JPH042513A - サスペンション制御装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 産業上の利用分野 本発明はづスペンション制御装置に関するもので、特に
車両の走行条件に応じてサスペンションの減衰率を可変
して乗り心地および操安性を両立させるサスペンション
制御装置に関するものである。

従来の技術 近年、操安性と乗り心地という矛盾する要望を満たすた
めに、サスペンションの減衰力を自動的に切り替えて市
街地など一般走行では弱にし７て乗り心地を維持し、高
速走行時やスポーティ走行時には強にして高速安定性や
操安性を向上するための装置が採用されるようになって
きている。

細末、この種装置においては、通常は柔らかい減衰率に
設定しておき、ハンドル操舵時、加減速時、制動時等の
車両の安定性を重祈する場合に硬い減衰率に切り替える
構造になっており、この機能を自動的に働かせるために
、ステアリングの回転角を検知する舵角センサと、車両
のスピードを検知する車速センサとの他に、Ｇセンサ、
アクセル開度センサ、ストソブランブスイノヂ等の各種
のスイッチ、センサを使用し７、これらからの信号を演
算処理し７てフロント、リアのサスペンションの減衰率
を制御するようになっている。

しかし、上述した方法では車両の動きを各種の信号に基
づいて予測する間接方式であるため、センサ等の数が多
くなり構成が複雑となるばかりでなく信号演算処理も複
雑となり、制御性の面からも問題点があった。

その問題点を解決するために特開昭６３−６８４１３号
公報に示す方法が捉案されており、従来の各種センサや
スイッチの代わりに３軸の角速度センサ（ヨー、ピッチ
、ロール）を用いて直接車両の動きを検知し、簡単な信
号処理でサスペンションの減衰率を制御しようとするも
のである。

発明が解決しようとする課題 この方法では車両の運動状態を角速度センサを用いて検
知し、その信号の大小判別で制御しようと１〜でいるが
、現状の角速度センサでは温度や経時変化により零点ド
リフトが発生し、信号の大小だけでは正確に車両の運動
状態を検出できず制御性が悪化する可能性がある。この
場合、車両が停止時に零点補正する方法も考えられるが
、通常の車速計測方法では完全な停止状態を検出するこ
とは難しく、謙た、橋の土など揺れている所では車両が
停止しているにもかかわらず角速度センサに出力が生じ
てしまい、正確な零点補正は難し、７い。

本発明は、このような従来の技術の課題を解決すること
を目的とする。

課題を解決するための手段 本発明は上記課題を解決するために、車両が停止状態に
近いことを判断し、さらに角速度センサの検出出力信号
が予め定めた許容値よりも小さい場合に角速度センサの
検出出力信号を平均化することにより角速度センサの零
点のドリフト量を把握し、正確な角速度量を用いること
によって的確に減衰力を制御することを特徴とする。

作　　　用 本発明は上述の構成によって、角速度センサを用いたサ
スペンション制御システムにおいて、角速度センサの零
点ドリフトを補正し、的確に減衰力の制御をおこなうこ
とができるっ 実施例 以下、図面を参照して本発明の詳細な説明する。第１図
は、本発明のサスペンション制御装置の一実施例を示す
ブロック図である。

１は角速度センサ、２は車速センサ、３はブレーキスイ
ッチで、これらの信号が電気制御装置４に入力される。

ここで角速度センサ１は振動型角速度センザ等周知のも
のが使用される。電気制御装置４では各入力信号の演算
した結果に基づき、アクチュエータ６を作動し、その結
果、サスペンション６の減衰率を可変とする構成をとっ
ている。

通常、車両に生じる運動としては前後、左右、上下の加
速度とヨー、ピッチ、ロールの角速度で表わすことがで
きる。このうち、加速度信号はサスペンションの制御に
用いる場合、車両が変位するまでに力として検出するこ
とができるため応答性が早く非常に有効であるが、測定
場所によりその大きさが異なるため多数のセンサを取り
付ける必要があり実用上Ｈ（−い構成となってしまう。

そこで角速度信号を使用するが、現状の角速度センサで
は温度や経時変化により零点ドリフトが発生し、正確に
車両の動きを検出することが難しい。

この様な場合、停止状４転でリセットして用いる方法が
考えられる。しかし、完全な停止状態を通常の車速計測
方法で検出することは難しく、また、橋の上など揺れて
いる所では車両が完全に停止しているにもかかわらず角
速度センサに出力が生じ、正確な零点補正は難しい。そ
こで、本発明のサスペンション制御装置では５車両が停
止状態に近いことを’ｌ′ｌＪ断し、さらに角速度セン
サの検出出力信号が予め定めた鎖よりも小さい場合に角
速度センサの検出出力信号を平均化することにより角速
度センサの零点のドリフト量を算出し、その値によυ角
速度センサからの信号を補正することによシ、正確な車
両の運動状態を検出（−１的確な減衰力の制御を行う。

第２図は本発明の補正方法を説明する図で、停止状態に
おける角速度信号を表わしている。この場合の停止状態
というのは通常の車速計測（変速機出力軸の回転数より
求める）において計測できる最小の車速以下の場合であ
る。第２図において（ａ）は補正前の零を表わす線で、
（ｂ）は上の、（Ｃ）は下の許容値を表わす線である。

二の許容値は、橋の」二などで車体の揺れが有っても零
点の算出に影響を及ぼさない範囲にあらかじめ求めた車
両固有の値である。車両が停止状態と判断された時点よ
り平均化を開始し、角速度センサの検出値が許容値と超
えない場合設定時間経過後にその平均値（ｄ）をもって
零点ドリフト量とし、補正を行う。この設定時間も車両
に応じて決定される値である。設定時間以内に角速度セ
ンサの検出値が許容値を超えると平均化はリセットされ
、再度角速度センサの検出値が許容値以内に入った時点
よシ平均化を再開する。この様にして角速度センサのド
リフト量を補正し、正確な運動状態を検出し、的確な減
衰力の制御をすることが可能となる。

発明の効果 以上のように、本発明によれば、角速度センサを用いた
サスペンション制御装置において、車両が停止状態に近
いことを判断し、さらに角速度センサの検出出力信号が
予め定めｌｉ！よりも小さい場合に角速度センサの検出
出力信号を平均化する乙とによシ角速度センサの温度や
経時変化によるドリフトを補正する。その結果、正確な
角速度信号すなわち車両の運動状態を正確に把握するこ
とができ、的確な減衰力の制御をすることが可能となる
。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明の一実施例のザスペンション匍Ｊ御装置
のブロック図、第２図は角速度信号の零点補正方法の説
明図である。 １・・・・・・ＭＥＩセンサ、２・・・・・・車速セン
サ、３・・・・・・グレーキスイソチ、４・・・・・・
電気制御装置、６・・・アクチュエータ、６・・・・・
・サスペンション。

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. （１）角速度センサと車速センサの検出出力信号に基づ
   いて演算処理を行う電気制御装置と、車両の各サスペン
   ションに設けられ前記電気制御装置の演算処理結果に基
   づき制御されるアクチュエータとを具備し、前記アクチ
   ュエータによりサスペンションの減衰率を変えて車両の
   姿勢を制御するサスペンション制御装置において、車両
   が停止状態でしかも前記角速度センサの検出出力信号が
   ある値以内であるときに、その角速度センサの零点補正
   を行うことを特徴とするサスペンション制御装置。