JPH05262113A - 車両のサスペンション制御装置 - Google Patents
車両のサスペンション制御装置Info
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- JPH05262113A JPH05262113A JP6171392A JP6171392A JPH05262113A JP H05262113 A JPH05262113 A JP H05262113A JP 6171392 A JP6171392 A JP 6171392A JP 6171392 A JP6171392 A JP 6171392A JP H05262113 A JPH05262113 A JP H05262113A
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- Japan
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- suspension
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Abstract
(57)【要約】
【目的】 道路状況の変化を予め予測して、懸架状態を
調整し、乗り心地の向上、運動性能の向上を図る。 【構成】 道路１０上を走行する自車１の前方車１１の
走行状態の変動は、テレビカメラ８および前方車変動検
出装置１８によって検出される。電子制御装置２０は、
検出された変動に対応して、サスペンション変更装置１
５を介して前輪サスペンション５および後輪サスペンシ
ョン６を調整する。たとえば、前方車１１が上下変動し
たときには、車間距離センサ７および車間距離検出装置
１７と、車速センサ９および自車速検出装置１９とによ
って予測される変動位置への到達時間の直前に、サスペ
ンションを柔らかくすることによって、道路の段差など
によるショックを吸収することができる。
調整し、乗り心地の向上、運動性能の向上を図る。 【構成】 道路１０上を走行する自車１の前方車１１の
走行状態の変動は、テレビカメラ８および前方車変動検
出装置１８によって検出される。電子制御装置２０は、
検出された変動に対応して、サスペンション変更装置１
５を介して前輪サスペンション５および後輪サスペンシ
ョン６を調整する。たとえば、前方車１１が上下変動し
たときには、車間距離センサ７および車間距離検出装置
１７と、車速センサ９および自車速検出装置１９とによ
って予測される変動位置への到達時間の直前に、サスペ
ンションを柔らかくすることによって、道路の段差など
によるショックを吸収することができる。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、走行中の自動車などの
車体を支え、振動、乗り心地、操縦安定性などに大きな
影響を与える懸架装置の作動状態を調整するための車両
のサスペンション制御装置に関する。
車体を支え、振動、乗り心地、操縦安定性などに大きな
影響を与える懸架装置の作動状態を調整するための車両
のサスペンション制御装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】車両において、懸架装置は、車体と車輪
との間に介在し、車体を支えるとともに、車両の振動、
乗り心地、操縦安定性に大きな影響を与える重要な装置
である。その構成は、走行中に路面から受ける衝撃を緩
和するスプリング、スプリングの自由振動を制御して乗
り心地をよくするショックアブソーバ、車両のローリン
グを制御するリンク機構などから成っている。走行中の
路面の凹凸が大きいときには、スプリングのばね定数を
小さくすることによって、路面から受ける衝撃を緩和す
ることができる。しかしながら、常にばね定数を小さく
しておくと、大きな振幅でふわふわした感じの振動を繰
返すようになり、走行時の操縦安定性に欠ける。また、
走行方向を変更するときには、曲率の内側のスプリング
のばね定数を小さく、外側のばね定数を大きくすること
によって、車両のロールを抑え、操縦性の改善を図るこ
とができる。しかしながら、全ての条件下で好ましい懸
架条件を達成することは困難であり、懸架条件が固定さ
れるときは、乗り心地と操縦安定性との両方を満足させ
ることは非常に困難である。
との間に介在し、車体を支えるとともに、車両の振動、
乗り心地、操縦安定性に大きな影響を与える重要な装置
である。その構成は、走行中に路面から受ける衝撃を緩
和するスプリング、スプリングの自由振動を制御して乗
り心地をよくするショックアブソーバ、車両のローリン
グを制御するリンク機構などから成っている。走行中の
路面の凹凸が大きいときには、スプリングのばね定数を
小さくすることによって、路面から受ける衝撃を緩和す
ることができる。しかしながら、常にばね定数を小さく
しておくと、大きな振幅でふわふわした感じの振動を繰
返すようになり、走行時の操縦安定性に欠ける。また、
走行方向を変更するときには、曲率の内側のスプリング
のばね定数を小さく、外側のばね定数を大きくすること
によって、車両のロールを抑え、操縦性の改善を図るこ
とができる。しかしながら、全ての条件下で好ましい懸
架条件を達成することは困難であり、懸架条件が固定さ
れるときは、乗り心地と操縦安定性との両方を満足させ
ることは非常に困難である。
【０００３】従来から、車両の走行状態に応じて、懸架
条件を自動的に調整するサスペンション制御装置も知ら
れている。このような装置によれば、車両の走行状態に
応じて予め定められている懸架状態を調整するので、乗
り心地と操縦安定性との両方をある程度満足させること
は可能である。
条件を自動的に調整するサスペンション制御装置も知ら
れている。このような装置によれば、車両の走行状態に
応じて予め定められている懸架状態を調整するので、乗
り心地と操縦安定性との両方をある程度満足させること
は可能である。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】従来からの車両のサス
ペンション制御装置においては、自車の走行状態を検出
して懸架状態を調整する。しかしながら、走行状態を検
出してから実際に懸架状態が調整されるまでには時間的
な遅れが生ずる。このため、走行状態が変化を開始した
ときにおいては、懸架状態がその変化に対応した状態に
変更されていないことになる。たとえば、路面に段差が
あるとき、通過時のショックを充分に吸収することはで
きない。また、道路が曲がっていて方向を変更するとき
にも、曲率の外側の車輪が沈み始めてから制御が開始さ
れるので、初期の操縦安定性を向上させることはできな
い。
ペンション制御装置においては、自車の走行状態を検出
して懸架状態を調整する。しかしながら、走行状態を検
出してから実際に懸架状態が調整されるまでには時間的
な遅れが生ずる。このため、走行状態が変化を開始した
ときにおいては、懸架状態がその変化に対応した状態に
変更されていないことになる。たとえば、路面に段差が
あるとき、通過時のショックを充分に吸収することはで
きない。また、道路が曲がっていて方向を変更するとき
にも、曲率の外側の車輪が沈み始めてから制御が開始さ
れるので、初期の操縦安定性を向上させることはできな
い。
【０００５】本発明の目的は、道路状況の変化を予め予
測し、懸架状態を予測制御して乗り心地の向上、運動機
能の向上を図ることができる車両のサスペンション制御
装置を提供することである。
測し、懸架状態を予測制御して乗り心地の向上、運動機
能の向上を図ることができる車両のサスペンション制御
装置を提供することである。
【０００６】
【課題を解決するための手段】本発明は、走行中の車体
の懸架状態を調整する車両のサスペンション制御装置に
おいて、走行方向前方を走行中の前方車との車間距離を
検出する車間距離検出手段と、前方車の走行状態の変動
を検出する変動検出手段と、走行中の自車の速度を検出
する自車速検出手段と、変動検出手段からの出力に応答
し、前方車の走行状態の変動によって道路状況の変化を
予測し、車間距離検出手段および自車速検出手段からの
出力を用いて、前方車の走行状態が変動した地点に達す
るまでの時間を予測し、予測された時間が経過するまで
に自車の懸架状態を道路状況の変化に対応して予め定め
る状態に変化させる制御手段とを含むことを特徴とする
車両のサスペンション制御装置である。
の懸架状態を調整する車両のサスペンション制御装置に
おいて、走行方向前方を走行中の前方車との車間距離を
検出する車間距離検出手段と、前方車の走行状態の変動
を検出する変動検出手段と、走行中の自車の速度を検出
する自車速検出手段と、変動検出手段からの出力に応答
し、前方車の走行状態の変動によって道路状況の変化を
予測し、車間距離検出手段および自車速検出手段からの
出力を用いて、前方車の走行状態が変動した地点に達す
るまでの時間を予測し、予測された時間が経過するまで
に自車の懸架状態を道路状況の変化に対応して予め定め
る状態に変化させる制御手段とを含むことを特徴とする
車両のサスペンション制御装置である。
【０００７】
【作用】本発明に従えば、車両のサスペンション制御装
置は、車間距離検出手段と、変動検出手段と、自車速検
出手段と、制御手段とを含む。変動検出手段は、前方車
の走行状態の変動を検出する。制御手段は、前方車の走
行状態の変動から道路状況の変化を予測する。さらに、
車間距離検出手段によって検出された前方車との車間距
離と、自車速検出手段によって検出された自車の速度と
を用いて、前方車の走行状態が変動した地点に達するま
での時間を予測する。制御手段は、予測された時間が経
過するまでに懸架状態を道路状況の変化に対応して予め
定める状態に変化させるので、自車が前方車の走行状態
が変動した地点を通過するときの走行状態の変動を防止
し、乗り心地や運動性能の向上を図ることができる。
置は、車間距離検出手段と、変動検出手段と、自車速検
出手段と、制御手段とを含む。変動検出手段は、前方車
の走行状態の変動を検出する。制御手段は、前方車の走
行状態の変動から道路状況の変化を予測する。さらに、
車間距離検出手段によって検出された前方車との車間距
離と、自車速検出手段によって検出された自車の速度と
を用いて、前方車の走行状態が変動した地点に達するま
での時間を予測する。制御手段は、予測された時間が経
過するまでに懸架状態を道路状況の変化に対応して予め
定める状態に変化させるので、自車が前方車の走行状態
が変動した地点を通過するときの走行状態の変動を防止
し、乗り心地や運動性能の向上を図ることができる。
【０００８】
【実施例】図１は、本発明の一実施例による車両のサス
ペンション制御装置の概略的な電気的構成を示す。自車
１の車体２と、前輪３および後輪４との間には、前輪サ
スペンション５および後輪サスペンション６がそれぞれ
介在される。自車１には、車間距離センサ７、テレビカ
メラ８および速度センサ９が設けられる。車間距離検出
手段である車間距離センサ７は、電磁波や超音波などを
用いて、道路１０の前方を走行している前方車１１との
車間距離を検出するために用いられる。変動検出手段で
あるテレビカメラ８は、前方車１１を撮像し、画像処理
によって前方車１１の走行状態の変動を検出するために
用いられる。自車速検出手段である速度センサ９は、ト
ランスミッションの出力軸の回転から自車の車速を検出
するために用いられる。
ペンション制御装置の概略的な電気的構成を示す。自車
１の車体２と、前輪３および後輪４との間には、前輪サ
スペンション５および後輪サスペンション６がそれぞれ
介在される。自車１には、車間距離センサ７、テレビカ
メラ８および速度センサ９が設けられる。車間距離検出
手段である車間距離センサ７は、電磁波や超音波などを
用いて、道路１０の前方を走行している前方車１１との
車間距離を検出するために用いられる。変動検出手段で
あるテレビカメラ８は、前方車１１を撮像し、画像処理
によって前方車１１の走行状態の変動を検出するために
用いられる。自車速検出手段である速度センサ９は、ト
ランスミッションの出力軸の回転から自車の車速を検出
するために用いられる。
【０００９】自車１には、サスペンション変更装置１
５、車間距離検出装置１７、前方車変動検出装置１８、
自車速検出装置１９および電子制御装置２０が搭載され
る。サスペンション変更装置１５は、前輪サスペンショ
ン５および後輪サスペンション６のスプリングのばね定
数や、ショックアブソーバの減衰力切換制御を行う。前
輪サスペンション５および後輪サスペンション６は、前
後独立に制御可能であるばかりでなく、左右についても
独立に制御可能なように構成される。車間距離センサ
７、テレビカメラ８および速度センサ９からの出力は、
車間距離検出装置１７、前方車変動検出装置１８および
自車速検出装置１９にそれぞれ入力される。車間距離検
出装置１７からは、自車１と前方車１１との車間距離を
表す信号が導出される。前方車変動検出装置１８から
は、前方車１１の走行状態の変動を検出したときに信号
が導出される。自車速検出装置１９からは、自車速を表
す信号が導出される。
５、車間距離検出装置１７、前方車変動検出装置１８、
自車速検出装置１９および電子制御装置２０が搭載され
る。サスペンション変更装置１５は、前輪サスペンショ
ン５および後輪サスペンション６のスプリングのばね定
数や、ショックアブソーバの減衰力切換制御を行う。前
輪サスペンション５および後輪サスペンション６は、前
後独立に制御可能であるばかりでなく、左右についても
独立に制御可能なように構成される。車間距離センサ
７、テレビカメラ８および速度センサ９からの出力は、
車間距離検出装置１７、前方車変動検出装置１８および
自車速検出装置１９にそれぞれ入力される。車間距離検
出装置１７からは、自車１と前方車１１との車間距離を
表す信号が導出される。前方車変動検出装置１８から
は、前方車１１の走行状態の変動を検出したときに信号
が導出される。自車速検出装置１９からは、自車速を表
す信号が導出される。
【００１０】制御手段である電子制御装置２０は、イン
タフェース（以下、「Ｉ／Ｆ」と略称する。）回路２
１、マイクロコンピュータ２２およびＩ／Ｆ回路２３を
含む。Ｉ／Ｆ回路２１は、車間距離検出装置１７、前方
車変動検出装置１８および自車速検出装置１９からの信
号を受信し、マイクロコンピュータ２２に与える。マイ
クロコンピュータ２２は、受信された信号に応答して、
Ｉ／Ｆ回路２３を介してサスペンション変更装置１５に
信号を与え、前輪サスペンション５および後輪サスペン
ション６の懸架状態を制御する。
タフェース（以下、「Ｉ／Ｆ」と略称する。）回路２
１、マイクロコンピュータ２２およびＩ／Ｆ回路２３を
含む。Ｉ／Ｆ回路２１は、車間距離検出装置１７、前方
車変動検出装置１８および自車速検出装置１９からの信
号を受信し、マイクロコンピュータ２２に与える。マイ
クロコンピュータ２２は、受信された信号に応答して、
Ｉ／Ｆ回路２３を介してサスペンション変更装置１５に
信号を与え、前輪サスペンション５および後輪サスペン
ション６の懸架状態を制御する。
【００１１】図２は、図１図示の実施例において、前方
車１１の上下変動を検出して、段差などを通過するとき
のショックを少なくするための制御動作を示す。制御は
ステップａ１から開始し、ステップａ２ではワークエリ
アなどを初期化するイニシャル処理を行う。
車１１の上下変動を検出して、段差などを通過するとき
のショックを少なくするための制御動作を示す。制御は
ステップａ１から開始し、ステップａ２ではワークエリ
アなどを初期化するイニシャル処理を行う。
【００１２】ステップａ３では、車間距離センサ７およ
び車間距離検出装置１７によって、前方車１１と自車１
との距離を測定する。次のステップａ４では、テレビカ
メラ８および前方車変動検出装置１８によって、前方車
１１の上下変動を測定する。次のステップａ５では、速
度センサ９および自車速検出装置１９によって、自車の
速度を測定する。
び車間距離検出装置１７によって、前方車１１と自車１
との距離を測定する。次のステップａ４では、テレビカ
メラ８および前方車変動検出装置１８によって、前方車
１１の上下変動を測定する。次のステップａ５では、速
度センサ９および自車速検出装置１９によって、自車の
速度を測定する。
【００１３】ステップａ６では、ステップａ４で測定さ
れた前方車の上下変動が予め定める基準値よりも大きい
か否かが判断される。上下変動が大きいときには、ステ
ップａ７で、ステップａ３で測定された車間距離とステ
ップａ５で測定された自車速を用いて、前方車の上下変
動が生じた地点までに到達する時間が計算される。ステ
ップａ６で上下変動が小さいとき、到達時間は無限大と
なる。
れた前方車の上下変動が予め定める基準値よりも大きい
か否かが判断される。上下変動が大きいときには、ステ
ップａ７で、ステップａ３で測定された車間距離とステ
ップａ５で測定された自車速を用いて、前方車の上下変
動が生じた地点までに到達する時間が計算される。ステ
ップａ６で上下変動が小さいとき、到達時間は無限大と
なる。
【００１４】ステップａ８では、到達時間が経過して前
方車１１に上下変動が生じた地点に到着したか否かが判
断される。到達時間の経過直前になれば、到着したと判
断され、ステップａ９において、一定時間サスペンショ
ンを柔らかくする制御が行われる。到着しないときには
ステップａ１０において、サスペンションは通常のまま
である。ステップａ９またはステップａ１０の処理が終
了すると、再びステップａ３以下の動作を繰返す。
方車１１に上下変動が生じた地点に到着したか否かが判
断される。到達時間の経過直前になれば、到着したと判
断され、ステップａ９において、一定時間サスペンショ
ンを柔らかくする制御が行われる。到着しないときには
ステップａ１０において、サスペンションは通常のまま
である。ステップａ９またはステップａ１０の処理が終
了すると、再びステップａ３以下の動作を繰返す。
【００１５】図２図示の制御では、前方車１１が上下変
動した位置に到達する直前に自車１のサスペンションを
柔らかくすることによって、段差を通過するときのショ
ックを少なくし、乗り心地の改善を行うことができる。
動した位置に到達する直前に自車１のサスペンションを
柔らかくすることによって、段差を通過するときのショ
ックを少なくし、乗り心地の改善を行うことができる。
【００１６】自車１が走行中の道路がカーブしているよ
うなときには、前方車１１の左右変動した位置に到達す
る直前にカーブの曲率の外側の車輪のサスペンションを
硬くし、内側のサスペンションを柔らかくすることによ
って、車両のロールを抑え、操縦性の改善を行うことが
できる。このためには、たとえば図２図示の制御におけ
るステップａ４において、前方車１１の左右変動を測定
し、ステップａ６において左右変動が予め定める基準値
より大きいか否かを判断し、ステップａ９においてカー
ブの曲率の外側のサスペンションを硬く、内側のサスペ
ンションを柔らかく調整するようにすればよい。
うなときには、前方車１１の左右変動した位置に到達す
る直前にカーブの曲率の外側の車輪のサスペンションを
硬くし、内側のサスペンションを柔らかくすることによ
って、車両のロールを抑え、操縦性の改善を行うことが
できる。このためには、たとえば図２図示の制御におけ
るステップａ４において、前方車１１の左右変動を測定
し、ステップａ６において左右変動が予め定める基準値
より大きいか否かを判断し、ステップａ９においてカー
ブの曲率の外側のサスペンションを硬く、内側のサスペ
ンションを柔らかく調整するようにすればよい。
【００１７】また、前方車のストップランプの点灯や前
方車両の加速度やその変化を検出することによって、前
後輪のサスペンションを硬めに設定し、いわゆるノーズ
ダイブやスクワット現象を防止するようにしてもよいこ
とは勿論である。
方車両の加速度やその変化を検出することによって、前
後輪のサスペンションを硬めに設定し、いわゆるノーズ
ダイブやスクワット現象を防止するようにしてもよいこ
とは勿論である。
【００１８】
【発明の効果】以上のように本発明によれば、前方車の
走行状態の変化から、道路状況の変化を予め予測し、自
車の懸架状態を調整することができるので、走行状態の
変化開始時点から乗り心地の向上と、運動性能の向上を
図ることができ、操縦安定性を改善することができる。
走行状態の変化から、道路状況の変化を予め予測し、自
車の懸架状態を調整することができるので、走行状態の
変化開始時点から乗り心地の向上と、運動性能の向上を
図ることができ、操縦安定性を改善することができる。
【図１】本発明の一実施例の概略的な電気的構成を示す
ブロック図である。
ブロック図である。
【図２】図１図示の実施例の動作を示すフローチャート
である。
である。
１ 自車 ２ 車体 ３ 前輪 ４ 後輪 ５ 前輪サスペンション ６ 後輪サスペンション ７ 車間距離センサ ８ テレビカメラ ９ 速度センサ １０ 道路 １１ 前方車 １７ 車間距離検出装置 １８ 前方車変動検出装置 １９ 自車速検出装置 ２０ 電子制御装置 ２２ マイクロコンピュータ
Claims (1)
- 【請求項１】 走行中の車体の懸架状態を調整する車両
のサスペンション制御装置において、 走行方向前方を走行中の前方車との車間距離を検出する
車間距離検出手段と、 前方車の走行状態の変動を検出する変動検出手段と、 走行中の自車の速度を検出する自車速検出手段と、 変動検出手段からの出力に応答し、前方車の走行状態の
変動によって道路状況の変化を予測し、車間距離検出手
段および自車速検出手段からの出力を用いて、前方車の
走行状態が変動した地点に達するまでの時間を予測し、
予測された時間が経過するまでに自車の懸架状態を道路
状況の変化に対応して予め定める状態に変化させる制御
手段とを含むことを特徴とする車両のサスペンション制
御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP6171392A JPH05262113A (ja) | 1992-03-18 | 1992-03-18 | 車両のサスペンション制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP6171392A JPH05262113A (ja) | 1992-03-18 | 1992-03-18 | 車両のサスペンション制御装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH05262113A true JPH05262113A (ja) | 1993-10-12 |
Family
ID=13179147
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP6171392A Withdrawn JPH05262113A (ja) | 1992-03-18 | 1992-03-18 | 車両のサスペンション制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH05262113A (ja) |
Cited By (12)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2002036843A (ja) * | 2000-07-28 | 2002-02-06 | Sony Corp | 情報処理装置および方法、情報処理システム、並びに記録媒体 |
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| JP2009113515A (ja) * | 2007-11-01 | 2009-05-28 | Toyota Motor Corp | 車両の制振制御装置 |
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| JP2022088728A (ja) * | 2020-12-03 | 2022-06-15 | 本田技研工業株式会社 | 電動サスペンション装置 |
| US11511731B2 (en) | 2019-02-12 | 2022-11-29 | Hl Klemove Corp. | Vehicle and method of controlling the same |
-
1992
- 1992-03-18 JP JP6171392A patent/JPH05262113A/ja not_active Withdrawn
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