EP0245694B1 - Einrichtung zum Transport von Werkstücken in einer mehrstufigen Umformpresse - Google Patents

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EP0245694B1
EP0245694B1 EP87106165A EP87106165A EP0245694B1 EP 0245694 B1 EP0245694 B1 EP 0245694B1 EP 87106165 A EP87106165 A EP 87106165A EP 87106165 A EP87106165 A EP 87106165A EP 0245694 B1 EP0245694 B1 EP 0245694B1
Authority
EP
European Patent Office
Prior art keywords
movement
joint
area
cam
basic body
Prior art date
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Expired - Lifetime
Application number
EP87106165A
Other languages
English (en)
French (fr)
Other versions
EP0245694A1 (de
Inventor
Hermann Maunz
Oskar Rahn
Wilfried Voss
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Schuler AG
Original Assignee
L Schuler GmbH
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by L Schuler GmbH filed Critical L Schuler GmbH
Publication of EP0245694A1 publication Critical patent/EP0245694A1/de
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Publication of EP0245694B1 publication Critical patent/EP0245694B1/de
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Expired - Lifetime legal-status Critical Current

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    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B21—MECHANICAL METAL-WORKING WITHOUT ESSENTIALLY REMOVING MATERIAL; PUNCHING METAL
    • B21K—MAKING FORGED OR PRESSED METAL PRODUCTS, e.g. HORSE-SHOES, RIVETS, BOLTS OR WHEELS
    • B21K27/00—Handling devices, e.g. for feeding, aligning, discharging, Cutting-off means; Arrangement thereof
    • B21K27/02—Feeding devices for rods, wire, or strips
    • B21K27/04—Feeding devices for rods, wire, or strips allowing successive working steps
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B21—MECHANICAL METAL-WORKING WITHOUT ESSENTIALLY REMOVING MATERIAL; PUNCHING METAL
    • B21D—WORKING OR PROCESSING OF SHEET METAL OR METAL TUBES, RODS OR PROFILES WITHOUT ESSENTIALLY REMOVING MATERIAL; PUNCHING METAL
    • B21D43/00—Feeding, positioning or storing devices combined with, or arranged in, or specially adapted for use in connection with, apparatus for working or processing sheet metal, metal tubes or metal profiles; Associations therewith of cutting devices
    • B21D43/02—Advancing work in relation to the stroke of the die or tool
    • B21D43/04—Advancing work in relation to the stroke of the die or tool by means in mechanical engagement with the work
    • B21D43/05—Advancing work in relation to the stroke of the die or tool by means in mechanical engagement with the work specially adapted for multi-stage presses
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B21—MECHANICAL METAL-WORKING WITHOUT ESSENTIALLY REMOVING MATERIAL; PUNCHING METAL
    • B21D—WORKING OR PROCESSING OF SHEET METAL OR METAL TUBES, RODS OR PROFILES WITHOUT ESSENTIALLY REMOVING MATERIAL; PUNCHING METAL
    • B21D43/00—Feeding, positioning or storing devices combined with, or arranged in, or specially adapted for use in connection with, apparatus for working or processing sheet metal, metal tubes or metal profiles; Associations therewith of cutting devices
    • B21D43/02—Advancing work in relation to the stroke of the die or tool
    • B21D43/04—Advancing work in relation to the stroke of the die or tool by means in mechanical engagement with the work
    • B21D43/10—Advancing work in relation to the stroke of the die or tool by means in mechanical engagement with the work by grippers

Definitions

  • the invention relates to a device for transporting workpieces in a multi-stage forming press, with a number of gripping tongs each consisting of two non-intersecting gripping arms, which are pivotally mounted relative to one another in a swivel joint and perform a transfer movement running perpendicular to the working direction of the tools by means of a gripper support plate, whereby the gripping arms in the distal articulation of the workpiece holder are connected in an articulated manner to drive transmission elements and are forcibly guided by at least partially curved curve areas, whereby each gripping pliers during the moving movement of a drive is forced to perform an evasive movement transverse to the moving movement and to the working direction of the tools, and closing movement is superimposed.
  • gripping tongs are provided which, in addition to the relocating movement, in which workpieces are removed from an input station and converted into forming stations, also perform an evasive movement away from and on the tools.
  • the evasive movement is also superimposed on an open-close movement to let go of the workpieces or to grasp them.
  • DE-C2- 24 34 540 shows a device of the generic type in which the pivot points of the gripping arms are combined in a common joint.
  • the joint is not rack-guided.
  • the articulation points for the drive remote from the receiving area for the workpiece are positively guided on at least partially curved tracks.
  • the overall structure is very massive and therefore does not allow rapid transfer movements.
  • the workpieces are slightly torn when they are transferred to the tool and when they are picked up from the tool, and the workpieces can tilt.
  • the object of the invention is reliable handling of the workpieces. Above all, a longer phase of movement of the receiving areas on the gripping arms towards the workpiece or towards the detection area on the workpiece should be achieved.
  • the role on the cam parts of the cam plate can be moved by the intermediate arrangement of coupling elements between the area remote from the workpiece holder on the gripper arm and the base body, while the spring stretched between the joint carrier of the gripper arms and the base body engages the roller the curved plate.
  • the guidance of the joint carrier under pre-tension in the base body and the abutment of the rollers on the curved plates lead to the safe handling of the workpieces to be conveyed.
  • Another advantage is the smooth, stepless transition of the roller movement on the curved plate up to the transition into the circular arc-shaped curve area, which leads to soft braking and to a standstill of the joint carrier.
  • the gripper arms can be fine-tuned by means of eccentric bearings for their contact with the workpieces.
  • the gripper support plate 2 indicated by dash-dotted lines in FIGS. 1 and 2 is displaceable via a drive, which is not shown, by a measure in the direction of the transfer movement of workpieces 11 in the forming stages, which corresponds to the distance between the forming stages.
  • the gripper support plate 2 carries a number of gripping tongs 1, which are arranged at a distance from the forming stages, and of which a gripping tongs 1 is shown.
  • the gripping pliers 1 can be moved back and forth on the gripper support plate 2 perpendicularly to the transfer movement 37 towards and away from a workpiece 11 in the direction of the double arrow 36 in, for example, guide means.
  • a curve plate 14 is attached to the gripper support plate 2, the curve parts of which are explained in more detail below because of their special effects on the movements (coupling curve) of the gripping tongs 1.
  • the curved plate 14 is located above the gripping tongs 1 and is shown in dash-dot lines as an adjoining part in order not to hide the details of the gripping tongs 1 below.
  • a base body 13 of the gripping pliers 1 is provided in a central area with square inner surfaces 33 for attachment to a correspondingly shaped pin, which is not shown and which is arranged on the gripper support plate 2.
  • a clamping screw 34 locks the fastening position of the base body 13 on the gripper support plate 2.
  • the central region of the base body 13 has a longitudinal bore 16 with different diameters for receiving pins 28 and 30 of a joint support 7.
  • the articulated support 7 is mounted by means of the pins 28, 30 in the longitudinal bore 16 of the base body 13 in the direction 36 towards the workpiece 11 so as to be movable away from it.
  • the adjustment movement of the base body 13 and thus that of the gripping tongs 1 is effected via a coupling rod 35 shown in FIGS. 4 and 5, which is acted upon, for example, by a cam follower placed against a control curve.
  • the control curve and curve follower have not been shown.
  • a compression spring 31 is inserted under prestress.
  • Swivel joints 8, 9 for one gripper arm each are incorporated in the joint carrier 7.
  • the gripper arms essentially consist of a gripper arm holder 3, 4 and a pair of pliers 5, 6 each.
  • the plier parts 5, 6 are fixed to the respective gripper arm holder 3, 4 by screwing means 12.
  • the pliers parts 5, 6 have workpiece holders 10.
  • articulation points 24 are provided, in which a coupling member 20, 21 per gripper arm 3, 5 or 4, 6 is pivotally mounted.
  • the opposite side of each coupling element 20, 21 is pivotally mounted on the base body 13, the bearing point being formed by an eccentric pin 25.
  • Each coupling element 20, 21 is adjustable by the eccentricity of its eccentric bolt 25 and can be fixed in the setting made by locking means.
  • Each coupling member 20, 21 carries in its central part a grub screw 26 which is adjusted when the gripping tongs 1 are mounted on a contact surface 32 on the base body 13 for presetting the gripping arms 3, 5 or 4, 6. The presetting is by means of a lock nut 27 to secure.
  • a roller 18, 19 is rotatably mounted in a pin 22, 23 on each gripper arm 3, 5 or 4, 6, namely, as can be seen in FIG.
  • Adjustment of the rollers 18, 19 during assembly by means of the setscrews 26 is carried out in such a way that the rollers 18, 19 rest against the straight curve part 42 of the cam plate 14 under the pressure of the compression spring 31.
  • the gripping tongs 1 in FIG. 1 are in a position holding a workpiece 11, in FIG. 2 in an open position and retracted from the workpiece 11.
  • FIG. 3 shows a sectional view of the articulation points 8, 22, 24 and 25 of a gripping pliers 1.
  • the direction of work of the tools in the forming stages is indicated by a double arrow 43.
  • FIG. 4 and 5 schematically show the structure of a gripper 1 in the gripping position (FIG. 4) and in the open position (FIG. 5).
  • the coupling rod 35 moved by the curve drive already mentioned is via a z. B. spring housing part 45 and a e.g. Compression spring 52 connected to the base body 13 to move it in the direction of the evasive movement 36 on the gripper support plate 2.
  • the rollers 18, 19 are moved on the outer shape of the cam plate 14.
  • the rollers 18, 19 are displaced to the outside via a run-up area 40 which changes into an arcuate area 44 and with reference to the respective swivel joint 8, 9 of the gripper arm holder 3 or 4.
  • the run-up area 40 brings about a gentle braking movement of the gripper tongs 3, 5 and 4, 6 in the direction of the evasive movement 36 towards the workpiece 11, while the base body 13 is positively guided by the coupling rod 35.
  • the curved plate 14 has a run-up area 40 with a first area 46, which rises gently with respect to the directions of movement 36 (evasive movement) between the curve points 47 and 49 and a steeply rising area 48 between the curve points 49 and 50 circular arc-shaped curve area 44, of which only the area up to the curve point 51 is used for clamping the workpiece 11 in the embodiment shown.
  • the distance between the curve points 50, 51 is dependent on the design of the workpiece holder 10 on the gripper arm 3, 5 or 4, 6 and the size of the clamping area on the workpiece 11.
  • the curve points 47, 49, 50 and 51 and the associated curve areas 46, 49, 44 are transferred to the coupling curve 38 in FIG. 7 and characterize the movement sequence of the gripper arms 3, 5 and 4, 6.
  • the course of the curve shows a decrease in the movement of the gripper arms 3, 5 and 4, 6 towards the workpiece 11 - in the direction of the double arrow 36 - between the points 49 and 50 up to a then also slightly decreasing movement with a simultaneous increase in the movement of the gripping arms 3, 5 and 4, 6 in the upper workpiece receiving area 10 toward the workpiece 11 - in the direction of the double arrow 39 - between points 50 and 51.
  • the opening movement and the movement of the gripping tongs 1 away from the workpiece 11 take place accordingly in the reverse movement sequence.
  • a stop 15 is indicated, which is attached to the base body 13.
  • the spring housing 45 is initially supported on the stop 15 until the point in time at which the rollers 18, 19 move toward the workpiece 11 during the movement of the gripping tongs 1 - in the direction of the evasive movement 36 - when the first flat area 46 of the Cam plate 14 are displaced to the outside.
  • the compression spring 52 suspended relative movement between the coupling rod 35 and the base body 13 is built up with the movement of the gripper 1 on the workpiece 11 to the required gripper pretension.

Description

  • Die Erfindung betrifft eine Einrichtung zum Transport von Werkstücken in einer mehrstufigen Umformpresse, mit einer Anzahl an Greifzangen aus jeweils zwei sich nicht kreuzenden Greifarmen, die gegeneinander verschwenkbar in einem Drehgelenk gelagert sind und mittels einer Greifertragplatte eine senkrecht zur Arbeitsrichtung der Werkzeuge verlaufende Umsetzbewegung ausführen, wobei die Greifarme in der Werkstückaufnahme fernen Gelenkstellen mit Antriebübertragunselementen gelenkig verbunden und durch zumindest teilweise gekrümmte Kurvenbereiche zwanggeführt sind, wodurch jeder Greifzange während der Umsetzbewegung von einem Antrieb eine zu der Umsetzbewegung und zu der Arbeitsrichtung der Werkzeuge quer verlaufende Ausweichbewegung aufgezwungen ist, die von einer Öffnen- und Schließenbewegung überlagert ist.
  • Bei dem Umsetzen von Werkstücken in der Massivumformung dienenden Umformpressen sind Greifzangen vorgesehen, die neben der Umsetzbewegung, in der Werkstücke aus einer Eingabestation entnommen und in Umformstationen umgesetzt werden, noch eine Ausweichbewegung von den Werkzeugen weg und auf diese zu ausführen. Der Ausweichbewegung ist außerdem eine Öffnen-Schließenbewegung zum Loslassen der Werkstücke bzw. zum Erfassen dieser überlagert.
  • In der DE-C2- 24 34 540 ist eine Einrichtung gattungsgemäßer Art aufgezeigt, bei der die Drehpunkte der Greifarme in einem gemeinsamen Gelenk zusammengefaßt sind. Das Gelenk ist nich gestellgeführt. Die dem Aufnahmebereich für das Werkstück fernen Anlenkpunkte für den Antrieb sind auf zumindest teilweise gekrümmten Bahnen zwanggeführt. Der Gesamtaufbau ist sehr massiv und läßt von daher keine schnellen Umsetzbewegungen zu. Desweiteren werden die Werkstücke bei der Übergabe an das Werkzeug und bei der Aufnahme aus dem Werkzeug etwas verrissen, und die Werkstücke können verkanten.
  • Demgegenüber ist Aufgabe der Erfindung eine betriebssichere Handhabung der Werkstücke. Vor allem soll eine längere Bewegungsphase der Aufnahmebereiche an den Greifarmen auf das Werkstück bzw. auf den Erfassungsbereich an dem Werkstück zu und von diesem weg erreicht werden.
  • Diese Aufgabe ist durch die Merkmale des Anspruchs 1 gelöst.
  • Die gegenständlichen Merkmale der weiteren Ansprüche kennzeichnen bevorzugte Ausgestaltungen der Erfindung.
  • Dabei ist von Vorteil, daß durch die Zwischenanordnung von Kuppelgliedern zwischen dem der Werkstückaufnahme fernen Bereich an dem Greifarm und dem Grundkörper die Rolle auf den Kurventeilen des Kurvenbleches bewegbar ist, während die zwischen dem Gelenkträger der Greifarme und dem Grundkörper ausgespannte Feder die Anlage der Rolle an dem Kurvenblech bewirkt. Die Führung des Gelenkträgers unter Vorspannung in dem Grundkörper und die Anlage der Rollen an den Kurvenblechen führen zu einer sicheren Handhabung der zu fördernden Werkstücke. Weiterhin von Vorteil ist der weiche, stufenlose Übergang der Rollenbewegung an dem Kurvenblech bis zum Übergang in den kreisbogen förmigen Kurvenbereich, der zu einem weichen Abbremsen und zum Stillstand des Gelenkträgers führt. Durch die zueinander beabstandete Aufhängung der Greifarme an dem Gelenkträger erhöht sich der Anteil der Bewegungsphase der Offnen- und Schließenbewegung und die Werkstückaufnahmen beider Greifarme werden somit sicher gegen das Werkstück und von diesem weg geführt. Die Greifarme sind vermittels Exzenterlagerung für ihre Anlage an den Werkstücken feinabstimmbar.
  • Im folgenden soll die Erfindung anhand eines Ausführungsbeispieles beschrieben werden. Dabei zeigen:
    • Fig. 1 eine Hälfte einer Greifzange in der ein Werkstück erfassenden Stellung in einer Draufsicht,
    • Fig. 2 die zweite Hälfte der Greifzange in einer von einem Werkstück zurückgezogenen Stellung in einer Draufsicht,
    • Fig. 3 einen Schnitt durch Lagerstellen der Greifzange im Verlauf der Schnittlinie 111-111 in Fig. 1,
    • Fig. 4 ein Funktionsschema der Greifzangen in einer ein Werkstück erfassenden Stellung,
    • Fig. 5 ein Funktionsschema der Greifzangen in einer von einem Werkstück zurückgezogenen Stellung,
    • Fig. 6 die Ausbildung der Kurven an einem Kurvenblech und
    • Fig. 7 den Bewegungsverlauf (Koppelkurve) der Werkstückaufnahme an jeder Greifzange.
  • Die in den Fig. 1 und 2 strichtpunktiert angedeutete Greifertragplatte 2 ist über einen Antrieb, dieser ist nicht dargestellt, um ein Maß in Richtung des die Umsetzbewegung von Werkstücken 11 in den Umformstufen andeutenden Doppelfeiles 37 verschiebbar, das dem Abstand der Umformstufen entspricht. Die Greifertragplatte 2 trägt eine Anzahl an Greifzangen 1, die im Abstand der Umformstufen angeordnet sind, und von denen eine Greifzange 1 dargestellt ist. Die Greifzange 1 ist auf der Greifertragplatte 2 senkrecht zu der Umsetzbewegung 37 auf ein Werkstück 11 zu und von diesem weg in Richtung des Doppelpfeiles 36 in z.B. Führungsmitteln hin- und hergehend verschiebbar. An der Greifertragplatte 2 ist ein Kurvenblech 14 befestigt, dessen Kurventeile wegen deren besonderen Wirkungen auf die Bewegungen (Koppelkurve) der Greifzangen 1 im folgenden noch näher erläutert werden. Das Kurvenblech 14 befindet sich oberhalb der Greifzange 1 und ist als angrenzendes Teil strichpunktiert dargestellt, um die darunter befindlichen Einzelheiten der Greifzange 1 nicht zu verdecken. Ein Grundkörper 13 der Greifzange 1 ist in einem zentralen Bereich mit Vierkantinnenflächen 33 für die Befestigung an einem entsprechend geformten Zapfen, dieser ist nicht dargestellt, versehen, der an der Greifertragplatte 2 angeordnet ist. Eine Spannschraube 34 arretiert die Befestigungslage des Grundkörpers 13 an der Greifertragplatte 2. Weiterhin weist der zentrale Bereich des Grundkörpers 13 eine Längsbohrung 16 mit unterschiedlichen Durchmessern zur Aufnahme von Zapfen 28 und 30 eines Gelenkträgers 7 auf. Der Gelenkträger 7 ist vermittels der Zapfen 28, 30 in der Längsbohrung 16 des Grundkörpers 13 in Richtung 36 auf das Werkstück 11 zu und von diesem weg bewegbar gelagert. Die Verstellbewegung des Grundkörpers 13 und somit die der Greifzange 1 wird über eine in den Fig. 4 und 5 gezeigte Kuppelstange 35 bewirkt, die z.B. von einem gegen eine Steuerkurve gelegten Kurvenfolger beaufschlagt wird. Steuerkurve und Kurvenfolger sind nicht dargestellt worden. Zwischen einem Bund 29 an dem Gelenkträger 7 und einer Anlagefläche 41 in dem Grundkörper 13 ist eine Druckfeder 31 unter Vorspannung eingesetzt. In dem Gelenkträger 7 sind Drehgelenke 8, 9 für je einen Greifarm eingearbeitet. Die Greifarme bestehen im wesentlichen aus je einem Greifarmhalter 3, 4 und je einem Zangenteil 5, 6. Die Zangenteile 5, 6 sind über Schraubmittel 12 an dem jeweiligen Greifarmhalter 3, 4 festgesetzt. Die Zangenteile 5, 6 weisen Werkstückaufnahmen 10 auf. In dem den Werkstückaufnahmen 10 fernen Bereich jedes Greifarmes 3, 5 bzw. 4, 6 sind Gelenkstellen 24 vorgesehen, in denen ein Kuppelglied 20, 21 je Greifarm 3, 5 bzw. 4, 6 schwenkbeweglich gelagert ist. Die Gegenseite jedes Kuppelgliedes 20, 21 ist an dem Grundkörper 13 schwenkbeweglich gelagert, wobei die Lagerstelle durch einen Exzenterbolzen 25 gebildet wird. Jedes Kuppelglied 20, 21 ist durch die Exzentrizität seines Exzenterbolzens 25 verstellbar und in der vorgenommenen Einstellung durch Arretiermittel festsetzbar. Jedes Kuppelglied 20, 21 trägt in seinem Mittelteil einen Gewindestift 26, der bei der Montage der Greifzangen 1 an einer Anlagefläche 32 an dem Grundkörper 13 justiert wird zur Voreinstellung der Greifarme 3, 5 bzw. 4, 6. Die Voreinstellung ist vermittels einer Kontermutter 27 zu sichern. In dem Bereich der Gelenkstelle 24 ist an jedem Greifarm 3, 5 bzw. 4, 6 eine Rolle 18, 19 in einem Zapfen 22, 23 drehbar gelagert und zwar, wie es in Fig. 3 erkennbar ist, in Höhe des Kurvenbleches 14. Die Einstellung der Rollen 18,19 bei der Montage vermittels der Gewindestifte 26 erfolgt so, daß sich die Rollen 18, 19 unter dem Druck der Druckfeder 31 an dem geraden Kurventeil 42 des Kurvenbleches 14 anlegen. Entsprechend der Lage der Rollen 18, 19 and dem Kurvenblech 14 befindet sich die Greifzange 1 in Fig. 1 in einer ein Werkstück 11 haltenden Stellung, in Fig. 2 in einer geöffneten und von dem Werkstück 11 zurückgezogenen Stellung.
  • Fig. 3 zeigt eine Schnittdarstellung der Gelenkstellen 8, 22, 24 und 25 einer Greifzange 1. Mit einem Doppelpfeil 43 ist die Arbeitsrichtung der Werkzeuge in den Umformstufen angedeutet.
  • Die Fig. 4 und 5 geben schematisch den Aufbau einer Greifzange 1 in der Greifstellung (Fig. 4) und in der Offenstellung (Fig. 5) wieder. Die von dem bereits erwähnten Kurventrieb bewegte Kuppelstange 35 ist über einen z. B. Federgehäuseteil 45 und eine z.B. Druckfeder 52 an den Grundkörper 13 angeschlossen, um diesen in Richtung der Ausweichbewegung 36 auf der Greifertragplatte 2 zu bewegen. Durch die Verstellung des Grundkörpers 13 auf der Greifertragplatte 2 in Richtung 36 auf das Werkstück 11 zu, werden die Rollen 18, 19 auf der Außenform des Kurvenbleches 14 bewegt. Nach dem Überrollen des geraden Kurventeils 42 werden die Rollen 18, 19 über einen in einen kreisbogenförmigen Bereich 44 übergehenden Anlaufbereich 40 und mit Bezug auf das jeweilige Drehgelenk 8, 9 des Greifarmhalters 3 bzw. 4 nach außen verdrängt. Der Anlaufbereich 40 bewirkt eine sanfte Bremsbewegung der Greiferzangen 3,5 und 4,6 in Richtung der Ausweichbewegung 36 auf das Werkstück 11 zu, während der Grundkörper 13 durch die Kuppelstange 35 zwanggeführt ist. Nach dem Überrollen des Anlaufbereiches 40 und mit dem Erreichen des kreisbogenförmigen Kurvenbereiches 44 kommt der Gelenkträger 7 und somit die Greifzange 1 in Richtung der Ausweichbewegung 36 zum Stillstand, während die Greifarme 3, 5 und 4, 6 mit einer Schwenkbewegung um die Drehgelenke 8, 9 die eingentliche Schließenbewegung 39, die Greifbewegung, ausführen.
  • Die Fig. 6 und 7 lassen die Abhängigkeit von Kurvenverlauf an dem Kurvenblech 14 und den Bewegungsverlauf in der Koppelkurve 38 der Greifarme 3, 5 und 4, 6 erkennen. Das Kurvenblech 14 weist einen Anlaufbereich 40 auf mit einem ersten, in Bezug auf die Bewegungsrichtungen 36 (Ausweichbewegung) flach ansteigenden Bereich 46 zwischen den Kurvenpunkten 47 und 49 und einem stark ansteigenden Bereich 48 zwischen den Kurvenpunkten 49 und 50. Mit dem Kurvenpunkt 50 beginnt der kreisbogenförmige Kurvenbereich 44, von dem für das Spannen des Werkstückes 11 in dieser gezeigten Ausführung nur der Bereich bis zu dem Kurvenpunkt 51 genutzt wird. Der Abstand der Kurvenpunkte 50, 51 voneinander ist abhängig von der Ausbildung der Werkstückaufnahme 10 an dem Greifarm 3, 5 bzw. 4, 6 und der Größe des Spannbereiches an dem Werkstück 11. Die Kurvenpunkte 47, 49, 50 und 51 und die zugehörenden Kurvenbereiche 46, 49, 44 sind auf die Koppelkurve 38 in Fig. 7 übertragen und kennzeichnen den Bewegungsablauf der Greifarme 3, 5 und 4, 6. Der Kurvenverlauf zeigt eine Abnahme der Bewegung der Greiferarme 3,5 und 4,6 auf das Werkstück 11 zu - in Richtung des Doppelpfeiles 36 - zwischen den Punkten 49 und 50 bis zu einer dann auch geringfügig rückläufigen Bewegung bei gleichzeitiger Zunahme der Bewegung der Greifarme 3, 5 und 4, 6 im oberen Werkstückaufnahmebereich 10 auf das Werkstück 11 zu - in Richtung des Doppelpfeiles 39 - zwischen den Punkten 50 und 51. Die Öffnenbewegung sowie die von dem Werkstück 11 weggeführte Bewegungder Greifzange 1 erfolgt entsprechend in umgekehrter Bewegungsfolge.
  • In den Fig. 4 und 5 ist ein Anschlag 15 angedeutet, der auf dem Grundkörper 13 befestigt ist. An dem Anschlag 15 stützt sich zunächst noch das Federgehäuse 45 ab bis zu dem Zeitpunkt, in dem die Rollen 18, 19 während der Bewegung der Greifzange 1 - in Richtung der Ausweichbewegung 36 - auf das Werkstück 11 zu bei Erreichen des ersten flachen Bereiches 46 des Kurvenbleches 14 nach außen verdrängt werden. Durch die durch die Druckfeder 52 abgefederte Relativbewegung zwischen der Kuppelstange 35 und dem Grundkörper 13 wird mit der Bewegung der Greifzange 1 auf das Werkstück 11 zu die erforderliche Greifervorspannung aufgebaut.

Claims (6)

1. Einrichtung zum Transport von Werkstücken (11) in einer mehrstufigen Umformpresse, mit einer Anzahl an Greifzangen (1) aus jeweils zwei sich nicht kreuzenden Greifarmen (3, 5 und 4, 6), die gegeneinander verschwenkbar in einem Drehgelenk (8, 9) gelagert sind und mittels einer Greifertragplatte (2) eine senkrecht zur Arbeitsrichtung (43) der Werkzeuge verlaufende Umsetzbewegung (37) ausführen, wobei die Greifarme (3, 5 und 4, 6) in der Werkstückaufnahme (10) fernen Gelenkstellen (24) mit Antriebübertragungselementen (20, 21, 13, 35) gelenkig verbunden und durch zumindest teilweise gekrümmte Kurvenbereiche (40, 44) zwanggeführt sind, wodurch jeder Greifzange (1) während der Umsetzbewegung (37) von einem Antrieb eine zu der Umsetzbewegung (37) und zu der Arbeitsrichtung (43) der Werkzeuge quer verlaufende Ausweichbewegung (36) aufgezwungen ist, die von einer Öffnen- und Schließenbewegung (39) überlagert ist, dadurch gekennzeichnet, daß jeder Greifarm (3, 5 bzw. 4, 6) in der Gelenkstelle (24) über je ein als Kuppelglied (20, 21) ausgebildetes Antriebs- übertragungselement (20, 21) an einem Grundkörper (13) drehbeweglich angelenkt ist und der Grundkörper (13) über eine Kuppelstange (35) mit dem Antrieb für eine Bewegung der Greifzange (1) in Richtung der Ausweichbewegung (36) wirkverbunden ist, daß die Greifarme (3, 5 und 4, 6) an einem Gelenkträger (7) in Drehgelenken (8, 9) drehbeweglich gelagert sind, daß der Gelenkträger (7) in dem Grundkörper (13) in Richtung der Ausweichbewegung (36) verschiebbar gelagert ist, daß zwischen einem Bund (29) an dem Gelenkträger (7) und einer Anlagefläche (41) an dem Grundkörper (13) eine den Gelenkträger (7) in Richtung der Ausweichbewegung (36) auf ein Werkstück (11) zu haltende Feder (31) eingebracht ist, und daß im Bereich der Gelenkstelle (24) an jedem Greifarm (3, 5 bzw. 4, 6) eine Rolle (18, 19) angebracht ist, die gegen ein Kurvenblech (14) an der Greifertragplatte (2) gelegt ist, das mit der Greifzange (1) in Richtung der Umsetzbewegung (37) mitbewegbar ist, und die Anlagebereiche (42, 46, 48, 44) für die Rolle (18, 19) sich im wesentlichen in Richtung der Ausweichbewegung (36) der Greifzange (1) erstrecken, mit einem sich an einen geraden Kurventeil (42) in Richtung auf die Werkstückeaufnahme (10) der Greifarme (3, 5 und 4, 6) zu anschließenden Anlaufbereich (40) und einem sich an den Anlaufbereich (40) anschließenden kreisbogenförmigen Kurvenbereich (44), der durch einen Radius gebildet ist, dessen Radiusmaß sich aus dem Abstand des kreisbogenförmigen Kurvenbereiches (44) zu dem Drehgelenk (8, 9) des jeweils zugehörenden Greifarmes (3, 5 bzw. 4, 6) ergibt, wobei der gekrümmte Kurvenbereich (44) derart geformt ist, daß die Bewegung der Rolle (18, 19) auf diesem Kurvenbereich (44) zum Stillstand des Gelenkträgers (7) führt.
2. Einrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß der Greifarm (3, 5) in einem ersten Drehgelenk (8) und der Greifarm (4, 6) in einem zweiten Drehgelenk (9) voneinander beabstandet an dem Gelenkträger (7) gelagert sind.
3. Einrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß jedes Kuppelglied (20, 21) über je einen Exzenterbolzen (25) an dem Grundkörper (13) gelagert ist.
4. Einrichtung nach Anspruch 1, gekennzeichnet durch einen Innenvierkant (33) und eine Spannschraube (34) an dem Grundkörper (13) zum Festsetzen des Grundkörpers (13) an der Greifertragplatte (2).
5. Einrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß die Kurventeile (42, 46, 48, 44) Außenkonturen des Kurvenbleches (14) sind.
6. Einrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß die Rolle (18, 19) in einem Zapfen (22, 23) im Bereich nahe der Gelenkstelle (24) und zwischen der Gelenkstelle (24) und der Werkstückaufnahme (10) gelagert ist.
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