KR19980050622A - 차량의 전자제어 현가장치 및 그 방법 - Google Patents

Abstract

본 발명은 차량의 증가속도 센서와 횡가속도 센서를 제어기 내부에 설치하고 고역 통과 필터를 구비함으로씨 차량의 조종 안정성 및 승차감을 향상시킬수 있으며, 전자제어 현가장치의 장착성을 간편하게 할 수 있도록 한 차량의 전자제어 현가장치 및 그 방법에 관한 것으로, 차량의 주행속도를 검지하는 차속센서와, 차량의 가속상태를 검지하는 액슬위치센서와, 제어모드를 변환시키는 모드선택 스위치와, 차량의 감속도를 검지하는 브레이크 스위치와, 제어기 내부에 설치되어 차량의 횡가속도를 검지하는 횡가속도 센서와, 제어기 내부에 설치되어 차량의 종가속도를 검지하는 종가속도 센서와, 상기 횡가속도 센서와 종가속도센서를 내장하여 상기 차속센서, 액슬위치센서, 모드선택 스위치, 브레이크 스위치, 횡가속도 센서 및 종가속도 센서의 검지신호로 차량의 주행상태를 파악하고, 이 판단결과에 따라 액튜에이터 구동신호를 출력하는 제어기와, 이 제어기의 구동신호에 따라 구동되는 프론트 액튜에이터 및 리어 액튜에이터로 구성된다.

Description

차량의 전자제어 현가장치 및 그 방법

본 발명은 차량의 종가속도 센서와 횡가속도 센서를 제어기 내부에 설치하고 고역 통과 필터를 구비함으로써 차량의 조종 안정성 및 승차감을 향상시킬수 있으며, 전자제어 현가장치의 장착성을 간편하게 할 수 있도록 한 차량의 전자제어 현가장치 및 그 방멉에 관한 것이다.

일반적으로 차량은 차축과 차체를 연결하는 현가장치를 구비하여 차량이 주행할 경우에 차축이 노면에서 받는 진동이나 충격이 차체에 직접 전달되지 않도록 함으로써 차체와 화물의 손상을 방지하고, 승차감 및 안정성을 향상시키고 있다.

또한 현가장치는 구동 바퀴에서 발생되는 구동력이나, 제동할 경우에 각각의 구동 바퀴의 제동력을 차체에 전달함과 동시에 선회할 경우에 윈심력에 견디고, 구동 바퀴를 차체에 대하여 올바른 위치에 유지시키는 것으로서 노면에서 받는 충격을 완화시키기 위하여 상하 방향으로 유연한 결합을 필요로 함은 물론 구동 바퀴가 발생하는 구동력, 제동력 및 선회시의 원심력 등에 견딜 수 있도록 수평 방향으로 강한 결합을 필요로 한다.

이러한 현가장치는 차량의 주행속도, 제동 및 가속에 따라 액튜에이터, 즉 댐퍼의 감쇠력을 가변시킴은 믈론 일정한 주행 속도에서도 노면에 따라 댐퍼의 감쇠력을 조절하고 있다.

도 1은 종래 차량의 전자제어 현가장치의 불록 구성도로서, 차량의 주행속도를 검지하는 차속센서(1)와, 차량의 가속상태를 검지하는 액슬위치센서(2)와, 제어모드를 변환시키는 모드선택 스위치(3)와, 차량의 감속도를 검지하는 브레이크 스위치(4)와, 차량의 조향 핸들의 회전을 검지하는 조향각 센서(5)와, 차량의 종가속도를 검지하는 종가속도 센서(6)와, 상기 차속센서(1), 액슬위치센서(2), 모드선택 스위치(3), 브레이크 스위치(4), 조향각 센서(6) 및 종가속도센서(7)의 검지신호로 차량의 주행상태를 판단하고, 이 판단 결과에 따라 액튜에이터 구동신호를 츨력하는 제어기(7)와, 이 제어기(7)의 구동신호에 따라 구동되는 프론트 액튜에이터(8) 및 리어 액튜에이터(9)로 구성된다.

이와 같이 구성된 종래의 전자제어 현가장치는 차량의 주행상태에 따라 5개의 개별 로직으로 액튜에이터를 구동하게 되는데, 첫째로, 제동시 차량의 앞부분이 아래 방향으로 움직이는 것을 방지하기 위한 앤티 다이브(ANTI DIVE) 제어는 차속이 일정 속도 이상에서 제동에 의해 브레이크 스위치(4)가 온(ON)되는경우 액튜에이터를 하드 모드(Hard Node)로 전환하그, 이후 브레이크 스위치(4)가 오프(OFF)된 후 일정 시간이 경과되면 액튜에이터를 미디엄 모드(MediumMode) 또는 하드 모드로 전환한다.

둘째로, 차량의 속도만으로 제어되는 차속 감응 제어는 차량이 일정 속도 이상으로 주행하면 액튜에이터를 하드 모드로 전환하고, 일정 속도 이하로 속도가 감속되면 소프트 모드(Soft Mode)로 복귀시킨다.

셋째로, 앤티 바운스(ANTI BOUNCE) 제어는 종가속도 센서(6)로부터 아날로그 신호의 가속도 값의 변화를 입력하그, 설정 속도에서 상기 입력된 가속도값이 기설정된 가속도 값보다 크면 액튜에이터를 하드 모드로 전환하그, 하드 모드 상태에서 상기 입력된 가속도 값이 기설정된 가속도 값보다 작을 경우에는 일정 시간 경과 후 액튜에이터를 소프트 모드로 복귀시킨다.

넷째로, 차량의 급발진시 차량이 뒤로 쏠리게 되는 현상을 억제하기 위한 앤티 스쿼트(ATTI SQUAT) 제어는 차속센서(1)에 의한 차량의 속도와 액슬위치센서(2)를 사용하게 되는데, 우선 액슬위치센서(2)로부터 차량의 가속 변화량(θ)을 검지하고, 설정 값 이하로 차량의 현재 속도가 유지될 때 상기 검지된 가속 변화량(θ)이 기설정된 가속 변화량(θ1) 이상이면 액튜에이터를 하드 모드로 전환하고, 그 이하이면 미디엄 모드로 전환하며, 상기 하드 모드 상태에서 차량의 속도가 설정 값 이상이거나 상기 가속 변화량(θ)값이 상기 기설정된 가속 변화량(θ1) 이하가 되면 일정 시간 경과 후 액튜에이터를 소프트 모드로 복귀시킨다.

마지막으로, 차량의 롤을 억제하기 위한 앤티 룰(ANTT ROLL) 제어는 핸들의 칼럼에 장착되어 조향각을 검지하는 포토 인터럽트 방식의 조향각 센서를 사용하게 되는데, 즉 차량의 급조향시 조향각 센서(5)로부터 차량의 조향각속도를 검지하여 기설정된 각속도 이상이면 액튜에이터를 하드 모드로 전환하고, 하드 모드 상태에서 상기 검지된 조향각속도가 기설정된 각속도 이하이면 액튜에이터를 소프트 모드로 복귀시킨다.

그러나, 상기와 같은 종래의 전자제어 현가장치에 의한 차량의 급조향시 제어에 있어서, 차량 속도의 구분이 없이 동일한 값에 의해 액튜에이터를 구동제어함으로써 차량 안정성 확보가 미비하고, 차량의 원회전시에 대한 차량 안정성의 왁보가 어려운 문제점이 있었다.

또한, 급가속시 제어에 있어서도 차속 구분없이 액슬위치센서만으로 제어함으로써 안정성 유지가 미비하고, 반도체 센서인 종가속도 센서를 사용함에 따라 직류 오프셋(dc offset) 전압에 의한 에러의 발생을 초래하게 되는 문제점이 있었다.

그리고, 차량 외부에 많은 수의 센서를 장착함으로써 차량 장착상의 난점을 가지고 있었다.

본 발명은 상기와 같은 종래 전자제어 현가장치의 문제점을 해결하기 위해 창안한 것으로서, 조향각 센서를 대신하는 횡가속도 센서와 함께 차량의 외부에 장착되던 종가속도 센서를 차량의 제어기 내부에 설치하고 고역 통과 필터를 구비하여 차량의 조종 안정성 및 승차감을 향상시킬 수 있도록 하고, 현가장치의 장착에 있어 요소 부품의 수를 경감하여 현가장치의 장착성을 간편하게 할 수 있도록 한 차량의 전자제어 현가장치 및 그 방법을 제공하는 데에 있다.

상기와 같은 목적을 달성하기 위한 본 발명의 차량의 전자제어, 현가장치 및 그 방법은, 차량의 외부에 장착되던 종가속도 센서를 제어기의 내부에 설치하고, 차량의 선회 롤을 억제하기 위해 부착되던 조향각 센서를 대신하여 횡가속도 센서를 제어기 내부에 각각 설치하여 차량의 과도 상태(transient state)뿐만 아니라 안정 상태(steady state)의 제어도 가능한 롤제어를 실시하도록 하고, 소프트웨어적으로 0.5Hz의 고역 통과 필터를 사용하여 반도체 센서인 종가속도 센서에서 발생될 수 있는 직류 오프셋 전압발생에 의한 제어로직의 변동을 방지하도록 함을 특징으로 한다.

도 1은 종래 차량의 전자제어 현가장치의 블록 구성도.

도 2는 본 발명에 따른 차량의 전자제어 현가장치의 블록 구성도.

도 3은 본 발명의 전자제어 현가장치에 의한 앤티 다이브의 제어 흐름도.

도 4는 본 발명의 전자제어 현가장치에 의한 차속 감응의 제어 흐름도.

도 5는 본 발명의 전자제어 현가장치에 의한 앤티 바운스의 제어 흐름도.

도 6은 본 발명의 전자제어 현가장치에 의한 앤티 스쿼트의 제어 흐름도.

도 7은 본 발명의 전자제어 현가장치에 의한 앤티 롤의 제어 흐름도.

* 도면의 주요부분에 대한 부호의 설 명

10 : 차속센서 20 : 액슬위치센서

30 : 모드선택 스위치 40 : 브레이크 스위치

50 : 횡가속도 센서 60 : 종가속도 센서

70 : 제어기 80 : 프론트 액튜에이터

90 : 리어 액튜에이터

도 2는 본 발명에 의한 차량의 전자제어 현가장치의 블록 구성도로서, 차량의 주행속도를 검지하는 차속센서(10)와, 차량의 가속상태를 검지하는 액슬위치센서(20)와, 제어모드를 변환시키는 모드선택 스위치(30)와, 차량의 감속도를 검지하는 브레이크 스위치(40)와, 제어기 내부에 설치되어 차량의 횡가속도를 검지하는 횡가속도 센서(50)와, 제어기 내부에 설치되어 차량의 종가속도를 검지하는 종가속도 센서(60)와, 상기 횡가속도 센서(50)와 종가속도 센서(60)를 내장하여 상기 차속센서(10), 액슬위치센서(20), 모드선택 스위치(40), 브레이크 스위치(40), 횡가속도 센서(50) 및 종가속도 센서(60)의 검지신호로 차량의 주행상태를 파악하고, 이 판단결과에 따라 액튜에이터 구동신호를 출력하는 제어기(70)와, 이 제어기(70)의 구동신호에 따라 구동되는 프론트 액튜에이터(80) 및 리어액튜에이터(90)로 구성된다.

상기와 같이 구성된 본 발명의 전자제어 현가장치에 의해 제어되는 차량의 상태로는 앤티 다이브, 차속 감응, 앤티 바운스, 앤티 스쿼트, 앤티 롤 등으로, 본 발명의 현가장치에 의해 제어되는 차량의 상태를 제어로직별로 각각 도3내지 도7를 참조하여 설명하면 다음과 같다.

도 3은 본 발명의 전자제어 현가장치에 의한 앤티 다이브의 제어 흐름도로서, 차량의 전진방향으로의 쏠림현상을 역제하기 위한 앤티 다이브 제어는 차속센서(10)로부터 검지되는 차량의 속도와 브레이크 스위치(40)의 온/오프상태에 따라 프론트 액튜에이터(80) 및 리어 액튜에이터(90)의 모드 상태를 결정하게 된다.

즉, 제어기(70)는 차속센서(10)로부터 검지된 차량의 속도를 입력하여 브레이크 스위치(40)의 온(on)에 의해 차량의 제동으로 감속이 일어나게 되는 경우, 차량의 감속도(ΔV)를 계산한다(S1).

이후, 브레이크 스위치(40)가 계속해서 온이면(S2), 상기 단계(S1)에서 계산된 감속도(ΔV)와 기설정된 일정 감속도(ΔV1)를 비교하여(S3), 상기 감속도(ΔV)가 기설정된 일정 감속도(∠V1) 이하로 낮아지는 경우라면 차량이 다이브현상이 발생한 것으로 판단하여 프론트 액튜에이터(80) 및 리어 액튜에이터(90)를 하드 모드로 전환한다(S4).

그리고, 상기 하드 모드 상태에서 브레이크 스위치(40)가 오프된 후 설정시간(T1)이 경과되면(S5), 액튜에이터(80, 90)를 소프트 모드로 복귀시킨다(S6).

도 4는 본 발명의 전자제어 현가장치에 의한 차속 감응의 제어 흐름도로서, 차량의 속도만으로 제어되는 차속 감응 제어는 차속센서(10)로부터 검지되는 현재 차량의 주행 속도(V)가 일정 속도(V1) 이상이면(S11) 액튜에이터(80, 90)를 하드 모드로 전환하고(S12), 상기 하드 모드 상태가 게속되어(S13) 상기 속도(V)가 해제 속도인 일정 속도(V2) 이하로 감속되면(S14) 상기 액튜에이터(80, 90)를 소프트 모드로 복귀시킨다(S15).

이때, 상기 일정 속도(V1)와 해제 속도(V2) 사이에 일정의 속도 간격을 두어 속도 변화에 의한 히스테리시스를 방지하도록 한다.

도 5는 본 발명의 전자제어 현가장치에 의한 앤티 바운스의 제어 흐름도로서, 저속(V3)에서 작은 수직가속도(Eg1) 값에 대하여 반응하그 고속(V4)에서는 큰 수직가속도 값(Eg2)에서 반응하며 저속(V3)과 고속(V4) 사이 구간에서는 설정된 식에 의하여 동작하게 된다.

즉, 제어기(70)는 제어기 내부에 설치된 종가속도 센서(60)로부터 검지된 차량의 종가속도 값인 아날로그 신호를 입력받아(S21), 소프트웨어적으로 신호의 직류 오프셋을 제거하기 위해 0.5Hz의 고역 통과 필터를 사용하여 1차 필터처리한다(S22 ).

그리고, 차량의 속도(V)가 설정된 저속(V3) 이하인지를 판단하여(S23), 상기 차량의 속도(V)가 설정된 저속(V3) 이하인 경우에 상기 단계(S2)에서 필터링된 가속도 값(Eg)이 설정된 가속도 값(Eg1) 보다 크면(S24) 액튜에이터(80, 90)를 하드 모드로 전환하고(S25), 상기 판단 단계(S23)에서 차량의 속도(V)가 설정된 저속(V3) 이상인 경우에는 상기 차량의 속도(V)가 고속(V4) 이상인지를 판단한다(S26 ).

상기 판단 단계(S26)에서 차량의 속도(V)가 고속(V4) 이상인 경우로 상기필터링된 가속도 값(Eg)이 설정된 가속도 값(Eg2)보다 크면(S27) 액튜에이터(80, 90)를 하드 모드로 전환하고(S28), 상기 판단 단계(S26)로부터 차량의 속도(V)가 고속(V4) 이하로 설정된 저속(V3)과 고속(V4)구간 사이인 경우에는 소정의식을 이용하여 가속도 값(Eg3)을 산출하고(S29), 상기 필터링된 가속도 값(Eg)이 상기 산출된 가속도 값(Eg3)보다 크면(S30) 액튜에이터(80, 90)를 하드 모드로 전환한다 (S31).

상기 단계(S24,S27,S30)로부터 필터링된 가속도 값(Eg)이 각각의 설정된 가속도 값(Eg1,Eg2,Eg3)보다 작을 경우에는 하드 모드 상태인지를 판단하여(S32), 하드 모드 상태로 설정 시간(T2)이 경과되면(S33) 상기 액튜에이터(80, 90)를 소프트 모드로 복귀시킨다(S34).

도 6은 본 발명의 전자제어 현가장치에 의한 앤티 스쿼트의 제어 흐름도로서, 차량의 급발진시 발생되는 차량이 뒤로 쏠리는 현상을 억제하기 위한 앤티스쿼트의 제어는 차량의 차속센서(10)로부터 검지되는 차량의 주행 속도와 액슬위치센서(20)를 사용하게 된다.

즉, 제어기(70)는 액슬위치센서(20)로부터 검지된 센서값을 리드한 후(S41), 이 리드된 센서값을 2차 미분처리하여 차량의 가속 변화량(θ)을 검지한다(S42 ).

그리고 나서 상기 미분된 신호와 차속센서(10)로부터 검지된 차속을 조합하여 차량의 가속상태 파라미터(St)를 산출한 후, 차량의 현재 속도(V)가 설정된 속도(V5)이하인지를 판단하여(S43) 이하라면, 상기 산출된 파라미터(St)가 기설정된 제1 파라미터(St1) 이상인지를 판단한다(S44).

상기 판단 단계(S44)에서 상기 산출된 파라미터(St)가 기설정된 제1 파라미터(St1) 이상이면 기설정된 제2 파라미터(St2)와 다시 비교하고(S45), 이때 상기 산출된 파라미터(St)가 기설정된 제2 파라미터(St2) 이상이라면 액튜에이터(80, 90)를 하드 모드로 전환하고(S46), 이하라면 미디엄 모드로 전환한다(S47).

상기 단계(S43)로부터 차량의 현재 속도(V)가 설정된 속도(V5) 이상이거나 상기 단계(S44)로부터 상기 산출된 파라미터(St)가 기설정된 제1 파라미터(St1) 이하인 경우에는 하드 모드 상태인지 또는 미디엄 모드 상태인지를 파악하여(S48), 하드 모드 상태 또는 미디엄 모드 상태로 설정 시간(T3)이 경과되면(S49) 상기 액튜에이터(80, 90)를 소프트 모드로 복귀시킨다(S50).

마지막으로, 도 7은 본 발명의 전자제어 현가장치에 의한 앤티 롤의 제어흐름도로서, 제어기(70)는 제어기 내부에 장착되는 횡가속도 센서(50)로부터 차량의 롤 상태를 검지하여 제어를 실시하게 된다.

즉, 제어기(70)는 차량의 조향시 횡가속도 센서(50)로부터 감지된 신호를입력하여(S61), 횡가속도의 변화량(αy)을 계산하고(S62), 상기 단계(S62)에서 계산된 횡가속도의 변화량(αy)과 차량의 속도를 조합하여 롤 제어 파라미터(Sr)를 산출한 후, 이 산출된 롤 제어 파라미터(Sr)가 기 설정된 제1 롤 제어 파라미터(Sr1) 이상인지를 비교하여(S63), 이상이면 상기 산출된 롤 제어 파라미터(Sr)가 제2롤 제어 파라미터(Sr2) 이상인지를 다시 판단한다(S64).

상기 단계(S64)로부터 산출된 롤 제어 파라미터(Sr)가 제2 롤 제어 파라미터(Sr2) 이상이라면 액튜에이터(80, 90)를 하드 모드로 전환하고(S65), 이하라면 미디엄 모드로 전환한다(S66).

또한, 정상 원회전시에도 횡가속도 크기(Ay)를 계속 검지하여 설정값과 비교하여 하드 모드와 미디엄 모드로 전환한다.

상기 단계(S63)로부터 산출된 롤 제어 파라미터(Sr)가 기 설정된 제1 롤 13 제어 파라미터(Sr1) 이하라면 하드 모드 또는 미디엄 모드 상태인지를 파악하여(S57), 하드 모드 상태 또는 미디엄 모드 상태로 설정 시간(T4)이 경과되면(S68)상기 액튜에이터(80, 90)를 소프트 모드로 복귀시킨다(S69).

한편, 본 발명에서는 액튜에이터의 구동 상태를 하드-미디엄-소프트 모드의 3단으로 동작시키게 되어 있으나, 사용자의 편의에 따라 동작 전환을 위한 모드선택 스위치(30)를 온(on)하여 미디엄 모드와 하드 모드에서만 동작하도록 할 수도 있다.

이상, 상기에서 설명한 바와 같이 본 발명은 종가속도 센서를 제어기 내부에 설치함에 따라 장치의 단순화를 도모할 수 있고, 기존의 조향각 센서를 대신하여 횡가속도 센서를 사용함에 따라 차량의 롤 제어의 원회전시의 제어 효과를 향상시킬 수 있으며, 고역 통과 필터를 사용함에 따라 상기 종가속도 센서에서 야기되는 직류 오프셋 전압에 의한 에러를 방지할 수 있으므로 차량의 조종안정성 및 승차감을 향상시켜 안정된 차량의 주행을 도모할 수 있게 된다.

Claims (8)

1. 차량의 주행속도를 검지하는 차속센서(10)와, 차량의 가속상태를 검지하는 액슬위치센서(20)와, 제어모드를 변완시키는 모드선택 스위치(30)와, 차량의 감속도를 검지하는 브레이크 스위치(40)와, 제어기 내부에 설치되어 차량의 횡가속도를 검지하는 횡가속도 센서(50)와, 제어기 내부에 설치되어 차량의 종가속도를 검지하는 종가속도 센서(60)와, 상기 횡가속도 센서(50)와 종가속도 센서(60)를 내장하여 상기 차속센서(10), 액슬위치센서(20), 모드선택 스위치(40), 브레이크 스위치(40), 횡가속도 센서(50) 및 종가속도 센서(60)의 검지신호로 차량의 주행상태를 파악하고, 이 판단결과에 따라 액튜에이터 구동신호를 출력하는 제어기(70)와, 상기 제어기(70)의 구동신호에 따라 구동되는 프론트 액튜에이터(80) 및 리어 액튜에이터(90)로 구성팀을 특징으로 하는 차량의 전자제어 현가장치.
2. 제 1 항에 있어서, 상기 종가속도 센서(60)에 의해 발생되는 직류 오프셋전압에 의한 에러를 방지하기 위해 고역 통과 필터를 더 포함하여 구성됨을 특징으로 하는 차량의 전자제어 현가장치.
3. 차량의 전진방향으로의 쏠림현상이 발생하는 경우에는 차량의 속도와 브레이크 스위치의 온/오프 상태에 따라 액튜에이터의 상태를 제어하는 앤티 다이브 제어를 수행하고, 차량의 속도를 감응시킬 경우에는 차량의 속도에 따라 액튜에이터의 상태를 제어하는 차속 감응 제어를 수행하며, 차량의 상하방향으로의 진동이 발생하는 경우에는 차량의 속도와 종가속도 센서에 의해 감지된 종가속도값에 따라 액튜에이터의 상태를 제어하는 앤티 바운스 제어를 수행하고, 차량의 급발진시 차량의 후진방향으로의 쏠림현상이 발생하는 경우에는 차량의 속도와 액슬위치센서에 의해 감지된 가속도 값에 따라 액튜에이터의 상태를 제어하는 앤티 스쿼트 제어를 수행하며, 차량의 원회전시 롤 현상이 발생하는 경우에는 횡가속도 센서에 의해 감지된 횡가속도 값에 따라 액튜에이터의 상태를 제어하는 앤티 롤 제어를 각각 수행함을 특징으로 하는 차량의 전자제어 현가 방법.
4. 제 3 항에 있어서, 상기 앤티 다이브 제어는 브레이크 스위치의 온에 의해 차량의 제동으로 감속이 일어나는 경우 차량의 감속도(ΔV)를 계산하는 제1단계와, 상기 제1단계에서 브레이크 스위치가 계속해서 온인 경우 상기 계산된 감속도(ΔV)와 기설정된 일정 감속도(ΔV1)를 비교하여 감속도(ΔV)가 기설정된 일정 감속도(ΔV1) 이하로 낮아지면 액튜에이터를 하드 모드로 전환하는 제2단계와, 상기 제2단계의 하드 모드 상태에서 브레이크 스위치가 오프된 후 설정 시간(T1)이 경과되면 상기 액튜에이터를 소프트 모드로 복귀시키는 제3단계로 수행됨을 특징으로 하는 차량의 전자제어 현가 방법.
5. 제 3 항에 있어서, 상기 차속 감응 제어는 차량의 속도(V)가 일정 속도(V1) 이상이면 액튜에이터를 하드 모드로 전환하는 제1단계와, 상기 제1단계의 하드 모드 상태에서 상기 속도(V)가 일정 속도(V2) 이하로 감속되면 상기 액튜에이터를 소프트 모드로 복귀시키는 제2단계로 수행됨을 특징으로 하는 차량의 전자제어 현가 방법.
6. 제 3 항에 있어서, 상기 앤티 바운스 제어는 차량의 종가속도 값을 입력하여 고역 통과 필터에 의해 필터처리하는 제1단계와, 차량의 속도(V)가 설정된 저속(V3) 이하인 경우에 상기 제1단졔에서 필터처리된 가속도 값(Eg)이 설정된 가속도 값(Eg1) 보다 크면 액튜에이터를 하드 모드로 전환하는 제2단계와, 상기차량의 속도(V)가 설정된 저속(V3) 이상인 경우에 상기 차량의 속도(V)가 그속(V4) 이상인지를 판단하는 제3단계와, 상기 제3단계에서 상기 차량의 속도(V)가 고속(V4) 이상인 경우에 상기 필터링된 가속도 값(Eg)이 설정된 가속도 값(Eg2)보다 크면 액튜에이터를 하드 모드로 전환하는 제4단계와, 상기 제3단계로부터 상기 차량의 속도(V)가 고속(V4) 이하로 설정된 저속(V3)과 고속(V4)구간 사이인 경우라면 가속도 값(Eg3)을 산출하고, 상기 필터링된 가속도 값(Eg)이 상기 산출된 가속도 값(Eg3) 보다 크면 액튜에이터를 하드 모드로 전환하는 제5단계와, 상기 제2단계, 제4단계 및 제5단계로부터 필터링된 가속도 값(Eg)이 각각의 설정된 가속도 값(Eg1, Eg2, Eg3)보다 작을 경우에는 하드 모드 상태에서 설정 시간(T2)이 경과되면 상기 액튜에이터를 소프트 모드로 복귀시키는 제6단계로 수행됨을 특징으로 하는 차량의 전자제어 현가방법.
7. 제 3 항에 있어서, 상기 앤티 스쿼트 제어는 입력되는 차량의 가속도 값을 미분처리하여 차량의 가속 변화량()을 검지하는 제1단계와, 상기 제1단계에서 검지된 가속 변화량()과 차량의 속도를 이용하여 차량의 가속상태 파라미터(St)를 산출하는 제2단계와, 차량의 속도(V)가 설정된 속도(V5) 이하인 경우에 상기 제2단계에서 산출된 파라미터(St)가 기설정된 제1 파라미터(St1) 이상이면 기설정된 제2 파라미터(St2)와 다시 비교하는 제3단계와, 상기 제3단계로부터 상기 산출된 파라미터(St)가 기설정된 제2 파라미터(St2) 이상이면 액튜에이터를 하드 모드로 전환하고, 그 이하라면 미디엄 모드로 전환하는 제4단계와, 차량의 속도(V)가 설정된 속도(V5) 이상이거나 상기 제2단계에서 산출된 파라미터(St)가 기설정된 제1 파라미터(St1) 이하인 경우에는 하드 모드 상태 또는 미디엄 모드 상태에서 설정 시간(T3)이 경과되면 상기 액튜에이터를 소프트 모드로 복귀시키는 제5단계로 수행됨을 특징으로 하는 차량의 전자제어 현가방법.
8. 제 3 항에 있어서, 상기 앤티 롤 제어는 차량의 횡가속도 값을 입력하여 횡가속도의 변화량(αy)을 계산하는 제1단계와, 상기 제1단계에서 계산된 횡가속도의 변화량(αy)과 차량의 속도를 이용하여 롤 제어 파라미터(Sr)를 산출하는 제2단계와, 상기 제2단계에서 산출된 롤 제어 파라미터(Sr)가 기설정된 제1 롤제어 파라미터(Sr1) 이상이면 상기 롤 제어 파라미터(Sr)가 제2 롤 제어 파라미터(Sr2) 이상인지를 다시 비교하는 제3단계와, 상기 제3단계로부터 상기 산출된 롤 제어 파라미터(Sr)가 제2 롤 제어 파라미터(Sr2) 이상이면 액튜에이터를 하드모드로 전환하고, 이하라면 미디엄 모드로 전환하는 제4단계와, 상기 제3단계로부터 상기 산출된 롤 제어 파라미터(Sr)가 기 설정된 제1 롤 제어 파라미터(Sr1)이하인 경우에는 하드 모드 또는 미디엄 모드 상태에서 설정 시간(T4)이 경과되면 상기 액튜에이터를 소프트 모드로 복귀시키는 제5단계로 수행됨을 특징으로하는 차량의 전자제어 현가방법.