JPS6234886A - 自動二輪車のサスペンシヨン制御装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 （産業上の利用分野） 本発明は、自動二輪車の旋回時における車体の沈み込み
や旋回立ち上がり時の車体の不安定な挙動を押さえる自
動二輪車のサスペンション制御装置に関し、特に、ロー
ル角速度とヨー角速度を検出して、応答性の速いロール
角速度で初期減衰力を決定し、その後はヨー角速度によ
り無段階に減衰力を可変制御し、旋回復帰後は直前の減
衰力を維持するように制御する自動二輪車のサスペンシ
ョン制御装置に関する。

（従来の技術） 自動二輪車のサスペンションに使用されているショック
アブソーバの減衰力は、乗り心地をよくするためにはソ
フトにしたほうがよいが、旋回時等にはある程度ハード
でないと走行安定性が悪くなる。

本件出願人は、すでに、レートジャイロにより自動二輪
車のヨー軸回りの角速度を検出し、車速センサからの車
速と合わせて正確に旋回状態を判断して、ショックアブ
ソーバの減衰力を可変できる自動二輪車の可変サスペン
ション装置を提案している（実願昭６Ｏ−９４２４４）
。

（発明が解決しようとする問題点） 前記装置では、旋回状態の検出として、ヨー角速度を検
出して減衰力の制御をしている。ヨー角速度による旋回
状態の検出は、理論的には正確な値であるが、旋回状態
の検出が遅いという問題点があった。

また、車体が旋回状態にあるときのみ減衰力をハードに
したのでは、旋回の立ち上がり時に不安定な挙動をする
恐れがあった。

本発明の目的は、ロール角速度が一定値以上になったと
きには即座に車速により減衰力を決定して一定時間その
減衰力を維持し、その後はヨー角速度と車速により決定
される減衰力段数に可変制御し、旋回終了後にも一定時
間直前の減衰力を維持することにより、旋回状態を速く
しかも正確に検出するとともに、旋回の立ち上がり時の
不安定な挙動を防止することができる自動二輪車のサス
ペンション制御装置を提供することにある。

（問題点を解決するための手段） 前記目的を達成するために本発明による自動二輪車のサ
スペンション制御装置は、ショックアブソーバの減衰力
を可変して、サスペンションの強度を制御する自動二輪
車のサスペンション制御装置において、前記ショックア
ブソーバの減衰力を無段階に制御する減衰力可変機構と
、前記自動二輪車の車速を検出する車速センサと、前記
自動二輪車のロール軸回りの角速度を検出するロール角
速度センサと、前記自動二輪車のヨー軸回りの角速度を
検出するヨー角速度センサと、前記ロール角速度が一定
値以上になったときには一定時間だけ前記車速により決
定される減衰力に制御し、その後は前記ヨー角速度と前
記車速により決定される減衰力段数に可変制御し、旋回
が終了したときには一定時間だけ直前の減衰力を維持す
るように制御する減衰力制御回路と、前記減衰力制御回
路の出力により前記減衰力可変機構を駆動する駆動部と
から構成されている。

（実施例） 以下、図面等を参照して、実施例について本発明の詳細
な説明する。

第１図は、本発明による自動二輪車のサスペンション制
御装置の実施例を示したブロック図、第２図は、同実施
例装置のシステム取付は図、第３図は、同実施例装置に
用いられるヨー角速度センサの出力特性を示した図、第
４図は、同実施例装置に用いられるロール角速度センサ
の出力特性を示した図、第５図は、同実施例装置に用い
られる減衰力可変機構の実施例を示した図、第６図は、
同実施例装置に用いられるコントローラの動作を説明す
るための流れ図、第７図および第８図は、前記コントロ
ーラに使用される制御マツプを示した図、第９図は、減
衰力の時間的変化を示した図である。

第１図において、１は車速センサ、２はロール角速度セ
ンサ、３はヨー角速度センサ、４はＡ／Ｄコンバータ、
５はコントローラ、６はアクチェエータドライバ、７は
アクチュエータである。

車速センサ１は、自動二輪車の走行速度を検出するセン
サであって、例えばり−ドスイッチ式のセンサが使用さ
れており、その出力はコントローラ５に接続されている
。

ロール角速度センサ２は、車体のロール軸回りの角速度
（第３図）を検出するセンサであり、ヨー角速度センサ
３はヨー軸回りの角速度（第４図）を検出するセンサで
ある。ロール角速度センサ２、ヨー角速度センサ３とし
ては、それぞれレートジャイロが用いられており、第２
図に示すように車体の重心部に取付けられ、取付は方向
により、ロール角速度センサ２．ヨー角速度センサ３と
しての機能をもたせることができる。ロール角速度セン
サ２．ヨー角速度センサ３の出力は、それぞれＡ／Ｄコ
ンバータ４を介してデジタル変換されたのちコントロー
ラ５に接続されている。

コントローラ５は、第６図に示す流れ図に従って、ショ
ックアブソーバの減衰力を制御する。コントローラ５の
出力は、アクチュエータドライバ６を介して、アクチュ
エータフに接続されている。

アクチュエータ７は、左右のフロントサスペンション９
１．左右のリアサスペンション９２（第２図）に設けら
れているショックアブソーバの減衰力可変機構８を駆動
するためのものであり、例えばソレノイドが用いられて
いる。

減衰力可変機構８は、第５図に示すように、シリンダ８
１と、シリンダ８１内を摺動するピストン８２と、ピス
トン８２に設けられたピストンロッド８３と、ピストン
ロッド８３内に回転可能に設ケラレタコントロールロン
ド８４と、コントロールロッド８４に設けられた円板８
５とからなり、アクチュエータフにより駆動されるコン
トロールロッド８４の回転により円板８５のオリフィス
径を連続的に変えることにより、ショックアブソーバの
減衰力を無段階に可変することができる。

つぎに、本発明による自動二輪車のサスペンション制御
装置の動作を、第６図〜第９図を参照しながら、コント
ローラ５の動作を中心にして説明する。

コントローラ５は、車速センサ１からの車速信号を取込
み、現在の車速■を算出する（１０１）。

さらに、コントローラ５は、ロール角速度センサ２、ヨ
ー角速度センサ３からの信号をＡ／Ｄコンバータ４を介
して取込み、ヨー角速度の絶対値Ｙω（１０２）とロー
ル角速度の絶対値Ｒω（１０３）を算出する。

本発明の減衰力可変制御は、基本的には、マツプ１　（
第７図）により車速Ｖから減衰力を決める処理１と、マ
ツプ２（第８図）によりヨー角速度Ｙωと車速■とから
減衰力段数を決める処理２とにより行われる。

ｔｏの時点（第９図）では、車体は旋回しておらず、処
理１（１０４）も処理２（１０６）も行われていない状
態である。

ｔｌの時点（第９図）で、車体が旋回を始めたとする。

このとき、ステップ１０３で算出されたロール角速度セ
ンサ２の出力Ｒωが第３図に示した基準角速度ＶＡ以上
になったときに（１０６）、マツプ１　（第７図）によ
り車速■から減衰力を決める処理ｌを行う（１０７）。

処理１が行われてから（１０４）Ｔ１秒間経過した（１
０８）、ｔ２の時点（第９図）で、マツプ２（第８図）
によりヨー角速度Ｙωと車速Ｖとから減衰力段数を決め
る処理２を行う（１０９）。

なお、マツプ２の数字（１〜７）が大きくなるに従って
、減衰力も大きくなる。ここでは、減衰力段数が７段階
の例を示したが無段階にすることもできる。

処理２を行っている最中に（１０５）　、旋回が終了し
てヨー角速度Ｙωが、第４図に示した設定角速度ＶＢよ
り小さくなったｔ３の時点（第９図）で（１１０）　、
処理２の動作は終了するが、さらにＴ２秒間は最後の減
衰力段数を保持する（＋１１１）。

（発明の効果） 以上詳しく説明したように、本発明によれば、旋回状態
をロール角速度で検出するので、車体の旋回状態の検出
が素早くできる。

また、旋回中は、ヨー角速度と車速により旋回状態を正
確に検出して、減衰力を多段階あるいは無段階に制御で
きるので旋回時の車体の沈みこみ等を防止して走行安定
性を著しく向上させることができる。

さらに、旋回終了時から一定時間は直前の減衰力を維持
するので、旋回の立ち上がりでの不安定な挙動を防止す
ることができる。

【図面の簡単な説明】

第１図は、本発明による自動二輪車のサスペンション制
御装置の実施例を示したブロック図、第２図は、同実施
例装置のシステム取付は図、第３図は、同実施例装置に
用いられるヨー角速度センサの出力特性を示した図、第
４図は、同実施例装置に用いられるロール角速度センサ
の出力特性を示した図、第５図は、同実施例装置に用い
られる減衰力可変機構の実施例を示した図、第６図は、
同実施例装置に用いられるコントローラの動作を説明す
るための流れ図、第７図および第８図は、前記コントロ
ーラに使用される制御マツプを示した図、第９図は、減
衰力の時間的変化を示した図である。 １・・・車速センサ ２・・・ロール角速度センサ ３・・・ヨー角速度センサ ４・・・Ａ／Ｄコンバータ ５・・・コントローラ ６・・・アクチュエータドライバ ７・・・アクチュエータ ８・・・減衰力可変機構 特許出願人　鈴木自動車工業株式会社 代理人　弁理士　井　ノ　ロ　　　溝 片１図 才２図 ｆ Ｄ″″／４酸幻 オフ図 Ｖ 才８図 Ｗ 才９図 九　ぬ　え２　　　　　為ユ 手続補正書 １、事件の表示 昭和６０年特　許　願第１７４９３９号２、発明の名称 自動二輪車のサスペンション？１ＩＩＩ？ｉ装置３、補
正をする者 事件との関係　　　特許出願人 ４、代理人

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. ショックアブソーバの減衰力を可変して、サスペンショ
   ンの強度を制御する自動二輪車のサスペンション制御装
   置において、前記ショックアブソーバの減衰力を無段階
   に制御する減衰力可変機構と、前記自動二輪車の車速を
   検出する車速センサと、前記自動二輪車のロール軸回り
   の角速度を検出するロール角速度センサと、前記自動二
   輪車のヨー軸回りの角速度を検出するヨー角速度センサ
   と、前記ロール角速度が一定値以上になったときには一
   定時間だけ前記車速により決定される減衰力に制御し、
   その後は前記ヨー角速度と前記車速により決定される減
   衰力段数に可変制御し、旋回が終了したときには一定時
   間だけ直前の減衰力を維持するように制御する減衰力制
   御回路と、前記減衰力制御回路の出力により前記減衰力
   可変機構を駆動する駆動部とから構成したことを特徴と
   する自動二輪車のサスペンション制御装置。