DE3615812A1 - Einrichtung zum transport von werkstuecken in einer mehrstufigen umformpresse - Google Patents
Einrichtung zum transport von werkstuecken in einer mehrstufigen umformpresseInfo
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- B21K27/02—Feeding devices for rods, wire, or strips
- B21K27/04—Feeding devices for rods, wire, or strips allowing successive working steps
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- B21—MECHANICAL METAL-WORKING WITHOUT ESSENTIALLY REMOVING MATERIAL; PUNCHING METAL
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Description
Die Erfindung betrifft eine Einrichtung zum Transport von Werk
stücken in einer mehrstufigen Umformpresse, mit einer Anzahl an Greif
zangen aus jeweils zwei sich nicht kreuzenden Greifarmen, die gegen
einander verschwenkbar in einem Drehgelenk gelagert sind und mittels
einer Greifertragplatte eine senkrecht zur Arbeitsrichtung der Werk
zeuge verlaufende Umsetzbewegung ausführen, wobei die Greifarme in
der Werkstückaufnahme fernen Gelenkstellen mit Antriebübertragungsele
menten gelenkig verbunden und durch zumindest teilweise gekrümmte Kur
venbereiche zwanggeführt sind, wodurch jede Greifzange während der
Umsetzbewegung von einem Antrieb eine zu der Umsetzbewegung und zu
der Arbeitsrichtung der Werkzeuge quer verlaufende Ausweichbewegung
aufgezwungen ist, die von einer Öffnen- und Schließenbewegung
überlagert ist.
Bei dem Umsetzen von Werkstücken in der Massivumformung dienenden
Umformpressen sind Greifzangen vorgesehen, die neben der Umsetzbewe
gung, in der Werkstücke aus einer Eingabestation entnommen und in Um
formstationen umgesetzt werden, noch eine Ausweichbewegung von den
Werkzeugen weg und auf diese zu ausführen. Der Ausweichbewegung ist
außerdem eine Öffnen- Schließenbewegung zum Loslassen der Werkstücke
bzw. zum Erfassen dieser überlagert.
In der DE-PS 24 34 540 ist eine Einrichtung gattungsgemäßer Art
aufgezeigt, bei der die Drehpunkte der Greifarme in einem gemeinsamen
Gelenk zusammengefaßt sind. Das Gelenk ist nicht gestellgeführt. Die
dem Aufnahmebereich für das Werkstück fernen Anlenkpunkte für den An
trieb sind auf zumindest teilweise gekrümmten Bahnen zwanggeführt.
Der Gesamtaufbau ist sehr massiv und läßt von daher keine schnellen
Umsetzbewegungen zu. Desweiteren werden die Werkstücke bei der Überga
be an das Werkzeug und bei der Aufnahme aus dem Werkzeug etwas verris
sen, und die Werkstücke können verkanten.
Demgegenüber ist Aufgabe der Erfindung eine betriebssichere Hand
habung der Werkstücke. Vor allem soll eine längere Bewegungsphase der
Aufnahmebereiche an den Greifarmen auf das Werkstück bzw. auf den Er
fassungsbereich an dem Werkstück zu und von diesem weg erreicht wer
den.
Diese Aufgabe ist dadurch gelöst, daß jeder Greifarm in der Ge
lenkstelle über je ein Kuppelglied an einem Grundkörper drehbeweglich
angelenkt ist und der Grundkörper über eine Kuppelstange mit dem An
trieb für eine Bewegung der Greifzangen in Richtung der Ausweichbewe
gung wirkverbunden ist, daß die Greifarme an einem Gelenkträger in
Drehgelenken drehbeweglich gelagert sind, daß der Gelenkträger in dem
Grundkörper in Richtung der Ausweichbewegung verschiebbar gelagert
ist, daß zwischen einem Bund an dem Gelenkträger und einer Anlage
fläche an dem Grundkörper eine den Gelenkträger in Richtung der Aus
weichbewegung auf ein Werkstück zu haltende Feder eingebracht ist,
und daß im Bereich der Gelenkstelle an jedem Greifarm eine Rolle ange
bracht ist, die gegen ein Kurvenblech an der Greifertragplatte gelegt
ist, das mit der Greifzange in Richtung der Umsetzbewegung mitbeweg
bar ist, wobei der gekrümmte Kurvenbereich an dem Kurvenblech in der
Weise geformt ist, daß die Rolle nach dem Überrollen eines Anlaufbe
reiches auf etwa einem Kreisbogen um das Drehgelenk an dem Gelenkträ
ger bewegt wird und die Bewegung der Rolle auf diesem Kurvenbereich
zum Stillstand des Gelenkträgers führt.
Die gegenständlichen Merkmale der weiteren Ansprüche kennzeichnen
bevorzugte Ausgestaltungen der Erfindung.
Dabei ist von Vorteil, daß durch die Zwischenanordnung von Kuppel
gliedern zwischen dem der Werkstückaufnahme fernen Bereich an dem
Greifarm und dem Grundkörper die Rolle auf den Kurventeilen des Kur
venbleches bewegbar ist, während die zwischen dem Gelenkträger der
Greifarme und dem Grundkörper ausgespannte Feder die Anlage der Rolle
an dem Kurvenblech bewirkt. Die Führung des Gelenkträgers unter Vor
spannung in dem Grundkörper und die Anlage der Rollen an den Kurven
blechen führen zu einer sicheren Handhabung der zu fördernden Werk
stücke. Weiterhin von Vorteil ist der weiche, stufenlose Übergang der
Rollenbewegung an dem Kurvenblech bis zum Übergang in den kreisbogen
förmigen Kurvenbereich, der zu einem weichen Abbremsen und zum Still
stand des Gelenkträgers führt. Durch die zueinander beabstandete Auf
hängung der Greifarme an dem Gelenkträger erhöht sich der Anteil der
Bewegungsphase der Öffnen- und Schließenbewegung und die Werkstückauf
nahmen beider Greifarme werden somit sicher gegen das Werkstück und
von diesem weg geführt. Die Greifarme sind vermittels Exzenterlage
rung für ihre Anlage an den Werkstücken feinabstimmbar.
Im folgenden soll die Erfindung anhand eines Ausführungsbeispie
les beschrieben werden. Dabei zeigt
Fig. 1 eine Hälfte einer Greifzange in der ein Werkstück erfas
senden Stellung in einer Draufsicht,
Fig. 2 die zweite Hälfte der Greifzange in einer von einem Werk
stück zurückgezogenen Stellung in einer Draufsicht,
Fig. 3 einen Schnitt durch Lagerstellen der Greifzange im Ver
lauf der Schnittlinie III-III in Fig. 1,
Fig. 4 ein Funktionsschema der Greifzangen in einer ein Werk
stück erfassenden Stellung,
Fig. 5 ein Funktionsschema der Greifzangen in einer von einem
Werkstück zurückgezogenen Stellung,
Fig. 6 die Ausbildung der Kurven an einem Kurvenblech und
Fig. 7 den Bewegungsverlauf (Koppelkurve) der Werkstückaufnahme
an jeder Greifzange.
Die in den Fig. 1 und 2 strichpunktiert angedeutete Greifertrag
platte 2 ist über einen Antrieb, dieser ist nicht dargestellt, um ein
Maß in Richtung des die Umsetzbewegung von Werkstücken 11 in den Um
formstufen andeutenden Doppelpfeiles 37 verschiebbar, das dem Abstand
der Umformstufen entspricht. Die Greifertragplatte 2 trägt eine An
zahl an Greifzangen 1, die im Abstand der Umformstufen angeordnet
sind, und von denen eine Greifzange 1 dargestellt ist. Die Greifzange
1 ist auf der Greifertragplatte 2 senkrecht zu der Umsetzbewegung 37
auf ein Werkstück 11 zu und von diesem weg in Richtung des Doppelpfei
les 36 in z. B. Führungsmitteln hin- und hergehend verschiebbar. An
der Greifertragplatte 2 ist ein Kurvenblech 14 befestigt, dessen Kur
venteile wegen deren besonderen Wirkungen auf die Bewegungen (Koppel
kurve) der Greifzangen 1 im folgenden noch näher erläutert werden.
Das Kurvenblech 14 befindet sich oberhalb der Greifzange 1 und ist
als angrenzendes Teil strichpunktiert dargestellt, um die darunter be
findlichen Einzelheiten der Greifzange 1 nicht zu verdecken. Ein
Grundkörper 13 der Greifzange 1 ist in einem zentralen Bereich mit
Vierkantinnenflächen 33 für die Befestigung an einem entsprechend ge
formten Zapfen, dieser ist nicht dargestellt, versehen, der an der
Greifertragplatte 2 angeordnet ist. Eine Spannschraube 34 arretiert
die Befestigungslage des Grundkörpers 13 an der Greifertragplatte 2.
Weiterhin weist der zentrale Bereich des Grundkörpers 13 eine Längs
bohrung 16 mit unterschiedlichen Durchmessern zur Aufnahme von Zapfen
28 und 30 eines Gelenkträgers 7 auf. Der Gelenkträger 7 ist vermit
tels der Zapfen 28, 30 in der Längsbohrung 16 des Grundkörpers 13 in
Richtung 36 auf das Werkstück 11 zu und von diesem weg bewegbar gela
gert. Die Verstellbewegung des Grundkörpers 13 und somit die der
Greifzange 1 wird über eine in den Fig. 4 und 5 gezeigte Kuppelstange
35 bewirkt, die z. B. von einem gegen eine Steuerkurve gelegten Kurven
folger beaufschlagt wird. Steuerkurve und Kurvenfolger sind nicht dar
gestellt worden. Zwischen einem Bund 29 an dem Gelenkträger 7 und ei
ner Anlagefläche 41 in dem Grundkörper 13 ist eine Druckfeder 31 un
ter Vorspannung eingesetzt. In dem Gelenkträger 7 sind Drehgelenke 8,
9 für je einen Greifarm eingearbeitet. Die Greifarme bestehen im we
sentlichen aus je einem Greifarmhalter 3, 4 und je einem Zangenteil
5, 6. Die Zangenteile 5, 6 sind über Schraubmittel 12 an dem jeweili
gen Greifarmhalter 3, 4 festgesetzt. Die Zangenteile 5, 6 weisen Werk
stückaufnahmen 10 auf. In dem den Werkstückaufnahmen 10 fernen Be
reich jedes Greifarmes 3, 5 bzw. 4, 6 sind Gelenkstellen 24 vorgese
hen, in denen ein Kuppelglied 20, 21 je Greifarm 3, 5 bzw. 4, 6
schwenkbeweglich gelagert ist. Die Gegenseite jedes Kuppelgliedes 20,
21 ist an dem Grundkörper 13 schwenkbeweglich gelagert, wobei die La
gerstelle durch einen Exzenterbolzen 25 gebildet wird. Jedes Kuppel
glied 20, 21 ist durch die Exzentrizität seines Exzenterbolzens 25
verstellbar und in der vorgenommenen Einstellung durch Arretiermittel
festsetzbar. Jedes Kuppelglied 20, 21 trägt in seinem Mittelteil ei
nen Gewindestift 26, der bei der Montage der Greifzangen 1 an einer
Anlagefläche 32 an dem Grundkörper 13 justiert wird zur Voreinstel
lung der Greifarme 3, 5 bzw. 4, 6. Die Voreinstellung ist vermittels
einer Kontermutter 27 zu sichern. In dem Bereich der Gelenkstelle 24
ist an jedem Greifarm 3, 5 bzw. 4, 6 eine Rolle 18, 19 in einem Zap
fen 22, 23 drehbar gelagert und zwar, wie es in Fig. 3 erkennbar ist,
in Höhe des Kurvenbleches 14. Die Einstellung der Rollen 18, 19 bei
der Montage vermittels der Gewindestifte 26 erfolgt so, daß sich die
Rollen 18, 19 unter dem Druck der Druckfeder 31 an dem geraden Kurven
teil 42 des Kurvenbleches 14 anlegen. Entsprechend der Lage der Rol
len 18, 19 an dem Kurvenblech 14 befindet sich die Greifzange 1 in
Fig. 1 in einer ein Werkstück 11 haltenden Stellung, in Fig. 2 in ei
ner geöffneten und von dem Werkstück 11 zurückgezogenen Stellung.
Fig. 3 zeigt eine Schnittdarstellung der Gelenkstellen 8, 22, 24
und 25 einer Greifzange 1. Mit einem Doppelpfeil 43 ist die Arbeits
richtung der Werkzeuge in den Umformstufen angedeutet.
Die Fig. 4 und 5 geben schematisch den Aufbau einer Greifzange 1
in der Greifstellung (Fig. 4) und in der Offenstellung (Fig. 5) wie
der. Die von dem bereits erwähnten Kurventrieb bewegte Kuppelstange
35 ist über einen z. B. Federgehäuseteil 45 und eine z. B. Druckfeder
52 an den Grundkörper 13 angeschlossen, um diesen in Richtung der Aus
weichbewegung 36 auf der Greifertragplatte 2 zu bewegen. Durch die
Verstellung des Grundkörpers 13 auf der Greifertragplatte 2 in Rich
tung 36 auf das Werkstück 11 zu, werden die Rollen 18, 19 auf der
Außenform des Kurvenbleches 14 bewegt. Nach dem Überrollen des gera
den Kurventeils 42 werden die Rollen 18, 19 über einen in einen kreis
bogenförmigen Bereich 44 übergehenden Anlaufbereich 40 und mit Bezug
auf das jeweilige Drehgelenk 8, 9 des Greifarmhalters 3 bzw. 4 nach
außen verdrängt. Der Anlaufbereich 40 bewirkt eine sanfte Bremsbewe
gung der Greiferzangen 3, 5 und 4, 6 in Richtung der Ausweichbewegung
36 auf das Werkstück 11 zu, während der Grundkörper 13 durch die Kup
pelstange 35 zwanggeführt ist. Nach dem Überrollen des Anlaufbe
reiches 40 und mit dem Erreichen des kreisbogenförmigen Kurvenbe
reiches 44 kommt der Gelenkträger 7 und somit die Greifzange 1 in
Richtung der Ausweichbewegung 36 zum Stillstand, während die Greif
arme 3, 5 und 4, 6 mit einer Schwenkbewegung um die Drehgelenke 8, 9
die eigentliche Schließenbewegung 39, die Greifbewegung, ausführen.
Die Fig. 6 und 7 lassen die Abhängigkeit von Kurvenverlauf an dem
Kurvenblech 14 und den Bewegungsverlauf in der Koppelkurve 38 der
Greifarme 3, 5 und 4, 6 erkennen. Das Kurvenblech 14 weist einen An
laufbereich 40 auf mit einem ersten, in bezug auf die Bewegungsrich
tungen 36 (Ausweichbewegung) flach ansteigenden Bereich 46 zwischen
den Kurvenpunkten 47 und 49 und einem stark ansteigenden Bereich 48
zwischen den Kurvenpunkten 49 und 50. Mit dem Kurvenpunkt 50 beginnt
der kreisbogenförmige Kurvenbereich 44, von dem für das Spannen des
Werkstückes 11 in dieser gezeigten Ausführung nur der Bereich bis zu
dem Kurvenpunkt 51 genutzt wird. Der Abstand der Kurvenpunkte 50, 51
voneinander ist abhängig von der Ausbildung der Werkstückaufnahme 10
an dem Greifarm 3, 5 bzw. 4, 6 und der Größe des Spannbereiches an
dem Werkstück 11. Die Kurvenpunkte 47, 49, 50 und 51 und die zugehö
renden Kurvenbereiche 46, 49, 44 sind auf die Koppelkurve 38 in
Fig. 7 übertragen und kennzeichnen den Bewegungsablauf der Greifarme 3, 5
und 4, 6. Der Kurvenverlauf zeigt eine Abnahme der Bewegung der Grei
ferarme 3, 5 und 4, 6, auf das Werkstück 11 zu - in Richtung des Doppel
pfeiles 36 - zwischen den Punkten 49 und 50 bis zu einer dann auch ge
ringfügig rückläufigen Bewegung bei gleichzeitiger Zunahme der Bewe
gung der Greifarme 3, 5 und 4, 6 im oberen Werkstückaufnahmebereich
10 auf das Werkstück 11 zu - in Richtung des Doppelpfeiles 39 - zwi
schen den Punkten 50 und 51. Die Öffnenbewegung sowie die von dem
Werkstück 11 weggeführte Bewegung der Greifzange 1 erfolgt ent
sprechend in umgekehrter Bewegungsfolge.
In den Fig. 4 und 5 ist ein Anschlag 15 angedeutet, der auf dem
Grundkörper 13 befestigt ist. An dem Anschlag 15 stützt sich zunächst
noch das Federgehäuse 45 ab bis zu dem Zeitpunkt, in dem die Rollen
18, 19 während der Bewegung der Greifzange 1 - in Richtung der Aus
weichbewegung 36 - auf das Werkstück 11 zu bei Erreichen des ersten
flachen Bereiches 46 des Kurvenbleches 14 nach außen verdrängt wer
den. Durch die durch die Druckfeder 52 abgefederte Relativbewegung
zwischen der Kuppelstange 35 und dem Grundkörper 13 wird mit der Bewe
gung der Greifzange 1 auf das Werkstück 11 zu die erforderliche
Greifervorspannung aufgebaut.
Claims (7)
1. Einrichtung zum Transport von Werkstücken (11) in einer mehr
stufigen Umformpresse, mit einer Anzahl an Greifzangen (1) aus je
weils zwei sich nicht kreuzenden Greifarmen (3, 5 und 4, 6), die ge
geneinander verschwenkbar in einem Drehgelenk (8, 9) gelagert sind
und mittels einer Greifertragplatte (2) eine senkrecht zur Arbeits
richtung (43) der Werkzeuge verlaufende Umsetzbewegung (37) ausfüh
ren, wobei die Greifarme (3, 5 und 4, 6) in der Werkstückaufnahme
(10) fernen Gelenkstellen (24) mit Antriebübertragungselementen (20,
21, 13, 35) gelenkig verbunden und durch zumindest teilweise gekrümm
te Kurvenbereiche (40, 44) zwanggeführt sind, wodurch jeder Greif
zange (1) während der Umsetzbewegung (37) von einem Antrieb eine zu
der Umsetzbewegung (37) und zu der Arbeitsrichtung (43) der Werkzeuge
quer verlaufende Ausweichbewegung (36) aufgezwungen ist, die von ei
ner Öffnen- und Schließenbewegung (39) überlagert ist, dadurch ge
kennzeichnet, daß jeder Greifarm (3, 5 bzw. 4, 6) in der Gelenk
stelle (24) über je ein Kuppelglied (20, 21) an einem Grundkörper
(13) drehbeweglich angelenkt ist und der Grundkörper (13) über eine
Kuppelstange (35) mit dem Antrieb für eine Bewegung der Greifzange
(1) in Richtung der Ausweichbewegung (36) wirkverbunden ist, daß die
Greifarme (3, 5 und 4, 6) an einem Gelenkträger (7) in Drehgelenken
(8, 9) drehbeweglich gelagert sind, daß der Gelenkträger (7) in dem
Grundkörper (13) in Richtung der Ausweichbewegung (36) verschiebbar
gelagert ist, daß zwischen einem Bund (29) an dem Gelenkträger (7)
und einer Anlagefläche (41) an dem Grundkörper (13) eine den Gelenk
träger (7) in Richtung der Ausweichbewegung (36) auf ein Werkstück
(11) zu haltende Feder (31) eingebracht ist, und daß im Bereich der
Gelenkstelle (24) an jedem Greifarm (3, 5 bzw. 4, 6) eine Rolle (18,
19) angebracht ist, die gegen ein Kurvenblech (14) an der Greifertrag
platte (2) gelegt ist, das mit der Greifzange (1) in Richtung der Um
setzbewegung (37) mitbewegbar ist, wobei der gekrümmte Kurvenbereich
(44) an dem Kurvenblech (14) in der Weise geformt ist, daß die Rolle
(18, 19) nach dem Überrollen eines Anlaufbereiches (40) auf etwa ei
nem Kreisbogen um das Drehgelenk (8, 9) an dem Gelenkträger (7) be
wegt wird und die Bewegung der Rolle (18, 19) auf diesem Kurvenbe
reich (44) zum Stillstand des Gelenkträgers (7) führt.
2. Einrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet,
daß der Greifarm (3, 5) in einem ersten Drehgelenk (8) und der Greif
arm (4, 6) in einem zweiten Drehgelenk (9) voneinander beabstandet an
dem Gelenkträger (7) gelagert sind.
3. Einrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet,
daß jedes Kuppelglied (20, 21) über je einen Exzenterbolzen (25) an
dem Grundkörper (13) gelagert ist.
4. Einrichtung nach Anspruch 1, gekennzeichnet durch ei
nen Innenvierkant (33) und eine Spannschraube (34) an dem Grundkörper
(13) zum Festsetzen des Grundkörpers (13) an der Greifertragplatte
(2).
5. Einrichtung nach Anspruch 1, gekennzeichnet durch ein
Kurvenblech (14), dessen Anlagebereiche (42, 46, 48, 44) für die Rol
le (18, 19) sich im wesentlichen in Richtung der Ausweichbewegung
(36) der Greifzange (1) erstrecken, mit einem sich an einen geraden
Kurventeil (42) in Richtung auf die Werkstückaufnahme (10) der Greif
arme (3, 5 und 4, 6) zu anschließenden Anlaufbereich (40) und einem
sich an den Anlaufbereich (40) anschließenden kreisbogenförmigen Kur
venbereich (44), der durch einen Radius gebildet ist, dessen Radius
maß sich aus dem Abstand des kreisbogenförmigen Kurvenbereiches (44)
zu dem Drehgelenk (8, 9) des jeweils zugehörenden Greifarms (3, 5
bzw. 4, 6) ergibt.
6. Einrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet,
daß die Kurventeile (42, 46, 48, 44) Außenkonturen des Kurvenbleches
(14) sind.
7. Einrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet,
daß die Rolle (18, 19) in einem Zapfen (22, 23) im Bereich nahe der
Gelenkstelle (24) und zwischen der Gelenkstelle (24) und der Werk
stückaufnahme (10) gelagert ist.
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