JPS6239386A - 自動二輪車の可変サスペンシヨン装置 - Google Patents
自動二輪車の可変サスペンシヨン装置Info
- Publication number
- JPS6239386A JPS6239386A JP17980185A JP17980185A JPS6239386A JP S6239386 A JPS6239386 A JP S6239386A JP 17980185 A JP17980185 A JP 17980185A JP 17980185 A JP17980185 A JP 17980185A JP S6239386 A JPS6239386 A JP S6239386A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- damping force
- motorcycle
- angular velocity
- variable
- yaw
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
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- Vehicle Body Suspensions (AREA)
- Axle Suspensions And Sidecars For Cycles (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
（産業上の利用分野）
本発明は、自動二輪車の重心部に進行方向の前方上方に
傾斜して設けたレートジャイロにより検出したヨーロー
ル角速度と車速の組合せにより、コーナリング状態を精
度よく把握して、ショックアブソーバを多段階または無
段階に制御することができる自動二輪車の可変サスペン
ション装置に関する。
傾斜して設けたレートジャイロにより検出したヨーロー
ル角速度と車速の組合せにより、コーナリング状態を精
度よく把握して、ショックアブソーバを多段階または無
段階に制御することができる自動二輪車の可変サスペン
ション装置に関する。
（従来の技術）
自動二輪車のサスペンションに使用されているショック
アブソーバの減衰力は、乗り心地をよくするためにはソ
フトにしたほうがよいが、コーナリング時等ではある程
度ハードでないと走行安定性が悪くなる。
アブソーバの減衰力は、乗り心地をよくするためにはソ
フトにしたほうがよいが、コーナリング時等ではある程
度ハードでないと走行安定性が悪くなる。
本件出願人は、すでに、車体の傾斜角または横加速度を
検出して、コーナリング状態であると判断して、この程
度に応じて減衰力を可変する自動二輪車の可変サスペン
ション装置を提案している（実願昭６０−５０７０７号
）。
検出して、コーナリング状態であると判断して、この程
度に応じて減衰力を可変する自動二輪車の可変サスペン
ション装置を提案している（実願昭６０−５０７０７号
）。
（発明が解決しようとする問題点）
前記装置は、車体の傾斜角または横加速度を検出して、
コーナリング状態であると擬制しているが、正確なコー
ナリング状態を検出しているわけではなかった。また、
同じ車体の傾斜角であっても走行速度により最適な減衰
力は異なるので、コーナリング状態を精度よく把握する
ことはできなかった。
コーナリング状態であると擬制しているが、正確なコー
ナリング状態を検出しているわけではなかった。また、
同じ車体の傾斜角であっても走行速度により最適な減衰
力は異なるので、コーナリング状態を精度よく把握する
ことはできなかった。
本発明の目的は、自動二輪車の重心部に進行方向の前方
上方に傾斜して設けたレートジャイロにより検出したヨ
ーロール角速度と車速の組合せにより、コーナリング状
態を精度よく把握して、ショックアブソーバを多段階ま
たは無段階に制御することができる自動二輪車の可変サ
スペンション装置を提供することにある。
上方に傾斜して設けたレートジャイロにより検出したヨ
ーロール角速度と車速の組合せにより、コーナリング状
態を精度よく把握して、ショックアブソーバを多段階ま
たは無段階に制御することができる自動二輪車の可変サ
スペンション装置を提供することにある。
（問題点を解決するための手段）
前記目的を達成するために本発明による自動二輪上の可
変サスペンション装置は、ショックアブソーバの減衰力
を可変して、サスペンションの強度を制御する自動二輪
車の可変サスペンション装置において、前記ショックア
ブソーバの減衰力を無段階に制御する減衰力可変機構と
、前記自動二輪車の走行速度を検出する車速センサと、
前記自動二輪車のヨー軸回りの角速度成分とロール軸回
りの角速度成分を同時に検出するヨーロール角速度セン
サと、前記車速センサの出力と前記ヨーロール角速度セ
ンサの出力とから予め定められたマツプに従って減衰力
段数信号を生成して出力する減衰力制御回路と、前記減
衰力段数信号により前記減衰力可変機構を駆動する駆動
部とから構成されている。
変サスペンション装置は、ショックアブソーバの減衰力
を可変して、サスペンションの強度を制御する自動二輪
車の可変サスペンション装置において、前記ショックア
ブソーバの減衰力を無段階に制御する減衰力可変機構と
、前記自動二輪車の走行速度を検出する車速センサと、
前記自動二輪車のヨー軸回りの角速度成分とロール軸回
りの角速度成分を同時に検出するヨーロール角速度セン
サと、前記車速センサの出力と前記ヨーロール角速度セ
ンサの出力とから予め定められたマツプに従って減衰力
段数信号を生成して出力する減衰力制御回路と、前記減
衰力段数信号により前記減衰力可変機構を駆動する駆動
部とから構成されている。
（実施例）
以下、図面等を参照して、実施例について本発明の詳細
な説明する。
な説明する。
第１図は、本発明による自動二輪車の可変サスペンショ
ン装置の実施例を示したブロック図、第２図は、前記装
置のシステム取付は図、第３図は、前記装置に用いられ
るレートジャイロを説明するための図、第４図は、前記
レートジャイロの出力特性を示した図、第５図は、前記
装置に使用される制御回路の動作を説明するための流れ
図、第６図は、前記制御回路に使用される制御マツプを
示した図、第７図は、サスペンション減衰力可変機構の
実施例を示した図である。
ン装置の実施例を示したブロック図、第２図は、前記装
置のシステム取付は図、第３図は、前記装置に用いられ
るレートジャイロを説明するための図、第４図は、前記
レートジャイロの出力特性を示した図、第５図は、前記
装置に使用される制御回路の動作を説明するための流れ
図、第６図は、前記制御回路に使用される制御マツプを
示した図、第７図は、サスペンション減衰力可変機構の
実施例を示した図である。
第１図において、１は車速センサ、２はヨーロール角速
度センサ、３１および３２はバッファ。
度センサ、３１および３２はバッファ。
４は制御回路、５は駆動回路、６は駆動部である。
車速センサ１は、自動二輪車の走行速度を検出するセン
サであり、ここではリードスイッチ式のセンサが使用さ
れている。車速センサ１の出力は、バッファ３１を介し
て、制御回路４に接続されている。
サであり、ここではリードスイッチ式のセンサが使用さ
れている。車速センサ１の出力は、バッファ３１を介し
て、制御回路４に接続されている。
ヨーロール角速度センサ２は、車体のヨー軸回りの角速
度成分とロール軸回りの角速度成分を同時に検出するセ
ンサである。ヨーロール角速度センサ２の出力は、バッ
ファ３２を介して、制御回路４に接続されている。
度成分とロール軸回りの角速度成分を同時に検出するセ
ンサである。ヨーロール角速度センサ２の出力は、バッ
ファ３２を介して、制御回路４に接続されている。
ヨーロール角速度センサ２は、具体的には、レートジャ
イロを自動二輪車の重心部に（第２図）、ヨー軸とロー
ル軸の中間に進行方向に対して前方上方に傾斜して配置
する（第３図）ことにより実現している。このように配
置すれば、ヨー角速度成分とロール角速度成分を１つの
レートジャイロで検出できる。また、ヨーロール角速度
を検出する理由としては、第１に、ヨーロール角速度は
ヨー角速度（第４図（ａ））に比較して応答性が速いこ
と（第４図（Ｃ）（１））、第２に、ロール角速度（第
４図（ｂ））より旋回状態の把握が確実であること（第
４図（ｃ） （２） ）が挙げられる。
イロを自動二輪車の重心部に（第２図）、ヨー軸とロー
ル軸の中間に進行方向に対して前方上方に傾斜して配置
する（第３図）ことにより実現している。このように配
置すれば、ヨー角速度成分とロール角速度成分を１つの
レートジャイロで検出できる。また、ヨーロール角速度
を検出する理由としては、第１に、ヨーロール角速度は
ヨー角速度（第４図（ａ））に比較して応答性が速いこ
と（第４図（Ｃ）（１））、第２に、ロール角速度（第
４図（ｂ））より旋回状態の把握が確実であること（第
４図（ｃ） （２） ）が挙げられる。
制御回路４は、例えばマイクロコンピュータ等により構
成され、第５図に示した流れ図にしたがい、第６図に示
したマツプを参照しながらショックアブソーバの減衰力
の可変制御をする回路である。
成され、第５図に示した流れ図にしたがい、第６図に示
したマツプを参照しながらショックアブソーバの減衰力
の可変制御をする回路である。
制御回路４の出力は、駆動回路５を介して駆動部６に接
続されている。駆動部６は、第７図に示したサスペンシ
ョン減衰力可変機構７を駆動するためのものであり、例
えばソレノイド等が用いられている。
続されている。駆動部６は、第７図に示したサスペンシ
ョン減衰力可変機構７を駆動するためのものであり、例
えばソレノイド等が用いられている。
サスペンション減衰力可変機構７は、シリンダ７１と、
シリンダ７１内を摺動するビスＩ−ン７２と、ピストン
７２に設けられたピストンロッド７３と、ピストンロッ
ド７３内に回転可能に設けられたコントロールロンドア
４と、コントロールロッド７４に設けられた円板７５と
からなり、コントロールロッド７４を回転することによ
り円板７５のオリフィス径を連続的に変えることにより
、減衰力を無段階に可変することができる。
シリンダ７１内を摺動するビスＩ−ン７２と、ピストン
７２に設けられたピストンロッド７３と、ピストンロッ
ド７３内に回転可能に設けられたコントロールロンドア
４と、コントロールロッド７４に設けられた円板７５と
からなり、コントロールロッド７４を回転することによ
り円板７５のオリフィス径を連続的に変えることにより
、減衰力を無段階に可変することができる。
つぎに、本発明による自動二輪車の可変サスペンション
装置の動作を、制御回路４の動作を中心に説明する。
装置の動作を、制御回路４の動作を中心に説明する。
制御回路４は、イニシャルライズされたのちに（１０１
） 、車速センサ１の検出信号に基づいて車速■を演算
する（１０２）とともに、ヨーロール角速度センサ２の
検出信号に基づいてヨーロール角速度ωの絶対値１ω）
を演算する（１０３） 。
） 、車速センサ１の検出信号に基づいて車速■を演算
する（１０２）とともに、ヨーロール角速度センサ２の
検出信号に基づいてヨーロール角速度ωの絶対値１ω）
を演算する（１０３） 。
制御回路４は、演算した車速Ｖとヨーロール角速度ωの
絶対値１ω（により、第６図に示したマツプから減衰力
段数りを決定する（１０４）。この実施例では、減衰力
段数りは、ｖｅｒｙ ｓｏｆ ｔ、 ｓｏｆ ｔ。
絶対値１ω（により、第６図に示したマツプから減衰力
段数りを決定する（１０４）。この実施例では、減衰力
段数りは、ｖｅｒｙ ｓｏｆ ｔ、 ｓｏｆ ｔ。
ｎｏｒｍａ ｌ 、 ｈａｒｄの４段階に分けられてい
る。
る。
つぎに、今回求めた減衰力段数Ｄｎと前回求めた減衰力
段数Ｄｎ−１を比較する（１０５）。このステップでは
、減衰力をハード側に制御するのかソフト側に制御する
のかを判断している。
段数Ｄｎ−１を比較する（１０５）。このステップでは
、減衰力をハード側に制御するのかソフト側に制御する
のかを判断している。
Ｄｎ−１＜Ｄｎのとき、すなわちハード側に減衰力を制
御するときには、今回求めた減衰力段数Ｄｎに減衰力制
御を行い（１０６）、タイマカウンタＴをセットしてお
く（１０７）。
御するときには、今回求めた減衰力段数Ｄｎに減衰力制
御を行い（１０６）、タイマカウンタＴをセットしてお
く（１０７）。
Ｄｎ−１＝Ｄｎのときには、そのままステップ１０７に
進む。
進む。
Ｄｎ４＞Ｄｎのとき、すなわちソフト側に減衰力を制御
するときには、ステップ１０７でＴ秒間にセントしたタ
イマカウンタを減算しく１０８ 、Ｔ秒間経過してＴ＝
Ｏになったときに（１０９）、減衰力段数を今回求めた
減衰力段数Ｄｎに制御して（１１０） 、タイマカウン
タをクリアにする（１１１）。これは、Ｔ秒経過する前
は、前回求めた減衰力段数Ｄｎ４で制御し、コーナリン
グ伏態からの立ち上がり時の不必要な沈み込み等を防止
するためである。
するときには、ステップ１０７でＴ秒間にセントしたタ
イマカウンタを減算しく１０８ 、Ｔ秒間経過してＴ＝
Ｏになったときに（１０９）、減衰力段数を今回求めた
減衰力段数Ｄｎに制御して（１１０） 、タイマカウン
タをクリアにする（１１１）。これは、Ｔ秒経過する前
は、前回求めた減衰力段数Ｄｎ４で制御し、コーナリン
グ伏態からの立ち上がり時の不必要な沈み込み等を防止
するためである。
（発明の効果）
以上詳しく説明したように、本発明によれば、直進走行
や緩やかなコーナリング時等の通常の運転時には、柔ら
かなショックアブソーバにより乗り心地を良くし、コー
ナリング時にはコーナリング状態により最適な減衰力に
制御することにより、走行安定性および乗り心地を向上
させることができる。
や緩やかなコーナリング時等の通常の運転時には、柔ら
かなショックアブソーバにより乗り心地を良くし、コー
ナリング時にはコーナリング状態により最適な減衰力に
制御することにより、走行安定性および乗り心地を向上
させることができる。
本発明では、特に、ヨーロール角速度と車速の組合せに
より、コーナリング状態を精度よく把握して、ショック
アブソーバを多段階、または無段階に制御することがで
きる。
より、コーナリング状態を精度よく把握して、ショック
アブソーバを多段階、または無段階に制御することがで
きる。
第１図は、本発明による自動二輪車の可変サスペンショ
ン装置の実施例を示したブロック図、第２図は、前記装
置のシステム取付は図、第３図は、前記装置に用いられ
るレートジャイロを説明するための図、第４図は、前記
レートジャイロの出力特性を示した図、第５図は、前記
装置に使用される制御回路の動作を説明するための流れ
図、第６図は、前記制御回路に使用される制御マツプを
示した図、第７図は、サスペンション減衰力可変機構の
実施例を示した図である。 ■・・・車速センサ ２・・・ヨーロール角速度センサ ３１．３２・・・バッファ ４・・・制御回路５・・・
駆動回路 ６・・・駆動部７・・・サスペンシ
ョン減衰力可変機構特許出願人 鈴木自動車工業株式会
社 代理人 弁理士 井 ノ ロ 壽 才３図 λ′４図 ２６図 オフ図 手続補正書 ２１発明の名称 自動二輪車の可変サスペンション装置 ３、？！正をする者 事件との関係 特許出願人 ４、代理人 ７、補正の内容 第５図
ン装置の実施例を示したブロック図、第２図は、前記装
置のシステム取付は図、第３図は、前記装置に用いられ
るレートジャイロを説明するための図、第４図は、前記
レートジャイロの出力特性を示した図、第５図は、前記
装置に使用される制御回路の動作を説明するための流れ
図、第６図は、前記制御回路に使用される制御マツプを
示した図、第７図は、サスペンション減衰力可変機構の
実施例を示した図である。 ■・・・車速センサ ２・・・ヨーロール角速度センサ ３１．３２・・・バッファ ４・・・制御回路５・・・
駆動回路 ６・・・駆動部７・・・サスペンシ
ョン減衰力可変機構特許出願人 鈴木自動車工業株式会
社 代理人 弁理士 井 ノ ロ 壽 才３図 λ′４図 ２６図 オフ図 手続補正書 ２１発明の名称 自動二輪車の可変サスペンション装置 ３、？！正をする者 事件との関係 特許出願人 ４、代理人 ７、補正の内容 第５図
Claims (2)
- （１）ショックアブソーバの減衰力を可変して、サスペ
ンションの強度を制御する自動二輪車の可変サスペンシ
ョン装置において、前記ショックアブソーバの減衰力を
無段階に制御する減衰力可変機構と、前記自動二輪車の
走行速度を検出する車速センサと、前記自動二輪車のヨ
ー軸回りの角速度成分とロール軸回りの角速度成分を同
時に検出するヨーロール角速度センサと、前記車速セン
サの出力と前記ヨーロール角速度センサの出力とから予
め定められたマップに従って減衰力段数信号を生成して
出力する減衰力制御回路と、前記減衰力段数信号により
前記減衰力可変機構を駆動する駆動部とから構成したこ
とを特徴とする自動二輪車の可変サスペンション装置。 - （２）前記ヨーロール角速度センサは、前記自動二輪車
の重心部に進行方向の前方上方に傾斜して設けられたレ
ートジャイロである特許請求の範囲第１項記載の自動二
輪車の可変サスペンション装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP17980185A JPS6239386A (ja) | 1985-08-15 | 1985-08-15 | 自動二輪車の可変サスペンシヨン装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP17980185A JPS6239386A (ja) | 1985-08-15 | 1985-08-15 | 自動二輪車の可変サスペンシヨン装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS6239386A true JPS6239386A (ja) | 1987-02-20 |
Family
ID=16072132
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP17980185A Pending JPS6239386A (ja) | 1985-08-15 | 1985-08-15 | 自動二輪車の可変サスペンシヨン装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS6239386A (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US6240353B1 (en) | 1996-03-19 | 2001-05-29 | Kabushiki Kaisha Toyoda Jidoshokki Seisakusho | Industrial vehicle |
| IT201600069021A1 (it) * | 2016-07-04 | 2018-01-04 | Ducati Motor Holding Spa | Motocicletta con controllo delle sospensioni perfezionato |
-
1985
- 1985-08-15 JP JP17980185A patent/JPS6239386A/ja active Pending
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US6240353B1 (en) | 1996-03-19 | 2001-05-29 | Kabushiki Kaisha Toyoda Jidoshokki Seisakusho | Industrial vehicle |
| IT201600069021A1 (it) * | 2016-07-04 | 2018-01-04 | Ducati Motor Holding Spa | Motocicletta con controllo delle sospensioni perfezionato |
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