JPH051516Y2 - - Google Patents
Info
- Publication number
- JPH051516Y2 JPH051516Y2 JP12069485U JP12069485U JPH051516Y2 JP H051516 Y2 JPH051516 Y2 JP H051516Y2 JP 12069485 U JP12069485 U JP 12069485U JP 12069485 U JP12069485 U JP 12069485U JP H051516 Y2 JPH051516 Y2 JP H051516Y2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- angular velocity
- outputs
- yaw
- circuit
- motorcycle
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Lifetime
Links
- 238000013016 damping Methods 0.000 claims description 20
- 239000000725 suspension Substances 0.000 claims description 19
- 239000006096 absorbing agent Substances 0.000 claims description 17
- 230000035939 shock Effects 0.000 claims description 16
- 230000005484 gravity Effects 0.000 claims description 4
- 238000001514 detection method Methods 0.000 description 11
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 10
- 230000001133 acceleration Effects 0.000 description 2
- 238000009434 installation Methods 0.000 description 2
- 230000006835 compression Effects 0.000 description 1
- 238000007906 compression Methods 0.000 description 1
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 1
- 238000005516 engineering process Methods 0.000 description 1
- 238000000034 method Methods 0.000 description 1
- 230000004044 response Effects 0.000 description 1
- 230000004043 responsiveness Effects 0.000 description 1
- 230000000630 rising effect Effects 0.000 description 1
Landscapes
- Axle Suspensions And Sidecars For Cycles (AREA)
Description
【考案の詳細な説明】
（産業上の利用分野）
本考案は、自動二輪車のコーナリング時の沈み
込みや立ち上がり、またはコーナリング時の不安
定な挙動を押さえる自動二輪車のサスペンシヨン
制御装置に関し、特に、コーナリング走行である
ことを検出するバンクセンサとしてレートジヤイ
ロを進行方向に対して傾斜して取付け、ヨー角速
度とロール角速度の合力を検出して、迅速に正確
なバンク角を検出して制御できる自動二輪車のサ
スペンシヨン制御装置に関する。
込みや立ち上がり、またはコーナリング時の不安
定な挙動を押さえる自動二輪車のサスペンシヨン
制御装置に関し、特に、コーナリング走行である
ことを検出するバンクセンサとしてレートジヤイ
ロを進行方向に対して傾斜して取付け、ヨー角速
度とロール角速度の合力を検出して、迅速に正確
なバンク角を検出して制御できる自動二輪車のサ
スペンシヨン制御装置に関する。
（従来の技術）
乗り心地を重視する自動二輪車では、シヨツク
アブソーバの減衰力を小さめに設定する傾向にあ
るので、コーナリング時には車体が沈み込み、逆
に、走行安定性や乗り心地を低下させる可能性が
ある。
アブソーバの減衰力を小さめに設定する傾向にあ
るので、コーナリング時には車体が沈み込み、逆
に、走行安定性や乗り心地を低下させる可能性が
ある。
本件出願人は、自動二輪車がコーナリングして
いることをコーナリングセンサで検出して、その
値が設定値以上になつたときに、サスペンシヨン
のシヨツクアブソーバの減衰力を大きくして、安
定した走行ができる「自動二輪車の可変サスペン
シヨン装置」をすでに提案している（実願昭60−
50707）。
いることをコーナリングセンサで検出して、その
値が設定値以上になつたときに、サスペンシヨン
のシヨツクアブソーバの減衰力を大きくして、安
定した走行ができる「自動二輪車の可変サスペン
シヨン装置」をすでに提案している（実願昭60−
50707）。
（考案が解決しようとする問題点）
前記装置では、コーナリングをしているか否か
を検出するセンサとして、具体的にリーン角セン
サと加速度センサを用いた例が示されている。
を検出するセンサとして、具体的にリーン角セン
サと加速度センサを用いた例が示されている。
しかし、リーン角センサの出力は、実際のコー
ナリング状態と正確に対応しているか否かが疑問
であつた。また、加速度センサは、自動二輪車で
は四輪車と異なり、振動の影響を受けやすいう
え、ロール角の角速度Ｇの値が小さいこと等によ
りリーン状態を正確に判断するのは難しかつた。
ナリング状態と正確に対応しているか否かが疑問
であつた。また、加速度センサは、自動二輪車で
は四輪車と異なり、振動の影響を受けやすいう
え、ロール角の角速度Ｇの値が小さいこと等によ
りリーン状態を正確に判断するのは難しかつた。
本考案の目的は、レートジヤイロを自動二輪車
の重心部に傾斜して取付け、ヨー角速度とロール
角速度の合力を測定することにより、正確にしか
も迅速にリーン状態を判断して制御できる自動二
輪車のサスペンシヨン制御装置を提供することに
ある。
の重心部に傾斜して取付け、ヨー角速度とロール
角速度の合力を測定することにより、正確にしか
も迅速にリーン状態を判断して制御できる自動二
輪車のサスペンシヨン制御装置を提供することに
ある。
（問題点を解決するための手段）
前記目的を達成するために本考案による自動二
輪車のサスペンシヨン制御装置は、シヨツクアブ
ソーバの減衰力を可変して、サスペンシヨンの強
度を制御する自動二輪車のサスペンシヨン制御装
置において、前記自動二輪車の重心部に進行方向
の前方上方に傾斜して設け、ヨー角速度とロール
角速度の両成分を同時に検出して、ヨー・ロール
角速度信号を出力するレートジヤイロと、前記レ
ートジヤイロの出力が設定値以上になつたときに
出力する比較回路と、前記比較回路の出力がなく
なつたときに一定時間出力する時間遅れ回路と、
前記比較回路と前記時間遅れ回路の出力が接続さ
れているオア回路と、前記オア回路の出力により
前記シヨツクアブソーバの減衰力を高めに維持す
るシヨツクアブソーバ減衰力可変機構とから構成
されている。
輪車のサスペンシヨン制御装置は、シヨツクアブ
ソーバの減衰力を可変して、サスペンシヨンの強
度を制御する自動二輪車のサスペンシヨン制御装
置において、前記自動二輪車の重心部に進行方向
の前方上方に傾斜して設け、ヨー角速度とロール
角速度の両成分を同時に検出して、ヨー・ロール
角速度信号を出力するレートジヤイロと、前記レ
ートジヤイロの出力が設定値以上になつたときに
出力する比較回路と、前記比較回路の出力がなく
なつたときに一定時間出力する時間遅れ回路と、
前記比較回路と前記時間遅れ回路の出力が接続さ
れているオア回路と、前記オア回路の出力により
前記シヨツクアブソーバの減衰力を高めに維持す
るシヨツクアブソーバ減衰力可変機構とから構成
されている。
（実施例）
以下、図面等を参照して、実施例について本考
案を詳細に説明する。
案を詳細に説明する。
第１図は、本考案による自動二輪車のサスペン
シヨン制御装置の実施例を示したブロツク図、第
２図は、本考案による自動二輪車のサスペンシヨ
ン制御装置のシステム取付け図、第３図はシヨツ
クアブソーバの減衰力可変機構の実施例を示した
断面図である。
シヨン制御装置の実施例を示したブロツク図、第
２図は、本考案による自動二輪車のサスペンシヨ
ン制御装置のシステム取付け図、第３図はシヨツ
クアブソーバの減衰力可変機構の実施例を示した
断面図である。
第１図において、１はレートジヤイロ、２１お
よび２２は比較器、３はオア回路、４は時間遅れ
回路、５はオア回路、６はシヨツクアブソーバ可
変機構である。
よび２２は比較器、３はオア回路、４は時間遅れ
回路、５はオア回路、６はシヨツクアブソーバ可
変機構である。
レートジヤイロ１は、ヨー角速度とロール角速
度の双方を１つのセンサで検出するために、ヨー
軸とロール軸の中間に進行方向に対して前方上方
に傾斜して配置されており、ヨー・ロール角速度
に比例した信号を出力する。つまり、第２図に示
すように、レートジヤイロ１は自動二輪車の重心
部にヨー角速度とロール角速度の合力を測定でき
るように、斜めに取付けられている。本考案で
は、このレートジヤイロ１をバンクセンサとして
使用している。
度の双方を１つのセンサで検出するために、ヨー
軸とロール軸の中間に進行方向に対して前方上方
に傾斜して配置されており、ヨー・ロール角速度
に比例した信号を出力する。つまり、第２図に示
すように、レートジヤイロ１は自動二輪車の重心
部にヨー角速度とロール角速度の合力を測定でき
るように、斜めに取付けられている。本考案で
は、このレートジヤイロ１をバンクセンサとして
使用している。
レートジヤイロ１の出力は、比較器２１，２２
により設定基準値（＋Vω，−Vω）と比較され、
所定のヨー・ロール角速度以上になつたときに、
比較器２１または２２が出力する。レートジヤイ
ロ１の出力は、右コーナリングと左コーナリング
とでは、出力の符合が反転するので、コーナリン
グ方向に応じて、ヨー・ロール角速度の正負が反
対になるからである。
により設定基準値（＋Vω，−Vω）と比較され、
所定のヨー・ロール角速度以上になつたときに、
比較器２１または２２が出力する。レートジヤイ
ロ１の出力は、右コーナリングと左コーナリング
とでは、出力の符合が反転するので、コーナリン
グ方向に応じて、ヨー・ロール角速度の正負が反
対になるからである。
比較器２１，２２の出力は、オア回路３に接続
されており、いずれかの比較器２１，２２が設定
基準値以上のヨー・ロール角速度が生じたときだ
けオン信号を出力する。
されており、いずれかの比較器２１，２２が設定
基準値以上のヨー・ロール角速度が生じたときだ
けオン信号を出力する。
時間遅れ回路４は、ヨー・ロール角速度が設定
基準値より小さくなつたときに一定時間だけオン
信号を保持するための回路である。コーナリング
終了後にも、一定時間だけ減衰力をHiにして乗
り心地、走行安定性を保証するためである。オア
回路５の出力は、シヨツクアブソーバ減衰力可変
機構６に接続されている。第１図に破線で囲んだ
部分の比較器２１，２２、オア回路３、時間遅れ
回路４、オア回路５等は第２図に示すコントロー
ラＣ内に実装されている。
基準値より小さくなつたときに一定時間だけオン
信号を保持するための回路である。コーナリング
終了後にも、一定時間だけ減衰力をHiにして乗
り心地、走行安定性を保証するためである。オア
回路５の出力は、シヨツクアブソーバ減衰力可変
機構６に接続されている。第１図に破線で囲んだ
部分の比較器２１，２２、オア回路３、時間遅れ
回路４、オア回路５等は第２図に示すコントロー
ラＣ内に実装されている。
シヨツクアブソーバ減衰力可変機構６は、オア
回路５がオン信号を出力したときに、シヨツクア
ブソーバ（伸側、圧側、フロント側、リア側、左
側、右側すべて）の減衰力をHiにし、オフ信号
があつたときには減衰力をLoにする。
回路５がオン信号を出力したときに、シヨツクア
ブソーバ（伸側、圧側、フロント側、リア側、左
側、右側すべて）の減衰力をHiにし、オフ信号
があつたときには減衰力をLoにする。
シヨツクアブソーバ減衰力可変機構６は、第３
図に示すように、シリンダ６１内を摺動するピス
トン６２の下にコントロールロツド６３に連設さ
れた円板６３ａが設けられたものが使用されてい
る。コントロールロツド６３を回動することによ
り、オリフイス径が変わり、減衰力をHi，Loに
可変できる。
図に示すように、シリンダ６１内を摺動するピス
トン６２の下にコントロールロツド６３に連設さ
れた円板６３ａが設けられたものが使用されてい
る。コントロールロツド６３を回動することによ
り、オリフイス径が変わり、減衰力をHi，Loに
可変できる。
つぎに、本考案による自動二輪車のサスペンシ
ヨン制御装置に使用されるレートジヤイロについ
てさらに説明する。
ヨン制御装置に使用されるレートジヤイロについ
てさらに説明する。
第４図は、本考案による自動二輪車のサスペン
シヨン制御装置に使用されるレートジヤイロを説
明するための図、第５図は、そのレートジヤイロ
の検出波形を示した図である。
シヨン制御装置に使用されるレートジヤイロを説
明するための図、第５図は、そのレートジヤイロ
の検出波形を示した図である。
本考案では、バンクセンサとしてヨー・ロール
角速度（レート）に応じた信号を出力するレート
ジヤイロ１を使用している。このレートジヤイロ
１は、ヨー角速度によるコーナリング状態検出信
号、ロール角速度による検出応答性の向上を狙つ
ており、第４図に示すように、自動二輪車の重心
位置にヨー角速度とロール角速度を検出するため
にヨー軸とロール軸の中間に傾けて配置してい
る。このようにレートジヤイロ１を配置した場合
の検出値Ｆをヨー軸、ロール軸方向の成分に分け
ると、 Ｆ＝Ｆ sinθ＋Ｆ cosθ で表すことができる。ここで、Ｆ sinθはヨー軸
方向の成分、Ｆ cosθはロール軸方向の成分であ
る。このため、前述のようにレートジヤイロ１を
配置した場合でも、ヨー角速度を知ることができ
る。
角速度（レート）に応じた信号を出力するレート
ジヤイロ１を使用している。このレートジヤイロ
１は、ヨー角速度によるコーナリング状態検出信
号、ロール角速度による検出応答性の向上を狙つ
ており、第４図に示すように、自動二輪車の重心
位置にヨー角速度とロール角速度を検出するため
にヨー軸とロール軸の中間に傾けて配置してい
る。このようにレートジヤイロ１を配置した場合
の検出値Ｆをヨー軸、ロール軸方向の成分に分け
ると、 Ｆ＝Ｆ sinθ＋Ｆ cosθ で表すことができる。ここで、Ｆ sinθはヨー軸
方向の成分、Ｆ cosθはロール軸方向の成分であ
る。このため、前述のようにレートジヤイロ１を
配置した場合でも、ヨー角速度を知ることができ
る。
第５図は、レートジヤイロ１によるヨー角速度
の検出波形ａ、ロール角速度の検出波形ｂ、ヨ
ー・ロール角速度の検出波形ｃの検出結果例を示
した図である。この波形図より、ヨー・ロール角
速度は、ヨー角速度の検出よりも検出応答性が速
いことがわかる（第５図ｃ，１）。また、ヨー・
ロール角速度は、ロール角速度の検出よりもコー
ナリング状態の把握が確実である（第５図ｃ，
２）。したがつて、ヨー角速度やロール角速度よ
りもヨー・ロール角速度の検出波形がバンクを検
出するために優れていることがわかる。
の検出波形ａ、ロール角速度の検出波形ｂ、ヨ
ー・ロール角速度の検出波形ｃの検出結果例を示
した図である。この波形図より、ヨー・ロール角
速度は、ヨー角速度の検出よりも検出応答性が速
いことがわかる（第５図ｃ，１）。また、ヨー・
ロール角速度は、ロール角速度の検出よりもコー
ナリング状態の把握が確実である（第５図ｃ，
２）。したがつて、ヨー角速度やロール角速度よ
りもヨー・ロール角速度の検出波形がバンクを検
出するために優れていることがわかる。
（考案の効果）
以上詳しく説明したように、本考案によれば、
直進走行や緩やかなコーナリング等の通常走行の
ときには、減衰力が小さい柔らかなサスペンシヨ
ンにより乗り心地をよくすることができ、設定基
準値以上のコーナリング時には、レートジヤイロ
からのヨー・ロール角速度信号により、シリンダ
の減衰力を大きくして、自動二輪車の走行安定性
および乗り心地を向上させることができる。
直進走行や緩やかなコーナリング等の通常走行の
ときには、減衰力が小さい柔らかなサスペンシヨ
ンにより乗り心地をよくすることができ、設定基
準値以上のコーナリング時には、レートジヤイロ
からのヨー・ロール角速度信号により、シリンダ
の減衰力を大きくして、自動二輪車の走行安定性
および乗り心地を向上させることができる。
特に、本考案ではレートジヤイロをヨー軸とロ
ール軸に傾けて配置しているので、ヨー角速度の
検出よりも検出速度が速く確実であり、また、レ
ート積分ジヤイロと比較して安価であるととも
に、積分器を使用しないためドリフトが起こりに
くい等の利点がある。
ール軸に傾けて配置しているので、ヨー角速度の
検出よりも検出速度が速く確実であり、また、レ
ート積分ジヤイロと比較して安価であるととも
に、積分器を使用しないためドリフトが起こりに
くい等の利点がある。
第１図は、本考案による自動二輪車のサスペン
シヨン制御装置の実施例を示したブロツク図、第
２図は、本考案による自動二輪車のサスペンシヨ
ン制御装置のシステム取付け図、第３図は、シヨ
ツクアブソーバ減衰力可変機構の実施例を示した
断面図である。第４図は、本考案による自動二輪
車のサスペンシヨン制御装置に使用されるレート
ジヤイロを説明するための図、第５図は、そのレ
ートジヤイロの検出波形を示した図である。 １……レートジヤイロ、２１，２２……比較
器、３……オア回路、４……時間遅れ回路、５…
…オア回路、６……シヨツクアブソーバ可変機
構。
シヨン制御装置の実施例を示したブロツク図、第
２図は、本考案による自動二輪車のサスペンシヨ
ン制御装置のシステム取付け図、第３図は、シヨ
ツクアブソーバ減衰力可変機構の実施例を示した
断面図である。第４図は、本考案による自動二輪
車のサスペンシヨン制御装置に使用されるレート
ジヤイロを説明するための図、第５図は、そのレ
ートジヤイロの検出波形を示した図である。 １……レートジヤイロ、２１，２２……比較
器、３……オア回路、４……時間遅れ回路、５…
…オア回路、６……シヨツクアブソーバ可変機
構。
Claims (1)
- シヨツクアブソーバの減衰力を可変して、サス
ペンシヨンの強度を制御する自動二輪車のサスペ
ンシヨン制御装置において、前記自動二輪車の重
心部に進行方向の前方上方に傾斜して設け、ヨー
角速度とロール角速度の両成分を同時に検出し
て、ヨー・ロール角速度信号を出力するレートジ
ヤイロと、前記レートジヤイロの出力が設定値以
上になつたときに出力する比較回路と、前記比較
回路の出力がなくなつたときに一定時間出力する
時間遅れ回路と、前記比較回路と前記時間遅れ回
路の出力が接続されているオア回路と、前記オア
回路の出力により前記シヨツクアブソーバの減衰
力を高めに維持するシヨツクアブソーバ減衰力可
変機構とから構成したことを特徴とする自動二輪
車のサスペンシヨン制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP12069485U JPH051516Y2 (ja) | 1985-08-06 | 1985-08-06 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP12069485U JPH051516Y2 (ja) | 1985-08-06 | 1985-08-06 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS6228695U JPS6228695U (ja) | 1987-02-21 |
| JPH051516Y2 true JPH051516Y2 (ja) | 1993-01-14 |
Family
ID=31009251
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP12069485U Expired - Lifetime JPH051516Y2 (ja) | 1985-08-06 | 1985-08-06 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH051516Y2 (ja) |
Families Citing this family (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2659202B2 (ja) * | 1987-12-25 | 1997-09-30 | カヤバ工業株式会社 | 二輪車用減衰力調整装置 |
-
1985
- 1985-08-06 JP JP12069485U patent/JPH051516Y2/ja not_active Expired - Lifetime
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS6228695U (ja) | 1987-02-21 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| US4989922A (en) | Method of anti-lock brake control for motorcycle vehicle | |
| KR940000332B1 (ko) | 서스펜션(Suspension) 제어장치 | |
| KR920018483A (ko) | 차량의 요잉운동량(tawing-momentum)검출장치와 검출방법, 그리고 그 검출장치를 이용한 차량의 운동제어장치 | |
| KR970020511A (ko) | 자동차 현가 장치 제어 장치 | |
| US20110288693A1 (en) | Method and device for determining the angle of inclination of a two-wheeled vehicle | |
| CA2039454A1 (en) | Suspension control apparatus | |
| JP2004051091A (ja) | 二輪車両の安定化方法及び装置 | |
| JPH051516Y2 (ja) | ||
| KR970065006A (ko) | 자동차 완충기의 감쇠력 특성을 제어하기 위한 장치 및 방법 | |
| KR930005813A (ko) | 서스펜션 제어장치 | |
| JPS6238402Y2 (ja) | ||
| US20090132121A1 (en) | Sprung mass velocity estimating apparatus | |
| KR20040011345A (ko) | 각속도 센서를 이용한 조향 위치 센서 조립체 | |
| US20040254702A1 (en) | Method and apparatus for sensing a turn on a vehicle | |
| JPH05338577A (ja) | 自動二輪車用サスペンションの減衰力制御装置 | |
| KR20080088052A (ko) | 차량 안정성 제어 시스템의 이종타이어 감지 장치 및 이에적합한 감지 방법 | |
| JPH0435278Y2 (ja) | ||
| JP2002005657A (ja) | 車体の傾斜角度検出方法 | |
| KR100381773B1 (ko) | 차량의 앤티-롤 제어 방법 | |
| JPH07180644A (ja) | 自動二輪車の加速制御装置 | |
| JPS61257308A (ja) | サスペンシヨン制御装置 | |
| KR20000055865A (ko) | 전자 제어 현가 장치 | |
| JPS6239386A (ja) | 自動二輪車の可変サスペンシヨン装置 | |
| JPH07215036A (ja) | 車両の入力加速度演算装置 | |
| JP2915695B2 (ja) | サスペンション制御装置 |