JP2898854B2 - 減衰力制御装置 - Google Patents
減衰力制御装置Info
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- JP2898854B2 JP2898854B2 JP5220034A JP22003493A JP2898854B2 JP 2898854 B2 JP2898854 B2 JP 2898854B2 JP 5220034 A JP5220034 A JP 5220034A JP 22003493 A JP22003493 A JP 22003493A JP 2898854 B2 JP2898854 B2 JP 2898854B2
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- Vehicle Body Suspensions (AREA)
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は車両の電子制御方式の減
衰力制御装置に関する。
衰力制御装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】車両の緩衝器の発生減衰力を走行状態に
応じて適確かつ応答よく制御するために、緩衝器の減衰
力を電子制御する機構が、例えば自動車技術会学術講演
会前刷集８６２ 昭和６１−１０ Ｎｏ．８６２０９
２、あるいは実開平５−２６５２１号公報等に開示され
ている。
応じて適確かつ応答よく制御するために、緩衝器の減衰
力を電子制御する機構が、例えば自動車技術会学術講演
会前刷集８６２ 昭和６１−１０ Ｎｏ．８６２０９
２、あるいは実開平５−２６５２１号公報等に開示され
ている。
【０００３】これらは、緩衝器の内部にソレノイドによ
り駆動される減衰弁（電磁弁）をもち、走行状態に応じ
てマイコンからの信号でソレノイドを励磁し、発生減衰
力を切換えるもので、車両のばね上上下加速度を検出す
る加速度センサと、ばね上下間相対変位を検出する変位
センサを備え、これら出力の積分値と微分値とから各速
度を求め、これらばね上上下速度とばね上下間相対速度
から目標減衰力を算出している。
り駆動される減衰弁（電磁弁）をもち、走行状態に応じ
てマイコンからの信号でソレノイドを励磁し、発生減衰
力を切換えるもので、車両のばね上上下加速度を検出す
る加速度センサと、ばね上下間相対変位を検出する変位
センサを備え、これら出力の積分値と微分値とから各速
度を求め、これらばね上上下速度とばね上下間相対速度
から目標減衰力を算出している。
【０００４】ばね上上下速度は車体変位の速度をあらわ
し、変位速度と方向に対応して減衰力を調整することに
より、車体の上下動を抑制しつつ、緩衝器の加振作用を
弱め、さらには上下間相対速度に対応して、ばね下から
の加振を吸収するのに適正な減衰力に制御するのであ
る。
し、変位速度と方向に対応して減衰力を調整することに
より、車体の上下動を抑制しつつ、緩衝器の加振作用を
弱め、さらには上下間相対速度に対応して、ばね下から
の加振を吸収するのに適正な減衰力に制御するのであ
る。
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】ところが、この場合、
原則的には車両のばね上に取付けた加速度センサが検出
する上下加速度は、車両が急激かつ一方的な上方向また
は下方向の運動をしない限り、その値を積分するとゼロ
に収束する。しかし、積分器の入力すなわちデジタル化
された加速度センサ出力には、加速度センサがもってい
る非直線性、ヒステリシス、信号の伝送路から受ける雑
音（ノイズ）、Ａ／Ｄ変換時に発生する量子化誤差とい
った加速度以外の成分が含まれており、これら外乱を含
んだ信号を長周期積分すると積分器が飽和することがあ
る。
原則的には車両のばね上に取付けた加速度センサが検出
する上下加速度は、車両が急激かつ一方的な上方向また
は下方向の運動をしない限り、その値を積分するとゼロ
に収束する。しかし、積分器の入力すなわちデジタル化
された加速度センサ出力には、加速度センサがもってい
る非直線性、ヒステリシス、信号の伝送路から受ける雑
音（ノイズ）、Ａ／Ｄ変換時に発生する量子化誤差とい
った加速度以外の成分が含まれており、これら外乱を含
んだ信号を長周期積分すると積分器が飽和することがあ
る。
【０００６】このように積分器が飽和状態になってしま
うと、適正な減衰力の制御が不能、もしくは著しく混乱
したりする。
うと、適正な減衰力の制御が不能、もしくは著しく混乱
したりする。
【０００７】これに対して積分周期を短くとり、各周期
毎に積分器をゼロに初期化する方法も考えられるが、こ
の場合には、積分結果として得られるばね上上下速度の
精度や信頼性が悪くなる。
毎に積分器をゼロに初期化する方法も考えられるが、こ
の場合には、積分結果として得られるばね上上下速度の
精度や信頼性が悪くなる。
【０００８】本発明はこのような問題を解決、すなわ
ち、加速度信号に含まれている外乱成分を除去し、常に
適正な減衰力制御を維持することを目的とする。
ち、加速度信号に含まれている外乱成分を除去し、常に
適正な減衰力制御を維持することを目的とする。
【０００９】
【課題を解決するための手段】そこでこの発明は、図１
に示すように、車両のばね上上下加速度を検出する手段
（５）と、この加速度信号の振動周期を検出する手段
（１７，１８）と、所定の周期内での加速度信号の平均
値を算出する手段（２０）と、前記加速度信号からこの
平均値を減じて補正加速度を算出する手段（１５）と、
この補正加速度を積分する積分手段（２１）と、少なく
ともこの積分値に基づいて目標減衰力を設定する手段
（２４）と、目標減衰力となるように発生減衰力を可変
制御する電磁弁（７）とを備える。
に示すように、車両のばね上上下加速度を検出する手段
（５）と、この加速度信号の振動周期を検出する手段
（１７，１８）と、所定の周期内での加速度信号の平均
値を算出する手段（２０）と、前記加速度信号からこの
平均値を減じて補正加速度を算出する手段（１５）と、
この補正加速度を積分する積分手段（２１）と、少なく
ともこの積分値に基づいて目標減衰力を設定する手段
（２４）と、目標減衰力となるように発生減衰力を可変
制御する電磁弁（７）とを備える。
【００１０】
【作用】加速度信号には車両の上下加速度以外にも種々
の外乱が含まれているが、所定の周期内での加速度の平
均値を、いわゆる重力加速度として、検出加速度から減
じることより、外乱成分が除去される。上下加速度（上
下振動）の平均値は外乱がなければゼロ（または停止状
態での初期値）に収束し、この平均値は外乱成分を意味
する。
の外乱が含まれているが、所定の周期内での加速度の平
均値を、いわゆる重力加速度として、検出加速度から減
じることより、外乱成分が除去される。上下加速度（上
下振動）の平均値は外乱がなければゼロ（または停止状
態での初期値）に収束し、この平均値は外乱成分を意味
する。
【００１１】このようにして外乱成分を含まない補正加
速度を積分するので、積分手段が外乱要素等により飽和
することがなく、したがって常に精度の良い、信頼性の
高い目標減衰力の設定ができ、これに基づいて適正な減
衰力制御を可能とする。
速度を積分するので、積分手段が外乱要素等により飽和
することがなく、したがって常に精度の良い、信頼性の
高い目標減衰力の設定ができ、これに基づいて適正な減
衰力制御を可能とする。
【００１２】
【実施例】図２の実施例において、図中１は車体２と車
輪（車軸）３との間に介装した減衰力可変式の緩衝器で
あり、車体側にはばね上側の上下加速度を検出する加速
度センサ５が、また車体２と車輪３との間にはばね上下
間相対変位を検出する変位センサ６がそれぞれ設置され
る。
輪（車軸）３との間に介装した減衰力可変式の緩衝器で
あり、車体側にはばね上側の上下加速度を検出する加速
度センサ５が、また車体２と車輪３との間にはばね上下
間相対変位を検出する変位センサ６がそれぞれ設置され
る。
【００１３】そして緩衝器１には減衰力制御のための電
磁弁７が設けられ、コントローラ１０からの励磁電流を
電磁弁７に流すことにより、電磁弁開度が変化し、緩衝
器１の発生減衰力が変化する。
磁弁７が設けられ、コントローラ１０からの励磁電流を
電磁弁７に流すことにより、電磁弁開度が変化し、緩衝
器１の発生減衰力が変化する。
【００１４】コントローラ１０は車両の走行状態に応じ
て目標減衰力を設定し、かつこの減衰力となるように電
磁弁７の開度を制御するもので、このため、図３にも示
すように、前記変位センサ６の信号Ｐを入力回路１１ａ
を介して入力し、この入力信号のうち高周波成分をロー
パスフィルタ１２で除去し、ローパスフィルタ１２の出
力を微分回路１３によって微分して上下間相対速度信号
Ｓを求める。
て目標減衰力を設定し、かつこの減衰力となるように電
磁弁７の開度を制御するもので、このため、図３にも示
すように、前記変位センサ６の信号Ｐを入力回路１１ａ
を介して入力し、この入力信号のうち高周波成分をロー
パスフィルタ１２で除去し、ローパスフィルタ１２の出
力を微分回路１３によって微分して上下間相対速度信号
Ｓを求める。
【００１５】さらに、前記加速度センサ５から加速度信
号Ａを入力回路１１ｂ、ローパスフィルタ１６を介して
微分回路１７と、平均時間算出回路１８に入力する。
号Ａを入力回路１１ｂ、ローパスフィルタ１６を介して
微分回路１７と、平均時間算出回路１８に入力する。
【００１６】平均時間算出回路１８は、ローパスフィル
タ１６の出力の振動周期から、加速度の平均値（重力加
速度）を求めるための平均時間を算出するもので、図５
にもあるように、予め設定した最小平均時間と最大平均
時間との間において、最小平均時間を越えた後、加速度
信号Ａの振動周期の１周期が終了するときの、つまり算
出された重力加速度値を２回クロスするときまでの時間
Ｔを平均時間として求める。
タ１６の出力の振動周期から、加速度の平均値（重力加
速度）を求めるための平均時間を算出するもので、図５
にもあるように、予め設定した最小平均時間と最大平均
時間との間において、最小平均時間を越えた後、加速度
信号Ａの振動周期の１周期が終了するときの、つまり算
出された重力加速度値を２回クロスするときまでの時間
Ｔを平均時間として求める。
【００１７】このため、加速度信号Ａが重力加速度値を
クロスしたときにフラグ＝０とし、また前記微分回路１
７の出力から微分信号の符号が変わったときを加速度信
号Ａのピーク値として、フラグ＝１をたて、ピーク検出
フラグが２回、１となったらセンサ信号Ａの周期をカウ
ントする。
クロスしたときにフラグ＝０とし、また前記微分回路１
７の出力から微分信号の符号が変わったときを加速度信
号Ａのピーク値として、フラグ＝１をたて、ピーク検出
フラグが２回、１となったらセンサ信号Ａの周期をカウ
ントする。
【００１８】１９の積分回路では、カウントの開始と共
に加速度信号Ａの積分を開始し、前記した平均時間Ｔと
なるまで積分を継続する。この積分結果をＶとすると、
加速度信号の平均値算出回路２０によって、加速度平均
値（重力加速度）ＧをＧ＝Ｖ／Ｔとして算出する。な
お、最小平均時間を経過後、加速度信号の１周期が終了
する前に最大平均時間に達したときは、そのときのＶを
最大平均時間で割って、加速度平均値Ｇとする。
に加速度信号Ａの積分を開始し、前記した平均時間Ｔと
なるまで積分を継続する。この積分結果をＶとすると、
加速度信号の平均値算出回路２０によって、加速度平均
値（重力加速度）ＧをＧ＝Ｖ／Ｔとして算出する。な
お、最小平均時間を経過後、加速度信号の１周期が終了
する前に最大平均時間に達したときは、そのときのＶを
最大平均時間で割って、加速度平均値Ｇとする。
【００１９】車体のばね上に取付けた加速度センサ５が
検出する上下加速度は、車体が急激かつ一方的な上方向
または下方向の運動をしない限り、つまり、車体が振動
中立点を中心にして上下に均等に振動するとすれば、そ
の値を積分するとゼロに収束する。したがって、この加
速度の平均値Ｇは、もし検出した上下加速度に外乱成分
が含まれていなければ、原則的にはゼロに収束する。し
たがってゼロでないときは、外乱成分によるものと考え
てよい。
検出する上下加速度は、車体が急激かつ一方的な上方向
または下方向の運動をしない限り、つまり、車体が振動
中立点を中心にして上下に均等に振動するとすれば、そ
の値を積分するとゼロに収束する。したがって、この加
速度の平均値Ｇは、もし検出した上下加速度に外乱成分
が含まれていなければ、原則的にはゼロに収束する。し
たがってゼロでないときは、外乱成分によるものと考え
てよい。
【００２０】そして、上下加速度算出回路１５におい
て、この加速度平均値Ｇと前記加速度信号Ａとの差を算
出、つまり、上下加速度Ｂを、Ｂ＝Ａ−Ｇとして算出す
る。このようにして算出された上下加速度Ｂは、加速度
センサ５からの信号のうち、ノイズ等の外乱成分を除去
したもので、この信号Ｂを積分回路２１において積分し
て、ばね上上下速度信号Ｃに変換する。この速度信号Ｃ
については、補正値算出回路２２において一定時間毎の
平均をとり、これを積分誤差Ｒとして、補正回路２３に
より、上下速度信号Ｃ＝Ｃ−Ｒとして積分値を最終的に
補正する。
て、この加速度平均値Ｇと前記加速度信号Ａとの差を算
出、つまり、上下加速度Ｂを、Ｂ＝Ａ−Ｇとして算出す
る。このようにして算出された上下加速度Ｂは、加速度
センサ５からの信号のうち、ノイズ等の外乱成分を除去
したもので、この信号Ｂを積分回路２１において積分し
て、ばね上上下速度信号Ｃに変換する。この速度信号Ｃ
については、補正値算出回路２２において一定時間毎の
平均をとり、これを積分誤差Ｒとして、補正回路２３に
より、上下速度信号Ｃ＝Ｃ−Ｒとして積分値を最終的に
補正する。
【００２１】減衰力設定回路２４は、前記ばね上下間相
対速度信号Ｓと、この補正されたばね上上下速度信号Ｃ
とから、そのときの最適な減衰力を算出し、これを出力
回路２５を介して電磁弁７に出力する。
対速度信号Ｓと、この補正されたばね上上下速度信号Ｃ
とから、そのときの最適な減衰力を算出し、これを出力
回路２５を介して電磁弁７に出力する。
【００２２】このようにしてコントローラ１０では加速
度信号Ａから加速度平均値を差し引き、外乱成分を除去
した補正加速度を求め、この補正加速度を積分すること
により、常に走行状態を正しく反映したばね上上下速度
を演算することができ、この結果、これとばね上下間相
対速度とに基づいて適正な減衰力の設定を行うことがで
きる。
度信号Ａから加速度平均値を差し引き、外乱成分を除去
した補正加速度を求め、この補正加速度を積分すること
により、常に走行状態を正しく反映したばね上上下速度
を演算することができ、この結果、これとばね上下間相
対速度とに基づいて適正な減衰力の設定を行うことがで
きる。
【００２３】次に図４のフローチャートにしたがって、
コントローラ１０で実行される制御動作について、さら
に説明する。
コントローラ１０で実行される制御動作について、さら
に説明する。
【００２４】ステップＳ１ですべての制御系の内部変数
を車両停止状態の変数に初期化したら、まず、ステップ
Ｓ２でばね上下相対変位信号Ｐと、ばね上上下加速度信
号Ａを読み取る。
を車両停止状態の変数に初期化したら、まず、ステップ
Ｓ２でばね上下相対変位信号Ｐと、ばね上上下加速度信
号Ａを読み取る。
【００２５】ステップＳ３でローパスフィルタを通過さ
せた変位信号Ｐを読み、これを微分して上下間相対速度
信号Ｓを求める（ステップＳ４）。
せた変位信号Ｐを読み、これを微分して上下間相対速度
信号Ｓを求める（ステップＳ４）。
【００２６】次に、ステップＳ５でローパスフィルタを
通過させた加速度信号Ａを読み、ステップＳ６でこれを
微分し、この符号の変化から加速度信号Ａのピークを求
め、ピーク検出フラグを１とする。また、ステップＳ７
で加速度信号Ａが後述する算出された重力加速度（平均
加速度）をクロスしたときのピーク検出フラグを０とす
る。
通過させた加速度信号Ａを読み、ステップＳ６でこれを
微分し、この符号の変化から加速度信号Ａのピークを求
め、ピーク検出フラグを１とする。また、ステップＳ７
で加速度信号Ａが後述する算出された重力加速度（平均
加速度）をクロスしたときのピーク検出フラグを０とす
る。
【００２７】そして、ステップＳ８でピーク検出フラグ
が２回、１となったら、加速度の振動周期を１周期とし
てカウントする。ステップＳ９で加速度信号Ａを積分し
ていき、その積分結果をＶとすると共に、この積分時間
Ｔをカウントする。
が２回、１となったら、加速度の振動周期を１周期とし
てカウントする。ステップＳ９で加速度信号Ａを積分し
ていき、その積分結果をＶとすると共に、この積分時間
Ｔをカウントする。
【００２８】次に、ステップＳ１０において、この積分
時間Ｔが予め設定してある最小平均時間を越え、かつ最
初の加速度信号の振動周期（１周期）の終わりに達した
かどうかを判断し、達したときは、ステップＳ１３に移
り、重力加速度の更新値Ｇを、Ｇ＝Ｖ／Ｔとして算出す
る。
時間Ｔが予め設定してある最小平均時間を越え、かつ最
初の加速度信号の振動周期（１周期）の終わりに達した
かどうかを判断し、達したときは、ステップＳ１３に移
り、重力加速度の更新値Ｇを、Ｇ＝Ｖ／Ｔとして算出す
る。
【００２９】一方、ステップＳ１０において、最小平均
時間を越えても、加速度信号の振動周期が、１周期の終
わりに達しないときは、ステップＳ１１でＴが予め設定
してある最大平均時間に達したかどうかを判断し、この
最大平均時間に達したときは、この最大平均時間をＴと
して、重力加速度の更新値Ｇを、Ｇ＝Ｖ／Ｔ（最大平均
時間）として算出する（ステップＳ１２）。
時間を越えても、加速度信号の振動周期が、１周期の終
わりに達しないときは、ステップＳ１１でＴが予め設定
してある最大平均時間に達したかどうかを判断し、この
最大平均時間に達したときは、この最大平均時間をＴと
して、重力加速度の更新値Ｇを、Ｇ＝Ｖ／Ｔ（最大平均
時間）として算出する（ステップＳ１２）。
【００３０】このように重力加速度Ｇを更新したら、ス
テップＳ１４で前記積分値Ｖをクリアしておき、そし
て、ステップＳ１５で、上下加速度の補正加速度Ｂを、
Ｂ＝Ａ−Ｇとして算出する。
テップＳ１４で前記積分値Ｖをクリアしておき、そし
て、ステップＳ１５で、上下加速度の補正加速度Ｂを、
Ｂ＝Ａ−Ｇとして算出する。
【００３１】この補正加速度Ｂは加速度信号から外乱成
分等を除去したノイズの無い、車両の上下加速度を正し
く反映した信号となる。
分等を除去したノイズの無い、車両の上下加速度を正し
く反映した信号となる。
【００３２】そして、ステップＳ１６でこの補正加速度
信号Ｂを積分して上下速度信号Ｃに変換する。さらに、
この積分結果Ｃの一定時間での平均値Ｒを求め、速度信
号Ｃ＝Ｃ−Ｒとして、積分結果を補正する。これはコン
ピュータの演算上の誤差等を除去するためで、次いでこ
の速度信号Ｃと、前記上下間相対速度信号Ｓとから目標
とする減衰力の設定値を算出し、これをステップＳ２０
で出力手段を介して電磁弁７の駆動信号として出力す
る。
信号Ｂを積分して上下速度信号Ｃに変換する。さらに、
この積分結果Ｃの一定時間での平均値Ｒを求め、速度信
号Ｃ＝Ｃ−Ｒとして、積分結果を補正する。これはコン
ピュータの演算上の誤差等を除去するためで、次いでこ
の速度信号Ｃと、前記上下間相対速度信号Ｓとから目標
とする減衰力の設定値を算出し、これをステップＳ２０
で出力手段を介して電磁弁７の駆動信号として出力す
る。
【００３３】これにより、電磁弁７の開度が変化し、緩
衝器１の発生減衰力がそのときの車両の振動を吸収、緩
和するのに最適な状態に制御される。
衝器１の発生減衰力がそのときの車両の振動を吸収、緩
和するのに最適な状態に制御される。
【００３４】このようにして周期的に検出した加速度信
号から外乱成分を取り除くので、積分器が飽和すること
がなく、常に適正な減衰力制御を続行することができ
る。
号から外乱成分を取り除くので、積分器が飽和すること
がなく、常に適正な減衰力制御を続行することができ
る。
【００３５】また、誤差や雑音等の外乱を除去できるた
め、精度の低い安価な加速度センサを用いても、信頼性
の高い制御が可能となり、さらに信号の伝送路における
雑音や、制御装置の量子化誤差、切り捨て誤差等に対す
る演算精度が向上するので、より精度の高い制御が実現
できる。
め、精度の低い安価な加速度センサを用いても、信頼性
の高い制御が可能となり、さらに信号の伝送路における
雑音や、制御装置の量子化誤差、切り捨て誤差等に対す
る演算精度が向上するので、より精度の高い制御が実現
できる。
【００３６】なお、本発明は２段以上の可変減衰力特性
をもった緩衝器にも適用することができ、またキャブサ
スペンションを装備した車両においても、そのフロント
サスペンションの緩衝器に対して適用することが可能で
ある。
をもった緩衝器にも適用することができ、またキャブサ
スペンションを装備した車両においても、そのフロント
サスペンションの緩衝器に対して適用することが可能で
ある。
【００３７】
【発明の効果】以上のように本発明は、車両のばね上上
下加速度を検出する手段と、この加速度信号の振動周期
を検出する手段と、所定の周期内での加速度信号の平均
値を算出する手段と、前記加速度信号からこの平均値を
減じて補正加速度を算出する手段と、この補正加速度を
積分する積分手段と、少なくともこの積分値に基づいて
目標減衰力を設定する手段と、目標減衰力となるように
発生減衰力を可変制御する電磁弁とを備えたため、加速
度の検出信号に含まれている車両の上下加速度以外の種
々の外乱成分を除去することができ、外乱のない補正加
速度を積分することにより積分手段が外乱要素等により
飽和することがなく、したがって安価な積分手段等を用
いても、常に精度の良い、信頼性の高い目標減衰力の設
定ができ、これに基づいて適正な減衰力制御が可能とな
る。
下加速度を検出する手段と、この加速度信号の振動周期
を検出する手段と、所定の周期内での加速度信号の平均
値を算出する手段と、前記加速度信号からこの平均値を
減じて補正加速度を算出する手段と、この補正加速度を
積分する積分手段と、少なくともこの積分値に基づいて
目標減衰力を設定する手段と、目標減衰力となるように
発生減衰力を可変制御する電磁弁とを備えたため、加速
度の検出信号に含まれている車両の上下加速度以外の種
々の外乱成分を除去することができ、外乱のない補正加
速度を積分することにより積分手段が外乱要素等により
飽和することがなく、したがって安価な積分手段等を用
いても、常に精度の良い、信頼性の高い目標減衰力の設
定ができ、これに基づいて適正な減衰力制御が可能とな
る。
【図１】本発明を示す構成図である。
【図２】本発明の実施例の全体構成を示す概略構成図で
ある。
ある。
【図３】同じくコントローラのブロック図である。
【図４】減衰力の制御動作を示すフローチャートであ
る。
る。
【図５】加速度平均値（重力加速度）を算出する平均時
間の説明図である。
間の説明図である。
１ 緩衝器 ５ 加速度センサ ６ 変位センサ ７ 電磁弁 １０ コントローラ １３ 微分回路 １５ 補正加速度算出回路 １７ 微分回路 １８ 平均時間算出回路 ２０ 加速度平均値算出回路 ２１ 積分回路 ２４ 減衰力設定回路
Claims (1)
- 【請求項１】 車両のばね上上下加速度を検出する手段
と、この加速度信号の振動周期を検出する手段と、所定
の周期内での加速度信号の平均値を算出する手段と、前
記加速度信号からこの平均値を減じて補正加速度を算出
する手段と、この補正加速度を積分する積分手段と、少
なくともこの積分値に基づいて目標減衰力を設定する手
段と、目標減衰力となるように発生減衰力を可変制御す
る電磁弁とを備えたことを特徴とする減衰力制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP5220034A JP2898854B2 (ja) | 1993-09-03 | 1993-09-03 | 減衰力制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP5220034A JP2898854B2 (ja) | 1993-09-03 | 1993-09-03 | 減衰力制御装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0769027A JPH0769027A (ja) | 1995-03-14 |
| JP2898854B2 true JP2898854B2 (ja) | 1999-06-02 |
Family
ID=16744893
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP5220034A Expired - Fee Related JP2898854B2 (ja) | 1993-09-03 | 1993-09-03 | 減衰力制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
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1993
- 1993-09-03 JP JP5220034A patent/JP2898854B2/ja not_active Expired - Fee Related
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|---|---|
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