CN105818859B - 车辆用的转向辅助设备和方法 - Google Patents

Abstract

一种车辆用的转向辅助设备和方法，当车辆在其中进出口道路被设计成螺旋状的停车场中进出时，通过认知周围空间来控制驾驶员的转向。该设备包括传感器模块，该传感器模块被配置为感测车辆驶入停车场以及车辆从停车场驶出中的至少一个，并且感测车辆正在行驶的行驶道路是不是坡道。该设备包括控制模块，控制模块被配置为通过基于该感测开启坡道停车区转向辅助模式来控制车辆在停车场内的转向。

Description

车辆用的转向辅助设备和方法

相关申请的交叉引用

本申请基于并且要求于2015年1月28日向韩国知识产权局提交的韩国专利申请第10-2015-0013595号的优先权的权益，通过引用将其全部公开内容结合于此。

技术领域

本公开内容涉及一种车辆用的转向辅助设备和方法，并且更具体地，涉及一种用于当车辆在其中进出口道路被设计成螺旋状的停车场中进出时，通过认知周围空间来辅助驾驶员转向的车辆用的转向辅助设备和方法。

背景技术

通常，其中进出口道路被设计成螺旋状的停车场(例如，室内停车场)设置在商业中心、百货商场等中。当驾驶员在进出口道路上驾驶时，驾驶不熟练的驾驶员可导致行驶车辆与进出口道路的墙面、放置在进出口道路的路边石等发生碰撞。结果，可能对车辆造成损坏或者造成车辆上的乘客受伤。

与一般道路不同，螺旋状的进出口道路是一种大多数驾驶员对此感到担心，并且在驾驶员没有执行精确转向的情况下可能无法避免车辆受损的道路。

已知的车辆用的转向辅助设备仅辅助驾驶员在一般道路上转向，并不辅助驾驶员在螺旋状的进出口道路上转向。

发明内容

已经作出本公开内容，以解决在现有技术中存在的上述问题，同时完整地保留由现有技术所实现的优势。

本公开内容的一方面提供一种当车辆在进出口道路被设计成螺旋状的停车场中进出时，能够通过认知周围空间来辅助驾驶员转向的车辆用的转向辅助设备和方法。

通过本公开内容的以下详细说明，本公开内容的上述及其他目标、各特征、各方面和优点将被理解并且变得更加显然。另外，可以容易地理解的是，本公开内容的目的和优点可以通过权利要求中记载的各单元及其组合来实现。

根据本发明的示例性实施方式，一种车辆用的转向辅助设备包括：传感器模块，被配置为感测车辆驶入停车场以及车辆从停车场驶出中的至少一个，并且感测车辆正在行驶的行驶道路是不是坡道。转向辅助设备还包括控制模块，控制模块被配置为通过基于该感测开启坡道停车区转向辅助模式来控制车辆在停车场内的转向。

根据本发明的另一示例性实施方式，一种车辆用的转向辅助方法包括：感测车辆驶入停车场以及车辆从停车场驶出中的至少一个。该方法进一步包括如果确定感测到车辆驶入停车场以及车辆从停车场驶出中的至少一个，则开启坡道停车区转向辅助模式，感测车辆正在行驶的道路是不是坡道，以及控制车辆在停车场内的转向。

附图说明

通过结合附图的以下详细说明，本公开内容的上述以及其他目标、各特征和优点将更加清晰可见。

图1是示出了根据本发明的示例性实施方式的车辆用的转向辅助设备的主要构造的框图。

图2是用于描述根据本发明的示例性实施方式的车辆用的转向辅助方法的示例性示意图。

图3是用于描述根据本发明的示例性实施方式的当车辆驶入停车场时的车辆用的转向辅助方法的流程图。

图4是用于描述根据本发明的示例性实施方式的当车辆驶出停车场时的车辆用的转向辅助方法的流程图。

具体实施方式

通过在下文中阐述的参照附图的本发明的示例性实施方式的以下详细说明，上述目标、特征和优点将变得更加清晰可见。因此，本公开内容所属领域的技术人员将使本公开内容的技术构思或者实质具体化。在下文中，将参考附图对本发明的示例性实施方式进行详细描述。

图1是示出了根据本发明的示例性实施方式的车辆用的转向辅助设备的主要构造的框图。图2是用于描述根据本发明的示例性实施方式的车辆用的转向辅助方法的示例性示意图。

参照图1和图2，根据本发明的示例性实施方式的车辆用的转向辅助设备100可包括通信模块110、传感器模块120、输入模块130、输出模块140、存储器150以及控制模块160。

通信模块110可通过诸如控制器局域网(CAN)、具有灵活的数据速率的CAN(CAN-FD)、汽车网络通信协议(FlexRay)、媒体导向系统传输网(MOST)以及时间触发以太网(TT以太网)的各种车辆内通信来在传感器模块120、输入模块130、输出模块140、存储器150以及控制模块160之间执行通信。通信模块110与安装在车辆外部的中继器和基站中的至少一个进行通信，并且可以从中继器或者基站接收通过三角形法测量的车辆的位置。

传感器模块120可包括用于获取关于行驶车辆的行驶信息的速度传感器、坡度测量传感器等，并且可包括用于感测位于车辆周围的对象与车辆之间的距离的超声传感器等。传感器模块120可包括用于确定车辆位置的全球定位系统(GPS)传感器。传感器模块120可包括用于获取其中车辆正在行驶的停车场或者停车库内部的图像数据的图像传感器。传感器模块120可通过通信模块110将由一组传感器获取的感测信息提供至控制模块160。

输入模块130可根据从外部的输入生成控制信号。为此，输入模块130可形成为诸如键盘、触摸板和触摸屏的输入装置，并且当输入模块130被形成为触摸屏时，输入模块130也可用作输出模块140。

输出模块140可通过控制模块160的控制来输出关于车辆的行驶信息。具体地，输出模块140可输出所获取的其中放置车辆的停车场或者车库的图像数据。为此，输出模块140可被配置为输出设备，诸如，液晶装置(LCD)和触摸屏。

存储器150可存储用于控制转向辅助设备100的程序集。为此，存储器150可存储用于基于车辆来计算车辆正在行驶的道路的宽度的程序，以及基于车辆的行驶方向，确定从车辆的前轮到设置在车辆的右边的对象(例如，进出口道路的墙壁)的距离与从车辆的后轮到设置在车辆右边的进出口道路的墙壁的距离的比例的程序。存储器150可存储用于根据车辆定位在进出口道路时所确定的距离比例来控制转向的程序，当车辆驶入停车空地时将车辆停放在特定停车空地的程序，以及用于将停放在特定停车空地的车辆开出的程序。

控制模块160可根据通过传感器模块120所感测的车辆是否进入停车场、车辆是否驶出停车场或者行驶道路是不是坡道，来启用坡道停车区转向辅助(RPAS)模式，以控制车辆在停车场内的转向。为了此目的，控制模块160可包括位置管理器161和转向管理器162。

位置管理器161可基于从包括在传感器模块120中的传感器组接收的感测信息来确定行驶车辆的位置。根据本发明的示例性实施方式，位置管理器161可确定通过包括在传感器模块120中的速度传感器所感测的车辆的行驶速度，以在车辆的行驶速度等于或小于速度阀值，并且车辆正在行驶的道路不是高速公路、一般道路等而是车辆驶入停车场所通过的道路时，确定车辆驶入停车场。进一步地，位置管理器161可确定通过包括在传感器模块120中的速度传感器所感测的车辆的行驶速度，以在车辆的行驶速度等于或者大于阈值速度并且车辆正在行驶的道路是高速公路、一般道路等时确定车辆驶出停车场。

根据本发明的示例性实施方式，位置管理器161可基于与包括在传感器模块120中的全球定位系统(GPS)传感器或者安装在车辆外部的中继器的通信来确定车辆的当前位置。具体地，位置管理器161可基于与GPS传感器、中继器等的通信来确定行驶车辆是否驶入停车场。进一步地，如果车辆起动，并且然后在经过阈值时间之后确定了车辆的当前位置，则位置管理器161可确定车辆驶出停车场。

转向管理器162可对驶入停车场并且然后需要被停泊的车辆执行转向控制，并且转向管理器162可对要从停车场出车以驶出停车场的车辆执行转向控制。

首先，如果从位置管理器161的确定结果确定出车辆驶入停车场，例如，车辆穿过图2中的位置201，则转向管理器162可开启RPAS模式。在这种情况下，停车场可形成为具有如图2中所示的形成多个楼层的结构，并且因此车辆可穿过形成为螺旋坡道的进出口道路驶入具有一组停车空地的特定楼层。进一步地，停车场可形成为具有各种结构，如停车场形成为单个楼层的结构，并且因此车辆可从没有形成为螺旋坡道的进出口道路的停车场的入口直接驶入停车空地。为了便于说明，本发明的示例性实施方式将描述为以下示例：包括具有形成为如图2中所示的螺旋坡道的进出口道路的多个楼层的停车场。

当开启RPAS模式时，转向管理器162可基于从包括在传感器模块120中的坡度测量传感器提供的传感器信息，来确定车辆正在行驶的道路的坡度。转向管理器162可根据道路的坡度以及车辆的行驶方向选择RPAS模式作为右边参考转向控制模式，根据车辆的行驶方向选择左边参考转向控制模式，并且释放RPAS模式。在这种情况下，还可由驾驶员选择RPAS模式。

转向管理器162可计算从正在进出口道路上行驶的车辆的前轮到墙壁的距离与从车辆的后轮到墙壁的距离的比例，以便实时计算转向角，使得保持距离比例恒定，从而控制转向角。当从图2的位置202确定坡度时，转向管理器162可，通过使用从包括在传感器模块120中的超声传感器提供的感测信息，基于车辆的行驶方向DW，来测量从车辆的前轮至墙壁的距离A以及从车辆的后轮至墙壁的距离B。

转向管理器162可实时测量A和B并且实时计算A和B之间的距离比例。转向管理器162可控制车辆的转向以将A和B保持为预定比例。

当与车辆在先前时刻行驶的道路的宽度相比，车辆在当前时刻正在行驶的道路的宽度，例如通过传感器模块120所感测的存在于车辆的左右方的对象与车辆之间的宽度，增加到超过阈值或更大时，转向管理器162可确定车辆正在行驶的道路的例如进出口道路的坡道结束。在这个方面中，可描述车辆存在于图2的位置206的示例。在这种情况下，控制模块160可认知到，当保持其中道路的宽度增加为等于或大于阈值的状态的时间等于或多于阈值时间时，车辆正在行驶的进出口道路结束，并且车辆驶入停车场的停车空地。

转向管理器162可激活智能停车辅助系统(SPAS)。转向管理器162可确定可停放车辆的特定停车空地207，并且可控制车辆的转向以将车辆停放在特定停车空地207中。

其次，作为位置管理器161的确定结果，转向管理器162可调用在熄火(start off)之前存储在存储器150中的车辆的位置，以确定当停放的车辆启动时的车辆位置，以允许车辆驶出停车场。

如果确定车辆放置在停车场中，转向管理器162可激活智能停车辅助系统以开出停放在特定停车场中的车辆。转向管理器162可控制车辆的转向以将停放在特定停车空地的车辆开出。

基于从包括在传感器模块120中的加速测量传感器提供的感测信息，转向管理器162可在车辆被开出之后确定车辆正在行驶的道路的坡度。如果确定车辆正在行驶的道路具有坡度，则转向管理器162可确定车辆驶入进出口道路，以允许车辆驶出停车场。转向管理器162可开启RPAS模式。在这种情况下，还可通过驾驶员的输入开启RPAS模式。

当车辆正在进出口道路上行驶时，转向管理器162可控制车辆的转向。根据本发明的示例性实施方式，转向管理器162可感测车辆正在行驶的道路的宽度，例如，进出口道路的宽度。转向管理器162可基于车辆的行驶方向，确定从车辆的前轮到设置在车辆的右边的对象(例如，进出口道路的墙壁)的距离以及从车辆的后轮到设置在车辆的右边的进出口道路的墙壁的距离。转向管理器162可计算从车辆的前轮到墙壁的距离与从车辆的后轮到墙壁的距离的比例，以实时计算转向角，以便保持距离比例恒定，从而控制转向角。

如果确定车辆驶出停车场，则转向管理器162可停用智能停车辅助系统和RPAS模式。

图3是用于描述根据本发明的示例性实施方式的当车辆驶入停车场时车辆用的转向辅助方法的流程图。

参照图1至图3，在步骤11中，控制模块160可确定车辆是否驶入停车场。控制模块160可基于与包括在传感器模块120中的全球定位系统(GPS)传感器、通信模块110、安装在车辆外部的中继器等的通信来确定车辆的当前位置。具体地，控制模块160可基于与GPS传感器、中继器等的通信来确定行驶车辆是否驶入停车场。

控制模块160可确定由包括在传感器模块120中的速度传感器所感测的车辆的行驶速度，以当车辆的行驶速度等于或小于阈值速度，并且车辆正在行驶的道路不是高速公路、一般道路而是车辆驶入停车场所通过的道路时确定车辆驶入停车场。

在步骤11中，如果确定车辆驶入停车场，则控制模块160可执行步骤13，并且如果确定车辆未驶入停车场，则控制模块160可执行步骤25。在步骤25中，控制模块160可通过车辆乘客等的输入来执行相应功能，如车辆的定位、多媒体播放以及窗户的开闭。

在步骤13中，控制模块160可开启RPAS模式。在这种情况下，为了便于说明，本发明的示例性实施方式描述了如果确定车辆驶入停车场则开启RPAS模式，但是不必局限于此。当车辆驶入停车场中形成的坡道的进出口道路时，如果驾驶员选择用于开启RPAS的输入键，则也可开启RPAS模式。

在步骤15中，控制模块160可确定车辆是否驶入坡道。停车场可形成为具有各种结构，如其中形成多个楼层并且因此车辆可穿过形成为螺旋坡道的进出口道路而驶入具有一组停车空地的特定楼层的结构，以及形成单楼层，并且因此车辆可从没有形成为螺旋坡道的进出口道路的停车场的入口直接驶入停车空地的结构。为了便于说明，作为示例，本发明的示例性实施方式将描述具有形成为螺旋坡道的进出口道路的多个楼层的停车场。

控制模块160可确定通过包括在传感器模块120中的坡度测量传感器所感测的车辆正在行驶的道路的坡度。如果确定车辆正在坡道上行驶，则控制模块160可执行步骤17，并且如果确定车辆正在平坦道路上行驶，则可执行步骤21。

在步骤17中，控制模块160可基于开启的RPAS模式执行车辆的转向控制。根据本发明的示例性实施方式，控制模块160可感测车辆正在行驶的道路的宽度，例如，进出口道路的宽度。控制模块160可基于车辆的行驶方向确定从车辆的前轮到设置在车辆的右边的对象(例如，进出口道路的墙壁)的距离以及从车辆的后轮到设置在车辆的右边的进出口道路的墙壁的距离。为此，驾驶员可根据车辆的行驶方向选择右边参考转向控制模式，根据车辆的行驶方向选择左边参考转向控制模式，并且释放RPAS模式。控制模块160可计算从车辆的前轮到墙壁的距离与从车辆的后轮到墙壁的距离的比例，以便实时计算转向角，使得保持距离比例恒定，从而控制转向角。

在步骤19中，如果确定车辆正在行驶的道路的坡道结束，例如，如果确定车辆在进出口道路上的行驶结束，则控制模块160可执行步骤21。在步骤19中，如果确定坡道没有结束，则该过程可返回到步骤17，继续执行转向控制。当与车辆在先前时刻行驶的道路的宽度相比，车辆在当前时刻行驶的道路的宽度，例如通过传感器模块120所感测的存在于车辆的左右方的对象与车辆之间的宽度，增加到超过阈值时，控制模块160可确定车辆正在行驶的道路的例如进出口道路的坡道结束。在这种情况下，控制模块160可认知到，当保持其中道路的宽度增加至等于或大于阈值的状态的时间等于或多于阈值时间时，车辆正在行驶的进出口道路结束并且车辆驶入停车场的停车空地。

在步骤21中，控制模块160可开启智能停车辅助系统(SPAS)。在步骤23中，控制模块160可对驶入停车空地的车辆执行停车控制。

图4是用于描述根据本发明的示例性实施方式的当车辆驶出停车场时车辆用的转向辅助方法的流程图。参照图1、图2和图4，在步骤31中，控制模块160可确定车辆是否起动。当车辆起动时，电力被供应给控制模块160，并且因此，当供应电力时控制模块160进行至步骤33，以及当感测到电力供应时可进行至步骤33，如果电力未被供应，则该过程返回至步骤31。

在步骤33中，控制模块160可确定车辆当前是否位于停车场中。控制模块160可在车辆熄火之前将车辆的位置存储在存储器150中，并且可使用车辆的该位置来确定车辆的当前位置。在步骤33中，如果确定车辆位于停车场中，则控制模块160可执行步骤35。然而，如果在步骤33中确定车辆没有位于停车场中，则控制模块160可执行步骤49。在步骤49中，控制模块160可通过车辆乘客的输入执行相应功能，如车辆的定位、多媒体播放以及窗户的开闭。

在步骤35中，控制模块160可开启智能停车辅助系统(SPAS)，以开出停放在停车场的特定停车空地中的车辆。在步骤37中，控制模块160可基于智能停车辅助系统来执行车辆的开出控制。

在步骤39中，控制模块160可确定车辆是否驶入坡道。控制模块160可确定通过包括在传感器模块120中的坡度测量传感器所感测的车辆正在行驶的道路的坡度。如果确定车辆驶入坡道，则控制模块160可执行步骤41，并且如果确定车辆没有驶入坡道，则可执行步骤45。在这种情况下，如果确定车辆驶入坡道，则控制模块160可确定车辆驶入停车场的进出口道路。

在步骤41中，控制模块160可开启RPAS模式。在这种情况下，为了便于说明，本发明的示例性实施方式描述了如果确定车辆驶入坡道则开启RPAS模式，但是不必局限于此。当车辆驶入坡道时，如果驾驶员选择用于开启RPAS模式的输入键，则也可开启RPAS模式。

在步骤43中，控制模块160可执行转向控制。控制模块160可感测车辆正在行驶的道路的宽度，例如，进出口道路的宽度。控制模块160可基于车辆的行驶方向，确定从车辆的前轮到设置在车辆的右边的对象(例如，进出口道路的墙壁)的距离以及从车辆的后轮到设置在车辆的右边的进出口道路的墙壁的距离。为此，驾驶员可根据车辆的行驶方向选择右边参考转向控制模式，根据车辆的行驶方向选择左边参考转向控制模式，或者释放RPAS模式。控制模块160可计算从车辆的前轮到墙壁的距离与从车辆的后轮到墙壁的距离的比例，以便实时计算转向角，使得保持距离比例恒定，从而控制转向角。

在步骤45中，控制模块160可确定车辆是否驶出停车场。根据本发明的示例性实施方式，当特定停车空地中的开出的车辆未驶入坡道时，控制模块160可认知到该车道没有形成在停车场中，执行步骤45。在步骤45中，控制模块160可基于与包括在传感器模块120中的全球定位系统(GPS)传感器或者安装在车辆外部的中继器的通信来确定车辆的当前位置。具体地，控制模块160可基于与GPS传感器、中继器等的通信确定行驶车辆是否驶出停车场。控制模块160可确定通过包括在传感器模块120中的速度传感器所感测的车辆的行驶速度，以当车辆的行驶速度等于或者大于阈值速度，并且车辆正在行驶的道路是高速公路、一般道路等时确定车辆驶出了停车场。在步骤45中，如果确定车辆驶出停车场，则在步骤47中，控制模块160可结束RPAS模式和智能停车辅助系统中的至少一个。

如上所述，根据本发明的示例性实施方式，可以通过在车辆驶入和驶出其中进出口道路被设计成螺旋状的停车场时，通过认知周围空间来辅助驾驶员转向，以在停车场的进出口道路上行驶时减少事故。

同时，如上所述的根据本发明的示例性实施方式的方法可以由计算机程序来准备。构成计算机程序的代码和代码段可易于通过本领域中的计算机程序员来演绎。此外，计算机程序被存储在计算机可读记录介质(信息存储介质)中并且由计算机读取和执行，从而实施根据本公开内容的方法。进一步地，记录介质可包括由计算机可读取的任何类型的记录介质。

在不背离本公开内容的范围和精神的情况下，本公开内容所属领域的普通技术人员可以对以上描述的本公开内容进行各种替代、改变和修改。因此，本公开内容不限于上述的示例性实施方式和附图。

附图中各元件的符号

110：通信模块

120：传感器模块

130：输入模块

160：控制模块

161：位置管理器

162：转向管理器

140：输出模块

150：存储器

Claims (5)

1.一种车辆用的转向辅助设备，包括：

传感器模块，被配置为感测所述车辆驶入停车场以及所述车辆从所述停车场驶出中的至少一个，并且感测所述车辆正在行驶的行驶道路是不是坡道；以及

控制模块，被配置为通过基于所述传感器模块的两种感测开启坡道停车区转向辅助模式来控制所述车辆在所述停车场内的转向，

其中，当感测到所述车辆驶入所述停车场的进出口道路或者从所述停车场的进出口道路驶出时，所述传感器模块感测所述车辆周围的对象与所述车辆之间的距离，

其中，所述控制模块将所述车辆的转向控制为将所述车辆的前轮和所述对象之间的距离与所述车辆的后轮和所述对象之间的距离保持在预定比例。

2.根据权利要求1所述的转向辅助设备，其中，当与所述车辆在先前时间行驶的道路的宽度相比，所述车辆在当前时间行驶的道路的宽度增加到超过阈值时，所述控制模块停用所述坡道停车区转向辅助模式。

3.根据权利要求2所述的转向辅助设备，其中，当确定所述车辆位于所述停车场内部并且停用了所述坡道停车区转向辅助模式时，所述控制模块激活用于停泊所述车辆的智能停车辅助系统。

4.一种车辆用的转向辅助方法，包括以下步骤：

感测所述车辆驶入停车场以及所述车辆从所述停车场驶出中的至少一个；

如果确定感测到所述车辆驶入所述停车场以及所述车辆从所述停车场驶出中的至少一个，则开启坡道停车区转向辅助模式；

感测所述车辆正在行驶的道路是不是坡道；

当所述车辆行驶在所述停车场的进出口道路中时，感测所述车辆周围的对象与所述车辆之间的距离；以及

将所述车辆的转向控制为：将所述车辆的前轮和所述对象之间的距离与所述车辆的后轮和所述对象之间的距离保持在预定比例。

5.根据权利要求4所述的转向辅助方法，进一步包括以下步骤：

当与所述车辆在先前时间行驶的道路的宽度相比，所述车辆在当前时间行驶的道路的宽度增加到超过阈值时，

停用坡道停车区转向辅助模式，并且

如果确定所述车辆位于所述停车场内部，则激活用于停泊所述车辆的智能停车辅助系统。