JPS6264607A - 自動車用サスペンシヨンの制御装置 - Google Patents
自動車用サスペンシヨンの制御装置Info
- Publication number
- JPS6264607A JPS6264607A JP20427985A JP20427985A JPS6264607A JP S6264607 A JPS6264607 A JP S6264607A JP 20427985 A JP20427985 A JP 20427985A JP 20427985 A JP20427985 A JP 20427985A JP S6264607 A JPS6264607 A JP S6264607A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- road surface
- suspension
- spring constant
- vehicle
- constant value
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60G—VEHICLE SUSPENSION ARRANGEMENTS
- B60G17/00—Resilient suspensions having means for adjusting the spring or vibration-damper characteristics, for regulating the distance between a supporting surface and a sprung part of vehicle or for locking suspension during use to meet varying vehicular or surface conditions, e.g. due to speed or load
- B60G17/015—Resilient suspensions having means for adjusting the spring or vibration-damper characteristics, for regulating the distance between a supporting surface and a sprung part of vehicle or for locking suspension during use to meet varying vehicular or surface conditions, e.g. due to speed or load the regulating means comprising electric or electronic elements
- B60G17/016—Resilient suspensions having means for adjusting the spring or vibration-damper characteristics, for regulating the distance between a supporting surface and a sprung part of vehicle or for locking suspension during use to meet varying vehicular or surface conditions, e.g. due to speed or load the regulating means comprising electric or electronic elements characterised by their responsiveness, when the vehicle is travelling, to specific motion, a specific condition, or driver input
- B60G17/0165—Resilient suspensions having means for adjusting the spring or vibration-damper characteristics, for regulating the distance between a supporting surface and a sprung part of vehicle or for locking suspension during use to meet varying vehicular or surface conditions, e.g. due to speed or load the regulating means comprising electric or electronic elements characterised by their responsiveness, when the vehicle is travelling, to specific motion, a specific condition, or driver input to an external condition, e.g. rough road surface, side wind
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Vehicle Body Suspensions (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔発明の利用・分野〕
本発明は自動車用サスペンションの制−装置に係り、特
に乗υ心地を改善するに好適な制御１ｌｉｌｌ装置に１
関する。
に乗υ心地を改善するに好適な制御１ｌｉｌｌ装置に１
関する。
一般に、自動車は路面の凹凸部を通過する際。
サスペンションがやわらかい程その凹凸部によって受け
るショックは少ないが１通過後の振動が収束するのに時
間がかかるため、車は上下振動をくり返して乗シ心地が
悪くなる。また、サスペン７ヨンがやわらかいと、カー
ブを曲がる時の車体の傾きが大きくなり、操縦安定性が
悪くなる。そこで、これらの不具合を解消すべく路面の
凹凸部を乗り越えた時やカーブを曲がる時はサスペンシ
ョンのバネ定数、を一時的に高める方法が使われている
。これらはサスペン７ヨンをあらかじめやわらかくセッ
トしておき、車体の上下振動を検出してこれが一定以上
の時道路の凹凸部を通ったものとしてサスペンション分
かたくして車体の振動を抑制するものである。また、ハ
ノドル角？検出して車がカーブを曲っているかどうかを
判定し、一時的にサスペンションを固くする方法かとら
れている。このような公知例としては、特開昭５９−１
４９８０４号公報、特開昭５８−１７４００７号公報が
挙げられる。
るショックは少ないが１通過後の振動が収束するのに時
間がかかるため、車は上下振動をくり返して乗シ心地が
悪くなる。また、サスペン７ヨンがやわらかいと、カー
ブを曲がる時の車体の傾きが大きくなり、操縦安定性が
悪くなる。そこで、これらの不具合を解消すべく路面の
凹凸部を乗り越えた時やカーブを曲がる時はサスペンシ
ョンのバネ定数、を一時的に高める方法が使われている
。これらはサスペン７ヨンをあらかじめやわらかくセッ
トしておき、車体の上下振動を検出してこれが一定以上
の時道路の凹凸部を通ったものとしてサスペンション分
かたくして車体の振動を抑制するものである。また、ハ
ノドル角？検出して車がカーブを曲っているかどうかを
判定し、一時的にサスペンションを固くする方法かとら
れている。このような公知例としては、特開昭５９−１
４９８０４号公報、特開昭５８−１７４００７号公報が
挙げられる。
上記従来方法の問題点として、これらのものは通常はサ
スペン７ヨンをやわらかくしておくため、に検知されな
い外乱があった場合（たとえば横風を受けた時）などに
おいて操縦安定性を大きく損ない、危険である。その結
果サスペンションヲアまりやわらかくすることができず
、結局、路面凹凸通過時のショックを有効に抑制できず
、乗り心地の改善は期待し得ないものであった。
スペン７ヨンをやわらかくしておくため、に検知されな
い外乱があった場合（たとえば横風を受けた時）などに
おいて操縦安定性を大きく損ない、危険である。その結
果サスペンションヲアまりやわらかくすることができず
、結局、路面凹凸通過時のショックを有効に抑制できず
、乗り心地の改善は期待し得ないものであった。
本発明の目的は路面の凹凸状態に応じてサスペンション
のバネ定数を適正な値に制御して乗心地を改善し、操縦
安定性を向上しうるサスベンショ／の制御装置を提供す
るにある。
のバネ定数を適正な値に制御して乗心地を改善し、操縦
安定性を向上しうるサスベンショ／の制御装置を提供す
るにある。
上記目的を達成するために、本発明は、バネ定数値の可
変装置を有するサスペン７ヨンを備えた自動車において
、当該自動車の走行方向の路面の凹凸状態を光学的に検
出する路面状態検出器と。
変装置を有するサスペン７ヨンを備えた自動車において
、当該自動車の走行方向の路面の凹凸状態を光学的に検
出する路面状態検出器と。
前記路面状態検出器からの検出信号を受け、前記前方路
面の凹凸状態を判断する判断部と、前記判断部の判断に
よシ前記前方路面の凹凸状態に応じて前記サスペンショ
ンのバネ定数値を通常時高バネ定数値から順次低バネ定
数値に変更する制御信号を前記サスペンションのバネ定
数可変装置に出力する制創部を備えたことを特徴とする
ものである。
面の凹凸状態を判断する判断部と、前記判断部の判断に
よシ前記前方路面の凹凸状態に応じて前記サスペンショ
ンのバネ定数値を通常時高バネ定数値から順次低バネ定
数値に変更する制御信号を前記サスペンションのバネ定
数可変装置に出力する制創部を備えたことを特徴とする
ものである。
以上の構成による作用は次の通りである。すなわち、本
発明によれば、路面状態検出器によシ走行方行前方の路
面状態を検出し、その凹凸状態を判断部によシ判断し、
その判断に基づいて制創部よシサスペンションの硬さを
制御することができサスペンションの硬さは通常時高バ
ネ定数値から凹凸面通過時において低バネ定数値に変化
させるので乗心地の改善、操縦安定性の向上が可能とな
る。
発明によれば、路面状態検出器によシ走行方行前方の路
面状態を検出し、その凹凸状態を判断部によシ判断し、
その判断に基づいて制創部よシサスペンションの硬さを
制御することができサスペンションの硬さは通常時高バ
ネ定数値から凹凸面通過時において低バネ定数値に変化
させるので乗心地の改善、操縦安定性の向上が可能とな
る。
次に、本発明に係る自動車用サスペンションの制御装置
の実施例を図面に基づいて説明する。
の実施例を図面に基づいて説明する。
第１図に本制仰装置と自動車のサスペンション装置との
関係を示す。第１図において、自動車５の前輪および後
輪にはそれぞれ車輪から受ける衝撃を吸収するためのサ
スペン７ヨン装置が設けられている。各サスペンション
装置は、詳しくは後述するように７ヨツクアプソーバ１
．１１および２．２′ の対を有して構成される。各丈
スペン７ヨン装置は車内に設けられた制御回路４にょシ
そのバネ定数が走行する路面の凹凸状態に応じて適正値
に制御される。この制御回路４は同様に車内に設けられ
た路面状態検出器（以下、路面モニタ装置という）３か
らの検出情報を大刀とじて走行方向前方の路面の凹凸状
態（障害物の存在も含む）を判別する。
関係を示す。第１図において、自動車５の前輪および後
輪にはそれぞれ車輪から受ける衝撃を吸収するためのサ
スペン７ヨン装置が設けられている。各サスペンション
装置は、詳しくは後述するように７ヨツクアプソーバ１
．１１および２．２′ の対を有して構成される。各丈
スペン７ヨン装置は車内に設けられた制御回路４にょシ
そのバネ定数が走行する路面の凹凸状態に応じて適正値
に制御される。この制御回路４は同様に車内に設けられ
た路面状態検出器（以下、路面モニタ装置という）３か
らの検出情報を大刀とじて走行方向前方の路面の凹凸状
態（障害物の存在も含む）を判別する。
次に各部の詳細について述べる。まず、サスペンション
装置において、７ヨツクアズソーバ１゜１′は内部に減
衰力可変機構を有している。減衰力Ｖｉ数段階例えば、
ハード、ミデアム、ソフトの３状態に切換えることが可
能である。切換は制御回路４からの信号によってショッ
クアブンーバ１゜１′内に装着された減衰力可変機構を
作動させて行なう。仝気バネ２．２’ ｕ７ヨツクアブ
ソーバ１．１′ と対で構成されている。この空気バネ
２．２′の空気室の体積を可変することにょシバネ定数
を数段階に１例えばソフト、ミデアム、ハードに切換え
られるよつにしである。７ヨツクアブソーバ１．１’と
空気バネ２，２′の定数をソフトにし念場合、サスペン
ションとしてはやわらかくなり、同様にハードにした場
合は、サスペンションとしてはかたくなる。ミデアムは
これらの中間の状態である。以上のサスペンション装ｆ
ｌにおいて、普通路面（凹凸がないか、または極めて少
ない路面）の走行時を基準とし、この状態ではサスペン
ションをハードまたはミデアムとし、凹凸面のときはソ
フトの方向に適宜変更されるものとする。
装置において、７ヨツクアズソーバ１゜１′は内部に減
衰力可変機構を有している。減衰力Ｖｉ数段階例えば、
ハード、ミデアム、ソフトの３状態に切換えることが可
能である。切換は制御回路４からの信号によってショッ
クアブンーバ１゜１′内に装着された減衰力可変機構を
作動させて行なう。仝気バネ２．２’ ｕ７ヨツクアブ
ソーバ１．１′ と対で構成されている。この空気バネ
２．２′の空気室の体積を可変することにょシバネ定数
を数段階に１例えばソフト、ミデアム、ハードに切換え
られるよつにしである。７ヨツクアブソーバ１．１’と
空気バネ２，２′の定数をソフトにし念場合、サスペン
ションとしてはやわらかくなり、同様にハードにした場
合は、サスペンションとしてはかたくなる。ミデアムは
これらの中間の状態である。以上のサスペンション装ｆ
ｌにおいて、普通路面（凹凸がないか、または極めて少
ない路面）の走行時を基準とし、この状態ではサスペン
ションをハードまたはミデアムとし、凹凸面のときはソ
フトの方向に適宜変更されるものとする。
路面モニタ装置３は、テレビカメラのようなもので車の
走行方向前方の路面が良くモニタできる位置、例えば車
室内のバックミラーの近くに設置する。車室内に設置す
ることによる有利な点は、外部のゴミ、水等による汚れ
に起因してモニタできないことがなく、また自動車のフ
ロントガラスは運転車が視界確保のため常にきれいにし
ているため、路面のモニタに支障をきたすことがないこ
とにある。
走行方向前方の路面が良くモニタできる位置、例えば車
室内のバックミラーの近くに設置する。車室内に設置す
ることによる有利な点は、外部のゴミ、水等による汚れ
に起因してモニタできないことがなく、また自動車のフ
ロントガラスは運転車が視界確保のため常にきれいにし
ているため、路面のモニタに支障をきたすことがないこ
とにある。
第２図に本モニタ装置３の一例を示す。１１はケース、
１２はレンズ、１４はイメージ七／すである。車の前方
約５ｍ程度の路面を車両の幅分だけレンズ１２を通して
イメージセンサ１４に集魚を結ぶように作られている。
１２はレンズ、１４はイメージ七／すである。車の前方
約５ｍ程度の路面を車両の幅分だけレンズ１２を通して
イメージセンサ１４に集魚を結ぶように作られている。
イメージセンサ１４はテレビカメラに用いられているよ
うな２次元の面の像を検出するものでも良いが、１次元
の線を検出するセンナでもよい。比較的には１次元の方
がコスト的にも安く、本実施例では１次元イメージセン
ナを使用するものとする。イメージセンサ１４の分解能
は路面のどの程度の大きさのものを検出するかで決定さ
れる。１ｃｒｒＩのものを検出しようとすると、路面の
検出面幅を５ｍとすれば５００ｃｍ／ １ ａｎ ＝
５００ の分解能があればよい。
うな２次元の面の像を検出するものでも良いが、１次元
の線を検出するセンナでもよい。比較的には１次元の方
がコスト的にも安く、本実施例では１次元イメージセン
ナを使用するものとする。イメージセンサ１４の分解能
は路面のどの程度の大きさのものを検出するかで決定さ
れる。１ｃｒｒＩのものを検出しようとすると、路面の
検出面幅を５ｍとすれば５００ｃｍ／ １ ａｎ ＝
５００ の分解能があればよい。
第３図に路面の検出のようすを示す。５は車両で６は現
在のスキャン中の路面の検出部である。
在のスキャン中の路面の検出部である。
６′の検出部は次のスキャンする検出面で路面の凹凸分
検出するのに必要な距離Δｔだけ車両が進んだ時検出す
るようＫしている。
検出するのに必要な距離Δｔだけ車両が進んだ時検出す
るようＫしている。
第４図、第５図は路面の凹凸部を検出するようすを示し
たものである。まず、路面ａをモニタしてイメージセン
サ１４の出力としてａ′を得る、次にｂをモニタｂ′を
得る。このように順次スキャンしていくことにより、各
Δｔごとの情報が得られ、この情報から凹凸状態の存在
と、その程度を求めることができる。
たものである。まず、路面ａをモニタしてイメージセン
サ１４の出力としてａ′を得る、次にｂをモニタｂ′を
得る。このように順次スキャンしていくことにより、各
Δｔごとの情報が得られ、この情報から凹凸状態の存在
と、その程度を求めることができる。
次に、側脚回路４は路面モニタ装［３から入力データに
よシ、車の走行方向前方の路面上の凹凸の有無ならびに
その程度を判断する判断部と、その判断結果によシ凹凸
の程度に応じてサスペンション装置にサスペンションの
設定変更（ハード側からソフト側へ）を命する制御部と
よりなる。ここでは、マイクロコンピュータを用いた例
で説明する。第６図に側脚系の概要を示し、第７図にそ
の動作フローを示す。
よシ、車の走行方向前方の路面上の凹凸の有無ならびに
その程度を判断する判断部と、その判断結果によシ凹凸
の程度に応じてサスペンション装置にサスペンションの
設定変更（ハード側からソフト側へ）を命する制御部と
よりなる。ここでは、マイクロコンピュータを用いた例
で説明する。第６図に側脚系の概要を示し、第７図にそ
の動作フローを示す。
第６図において、路面モニタ装置３の信号は８のＩｌｏ
部を通してマイクロコンピュータ部９にとり込まれ
る。ここで凹凸部の大きさまたは存在を判断しサスペン
ションをやわらかくする必要があると判断した場合はＩ
１０部１０を介してサスペンションのショックアブソー
バ１，１′及ヒ空気バネ２．２′ の減衰力及びバネ定
数を変えてサスペンションをソフトに切換える。１１６
ｍモニタ３のタイミングはスピードメータ７からの信号
により高速の時は早く、低速の時は遅くモニタの距離間
隔が一定になるように制−している。
部を通してマイクロコンピュータ部９にとり込まれ
る。ここで凹凸部の大きさまたは存在を判断しサスペン
ションをやわらかくする必要があると判断した場合はＩ
１０部１０を介してサスペンションのショックアブソー
バ１，１′及ヒ空気バネ２．２′ の減衰力及びバネ定
数を変えてサスペンションをソフトに切換える。１１６
ｍモニタ３のタイミングはスピードメータ７からの信号
により高速の時は早く、低速の時は遅くモニタの距離間
隔が一定になるように制−している。
路面のモニタ位１１ｉｔ５が５ｍ先なので実際の路面の
凹凸部が前輪の位置にくるまでに時間があり、ショック
アブソーバ１，１′ と空気ハネ２．２’ノアクチユ
エータの応答速度は遅くても使用可能である。
凹凸部が前輪の位置にくるまでに時間があり、ショック
アブソーバ１，１′ と空気ハネ２．２’ノアクチユ
エータの応答速度は遅くても使用可能である。
以上の構成において、普通走行時はサスペンションをハ
ードまたはミデアムにセットしておき。
ードまたはミデアムにセットしておき。
路面に凹凸がある場所を通過する時はその路面の凹凸状
態を前もって検知し、サスペンションをソフトに変更す
るようにする。こうすることにより。
態を前もって検知し、サスペンションをソフトに変更す
るようにする。こうすることにより。
凹凸部通過時は路面から受けるショックがやわらかいサ
スペンションに吸収される。次いで、ただちにサスペン
ションを固くすれば車体が振動を繰返すことなく安定走
行に復帰することができ、乗シ心地はよく表る。サスペ
／７ヨンをソフトに変更しておく時間は路面の凹凸部を
通過する間だけでよく、これは短い時間であるため極端
にやわらかくしてもその間に外乱により操縦安定性を損
うことがない。したがって、路面からのショックをよく
吸収することができる。この時のハンドル操作等の外乱
が入る場合はサスペンションはかたいままにしておけば
同様に車体が傾くこともなく安定性を失うことはない。
スペンションに吸収される。次いで、ただちにサスペン
ションを固くすれば車体が振動を繰返すことなく安定走
行に復帰することができ、乗シ心地はよく表る。サスペ
／７ヨンをソフトに変更しておく時間は路面の凹凸部を
通過する間だけでよく、これは短い時間であるため極端
にやわらかくしてもその間に外乱により操縦安定性を損
うことがない。したがって、路面からのショックをよく
吸収することができる。この時のハンドル操作等の外乱
が入る場合はサスペンションはかたいままにしておけば
同様に車体が傾くこともなく安定性を失うことはない。
以上述べたように１本発明によれば、路面状態検出器に
よシ走行方向前方の路面状態を検出し、その凹凸状態に
応じて丈スベノゾヨンの硬さを制御することができ、サ
スペンションの硬さは通常時高バネ定数値から凹凸面通
過時において低バネ定数値に変化させるので乗心地の改
善、操縦安定性の向上が可能となる。
よシ走行方向前方の路面状態を検出し、その凹凸状態に
応じて丈スベノゾヨンの硬さを制御することができ、サ
スペンションの硬さは通常時高バネ定数値から凹凸面通
過時において低バネ定数値に変化させるので乗心地の改
善、操縦安定性の向上が可能となる。
第１図は本発明に係るサスベ／７ヨン制却装置とサスペ
ンションとの関係を示す説明図、第２図は路面モニタ装
置の断面図、第３図、第４図、第５図は路面モニタ装置
の検出状態を示す説明図、４６図は制量回路のブロック
図、第７図は制−動作の７０−チャートである。 １．１′・・・ショックアブソーバ、２．２’・・・空
気バネ、３・・・路面モニタ装置、４・・・制御回路、
５・・・自動車。
ンションとの関係を示す説明図、第２図は路面モニタ装
置の断面図、第３図、第４図、第５図は路面モニタ装置
の検出状態を示す説明図、４６図は制量回路のブロック
図、第７図は制−動作の７０−チャートである。 １．１′・・・ショックアブソーバ、２．２’・・・空
気バネ、３・・・路面モニタ装置、４・・・制御回路、
５・・・自動車。
Claims (1)
- １、バネ定数値の可変装置を有するサスペンションを備
えた自動車において、当該自動車の走行方向前方の路面
の凹凸状態を光学的に検出する路面状態検出器と、前記
路面状態検出器からの検出信号を受け、前記前方路面の
凹凸状態を判断する判断部と、前記判断部の判断により
前記前方路面の凹凸状態に応じて前記サスペンションの
バネ定数値を通常時高バネ定数値から順次低バネ定数値
に変更する制御信号を前記サスペンションのバネ定数可
変装置に出力する制御部を備えたことを特徴とする自動
車用サスペンションの制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP20427985A JPS6264607A (ja) | 1985-09-18 | 1985-09-18 | 自動車用サスペンシヨンの制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP20427985A JPS6264607A (ja) | 1985-09-18 | 1985-09-18 | 自動車用サスペンシヨンの制御装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS6264607A true JPS6264607A (ja) | 1987-03-23 |
Family
ID=16487847
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP20427985A Pending JPS6264607A (ja) | 1985-09-18 | 1985-09-18 | 自動車用サスペンシヨンの制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS6264607A (ja) |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH0431607U (ja) * | 1990-07-13 | 1992-03-13 | ||
| JP2007030609A (ja) * | 2005-07-25 | 2007-02-08 | Aisin Aw Co Ltd | 車両乗上制御システム及び車両乗上制御方法 |
| CN110962519A (zh) * | 2019-11-25 | 2020-04-07 | 福建省汽车工业集团云度新能源汽车股份有限公司 | 一种电动汽车智能调节功能的主动悬架控制方法 |
-
1985
- 1985-09-18 JP JP20427985A patent/JPS6264607A/ja active Pending
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH0431607U (ja) * | 1990-07-13 | 1992-03-13 | ||
| JP2007030609A (ja) * | 2005-07-25 | 2007-02-08 | Aisin Aw Co Ltd | 車両乗上制御システム及び車両乗上制御方法 |
| CN110962519A (zh) * | 2019-11-25 | 2020-04-07 | 福建省汽车工业集团云度新能源汽车股份有限公司 | 一种电动汽车智能调节功能的主动悬架控制方法 |
| CN110962519B (zh) * | 2019-11-25 | 2022-11-25 | 福建省汽车工业集团云度新能源汽车股份有限公司 | 一种电动汽车智能调节功能的主动悬架控制方法 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| US6412788B1 (en) | Suspension control system | |
| KR940000332B1 (ko) | 서스펜션(Suspension) 제어장치 | |
| US6588769B2 (en) | Vehicle roll control | |
| JPS6092916A (ja) | 車両用懸架装置の制御装置 | |
| JP2560564B2 (ja) | サスペンション制御装置 | |
| US5161816A (en) | Suspension control apparatus | |
| JPH05262113A (ja) | 車両のサスペンション制御装置 | |
| JPS6264607A (ja) | 自動車用サスペンシヨンの制御装置 | |
| JP5224058B2 (ja) | サスペンション制御装置 | |
| JP2913818B2 (ja) | シヨツクアブソーバの制御装置 | |
| JPS5977912A (ja) | シヨツクアブソ−バ | |
| JPH0569718A (ja) | サスペンシヨン制御装置 | |
| JP3122573B2 (ja) | サスペンション制御装置 | |
| JPS63151509A (ja) | サスペンシヨン制御システム | |
| WO2024127990A1 (ja) | センサ異常検出装置 | |
| JPH04221213A (ja) | 電子制御式サスペンションシステム | |
| KR100397264B1 (ko) | 전자 제어 현가 장치 | |
| JPH0663408U (ja) | 車両懸架装置 | |
| KR19980050622A (ko) | 차량의 전자제어 현가장치 및 그 방법 | |
| KR100384239B1 (ko) | 자동차의 노면형상 탐지장치 | |
| JPH09123725A (ja) | サスペンション装置 | |
| JPS63116920A (ja) | 車両緩衝装置の制御装置 | |
| KR0174419B1 (ko) | 광센서를 이용한 자동차의 자동 현가장치 | |
| KR19990026195U (ko) | 차량의 현가장치 | |
| JP3791874B2 (ja) | 車両のロール制御装置 |