KR970065402A

KR970065402A - 산업차량의 제어 장치

Info

Publication number: KR970065402A
Application number: KR1019970009733A
Authority: KR
Inventors: 가즈오 이시카와; 마사야 효도
Original assignee: 이소가이 치세이; 도요다 지도숏키 세사쿠쇼 가부시키가이샤
Priority date: 1996-03-19
Filing date: 1997-03-18
Publication date: 1997-10-13
Also published as: DE69707330T2; CN1078857C; EP0796749A2; DE69707330D1; EP0796749A3; CN1171337A; US6240353B1; KR100200187B1; EP0796749B1

Abstract

포크리프트의 리어액슬은 유압식댐퍼로써 요동가능하게 지지되어 있다. 댐퍼는 전자밸브에 의해 로크되어, 리어액슬을 요동불가능하게 고정한다. 차량의 선회주행시에 요레이트를 검출한 자이로스코프로부터의 신호에 근거하여, 컨트롤러는 요레이트의 단위시간에 있어서의 변화비율을 연산한다. 상기 요레이트의 변화비율이 소정의 상한치를 상회할 때, 전자밸브를 여자구동하여 댐퍼를 로크시킨다. 요레이트의 변화비율이 하강하여, 소정의 하한치를 하회한 후에 소정시간을 경과하면, 컨트롤러는 전자밸브를 소자하여 댐퍼의 로크를 해체한다. 컨트롤러는 차량선회시에 발생하는 윈심력이 소정 상한치를 상회하면, 전자밸브를 여자구동하여 댐퍼를 로크시킨다. 원심력의 값이 하강하여, 소정의 하한값을 하회하면, 컨트롤러는 전자밸브를 소자하여 댐퍼의 로크를 해체한다. 포크에 탑재된 하물의 중량이 소정치를 상회하여, 또한 포크가 소정의 높이 이상의 위치에 있을때, 컨트롤러는 전자밸브를 소자하여 댐퍼의 로크를 해체한다.

Description

산업차량의 제어 장치

본 내용은 요부공개 건이므로 전문내용을 수록하지 않았음

제1도는 본 발명에 관계되는 제어장치를 구비한 포크리프트를 도시한 측면도.

Claims

차량(1)의 직선주행시에 요동하고, 차량(1)의 선회주행시에 동일한 선회주행에 관련하는 파라메터가 미리 설정된 값을 상회하였을 때, 댐퍼(12)에 의해 리어액슬(11)을 고정하는 산업차량의 제어장치에 있어서, 상기 파라메터로서의 차량(1)의 선회주행시에 있어서 단위시간당 각속도(△ω/△T)의 상한값(Kmax)및 하한값(Kmin)을 미리 설정하며, 상기 단위시간당 각속도(△ω/△T)가 상한값(Kmin)을 상회하였을 때 댐퍼(12)에 리어액슬(11)을 고정시키고, 또한 동일한 단위시간당 각속도(△ω/△T)의 하한값(Kmin)을 넘는 값에서 하회하는 값이 된 후에 소정시간(T)에 걸쳐서 하한값(Kmin)을 하회하는 값으로 유지될 때 댐퍼(12)에 리어액슬(11)의 고정을 해제시키는 구동수단(13,31)으로부터 이루어지는 것을 특징으로 하는 산업차량의 제어 장치.
제1항에 있어서, 차량(1)의 선회시에 있어서 각속도(ω)를 검출하는 제1검출수단(20)과, 상기 제1검출수단(20)에 의해 검출된 각속도(ω)를 미분하여 단위시간당 각속도(△ω/△T)를 연산하는 제1연산수단(31)을 구비하는 것을 특징으로 하는 산업차량의 제어 장치.
제1항에 있어서, 차량의 조타각(Ø)을 검출하는 제2검출수단(22)과, 차량(1)의 주행속도(v)를 검출하는 제3검출수단(23)과, 상기 제2검출수단(22)에 의해 검출된 조타각(Ø)과, 제3검출수단(23)에 의해 검출된 주행속도(v)에 근거하여 각속도(ω×1)를 연산하고, 동일한 각속도 (ω×1)를미분하여 단위시간당 각속도(△ω/△T)를 연산하는 제2연산수단(31)을 구비하는 것을 특징으로 하는 산업차량의 제어 장치.
제3항에 있어서, 상기 단위시간내 각속도(△ω/△T)의 상한값(Kmax) 및 하한값(Kmin)을 미리 기억하는 메모리(31b)를 포함하는 것을 특징으로 하는 산업차량의 제어 장치.
제4항에 있어서, 상기 구동수단은 댐퍼(12)에 유압를 급배하기 위해 개방 및 폐쇄되는 펄프(13)와, 상기 단위시내의 각속도(△ω/△T)와 상한값(Kmax)및 하한값(Kmin)의 비교결과에 근거하여 상기 펄프(13)를 구동하는 컨트롤러(31)로 구성되는 것을 특징으로 하는 산업차량의 제어 장치.
제5항에 있어서, 상기 컨트롤러(31)는 단위시간당 각속도(△ω/△T)가 소정 상한값(Kmax)보다 커지면 펄프(13)에 댐퍼(11)를 고정시키도록 신호를 출력하고, 단위시간당 각속도(△ω/△T)가 상한값(Kmax)를 하회, 또한 하한값(Kmin)을 하회할 때 신호의 출력을 정지하는 것을 특징으로 하는 산업차량의 제어 장치.
제6항에 있어서, 상기 컨트롤러(31)는 단위시간내의 각속도(△ω/△T)가 하한값(Knim)을 넘는 값으로부터 하회하는 값이 된 후에 계시동작을 소정시간(T)에 걸쳐서 행하는 카운터(31b)를 구비하고, 카운터(31b)의 계시동작 종료시에 신호의 출력을 정지하는 것을 특징으로 하는 산업차량의 제어 장치.
제7항에 있어서, 상기 펄프는 컨트롤러(31)에서의 신호에 의해 개방되는 전자밸브(13)이고, 상기 전자밸브(13)의 개방시에 이 전자밸브를 통해 유압원(16)에서 댐퍼(12)에 유압이 급배되는 것을 특징으로 하는 산업차량의 제어 장치.
제8항에 있어서, 상기 컨트롤러(31)는 서서히 듀티비가 커지는 듀티신호를 전자밸브(130)에 출력하고, 이 전자밸브(130)는 컨트롤러(31)가 출력하는 듀티신호의 듀티비에 따라서 그 개방도를 서서히 증가시키는 것을 특징으로 하는 산업차량의 제저 장치.
제1항에 있어서, 차량(1)의 주행속도를 검출하는 제4검출수단(23)과, 상기 제1검출수단(20)으로써 검출된 각 가속도(ω)와 제4검출수단(23)으로써 검출된 주행속도(v)에 근거하여 차량(1)에 움직이는 윈심력(Fb)을 연산하는 제3연산수단(31)과, 상기 제3연산수단(31)이 연산한 원심력(Fb)의 상한기준값(Hmax) 및 하한기준값(Hmin)를 기억하는 메모리(31a)의 상기 구동수단(31)은 연산된 원심력(Fb)이 상한기준값(Hmax)을 상회할 때 댐퍼(12)를 로크시키고, 또한 상기 연산된 원심력(Fb)이 하한기준값(Hmin)를 초과하는 값에서 하회하는 값이 될 때 댐퍼(12)의 로크를 해제시키는 것으로 이루어지는 것을 특징으로 하는 산업차량의 제어 장치.
제1항에 있어서, 차량(1)의 탑재되어 있는 하물의 중량이 소정의 값을 상회하고 있는 것을 검출하는 제5검출수단(25)과, 차량(1)에 탑재되어 있는 화물이 소정 높이 이상의 위치에 있는 것을 검출하는 제6검출수단(24)과, 상기 구동수단(31)은 제5검출수단(25) 및 제6검출수단(24)의 검출결과에 근거하여 펄프(13)에 댐퍼(12)를 로크시키는 것으로써 구성되는 것을 특징으로 하는 산업차량의 제어 장치.
제1항 내지 제11항 중 어느 한 항에 있어서, 상기 제1검출수단은 자이로스코프(20)를 포함하는 것을 특징으로 하는 산업차량의 제어 장치.
제8항 또 제9항에 있어서, 상기 유압원(16)과 댐퍼(12)와의 사이에 배치되고, 다른 쓰로틀량을 갖는 복수개의 밸브실을 전환하여 댐퍼(12)에 급배되는 유압을 단계적으로 조정하는 절환밸브(42)를 포함하는 것을 특징으로 하는 산업차량의 제어 장치.
제1항에 있어서, 차량(1)의 선회주행시에 있어서의 리어액슬(11)의 경사를 흡수하고, 이 리어액슬(11)을 지지하는 탄성부재(1)와, 차량(1)의 가속도(Fa)를 검출하는 검출수단(21)과, 상기 구동수단(31)은 검출된 가속도(Fa)가 미리 설정된 상한값(Hmax)를 상회할 때 댐퍼(12)에 리어액슬(11)을 고정시키며, 또한 이 가속도(Fa)가 미리 설정된 하한값(Hmin)를 초과하는 값에서 하회하는 값이 된 후에 소정시간(Ta)에 결쳐서 하한값(Hmin)를 하회하는 값으로 유지될 때 댐퍼(12)에 리어액슬(11)의 고정을 해체시키려는 것을 특징으로 하는 산업차량의 제어 장치.

※ 참고사항 : 최초출원 내용에 의하여 공개하는 것임.