CN102848875A - 利用摄像头的悬架控制装置及方法 - Google Patents

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Abstract

本发明涉及利用摄像头的悬架控制装置及方法，本发明的利用摄像头的悬架控制装置的特征在于：利用摄像头，认知车辆的外部环境信息(路面状态等)，能动地控制悬架。根据本发明，能够利用通过摄像头认知的外部环境信息，能动地控制悬架，由于能够能动地控制悬架，所以能够为驾驶员提供更舒适的行驶环境。

Description

利用摄像头的悬架控制装置及方法
技术领域
本发明涉及悬架控制装置及方法，尤其涉及利用摄像头控制悬架的装置及方法。
背景技术
在先进安全汽车(Active Safety Vehicle：ASV)领域，摄像头以多种目的引进并使用。
即，摄像头不仅用于拓宽驾驶员的视野，还与车辆中引进的影像处理算法一起被用于在车辆驾驶时提供便利，具有价格比雷达、激光雷达等其他传感器低廉，特别是能够利用一台摄像头体现多种功能的优点。
另一方面，由于原有的悬架控制装置只利用车辆的内部信息控制悬架，所以，无法适用实时变化的外部环境信息，能动地控制悬架，因此，存在无法为驾驶员提供更舒适的行驶环境的问题。
发明内容
(要解决的技术问题）
本发明就是鉴于如上问题而研发的，其目的在于提供一种利用摄像头认知车辆的外部环境信息(路面状态等)，能动地控制悬架的利用摄像头的悬架控制装置及方法。
(解决问题的手段）
为达成上述目的，本发明的一方面提供利用摄像头的悬架控制装置，其包括：摄像头模块，以通过车辆上加装的摄像头拍摄的影像为根据，识别所述车辆的路面状态及车道的位置；以及控制部，利用借助于所述摄像头模块识别的信息和包括所述车辆的速度、车身高度的内部信息，控制所述车辆的悬架。
本发明的另一方面提供的利用摄像头的悬架控制方法，包括：识别步骤，以通过车辆上加装的摄像头拍摄的影像为根据，识别所述车辆的路面状态及车道的位置；以及控制步骤，利用识别的信息和包括速度、车身高度的所述车辆的内部信息，控制所述车辆的悬架。
发明效果
根据本发明，能够利用通过摄像头认知的外部环境信息，能动地控制悬架。
由于能够能动地控制悬架，所以能够为驾驶员提供更舒适的行驶环境。
附图说明
图1是用于说明本发明一个实施例的利用摄像头的悬架控制装置的附图。
图2是用于说明图1所示本发明一个实施例的利用摄像头的悬架控制装置的框图。
图3是用于说明本发明一个实施例的利用摄像头的悬架控制方法的流程图。
标号说明
110:摄像头模块          120:悬架控制部
130:悬架执行器
具体实施方式
参照附图详细后述实施例，则本发明的优点及特征，以及达成其的方法将会更明确。但是，本发明并非限定于以下公开的实施例，而是以相互不同的多种形态体现，本实施例仅提供用于使本发明的公开更加完整，使本发明所属技术领域的普通技术人员能够容易理解发明的范畴，本发明根据权利要求项的记载所定义。另一方面，本说明书中使用的术语用于说明实施例，并非是限定本发明。在本说明书中，在句子中未特别言及，单数型也包括复数型。说明书中使用的“包括(comprises）”或“包括的(comprising）”，不排除言及的构成要素、步骤、动作及/或元件以外的一个以上的其他构成要素、步骤、动作及/或元件的存在或追加。
下面参照图1及图2，说明本发明一个实施例的利用摄像头的悬架控制装置。图1是用于说明本发明一个实施例的利用摄像头的悬架控制装置的附图，图2是用于说明图1的框图。
本发明通过车辆的前方摄像头，认知车辆的路面状态、路面位置等，利用认知的信息能动地控制悬架(支撑车身重量的装置)，从而为驾驶员提供稳定的行驶环境，特别是提供舒适的驾乘感。
本发明如图1及图2所示，包括摄像头模块110、悬架控制部120及悬架执行器130。
摄像头模块110包括安装于车辆前方的摄像头，通过借助于摄像头拍摄的影像，识别车辆的路面状态、车道的位置等，传递给悬架控制部120。
其中，车道的位置用于区分车辆的行驶车道是上坡路、平坦路等，还用于区分当前车辆的行驶车道是平坦的道路、非铺装道路等。
例如，就摄像头模块110而言，当车辆在平坦路上行驶时，行车线的交叉点(水平线内位置)在影像内存在于固定位置，当在上坡状态的道路上行驶时，行车线的交叉点通常高于水平线的位置，以这种特性为基础，区分车辆的行驶车道是平坦路还是上坡路，识别车道的位置。
另外，就摄像头模块110而言，当车辆的行驶车道平坦时，在拍摄的影像中，车道中不存在阴影区域，以单一颜色(灰色或白色)显示；当路面内碎石或弯曲较多时，路面内阴影区域全面分布，以这种特征为基础，当行驶道路上阴影区域全面分布时，判断为车辆的行驶车道是非铺装道路，从而识别路面状态。
悬架控制部120利用借助于摄像头模块110识别的信息和车辆内部信息(速度、车身高度等)，通过悬架执行器130控制车身，从而为驾驶员提供安全的行驶环境。
例如，当识别的行驶路面是不平坦路时，悬架控制部120降低悬架执行器130的弹性强度，当识别的行驶道路是上坡路时，则降低前面的悬架执行器130的高度，能够为驾驶员提供舒适的驾乘感，即，提供舒服的行驶环境。
如果悬架执行器130从悬架控制部120接收了控制信号，则按其进行运转。
以上参照图1及图2，说明了本发明一个实施例的利用摄像头的悬架控制装置，下面参照图3，说明本发明一个实施例的利用摄像头的悬架控制方法。图3是用于说明本发明一个实施例的利用摄像头的悬架控制方法的流程图。
如图3所示，如果借助于摄像头拍摄了影像，即，如果输入了影像(S300)，则在输入的影像中检测行车线(S301)。
另一方面，当车辆在平坦路上行驶时，检测的行车线的交叉点(水平线内位置)在影像内存在于固定位置，当车辆行驶于上坡状态的道路时，行车线的交叉点通常高于水平线的位置。
以上述特性为根据，利用检测的行车线的交叉点位置，把车辆的行驶车道识别为平坦路或上坡路(S302)。
在输入的影像中检测阴影区域(S303)。
另一方面，当车辆的行驶车道平坦时，在输入的影像中，在车道中不存在阴影区域，以单一颜色(灰色或白色)显示，当路面内碎石或弯曲较多时，路面内阴影区域全面分布。
以上述的特性为根据，利用检测的车道内阴影分布，当行驶道路上阴影区域全面分布时，把车辆的行驶车道识别为非铺装道路(S304)。
以对行驶车道的识别结果为根据，判断行驶车道是否为非铺装道路(S305)。
判断结果，如果车辆的行驶车道是非铺装道路，则把悬架弹性强度设定为低于默认值(S306)，如果车辆的行驶车道不是非铺装道路，则把悬架弹性强度设定为默认值(S307)。
以对行驶车道的识别结果为根据，判断行驶车道是否为上坡路(S308)。
判断结果，如果车辆的行驶车道是上坡路，则把前轮车高设定为低于默认值(S309)，如果车辆的行驶车道不是上坡路，则把前轮车高设定为默认值(S310)。
根据对于弹性、车高等的设定值，控制悬架(S311)。
如上所述，根据本发明，能够利用通过摄像头认知的外部环境信息，能动地控制悬架，由于能够能动地控制悬架，所以能够为驾驶员提供更舒适的行驶环境。
以上参照优选实施例和附图，就本发明的构成进行了具体说明，但这只是示例而已，在不超越本发明的技术思想的范畴内，可实现多种变形。因此，本发明的范围不能局限于说明的实施例进行确定，应不仅根据权利要求书，而且根据与该权利要求书均等的范围确定。

Claims (6)

1.一种利用摄像头的悬架控制装置，其特征在于包括：
摄像头模块，以通过车辆上加装的摄像头拍摄的影像为根据，识别所述车辆的路面状态及车道的位置；以及
控制部，利用借助于所述摄像头模块识别的信息和包括所述车辆的速度、车身高度的内部信息，控制所述车辆的悬架。
2.根据权利要求1所述的利用摄像头的悬架控制装置，其特征在于：
所述摄像头模块是在所述拍摄的影像中，检测行车线的交叉点及阴影区域，如果检测的所述交叉点高于水平线，则识别为所述车辆在上坡道路上行驶，如果检测的所述交叉点在所述拍摄的影像内存在于固定位置，则识别为所述车辆在平坦路上行驶，当检测的阴影区域不存在于行驶道路上时，识别为所述车辆的行驶车道为平坦路，当检测的阴影区域存在于行驶道路上时，识别为所述车辆的行驶车道为非铺装道路。
3.根据权利要求1所述的利用摄像头的悬架控制装置，其特征在于：
如果所述车辆的行驶车道是非铺装道路，则所述悬架控制部把所述悬架的弹性强度设定为低于默认值，如果所述车辆的行驶车道不是非铺装道路，则把所述悬架的弹性强度设定为默认值，如果所述车辆的行驶车道是上坡路，则把前轮车高设定为低于默认值，如果所述车辆的行驶车道不是上坡路，则把前轮车高设定为默认值，根据对于弹性、车高的设定值，控制所述车辆的悬架。
4.一种利用摄像头的悬架控制方法，其特征在于包括：
识别步骤，以通过车辆上加装的摄像头拍摄的影像为根据，识别所述车辆的路面状态及车道的位置；以及
控制步骤，利用识别的信息和包括速度、车身高度的所述车辆的内部信息，控制所述车辆的悬架。
5.根据权利要求4所述的利用摄像头的悬架控制方法，其特征在于，所述识别步骤包括：
在所述拍摄的影像中检测行车线的交叉点及阴影区域的步骤；
如果检测的所述交叉点高于水平线，则识别为所述车辆在上坡道路上行驶的步骤；
如果检测的所述交叉点在所述拍摄的影像内存在于固定位置，则识别为所述车辆在平坦路上行驶的步骤；
当在所述拍摄的影像的行驶道路上不存在阴影区域时，识别为所述车辆的行驶车道是平坦路的步骤；以及
当在所述拍摄的影像的行驶道路上存在阴影区域时，识别为所述车辆的行驶车道是非铺装道路的步骤。
6.根据权利要求4所述的利用摄像头的悬架控制方法，其特征在于，所述控制步骤包括：
如果所述车辆的行驶车道是非铺装道路，则把所述悬架的弹性强度设定为低于默认值的步骤；
如果所述车辆的行驶车道不是非铺装道路，则把所述悬架的弹性强度设定为默认值的步骤；
如果所述车辆的行驶车道是上坡路，则把前轮车高设定为低于默认值的步骤；
如果所述车辆的行驶车道不是上坡路，则把所述前轮车高设定为默认值的步骤；以及
根据关于弹性、车高的设定值，控制所述车辆的悬架的步骤。
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