn aangebracht. Het regelmiddel is in het bijzonder geschikt om het melken van elk 30 uierkwartier door de melkvacuümeenheid respectievelijk de pulsatoreenheid te regelen althans mede met behulp van de bepaalde waarde van de melkparameter (bijvoorbeeld de temperatuur). Wanneer bijvoorbeeld de temperatuur van de verkregen melk een onverwachte stijging laat zien, hetgeen een 35 indicatie zou kunnen zijn voor bijvoorbeeld een te hoog

1 Ü > 7 H

10 melkvacuüm in de melkbeker onder de speen, dan kan het regelmiddel de melkintensiteit voor de betreffende speen zodanig aanpassen dat de temperatuur weer binnen nominale waarden komt. Doordat voor dit uierkwartier de melkintensiteit 5 wordt aangepast, regelt de regeleenheid tevens de melkintensiteiten van de andere uierkwartieren, zodat de uierkwartieren weer volgens de vooraf bepaalde tijdsvolgorde uitgemolken zijn. Deze regeling vindt natuurlijk bij voorkeur volledig automatisch plaats.

10 Naast de temperatuur kunnen natuurlijk andere melkparameters, zoals vetgehalte, eiwitgehalte, melkstroom, geleiding, kleur en dergelijke worden toegepast.

In het bij zonder is de melkparametermeter een op zich bekende kwartiermelkduurmeter voor het per uierkwartier 15 bepalen van de kwartiermelkduur. De inrichting 8 is hierbij dan voorzien van een rekenmiddel voor het uit historische kwartiermelkduren bepalen van een verwachte kwartiermelkduur. In het bijzonder is het rekenmiddel geschikt voor het bepalen van het gemiddelde van de kwartiermelkduur van een vooraf 20 instelbaar aantal melkbeurten (bijvoorbeeld acht of tien, maar ieder ander aantal is eveneens toepasbaar) van dat uierkwartier. Aldus kunnen dan gebaseerd op de verwachte kwartiermelkduren voorafgaand aan het melken de melkintensiteiten per uierkwartier worden ingesteld. In het 25 bijzonder kan de werking van de melkvacuümeenheid respectievelijk de pulsatoreenheid worden geregeld.

Wanneer de meting van een momentane melkparameter hiertoe aanleiding geeft, kan dus tijdens het melken de melkintensiteit worden aangepast.

Claims (19)

1. Werkwijze voor het automatisch melken van een dier met ten minste twee uierkwartieren, waarbij het melken van de 5 ten minste twee uierkwartieren althans gedeeltelijk tegelijkertijd wordt uitgevoerd, met het kenmerk, dat de werkwijze de stap omvat van het zodanig regelen van de melkintensiteit tijdens althans een deel van het melken van elk uierkwartier dat alle uierkwartieren volgens een vooraf ïo bepaalde tijdsvolgorde zijn uitgemolken.

2. Werkwijze volgens conclusie 1, met het kenmerk, dat de werkwijze de stap bevat van het zodanig regelen van de melkintensiteit tijdens althans een deel van het melken van elk uierkwartier dat alle uierkwartieren althans nagenoeg 15 tegelijkertijd zijn uitgemolken.

3. Werkwijze volgens conclusie 1 of 2, met . het kenmerk, dat de werkwijze de stap bevat van het voor elk uierkwartier bepalen van de verwachte kwartiermelkduur.

4. Werkwijze volgens conclusie 3, met het kenmerk, dat 20 de werkwijze de stap bevat van het voorafgaande aan het melken per kwartier regelen van de melkintensiteit met behulp van de verwachte kwartiermelkduren van alle uierkwartieren.

5. Werkwijze volgens een der voorgaande conclusies, met het kenmerk, dat de werkwijze de stap bevat van het voor elk 25 uierkwartier tijdens het melken bepalen van een waarde van een melkparameter van de melk verkregen uit het betreffende uierkwartier, waarbij de melkintensiteit tijdens althans een deel van het melken van elk uierkwartier wordt geregeld met behulp van de bepaalde waarde van de melkparameter.

6. Werkwijze volgens een der voorgaande conclusies, met het kenmerk, dat voor de melkintensiteit ten minste één melkprocesparameter wordt gekozen uit de groep bestaande uit: melkvacuüm, pulsatievacüum, en verhouding rust-zuigslag.

7. Werkwijze volgens een der voorgaande conclusies, met 35 het kenmerk, dat de werkwijze de stap bevat van het •v / ,.·, X automatisch op een speen aansluiten van een melkbeker door een robotarm.

8. Werkwijze volgens conclusie 7, met het kenmerk, dat de melkbekers na elkaar op de spenen worden aangebracht.

9. Werkwijze volgens een der conclusies 6, 7 of 8, met het kenmerk, dat de werkwijze de stap bevat van het tijdens het melken van een uierkwartier meten van het melkvacuüm onder de speen in de melkbeker, en de stap van het zodanig regelen van het pulsatievacuüm dat de maximale ïo onderdrukwaarde van het pulsatievacuüm gelijk is aan of een vaste waarde kleiner is dan het gemeten melkvacuüm.

10. Inrichting voor het automatisch melken van een dier met ten minste twee uierkwartieren, welke inrichting is voorzien van ten minste twee melkbekers aan te sluiten op de 15 speen van een respectief uierkwartier, van een melkeenheid t voor het uitvoeren van het melken van de uierkwartieren met een melkintensiteit die wordt bepaald door ten minste één melkprocesparameter met een bepaalde waarde, en van een regelmiddel voor het per uierkwartier doen regelen van de 20 melkintensiteit, waarbij de melkeenheid zodanig regelbaar is dat het melken van de uierkwartieren althans gedeeltelijk tegelijkertijd plaatsvindt, met het kenmerk, dat door het regelmiddel de melkintensiteiten per uierkwartier tijdens althans een deel van het melken van elk uierkwartier zodanig 25 regelbaar zijn dat alle uierkwartieren volgens een vooraf bepaalde tijdsvolgorde uitgemolken zijn.

11. Inrichting volgens conclusie 10, met het kenmerk, dat door het regelmiddel de melkintensiteiten per uierkwartier tijdens althans een deel van het melken van elk uierkwartier 30 zodanig regelbaar zijn dat alle uierkwartieren althans nagenoeg tegelijkertijd uitgemolken zijn.

12. Inrichting volgens conclusie 10 of 11, met het kenmerk, dat de inrichting is voorzien van ten minste één melkparametermeter voor het tijdens het melken per 35 uierkwartier bepalen van een waarde van een melkparameter van de melk verkregën uit het betreffende melkkwartier, waarbij de melkintensiteit tijdens althans een deel van het melken van elk uierkwartier wordt geregeld met behulp van de bepaalde waarde van de melkparameter.

13. Inrichting volgens conclusie 12, met het kenmerk, dat de melkparametermeter verbindbaar is met het regelmiddel voor het aan het regelmiddel afgeven van gegevens met betrekking tot de waarde van de melkparameter, waarbij het regelmiddel met behulp van de gegevens met betrekking tot de ïo waarde van de melkparameter de melkintensiteit per uierkwartier regelt.

14. Inrichting volgens conclusie 12 of 13, met het kenmerk, dat de melkparametermeter een kwartiermelkduurmeter voor het per uierkwartier bepalen van de kwartiermelkduur 15 omvat, en dat de inrichting is voorzien van een rekenmiddel voor het uit historische kwartiermelkduren bepalen van een verwachte kwartiermelkduur.

15. Inrichting volgens conclusie 14, met het kenmerk, dat het rekenmiddel geschikt is voor het bepalen van het 2. gemiddelde van de kwartiermelkduur van een vooraf instelbaar aantal melkbeurten van het betreffende uierkwartier.

16. Inrichting volgens conclusie 14 of 15, met het kenmerk, dat het rekenmiddel voorafgaand aan een melkbeurt van een dier verbindbaar is met het regelmiddel voor het aan het 25 regelmiddel afgeven van gegevens met betrekking tot de verwachte kwartiermelkduur, waarbij het regelmiddel voorafgaande aan het melken per kwartier de melkintensiteit regelt.

17. Inrichting volgens een der conclusies 11 tot en met 30 16, met het kenmerk, dat de inrichting is voorzien van een melkrobot met een robotarm voor het automatisch op een speen aansluiten van een melkbeker.

18. Inrichting volgens conclusie 17, met het kenmerk, dat de melkrobot geschikt is voor het aanbrengen van de 35 individuele melkbekers.

19. Inrichting volgens conclusie 17 of 18, met het kenmerk, dat de inrichting een melkvacuümmeter omvat voor het tijdens het melken van een uierkwartier meten van het melkvacuüm onder de speen in de melkbeker, en dat de 5 inrichting een regelmiddel omvat voor het zodanig regelen van het pulsatievacuüm dat de maximale onderdrukwaarde van het pulsatievacuüm gelijk is aan of een vaste waarde kleiner is dan het gemeten melkvacuüm.