JPH04221213A - 電子制御式サスペンションシステム - Google Patents
電子制御式サスペンションシステムInfo
- Publication number
- JPH04221213A JPH04221213A JP41248190A JP41248190A JPH04221213A JP H04221213 A JPH04221213 A JP H04221213A JP 41248190 A JP41248190 A JP 41248190A JP 41248190 A JP41248190 A JP 41248190A JP H04221213 A JPH04221213 A JP H04221213A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- controller
- control
- roll control
- vehicle
- vehicle speed
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Withdrawn
Links
- 239000000725 suspension Substances 0.000 title claims description 11
- 238000013016 damping Methods 0.000 claims abstract description 36
- 238000001514 detection method Methods 0.000 claims description 9
- 238000000034 method Methods 0.000 claims description 4
- 230000004913 activation Effects 0.000 claims description 2
- 230000001133 acceleration Effects 0.000 description 12
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 3
- 230000001771 impaired effect Effects 0.000 description 1
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、電子制御式サスペンシ
ョンシステムに関する。
ョンシステムに関する。
【０００２】
【従来の技術】近年、一般大衆車の高級化が進み、走行
中の運転操作性、安定性、乗心地性に対するユーザーの
要求が一段と厳しくなってきている。そこで走行中にお
ける車体の姿勢制御を行うサスペンションシステムが種
々開発されるに至っている。
中の運転操作性、安定性、乗心地性に対するユーザーの
要求が一段と厳しくなってきている。そこで走行中にお
ける車体の姿勢制御を行うサスペンションシステムが種
々開発されるに至っている。
【０００３】従来のサスペンション制御方式としては、
ステアリング角度が急転したときのロールを抑制するた
めに、車速とステアリング角速度に基づいて減衰手段の
減衰力を所定時間ミディアムに維持するアンチロール制
御方式、車速が一定速度、例えば７０Ｋｍ／ｈ以上にな
ったときに前記減衰力をミディアムに維持する車速制御
方式、および車体が路上の突起等を乗越えたときの上下
動を加速度センサにより検出し、当該センサの検出信号
の大きさ，変化率が所定値以上となったときに前記減衰
力をソフトに切換えて乗心地を維持する小突起感応制御
方式がそれぞれ採用されている。
ステアリング角度が急転したときのロールを抑制するた
めに、車速とステアリング角速度に基づいて減衰手段の
減衰力を所定時間ミディアムに維持するアンチロール制
御方式、車速が一定速度、例えば７０Ｋｍ／ｈ以上にな
ったときに前記減衰力をミディアムに維持する車速制御
方式、および車体が路上の突起等を乗越えたときの上下
動を加速度センサにより検出し、当該センサの検出信号
の大きさ，変化率が所定値以上となったときに前記減衰
力をソフトに切換えて乗心地を維持する小突起感応制御
方式がそれぞれ採用されている。
【０００４】以上の各制御方式によれば、速度，路面等
の状況に対応して走行安定性や乗心地が一定に維持され
ることとなる。
の状況に対応して走行安定性や乗心地が一定に維持され
ることとなる。
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、従来は
図４に示されるように、減衰手段の減衰力がソフトに維
持されている状態での走行中にステアリング角度が急激
に変化した場合、車体の姿勢安定を図るべくアンチロー
ル制御を行って減衰力をハードに切換えているが、この
間に車体が路上の突起を乗越えて加速度センサの検出信
号が所定変化率以上になったときは、小突起感応制御を
優先させるべく前記減衰力をソフトに切換えるというも
のであった。
図４に示されるように、減衰手段の減衰力がソフトに維
持されている状態での走行中にステアリング角度が急激
に変化した場合、車体の姿勢安定を図るべくアンチロー
ル制御を行って減衰力をハードに切換えているが、この
間に車体が路上の突起を乗越えて加速度センサの検出信
号が所定変化率以上になったときは、小突起感応制御を
優先させるべく前記減衰力をソフトに切換えるというも
のであった。
【０００６】そのため、高速時におけるアンチロール制
御下にあっても小突起感応制御が働き、この場合に走行
安定性が著しく損なわれるという問題があった。
御下にあっても小突起感応制御が働き、この場合に走行
安定性が著しく損なわれるという問題があった。
【０００７】
【発明の目的】本発明はこのような従来の不都合を改善
し、一定速度以上におけるアンチロール制御下において
は、小突起感応制御に優先してアンチロール制御を一定
時間維持し、走行安定性を損なうことがないようにする
ことのできる電子制御式サスペンションシステムを提供
することにある。
し、一定速度以上におけるアンチロール制御下において
は、小突起感応制御に優先してアンチロール制御を一定
時間維持し、走行安定性を損なうことがないようにする
ことのできる電子制御式サスペンションシステムを提供
することにある。
【０００８】
【課題を解決するための手段】前記目的を達成するため
、本発明は、車速，ステアリング角度および車両の上下
動を検出する各センサと、これらセンサの検出信号を所
定処理するコントローラと、このコントローラの作動信
号に対応して減衰力が切換えられる減衰手段とを備え、
コントローラの作動信号に従って車体のアンチロール制
御および小突起感応制御とを行うよう構成された電子制
御式サスペンションシステムにおいて、前記コントロー
ラはステアリング角度データより求められる角速度が一
定以上になったことを検出した際、車速が一定以上であ
ることを条件にアンチロール制御を行うとともに、この
アンチロール制御中に小突起感応制御条件が発生しても
アンチロール制御を一定時間優先的に継続させる機能を
備えたことを特徴として構成されている。
、本発明は、車速，ステアリング角度および車両の上下
動を検出する各センサと、これらセンサの検出信号を所
定処理するコントローラと、このコントローラの作動信
号に対応して減衰力が切換えられる減衰手段とを備え、
コントローラの作動信号に従って車体のアンチロール制
御および小突起感応制御とを行うよう構成された電子制
御式サスペンションシステムにおいて、前記コントロー
ラはステアリング角度データより求められる角速度が一
定以上になったことを検出した際、車速が一定以上であ
ることを条件にアンチロール制御を行うとともに、この
アンチロール制御中に小突起感応制御条件が発生しても
アンチロール制御を一定時間優先的に継続させる機能を
備えたことを特徴として構成されている。
【０００９】
【作用】一定以上の角速度および車速に基づいてコント
ローラが減衰手段をハードにアンチロール制御している
際、車体が突起を乗越えて上下動検出センサの信号変化
率が一定以上になると、減衰力をソフトに切換るべく小
突起感応制御条件が発生する。しかし、前記コントロー
ラはアンチロール制御を一定時間優先的に継続させるべ
く小突起感応制御信号を減衰手段に出力せず、従って、
特に高速走行時における走行安定性が一定の間維持され
ることとなる。
ローラが減衰手段をハードにアンチロール制御している
際、車体が突起を乗越えて上下動検出センサの信号変化
率が一定以上になると、減衰力をソフトに切換るべく小
突起感応制御条件が発生する。しかし、前記コントロー
ラはアンチロール制御を一定時間優先的に継続させるべ
く小突起感応制御信号を減衰手段に出力せず、従って、
特に高速走行時における走行安定性が一定の間維持され
ることとなる。
【００１０】
【発明の実施例】以下、本発明の一実施例を図面に基づ
いて説明する。
いて説明する。
【００１１】図１には本実施例に係る電子制御式サスペ
ンションシステムの全体を示す概略構成が示されている
。この図において、車体１の長手方向中心軸線上におけ
る中央部分には、車体１の上下動を検出する加速度セン
サ２が設置されている。この加速度センサ２の出力はコ
ントローラ３に与えられるようになっており、このコン
トローラ３は、前記加速度センサ２の検出信号が一定以
上の大きさおよび変化率を有し、かつ所定車速以下を条
件として各車輪４に対応して配置された減衰手段５に小
突起感応制御信号を付与し、これにより、各減衰手段５
の減衰力をソフトに維持するようになっている。この減
衰手段５は、具体的には図示しない車軸に連結されるロ
ッド７と、このロッド７の上下動を制御するスプリング
等の緩衝部材８と、この緩衝部材８の減衰力を制御する
とともに、前記コントローラ３の出力信号により付勢さ
れる減衰力切換用アクチュエータ９とを含んで構成され
ている。
ンションシステムの全体を示す概略構成が示されている
。この図において、車体１の長手方向中心軸線上におけ
る中央部分には、車体１の上下動を検出する加速度セン
サ２が設置されている。この加速度センサ２の出力はコ
ントローラ３に与えられるようになっており、このコン
トローラ３は、前記加速度センサ２の検出信号が一定以
上の大きさおよび変化率を有し、かつ所定車速以下を条
件として各車輪４に対応して配置された減衰手段５に小
突起感応制御信号を付与し、これにより、各減衰手段５
の減衰力をソフトに維持するようになっている。この減
衰手段５は、具体的には図示しない車軸に連結されるロ
ッド７と、このロッド７の上下動を制御するスプリング
等の緩衝部材８と、この緩衝部材８の減衰力を制御する
とともに、前記コントローラ３の出力信号により付勢さ
れる減衰力切換用アクチュエータ９とを含んで構成され
ている。
【００１２】また、前記コントローラ３には車体１の前
部側部分に設けられた車速センサ１１の出力信号が入力
されるようになっているとともに、ステアリングコラム
１２上に設けられたステアリング角度検出用センサ１３
の出力信号が入力されるようになっている。コントロー
ラ３は前記車速センサ１１の車速データが一定速度以上
、本実施例では例えば７０Ｋｍ／ｈ以上であるときに減
衰手段５の減衰力をミディアムに維持するように構成さ
れている。また、前記コントローラ３は、前記ステアリ
ング角度検出用センサ１３からの検出データより求めら
れる角速度及び車速データに基づいてアンチロール制御
をすべく減衰手段５の減衰力をハードないしミディアム
に切換えるようになっている。この際、図２に示される
ように、コントローラ３はアンチロール制御を行うよう
減衰手段５を付勢している状態で、かつ、一定車速以上
における走行状態では、前記小突起感応制御条件が満た
されても、これに優先してアンチロール制御を一定時間
継続して行うように構成されている。この際、優先制御
の車速及び角速度の各条件は、車高，車両重量等に応じ
て任意に設定することが可能である。
部側部分に設けられた車速センサ１１の出力信号が入力
されるようになっているとともに、ステアリングコラム
１２上に設けられたステアリング角度検出用センサ１３
の出力信号が入力されるようになっている。コントロー
ラ３は前記車速センサ１１の車速データが一定速度以上
、本実施例では例えば７０Ｋｍ／ｈ以上であるときに減
衰手段５の減衰力をミディアムに維持するように構成さ
れている。また、前記コントローラ３は、前記ステアリ
ング角度検出用センサ１３からの検出データより求めら
れる角速度及び車速データに基づいてアンチロール制御
をすべく減衰手段５の減衰力をハードないしミディアム
に切換えるようになっている。この際、図２に示される
ように、コントローラ３はアンチロール制御を行うよう
減衰手段５を付勢している状態で、かつ、一定車速以上
における走行状態では、前記小突起感応制御条件が満た
されても、これに優先してアンチロール制御を一定時間
継続して行うように構成されている。この際、優先制御
の車速及び角速度の各条件は、車高，車両重量等に応じ
て任意に設定することが可能である。
【００１３】次に、本実施例の作用につき、図３をも参
照しながら説明する。
照しながら説明する。
【００１４】車両の走行に伴い、各センサ１１，１３，
２を介してコントローラ３には車速，ステアリング角度
および加速度がそれぞれ入力される（図３中、Ｓ１０，
Ｓ１１，Ｓ１２参照）。コントローラ３において、ステ
アリング角度データの前回値である一つ前のデータと今
回値とに基づいて角速度が演算される一方（図４中Ｓ１
４参照）、加速度データの前回値である一つ前の加速度
信号と今回信号とに基づいてその変化率が演算される（
同Ｓ１５参照）。ここで、これら角速度および加速度信
号の変化率が所定値以下である場合、コントローラ３は
前記入力された車速データに対応して減衰力の制御を行
い、速度上昇に対応してソフトないしハードの各段階に
おいて減衰制御が行われることとなる（同Ｓ１６参照）
。
２を介してコントローラ３には車速，ステアリング角度
および加速度がそれぞれ入力される（図３中、Ｓ１０，
Ｓ１１，Ｓ１２参照）。コントローラ３において、ステ
アリング角度データの前回値である一つ前のデータと今
回値とに基づいて角速度が演算される一方（図４中Ｓ１
４参照）、加速度データの前回値である一つ前の加速度
信号と今回信号とに基づいてその変化率が演算される（
同Ｓ１５参照）。ここで、これら角速度および加速度信
号の変化率が所定値以下である場合、コントローラ３は
前記入力された車速データに対応して減衰力の制御を行
い、速度上昇に対応してソフトないしハードの各段階に
おいて減衰制御が行われることとなる（同Ｓ１６参照）
。
【００１５】今、アンチロール制御を行うべき一定の角
速度がコントローラ３により検出されると、当該コント
ローラ３は車速が一定以上か否かを判断する（同Ｓ１７
参照）。ここで車速が一定以上のときアンチロール制御
をすべく減衰手段５が付勢される（同Ｓ１８参照）。こ
のようにしてアンチロール制御が行われている間に車体
が路上の突起等を乗越え、これが加速度センサ２により
検出され、その検出信号の変化率が一定以上である場合
に減衰力をソフトに切換えるべく小突起感応制御条件が
発生する（図２参照）。しかし、コントローラ３は前記
アンチロール制御が一定時間継続されるように当該アン
チロール制御を小突起感応制御に優先させ、一定車速以
下になったときにピッチング・バウンシング制御条件が
発生したときに当該小突起感応制御に切換えられる（図
３Ｓ１９参照）。
速度がコントローラ３により検出されると、当該コント
ローラ３は車速が一定以上か否かを判断する（同Ｓ１７
参照）。ここで車速が一定以上のときアンチロール制御
をすべく減衰手段５が付勢される（同Ｓ１８参照）。こ
のようにしてアンチロール制御が行われている間に車体
が路上の突起等を乗越え、これが加速度センサ２により
検出され、その検出信号の変化率が一定以上である場合
に減衰力をソフトに切換えるべく小突起感応制御条件が
発生する（図２参照）。しかし、コントローラ３は前記
アンチロール制御が一定時間継続されるように当該アン
チロール制御を小突起感応制御に優先させ、一定車速以
下になったときにピッチング・バウンシング制御条件が
発生したときに当該小突起感応制御に切換えられる（図
３Ｓ１９参照）。
【００１６】一方、直進走行下において、加速度センサ
２の信号変化率が一定以上になったときは、車速が一定
以上を条件として小突起感応制御が行われ（同Ｓ２０参
照）、かかる制御が行われている間にアンチロール制御
条件が発生したときに当該アンチロール制御に切換えら
れることとなる（同Ｓ２１参照）。
２の信号変化率が一定以上になったときは、車速が一定
以上を条件として小突起感応制御が行われ（同Ｓ２０参
照）、かかる制御が行われている間にアンチロール制御
条件が発生したときに当該アンチロール制御に切換えら
れることとなる（同Ｓ２１参照）。
【００１７】
【発明の効果】以上説明したように、本発明は、アンチ
ロール制御が行われている間に、小突起感応制御条件が
発生しても直ちに小突起感応制御に減衰手段の減衰力が
切換えられることはなく、従って高速走行下において車
体が突起を乗越えたことが検出されたことに起因する不
安定な減衰切換を回避することが期待できるという効果
があり、また、切換条件としての車速等を適用される車
両の高さ，重量，大きさ等に基づいて適宜な値に設定す
ることにより各種の車両におけるサスペンションシステ
ムに採用しうるという利点がある。
ロール制御が行われている間に、小突起感応制御条件が
発生しても直ちに小突起感応制御に減衰手段の減衰力が
切換えられることはなく、従って高速走行下において車
体が突起を乗越えたことが検出されたことに起因する不
安定な減衰切換を回避することが期待できるという効果
があり、また、切換条件としての車速等を適用される車
両の高さ，重量，大きさ等に基づいて適宜な値に設定す
ることにより各種の車両におけるサスペンションシステ
ムに採用しうるという利点がある。
【図１】本発明に係る電子制御式サスペンションシステ
ムの一実施例の全体構成を示す概略構成図。
ムの一実施例の全体構成を示す概略構成図。
【図２】アンチロール制御が小突起感応制御に優先する
関係を示す説明図。
関係を示す説明図。
【図３】本実施例の動作を説明するためのフローチャー
ト。
ト。
【図４】アンチロール制御中に小突起感応制御に切換え
られる場合の問題点を説明するための図である。
られる場合の問題点を説明するための図である。
１ 車体
２ センサとしての加速度センサ
３ コントローラ
５ 減衰手段
１１ センサとしての車速センサ
１２ センサとしてのステアリング角度センサ
Claims (1)
- 【請求項１】 車速，ステアリング角度および車両の
上下動を検出する各センサと、これらセンサの検出信号
を所定処理するコントローラと、このコントローラの作
動信号に対応して減衰力が切換えられる減衰手段とを備
え、コントローラの作動信号に従って車体のアンチロー
ル制御および小突起感応制御とを行うよう構成された電
子制御式サスペンションシステムにおいて、前記コント
ローラはステアリング角度データより求められる角速度
が一定以上になったことを検出した際、車速が一定以上
であることを条件にアンチロール制御を行うとともに、
このアンチロール制御中に小突起感応制御条件が発生し
てもアンチロール制御を一定時間優先的に継続させる機
能を備えたことを特徴とする電子制御式サスペンション
システム。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP41248190A JPH04221213A (ja) | 1990-12-20 | 1990-12-20 | 電子制御式サスペンションシステム |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP41248190A JPH04221213A (ja) | 1990-12-20 | 1990-12-20 | 電子制御式サスペンションシステム |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH04221213A true JPH04221213A (ja) | 1992-08-11 |
Family
ID=18521315
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP41248190A Withdrawn JPH04221213A (ja) | 1990-12-20 | 1990-12-20 | 電子制御式サスペンションシステム |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH04221213A (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US5802486A (en) * | 1994-09-20 | 1998-09-01 | Tokico, Ltd. | Suspension control system having a shock absorber controlled to predetermine compression and extension damping forces when vehicle is running on a bad road |
-
1990
- 1990-12-20 JP JP41248190A patent/JPH04221213A/ja not_active Withdrawn
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US5802486A (en) * | 1994-09-20 | 1998-09-01 | Tokico, Ltd. | Suspension control system having a shock absorber controlled to predetermine compression and extension damping forces when vehicle is running on a bad road |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A300 | Application deemed to be withdrawn because no request for examination was validly filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A300 Effective date: 19980312 |