KR20170045396A - 파지기 구동 부재 및 링키지를 갖는 재료 급송 장치 - Google Patents

파지기 구동 부재 및 링키지를 갖는 재료 급송 장치 Download PDF

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Abstract

본 발명에 따르면, 공작물의 단속적 급송을 위한 장치가 제공된다. 이 장치는 공작물 급송의 제1 방향으로 그리고 제1 방향에 반대인 제2 방향으로 이동 가능한 제1 선형 안내 파지기 기구를 포함한다. 제1 파지기 기구는 제1 파지 부재 및 제2 파지 부재를 포함하고, 제2 파지 부재는 공작물을 파지하도록 제1 파지 부재에 대해 이동 가능하다. 이 장치는 각도 면에서 조정 가능한 가역 회전식인 파지기 기구 구동 액추에이터 그리고 그와의 회전을 위해 파지기 기구 구동 액추에이터에 연결되는 고정된 길이의 구동 부재를 추가로 포함한다. 이 장치는 고정된 길이의 구동 부재의 제1 단부에 피벗식으로 연결되는 제1 단부, 그리고 공작물 급송의 제1 방향 그리고 제2 방향으로 제1 파지기 기구를 이동시키도록 제1 파지기 기구에 피벗식으로 연결되는 제2 단부를 갖는 제1 파지기 기구 구동 연결 링크를 추가로 포함한다.

Description

파지기 구동 부재 및 링키지를 갖는 재료 급송 장치{MATERIAL FEEDING APPARATUS WITH GRIPPER DRIVING MEMBER AND LINKAGE}
관련출원에 대한 교차-참조
본 출원은 그 내용이 참조로 여기에 합체되어 있는 2009년 10월 30일자로 출원된 미국 임시 특허 출원 제61/256,556호의 조기 출원일의 35 U.S.C. §119(e) 하에서의 이익을 향유한다.
본 발명은 일반적으로 재료 급송 장치에 관한 것으로, 구체적으로 스탬핑 기계(stamping machine) 또는 유사한 기계로 스트립형 시트 재료(strip-like sheet material), 와이어 재료(wire material) 등의 공작물을 단속적으로 급송하는 파지기 형태의 재료 급송 장치에 관한 것이다.
기존의 파지기 형태의 재료 급송 장치는 스탬핑 기계로 공작물을 단속적으로 급송하는 가동 선형 안내 파지기 기구를 이용한다. 일부의 이러한 파지기 형태의 급송 장치는 전형적으로 급송 운동의 작동을 위한 캠(cam)을 이용한다. 이러한 장치는 미국 특허 제6,283,352호 및 제6,213,369호에 예시되어 있다. 이러한 장치는 고정된 회전 각도를 갖는 회전 진동 캠 기구, 액추에이터에 부착되는 길이 방향으로 조정 가능한 구동 부재 그리고 링키지 배열 또는 액추에이터와 파지기 기구 사이의 다른 전달 요소를 이용한다. 길이 방향으로 조정 가능한 구동 부재는 급송 장치 및 공작물의 인덱스 거리(index distance)를 변화시키는 기계식 조정 구성 요소를 포함한다. 이러한 배열의 단점은 기계식 조정이 복잡하고 불편하다는 것이다.
다른 기존의 파지기 형태의 재료 급송 장치는 급송 운동의 작동을 위한 공압 또는 유압 실린더를 이용한다. 전형적으로, 급송 장치 및 공작물의 인덱스 거리를 변화시키는 조정 가능한 기계식 스톱(stop)이 제공된다. 이러한 장치의 예가 미국 특허 제5,505,360호에서 찾아볼 수 있다. 이러한 장치의 단점은 기계식 스톱의 조정이 불편하다는 것이다. 나아가, 이러한 장치에서 사용되는 공압 또는 유압 실린더는 이러한 형태의 이러한 액추에이터의 느린 응답으로 인해 속도 제한을 겪는다.
다른 기존의 파지기 형태의 재료 급송 장치는 급송 운동의 작동을 위한 공압 또는 유압 실린더, 실린더의 선형 운동을 구동 부재의 회전 운동으로 변환하는 체인 및 스프로켓 전달 요소(chain and sprocket transmission element), 회전 구동 부재 상의 고정된 스톱, 연결 링크 그리고 연결 링크에 대한 구동 부재의 연결 거리의 길이 방향 조정을 위한 기계식 조정 구성 요소를 이용한다. 이러한 장치의 예가 미국 특허 제4,577,791호에서 찾아볼 수 있다. 이러한 장치의 단점은 장치 및 기계식 조정 구성 요소가 복잡하고 불편하고 높은 정비 비용을 요구한다는 것이다. 나아가, 이러한 급송 장치에서 사용되는 공압 또는 유압 실린더는 이러한 형태의 액추에이터의 느린 응답으로 인해 속도 제한을 겪는다.
또 다른 기존의 파지기 형태의 재료 급송 장치는 가역 모터, 리드 나사(lead screw) 그리고 급송 운동의 작동을 위한 나사산형 부싱(threaded bushing)을 이용한다. 이러한 장치의 예가 미국 특허 제5,909,835에서 찾아볼 수 있다. 이러한 장치의 단점은 모터의 큰 회전 각도가 리드 나사 및 나사산형 부싱 전달 요소의 성격으로 인해 필요하다는 것이다. 그러므로, 이러한 장치의 동작 속도가 제한된다. 나아가, 이러한 형태의 급송 장치는 높은 마모 특성 그리고 높은 정비 비용을 겪는다.
따라서, 급송 장치 또는 공작물의 급송 거리를 요구하지 않고 높은 인덱스 사이클 속도에서의 동작에 적절하고 낮은 정비 비용을 갖는 파지기 형태의 재료 급송 장치에 대한 필요성이 존재한다.
하나의 일반적인 태양에서, 본 출원은 공작물의 단속적 급송을 위한 장치를 개시하고 있다. 구체적으로, 이 장치는 공작물 급송의 제1 방향으로 그리고 제1 방향에 반대인 제2 방향으로 이동 가능한 제1 선형 안내 파지기 기구를 포함한다. 제1 파지기 기구는 제1 파지 부재 및 제2 파지 부재를 포함하고, 제2 파지 부재는 공작물을 파지하도록 제1 파지 부재에 대해 이동 가능하다. 이 장치는 각도 면에서 조정 가능한 가역 회전식인 파지기 기구 구동 액추에이터 그리고 그와의 회전을 위해 파지기 기구 구동 액추에이터에 연결되는 고정된 길이의 구동 부재를 추가로 포함한다. 이 장치는 고정된 길이의 구동 부재의 제1 단부에 피벗식으로 연결되는 제1 단부, 그리고 공작물 급송의 제1 방향 그리고 제1 방향에 반대인 제2 방향으로 제1 파지기 기구를 이동시키도록 제1 파지기 기구에 피벗식으로 연결되는 제2 단부를 갖는 제1 파지기 기구 구동 연결 링크를 추가로 포함한다.
본 발명이 명확하게 이해되고 용이하게 실시되게 하기 위해, 본 발명은 동일한 도면 부호가 동일 또는 유사한 요소를 지시하는 다음의 도면과 연계하여 설명될 것이고, 이러한 도면은 명세서 내로 합체되어 명세서의 일부를 구성한다.
도1은 본 발명의 실시예에 따른 파지기 형태의 재료 급송 장치의 전방 사시도이다.
도2는 도1의 장치의 후방 단면도이다.
도3은 장치가 하나의 상태에 있는 도1의 장치의 전방 단면도이다.
도4는 장치가 또 다른 상태에 있는 도1의 장치의 전방 단면도이다.
도5는 장치가 또 다른 상태에 있는 도1의 장치의 전방 단면도이다.
도6은 장치가 또 다른 상태에 있는 도1의 장치의 전방 단면도이다.
도7은 도1의 장치의 좌측 단면도이다.
도8은 도1의 장치의 우측 단면도이다.
도9는 도1의 장치의 후방 사시도이다.
도10은 본 발명의 제2 실시예에 따른 파지기 형태의 재료 급송 장치의 전방 사시도이다.
도11은 도10의 장치의 후방 단면도이다.
도12는 장치가 하나의 상태에 있는 도10의 장치의 전방 단면도이다.
도13은 장치가 또 다른 상태에 있는 도10의 장치의 전방 단면도이다.
도14는 장치가 또 다른 상태에 있는 도10의 장치의 전방 단면도이다.
도15는 장치가 또 다른 상태에 있는 도10의 장치의 전방 단면도이다.
도16은 도10의 장치의 좌측 단면도이다.
도17은 도10의 장치의 우측 단면도이다.
도18은 도10의 장치의 후방 사시도이다.
도19는 본 발명의 추가 실시예에 따른 재료 급송 장치에서 사용되는 액추에이터의 단면도이다.
도20은 본 발명의 추가 실시예에 따른 재료 급송 장치에서 사용되는 액추에이터의 단면도이다.
본 발명의 도면 및 설명은 잘 알려져 있을 수 있는 다른 요소를 명료화의 목적을 위해 제거하면서 본 발명의 명확한 이해와 관련되는 요소를 예시하도록 간략화되었다는 것이 이해되어야 한다. 당업자는 다른 요소가 본 발명을 실시하는 데 바람직하고 및/또는 요구된다는 것을 인식할 것이다. 그러나, 이러한 요소가 당업계에서 알려져 있기 때문에 그리고 이들이 본 발명의 더 양호한 이해를 용이하게 하지 않기 때문에, 이러한 요소의 논의가 여기에서 제공되지 않는다. 상세한 설명은 첨부된 도면을 참조하여 아래에서 제공될 것이다.
이후의 설명의 목적을 위해, 용어 "상부(upper)", "하부(lower)", "수직(vertical)", "수평(horizontal)", "축 방향(axial)", "상부(top)" 및 "저부(bottom)" 그리고 이들의 파생어는 도면에서 배향될 때의 본 발명과 관련될 것이다. 그러나, 본 발명은 그 반대로 명시적으로 특정되지 않으면 다양한 대체 구성을 취할 수 있다는 것이 이해되어야 한다. 도면에 도시되고 다음의 명세서에서 설명되는 특정한 요소는 단순히 본 발명의 예시 실시예라는 것이 또한 이해되어야 한다. 그러므로, 여기에 개시된 실시예와 관련되는 특정한 치수, 배향 그리고 다른 물리적 특성은 제한으로 간주되지 않아야 한다.
문구 "에 대체로 직각인(generally perpendicular to)"은 직각의 가장 엄격한 제한 즉 2개의 직각선이 교차되어야 한다는 요건으로 해석되지 않아야 한다는 것이 추가로 이해되어야 한다. 오히려, 문구 "에 대체로 직각인"은 축 또는 기준 방향이 경사지거나 교차되지 않더라도 축 및/또는 방향의 양쪽 모두에 평행한 투영 평면 상으로의 축 및/또는 방향의 투영이 직각인 투영선을 초래하는 방식으로 설명된 요소가 배열될 가능성을 허용하는 데 사용된다. 나아가, 문구 "에 대체로 직각인"은 90˚ 예컨대 85˚-95˚에 근접한 배향인 것으로서 이해되어야 한다.
다양한 링키지 배열 및 그 동작의 다음의 설명은 단수 예컨대 구동 부재 및 연결 링크로 설명되어 있지만 임의의 이러한 요소는 구성 및 동작이 병렬일 때에 복수로 존재할 수 있다는 것이 여기에서 주목되어야 한다. 이러한 배열은 본 발명의 범주 외부측에 있는 것으로 간주되지 않을 것이다.
본 발명에 따른 실시예가 첨부 도면을 참조하여 아래에서 설명될 것이다. 도1-도9는 본 발명의 실시예에 따른 급송 장치의 구조 및 동작을 도시하고 있다. 급송 장치의 설명된 실시예는 프레스 기계, 스탬핑 기계 등으로 금속 시트 또는 와이어 등의 공작물을 급송한다. 급송 장치는 다른 재료와 또는 공작물의 단속적 급송을 요구하는 다른 형태의 기계와 조합하여 사용될 수 있다는 것이 이해되어야 한다.
도1에 대체로 도시된 급송 장치(1)에는 프레임(2)이 제공된다.
공작물(100)이 도시되어 있고, 공작물 급송의 제1 방향이 방향 화살표로써 도시되어 있다.
제1 파지기 기구(3)가 선형 안내부(50, 51)에 의해 지지되고, 선형 안내부(50, 51)를 따른 선형 이동을 위해 구성된다. 선형 안내부(50, 51)는 프레임(2)에 의해 지지되고, 그에 대해 고정된다. 도시된 실시예에서, 선형 안내부(50, 51)는 평행한 원통형 로드(parallel cylindrical rod)이다. 선형 안내부(50, 51)는 공작물 급송의 방향에 평행하게 배열된다. 그러므로, 제1 파지기 기구(3)는 선형으로 안내되고, 공작물 급송의 제1 방향으로 그리고 공작물 급송의 제1 방향에 반대인 방향으로 이동 가능하다.
제1 파지기 기구(3)는 제1 파지 부재(30) 및 제2 파지 부재(15)를 포함한다. 제2 파지 부재(15)는 제1 파지 부재(30)에 대해 이동 가능하다. 나아가, 이러한 실시예에서, 제1 파지 기구(3)는 제1 스프링(18) 및 제2 스프링(19)을 추가로 포함한다. 제1 및 제2 스프링(18, 19)은 파지 부재(30)를 향해 제2 파지 부재(15)를 압박하도록 배열된다. 대체예에서, 제1 스프링(18) 또는 제2 스프링(19) 중 어느 한쪽 또는 양쪽 모두가 생략될 수 있다.
제2 파지기 기구(4)가 프레임(2)에 의해 지지되고, 그에 대해 고정된다. 제2 파지기 기구(4)는 제1 파지 부재(40) 및 제2 파지 부재(25)를 포함한다. 제2 파지 부재(25)는 제1 파지 부재(40)에 대해 이동 가능하다. 나아가, 이러한 실시예에서, 제2 파지 기구(4)는 제1 스프링(28) 및 제2 스프링(29)을 추가로 포함한다. 제1 및 제2 스프링(28, 29)은 파지 부재(40)를 향해 제2 파지 부재(25)를 압박하도록 배열된다. 대체예에서, 제1 스프링(28) 또는 제2 스프링(29) 중 어느 한쪽 또는 양쪽 모두가 생략될 수 있다.
파지기 기구 구동 액추에이터(60)가 프레임(2)에 의해 지지되고, 그에 대해 고정된다. 파지기 기구 구동 액추에이터(60)는 각도 면에서 조정 가능한 가역 회전식이다. 파지기 기구 구동 액추에이터(60)는 바람직하게는 브러시리스 영구 자석 전기 서보 모터(brushless permanent magnet electric servo motor)이다. 대체예에서, 파지기 기구 구동 액추에이터(60)는 스테퍼 모터(stepper motor), 유압 모터, 회전 공압 액추에이터 또는 회전 각도 면에서 조정 가능할 수 있는 임의의 가역 회전 액추에이터일 수 있다. 파지기 기구 구동 액추에이터(60)는 프로그래밍 가능한 제어기(91)(도9)에 의해 제어된다. 프로그래밍 가능한 제어기(91)는 파지기 기구 구동 액추에이터(60)의 회전 각도를 조정하도록 구성된다. 파지기 기구 구동 액추에이터(60)의 회전 각도는 그로써 제어되고 그에 의해 조정 가능하다. 즉, 파지기 기구 구동 액추에이터(60)는 각도 면에서 조정 가능한 가역 회전 액추에이터이다. 도면에 대체로 도시된 프로그래밍 가능한 제어기(91)는 당업계에서 주지되어 있는 종래의 설계를 갖는다. 프로그래밍 가능한 제어기(91)는 와이어(94)로써 파지기 기구 구동 액추에이터(60)에 연결된다.
구동 링크 또는 구동 부재(34)가 그와의 회전을 위해 파지기 기구 구동 액추에이터(60)의 출력 샤프트(35)에 연결된다. 그와의 회전을 위해 출력 샤프트(35)에 연결되는 구동 부재(34)는 출력 샤프트(35)의 회전 축(36)에 대해 회전된다. 구동 부재(34)는 파지기 기구 구동 액추에이터(60)의 출력 샤프트(35)와 별개의 구성 요소로서 도시되어 있지만 구동 부재(34)는 출력 샤프트(35)의 편심 특징부 등의 출력 샤프트(35)의 일체형 부품으로서 구성될 수 있다는 것이 주목되어야 한다.
파지기 기구 구동 연결 링크(32)가 제1 피벗 축(37)에서 구동 부재(34)의 제1 단부에 연결 핀(33)에 의해 제1 단부에서 그리고 제2 피벗 축(38)에서 가동 파지기 기구(3)에 연결 핀(31)에 의해 제2 단부에서 피벗식으로 연결된다.
도7에 대체로 도시된 해제 액추에이터(71)가 프레임(2)에 의해 지지되고, 그에 대해 고정된다. 해제 액추에이터(71)는 바람직하게는 가역식이다. 해제 액추에이터(71)는 출력 샤프트(10)를 갖는 가역 모터(70) 그리고 그와의 회전을 위해 모터(70)의 출력 샤프트(10)에 연결되는 구동 링크 또는 구동 부재(11)를 포함한다. 구동 부재(11)는 출력 샤프트(10)와 별개의 구성 요소로서 도시되어 있지만 구동 부재(11)는 출력 샤프트(10)의 편심 특징부 등의 출력 샤프트(10)의 일체형 부품으로서 구성될 수 있다는 것이 주목되어야 한다.
가역 모터(70)는 바람직하게는 프로그래밍 가능한 제어기(92)에 의해 제어되는 브러시리스 영구 자석 전기 서보 모터이다. 대체예에서, 가역 모터(70)는 전기 스테퍼 모터, 유압 모터 또는 회전 공압 액추에이터이다. 도면에 대체로 도시된 프로그래밍 가능한 제어기(92)는 당업계에서 주지되어 있는 종래의 설계를 갖는다. 프로그래밍 가능한 제어기(92)는 구체적인 의미에서 모터(70)에 그리고 더 일반적인 의미에서 해제 액추에이터(71)에 와이어(94)로써 연결된다.
제1 단부를 갖는 해제 연결 링크(13)(도2)가 제1 피벗 축(16)에서 해제 액추에이터(71)의 구동 부재(11)에 연결 핀(12)에 의해 제1 단부에서 피벗식으로 연결된다. 해제 연결 링크(13)의 제2 단부가 제2 피벗 축(17)에서 제1 파지기 기구(3)의 제2 파지 부재(15)에 연결 핀(14)에 의해 피벗식으로 연결된다. 해제 연결 링크(13) 및 제2 피벗 축(17)의 배열은 제2 피벗 축(17)이 제1 파지기 기구(3)의 제1 파지 부재(30)에 대한 제1 파지기 기구(3)의 제2 파지 부재(15)의 이동 방향에 대체로 직각으로 배열되고 공작물 급송의 제1 방향에 대체로 직각으로 추가로 배열되도록 되어 있다. 이와 같이, 제1 파지기 기구(3)의 제2 피벗 축(17)은 공작물 급송의 방향으로 그리고 공작물 급송의 방향에 반대인 방향으로 이동 가능하다.
도8에 대체로 도시된 해제 액추에이터(81)가 프레임(2)에 의해 지지되고, 그에 대해 고정된다. 해제 액추에이터(81)는 바람직하게는 가역식이다. 해제 액추에이터(81)는 출력 샤프트(20)를 갖는 가역 모터(80) 그리고 그와의 회전을 위해 모터(80)의 출력 샤프트(20)에 연결되는 구동 링크 또는 구동 부재(21)를 포함한다. 구동 부재(21)는 출력 샤프트(20)와 별개의 구성 요소로서 도시되어 있지만 구동 부재(21)는 출력 샤프트(10)의 편심 특징부 등의 출력 샤프트(20)의 일체형 부품으로서 구성될 수 있다는 것이 주목되어야 한다.
가역 모터(80)는 바람직하게는 프로그래밍 가능한 제어기(93)에 의해 제어되는 브러시리스 영구 자석 전기 서보 모터이다. 대체예에서, 가역 모터(80)는 전기 스테퍼 모터, 유압 모터 또는 회전 공압 액추에이터이다. 도면에 대체로 도시된 프로그래밍 가능한 제어기(93)는 당업계에서 주지되어 있는 종래의 설계를 갖는다. 프로그래밍 가능한 제어기(93)는 구체적인 의미에서 모터(80)에 그리고 더 일반적인 의미에서 해제 액추에이터(81)에 와이어(96)로써 연결된다.
제1 단부를 갖는 해제 연결 링크(23)가 제1 피벗 축(26)에서 해제 액추에이터(81)의 구동 부재(21)에 연결 핀(22)에 의해 제1 단부에서 그리고 제2 피벗 축(27)에서 제2 파지 부재(25)에 연결 핀(24)에 의해 제2 단부에서 피벗식으로 연결된다.
동작 시에, 해제 액추에이터(71)는 공작물(100)을 파지하게 제1 파지 부재(30)를 향해 제2 파지 부재(15)를 이동시키도록 스프링(18, 19)과 협력한다. 대체예에서, 스프링(18, 19)의 부재 시에, 해제 액추에이터(71)는 공작물(100)을 파지하도록 제1 파지 부재(30)를 향해 제2 파지 부재(15)를 이동시킨다. 구체적으로, 가역 모터(70)의 출력 샤프트(10)는 제2 파지 부재(15)가 공작물(100)과 접촉 상태로 이동되고 그에 의해 제2 파지 부재(15)와 제1 파지 부재(30) 사이에 공작물(100)을 파지하게 구동 부재(11), 연결 핀(12, 14) 및 해제 연결 링크(13)를 이동시키도록 회전된다.
해제 액추에이터(81)는 공작물(100) 상에서의 파지를 해제하도록 제1 파지 부재(40)로부터 멀어지게 제2 파지 부재(25)를 이동시킨다. 구체적으로, 모터(80)의 출력 샤프트(20)는 제2 파지 부재(25)가 공작물(100)로부터 멀어지게 이동되고 그에 의해 제2 파지 부재(25) 및 제1 파지 부재(40)로부터 공작물(100)을 해제하게 구동 부재(21), 연결 핀(22, 24) 및 해제 연결 링크(23)를 이동시키도록 회전된다. 도3은 이러한 상태에서의 급송 장치를 도시하고 있다.
가역 회전 파지기 기구 구동 액추에이터(60)는 제1 파지기 기구(3) 및 공작물(100)이 도면에서 화살표에 의해 도시된 것과 같이 공작물 급송의 제1 방향으로 이동되게 구동 부재(34), 연결 핀(31, 33) 및 파지기 기구 구동 연결 링크(32)를 이동시키도록 회전된다. 공작물(100)의 급송 거리는 회전 파지기 기구 구동 액추에이터(60) 및 구동 부재(34)의 회전 각도에 의해 결정된다. 회전 파지기 기구 구동 액추에이터(60)는 바람직하게는 프로그래밍 가능한 제어기(91)에 의해 명령되는 브러시리스 영구 자석 전기 서보 모터이므로, 파지기 기구 구동 액추에이터(60)의 회전 각도 그에 따라 공작물(100)의 급송 거리는 용이하게 조정된다.
요구된 공작물 급송 거리가 일어난 때에, 가역 회전 파지기 기구 구동 액추에이터(60)가 정지된다. 도4는 이러한 상태에서의 급송 장치를 도시하고 있다.
해제 액추에이터(81)는 공작물(100)의 파지를 위해 제1 파지 부재(40)를 향해 제2 파지 부재(25)를 이동시키도록 스프링(28, 29)과 협력한다. 대체예에서, 스프링(28, 29)의 부재 시에, 해제 액추에이터(81)는 공작물(100)을 파지하도록 제1 파지 부재(40)를 향해 제2 파지 부재(25)를 이동시킨다. 구체적으로, 가역 모터(80)의 출력 샤프트(20)는 제2 파지 부재(25)가 공작물(100)과 접촉 상태로 이동되고 그에 의해 제2 파지 부재(25)와 제1 파지 부재(40) 사이에 공작물(100)을 파지하게 구동 부재(21), 연결 핀(22, 24) 및 해제 연결 링크(23)를 이동시키도록 회전된다.
해제 액추에이터(71)는 공작물(100) 상의 파지력을 해제하도록 제1 파지 부재(30)로부터 멀어지게 제2 파지 부재(15)를 이동시킨다. 구체적으로, 가역 모터(70)의 출력 샤프트(10)는 제2 파지 부재(15)가 공작물(100)로부터 멀어지게 이동되고 그에 의해 제2 파지 부재(15) 및 제1 파지 부재(30)로부터 공작물(100)을 해제하게 구동 부재(11), 연결 핀(12, 14) 및 해제 연결 링크(13)를 이동시키도록 회전된다. 즉, 해제 액추에이터(71)의 작동에 의해, 제2 파지 부재(15)는 제1 파지 부재(30)에 대한 방향으로 그리고 공작물 급송의 제1 방향에 대체로 직각인 방향으로 이동된다. 도5는 이러한 상태에서의 급송 장치를 도시하고 있다.
가역 회전 파지기 기구 구동 액추에이터(60)는 제1 파지기 기구(3)가 공작물 급송의 제1 방향에 반대인 제2 방향으로 이동되게 구동 부재(34), 연결 핀(31, 33) 및 파지기 기구 구동 연결 링크(32)를 이동시키도록 회전된다. 도6은 이러한 상태에서의 급송 장치를 도시하고 있다.
동작은 스탬핑 기계 등과 동기식으로 주기적으로 반복된다.
제1 파지기 기구(3)가 정지되거나 공작물 급송의 제1 방향에 반대인 제2 방향으로 이동 중인 때의 동작의 기간 중의 임의의 시기에 해제 액추에이터(81)는 스탬핑 기계 등 내의 공구 등의 파일로팅 또는 최종 위치 설정 작업을 가능케 하도록 제2 파지기 기구(4)로부터 공작물을 해제하는 데 사용될 수 있다는 것이 당업자에 의해 이해될 것이다. 대체예에서, 공작물 급송 액추에이터(80)의 제1 방향으로의 선형 안내 파지기 기구의 이동은 스탬핑 기계 등 내의 공구 등의 파일로팅 또는 최종 위치 설정 작업을 가능케 하게 해제 액추에이터(71)의 동작 그리고 제2 파지 부재(15)의 후속의 폐쇄 전에 공작물(100)을 해제하도록 제2 파지 부재(25)를 개방하는 방식으로 동작될 수 있다.
가동 파지기 기구(3)가 공작물 급송의 제1 방향으로 이동 중인 때에 파지기 부재(15, 30) 사이에서의 공작물의 계속된 파지를 유지하기 위해 해제 액추에이터(71)는 이동될 것이라는 것이 당업자에 의해 추가로 이해될 것이다. 해제 액추에이터(71)의 이동은 제2 파지 부재(15)와 제1 파지 부재(30) 사이의 거리가 일정하게 해제 연결 링크(13), 연결 핀(12), 연결 핀(14) 그에 따라 피벗 축(17)이 이동되도록 수행된다. 프로그래밍 가능한 제어기(92)는 이러한 기능을 위해 구성된다.
프로그래밍 가능한 제어기(92)는 제1 파지기 기구(3)가 공작물 급송의 제1 방향에 반대인 제2 방향으로 이동 중인 동안에 제1 및 제2 파지 부재(30, 15) 사이의 개방 거리가 각각 일정하게 유지되게 피벗 축(17)을 이동시키는 것과 유사한 방식으로 해제 액추에이터(71)를 제어하도록 구성될 수 있다는 것이 당업자에 의해 추가로 이해될 것이다.
공작물(100) 상으로 파지 부재(15)에 의해 가해지는 파지력은 해제 액추에이터(71)에 의해 생성되고 프로그래밍 가능한 제어기(92)에 의해 제어되는 힘에 의해 결정될 수 있다는 것이 당업자에 의해 추가로 이해될 것이다.
프로그래밍 가능한 제어기(92) 및 해제 액추에이터(71)는 파지 부재(15)와 파지 부재(30) 사이의 거리를 결정하는 데 사용될 수 있고 그에 의해 제1 파지기 기구(3)가 정지되거나 제1 방향에 반대인 제2 방향으로 이동 중인 때의 기간 동안에 공작물(100)과 파지 부재(15) 사이에 간극을 제공한다는 것이 당업자에 의해 추가로 이해될 것이다. 파지 부재들 사이의 거리 그에 따라 공작물(100)과 파지 부재(15) 사이의 간극은 상이한 두께의 공작물(100)에 대해 특정하게 최적화될 수 있다.
본 발명에 따른 제2 실시예가 첨부 도면을 참조하여 아래에서 설명될 것이다. 도10-도18은 본 발명의 실시예에 따른 급송 장치의 구조 및 동작을 도시하고 있다. 급송 장치의 설명된 실시예는 프레스 기계, 스탬핑 기계 등으로 금속 시트 또는 와이어 등의 공작물을 급송한다. 급송 장치는 다른 재료와 또는 공작물의 단속적 급송을 요구하는 다른 형태의 기계와 조합하여 사용될 수 있다는 것이 이해되어야 한다.
도10에 대체로 도시된 급송 장치(101)에는 프레임(102)이 제공된다.
공작물(100)이 도시되어 있고, 공작물 급송의 제1 방향이 방향 화살표로써 도시되어 있다.
제1 파지기 기구(103)가 선형 안내부(150, 151)에 의해 지지되고, 선형 안내부(150, 151)를 따른 선형 이동을 위해 구성된다. 선형 안내부(150, 151)는 프레임(102)에 의해 지지되고, 그에 대해 고정된다. 도시된 실시예에서, 선형 안내부(150, 151)는 평행한 원통형 로드이다. 선형 안내부(150, 151)는 공작물 급송의 방향에 평행하게 배열된다. 그러므로, 제1 파지기 기구(103)는 선형으로 안내되고, 공작물 급송의 제1 방향으로 그리고 공작물 급송의 제1 방향에 반대인 방향으로 이동 가능하다.
*제1 파지기 기구(103)는 제1 파지 부재(130) 및 제2 파지 부재(115)를 포함한다. 제2 파지 부재(115)는 제1 파지 부재(130)에 대해 이동 가능하다. 나아가, 이러한 실시예에서, 제1 파지 기구(103)는 제1 스프링(118) 및 제2 스프링(119)을 추가로 포함한다. 제1 및 제2 스프링(118, 119)은 파지 부재(130)를 향해 제2 파지 부재(115)를 압박하도록 배열된다. 대체예에서, 제1 스프링(118) 또는 제2 스프링(119) 중 어느 한쪽 또는 양쪽 모두가 생략될 수 있다.
제2 가동 파지기 기구(104)가 선형 안내부(150, 151)에 의해 지지되고, 선형 안내부(150, 151)를 따른 선형 이동을 위해 구성된다. 제2 파지기 기구(104)는 제1 파지 부재(140) 및 제2 파지 부재(125)를 포함한다. 제2 파지 부재(125)는 제1 파지 부재(140)에 대해 이동 가능하다. 나아가, 이러한 실시예에서, 제2 파지 기구(104)는 제1 스프링(128) 및 제2 스프링(129)을 추가로 포함한다. 제1 및 제2 스프링(128, 129)은 파지 부재(140)를 향해 제2 파지 부재(125)를 압박하도록 배열된다. 대체예에서, 제1 스프링(128) 또는 제2 스프링(129) 중 어느 한쪽 또는 양쪽 모두가 생략될 수 있다.
가역 회전 파지기 기구 구동 액추에이터(160)가 프레임(102)에 의해 지지되고, 그에 대해 고정된다. 가역 회전 파지기 기구 구동 액추에이터(160)는 바람직하게는 브러시리스 영구 자석 전기 서보 모터이다. 대체예에서, 가역 회전 파지기 기구 구동 액추에이터(160)는 스테퍼 모터, 유압 모터, 회전 공압 액추에이터 또는 회전 각도 면에서 조정 가능할 수 있는 임의의 가역 회전 액추에이터일 수 있다. 가역 회전 파지기 기구 구동 액추에이터(160)는 프로그래밍 가능한 제어기(191)(도18)에 의해 제어된다. 프로그래밍 가능한 제어기(91)는 파지기 기구 구동 액추에이터(160)의 회전 각도를 조정하도록 구성된다. 가역 회전 파지기 기구 구동 액추에이터(160)의 회전 각도는 그로써 제어되고 그에 의해 조정 가능하다. 즉, 파지기 기구 구동 액추에이터(160)는 각도 면에서 조정 가능한 회전 액추에이터이다. 도면에 대체로 도시된 프로그래밍 가능한 제어기(191)는 당업계에서 주지되어 있는 종래의 설계를 갖는다. 프로그래밍 가능한 제어기(91)는 와이어(194)로써 액추에이터(161)에 연결된다.
구동 링크 또는 구동 부재(134)가 그와의 회전을 위해 가역 회전 파지기 기구 구동 액추에이터(160)의 출력 샤프트(135)에 연결된다. 그와의 회전을 위해 출력 샤프트(135)에 연결되는 구동 부재(134)는 출력 샤프트(135)의 회전 축(136)에 대해 회전된다. 구동 부재(134)는 가역 회전 파지기 기구 구동 액추에이터(160)의 출력 샤프트(135)와 별개의 구성 요소로서 도시되어 있지만 구동 부재(134)는 출력 샤프트(135)의 편심 특징부 등의 출력 샤프트(135)의 일체형 부품으로서 구성될 수 있다는 것이 주목되어야 한다.
제1 파지기 기구 구동 연결 링크(132)가 제1 피벗 축(137)에서 구동 부재(134)의 제1 단부에 연결 핀(133)에 의해 제1 단부에서 그리고 제2 피벗 축(138)에서 가동 파지기 기구(103)에 연결 핀(131)에 의해 제2 단부에서 피벗식으로 연결된다.
제2 파지기 기구 구동 연결 링크(142)가 제1 피벗 축(147)에서 구동 부재(134)의 제2 단부에 연결 핀(143)에 의해 제1 단부에서 그리고 제2 피벗 축(148)에서 가동 파지기 기구(104)에 연결 핀(141)에 의해 제2 단부에서 피벗식으로 연결된다.
동작 시에, 회전 축(136)과 제1 피벗 축(137) 사이의 거리는 일정하다. 나아가, 동작 시에, 회전 축(136)과 제3 피벗 축(147) 사이의 거리는 일정하다. 구동 부재(134)는 고정된 길이의 구동 부재이다.
또한, 동작 시에, 출력 샤프트(135)의 회전 축(136)은 구동 부재(134)의 연결로 인해 제1 피벗 축(137)과 제3 피벗 축(147) 사이의 중간 지점에 위치된다.
또한, 동작 시에, 파지기 기구 구동 연결 링크(142) 및 파지기 기구 구동 연결 링크(132)는 길이 면에서 동일하다.
도16에 대체로 도시된 해제 액추에이터(171)가 프레임(102)에 의해 지지되고, 그에 대해 고정된다. 해제 액추에이터(171)는 바람직하게는 가역식이다. 해제 액추에이터(171)는 출력 샤프트(110)를 갖는 가역 모터(170) 그리고 그와의 회전을 위해 모터(170)의 출력 샤프트(110)에 연결되는 구동 링크 또는 구동 부재(111)를 포함한다. 구동 부재(111)는 출력 샤프트(110)와 별개의 구성 요소로서 도시되어 있지만 구동 부재(111)는 출력 샤프트(110)의 편심 특징부 등의 출력 샤프트(110)의 일체형 부품으로서 구성될 수 있다는 것이 주목되어야 한다.
가역 모터(170)는 바람직하게는 프로그래밍 가능한 제어기(192)에 의해 제어되는 브러시리스 영구 자석 전기 서보 모터이다. 대체예에서, 가역 모터(170)는 전기 스테퍼 모터, 유압 모터 또는 회전 공압 액추에이터이다. 도면에 대체로 도시된 프로그래밍 가능한 제어기(192)는 당업계에서 주지되어 있는 종래의 설계를 갖는다. 프로그래밍 가능한 제어기(192)는 구체적인 의미에서 모터(170)에 그리고 더 일반적인 의미에서 해제 액추에이터(171)에 와이어(194)로써 연결된다.
해제 연결 링크(113)(도11)가 제1 피벗 축(116)에서 구동 부재(111)에 연결 핀(112)에 의해 제1 단부에서 그리고 제2 피벗 축(117)에서 제2 파지 부재(115)에 연결 핀(114)에 의해 제2 단부에서 피벗식으로 연결된다. 해제 연결 링크(113) 및 제2 피벗 축(117)의 배열은 제2 피벗 축(117)이 제1 파지기 기구(103)의 제1 파지 부재(130)에 대한 제1 파지기 기구(103)의 제2 파지 부재(115)의 이동 방향에 대체로 직각으로 배열되고 공작물 급송의 제1 방향에 대체로 직각으로 추가로 배열되도록 되어 있다. 이와 같이, 제1 파지기 기구(103)의 제2 피벗 축(117)은 공작물 급송의 방향으로 그리고 공작물 급송의 방향에 반대인 방향으로 이동 가능하다.
도17에 대체로 도시된 해제 액추에이터(181)가 프레임(102)에 의해 지지되고, 그에 대해 고정된다. 해제 액추에이터(181)는 바람직하게는 가역식이다. 해제 액추에이터(181)는 출력 샤프트(120)를 갖는 가역 모터(180) 그리고 그와의 회전을 위해 모터(180)의 출력 샤프트(120)에 연결되는 구동 링크 또는 구동 부재(121)를 포함한다. 구동 부재(121)는 출력 샤프트(120)와 별개의 구성 요소로서 도시되어 있지만 구동 부재(121)는 출력 샤프트(120)의 편심 특징부 등의 출력 샤프트(120)의 일체형 부품으로서 구성될 수 있다는 것이 주목되어야 한다.
가역 모터(180)는 바람직하게는 프로그래밍 가능한 제어기(193)에 의해 제어되는 브러시리스 영구 자석 전기 서보 모터이다. 대체예에서, 가역 모터(180)는 전기 스테퍼 모터, 유압 모터 또는 회전 공압 액추에이터이다. 도면에 대체로 도시된 프로그래밍 가능한 제어기(193)는 당업계에서 주지되어 있는 종래의 설계를 갖는다. 프로그래밍 가능한 제어기(193)는 구체적인 의미에서 모터(180)에 그리고 더 일반적인 의미에서 해제 액추에이터(181)에 와이어(196)로써 연결된다.
해제 연결 링크(123)가 제1 피벗 축(126)에서 구동 부재(121)에 연결 핀(122)에 의해 제1 단부에서 그리고 제2 피벗 축(127)에서 제2 파지 부재(125)에 연결 핀(124)에 의해 제2 단부에서 피벗식으로 연결된다. 해제 연결 링크(123) 및 제2 피벗 축(127)의 배열은 제2 피벗 축(127)이 제1 파지기 기구(104)의 제1 파지 부재(140)에 대한 제1 파지기 기구(104)의 제2 파지 부재(125)의 이동 방향에 대체로 직각으로 배열되고 공작물 급송의 제1 방향에 대체로 직각으로 추가로 배열되도록 되어 있다. 이와 같이, 제1 파지기 기구(104)의 제2 피벗 축(127)은 공작물 급송의 방향으로 그리고 공작물 급송의 방향에 반대인 방향으로 이동 가능하다.
동작 시에, 해제 액추에이터(171)는 공작물(100)을 파지하게 제1 파지 부재(130)를 향해 제2 파지 부재(115)를 이동시키도록 스프링(118, 119)과 협력한다. 대체예에서, 스프링(118, 119)의 부재 시에, 해제 액추에이터(171)는 공작물(100)을 파지하도록 제1 파지 부재(130)를 향해 제2 파지 부재(115)를 이동시킨다. 구체적으로, 가역 모터(170)의 출력 샤프트(110)는 제2 파지 부재(115)가 공작물(100)과 접촉 상태로 이동되고 그에 의해 제2 파지 부재(115)와 제1 파지 부재(130) 사이에 공작물(100)을 파지하게 구동 부재(111), 연결 핀(112, 114) 및 해제 연결 링크(113)를 이동시키도록 회전된다.
해제 액추에이터(181)는 공작물(100) 상에서의 파지를 해제하도록 제1 파지 부재(140)로부터 멀어지게 제2 파지 부재(125)를 이동시킨다. 구체적으로, 모터(180)의 출력 샤프트(120)는 제2 파지 부재(125)가 공작물(100)로부터 멀어지게 이동되고 그에 의해 제2 파지 부재(125) 및 제1 파지 부재(140)로부터 공작물(100)을 해제하게 구동 부재(121), 연결 핀(122, 124) 및 해제 연결 링크(123)를 이동시키도록 회전된다. 도12는 이러한 상태에서의 급송 장치를 도시하고 있다.
가역 회전 파지기 기구 구동 액추에이터(160)는 제1 파지기 기구(103) 및 공작물(100)이 도면에서 화살표에 의해 도시된 것과 같이 공작물 급송의 제1 방향으로 이동되게 구동 부재(134), 연결 핀(131, 133) 및 파지기 기구 구동 연결 링크(132)를 이동시키도록 회전된다. 공작물(100)의 급송 거리는 회전 파지기 기구 구동 액추에이터(160) 및 구동 부재(134)의 회전 각도에 의해 결정된다. 회전 파지기 기구 구동 액추에이터(160)는 바람직하게는 프로그래밍 가능한 제어기(191)에 의해 제어되는 브러시리스 영구 자석 전기 서보 모터이므로, 파지기 기구 구동 액추에이터(160)의 회전 각도 그에 따라 공작물(100)의 급송 거리는 용이하게 조정된다.
구성 요소의 상호 연결된 성질로 인해 동시에, 연결 핀(141, 143) 및 파지기 기구 구동 연결 링크(142)는 제2 파지기 기구(104)가 공작물 급송의 제1 방향에 반대인 제2 방향으로 이동되도록 구동 부재(134)에 의해 이동된다.
요구된 공작물 급송 거리가 일어난 때에, 가역 회전 파지기 기구 구동 액추에이터(160)가 정지된다. 도13은 이러한 상태에서의 급송 장치를 도시하고 있다.
해제 액추에이터(181)는 공작물(100)의 파지를 위해 제1 파지 부재(140)를 향해 제2 파지 부재(125)를 이동시키도록 스프링(128, 129)과 협력한다. 대체예에서, 스프링(128, 129)의 부재 시에, 해제 액추에이터(181)는 공작물(100)을 파지하도록 제1 파지 부재(140)를 향해 제2 파지 부재(125)를 이동시킨다. 구체적으로, 가역 모터(180)의 출력 샤프트(120)는 제2 파지 부재(125)가 공작물(100)과 접촉 상태로 이동되고 그에 의해 제2 파지 부재(125)와 제1 파지 부재(140) 사이에 공작물(100)을 파지하게 구동 부재(121), 연결 핀(122, 124) 및 해제 연결 링크(123)를 이동시키도록 회전된다.
해제 액추에이터(171)는 공작물(100) 상의 파지력을 해제하도록 제1 파지 부재(130)로부터 멀어지게 제2 파지 부재(115)를 이동시킨다. 구체적으로, 모터(170)의 출력 샤프트(110)는 제2 파지 부재(115)가 공작물(100)로부터 멀어지게 이동되고 그에 의해 제2 파지 부재(115) 및 제1 파지 부재(130)로부터 공작물(100)을 해제하게 구동 부재(111), 연결 핀(112, 114) 및 해제 연결 링크(113)를 이동시키도록 회전된다. 즉, 해제 액추에이터(171)의 작동에 의해, 제2 파지 부재(115)는 제1 파지 부재(130)에 대한 방향으로 그리고 공작물 급송의 제1 방향에 대체로 직각인 방향으로 이동된다. 도14는 이러한 상태에서의 급송 장치를 도시하고 있다.
가역 회전 파지기 기구 구동 액추에이터(160)는 제2 파지기 기구(104)가 공작물(100)의 제1 급송으로 이동되게 구동 부재(134), 연결 핀(141, 143) 및 파지기 기구 구동 연결 링크(142)를 이동시키도록 회전된다. 공작물(100)의 급송 거리는 구동 부재(134)와 회전 파지기 기구 구동 액추에이터(160)의 회전 각도에 의해 결정된다.
구성 요소의 상호 연결된 성질로 인해 동시에, 연결 핀(131, 133) 및 파지기 기구 구동 연결 링크(132)는 제2 파지기 기구(103)가 공작물(100)의 제1 급송 방향에 반대인 방향으로 이동되도록 구동 부재(134)에 의해 이동된다. 도15는 이러한 상태에서의 급송 장치를 도시하고 있다.
동작은 스탬핑 기계 등과 동기식으로 주기적으로 반복된다.
가동 파지기 기구(103, 104)가 정지될 때의 동작의 기간 중의 임의의 시기에 액추에이터(171, 181)는 스탬핑 기계 등 내의 공구 등의 파일로팅 또는 최종 위치 설정 작업을 가능케 하도록 제1 및 제2 가동 파지기 기구(103, 104)로부터 공작물을 해제하는 데 사용될 수 있다는 것이 당업자에 의해 이해될 것이다.
본 발명에 따른 대체 액추에이터 구성이 첨부 도면을 참조하여 아래에서 설명될 것이다. 도19 및 도20은 액추에이터(71, 81, 171, 181)의 대체 구성을 도시하고 있다.
도19에 대체로 도시된 액추에이터(271)가 프레임(2)에 의해 지지되고, 그에 대해 고정된다. 액추에이터(271)는 바람직하게는 가역식이다. 액추에이터(271)는 출력 샤프트(210)를 갖는 가역 모터(270) 그리고 그와의 회전을 위해 커플링(216)으로써 모터(270)의 출력 샤프트(210)에 연결되는 나사산형 로드(211)를 포함한다. 나사산형 로드(211)는 출력 샤프트(210)와 별개의 구성 요소로서 도시되어 있지만 나사산형 로드(211)는 커플링(216)이 제거된 출력 샤프트(210)의 일체형 부품으로서 구성될 수 있다는 것이 주목되어야 한다.
가역 모터(270)는 바람직하게는 프로그래밍 가능한 제어기(92)에 의해 제어되는 브러시리스 영구 자석 전기 서보 모터이다. 대체예에서, 가역 모터(270)는 전기 스테퍼 모터, 유압 모터 또는 회전 공압 액추에이터이다.
액추에이터(271)는 내부 나사산형 부재(215)를 추가로 포함한다. 나사산형 로드(211) 및 내부 나사산형 부재(215)는 나사산형 로드(211)의 회전 시에 내부 나사산형 부재(215)의 선형 이동을 생성하도록 협력한다. 나사산형 로드(211) 및 내부 나사산형 부재(215)의 나사산은 바람직하게는 사다리꼴 형태의 파워 나사산(power thread)을 갖는다. 대체예에서, 나사산형 로드(211) 및 내부 나사산형 부재(215)의 나사산은 표준 삼각형 형태를 가질 수 있다. 대체예에서, 나사산형 로드(211)는 볼 나사일 수 있고, 내부 나사산형 부재(215)는 재순환 볼 너트일 수 있다.
해제 연결 링크(13)가 내부 나사산형 부재(215)에 연결 핀(12)에 의해 제1 단부에서 피벗식으로 연결된다.
도20에 대체로 도시된 액추에이터(371)가 프레임(2)에 의해 지지되고, 그에 대해 고정된다. 액추에이터(371)는 바람직하게는 가역식이다. 액추에이터(371)는 선형 이동을 위해 배열되는 추력 부재(310)를 갖는 가역 선형 액추에이터(370)를 포함한다. 가역 선형 액추에이터(370)는 바람직하게는 프로그래밍 가능한 제어기(92)에 의해 제어되는 선형 전기 모터이다. 대체예에서, 가역 선형 액추에이터(370)는 선형 스테퍼 모터, 전기 솔레노이드, 유압 실린더, 공압 실린더 또는 선형 이동을 갖는 추력 부재를 포함하는 임의의 가역 선형 액추에이터이다.
해제 연결 링크(13)가 선형 추력 부재(310)에 연결 핀(12)에 의해 제1 단부에서 피벗식으로 연결된다.
대체예의 액추에이터(271, 371)는 액추에이터(71, 81, 171, 181)와 실질적으로 동일한 기능을 제공하도록 동작될 수 있다.
도시된 실시예는 가동 파지 부재인 상부 파지 부재를 갖는 것으로 도시되어 있지만, 대체예에서 하부 파지 부재가 가동 파지 부재일 수 있다는 것이 이해되어야 한다.
나아가, 이 장치는 모터(80), 구동 부재(21) 및 해제 연결 링크(23)와 관련되는 제1 파지기 기구(2)의 개방 또는 폐쇄에 사용된 것과 유사한 제2 파지기 기구(4)의 개방 또는 폐쇄를 위한 액추에이터 및 링크 배열을 갖는 것으로서 설명되어 있지만, 제2 파지기 기구(4)의 고정 배열은 연결 잉크의 생략을 가능케 할 수 있다. 이러한 배열은 청구된 발명의 사상으로부터 벗어나거나 청구된 발명의 범주를 넘지 않는다. 제시된 실시예는 공통의 구성 요소가 제1 파지기 기구(3) 및 제2 파지기 기구(4)의 개방 또는 폐쇄 기능을 제공하는 액추에이터 및 링크 배열의 기능적으로 대응하는 구성 요소에서 사용될 수 있고 그에 의해 제조될 상이한 구성 요소의 개수를 감소시킨다는 점에서 양호한 실시예를 대표한다.
나아가, 이 장치는 별개의 프로그래밍 가능한 제어기를 갖는 것으로서 설명되어 있지만, 개별의 프로그래밍 가능한 제어기가 심지어 단일의 프로그래밍 가능한 제어기의 조합에 임의의 조합으로 조합될 수 있다는 것이 주목되어야 한다. 제1 실시예에서, 제어기는 여기에서 91, 92 및 93의 도면 부호를 갖는다. 제2 실시예에서, 제어기는 여기에서 191, 192 및 193의 도면 부호를 갖는다.
본 발명은 적용에서 구체적인 실시예의 관점에서 설명되었지만, 당업자는 청구된 발명의 사상으로부터 벗어나거나 청구된 발명의 범주를 넘지 않으면서 추가의 실시예 및 변형예를 여기에서의 개시 내용에 비추어 발생시킬 수 있다. 예컨대, 액추에이터(71, 171, 181)는 공작물 급송의 제1 방향에 대체로 직각인 방향으로 각각 피벗 축(17, 117, 127)의 이동을 생성하도록 구성되는 임의의 액추에이터일 수 있다.
따라서, 여기에서의 도면 및 설명은 단지 본 발명의 이해를 용이하게 하도록 제공되고 그 범주를 제한하도록 해석되지 않아야 한다는 것이 이해되어야 한다.
1: 급송 장치
2: 프레임
3, 4: 파지기 기구
50, 51: 선형 안내부
60, 71, 81: 액추에이터
70, 80: 모터
91, 92, 93: 제어기
94, 95, 96: 와이어
100: 공작물

Claims (21)

  1. 공작물의 단속적 급송을 위한 장치이며,
    공작물 급송의 제1 방향으로 그리고 제1 방향에 반대인 제2 방향으로 이동 가능한 제1 선형 안내 파지기 기구로서,
    제1 파지기 기구는 제1 파지 부재 및 제2 파지 부재를 포함하고, 제2 파지 부재는 공작물을 파지하도록 제1 파지 부재에 대해 이동 가능한, 제1 선형 안내 파지기 기구와;
    각도 면에서 조정 가능하고 가역적이며 회전식인 파지기 기구 구동 액추에이터와;
    파지기 기구 구동 액추에이터와 함께 회전하도록 파지기 기구 구동 액추에이터에 연결되는, 고정된 길이의 구동 부재와;
    상기 고정된 길이의 구동 부재의 제1 단부에 피벗식으로 연결되는 제1 단부, 그리고 공작물 급송의 제1 방향과 제1 방향에 반대인 제2 방향으로 제1 파지기 기구를 이동시키도록 제1 파지기 기구에 피벗식으로 연결되는 제2 단부를 갖는 제1 파지기 기구 구동 연결 링크를 포함하고,
    상기 고정된 길이의 구동 부재는 제2 단부를 추가로 포함하고, 상기 장치는,
    공작물 급송의 제1 방향으로 그리고 제1 방향에 반대인 제2 방향으로 이동 가능한 제2 선형 안내 파지기 기구로서,
    제2 파지기 기구는 제1 파지 부재 및 제2 파지 부재를 포함하고, 제2 파지 부재는 공작물을 파지하도록 제1 파지 부재에 대해 이동 가능한, 제2 선형 안내 파지기 기구와;
    고정된 길이의 구동 부재의 제2 단부에 피벗식으로 연결되는 제1 단부, 그리고 제2 파지기 기구에 피벗식으로 연결되는 제2 단부를 갖는 제2 파지기 기구 구동 연결 링크를 추가로 포함하는, 공작물의 단속적 급송을 위한 장치.
  2. 제1항에 있어서, 파지기 기구 구동 액추에이터를 제어하는 제1 프로그래밍 가능 제어기를 추가로 포함하는, 공작물의 단속적 급송을 위한 장치.
  3. 제2항에 있어서, 제1 프로그래밍 가능 제어기는 파지기 기구 구동 액추에이터의 회전 각도를 조정하도록 구성되는, 공작물의 단속적 급송을 위한 장치.
  4. 제3항에 있어서, 파지기 기구 구동 액추에이터는 전기 모터인, 공작물의 단속적 급송을 위한 장치.
  5. 제4항에 있어서, 전기 모터는 서보 모터인, 공작물의 단속적 급송을 위한 장치.
  6. 제4항에 있어서, 전기 모터는 스테퍼 모터인, 공작물의 단속적 급송을 위한 장치.
  7. 제3항에 있어서, 파지기 기구 구동 액추에이터는 회전 유압 액추에이터인, 공작물의 단속적 급송을 위한 장치.
  8. 제3항에 있어서, 파지기 기구 구동 액추에이터는 회전 공압 액추에이터인, 공작물의 단속적 급송을 위한 장치.
  9. 제3항에 있어서, 파지기 기구 구동 액추에이터는 각도 면에서 조정 가능한 전기 액추에이터인, 공작물의 단속적 급송을 위한 장치.
  10. 제1항에 있어서, 고정된 길이의 구동 부재는 고정된 길이의 구동 부재의 제1 단부와 제2 단부 사이의 중간 지점에서 파지기 기구 구동 액추에이터에 연결되는, 공작물의 단속적 급송을 위한 장치.
  11. 공작물의 단속적 급송을 위한 장치이며,
    공작물 급송의 제1 방향으로 그리고 제1 방향에 반대인 제2 방향으로 이동 가능한 제1 선형 안내 파지기 기구로서,
    제1 파지기 기구는 제1 파지 부재 및 제2 파지 부재를 포함하고, 제2 파지 부재는 공작물을 파지하도록 제1 파지 부재에 대해 이동 가능한, 제1 선형 안내 파지기 기구와;
    각도 면에서 조정 가능하고 가역적이며 회전식인 파지기 기구 구동 액추에이터와;
    파지기 기구 구동 액추에이터와 함께 회전하도록 파지기 기구 구동 액추에이터에 연결되는, 고정된 길이의 구동 부재와;
    상기 고정된 길이의 구동 부재의 제1 단부에 피벗식으로 연결되는 제1 단부, 그리고 공작물 급송의 제1 방향과 제1 방향에 반대인 제2 방향으로 제1 파지기 기구를 이동시키도록 제1 파지기 기구에 피벗식으로 연결되는 제2 단부를 갖는 제1 파지기 기구 구동 연결 링크와;
    제1 파지기 기구의 제1 파지 부재에 대한 방향으로 제1 파지기 기구의 제2 파지 부재를 이동시키는 제1 해제 액추에이터와;
    제1 피벗 축에서 제1 해제 액추에이터에 피벗식으로 연결되는 제1 단부 그리고 제2 피벗 축에서 제1 파지기 기구의 제2 파지 부재에 피벗식으로 연결되는 제2 단부를 갖는 제1 해제 연결 링크를 포함하고,
    제1 해제 연결 링크의 제2 피벗 축은 공작물 급송의 제1 방향 그리고 제1 방향에 반대인 제2 방향으로 이동 가능한, 공작물의 단속적 급송을 위한 장치.
  12. 제11항에 있어서, 제1 파지기 기구의 제1 파지 부재에 대한 제1 파지기 기구의 제2 파지 부재의 이동 방향은 공작물 급송의 제1 방향에 직각인, 공작물의 단속적 급송을 위한 장치.
  13. 제11항에 있어서, 제1 해제 연결 링크의 제2 피벗 축은 제1 파지기 기구의 제1 파지 부재에 대한 제1 파지기 기구의 제2 파지 부재의 이동 방향에 직각으로 배열되고, 공작물 급송의 제1 방향에 직각으로 추가로 배열되는, 공작물의 단속적 급송을 위한 장치.
  14. 제1항에 있어서, 제1 파지기 기구의 제1 파지 부재에 대한 방향으로 제1 파지기 기구의 제2 파지 부재를 이동시키는 제1 해제 액추에이터와;
    제1 피벗 축에서 제1 해제 액추에이터에 피벗식으로 연결되는 제1 단부 그리고 제2 피벗 축에서 제1 파지기 기구의 제2 파지 부재에 피벗식으로 연결되는 제2 단부를 갖는 제1 해제 연결 링크로서,
    제1 해제 연결 링크의 제2 피벗 축은 공작물 급송의 제1 방향 그리고 제1 방향에 반대인 제2 방향으로 이동 가능한, 제1 해제 연결 링크와;
    제2 파지기 기구의 제1 파지 부재에 대한 방향으로 제2 파지기 기구의 제2 파지 부재를 이동시키는 제2 해제 액추에이터와;
    제1 피벗 축에서 제2 해제 액추에이터에 피벗식으로 연결되는 제1 단부 그리고 제2 피벗 축에서 제2 파지기 기구의 제2 파지 부재에 피벗식으로 연결되는 제2 단부를 갖는 제2 해제 연결 링크로서,
    제2 해제 연결 링크의 제2 피벗 축은 공작물 급송의 제1 방향 그리고 제1 방향에 반대인 제2 방향으로 이동 가능한, 제2 해제 연결 링크를 추가로 포함하는, 공작물의 단속적 급송을 위한 장치.
  15. 제14항에 있어서, 제1 및 제2 파지기 기구의 제1 파지 부재에 대한 제1 및 제2 파지기 기구의 제2 파지 부재의 이동 방향은 각각 공작물 급송의 제1 방향에 직각인, 공작물의 단속적 급송을 위한 장치.
  16. 제15항에 있어서, 제1 및 제2 해제 연결 링크의 제2 피벗 축은 각각 제1 및 제2 파지기 기구의 제1 파지 부재에 대한 제1 및 제2 파지기 기구의 제2 파지 부재의 이동 방향에 직각으로 배열되고, 공작물 급송의 제1 방향에 직각으로 추가로 배열되는, 공작물의 단속적 급송을 위한 장치.
  17. 제1항에 있어서, 파지기 기구 구동 액추에이터를 제어하는 제1 프로그래밍 가능 제어기 그리고 제1 해제 액추에이터를 제어하는 제2 프로그래밍 가능 제어기를 추가로 포함하는, 공작물의 단속적 급송을 위한 장치.
  18. 제1항에 있어서, 파지기 기구 구동 액추에이터 및 제1 해제 액추에이터를 제어하는 프로그래밍 가능한 제어기를 추가로 포함하는, 공작물의 단속적 급송을 위한 장치.
  19. 제14항에 있어서, 파지기 기구 구동 액추에이터를 제어하는 제1 프로그래밍 가능 제어기, 제1 해제 액추에이터를 제어하는 제2 프로그래밍 가능 제어기 그리고 제2 해제 액추에이터를 제어하는 제3 프로그래밍 가능 제어기를 추가로 포함하는, 공작물의 단속적 급송을 위한 장치.
  20. 제14항에 있어서, 파지기 기구 구동 액추에이터, 제1 해제 액추에이터 및 제2 해제 액추에이터를 제어하는 프로그래밍 가능한 제어기를 추가로 포함하는, 공작물의 단속적 급송을 위한 장치.
  21. 제10항에 있어서, 제1 및 제2 파지기 기구 구동 연결 링크는 길이 면에서 동일한, 공작물의 단속적 급송을 위한 장치.
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