JPS61244614A - 予見適応型サスペンシヨン - Google Patents
予見適応型サスペンシヨンInfo
- Publication number
- JPS61244614A JPS61244614A JP8634485A JP8634485A JPS61244614A JP S61244614 A JPS61244614 A JP S61244614A JP 8634485 A JP8634485 A JP 8634485A JP 8634485 A JP8634485 A JP 8634485A JP S61244614 A JPS61244614 A JP S61244614A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- suspension
- characteristic
- frequency
- road surface
- foreseeing
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60G—VEHICLE SUSPENSION ARRANGEMENTS
- B60G17/00—Resilient suspensions having means for adjusting the spring or vibration-damper characteristics, for regulating the distance between a supporting surface and a sprung part of vehicle or for locking suspension during use to meet varying vehicular or surface conditions, e.g. due to speed or load
- B60G17/015—Resilient suspensions having means for adjusting the spring or vibration-damper characteristics, for regulating the distance between a supporting surface and a sprung part of vehicle or for locking suspension during use to meet varying vehicular or surface conditions, e.g. due to speed or load the regulating means comprising electric or electronic elements
- B60G17/016—Resilient suspensions having means for adjusting the spring or vibration-damper characteristics, for regulating the distance between a supporting surface and a sprung part of vehicle or for locking suspension during use to meet varying vehicular or surface conditions, e.g. due to speed or load the regulating means comprising electric or electronic elements characterised by their responsiveness, when the vehicle is travelling, to specific motion, a specific condition, or driver input
- B60G17/0165—Resilient suspensions having means for adjusting the spring or vibration-damper characteristics, for regulating the distance between a supporting surface and a sprung part of vehicle or for locking suspension during use to meet varying vehicular or surface conditions, e.g. due to speed or load the regulating means comprising electric or electronic elements characterised by their responsiveness, when the vehicle is travelling, to specific motion, a specific condition, or driver input to an external condition, e.g. rough road surface, side wind
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Vehicle Body Suspensions (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔発明の利用分野〕
本発明は、自動車のサスペンションに係シ、特に乗心地
の向上に好適な、自己調節型サスペンションに関する。
の向上に好適な、自己調節型サスペンションに関する。
従来は、特開昭５９−５３２２２号公報に記載のように
マニュアルによるサスペンション４１Ｅの設定、あるい
は、特開昭５９−６３２１２号公報に記載のようにバネ
下加速度等のフィードバックによるサスペンション特性
制御を行なっていた。しがし、マニュアルによる設定の
場合はきめのこまかい乗シ心地、状態フィードバック制
御の場合は時間遅れの点については配慮されていなかっ
た。
マニュアルによるサスペンション４１Ｅの設定、あるい
は、特開昭５９−６３２１２号公報に記載のようにバネ
下加速度等のフィードバックによるサスペンション特性
制御を行なっていた。しがし、マニュアルによる設定の
場合はきめのこまかい乗シ心地、状態フィードバック制
御の場合は時間遅れの点については配慮されていなかっ
た。
本発明の目的は、従来の適応型サスペンションが、マニ
ュアル調節、あるいは、振動計測結果に基づいてその特
性を路面状況に適応するに対して、予見される路面状況
に基づいて適応することにより、マニュアル調節不要、
もしくは、計測遅れを伴うことなく路面状況に適応する
サスペンションを提供することにある。
ュアル調節、あるいは、振動計測結果に基づいてその特
性を路面状況に適応するに対して、予見される路面状況
に基づいて適応することにより、マニュアル調節不要、
もしくは、計測遅れを伴うことなく路面状況に適応する
サスペンションを提供することにある。
本発明では、路面状況をリモートセンシンプし、この結
果を処理することによって道路上の路面周波数を予見し
、予見した路面周波数に対してもつと来シ心地のよいサ
スペンション特性に変更スることにより、上記の目的を
達成しようとするものである。
果を処理することによって道路上の路面周波数を予見し
、予見した路面周波数に対してもつと来シ心地のよいサ
スペンション特性に変更スることにより、上記の目的を
達成しようとするものである。
以下、本発明の一実施例を第１図によシ説明する。ここ
では、リモートセンサとして光学的カメラ１を想定して
いる。カメラ１からとりこんだ画像を、周波数予見部２
において処理し、路面１０ ゛”上の蹄−周波数を予
見する・３０結果に基づ“て・。
では、リモートセンサとして光学的カメラ１を想定して
いる。カメラ１からとりこんだ画像を、周波数予見部２
において処理し、路面１０ ゛”上の蹄−周波数を予
見する・３０結果に基づ“て・。
サスベンジョン特性最適化部３において、乗心地をもつ
とよくするサスペンション特性を求め、結果を？ＪＩ４
整指令として各サスペンションに与エル。
とよくするサスペンション特性を求め、結果を？ＪＩ４
整指令として各サスペンションに与エル。
周波数予見部２における動作について詳述する。
ここでは、ステア舵角、車速、車体傾斜角に関する計測
値を用いて、次の時点、すなわち、サスペンション調整
か完了する時点において車輪が到達すると予測される位
置に対応する領域を測定画像から切シ出す。次にこの領
域のテキスチャと、あらかじめ登録しであるテキスチャ
と路面周波数と ゛の関係情報から、路１１ｉｉ１０上
の路゛面周波数の予見 “値を得る。しばしば、テキス
チャと路面周波数と“ の対応づけを単純にとるこ
とは困難なことかある。
値を用いて、次の時点、すなわち、サスペンション調整
か完了する時点において車輪が到達すると予測される位
置に対応する領域を測定画像から切シ出す。次にこの領
域のテキスチャと、あらかじめ登録しであるテキスチャ
と路面周波数と ゛の関係情報から、路１１ｉｉ１０上
の路゛面周波数の予見 “値を得る。しばしば、テキス
チャと路面周波数と“ の対応づけを単純にとるこ
とは困難なことかある。
路面か濡れている場合は代表的な例である。さらに、前
方に車か走っている場合には、テキスチャ解析の結果は
、路面の情報を与えるものではない。
方に車か走っている場合には、テキスチャ解析の結果は
、路面の情報を与えるものではない。
このためには、距離画像を利用もしくは併用することが
考えられる。距離画像によれば、濡れていることによる
誤認識の回避、おるいは、前方車の介在の陥識か可能と
なシ、上記の問題は解法できる。
考えられる。距離画像によれば、濡れていることによる
誤認識の回避、おるいは、前方車の介在の陥識か可能と
なシ、上記の問題は解法できる。
さらに、テキステヤと路面周波数との関係づけは必ずし
も正確には行ない得ない場曾がある。このような問題を
避けるために、第１図の実施例では、隼の振動状態をフ
ィードバックして、関係づけの［略佳を特：微孔できる
ような帯成ｔとっている。
も正確には行ない得ない場曾がある。このような問題を
避けるために、第１図の実施例では、隼の振動状態をフ
ィードバックして、関係づけの［略佳を特：微孔できる
ような帯成ｔとっている。
サスペンション特ａ最適化部３では、路面周波数の予見
値および車速に善づいて、乗シ心地かもつともよいよう
なサスペンション％性を求める。
値および車速に善づいて、乗シ心地かもつともよいよう
なサスペンション％性を求める。
この結果を、各サスペンションに指令し、各サスペンシ
ョンはその特性を推令値に変更する。
ョンはその特性を推令値に変更する。
以上、本実施例によれは、車の進路上の路面周波数をあ
らかじめ知多、これにサスペンションを適応させるので
、富に来襲心地のよい走行が可能となる。
らかじめ知多、これにサスペンションを適応させるので
、富に来襲心地のよい走行が可能となる。
本発明によれは、車の進路上の路面状況をめらかじめ知
如、これにサスペン、ジョンを適応させるので、常に乗
シ心地のよい走行か実損できるという効果がある。
如、これにサスペン、ジョンを適応させるので、常に乗
シ心地のよい走行か実損できるという効果がある。
部１図は本発明の一実施例５のブロック構成図でめる。
Claims (1)
- 特性値が変更可能なサスペンションにおいて、進路方向
に関するリモートセンシンブ情報と、車体運動情報から
、車輪が通過する路面状況を予見し、予見された路面状
況に応じてサスペンション特性を変更することを特徴と
する予見適応型サスペンション。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP8634485A JPS61244614A (ja) | 1985-04-24 | 1985-04-24 | 予見適応型サスペンシヨン |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP8634485A JPS61244614A (ja) | 1985-04-24 | 1985-04-24 | 予見適応型サスペンシヨン |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS61244614A true JPS61244614A (ja) | 1986-10-30 |
Family
ID=13884241
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP8634485A Pending JPS61244614A (ja) | 1985-04-24 | 1985-04-24 | 予見適応型サスペンシヨン |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS61244614A (ja) |
Cited By (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS63151509A (ja) * | 1986-12-17 | 1988-06-24 | Hitachi Ltd | サスペンシヨン制御システム |
| KR100250198B1 (ko) * | 1997-06-19 | 2000-04-01 | 류정열 | 자동차의 지상고 제어 방법 |
| EP0900676A3 (de) * | 1997-09-04 | 2002-04-17 | Robert Bosch Gmbh | Fahrwerkregelung |
| CN102848875A (zh) * | 2011-07-01 | 2013-01-02 | 现代摩比斯株式会社 | 利用摄像头的悬架控制装置及方法 |
| JP2014531357A (ja) * | 2011-09-06 | 2014-11-27 | ジャガー ランド ローバー リミテッドＪａｇｕａｒ Ｌａｎｄ Ｒｏｖｅｒ Ｌｉｍｉｔｅｄ | サスペンション制御装置 |
-
1985
- 1985-04-24 JP JP8634485A patent/JPS61244614A/ja active Pending
Cited By (7)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS63151509A (ja) * | 1986-12-17 | 1988-06-24 | Hitachi Ltd | サスペンシヨン制御システム |
| KR100250198B1 (ko) * | 1997-06-19 | 2000-04-01 | 류정열 | 자동차의 지상고 제어 방법 |
| EP0900676A3 (de) * | 1997-09-04 | 2002-04-17 | Robert Bosch Gmbh | Fahrwerkregelung |
| CN102848875A (zh) * | 2011-07-01 | 2013-01-02 | 现代摩比斯株式会社 | 利用摄像头的悬架控制装置及方法 |
| CN102848875B (zh) * | 2011-07-01 | 2015-07-08 | 现代摩比斯株式会社 | 利用摄像头的悬架控制装置及方法 |
| JP2014531357A (ja) * | 2011-09-06 | 2014-11-27 | ジャガー ランド ローバー リミテッドＪａｇｕａｒ Ｌａｎｄ Ｒｏｖｅｒ Ｌｉｍｉｔｅｄ | サスペンション制御装置 |
| US9662955B2 (en) | 2011-09-06 | 2017-05-30 | Jaguar Land Rover Limited | Suspension control device |
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