JPH02141320A - ショックアブソーバ制御装置 - Google Patents
ショックアブソーバ制御装置Info
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- JPH02141320A JPH02141320A JP29651288A JP29651288A JPH02141320A JP H02141320 A JPH02141320 A JP H02141320A JP 29651288 A JP29651288 A JP 29651288A JP 29651288 A JP29651288 A JP 29651288A JP H02141320 A JPH02141320 A JP H02141320A
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- 239000006096 absorbing agent Substances 0.000 title claims abstract description 20
- 230000035939 shock Effects 0.000 title claims abstract description 20
- 238000013016 damping Methods 0.000 claims abstract description 44
- 230000001133 acceleration Effects 0.000 claims abstract description 19
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 6
- 239000000284 extract Substances 0.000 description 4
- 238000005516 engineering process Methods 0.000 description 1
- 230000005484 gravity Effects 0.000 description 1
- 238000004441 surface measurement Methods 0.000 description 1
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- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60G—VEHICLE SUSPENSION ARRANGEMENTS
- B60G17/00—Resilient suspensions having means for adjusting the spring or vibration-damper characteristics, for regulating the distance between a supporting surface and a sprung part of vehicle or for locking suspension during use to meet varying vehicular or surface conditions, e.g. due to speed or load
- B60G17/015—Resilient suspensions having means for adjusting the spring or vibration-damper characteristics, for regulating the distance between a supporting surface and a sprung part of vehicle or for locking suspension during use to meet varying vehicular or surface conditions, e.g. due to speed or load the regulating means comprising electric or electronic elements
- B60G17/018—Resilient suspensions having means for adjusting the spring or vibration-damper characteristics, for regulating the distance between a supporting surface and a sprung part of vehicle or for locking suspension during use to meet varying vehicular or surface conditions, e.g. due to speed or load the regulating means comprising electric or electronic elements characterised by the use of a specific signal treatment or control method
- B60G17/0182—Resilient suspensions having means for adjusting the spring or vibration-damper characteristics, for regulating the distance between a supporting surface and a sprung part of vehicle or for locking suspension during use to meet varying vehicular or surface conditions, e.g. due to speed or load the regulating means comprising electric or electronic elements characterised by the use of a specific signal treatment or control method involving parameter estimation, e.g. observer, Kalman filter
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- B60G2400/102—Acceleration; Deceleration vertical
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- Engineering & Computer Science (AREA)
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- Vehicle Body Suspensions (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔産業上の利用分野〕
この発明は車両の車体と車輪の間に設けられたショック
アブソーバの減衰力を調整するショックアブソーバ制御
装置に関するものである。
アブソーバの減衰力を調整するショックアブソーバ制御
装置に関するものである。
この種の従来装置としては例えば特開昭６３９０４１２
号公報に示されたものがあり、これは車体の上下方向の
加速度を検出する上下加速度センサの出力を車体の固有
時間より長い時間にわたって平均した値Ａと固有時間よ
り短い時間にわたって平均した値Ｂとの差（Ｂ−Ａ）を
算出し、この（Ｂ−Ａ）としきい値との大小を判定して
車両が走行する路面の判定を行い、（Ｂ −Ａ）の方が
大きければショックアブソーバの減衰力を大きくするも
のであった。
号公報に示されたものがあり、これは車体の上下方向の
加速度を検出する上下加速度センサの出力を車体の固有
時間より長い時間にわたって平均した値Ａと固有時間よ
り短い時間にわたって平均した値Ｂとの差（Ｂ−Ａ）を
算出し、この（Ｂ−Ａ）としきい値との大小を判定して
車両が走行する路面の判定を行い、（Ｂ −Ａ）の方が
大きければショックアブソーバの減衰力を大きくするも
のであった。
しかしながら、上記した従来装置では、車体の固有時間
より長い時間と短い時間の平均値の差によって路面判定
を行っており、きめ細かな路面判定を行うことができず
、減衰力制御を精度良く行うことができなかった。
より長い時間と短い時間の平均値の差によって路面判定
を行っており、きめ細かな路面判定を行うことができず
、減衰力制御を精度良く行うことができなかった。
この発明は上記のような課題を解決するために成された
ものであり、より精確に路面判定を行うことができ、減
衰力制御をより正確に行うことができるショックアブソ
ーバ制御装置を得ることを目的とする。
ものであり、より精確に路面判定を行うことができ、減
衰力制御をより正確に行うことができるショックアブソ
ーバ制御装置を得ることを目的とする。
この発明に係るショックアブソーバ制御装置は、車体の
上下方向加速度を検出するアナログ式上下加速度センサ
と、この上下加速度センサの出力のうちばね上共振状態
、人間共振状態及びばね下共振状態に対応した周波数成
分をそれぞれ取出す第１〜第３のディジタルフィルタと
、各ディジタルフィルタの出力を入力され、ファジィ推
論により減衰力を定めるファジィ制御部と、ファジィ制
御部の出力に応じてショックアブソーバの減衰力を調整
する減衰力調整部を備えたものである。
上下方向加速度を検出するアナログ式上下加速度センサ
と、この上下加速度センサの出力のうちばね上共振状態
、人間共振状態及びばね下共振状態に対応した周波数成
分をそれぞれ取出す第１〜第３のディジタルフィルタと
、各ディジタルフィルタの出力を入力され、ファジィ推
論により減衰力を定めるファジィ制御部と、ファジィ制
御部の出力に応じてショックアブソーバの減衰力を調整
する減衰力調整部を備えたものである。
この発明においては、車体の上下方向加速度を検出し、
この検出々力のうちのばね上共振、人間共振及びばね下
共振に対応した周波数成分を別個に取出し、この各周波
数成分からファジィ推論により路面判定してショックア
ブソーバの減衰力を定める。
この検出々力のうちのばね上共振、人間共振及びばね下
共振に対応した周波数成分を別個に取出し、この各周波
数成分からファジィ推論により路面判定してショックア
ブソーバの減衰力を定める。
以下、この発明の実施例を図面とともに説明する。第１
図はこの実施例によるショックアブソーバ制御装置の構
成を示し、ｌは車体の上下方向加速度を検出するアナロ
グ式上下加速度センサ（以下、上下Ｇセンサと略する。
図はこの実施例によるショックアブソーバ制御装置の構
成を示し、ｌは車体の上下方向加速度を検出するアナロ
グ式上下加速度センサ（以下、上下Ｇセンサと略する。
） ２は上下Ｇセンサｌの出力のうち１〜２Ｈ２の周波
数帯のみ通過させる第１のディジタルフィルタ、３は上
下Ｇセンサｌの出力のうち４Ｈｚ中心の周波数帯のみ通
過させる第２のディジタルフィルタ、４は上下Ｇセンサ
１の出力のうちｌＯ〜２０Ｈｚの周波数帯のみ通過させ
る第３のディジタルフィルタ、５はファジィ変数によっ
てショックアブソーバの減衰力に対する使用者の好みを
入力する好み入力部、６は各ディジタルフィルタ２〜４
及び好み入力部５の出力を入力され、ファジィ推論によ
って最適減衰力を決定するファジィ制御部、７はファジ
ィ制御部６の出力に応じてショックアブソーバの減衰力
を調整する減衰力調整部である。
数帯のみ通過させる第１のディジタルフィルタ、３は上
下Ｇセンサｌの出力のうち４Ｈｚ中心の周波数帯のみ通
過させる第２のディジタルフィルタ、４は上下Ｇセンサ
１の出力のうちｌＯ〜２０Ｈｚの周波数帯のみ通過させ
る第３のディジタルフィルタ、５はファジィ変数によっ
てショックアブソーバの減衰力に対する使用者の好みを
入力する好み入力部、６は各ディジタルフィルタ２〜４
及び好み入力部５の出力を入力され、ファジィ推論によ
って最適減衰力を決定するファジィ制御部、７はファジ
ィ制御部６の出力に応じてショックアブソーバの減衰力
を調整する減衰力調整部である。
次に、上記構成の動作について説明する。上下Ｇセンサ
１は車体の上下方向の加速度を検出する。
１は車体の上下方向の加速度を検出する。
この検出々力は走行路面によって第２図に示すように周
波数特性が異なる。即ち、良路の場合はイ、うねり路の
場合は口、悪路の場合には八に示す周波数特性となる。
波数特性が異なる。即ち、良路の場合はイ、うねり路の
場合は口、悪路の場合には八に示す周波数特性となる。
又、路面状態に応じてばね上共振状態になった際には１
〜２Ｈｚの周波数成分が多くなり、人間が共振状態にな
った場合には４〜８Ｈｚの周波数成分が多くなり、ばね
下共振状態の場合には１０〜２０Ｈｚの周波数成分が多
くなることが明らかとなっている。従って、第１のディ
ジタルフィルタ２によって１〜２Ｈｚの周波数成分を取
出し、第２のディジタルフィルタ３によって４Ｈｚ中心
の周波数成分を取出し、第３のディジタルフィルタ４に
よってｌＯ〜２０Ｈｚの周波数成分を取出す、又、好み
入力部５は減衰力に対する使用者の好みを可変して出力
する。ディジタルフィルタ２〜４の出力及び好み入力部
５の出力はファジィ制御部６に入力され、ファジィ推論
によって減衰力が決定される。ファジィ推論は次のよう
なファジィルールに従って行われる。まず、ばね上共振
が大で人間共振が大の場合には悪路（第２図へ）と判定
し、減衰力をＭｌ！ＤＩｔ１Ｍとする。次に、ばね上共
振が大で人間共振が小の場合にはうねり路（第２図口）
と判定し、減衰力をＨＡＲＤとする０次に、ばね上共振
が小で人間共振が小の場合には良路（第２図イ）と判定
し、減衰力をＳ ＯＦ、Ｔとする。このような路面判定
ルールをまとめると第３図のようになる。又、使用者の
好みが）ＩＡＲＤの場合には減衰力もＨＡＲＤとし、好
みが５ＯＦＴの場合には減衰力も５ＯＦＴを選択する。
〜２Ｈｚの周波数成分が多くなり、人間が共振状態にな
った場合には４〜８Ｈｚの周波数成分が多くなり、ばね
下共振状態の場合には１０〜２０Ｈｚの周波数成分が多
くなることが明らかとなっている。従って、第１のディ
ジタルフィルタ２によって１〜２Ｈｚの周波数成分を取
出し、第２のディジタルフィルタ３によって４Ｈｚ中心
の周波数成分を取出し、第３のディジタルフィルタ４に
よってｌＯ〜２０Ｈｚの周波数成分を取出す、又、好み
入力部５は減衰力に対する使用者の好みを可変して出力
する。ディジタルフィルタ２〜４の出力及び好み入力部
５の出力はファジィ制御部６に入力され、ファジィ推論
によって減衰力が決定される。ファジィ推論は次のよう
なファジィルールに従って行われる。まず、ばね上共振
が大で人間共振が大の場合には悪路（第２図へ）と判定
し、減衰力をＭｌ！ＤＩｔ１Ｍとする。次に、ばね上共
振が大で人間共振が小の場合にはうねり路（第２図口）
と判定し、減衰力をＨＡＲＤとする０次に、ばね上共振
が小で人間共振が小の場合には良路（第２図イ）と判定
し、減衰力をＳ ＯＦ、Ｔとする。このような路面判定
ルールをまとめると第３図のようになる。又、使用者の
好みが）ＩＡＲＤの場合には減衰力もＨＡＲＤとし、好
みが５ＯＦＴの場合には減衰力も５ＯＦＴを選択する。
さらに、路面が砂利路の場合にはこれをばね下共振によ
って判定し、ばね下共振の振幅がしきい値以上でかつ所
定時間以上継続した場合には非ファジィルールで減衰力
をＭ［！ＤＩ口Ｈ止りとする。
って判定し、ばね下共振の振幅がしきい値以上でかつ所
定時間以上継続した場合には非ファジィルールで減衰力
をＭ［！ＤＩ口Ｈ止りとする。
第４図はばね上共振のメンバシップ関数、第５図は人間
共振のメンバシップ関数、第６図は減衰力ノメンハシン
フ関数、第７図は好みのメンバシップ関数を示し、これ
らのメンバシップ関数は予めファジィ制御部６に設定さ
れている。ばね上共振、人間共振、ばね下共振及び使用
者の好みの実際値は各ディジタルフィルタ２〜４及び好
み入力部５からファジィ制御部６に入力され、この入力
値と対応するメンバシップ関数の交点を求め、上記ファ
ジィルールに従って選定された減衰力のメンバシップ関
数の上記交点に対応した値が求められ、この値の論理和
の重心位置によって減衰力を定める。定められた１（Ａ
ＲＤ、 ＭＥＤＩＩＩＭ、 ５ＯＦＴ（７）イずれかの
減衰力の信号は減衰力調整部７に入力され、ショックア
ブソーバの減衰力はこの信号に対応したものに調整され
る。
共振のメンバシップ関数、第６図は減衰力ノメンハシン
フ関数、第７図は好みのメンバシップ関数を示し、これ
らのメンバシップ関数は予めファジィ制御部６に設定さ
れている。ばね上共振、人間共振、ばね下共振及び使用
者の好みの実際値は各ディジタルフィルタ２〜４及び好
み入力部５からファジィ制御部６に入力され、この入力
値と対応するメンバシップ関数の交点を求め、上記ファ
ジィルールに従って選定された減衰力のメンバシップ関
数の上記交点に対応した値が求められ、この値の論理和
の重心位置によって減衰力を定める。定められた１（Ａ
ＲＤ、 ＭＥＤＩＩＩＭ、 ５ＯＦＴ（７）イずれかの
減衰力の信号は減衰力調整部７に入力され、ショックア
ブソーバの減衰力はこの信号に対応したものに調整され
る。
上記実施例においては、上下Ｇセンサｌの出力のうち各
路面状態において現われる３つの周波数成分を取出し、
この３つの周波数成分の信号レベルに基づいてファジィ
推論によりショックアブソーバの減衰力を決定し、これ
に応じてショックアブソーバの減衰力を制御しており、
減衰力を路面状態に応じて精度良く、確実に調整するこ
とができ、乗心地と安定性を共に満足させることができ
る。又、使用者の好みに応じてファジィ制御により減衰
力のｍ ３ｍ整を行うことができ、使用者の好みに適合
した乗心地を得ることができる。
路面状態において現われる３つの周波数成分を取出し、
この３つの周波数成分の信号レベルに基づいてファジィ
推論によりショックアブソーバの減衰力を決定し、これ
に応じてショックアブソーバの減衰力を制御しており、
減衰力を路面状態に応じて精度良く、確実に調整するこ
とができ、乗心地と安定性を共に満足させることができ
る。又、使用者の好みに応じてファジィ制御により減衰
力のｍ ３ｍ整を行うことができ、使用者の好みに適合
した乗心地を得ることができる。
以上のようにこの発明によれば、車体の上下方向加速度
のうち各路面状・態に応じて現われる３つの周波数成分
を取出し、この周波数成分のレベルに基づいてファジィ
推論により減衰力を決定しており、路面状態に応じて減
衰力を精度良く確実に調整することができる。
のうち各路面状・態に応じて現われる３つの周波数成分
を取出し、この周波数成分のレベルに基づいてファジィ
推論により減衰力を決定しており、路面状態に応じて減
衰力を精度良く確実に調整することができる。
第１図はこの発明によるショックアブソーバ制御装置の
構成図、第２図は車体上下加速度の路面状態に対応した
周波数特性図、第３図はファジィ制御による路面判定ル
ール図、第４図はばね上共振のメンバシップ関数図、第
５図は人間共振のメンバシップ関数図、第６図は減衰力
のメンバシップ関数図、第７図は使用者の好みのメンバ
シップ関数図である。 ｌ・・・上下加速度センサ、２〜４・・・ディジタルフ
ィルタ、５・・・好み入力部、６・・・ファジィ制御部
、７・・・減衰力調整部。
構成図、第２図は車体上下加速度の路面状態に対応した
周波数特性図、第３図はファジィ制御による路面判定ル
ール図、第４図はばね上共振のメンバシップ関数図、第
５図は人間共振のメンバシップ関数図、第６図は減衰力
のメンバシップ関数図、第７図は使用者の好みのメンバ
シップ関数図である。 ｌ・・・上下加速度センサ、２〜４・・・ディジタルフ
ィルタ、５・・・好み入力部、６・・・ファジィ制御部
、７・・・減衰力調整部。
Claims (1)
- 車両の車体と車輪の間に設けられたショックアブソーバ
の減衰力を制御するショックアブソーバ制御装置におい
て、車体の上下方向加速度を検出するアナログ式上下加
速度センサと、上下加速度センサの出力のうちばね上共
振状態、人間共振状態及びばね下共振状態に対応した周
波数成分をそれぞれ取出す第１〜第３のディジタルフィ
ルタと、各ディジタルフィルタの出力を入力され、ファ
ジィ推論により減衰力を定めるファジィ制御部と、ファ
ジィ制御部の出力に応じてショックアブソーバの減衰力
を調整する減衰力調整部を備えたことを特徴とするショ
ックアブソーバ制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP29651288A JPH02141320A (ja) | 1988-11-24 | 1988-11-24 | ショックアブソーバ制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP29651288A JPH02141320A (ja) | 1988-11-24 | 1988-11-24 | ショックアブソーバ制御装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH02141320A true JPH02141320A (ja) | 1990-05-30 |
Family
ID=17834502
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP29651288A Pending JPH02141320A (ja) | 1988-11-24 | 1988-11-24 | ショックアブソーバ制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH02141320A (ja) |
Cited By (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO1993001947A1 (en) * | 1991-07-19 | 1993-02-04 | Nippondenso Co., Ltd. | Variable damping force shock absorber controller |
| JPH05229329A (ja) * | 1992-02-14 | 1993-09-07 | Mitsubishi Motors Corp | 車両用サスペンションの減衰力制御方法 |
| EP0622255A1 (fr) * | 1993-04-28 | 1994-11-02 | Siemens Automotive S.A. | Dispositif de commande d'un ensemble de suspension interposé entre une roue et la caisse d'un véhicule automobile |
| WO2006103014A1 (de) * | 2005-03-30 | 2006-10-05 | Daimlerchrysler Ag | Vorrichtung und verfahren zur beeinflussung der dämpfungskraftcharakteristik einer fahrwerksaufhängung eines kraftfahrzeugs |
| US20100237656A1 (en) * | 2005-05-13 | 2010-09-23 | Grammer Ag | Device and method for suspension of a vehicle cabin by means of additional volumes |
-
1988
- 1988-11-24 JP JP29651288A patent/JPH02141320A/ja active Pending
Cited By (7)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO1993001947A1 (en) * | 1991-07-19 | 1993-02-04 | Nippondenso Co., Ltd. | Variable damping force shock absorber controller |
| JPH05229329A (ja) * | 1992-02-14 | 1993-09-07 | Mitsubishi Motors Corp | 車両用サスペンションの減衰力制御方法 |
| EP0622255A1 (fr) * | 1993-04-28 | 1994-11-02 | Siemens Automotive S.A. | Dispositif de commande d'un ensemble de suspension interposé entre une roue et la caisse d'un véhicule automobile |
| FR2704484A1 (fr) * | 1993-04-28 | 1994-11-04 | Siemens Automotive Sa | Dispositif de commande d'un ensemble de suspension interposé entre une roue et la caisse d'un véhicule automobile. |
| WO2006103014A1 (de) * | 2005-03-30 | 2006-10-05 | Daimlerchrysler Ag | Vorrichtung und verfahren zur beeinflussung der dämpfungskraftcharakteristik einer fahrwerksaufhängung eines kraftfahrzeugs |
| US20100237656A1 (en) * | 2005-05-13 | 2010-09-23 | Grammer Ag | Device and method for suspension of a vehicle cabin by means of additional volumes |
| US8840172B2 (en) * | 2005-05-13 | 2014-09-23 | Grammer Ag | Device and method for suspension of a vehicle cabin by means of additional volumes |
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