JP2008221336A

JP2008221336A - 曲げ装置にて加工される長尺状ワークピースを把持及び保持する把持装置

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Publication number: JP2008221336A
Application number: JP2008066151A
Authority: JP
Inventors: Joerg Moeck; メックイェルク; Stefan Holder; ホルダーシュテファン; Paul Frick; フリックパウル
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Priority date: 2007-03-14
Filing date: 2008-03-14
Publication date: 2008-09-25
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Abstract

【課題】
ワークピースに作用する挟持力を連続的に変化させる。
【解決手段】
回転軸（７）を中心に枢動可能な両把持爪（６）を支持するハウジング（５）は案内体（４）に変位可能に支持される。ロッド（１０）は案内体（４）内で変位する。制御要素（１３）の制御面は、アセンブリの長手軸（Ｍ）と対称的であると共に、ロッド（１０）から離れるに従いテーパが大きくなる。制御要素（１３）は把持爪（６）を広げ離間させる一方の端位置と、把持爪（６）が開放受け入れ位置をとる反対側の端位置の間で変位可能である。ハウジング（５）はまた、案内体（４）から離れる方向に付勢される。制御要素（１３）は引き込み位置において、ハウジング（５）のストッパと当接し、更なる引き込み方向への移動の間に、ハウジング（５）を付勢力に抗して案内体（４）と接触するまで連行する。
【選択図】図７

Description

本発明は曲げ装置にて加工される長尺状ワークピースを把持及び保持する把持装置に関する。この装置は、２個の把持爪を支持するハウジングを含み、把持爪は夫々、開放受け入れ位置及び閉鎖挟持位置の間で移動可能である。

電線、管材、棒材、可撓線等の長尺状ワークピースを把持及び保持する把持装置は、多様な技術機械で使用されており、この技術機械によって、長尺状ワークピースは様々な方向に加工される。とりわけ、この把持装置は、例えば線材曲げ機械又は管材曲げ機械等の曲げ機械に見られ、そこで把持装置は、ワークピースを特定位置で（例えば倉庫内で、コンベアベルトで、又は加工ステーションで）掴み、次にワークピースを例えば次のステーション（加工ステーション又は蓄積ステーション）へ送り、また受け入れられたワークピースを加工位置へ案内し、ワークピースを加工処理の間に保持し、更に必要であれば、後続の放出位置へ送るために用いられる。

この場合、多様なグリッパが一般的に、単一の管材又は線材曲げ機械において、ワークピースを挿入し、蓄積し、搬送し、且つ固定するために設けられ、これらグリッパの１又はいくつかは主に、例えばワークピースを加工処理の間に固定するように作用し、他は、可動補助グリッパの形態をなして、ワークピースを曲げ加工の間に安定化させ、且つ新しいワークピースを倉庫から取るように作用する。多くの場合、把持装置は枢動可能なグリッパアームに配置され、とりわけ補助グリッパとして、また基部枠上で移動可能であるように据え付けられ、且つ２個の把持爪を支持するハウジングを含む。把持爪は、（ワークピースを受け入れるために）開放受け入れ位置及び閉鎖挟持位置の間で移動可能である。

特許文献１は、挟持チャックの形態をなす中心保持及び把持装置の使用を開示しており、これにより、受け入れられたワークピースはまた、棒形状ワークピースの曲げ機械において、その長手軸の周りを回転させられ得る。必要であれば、第２把持装置が利用され、或いは把持装置はロボットに取り付けられてよい。しかしながら、これらの把持装置は、相対的に大型で且つかさばる。挟持チャックの構成は、この文献では詳細に説明されていない。

特許文献２並びに特許文献３は、単純なシリンダ作動レバー機構として夫々設けられた把持装置について説明しており、夫々のシリンダは、把持装置に直接配置されることにより、また把持装置の全体質量が大きい。

特許文献４の把持装置には、受け入れられるワークピースを掴み且つ挟持するために、直線把持動作を行う把持爪が各々設けられる。
特許文献５は、把持装置のポータルへの取り付けを開示している。この場合、把持装置は、受け入れられるワークピースの軸と平行な軸を中心に枢動させられ得るグリッパアーム上に配置される；把持動作は、シリンダ又はモータを介して行われる。しかしながら、この文献には、把持装置自体の詳細な説明は存在しない。

特許文献６は、夫々回転軸を中心に枢動可能な把持爪が備えられた回転把持装置について説明している。この把持爪は、歯を介して互いに係合すると共に、２個のシリンダによって、夫々の挟持位置へ枢動させられる。しかしながら、この周知の把持アセンブリは、かなり大きな空間を必要とする構成を有すると共に、把持装置が円形リングに取り付けられることにより、空いている曲げ加工空間も制限される。

最後に、上述したタイプの把持装置は、特許文献７から知られている。この把持装置は、機台の上で移動可能であるが、この文献は、把持装置自体の特定の構成についてのより詳細な情報を提供していない。
ドイツ特許出願公開第３６２０１５１号明細書ドイツ特許第３９２２３２６号明細書欧州特許第０９３４７８３号明細書ドイツ特許第６０１００１４７号明細書ドイツ特許第６０３０１９１３号明細書ドイツ特許第１９６３００２３号明細書ドイツ実用新案登録第２０２００４０１１９４７号明細書

上記を鑑みて、本発明の目的は、比較的単純且つ頑丈であり、また省スペースに有効な構成を有し、一個のみの駆動装置にもかかわらず異なる作動調節をとり、またワークピースに作用する挟持力が連続的に変化可能な把持装置を提供することである。

本目的は、上記タイプの把持装置によって達成され、ハウジングに加えて、案内体も設けられる。案内体は、ハウジングが引き込み及び伸長端位置の間で、所定の最大移動距離に亘り、案内体と相対的に移動可能であると共に、ハウジングが案内体の内部で移動可能であるように設けられる。２個の把持爪は夫々、回転軸を中心に枢動可能であるように、ハウジングの延伸方向に配置された案内体の端部分に据え付けられる。この場合、案内体及びハウジングはなお、共通の長手軸に沿って配向されており、ハウジング及び把持爪と相対移動可能な制御要素も、案内体の内部で移動可能なロッドの端部に配置される。制御要素は制御面を含み、制御面は、把持爪の回転軸と直交すると共に、長手軸を含む交差面に配置される。制御面は長手軸と対称的であると共に、ロッドから長手方向に離れるようにテーパが付けられている。更に、制御要素の中心軸は、両方の把持爪の間の中心に配置されると共に、制御要素は伸長端位置及び引き込み端位置の間で変位可能である。伸長端位置において、制御要素は２個の把持爪の制御要素と対向する２個の端部分を離れるように拡げ、把持爪の挟持位置をとる。引き込み端位置において、把持爪の端部分は、開放受け入れ位置をとるように集まる。ハウジングは案内体から離れるようにばね付勢される。制御要素はその引き込み端位置において、ハウジング内でストッパと当接し、制御要素は次に、ロッドのハウジングへの更なる引き込み動作に従い、案内体と相対的なハウジングのばね付勢に抗して、ハウジングが案内体と接触するまで、ハウジングを連れて行く。

制御要素は更に、適当な方法で、例えばロッド端及び各把持爪の間に、トグルレバーアセンブリとして、又はスベリ子ガイドとして設けられてよく、これにより、把持爪の枢動運動が決定されると共に、ロッドの変位位置に基づいて制御される。しかしながら、制御要素がカム体として設けられるならば特に好適であり、このカム面は制御面を形成すると共に、その伸長端位置において、カム体と対向する把持爪の端部分の間に導かれる一方、このカム体は把持爪を離れるように広げ、また両方の把持爪はその閉鎖端位置へ向けてばねにて付勢される。

１個の運動軸のみを有するので、本発明に係る把持装置は、極めて単純な構成を有すると共に、把持装置は１個の駆動装置（即ちロッドのもの）のみを有するので、例えば管材又は線材曲げ機械における特定の要件を満たすために、様々な作動位置をとり得る。本発明に係る把持装置は、グリッパアームに据え付けられ得、グリッパアームは例えば、曲げ機械の枠に固定嵌合させられることにより、グリッパアームの枢軸運動及び把持装置の中
心軸に沿った長手方向運動のみが可能であり、（例えが加工作用の間に）ワークピースの枢動及び固定の両方を可能にする。

しかしながら、本発明に係る把持装置が、ワークピースに沿って移動もすることが可能であるならば、把持装置が据え付けられるグリッパアームも同様に、機械枠に移動可能に据え付けられる。

把持爪の駆動要素としての制御要素の適当な形態は、駆動ロッドの位置の対応調節により、ワークピースを保持するための挟持力が連続的に変えられるのを可能にする。本発明に係る把持装置は、ワークピースの長手軸の周り又は変位ロッドの長手軸の周り（又は両方の周り）における回転運動を可能にして、更にこのようにして装備された把持装置のとりわけ柔軟な使用を結果的にもたらす。

カム体を制御要素として使用する時には、把持爪は常に開放方向にばね付勢されると共に、カム体をハウジング内部に配置された把持爪のレバー端の間に引き込むことにより、形状嵌め又は圧力嵌め方法でワークピースを把持する閉鎖位置に強制移動させられるので、把持爪を開放及び閉鎖するために、特に頑丈且つ極めて有効な制御機構の相対的に単純な構成が獲得され、また構造体は僅かな個々の部品及び僅かな時間並びに労力で製造され且つ据え付けられ得る。

把持爪を支持するハウジングは、把持装置全体の長手軸に沿って、案内対と相対的に、特定の変位経路を移動可能であるように据え付けられ、またハウジングはその伸長位置にばね付勢されるので、２個の把持爪の駆動ロッドの延伸方向への移動は先ず、ばね付勢によって、ハウジングをその最大変位経路を越えて変位させ；その後にのみ、駆動ロッドの伸長動作が継続する時、即ちハウジングの完全伸長位置において、例えばカム体として制御要素が、制御要素と対向する把持爪の２個のレバー端の間に入るので、把持爪の閉鎖動作が生じさせられる。この閉鎖動作が開始されるまで、２個の把持爪は、例えば開放方向への付勢に起因して、開放状態にあり、その結果、ハウジングを伸長させる時に、把持爪は、例えば下方から（又は側方から）受け入れられるワークピース（例えば線材）へ向けて、開放位置へ移動させられ得ると共に、把持爪の閉鎖動作は、ハウジングの伸長端状態において、ワークピースが開放させられた把持爪の間に導かれるまで、制御要素によって開始されず、この閉鎖動作はハウジングの更なる継続伸長動作によって開始され、最終的に閉鎖位置が達成される。

把持されたワークピースが再度開放されるならば、把持爪は、形状又は圧力固定方法のいずれかで、制御要素の反対方向（引き込み方向）への移動の間に、制御要素によって、又は適当なばね付勢によって、その開放端位置へ移動させられる。制御要素がカム体として設けられるならば、このカム体は２個の把持爪の間の位置から外へ伸長させられ、この場合、ハウジングは常に完全伸長させられている。そうすることで、カムは、カム体の断面形状に従い、カム体がハウジングで対応するストッパと接触するまで、ばね付勢の作用下で、開放位置の方向に戻るように枢動させられる。カムが次に更に閉鎖方向に移動させられるならば、この場合把持爪は完全開放させられ、これは、把持爪を開放位置に保つ一方で、伸長させられたハウジングが更に、ハウジング及び案内体の間のばね付勢に抗して、ハウジングが案内体と接触するまで、案内体へ向けて移動させられる。

この場合、ハウジングの案内体と相対的な、またハウジングの伸長位置への移動における把持爪の開放及び閉鎖は、案内ロッドが伸長及び引き込み方向へ駆動させられ得るモータによって、単純に制御され得る。

これはまた、相対的に単純な機構構成を含み、これにより、把持装置のこれら異なる動
作及び／又は作用位置の全てが、簡単且つ機能的に確実に制御され得る。
その単純な構成に加えて、本発明に係る把持装置はまた、比較すると極めて僅かな空間を必要とし、またその使用の間に、曲げ空間でさえも実際には全く制限されない。

本発明に係る把持装置では、ハウジングは案内体に適当な方法で支持されてよい。しかしながら、特に好適には、ハウジングは２個の案内ロッドを介して、案内体内で変位可能に支持され、案内ロッドはロッドに対して互いに正反対に配置され、このロッドには各々、ストッパヘッドが設けられており、その結果、ストッパヘッドは、ハウジングがその最大伸長に到達した時に、案内体の停止面と接触して、更なる伸長動作を阻止する。案内体における２個の案内ロッドによるハウジングの変位可能な位置決めはまた、単純且つ簡易な構成を示し、これは更に、全体構成の単純さにかなり貢献する。

各案内ロッドのストッパヘッドとして、接触に際して衝撃を減衰させる弾性材料の構造部品が好適には使用され、これはまた、好適には各々樹脂ピンであってよい。
本発明に係る把持装置の更に好適な実施形態では、ハウジング及び案内体の間のばね付勢は、コイルばねによって確立され、このばねは制御要素の駆動ロッドの周りに配置され、その端部分は各々、案内体又はハウジング夫々の対応する凹部に配置される。このコイルばねは、案内体と相対的なハウジングの各位置に圧力付勢される。更に、この構成はまた、ハウジング及び案内体の間に、極めて単純且つ確実に機械的に作用する所望するばね付勢力の確立をもたらす。これはまた、ばね付勢力がハウジング及び案内体の間に生じさせる相対移動に関する確実な作用を常に保証する。

２個の把持爪各々は、２アームレバーとして設けられ、それらの回転軸が各把持爪の中心部分に配置されることにより、各把持爪において、ハウジングの外方に延出する夫々のレバーアームは、加工されるワークピースを受け入れるように作用する一方、回転軸の他方側では、即ち他方のレバーアームの他端部分では、ハウジングの内部に完全に配置されて、制御要素との係合が、把持爪を閉鎖するように行われ得る。この場合、ハウジングの内部に配置される把持爪の端部には、好適には、回転支持ローラが設けられており、制御要素は、把持爪の間に引き込んでいる時に、この回転支持ローラと係合し、また回転支持ローラは、制御要素の制御面上で支持される。

制御要素を移動させるロッドの駆動装置は、適当な方法で設けられ得る。しかしながら、特に好適には、ロッドは対応する空気圧シリンダを介して駆動され、これにより、２つの逆移動方向へのロッドの動作は、単純且つ空間節約的に提供され得る。

本発明に係る把持装置において、２個の把持爪は好適には、引張ばねによって、開放受け入れ位置に向けて付勢される；また好適には、この引張ばねは、割り当てられた把持爪の対応する受け入れ開口まで夫々延出する各端部分を有し、その端部は、把持爪の内部に固定される。

本発明を、原則的に一例として、また図面を参照して、以下により詳細に説明する。

図１及び図２は、グリッパの２個の異なる実施形態を示しており、各々は、グリッパ装置を含む共に、概ね符号１により参照される。
以下の説明において、全体に亘り、同じの部分は同じ符号によって参照される。

図１は、グリッパ１の斜視図を示しており、グリッパ１は放出グリッパとして、又は保持プライヤとして使用され、線材曲げ機械の基部枠の中心に据え付けられると共に、主に加工の間に受け入れられたワークピースを固定するのに役立つ。

それに対して、図２は、再度斜視図において、補助グリッパとして作用すると共に、曲げ機械の基部枠２に据え付けられるが、この枠と相対移動可能でもあるグリッパ１を示す。この可動補助グリッパは、曲げ加工の間にワークピースを安定化させると共に、倉庫又はコンベアベルトから新しいワークピースを取り出す。

２個のグリッパ１の各々はグリッパアーム３を含み、グリッパアーム３は枢軸Ｘの周りを枢動可能であると共に、上部に据え付けられる把持装置８を有する。
把持アーム３は、その自由突出端において、ハウジング５によって隣接される案内体４を支持し、ハウジング５は、この案内体と相対的に変位可能且つ移動可能であるように、案内体内に支持される。案内体４及びハウジング５（それらの内部に組み込まれた要素を含む）からなるアセンブリは、実際の把持装置８を構成する。

ハウジング８上には、回転軸７を介して夫々枢動可能につながれた２個の把持爪６が設けられる。把持爪６は前記ハウジングから突出すると共に、互いに、即ち開放及び閉鎖状態の間で枢動させられ得る。

図１の表示は、ハウジング５が案内体４と接触する位置、即ち把持爪６が開放させられている引き込み位置を示すのに対して、図２に係る表示は、案内体４から外へ延出させられた位置にあるハウジング５を示しており、この位置では、２個の把持爪６は、閉鎖挟持位置をとる。

図１及び図２が更に示すように、案内体４は、詳細には示されていない適当な固定具（好適には例えばねじ）によって、夫々のグリッパアーム３に固定するように据え付けられる。

図３は、グリッパ１の明瞭拡大斜視図を示しており、これは図１の実施形態に対応する；しかしながら、構造的構成は、図１に示すもののような異なる実施形態にも完全に適用する。

しかしながら、図１と異なり、図３は、ハウジング５が案内体４から離れるように延出させられた端位置において、把持爪６を支持するハウジング５を示す。
図４は、（非拡大表示において）、図３のアセンブリの中心縦断面図を示す。

把持装置８は、図１及び図２に示すように、保持プライヤの補助グリッパ又は放出グリッパのグリッパアーム３の突出端に、適当な固定具によって据え付けられ、これについては、既に上述されていると共に、図には詳細に示されていない。

図３及び特に図４から明らかなように、案内体４はグリッパアーム３に直接嵌合させられると共に、２個の案内ロッド９は案内体４に支持されており、案内ロッド９は、グリッパアーム３及び案内体４の中心長手軸Ｍと平行な方向に変位可能である。

更に、ロッド１０もまた中心長手軸Ｍの方向に変位可能であり、案内体４に支持されることにより、ロッド１０の中心長手軸は、把持装置８の中心長手軸Ｍと一致する。
案内ロッド９は夫々、ハウジング５と対向する上端において、ハウジング５の対応する受け入れ凹部１１に導き入れられ、そこでハウジング５の底部分２０と連結される。この連結は、図３から図７に極めて概略的にのみ図示されている。

案内ロッド９の下端には、弾性的に可撓性を有するプラスチックピン又はプラスチックリング１２が夫々据え付けられ、これらプラスチックピン又はプラスチックリングは、案
内体４の各案内ロッド９のために設けられる貫通穴よりも大きい外径を有することにより、ハウジング５を案内体４から離れる方向に移動させた時に、プラスチックピン１２は、最大所望伸長位置（図３及び図４を参照）に到達すると、夫々それらと対向する案内体４の端面と、又はこの面を被覆する中間板１９と当接し、ひいてはプラスチックピン１２のストッパを形成すると共に、案内ロッド１９の伸長動作を終わらせる。

駆動ロッド１０は案内体４を貫通すると共に、この案内体４の後ろにあるグリッパアーム３の内部空間に入り、そこで駆動ロッド１０は、中心軸Ｍの方向へ一箇所に、空気圧シリンダによって移動させられ得る。

ロッドの上端には、カム体１３の形態をなす制御要素が据え付けられ、このカム輪郭（制御面）は、図４から図７に示すような断面を有しており、その幅は中心軸Ｍと対称的であると共に、この中心軸Ｍの方向に連続的に減少する。把持爪６の開放及び閉鎖動作の所望の過程が、把持爪６の回転軸７の周りにおける回転の間に、各把持爪６の下端部分に取り付けられたローラ１４間のカム体１３の所定量の引き込み動作で達成されるように、詳細なカム形状は選択される。

把持爪６の夫々の回転軸７は、把持爪６の両端の間の中心部分に配置され、夫々のレバーアームは、所望の挟持力及びカム体１３の圧力の力に基づいて適当に選択される。
図４から図７に更に示すように、把持爪６は、それらの回転軸７及びローラ１４の間に、付勢引張ばね１５を取り付けており、このばね１５は、その両方の端部分で、把持爪６の専用の凹部１６まで延在すると共に、その端によってこの把持爪６に据え付けられる。

ばね１５は、引張付勢力が、常にまた２個の把持爪６のあらゆる位置において、即ちその完全開放位置（図７を参照）においても把持爪６に作用させられるように、引張方向に付勢される。このようにして、把持爪６の開放位置（図６及び図７を参照）に向けて、把持爪６に作用するばね付勢力が常に存在する。

また、圧縮ばね１７が案内体４及びハウジング５の間に設けられており、この圧縮ばね１７はロッド１０の周りにおいて、把持装置８の中心部分に延在すると共に、常に、２個の部品４及び５のあらゆる相対位置において、ハウジング５の伸長位置へ向かう方向に、圧力付勢を確立する。この圧縮ばね１７はその上端が、ハウジング５の下面で支持されており、その軸方向他方側は、環状受け入れ空間１８まで延出しており、この空間１８は、図４から図７に示すように、案内体４の中心部分において、ロッド１０の周りに設けられる。環状受け入れ空間１８の軸方向長さは、図７に示すように、ハウジング５が案内体４のところまで完全伸長させられた状態にある時に、圧縮ばね１７が環状受け入れ空間１８の内部に完全に収容されるように、寸法が決められる。

圧縮ばね１７の付勢力は、図３及び図４に示すハウジング５の伸長状態においてでも、圧縮ばね１７が付勢力を延伸方向に作用させるように選択される。
図４から図７に示す把持装置８の様々な作動位置について、以下に詳細に参照する。

図４は、把持爪６の閉鎖位置において、その把持爪６の間にワークピース（図示なし）が固定されている状態を示す。
ロッド１０は完全に伸長させられ、それ故、カム体１３はローラの間に引き込まれている一方で、ローラ１４を外方へ押している。

ハウジング５は圧縮ばね１７によって伸長位置へ付勢され、その伸長位置において、プラスチックピン１２を備えた案内ロッド９は、グリッパアーム３及び案内部分４の間にストッパとして配置された中間板１９の下面と接触している。

図５は、ハウジング５が未だ完全に伸長させられた位置を示しており、一方カム体１３を含むロッド１０は幾分、２個の把持爪６がもはや完全閉鎖位置にない程度まで引き込まされており、これは図６にもあるが、目下極めて小さな間隙ａだけ開放する。しかしながら、この間隙ａは、把持爪６の間に受け入れられるワークピース（例えば線材）の直径よりも小さい。この位置において、把持爪６、ひいては把持装置８は、受け入れられたワークピースの長手方向に、このワークピースに沿って移動させられ得、或いはワークピースは把持装置８と相対的に、把持装置８内において変位させられ得る。しかしながら、その時に、ワークピースを把持装置８から取り出すことは不可能である。

図６は、把持装置８の開放位置を示す。この場合、ロッド１０は、カム体１３の下面がハウジング５の底部２０の上面と接触するまで下降させられており、この位置において、把持爪６は完全に開放させられている。ワークピースは目下、把持装置８から上方へ取り出され得、この場合、枢軸Ｘの周りにおける把持装置８の枢動は、先にワークピースを取り出すことなくしては不可能である。

最後に、図７は、把持装置８の完全下降開放位置を示す。ロッド１０は完全に下降させられており、またその際に、ハウジング５を圧縮ばね１９の作用に抗して下方へ、ハウジング５が案内体４の上面と接触するまで押す。

その際に、案内ロッド９も下降させられており、且つ弾性部品１２（プラスチックピン）はその時もはや、図７に示すように、案内体４の下面において、中間板１９で支持されない。

それ故、ワークピースは、把持装置８からいかなる垂直方向への動作を行うことなく取り出され得、即ち把持装置がワークピースと衝突することなく枢動し離れ得る。

本発明に係る把持装置を含むグリッパを示す斜視図であって、このグリッパは機枠と相対的に変位可能であるように機枠に据え付けられる。本発明に係る把持装置の異なる実施形態を含むグリッパを示す斜視図であって、このグリッパは機枠の長手方向に変位可能であるように機枠に据え付けられる。ハウジングが伸長させられた状態の本発明に係る把持装置の一部を示す拡大斜視図。図３に係るアセンブリの同じ断面位置であるが、カム体の形態をなす制御要素を含むロッドの４個の夫々異なる延伸位置を示す長手方向断面図。図３に係るアセンブリの同じ断面位置であるが、カム体の形態をなす制御要素を含むロッドの４個の夫々異なる伸長位置を示す断面図。図３に係るアセンブリの同じ断面位置であるが、カム体の形態をなす制御要素を含むロッドの４個の夫々異なる伸長位置を示す断面図。図３に係るアセンブリの同じ断面位置であるが、カム体の形態をなす制御要素を含むロッドの４個の夫々異なる伸長位置を示す断面図。

符号の説明

４…案内体、５…ハウジング、６…把持爪、７…回転軸、８…把持装置、１０…ロッド、１３…制御要素、１７…ばね、Ｍ…長手軸。

Claims

曲げ装置にて加工される長尺状ワークピースを把持及び保持する把持装置（８）であって、
２個の把持爪（６）を支持するハウジング（５）を含み、該把持爪（６）は夫々開放受け入れ位置及び閉鎖挟持位置の間で移動可能であり、また案内体（４）を含み、該案内体（４）は該ハウジング（５）が初期位置から端位置まで所定の最大移動距離を変位可能であるように該ハウジング（５）を支持し、該把持爪（６）は該ハウジング（５）の延伸方向に、該案内体（４）の端部分に据え付けられ、該把持爪（６）は各々、該回転軸（７）を中心に枢動可能であり、
前記案内体（４）及び前記ハウジング（５）は共通の長手軸（Ｍ）に沿って配向されており、また該ハウジング（５）及び前記把持爪（６）と相対移動可能な制御要素（１３）が、ロッド（１０）の端部に配置されて、該案内体（４）内で移動可能であり、該制御要素（１３）は制御面を含み、該制御面は該把持爪（６）の回転軸（７）と直交すると共に、該長手軸（Ｍ）を含む交差面に配置され、該制御面は該長手軸（Ｍ）と対称的であると共に、該ロッド（１０）から離れるに従い延伸方向にテーパが付けられており、該制御面（１３）の中心軸は、該両方の把持爪（６）の間で中央に配置されており、該制御要素（１３）は、該制御要素（１３）が該制御要素（１３）と対向する該２個の把持爪（６）の端部分を拡げ離間させて、該把持爪（６）の挟持位置をとる伸長端位置と、該把持爪（６）の端部分が開放受け入れ位置を呈するように集まる引き込み端位置の間で変位可能であり、該制御要素（１３）は、該引き込み端位置において、該ハウジング（５）のストッパと当接し、
前記ハウジング（５）は、該ハウジング（５）が初期位置において、該ハウジング（５）と対向する前記案内体（４）の側面と接触し、且つ該ハウジング（５）がその端位置において、該案内体から離れた最大移動距離にあるように、該案内体（４）と隣接し、該ハウジング（５）は該案内体（４）から離れる方向に一定にばね付勢（１７）され、前記制御要素（１３）は、引き込まされた際に、引き込み端位置に到達していると、該ハウジング（５）のストッパと当接し、またその引き込み方向への更なる移動の間に、該案内体（４）に関連するハウジング（５）のばね付勢に抗して、該ハウジング（５）が該案内体（４）と接触するまでハウジング（５）を連行する
ことを特徴とする把持装置（８）。
前記ハウジング（５）は、前記案内体（４）の内部で変位可能であるように、２個の案内ロッド（９）によって支持されており、該案内ロッド（９）は前記ロッド（１０）に対して、互いに正反対に且つ該ロッド（１０）と平行に配置され、該案内ロッドは各々、ストッパヘッド（１２）が設けられ、該ヘッド（１２）は、該ハウジング（５）がその最大伸長に到達した時に、該案内体（４）の停止面と接触することを特徴とする請求項１に記載の把持装置。
前記各案内ロッド（９）の前記ストッパヘッド（１２）は、弾性部品として設けられることを特徴とする請求項２に記載の把持装置。
前記各弾性部品（１２）はプラスチックピンであることを特徴とする請求項３に記載の把持装置。
前記ハウジング（５）及び前記案内体（４）の間におけるばね付勢は、コイルばね（１７）によって行われ、該コイルばね（１７）は前記ロッド（１０）の周りに配置されると共に、該コイルばね（１７）の端部分は各々、該案内体（４）の又は該ハウジングの対応する凹部（１８）に夫々嵌合させられ、且つ該コイルばね（１７）は該ハウジング（５）のあらゆる位置において圧力付勢させられることを特徴とする請求項１乃至４のいずれか１
項に記載の把持装置。
前記把持爪（６）の両方は、該把持爪（６）の端部分で回転可能に支持されるローラ（１４）によって、前記制御要素（１３）の案内面で支持されることを特徴とする請求項１乃至５のいずれか１項に記載の把持装置。
前記２個の把持爪（６）は、引張ばね（１５）によって、その開放受け入れ位置に向けて付勢されることを特徴とする請求項１乃至６のいずれか１項に記載の把持装置。
前記引張ばね（１５）は、前記割り当てられた把持爪（６）の受け入れ開口（１６）まで延出する各端部分を有すると共に、該把持爪（６）に固定された端部を有することを特徴とする請求項７に記載の把持装置。