JP2898853B2 - 減衰力制御装置 - Google Patents
減衰力制御装置Info
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- JP2898853B2 JP2898853B2 JP5220033A JP22003393A JP2898853B2 JP 2898853 B2 JP2898853 B2 JP 2898853B2 JP 5220033 A JP5220033 A JP 5220033A JP 22003393 A JP22003393 A JP 22003393A JP 2898853 B2 JP2898853 B2 JP 2898853B2
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- Vehicle Body Suspensions (AREA)
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は車両の電子制御方式の減
衰力制御装置に関する。
衰力制御装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】車両の緩衝器の発生減衰力を走行状態に
応じて適確かつ応答よく制御するために、緩衝器の減衰
力を電子制御する機構が、例えば自動車技術会学術講演
会前刷集８６２ 昭和６１−１０ Ｎｏ．８６２０９
２、あるいは実開平５−２６５２１号公報等に開示され
ている。
応じて適確かつ応答よく制御するために、緩衝器の減衰
力を電子制御する機構が、例えば自動車技術会学術講演
会前刷集８６２ 昭和６１−１０ Ｎｏ．８６２０９
２、あるいは実開平５−２６５２１号公報等に開示され
ている。
【０００３】これらは、緩衝器の内部にソレノイドによ
り駆動される減衰弁（電磁弁）をもち、走行状態に応じ
てマイコンからの信号でソレノイドを励磁し、発生減衰
力を切換えるもので、車両のばね上上下加速度を検出す
る加速度センサと、ばね上下間相対変位を検出する変位
センサを備え、これら出力の積分値と微分値とから各速
度を求め、これらばね上上下速度とばね上下間相対速度
から目標減衰力を算出している。
り駆動される減衰弁（電磁弁）をもち、走行状態に応じ
てマイコンからの信号でソレノイドを励磁し、発生減衰
力を切換えるもので、車両のばね上上下加速度を検出す
る加速度センサと、ばね上下間相対変位を検出する変位
センサを備え、これら出力の積分値と微分値とから各速
度を求め、これらばね上上下速度とばね上下間相対速度
から目標減衰力を算出している。
【０００４】ばね上上下速度は車体変位の速度をあらわ
し、変位速度と方向に対応して減衰力を調整することに
より、車体の上下動を抑制しつつ、緩衝器の加振作用を
弱め、さらには上下間相対速度に対応して、ばね下から
の加振を吸収するのに適正な減衰力に制御するのであ
る。
し、変位速度と方向に対応して減衰力を調整することに
より、車体の上下動を抑制しつつ、緩衝器の加振作用を
弱め、さらには上下間相対速度に対応して、ばね下から
の加振を吸収するのに適正な減衰力に制御するのであ
る。
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】ところが、この場合、
車体側に取り付けたばね上上下加速度センサの故障もし
くは加速度センサに異常な加速度が加わると、この加速
度センサからの信号を積分して車体の変位速度に変換す
る積分器が飽和状態に達してしまい、適正な減衰力の設
定が不能となることがあった。
車体側に取り付けたばね上上下加速度センサの故障もし
くは加速度センサに異常な加速度が加わると、この加速
度センサからの信号を積分して車体の変位速度に変換す
る積分器が飽和状態に達してしまい、適正な減衰力の設
定が不能となることがあった。
【０００６】原則的には車両のばね上に取付けた加速度
センサが検出する上下加速度は、車両が急激かつ一方的
な上方向または下方向の運動をしない限り、その値を積
分するとゼロに収束する。しかし、加速度センサには外
乱を含んだ種々の信号が入力し、加えて異常な加速度等
が入力すると、これを長周期積分する積分器が飽和して
しまうのである。
センサが検出する上下加速度は、車両が急激かつ一方的
な上方向または下方向の運動をしない限り、その値を積
分するとゼロに収束する。しかし、加速度センサには外
乱を含んだ種々の信号が入力し、加えて異常な加速度等
が入力すると、これを長周期積分する積分器が飽和して
しまうのである。
【０００７】積分値が飽和すれば正確なばね上上下速度
が求められず、目標とする減衰力を適切に設定すること
ができなくなり、減衰力制御が著しく混乱する。
が求められず、目標とする減衰力を適切に設定すること
ができなくなり、減衰力制御が著しく混乱する。
【０００８】本発明はこのような問題を解決、すなわ
ち、異常加速度による減衰力の制御不能を防止し、かつ
異常事態での安全性を確保することを目的とする。
ち、異常加速度による減衰力の制御不能を防止し、かつ
異常事態での安全性を確保することを目的とする。
【０００９】
【課題を解決するための手段】そこでこの発明は、図１
に示すように、車両のばね上上下加速度を検出する手段
（５）と、この検出加速度を積分する積分手段（１１）
と、少なくともこの積分値に基づいて目標減衰力を設定
する手段（１３）と、目標減衰力となるように発生減衰
力を可変制御する電磁弁（７）とを備えた車両の減衰力
制御装置において、積分手段（１１）の出力が一定の範
囲内にあるかどうかを判定する手段（１４）と、前記積
分結果が一定の範囲を越えたときに一定時間だけ目標減
衰力を高い減衰力値に設定する手段（Ａ）と、同じく一
定範囲を越えたときに少なくもと積分手段（１１）を車
両停止状態に初期化する手段（Ｂ）とを備える。
に示すように、車両のばね上上下加速度を検出する手段
（５）と、この検出加速度を積分する積分手段（１１）
と、少なくともこの積分値に基づいて目標減衰力を設定
する手段（１３）と、目標減衰力となるように発生減衰
力を可変制御する電磁弁（７）とを備えた車両の減衰力
制御装置において、積分手段（１１）の出力が一定の範
囲内にあるかどうかを判定する手段（１４）と、前記積
分結果が一定の範囲を越えたときに一定時間だけ目標減
衰力を高い減衰力値に設定する手段（Ａ）と、同じく一
定範囲を越えたときに少なくもと積分手段（１１）を車
両停止状態に初期化する手段（Ｂ）とを備える。
【００１０】
【作用】車両の上下加速度検出手段に異常な加速度が加
わる等により、積分手段の出力が飽和状態に近くなる
と、積分手段が初期化され、車両停止時と同等の状態に
復帰するので、自動的に適正な減衰力制御を続行するこ
とができる。
わる等により、積分手段の出力が飽和状態に近くなる
と、積分手段が初期化され、車両停止時と同等の状態に
復帰するので、自動的に適正な減衰力制御を続行するこ
とができる。
【００１１】また異常な加速度が加わっている状態で
は、一時的に、操縦安定性を確保するのに必要な高い減
衰力に設定されるので、安全性が高められる。
は、一時的に、操縦安定性を確保するのに必要な高い減
衰力に設定されるので、安全性が高められる。
【００１２】
【実施例】図２の実施例において、図中１は車体２と車
輪（車軸）３との間に介装した減衰力可変式の緩衝器で
あり、車体側にはばね上側の上下加速度を検出する加速
度センサ５が、また車体２と車輪３との間にはばね上下
間相対変位を検出する変位センサ６がそれぞれ設置され
る。
輪（車軸）３との間に介装した減衰力可変式の緩衝器で
あり、車体側にはばね上側の上下加速度を検出する加速
度センサ５が、また車体２と車輪３との間にはばね上下
間相対変位を検出する変位センサ６がそれぞれ設置され
る。
【００１３】そして緩衝器１には減衰力制御のための電
磁弁７が設けられ、コントローラ１０からの励磁電流を
電磁弁７に流すことにより、電磁弁開度が変化し、緩衝
器１の発生減衰力が変化する。
磁弁７が設けられ、コントローラ１０からの励磁電流を
電磁弁７に流すことにより、電磁弁開度が変化し、緩衝
器１の発生減衰力が変化する。
【００１４】コントローラ１０は車両の走行状態に応じ
て目標減衰力を設定し、かつこの減衰力となるように電
磁弁７の開度を制御するもので、このため、図３にも示
すように、加速度センサ５の出力を積分してばね上上下
速度を算出する積分器１１と、変位センサ６の出力を微
分してばね上下間相対速度を算出する微分器１２をも
ち、これら速度信号に応じて目標とする減衰力を算定す
る減衰力設定手段１３を備える。
て目標減衰力を設定し、かつこの減衰力となるように電
磁弁７の開度を制御するもので、このため、図３にも示
すように、加速度センサ５の出力を積分してばね上上下
速度を算出する積分器１１と、変位センサ６の出力を微
分してばね上下間相対速度を算出する微分器１２をも
ち、これら速度信号に応じて目標とする減衰力を算定す
る減衰力設定手段１３を備える。
【００１５】また、積分器１１の出力が一定の範囲（正
常範囲）にあるかどうかを監視するためのリミッタ１４
を備え、積分器１１の出力が一定範囲を越えたときに、
警報表示器１５を作動させて運転者に知らせる一方で、
この状態では減衰力設定手段１３の目標減衰力を操縦安
定性に優れた高い減衰力値に設定すると共に、システム
の初期化を行い、積分器１１を車両停止状態に初期化
し、積分出力を初期状態に戻すようになっている。
常範囲）にあるかどうかを監視するためのリミッタ１４
を備え、積分器１１の出力が一定範囲を越えたときに、
警報表示器１５を作動させて運転者に知らせる一方で、
この状態では減衰力設定手段１３の目標減衰力を操縦安
定性に優れた高い減衰力値に設定すると共に、システム
の初期化を行い、積分器１１を車両停止状態に初期化
し、積分出力を初期状態に戻すようになっている。
【００１６】なお、１６はセンサ信号の入力手段（イン
ターフェース）、１７は減衰力設定手段１３の出力を増
幅して電磁弁７を駆動する出力手段である。
ターフェース）、１７は減衰力設定手段１３の出力を増
幅して電磁弁７を駆動する出力手段である。
【００１７】次に図４のフローチャートにしたがって、
コントローラ１０で実行される制御動作について、さら
に説明する。
コントローラ１０で実行される制御動作について、さら
に説明する。
【００１８】ステップＳ１ですべての制御系の内部変数
を車両停止状態の変数に初期化したら、まず、ステップ
Ｓ２でばね上下相対変位信号を読み取り、変位信号を微
分してばね上下間相対速度信号を算出する。また、ステ
ップＳ３では、ばね上上下加速度信号を読み取り、この
加速度信号を積分してばね上上下速度信号を算出する。
そして、ステップＳ４でこの積分結果がリミッタ１４の
範囲内にあるかどうか判定し、正常範囲内にあるとき
は、ステップＳ５に移行して、これらばね上上下速度と
ばね上下間相対速度とから最適な減衰力の設定値を算出
し、これに基づいて電磁弁７に駆動信号を出力する。
を車両停止状態の変数に初期化したら、まず、ステップ
Ｓ２でばね上下相対変位信号を読み取り、変位信号を微
分してばね上下間相対速度信号を算出する。また、ステ
ップＳ３では、ばね上上下加速度信号を読み取り、この
加速度信号を積分してばね上上下速度信号を算出する。
そして、ステップＳ４でこの積分結果がリミッタ１４の
範囲内にあるかどうか判定し、正常範囲内にあるとき
は、ステップＳ５に移行して、これらばね上上下速度と
ばね上下間相対速度とから最適な減衰力の設定値を算出
し、これに基づいて電磁弁７に駆動信号を出力する。
【００１９】これにより、電磁弁７の開度が変化し、緩
衝器１の発生減衰力が車両の振動を吸収、緩和するのに
最適な状態に制御される。
衝器１の発生減衰力が車両の振動を吸収、緩和するのに
最適な状態に制御される。
【００２０】一方、ステップＳ４で積分値がリミッタ１
４の範囲を越えたときは、そのままではやがて適正な減
衰力の設定が不能となるのを回避するため、ステップＳ
６に移り、まず操縦安定性の高い減衰力値、つまり所定
の高減衰力値に目標減衰力を設定し、電磁弁７に切換駆
動信号を出力する。次いで、ステップＳ７でシステムを
車両の停止状態に初期化し、積分器１１の出力を初期状
態に戻し、同時に警報を表示して、運転者にこの旨を報
知する（ステップＳ８）。そして、この状態で一定の時
間、例えば１秒経過するのを待ち、経過したら警報をク
リアしてステップＳ２に移行し、再び正規の減衰力設定
ルーチンに戻す。このルーチンに戻ることで、一時的に
高減衰力値に切換られた減衰力は、新たな積分値、微分
値に基づいてその走行状態での適正な値に設定され、正
常な減衰力制御が続行される。
４の範囲を越えたときは、そのままではやがて適正な減
衰力の設定が不能となるのを回避するため、ステップＳ
６に移り、まず操縦安定性の高い減衰力値、つまり所定
の高減衰力値に目標減衰力を設定し、電磁弁７に切換駆
動信号を出力する。次いで、ステップＳ７でシステムを
車両の停止状態に初期化し、積分器１１の出力を初期状
態に戻し、同時に警報を表示して、運転者にこの旨を報
知する（ステップＳ８）。そして、この状態で一定の時
間、例えば１秒経過するのを待ち、経過したら警報をク
リアしてステップＳ２に移行し、再び正規の減衰力設定
ルーチンに戻す。このルーチンに戻ることで、一時的に
高減衰力値に切換られた減衰力は、新たな積分値、微分
値に基づいてその走行状態での適正な値に設定され、正
常な減衰力制御が続行される。
【００２１】車両に異常な上下加速度（振動）が加わ
り、積分出力が飽和したときなど、車両の走行状態が正
確に反映できず、適正な減衰力制御が不能となるが、予
めリミッタ１４の範囲内を越えた時点で積分器１１を初
期化することにより、自動的に正規の制御を続行するこ
とが可能となる。また、この間は一時的に操縦安定性の
高い減衰力値に保持され、かつ運転者には警報を発する
ので、異常事態に対しても安全性を確保しつつ、運転者
に与える不安感を払拭することができる。
り、積分出力が飽和したときなど、車両の走行状態が正
確に反映できず、適正な減衰力制御が不能となるが、予
めリミッタ１４の範囲内を越えた時点で積分器１１を初
期化することにより、自動的に正規の制御を続行するこ
とが可能となる。また、この間は一時的に操縦安定性の
高い減衰力値に保持され、かつ運転者には警報を発する
ので、異常事態に対しても安全性を確保しつつ、運転者
に与える不安感を払拭することができる。
【００２２】なお、本発明は２段以上の可変減衰力特性
をもった緩衝器にも適用することができ、またキャブサ
スペンションを装備した車両においても、そのフロント
サスペンションの緩衝器に対して適用することが可能で
ある。
をもった緩衝器にも適用することができ、またキャブサ
スペンションを装備した車両においても、そのフロント
サスペンションの緩衝器に対して適用することが可能で
ある。
【００２３】
【発明の効果】以上のように本発明は、車両のばね上上
下加速度を検出する手段と、この検出加速度を積分する
積分手段と、少なくともこの積分値に基づいて目標減衰
力を設定する手段と、目標減衰力となるように発生減衰
力を可変制御する電磁弁とを備えた車両の減衰力制御装
置において、積分手段の出力が一定の範囲内にあるかど
うかを判定する手段と、前記積分結果が一定の範囲を越
えたときに一定時間だけ目標減衰力を高い減衰力値に設
定する手段と、同じく一定範囲を越えたときに少なくも
と積分手段を車両停止状態に初期化する手段とを備えた
ため、車両の上下加速度検出手段に異常な加速度が加わ
る等により、積分手段の出力が飽和状態に近くなると、
積分手段が初期化され、車両停止時と同等の状態に復帰
するので、自動的に適正な減衰力制御を続行することが
でき、また、このような異常な加速度が加わっている状
態では、一時的に、操縦安定性を確保するのに必要な高
い減衰力値に保持されるので、異常事態が解消されるま
での間の操縦性や安全性も確保される。
下加速度を検出する手段と、この検出加速度を積分する
積分手段と、少なくともこの積分値に基づいて目標減衰
力を設定する手段と、目標減衰力となるように発生減衰
力を可変制御する電磁弁とを備えた車両の減衰力制御装
置において、積分手段の出力が一定の範囲内にあるかど
うかを判定する手段と、前記積分結果が一定の範囲を越
えたときに一定時間だけ目標減衰力を高い減衰力値に設
定する手段と、同じく一定範囲を越えたときに少なくも
と積分手段を車両停止状態に初期化する手段とを備えた
ため、車両の上下加速度検出手段に異常な加速度が加わ
る等により、積分手段の出力が飽和状態に近くなると、
積分手段が初期化され、車両停止時と同等の状態に復帰
するので、自動的に適正な減衰力制御を続行することが
でき、また、このような異常な加速度が加わっている状
態では、一時的に、操縦安定性を確保するのに必要な高
い減衰力値に保持されるので、異常事態が解消されるま
での間の操縦性や安全性も確保される。
【図１】本発明を示す構成図である。
【図２】本発明の実施例の全体構成を示す概略構成図で
ある。
ある。
【図３】同じくコントローラのブロック図である。
【図４】減衰力の制御動作を示すフローチャートであ
る。
る。
１ 緩衝器 ５ 加速度センサ ６ 変位センサ ７ 電磁弁 １０ コントローラ １１ 積分器 １２ 微分器 １３ 減衰力設定手段
Claims (1)
- 【請求項１】 車両のばね上上下加速度を検出する手段
と、この検出加速度を積分する積分手段と、少なくとも
この積分値に基づいて目標減衰力を設定する手段と、目
標減衰力となるように発生減衰力を可変制御する電磁弁
とを備えた車両の減衰力制御装置において、積分手段の
出力が一定の範囲内にあるかどうかを判定する手段と、
前記積分結果が一定の範囲を越えたときに一定時間だけ
目標減衰力を高い減衰力値に設定する手段と、同じく一
定範囲を越えたときに少なくもと積分手段を車両停止状
態に初期化する手段とを備えたことを特徴とする減衰力
制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP5220033A JP2898853B2 (ja) | 1993-09-03 | 1993-09-03 | 減衰力制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP5220033A JP2898853B2 (ja) | 1993-09-03 | 1993-09-03 | 減衰力制御装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0769023A JPH0769023A (ja) | 1995-03-14 |
| JP2898853B2 true JP2898853B2 (ja) | 1999-06-02 |
Family
ID=16744880
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP5220033A Expired - Fee Related JP2898853B2 (ja) | 1993-09-03 | 1993-09-03 | 減衰力制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2898853B2 (ja) |
-
1993
- 1993-09-03 JP JP5220033A patent/JP2898853B2/ja not_active Expired - Fee Related
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH0769023A (ja) | 1995-03-14 |
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Legal Events
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