JPH02133215A - ショックアブソーバ制御装置 - Google Patents
ショックアブソーバ制御装置Info
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- JPH02133215A JPH02133215A JP28597388A JP28597388A JPH02133215A JP H02133215 A JPH02133215 A JP H02133215A JP 28597388 A JP28597388 A JP 28597388A JP 28597388 A JP28597388 A JP 28597388A JP H02133215 A JPH02133215 A JP H02133215A
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- 230000035939 shock Effects 0.000 title claims abstract description 33
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- 238000004364 calculation method Methods 0.000 claims description 4
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- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 8
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- B60G17/015—Resilient suspensions having means for adjusting the spring or vibration-damper characteristics, for regulating the distance between a supporting surface and a sprung part of vehicle or for locking suspension during use to meet varying vehicular or surface conditions, e.g. due to speed or load the regulating means comprising electric or electronic elements
- B60G17/018—Resilient suspensions having means for adjusting the spring or vibration-damper characteristics, for regulating the distance between a supporting surface and a sprung part of vehicle or for locking suspension during use to meet varying vehicular or surface conditions, e.g. due to speed or load the regulating means comprising electric or electronic elements characterised by the use of a specific signal treatment or control method
- B60G17/0182—Resilient suspensions having means for adjusting the spring or vibration-damper characteristics, for regulating the distance between a supporting surface and a sprung part of vehicle or for locking suspension during use to meet varying vehicular or surface conditions, e.g. due to speed or load the regulating means comprising electric or electronic elements characterised by the use of a specific signal treatment or control method involving parameter estimation, e.g. observer, Kalman filter
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- B60G2800/22—Braking, stopping
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔産業上の利用分野〕
この発明は車両のショックアブソーバ制御ｎ装置に関す
るものである。
るものである。
第３図は実願昭５４−８３９４号に示された従来装置で
あり、２，３は車両１の前輪及び後輪、４．５は各車輪
２．３のサスペンションに設けた油圧式ショックアブソ
ーバ、６はエンジン、７は車両ｌの車速を検出するセン
サ、８はセンサ７の出力に基づいてショックアブソーバ
４，５を制御する制御回路である。
あり、２，３は車両１の前輪及び後輪、４．５は各車輪
２．３のサスペンションに設けた油圧式ショックアブソ
ーバ、６はエンジン、７は車両ｌの車速を検出するセン
サ、８はセンサ７の出力に基づいてショックアブソーバ
４，５を制御する制御回路である。
上記装置においては、車速をセンサ７により検出し、車
速か低い範囲では後輪３例のショックアブソーバ５の減
衰力を前輪２側に対して相対的に高（なるように設定し
て旋回性に優れたものとし、ある車速以上では後輪３側
のショックアブソーバ５の減衰力を前輪２側に対して相
対的に低くなるように制御して安定性に優れたものとし
ていた。
速か低い範囲では後輪３例のショックアブソーバ５の減
衰力を前輪２側に対して相対的に高（なるように設定し
て旋回性に優れたものとし、ある車速以上では後輪３側
のショックアブソーバ５の減衰力を前輪２側に対して相
対的に低くなるように制御して安定性に優れたものとし
ていた。
第４図は実開昭５６−１４７１０７号公報に示された従
来装置であり、９は車両１の操舵角及び操舵角速度を検
出するセンサで、他の構成は第２図の場合と同様である
。制御回路８はセンサ７．９の出力を受けてショックア
ブソーバ４，５を制御し、シラツクアブソーバ４．５の
減衰力を高めて所定以上のロール速度の発生を防止して
いる。
来装置であり、９は車両１の操舵角及び操舵角速度を検
出するセンサで、他の構成は第２図の場合と同様である
。制御回路８はセンサ７．９の出力を受けてショックア
ブソーバ４，５を制御し、シラツクアブソーバ４．５の
減衰力を高めて所定以上のロール速度の発生を防止して
いる。
又、特開昭６２−２３８０５号公報には他の従来装置が
示されており、この装置では運転者が制御結果に満足で
きないとき、制御規則の修正要求を入力し、制御装置は
その時点で最も制御結果にウェイトの高いルールを修正
するようにしていた。
示されており、この装置では運転者が制御結果に満足で
きないとき、制御規則の修正要求を入力し、制御装置は
その時点で最も制御結果にウェイトの高いルールを修正
するようにしていた。
しかしながら、上記した第１及び第２の従来例では、運
転者の好みによる選択はハード、ミデイアム、ソフトの
３種類程度しか調整できなかった。
転者の好みによる選択はハード、ミデイアム、ソフトの
３種類程度しか調整できなかった。
又、第３の従来例では、どのルールが正しく修正された
かが解り難く、また運転者がルールについての知識がな
いと正しく修正されたか否かが判別できなかった。
かが解り難く、また運転者がルールについての知識がな
いと正しく修正されたか否かが判別できなかった。
この発明は上記のような課題を解決するために成された
ものであり、運転者の好みによりショックアブソーバの
減衰力を多段階に確実に調整することができるショック
アブソーバ制御装置を得ることを目的とする。
ものであり、運転者の好みによりショックアブソーバの
減衰力を多段階に確実に調整することができるショック
アブソーバ制御装置を得ることを目的とする。
この発明に係るショックアブソーバ制御装置は、重両の
走行状態を検出する走行状態検出手段と、使用者の好み
をファジィ変数として入力する好み入力部と、走行状態
検出手段及び好み入力部の出力に応じてファジィ演算を
行い、最適減衰力指令を出力するファジィ制御部と、フ
ァジィ制御部の出力に応じてショックアブソーバの減衰
力を調整するショックアブソーバ減衰力可変部を備えた
ものである。
走行状態を検出する走行状態検出手段と、使用者の好み
をファジィ変数として入力する好み入力部と、走行状態
検出手段及び好み入力部の出力に応じてファジィ演算を
行い、最適減衰力指令を出力するファジィ制御部と、フ
ァジィ制御部の出力に応じてショックアブソーバの減衰
力を調整するショックアブソーバ減衰力可変部を備えた
ものである。
この発明においては、使用者の好みが走行状態検出手段
の出力と共にファジィ制御部に入力され、ファジィ制御
部はこれに応じてファジィ演算を行って最適゛減衰力指
令を出力する。
の出力と共にファジィ制御部に入力され、ファジィ制御
部はこれに応じてファジィ演算を行って最適゛減衰力指
令を出力する。
以下、この発明の実施例を図面とともに説明する。第１
図はこの実施例によるショックアブソーバ制御装置のブ
ロック図を示し、ｌＯは車体の上下方向の加速度を検出
する上下Ｇセンサ、１１はブレーキペダルの作動を検出
するブレーキスイッチ、１２はアクセルペダルの作動を
検出するアクセルスイッチ、１３はファジィ変数によっ
てショックアブソーバ４，５の減衰力に対する使用者の
好みを入力する好み入力部、１４はこれらの出力を入力
され、ファジィ制御を行うファジィ制御部、１５はファ
ジィ制御部１４から最適減衰力指令を受け、これに応し
てンヨソクアブソーバ４，５の減衰力を可変するショッ
クアブソーバ減衰力可変部である。
図はこの実施例によるショックアブソーバ制御装置のブ
ロック図を示し、ｌＯは車体の上下方向の加速度を検出
する上下Ｇセンサ、１１はブレーキペダルの作動を検出
するブレーキスイッチ、１２はアクセルペダルの作動を
検出するアクセルスイッチ、１３はファジィ変数によっ
てショックアブソーバ４，５の減衰力に対する使用者の
好みを入力する好み入力部、１４はこれらの出力を入力
され、ファジィ制御を行うファジィ制御部、１５はファ
ジィ制御部１４から最適減衰力指令を受け、これに応し
てンヨソクアブソーバ４，５の減衰力を可変するショッ
クアブソーバ減衰力可変部である。
上記構成において、ファジィ制御部１４は各センナ？、
９，１０、スイッチ１１．１２及び好み人力部１３から
入力を受けてファジィ演算を行い、ショックアブソーバ
減衰力可変部１５に最適減衰力指令を与える。ショック
アブソーバ減衰力可変部１５はこの指令を受けてショッ
クアブソーバ４５の減衰力が最適となるように制御する
。
９，１０、スイッチ１１．１２及び好み人力部１３から
入力を受けてファジィ演算を行い、ショックアブソーバ
減衰力可変部１５に最適減衰力指令を与える。ショック
アブソーバ減衰力可変部１５はこの指令を受けてショッ
クアブソーバ４５の減衰力が最適となるように制御する
。
第２図ｆａｔ〜ｆｃｌは好み人力部１３の具体的構成を
示し、ｆａｔ図はモーメンタリスイッチ１６を用いた例
を示す。モーメンタリスイッチの操作部１６ａをソフト
（Ｓ）またはハード（Ｉｔ）に１回倒すと好みが１段階
ソフトまたはハード側に進み、手を放すと中立位置に復
帰する。従って、２段階進まぜたい場合には２回倒せば
よい、（ｂ）図はスライドボリューム１７を用いた例を
示し、操作部１７ａをスライドさせることにより安定性
及び乗心地を調整することができる。即ち、安定性と乗
心地は相反する要素であり、操作部１７ａを左方に動か
してショックアブソーバ４，５をハードにすると安定性
は増大するが乗心地は悪くなり、操作部１７ａを右方に
動かすとソフトになり、乗心地は良好になるが安定性は
低下する。（Ｃ）図はロール好み調整用スライドボリュ
ーム１８と乗心地調整用スライドボリューム１９を用い
た例を示し、操作部１８ａの操作によりロール好みをソ
フト（Ｓ）とハード（ＩＩ）の間で調整することができ
、操作部１９ａの操作により乗心地をソフト（Ｓ）とハ
ード（Ｈ）の間で調整することができる。なお、スライ
ドボリューム１７〜１９を用いた場合には、好み入力機
能と表示機能を併存することができる。
示し、ｆａｔ図はモーメンタリスイッチ１６を用いた例
を示す。モーメンタリスイッチの操作部１６ａをソフト
（Ｓ）またはハード（Ｉｔ）に１回倒すと好みが１段階
ソフトまたはハード側に進み、手を放すと中立位置に復
帰する。従って、２段階進まぜたい場合には２回倒せば
よい、（ｂ）図はスライドボリューム１７を用いた例を
示し、操作部１７ａをスライドさせることにより安定性
及び乗心地を調整することができる。即ち、安定性と乗
心地は相反する要素であり、操作部１７ａを左方に動か
してショックアブソーバ４，５をハードにすると安定性
は増大するが乗心地は悪くなり、操作部１７ａを右方に
動かすとソフトになり、乗心地は良好になるが安定性は
低下する。（Ｃ）図はロール好み調整用スライドボリュ
ーム１８と乗心地調整用スライドボリューム１９を用い
た例を示し、操作部１８ａの操作によりロール好みをソ
フト（Ｓ）とハード（ＩＩ）の間で調整することができ
、操作部１９ａの操作により乗心地をソフト（Ｓ）とハ
ード（Ｈ）の間で調整することができる。なお、スライ
ドボリューム１７〜１９を用いた場合には、好み入力機
能と表示機能を併存することができる。
次に、ファジィ制御について述べる。第５図はロール加
ａ 度（ロールＧと略する。）のメンバンツブ関数ａ
”−ｃを示し、ａはロールＧが小（ソフト）の場合、ｂ
はロールＧが中（ミデイアム）の場合、ＣはロールＧが
大（ハード）の場合を示す。
ａ 度（ロールＧと略する。）のメンバンツブ関数ａ
”−ｃを示し、ａはロールＧが小（ソフト）の場合、ｂ
はロールＧが中（ミデイアム）の場合、ＣはロールＧが
大（ハード）の場合を示す。
第６図はショックアブソーバ４．５の減衰力のメンバシ
ップ関数ｄ−ｆを示し、ｄはソフトの場合、ｅはミデイ
アムの場合、ｆはハードの場合を示す。
ップ関数ｄ−ｆを示し、ｄはソフトの場合、ｅはミデイ
アムの場合、ｆはハードの場合を示す。
なお、減衰力の調整は車両が旋回した際の外輪側のショ
ックアブソーバ４，５のみに適用される。
ックアブソーバ４，５のみに適用される。
第７図は好みのメンバシップ関数ｇ、ｈを示し、ｇはソ
フトの場合、ｈはハードの場合を示す。
フトの場合、ｈはハードの場合を示す。
ここで、第８図によってファジィ制御部１４で行われる
ファジィ推論の例を示す。用いられるルール（制ｍ規則
）はルール１−１．１−２．１−４であり、これを第１
表に示す。
ファジィ推論の例を示す。用いられるルール（制ｍ規則
）はルール１−１．１−２．１−４であり、これを第１
表に示す。
第１表
マス、ロールＧの検出値Ｇ ＋ｔｏｔｔをハンドル角速
度ｉと車速Ｖから検出し、このＧや。ＬＬがロールＧ小
、中のメンバシップ関４３（ａ、ｂの範囲内にあれば、
ルールｌ−１ではメンバシップ関数ａに減衰力ソフトの
メンバシップ関数ｄを対応させ、Ｇ、。ＬＬとメンバシ
ップ関数ａとの交点の適合度でメンバシップ関数ｄを切
取る。同様にルール１−２では、ＧＲ，ＬＬとロールＧ
が中のメンバシップ関数すとの交点の適合度で減衰力ミ
デイアムのメンバシップ関数ｅを切取る。ルール１−４
では、好みをハードの３に設定し、そのときの適合度で
減衰カバードのメンバシップ関数ｆを切取る。最後に、
切取った部分の論理和をとり、その重心を求めてショア
’） −７’ フ７− ハ４ 、 ５の減衰力を決定す
る。この例ではロールＧの値Ｇ ｌ０ＬＬがソフトとミ
デイアムのしきい値より小さいにもかかわらず、好みの
ハードの３に設定したので、論理の結果は減衰力ミデイ
アムとなっており、使用者の好みによって大幅に減衰力
を変更することが可能である。
度ｉと車速Ｖから検出し、このＧや。ＬＬがロールＧ小
、中のメンバシップ関４３（ａ、ｂの範囲内にあれば、
ルールｌ−１ではメンバシップ関数ａに減衰力ソフトの
メンバシップ関数ｄを対応させ、Ｇ、。ＬＬとメンバシ
ップ関数ａとの交点の適合度でメンバシップ関数ｄを切
取る。同様にルール１−２では、ＧＲ，ＬＬとロールＧ
が中のメンバシップ関数すとの交点の適合度で減衰力ミ
デイアムのメンバシップ関数ｅを切取る。ルール１−４
では、好みをハードの３に設定し、そのときの適合度で
減衰カバードのメンバシップ関数ｆを切取る。最後に、
切取った部分の論理和をとり、その重心を求めてショア
’） −７’ フ７− ハ４ 、 ５の減衰力を決定す
る。この例ではロールＧの値Ｇ ｌ０ＬＬがソフトとミ
デイアムのしきい値より小さいにもかかわらず、好みの
ハードの３に設定したので、論理の結果は減衰力ミデイ
アムとなっており、使用者の好みによって大幅に減衰力
を変更することが可能である。
以上のようにこの発明によれば、シシ・ツクアブソーバ
の減衰力に対する使用者の好みをファジィ変数としてフ
ァジィ制御部に入力したので、使用者の好みで減衰力の
しきい値を微調整することができ、しきい値のマツプや
制御規則を増やさなくても減衰力を多段階にしかも使用
者がどの程度の修正を行ったかを充分に認識して調整す
ることができる。
の減衰力に対する使用者の好みをファジィ変数としてフ
ァジィ制御部に入力したので、使用者の好みで減衰力の
しきい値を微調整することができ、しきい値のマツプや
制御規則を増やさなくても減衰力を多段階にしかも使用
者がどの程度の修正を行ったかを充分に認識して調整す
ることができる。
【図面の簡単な説明】
第１図はこの発明装置のブロック構成図、第２図ｆａｔ
〜（Ｃ１はこの発明による好み入力部の各側の説明図、
第３図及び第４図は従来装置の構成図、第５図はこの発
明によるロールＧのメンバシップ関数図、第６図はこの
発明による減衰力のメンハシツブ関数図、第７Ｖはこの
発明による好みのメンバシップ関数図、第８図はこの発
明によるファジィ推論の説明図である。 ■・・・車両、２．３・・・車輪、４．５・・・ショッ
クアブソーバ、７，９．１０・・・センサ、１１・・・
ブレーキｓｗ、ｔｚ・・・アクセルＳＷ、１３・・・好
み人力部、１４・・・ファジィ制御部、１５・・・ショ
ックアブソバ減衰力可変部。 なお、図中同一？、′Ｆ号は同−又は相当部分を示す。
〜（Ｃ１はこの発明による好み入力部の各側の説明図、
第３図及び第４図は従来装置の構成図、第５図はこの発
明によるロールＧのメンバシップ関数図、第６図はこの
発明による減衰力のメンハシツブ関数図、第７Ｖはこの
発明による好みのメンバシップ関数図、第８図はこの発
明によるファジィ推論の説明図である。 ■・・・車両、２．３・・・車輪、４．５・・・ショッ
クアブソーバ、７，９．１０・・・センサ、１１・・・
ブレーキｓｗ、ｔｚ・・・アクセルＳＷ、１３・・・好
み人力部、１４・・・ファジィ制御部、１５・・・ショ
ックアブソバ減衰力可変部。 なお、図中同一？、′Ｆ号は同−又は相当部分を示す。
Claims (1)
- 車輪と車体の間に設けられた減衰力可変のショックア
ブソーバにおいて、車両の走行状態を検出する走行状態
検出手段と、使用者の好みをファジィ変数として入力す
る好み入力部と、走行状態検出手段及び好み入力部の出
力に応じてファジィ演算を行い、最適減衰力指令を出力
するファジィ制御部と、ファジィ制御部の出力に応じて
ショックアブソーバの減衰力を調整するショックアブソ
ーバ減衰力可変部を備えたことを特徴とするショックア
ブソーバ制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP28597388A JPH02133215A (ja) | 1988-11-11 | 1988-11-11 | ショックアブソーバ制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP28597388A JPH02133215A (ja) | 1988-11-11 | 1988-11-11 | ショックアブソーバ制御装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH02133215A true JPH02133215A (ja) | 1990-05-22 |
Family
ID=17698367
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP28597388A Pending JPH02133215A (ja) | 1988-11-11 | 1988-11-11 | ショックアブソーバ制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH02133215A (ja) |
Cited By (7)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO1995020141A1 (en) * | 1994-01-25 | 1995-07-27 | Rosemount Inc. | Transmitter with improved compensation |
| US6047244A (en) * | 1997-12-05 | 2000-04-04 | Rosemount Inc. | Multiple range transition method and apparatus for process control sensors |
| US7997600B2 (en) | 2007-11-24 | 2011-08-16 | Grammer Ag | Apparatus comprising a suspension system and method for adjusting a suspension system |
| US8265832B2 (en) | 2007-10-08 | 2012-09-11 | Grammer Ag | Vehicle comprising a spring-mounted vehicle seat and a spring-mounted vehicle cab, and suspension method |
| US8342541B2 (en) | 2007-12-04 | 2013-01-01 | Grammer, AG | Apparatus and method for active spring suspension of a vehicle component |
| US8840172B2 (en) | 2005-05-13 | 2014-09-23 | Grammer Ag | Device and method for suspension of a vehicle cabin by means of additional volumes |
| US8864145B2 (en) | 2005-05-13 | 2014-10-21 | Grammer Ag | Device and method for suspension of a vehicle seat by means of additional volumes |
-
1988
- 1988-11-11 JP JP28597388A patent/JPH02133215A/ja active Pending
Cited By (9)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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| US8342541B2 (en) | 2007-12-04 | 2013-01-01 | Grammer, AG | Apparatus and method for active spring suspension of a vehicle component |
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