DE102017108930A1

DE102017108930A1 - Vorrichtung zum Transportieren von Behältern

Info

Publication number: DE102017108930A1
Application number: DE102017108930.6A
Authority: DE
Inventors: Andreas FAHLDIECK; Nils Mallitzki
Original assignee: KHS GmbH
Current assignee: KHS GmbH
Priority date: 2017-04-26
Filing date: 2017-04-26
Publication date: 2018-10-31
Also published as: WO2018197056A1

Abstract

Die Erfindung bezieht sich auf eine Vorrichtung zum Transportieren von Behältern. Der wesentliche Aspekt der erfindungsgemäßen Vorrichtung ist dabei darin zu sehen, dass zur Einleitung einer zwangsgeführten Schwenkbewegung des ersten und zweiten Greiferarms eines entsprechenden Behältergreifers zumindest ein zur Maschinenachse MA radial verschiebbares Schieberelement vorgesehen ist, dass das Schieberelement zumindest eine erste Steuerfläche zur Steuerung des ersten Greiferarmes und zumindest eine davon separate zweite Steuerfläche zur Steuerung des zweiten Greiferarmes aufweist, wobei die zumindest eine erste und zweite Steuerfläche zur Zwangsführung des jeweiligen Greiferarmes zwischen der greifenden und der freigebenden Position ausgebildet ist.

Description

Die Erfindung bezieht sich auf eine Vorrichtung zum Transportieren von Behältern, und zwar insbesondere auf eine Vorrichtung zum Transportieren von Behältern in Form von Flaschen, bevorzugt von PET-Flaschen.
Eine Vorrichtung zum Transportieren von Behältern mit den Merkmalen des Oberbegriffs des Patentanspruches 1 ist Gegenstand der deutschen Patentanmeldung DE 10 2015 106 106 A1 . Diese Vorrichtung umfasst zumindest ein Transportelement mit wenigstens einem daran angeordneten Trägerkörper, an dem zumindest ein Behältergreifer zum Greifen und Halten der Behälter vorgesehen ist, wobei der Behältergreifer wenigstens zwei schwenkbare Greiferarme aufweist, die an dem Tragkörper um jeweils eine parallel zur Maschinenachse MA orientierte Schwenkachse SA zwischen einer den jeweiligen Behälter greifenden Position und einer den entsprechenden Behälter freigebenden Position verschwenkbar angeordnet sind. Hierfür werden in der DE 10 2015 106 106 A1 die Greiferarme jeweils durch wenigstens ein bügel- oder blattfederartiges Federelement in einer Schließstellung vorgespannt und für die Schwenkbewegung entgegen der über das jeweilige Federelement erzeugten Federkraft in ihre geöffnete Position ausgelenkt.
Ein weiterer Behältergreifer ist aus der deutschen Patentanmeldung DE 10 2014 117358 A1 bekannt. Bei diesem Behältergreifer sind die beiden Greiferarme durch an diesen Armen vorgesehene Federzungen oder Federarme in ihre Schließstellung mit einer Schließkraft vorgespannt, wofür sich die Federarme ihrerseits gegen ein Sperrelement abstützen. Dieses ist relativ zu den Federarmen derart bewegbar, dass die freien Enden der Federarme in einer Stellung des Sperrelementes, die einem freigebenden Zustand mit reduzierter Schließkraft entspricht, einen kleineren Abstand voneinander aufweisen als in einer zweiten Stellung des Sperrelementes, in der durch Vergrößerung dieses Abstandes eine Erhöhung der Schließkraft des Behältergreifers erreicht ist und die somit einem sperrenden Zustand des Behältergreifers entspricht.
Bekannt sind weiterhin Behältergreifer ( DE 10 2005 014 838 A1 ), bei denen die Schließkraft dadurch erreicht wird, dass die Greiferarme einstückig mit rückwärtigen, federelastischen Verlängerungen ausgebildet sind. Dies hat u.a. den Nachteil, dass die Werkstoffauswahl für die Herstellung der Greiferarme stark eingeschränkt ist. Das jeweilige Steuer- oder Sperrelement ist ein Exzenter, gegen den sich die federelastischen rückwärtigen Verlängerungen der Greiferarme abstützen und der zur Steuerung zwischen dem sperrenden Zustand mit erhöhter Schließkraft und dem freigebenden Zustand mit reduzierter Schließkraft um eine Achse parallel zur Schwenkachse der Greiferarme gedreht werden muss.
Bekannt ist auch eine Transportvorrichtung ( DE 10 2012 011 367 A1 ), die an einem um eine Maschinenachse umlaufend antreibbaren Transportelement mehrere Behältergreifer mit jeweils zwei durch Federkraft ihre Schließstellung vorspannte Greiferarme aufweist. Jedem Behältergreifer ist ein Verschließelement zugeordnet, welches zum Sperren der Greiferarme kurvengesteuert, radial zur Maschinenachse und gegen die Wirkung einer Rückstellfeder in eine Schließposition bewegbar ist, in der das Verschließelement die beiden Greiferarme reiterartig übergreift und diese dadurch gegen ein Öffnen, d.h. gegen ein Auseinander-Bewegen sperrt. Es erfolgt also ein tatsächliches formschlüssiges Sperren der Greiferarme durch das Verschließelement.
Bekannt sind auch Behältergreifer ( DE 297 13 510 U ), bei denen an einer Tragplatte schwenkbar gelagerte Greiferarme vorgesehen sind, die durch eine Druckfeder in eine Schließstellung vorgespannt sind. Die Behälter können dabei über Eintrittsschrägen an den Vorderseiten der Greiferarme unter Zusammendrücken der Feder in eine von den Greiferarmen und zwischen diesen gebildete Behälteraufnahme eingeschoben und umgekehrt aus dieser Behälteraufnahme wieder ausgezogen werden.
Bekannt ist weiterhin ein Behältergreifer ( EP 2 279 143 A1 ), dessen Greiferarme kostengünstig, einfach und sogar werkzeuglos auswechselbar sind. Dies wird dadurch erreicht, dass zwischen Lagerenden der Greiferarme ein Fixierelement positioniert ist, wobei die Lagerenden eine Randausnehmung aufweisen. Durch Schwenken der Greiferarme in eine extreme Öffnungslage und durch vorheriges Entspannen einer die Schließkraft der Greiferarme erzeugenden Zugfeder werden die Greiferarme aus der Fixierung gelöst, so dass sie leicht und werkzeuglos abnehmbar sind. Weiterhin weist ein Tragkörper zum Befestigen des jeweiligen Behältergreifers am Transportelement verformbare Montagelaschen aus einem elastischen Material auf.
Aufgabe der Erfindung ist es, eine Vorrichtung zum Transportieren von Behältern aufzuzeigen, die bei vereinfachter konstruktiver Ausbildung insbesondere auch eine möglichst präzise Steuerungsbewegung des Behältergreifer ermöglicht. Zur Lösung dieser Aufgabe ist eine Vorrichtung zum Transportieren von Behältern entsprechend dem Patentanspruch 1 ausgebildet.
Gemäß einem wesentlichen Aspekt bezieht sich die Erfindung auf eine Vorrichtung zum Transportieren von Behältern, umfassend zumindest ein Transportelement mit wenigstens einem daran angeordneten Trägerkörper, an dem zumindest ein Behältergreifer zum Greifen und Halten der Behälter vorgesehen ist, wobei ein Behältergreifer wenigstens einen ersten und zweiten, jeweils schwenkbaren Greiferarm aufweist, die an dem Tragkörper um jeweils eine parallel zur Maschinenachse orientierte Schwenkachse zwischen einer den jeweiligen Behälter greifenden Position und einer den entsprechenden Behälter freigebenden Position verschwenkbar angeordnet sind, wobei zur Einleitung einer zwangsgeführten Schwenkbewegung des ersten und zweiten Greiferarms eines entsprechenden Behältergreifers zumindest ein zur Maschinenachse radial verschiebbares Schieberelement vorgesehen ist, wobei das Schieberelement zumindest eine erste Steuerfläche zur Steuerung des ersten Greiferarmes und zumindest eine davon separate zweite Steuerfläche zur Steuerung des zweiten Greiferarmes aufweist, wobei die zumindest eine erste und zweite Steuerfläche zur Zwangsführung des jeweiligen Greiferarmes zwischen der greifenden und der freigebenden Position ausgebildet ist, wobei die erste Steuerfläche zumindest einen ersten und zweiten Steuerflächenabschnitt und die zweite Steuerfläche zumindest einen ersten und zweiten Steuerflächenabschnitt aufweist, wobei die erste und zweite Steuerfläche des Schieberelementes spiegelsymmetrisch zu einer radial zu der Maschinenachse orientierten und diese Maschinenachse einschließenden Mittelebende ausgebildet sind, wobei der erste Steuerflächenabschnitt der ersten Steuerfläche und erste Steuerflächenabschnitt der zweiten Steuerfläche spiegelsymmetrisch zu der Mittelebene ausgebildet sind und der zweite Steuerflächenabschnitt der ersten Steuerfläche und der zweite Steuerflächenabschnitt der zweiten Steuerfläche spiegelsymmetrisch zu der Mittelebene ausgebildet sind, wobei das Schieberelement in einer Draufsicht X-förmig ausgebildet ist, wobei der jeweilige erste Steuerflächenabschnitt der ersten und zweiten Steuerfläche des X-förmigen Schieberelementes bezogen auf eine theoretische Verbindungslinie zwischen den beiden Schwenkachsen des ersten und zweiten Greiferarms radial außen liegt und sich in Richtung weg von der Maschinenachse in Draufsicht V- oder gabelförmig öffnet, wobei der jeweilige zweite Steuerflächenabschnitt der ersten und zweiten Steuerfläche radial innen liegt bezogen auf die theoretische Verbindungslinie zwischen den beiden Schwenkachsen des ersten und zweiten Greiferarms und sich in Richtung der Maschinenachse in Draufsicht V- oder gabelförmig öffnet und wobei der erste Greiferarm wenigstens ein erster und zweites Führungselement und der zweite Greiferarm zumindest ein erstes und zweites Führungselement aufweist, die zur Zwangsführung der beiden Greiferarme jeweils kontaktschlüssig entlang der korrespondierten ersten und zweiten Steuerfläche führbar sind, indem das erste Führungselement des ersten Greiferarms an dem ersten Steuerflächenabschnitt der ersten Steuerfläche und das erste Führungselement des zweiten Greiferarms an dem ersten Steuerabschnitt der zweiten Steuerfläche anliegend führbar ist, sowie das zweite Führungselement des ersten Greiferarms an dem zweiten Steuerflächenabschnitt der ersten Steuerfläche und das zweite Führungselement des zweiten Greiferarms an dem zweiten Steuerflächenabschnitt der zweiten Steuerfläche anliegend führbar ist.
Unabhängig von der jeweiligen Ausbildung im Detail ergibt sich für die erfindungsgemäße Vorrichtung bzw. den erfindungsgemäßen Behältergreifer eine Vielzahl von Vorteilen. So können der Behältergreifer und dessen Greifereinheit insbesondere in der den jeweiligen Behälter greifenden Position (GP) und der den entsprechenden Behälter freigebenden Position (FP) über elastisch ausgebildete Steuerflächen seitlich federnd ausweichen und dadurch u.a. auch eventuelle Teilungsverzüge, d.h. Abweichungen im Teilungsabstand von Behältergreifern oder Behälteraufnahmen sowie Toleranzen hinsichtlich der Synchronität von Behältertransportelementen ausgleichen. Für eine sichere Übergabe von Behältern zwischen Transportelementen und/oder Transportsternen ist es insbesondere auch bei Rinsern, Füllern oder Verschließern wichtig, dass die an den Behältergreifern eines Transportelementes gehaltenen Behälter möglichst exakt den vorgegebenen Teilungsabstand voneinander aufweisen, was automatisch dann erreicht ist, wenn sich das jeweilige Schieberelement in der den betreffenden Behältergreifer greifenden Position befindet.
Gesteuert wird die Bewegung der Sperrelemente der Behältergreifer zwischen dem sperrenden und dem freigebenden Zustand bevorzugt über jeweils einen mit wenigstens einer Steuerfläche zusammenwirkenden Mitnehmer oder über eine entsprechende Kurvenrolle. Hierbei ist der erfindungsgemäße Behältergreifer vorzugsweise so ausgebildet, dass die jeweils mit einem Abschnitt der Steuerfläche erreichte Position des Sperrelementes und damit der entsprechende Zustand des Behältergreifers auch ohne Steuerfläche aufrecht erhalten bleibt, und zwar insbesondere auch der gesperrte Zustand des Behältergreifers, und zwar solange bis ein weiterer Abschnitt der Steuerfläche auf das Sperrelement einwirkt. Hierdurch sind kurze Steuerflächen möglich, die den konstruktiven Aufwand, den Verschleiß und die Herstellungskosten reduzieren sowie die Reinigung der entsprechenden Transportvorrichtung 1,1a oder Behälterbehandlungsmaschine erleichtern.
Der erfindungsgemäße Behältergreifer gestattet weiterhin einen werkzeuglosen, einfachen sowie schnellen Austausch seiner Funktionselemente, insbesondere auch gesamter Baugruppen und Verschleißteile. Weiterhin ermöglicht der erfindungsgemäße Behältergreifer die Realisierung von Transportelementen mit kleinem Teilkreisdurchmesser, beispielsweise mit einem Teilkreisdurchmesser von nur 540 mm und mit kleiner Teilung (Abstand der Greifer untereinander auf dem Umfang), beispielsweise bei einer Teilung von 30 PI (30 mal PI). Dies entspricht 18 Behältergreifern bei vorgenanntem Teilkreisdurchmesser von 540mm.
Durch die sichere Sperrwirkung können sowohl gefüllte Behälter als auch solche mit nur kleinen Neckringen oder schwach ausgeprägten Sicherungsring-Nuten sicher gehalten werden. So kann beispielsweise der Neckring in seinen Dimensionen reduziert, also dünner oder auch schmaler gestaltet sein, was zur Kosteneinsparung allgemein gewünscht ist.
Der erfindungsgemäße Behälterträger ermöglicht durch seine offene Konstruktion, leichte Montier- und Demontierbarkeit seiner Funktionselemente eine optimale Reinigung.
Der Behältergreifer ist sehr schnell zwischen seinem sperrenden und frei gebenden Zustand schaltbar, so dass er für hohe Leistungen (Anzahl der je Zeiteinheit transportierten Behälter) geeignet ist, zumal nur kurze Bewegungshübe für das Schieberelement erforderlich sind.
Weiterhin sind für die gesteuerte Bewegung des Schieberelements nur geringe Steuerkräfte erforderlich, wodurch sich ein reduzierter Verschleiß und eine reduzierte Geräuschentwicklung in vorteilhafter Weise ergeben. Das schnelle Schalten des Behältergreifers wird auch dadurch begünstigt, dass das jeweilige Schieberelement nur eine geringe Masse aufweist und für das Schieberelement wie beschrieben nur ein kurzer Bewegungshub erforderlich ist.
Bevorzugt befinden sich sämtliche Funktionselemente des erfindungsgemäßen Behältergreifers, und dabei insbesondere das Schieberelement und die mit dem Schieberelement zusammenwirkenden Steuerflächen der Greiferarme unterhalb der Greiferarme, wodurch in vorteilhafter Weise eine evtl. Kontamination des an dem Behältergreifer gehaltenen, beispielsweise noch offenen Behälters mit Keimen vermieden wird.
Gemäß einer Ausführungsvariante kann vorgesehen sein, dass die Führungselemente jeweils bolzenförmig ausgebildet sind und in ihrer jeweiligen Längserstreckung parallel oder näherungsweise parallel zu der Schwenkachse orientiert an der dem Tragkörper zuwandten Seite des entsprechenden Greiferarms vorgesehen sind.
Gemäß einer weiteren Ausführungsvariante kann vorgesehen sein, dass das Schieberelement zumindest einen Führungsabschnitt sowie einen Steuerabschnitt aufweist, wobei die erste und zweite Steuerfläche dem Steuerabschnitt zugeordnet sind.
Gemäß einer nochmals weiteren Ausführungsvariante kann vorgesehen sein, dass der Steuerabschnitt des Schieberelementes in Draufsicht X- oder gabelförmig ausgebildet ist, wobei die X- oder Gabelform über Armelemente gebildet ist, denen die erste und zweite Steuerflächen zugeordnet sind.
Gemäß einer nochmals weiteren Ausführungsvariante kann vorgesehen sein, dass einem ersten Armeelement der erste Steuerflächenabschnitt, einem zweiten Armelement der zweite Steuerflächenabschnitt, einem dritten Armeelement der erste Steuerflächenabschnitt und einem vierten Armelement der zweite Steuerflächenabschnitt zugeordnet ist.
Gemäß einer nochmals weiteren Ausführungsvariante kann vorgesehen sein, dass der erste und zweite Steuerflächenabschnitt der ersten Steuerkurve als erster und zweiter innerer Steuerflächenabschnitt ausbildet sind, die jeweils an der der Mittelebene zugewandten Seite des ersten und zweiten Armelementes vorgesehen sind und der erste und zweite Steuerflächenabschnitt der zweiten Steuerkurve als erster und zweiter innerer Steuerflächenabschnitt ausbildet sind, die jeweils an der der Mittelebene abgewandten Seite des dritten und vierten Armelementes vorgesehen sind.
Gemäß einer nochmals weiteren Ausführungsvariante kann vorgesehen sein, dass das erste Führungselement des ersten Greiferarms an dem ersten inneren Steuerflächenabschnitt der ersten Steuerfläche und das erste Führungselement des zweiten Greiferarms an dem ersten inneren Steuerabschnitt der zweiten Steuerfläche anliegend zwischen der freigebenden und der greifenden Position führbar ist und das zweite Führungselement des ersten Greiferarms an dem zweiten inneren Steuerflächenabschnitt der ersten Steuerfläche und das zweite Führungselement des zweiten Greiferarms an dem zweiten inneren Steuerflächenabschnitt der zweiten Steuerfläche anliegend zwischen der freigebenden und der greifenden Position führbar ist.
Gemäß einer nochmals weiteren Ausführungsvariante kann vorgesehen sein, dass die erste und zweite Steuerfläche derart ausgebildet sind, dass über deren jeweiligen ersten Steuerflächenabschnitt eine Schließbewegung auf die beiden Greiferarme in die greifende Position und über deren jeweiligen zweiten Steuerflächenabschnitt eine Öffnungsbewegung in die freigebende Position bei einer radialen Verschiebung des Schieberelementes auf die beiden Greiferarme einleitbar ist.
Gemäß einer nochmals weiteren Ausführungsvariante kann vorgesehen sein, dass der erste und zweite Steuerflächenabschnitt der ersten Steuerkurve als erster und zweiter äußerer Steuerflächenabschnitt ausbildet sind, die jeweils an der der Mittelebene abgewandten Seite des ersten und zweiten Armelementes vorgesehen sind und der erste und zweite Steuerflächenabschnitt der zweiten Steuerkurve als erster und zweiter äußerer Steuerflächenabschnitt ausbildet sind, die jeweils an der der Mittelebene abgewandten Seite des dritten und vierten Armelementes (vorgesehen sind.
Gemäß einer nochmals weiteren Ausführungsvariante kann vorgesehen sein, dass das erste Führungselement des ersten Greiferarms an dem ersten äußeren Steuerflächenabschnitt der ersten Steuerfläche und das erste Führungselement des zweiten Greiferarms an dem ersten äußeren Steuerabschnitt der zweiten Steuerfläche anliegend zwischen der freigebenden und der greifenden Position führbar ist und das zweite Führungselement des ersten Greiferarms an dem zweiten äußeren Steuerflächenabschnitt der ersten Steuerfläche und das zweite Führungselement des zweiten Greiferarms an dem zweiten äußeren Steuerflächenabschnitt der zweiten Steuerfläche anliegend zwischen der freigebenden und der greifenden Position führbar ist.
Gemäß einer nochmals weiteren Ausführungsvariante kann vorgesehen sein, dass die erste und zweite Steuerfläche derart ausgebildet sind, dass über deren jeweiligen zweiten Steuerflächenabschnitt eine Schließbewegung auf die beiden Greiferarme in die greifende Position und über deren jeweiligen ersten Steuerflächenabschnitt eine Öffnungsbewegung in die freigebende Position bei einer radialen Verschiebung des Schieberelementes auf die beiden Greiferarme einleitbar ist.
Gemäß einer nochmals weiteren Ausführungsvariante kann vorgesehen sein, dass das Schieberelement mit einem Führungsabschnitt durch eine in dem Tragkörper vorgesehene Öffnung radial, insbesondere translatorisch, zur Maschinenachse verschiebbar ausgebildet ist
Gemäß einer nochmals weiteren Ausführungsvariante kann vorgesehen sein, dass zur Einleitung der Schwenkbewegung auf die beiden Greiferarme das Schieberelement radial zur Maschinenachse kurvengesteuert verschiebbar ist.
Gemäß einer nochmals weiteren Ausführungsvariante kann vorgesehen sein, dass zur kurvengesteuerten Verschiebung des Schieberelementes an dem Führungsabschnitt, eine um eine Achse parallel oder im Wesentlichen parallel zur Maschinenachse frei drehbare Steuerrolle angeordnet ist, die mit einer gemeinsamen Steuerkurve zusammenwirkt.
Gemäß einer nochmals weiteren Ausführungsvariante kann vorgesehen sein, dass die Kurvenrolle magnetisch an dem Führungsabschnitt des Schieberelementes gehalten ist.
Der erfindungsgemäße Behältergreifer ist bevorzugt für eine hängende Halterung der Behälter an einen die Behälteröffnung bildenden Behälterhals und/oder an einem dortigen Ring oder Flansch (Neckring) ausgebildet.
„Behälter“ sind im Sinne der Erfindung insbesondere Dosen, Flaschen, Fässer, auch KEGs, jeweils aus Metall, Glas und/oder Kunststoff, vorzugsweise aus PET (Polyethylenterephthalat).
Der Ausdruck „im Wesentlichen“ bzw. „etwa“ bzw. „ca.“ bedeutet im Sinne der Erfindung Abweichungen vom jeweils exakten Wert um +/- 10%, bevorzugt um +/- 5% und/oder Abweichungen in Form von für die Funktion unbedeutenden Änderungen.
Weiterbildungen, Vorteile und Anwendungsmöglichkeiten der Erfindung ergeben sich auch aus der nachfolgenden Beschreibung von Ausführungsbeispielen und aus den Figuren. Dabei sind alle beschriebenen und/oder bildlich dargestellten Merkmale für sich oder in beliebiger Kombination grundsätzlich Gegenstand der Erfindung, unabhängig von ihrer Zusammenfassung in den Ansprüchen oder deren Rückbeziehung. Auch wird der Inhalt der Ansprüche zu einem Bestandteil der Beschreibung gemacht.
Die Erfindung wird im Folgenden anhand der Figuren an Ausführungsbeispielen näher erläutert. Es zeigen:

1 in perspektivischer Draufsicht und in Teildarstellung zwei Behältergreifer einer erfindungsgemäßen Vorrichtung zum Transportieren der Behälter in einer freigebenden Position,
2 in perspektivischer Unteransicht und in Teildarstellung eine Vorrichtung zum Transportieren der Behälter,
3a in Draufsicht eine Einzeldarstellung eines Schieberelement des Behältergreifers der 1 oder 2,
3b in Perspektivansicht und Einzeldarstellung das Schieberelement gemäß der 3a
4a in Draufsicht eine Einzeldarstellung einer beispielhaften Ausführungsvariante eines Behältergreifers, geschnitten entlang der Mittelebne M
4b in Draufsicht eine Einzeldarstellung einer beispielhaften weiteren Ausführungsvariante eines Behältergreifers, geschnitten entlang der Mittelebne M
5 in geschnittener Seitensicht eine schematische Teildarstellung einer Ausführungsvariante einer Anordnung einer Kurvenrolle an dem Schieberelement und
6 in geschnittener Seitensicht eine schematische Teildarstellung einer weiteren Ausführungsvariante einer Anordnung einer Kurvenrolle an dem Schieberelement.

Für gleiche oder gleich wirkende Elemente der Erfindung werden in den Figuren identische Bezugszeichen verwendet. Ferner werden der Übersichtlichkeit halber nur Bezugszeichen in den einzelnen Figuren dargestellt, die für die Beschreibung der jeweiligen Figur erforderlich sind.
In den Figuren ist 1 allgemein eine Transportvorrichtung zum Transportieren von Behältern 2, die in den Figuren als großvolumige Flaschen und dabei speziell als Flaschen aus PET dargestellt sind. Die Transportvorrichtung 1 umfasst in bekannter Weise u.a. einen um eine vertikale Maschinenachse MA umlaufend antreibbaren Rotor oder Transportelement 3. Am Umfang des Transportelementes 3 sind in vorzugsweise gleichmäßigen Winkelabständen um die Maschinenachse MA gegeneinander versetzt mehrere Behältergreifer 4 vorgesehen, die vorzugsweise für eine hängende Halterung jeweils eines Behälters 2 an seinem Behälterhals (Neckring) bzw. an einem unterhalb der Behälteröffnung an dem Behälterhals vorgesehenen Behälterflansch ausgebildet sind. Die hängende Halterung der Behälter 2 ist dem Fachmann beispielsweise aus der DE 10 2005 106 103 A1 in der dort nähergehend beschriebenen Art und Weise bekannt.
Dabei kann die Transportvorrichtung 1 zumindest einen an dem Transportelement 3 angeordneten Trägerkörper 8 umfassen, an dem der zumindest eine Behältergreifer 4 zum Greifen und Halten der Behälter 2 vorgesehen sein kann. Jeder der Behältergreifer 4 weist wenigstens einen ersten und zweiten, jeweils schwenkbaren Greiferarm 5.1, 5.2 auf, die (Greiferarme 5.1, 5.2) an dem Tragkörper 8 um jeweils eine parallel zur Maschinenachse MA orientierte Schwenkachse SA zwischen einer den jeweiligen Behälter 2 greifenden Position GP und einer den entsprechenden Behälter 2 freigebenden Position FP (Vgl. 1) verschwenkbar angeordnet sind.
Dabei können die ersten und zweiten Greiferarme 5.1, 5.2 der Behältergreifer 4 jeweils doppelhebelartig oder doppelschenkelartig ausgebildet sein, und zwar mit einem jeweils bezogen auf die Maschinenachse MA radial außen liegenden äußeren Greiferarmabschnitt 6.1, 6.2 und mit einem bezogen auf die Maschinenachse MA gegenüber dem äußeren Greiferarmabschnitt 6.1, 6.2 radial weiter innen liegenden inneren Greiferarmabschnitt 6.3, 6.4. Insbesondere weist der erste Greiferarm 5.1 den äußeren Greiferarmabschnitt 6.1 sowie den inneren Greiferarmabschnitt 6.3 und der zweite Greiferarm 5.2 den äußeren Greiferarmabschnitt 6.2 sowie den inneren Greiferarmabschnitt 6.4 auf.
Zwischen ihrem jeweiligen äußeren Greiferarmabschnitt 6.1 bzw. 6.2 und ihrem entsprechenden inneren Greiferarmabschnitt 6.3 bzw. 6.4 sind die ersten und zweiten Greiferarme 5.1, 5.2 mit jeweils einem Gelenkbolzen 9 um ihre Schwenkachs SA parallel oder im Wesentlichen parallel zur Maschinenachse MA schwenkbar gelagert an dem Tragkörper 8 angeordnet, und zwar vorzugsweise für ein gegensinniges Auseinanderschwenken der jeweiligen Greiferarmabschnitte 6.1, 6.2 zum Öffnen des betreffenden Behältergreifers 4 in seine freigebende Position FP sowie für ein gegensinniges Aufeinander-Zu-Schwenken oder Zusammenschwenken der Greiferarmabschnitte 6.1, 6.2 zum Schließen des entsprechenden Behältergreifers 4 in seine greifende Position GP, in der der Behälter 2 gehalten, insbesondere gegriffen wird.
Weiterhin bilden die ersten und zweiten Greiferarme 5.1, 5.2 an ihren jeweiligen äußeren Greiferarmabschnitten 6.1, 6.2 jeweils eine Ausnehmung 7.1, 7.2 aus, wobei der ersten Greiferarm 5.1 eine erste Ausnehmung 7.1 sowie der zweite Greiferarm 5.2 eine zweite Ausnehmung 7.2 aufweist. Die erste und zweite Ausnehmung 7.1, 7.2 ergänzen sich besonders vorteilhaft zu einer Behälteraufnahme in der Weise, dass der jeweilige am Behältergreifer 4 in der greifenden Position GP gehaltene Behälter 2 von dem ersten und zweiten Greiferarm 5.1, 5.2 eines entsprechenden Behältergreifers 4 an seinem Behälterhals klammerartig umgriffen wird, und zwar vorzugsweise auf einem Winkelbereich größer als 180° umgriffen wird.
Gleichsam wie die Gelenkbolzen 9, liegen auch die ersten und zweiten Greiferarme 5.1, 5.2 eines jeden Behältergreifers 4 in Umfangs- bzw. Drehrichtung DA des Transportelementes 3 einander gegenüber. Die ersten und zweiten Greiferarme 5.1, 5.2 des jeweiligen Behältergreifers 4 sind an einer Oberseite des Tragkörpers 8 vorgesehen, insbesondere schwenkbar angeordnet, wobei die Behältergreifer 4 über den Tragkörper 8 ihrerseits wiederum an dem umlaufenden Transportelement 3 vorgesehen sind. Vorteilhaft ist der Tragkörper 8 hierbei an der Oberseite des umlaufenden Transportelementes 3 mit geeigneten Befestigungsmitteln, beispielweise durch Verschrauben, befestigt. Alternativ könnte der Tragkörper 8 auch in geeigneter Weise einstückig mit dem Transportelement 3 ausgebildet sein.
Beispielsweise sind die ersten und zweiten Greiferarme 5.1, 5.2 aus einem Kunststoff oder metallischen Werkstoff herstellt und vorzugsweise identisch ausgebildet, jedoch unter Wenden eines Greiferarms 5.1, bzw. 5.2 um seine entsprechende Längserstreckung so an dem Tragkörper 8 angeordnet, dass der erste und zweite Greiferarm 5.1, 5.2 jedes Behältergreifers 4 spiegelsymmetrisch zu einer gedachten, radial zur Maschinenachse MA orientierten und diese Maschinenachse MA einschließenden Mittelebene M ausgebildet sind. Überdies stehen die ersten und zweiten Greiferarme 5.1, 5.2 mit ihren bezogen auf die Maschinenachse MA radial außen liegenden Enden, nämlich den jeweils äußeren Greiferarmabschnitt 6.1, 6.2, über den Tragkörper 8 sowie auch über den Umfang des Transportelementes 3 vor bzw. über.
Die jeweiligen Gelenkbolzen 9 sind dabei im Bereich zwischen ihrem jeweiligen äußeren Greiferarmabschnitt 6.1 bzw. 6.2 und ihrem entsprechenden inneren Greiferarmabschnitt 6.3 bzw. 6.4 an dem ersten und zweiten Greiferarm 5.1, 5.2 fest angeordnet, beispielsweise angeklebt, angeschweißt oder angelötet. Alternativ können die Gelenkbolzen 9 auch einstückig mit dem ersten und zweiten Greiferarm 5.1, 5.2 ausgebildet, insbesondere hergestellt sein. Auf die Gelenkbolzen 9 können dabei jeweils ein Lagerstück 10, beispielsweise einer hülsenförmigen Aufnahme, aufgeschoben sein, und der entsprechende Gelenkbolzen 9 durch das Lagerstück 10 von dem Tragkörper 8 definiert beabstandet gehalten und/oder gelagert sein. Insbesondere können die Gelenkbolzen 9 jeweils durch Verrasten an dem Tragkörper 8 befestigt sein. Hierfür weist der Tragkörper 8 zumindest eine Öffnung auf, in der das freie Ende der entsprechenden Gelenkbolzen 9 verrastend, jedoch weiterhin schwenkbar, aufgenommen sein kann.
Erfindungsgemäß ist zur Einleitung einer zwangsgeführten Schwenkbewegung des ersten und zweiten Greiferarms 5.1, 5.2 eines entsprechenden Behältergreifers 4 zumindest ein zur Maschinenachse MA radial verschiebbares Schieberelement 11 vorgesehen, welches zumindest eine erste Steuerfläche 12 zur Steuerung des ersten Greiferarmes 5.1 und zumindest eine davon separate zweite Steuerfläche 13 zur Steuerung des zweiten Greiferarmes 5.2 aufweist. Dabei ist die zumindest eine erste und zweite Steuerfläche 12, 13 zur Zwangsführung des jeweiligen Greiferarmes 5.1, 5.2 zwischen der greifenden und der freigebenden Position GP, FP ausgebildet.
Insbesondere weist der erste und zweite Greiferarm 5.1, 5.2 hierfür vorzugsweise auf der dem Tragkörper 8 zugewandten Seite jeweils wenigstens zwei Führungselemente 15a und 15b bzw. 15c und 15d auf, die zur Zwangsführung der beiden Greiferarme 5.1, 5.2 jeweils kontaktschlüssig entlang der entsprechenden ersten bzw. zweiten Steuerfläche 12, 13 geführt sind.
Mehr im Detail kann der erste Greiferarm 5.1 ein erstes und zweites Führungselement 15a und 15b aufweisen, die kontaktschlüssig entlang der ersten Steuerfläche 12 des Schieberelementes 11 geführt sind und der zweite Greiferarm 5.2 ein erstes und zweites Führungselement 15c, 15d aufweisen, die kontaktschlüssig entlang der zweiten Steuerfläche 13 geführt sind.
Beispielsweise kann das entsprechende Führungselement 15a... 15d bolzenförmig ausgebildet und in seiner jeweiligen Längserstreckung (Bolzenlängssachse) parallel oder näherungsweise parallel zu der Schwenkachse SA bzw. Mittelachse MA orientiert an der dem Tragkörper 8 zugewandten Seite des entsprechenden Greiferarms 5.1, 5.2 an diesem (Greiferarm) vorgesehen, insbesondere angeordnet sein. Gemäß einer Ausführungsvariante kann das entsprechende Führungselement 15a... 15d drehbar, insbesondere um die Bolzenlängsachse drehbar, an dem entsprechenden Greiferarm 5.1, 5.2 angeordnet sein. Alternativ kann das jeweilige Führungselement 15a... 15d auch einstückig mit dem entsprechenden Greiferarm 5.1, 5.2 ausgebildet, insbesondere hergestellt sein.
Insbesondere können die Führungselemente 15a... 15d bezogen auf die jeweilige Schwenkachse SA des entsprechenden ersten und zweiten Greiferarms 5.1, 5.2 in Richtung der Mittelebene M versetzte vorgesehen sein, also von ihrer jeweiligen Bolzenlängsachse zur Mittelebende M einen jeweils kleineren lotrechten relativen Abstand aufweisen als die entsprechenden Schwenkachsen SA.
Die Führungselemente 15a... 15d können zudem im Bereich ihrer jeweils freien, also in Richtung des Tragkörpers 8 zeigenden, Enden eine Auflagefläche ausbilden, auf der die wenigstens eine erste und zweite Steuerfläche 12, 13 des Schieberelementes 11 zur Auflage gelangt und damit vor einem Herausfallen gesichert ist.
Sind die Führungselemente 15a...15d als beispielweise rotationssymmetrische Bolzen oder Stifte ausgebildet, so kann die jeweilige freiendseitig vorgesehene Auflagefläche als Auflageteller ausgebildet sein, der den Außenumfang des entsprechenden Führungselementes 15a... 15d kragförmig, vorzugsweise vollumfänglich kragenförmig, als Auflagefläche überragt.
Das Schieberelement 11 weist mithin die zumindest eine erste Steuerfläche 12 zur Steuerung des ersten Greiferarmes 5.1 und die zumindest eine davon separate zweite Steuerfläche 13 zur Steuerung des zweiten Greiferarmes 5.2 auf, wobei die zumindest eine erste und zweite Steuerfläche 12, 13 zur Zwangsführung des jeweiligen Greiferarmes 5.1, 5.2 zwischen der greifenden und der freigebenden Position GP, FP ausgebildet sind.
Insbesondere können die beiden Steuerflächen 12, 13 dabei jeweils zumindest einen ersten und zweiten Steuerflächenabschnitt 12.1 und 12.2 bzw. 13.1 und 13.2 aufweisen, die jeweils die erste bzw. zweite Steuerflächen 12 bzw. 13 ausbilden. Mehr im Detail kann dabei die wenigstens eine erste Steuerfläche 12 den zumindest einen ersten und zweiten Steuerflächenabschnitt 12.1 und 12.2 sowie die wenigstens eine zweite Steuerfläche 13 den zumindest einen ersten Steuerflächenabschnitt 13.1 und 13.2 ausweisen und damit ausbilden.
Vorteilhafterweise sind die erste und zweite Steuerfläche 12, 13 des Schieberelementes 11 spiegelsymmetrisch zu der radial zur Maschinenachse MA orientierten und diese Maschinenachse MA einschließenden Mittelebene M ausgebildet und zwar insbesondere der erste Steuerflächenabschnitt 12.1 der ersten Steuerfläche 12 spiegelsymmetrisch an der Mittelebene M mit dem ersten Steuerflächenabschnitt 13.1 der zweiten Steuerfläche 13 und die zweite Steuerflächenabschnitt 12.2 der ersten Steuerfläche 12 spiegelsymmetrisch an der Mittelebene M mit dem zweiten Steuerflächenabschnitt 13.2 der zweiten Steuerfläche 13 ausgebildet.
Das Schieberelement 11 weist dabei wenigstens einen Führungsabschnitt 11.1 sowie einen Steuerabschnitt 11.2 auf. Insbesondere sind die erste und zweite Steuerfläche 12, 13 dem Steuerabschnitt 11.2 des Schieberelementes 11 zugeordnet. Weiterhin vorteilhaft ist das Schieberelement 11 mit seinem Führungsabschnitt 11.1 und seinem Steuerabschnitt 11.2 einstückig ausgebildet.
Wie in den 3a und 3b besonders gut ersichtlich, kann der Steuerabschnitt 11.2 des Schieberelements 11 dabei in Draufsicht im Wesentlichen X-förmig oder doppel-V-förmig ausgebildet sein. Dabei kann der jeweilige erste Steuerflächenabschnitt 12.1, 13.1 der ersten und zweiten Steuerfläche 12, 13 des X-förmigen Schieberelementes 11 bezogen auf eine theoretische Verbindungslinie VL zwischen den beiden Schwenkachsen SA des ersten und zweiten Greiferarms 5.1, 5.2 radial außen liegen und sich in Richtung weg von der Maschinenachse MA in Draufsicht V- oder gabelförmig öffnen.
Weiterhin kann der jeweilige zweite Steuerflächenabschnitt 12.2, 13.2 der ersten und zweiten Steuerfläche 12, 13 radial innen liegen bezogen auf die theoretische Verbindungslinie VL zwischen den beiden Schwenkachsen SA des ersten und zweiten Greiferarms 5.1, 5.2 und sich in Richtung der Maschinenachse MA in Draufsicht V- oder gabelförmig öffnen.
Insbesondere kann der Steuerabschnitt 11.2 des Schieberelements 11 in einer Draufsicht im Wesentlichen X- oder gabelförmig ausgebildet sein, wobei den in Draufsicht X- oder gabelförmig Armelementen AE1... AE4 des Steuerabschnittes 11.2 die erste und zweite Steuerfläche 12, 13 zugeordnet sind, die über den zentralen Mittelabschnitt 11.1 verbunden sind, bzw. an diesem angeordnet sind. Insbesondere weist der Steuerabschnitt 11.2 ein erstes bis viertes Armelement AE1... AE4 auf, wobei dem ersten Armelement AE1 der erste Steuerflächenabschnitt 12.1, dem zweiten Armelement AE2 der zweite Steuerflächenabschnitt 12.1, dem dritten Armelement AE3 der erste Steuerflächenabschnitt 13.1 und dem vierten Armelement AE4 der zweite Steuerflächenabschnitt 13.2 zugeordnet ist. Die erste Steuerfläche 12 ist also dem ersten und zweiten Armelement AE1, AE2 und die zweite Steuerfläche 13 dem dritten und vierten Armelement AE3, AE4 zugeordnet.
Dabei kann das erste und zweite Führungselement 15a, 15b des ersten Greiferarms 5.1 kontaktschlüssig entlang der ersten Steuerfläche 12 zwischen der greifenden und freigebenden Position GP, FP und das erste und zweite Führungselement 15c, 15d des zweiten Greiferarms 5.2 kontaktschlüssig entlang der zweiten Steuerfläche 13 zwischen der greifenden und freigebenden Position GP, FP geführt werden, indem das erste Führungselement 15a des ersten Greiferarms 5.1 an dem ersten Steuerflächenabschnitt 12.1 der ersten Steuerfläche 12 und das erste Führungselement 15c des zweiten Greiferarms 5.2 an dem ersten Steuerabschnitt 13.1 der zweiten Steuerfläche 13 anliegend führbar ist, sowie das zweite Führungselement 15b des ersten Greiferarms 5.1 an dem zweiten Steuerflächenabschnitt 12.2 der ersten Steuerfläche 12 und das zweite Führungselement 15d des zweiten Greiferarms 5.2 an dem zweiten Steuerflächenabschnitt 13.2 der zweiten Steuerfläche 13 anliegend führbar ist.
Insbesondere kann der erste und zweite Steuerflächenabschnitt 12.1, 12.2 der ersten Steuerkurve 12 als erster und zweiter innerer Steuerflächenabschnitt 12.1i, 12.2i ausbildet sein, der an der der Mittelebene M zugewandten Seite des ersten und zweiten Armelementes AE1, AE2 vorgesehen ist. Weiterhin kann auch der erste und zweite Steuerflächenabschnitt 13.1 13.2 der zweiten Steuerkurve 13 als erster und zweiter innerer Steuerflächenabschnitt 13.1i, 13.2i ausbildet sein, der an der der Mittelebene M abgewandten Seite des dritten und vierten Armelementes AE3, AE4 vorgesehen ist.
Weiterhin ist in der Darstellung der 3b erkennbar, dass das Schiebeelement 11 im zentralen Mittelabschnitt 11.1 eine Führungsnut 11.4 aufweist, die in einer entsprechenden Gegenkontur des Transportelementes 3 (nicht dargestellt) aufnehmbar und geführt ist.
Gemäß dieser Ausführungsvariante, gezeigt in 4a, kann hierfür das erste Führungselement 15a des ersten Greiferarms 5.1 an dem ersten inneren Steuerflächenabschnitt 12.1i der ersten Steuerfläche 12 und das erste Führungselement 15c des zweiten Greiferarms 5.2 an dem ersten inneren Steuerabschnitt 13.1i der zweiten Steuerfläche 13 anliegend zwischen der freigebenden und der greifenden Position FP, GP geführt sein und das zweite Führungselement 15b des ersten Greiferarms 5.1 an dem zweiten inneren Steuerflächenabschnitt 12.2i der ersten Steuerfläche 12 und das zweite Führungselement 15d des zweiten Greiferarms 5.2 an dem zweiten inneren Steuerflächenabschnitt 13.2i der zweiten Steuerfläche 13 anliegend zwischen der freigebenden und der greifenden Position FP, GP geführt sein.
Alternativ oder zusätzlich kann der erste und zweite Steuerflächenabschnitt 12.1, 12.2 der ersten Steuerkurve 12 als erster und zweiter äußerer Steuerflächenabschnitt 12.1a, 12.2a ausbildet sein, der an der der Mittelebene M abgewandten Seite des ersten und zweiten Armelementes AE1, AE2 vorgesehen ist. Weiterhin kann auch der erste und zweite Steuerflächenabschnitt 13.1 13.2 der zweiten Steuerkurve 13 als erster und zweiter äußerer Steuerflächenabschnitt 13.1a, 13.2a ausbildet sein, der an der der Mittelebene M abgewandten Seite des dritten und vierten Armelementes AE3, AE4 vorgesehen ist.
Gemäß dieser Ausführungsvariante, gezeigt in 4b, kann hierfür das erste Führungselement 15a des ersten Greiferarms 5.1 an dem ersten äußeren Steuerflächenabschnitt 12.1a der ersten Steuerfläche 12 und das erste Führungselement 15c des zweiten Greiferarms 5.2 an dem ersten äußeren Steuerabschnitt 13.1a der zweiten Steuerfläche 13 anliegend zwischen der freigebenden und der greifenden Position FP, GP geführt sein und das zweite Führungselement 15b des ersten Greiferarms 5.1 an dem zweiten äußeren Steuerflächenabschnitt 12.2a der ersten Steuerfläche 12 und das zweite Führungselement 15d des zweiten Greiferarms 5.2 an dem zweiten äußeren Steuerflächenabschnitt 13.2a der zweiten Steuerfläche 13 anliegend zwischen der freigebenden und der greifenden Position FP, GP geführt sein.
Sind die Führungselemente 15a ... 15d beispielsweise an den inneren Steuerflächenabschnitte 12.1i, 12.2i, 13.1i und 13.2i entlang geführt, so ist die erste und zweite Steuerfläche 12, 13 dabei insbesondere derart ausgebildet, dass über deren jeweiligen ersten Steuerflächenabschnitt 12.1, 13.1, insbesondere deren jeweiligen ersten inneren Steuerflächenabschnitt 12.1i und 13.1i, eine Schließbewegung auf die beiden Greiferarme 5.1, 5.2 in die greifende Position GP und über deren jeweiligen zweiten Steuerflächenabschnitt 12.2, 13.2, insbesondere deren jeweiligen zweiten inneren Steuerflächenabschnitt 12.2i und 13.2i, eine Öffnungsbewegung bei einer radialen Verschiebung des Schieberelementes 11 auf die beiden Greiferarme 5.1, 5.2 in die freigebende Position FP einleitbar ist.
Insbesondere ist das Schieberelement 11 radial, insbesondere translatorisch, zur Maschinenachse MA verschiebbar zu dem Tragköper 8 vorgesehen. Hierfür kann das Schieberelement 11 mit seinem Führungsabschnitt 11.1 durch eine in dem Tragkörper 8 vorgesehene Öffnung 14 radial, insbesondere translatorisch, zur Maschinenachse MA verschiebbar ausgebildet sein.
Die Öffnung 14 verläuft dabei vorteilhaft in ihrer Längserstreckung in oder im Wesentlichen in der Mittelebene M und besitzt eine Öffnungsgeometrie, die ein Verschieben des Schieberelementes 11 radial zur Maschinenachse MA (Doppelpfeil B) zumindest um einen Bewegungshub ermöglicht, der der Schaltung des Schieberelementes 11 zwischen der freigebenden und der greifenden Position FP, GP entspricht. Vorteilhaft kann die Öffnung 14 als Führungsschiene bzw. Führungsnut ausgebildet sein, in der der Führungsabschnitt 11.1 des Schieberelements 11 schienenartig verschiebbar geführt und zudem gehalten ist.
Dabei kann die Öffnung 14 an der, der Maschinenachse MA zugewandten Seite ein geschlossenes Ende 14.1 sowie an der, dem geschlossenen Ende 14.1, bzw. der Maschinenachse MA abgewandten Seite, ein offenes Ende 14.2 aufweisen.
Zur Einleitung der Schwenkbewegung auf die beiden Greiferarme 5.1, 5.2 des entsprechenden Behältergreifers 4 wird das jeweilige Schieberelement 11 radial zur Maschinenachse MA vorzugsweise translatorisch gesteuert verschoben.
Beispielsweise kann die gesteuerte Verschiebung des Schieberelementes 11 kurvengesteuert über eine an dem Führungsabschnitt 11.1 vorgesehene und um eine Achse A parallel oder im Wesentlichen parallel zur Maschinenachse MA frei drehbare Kurvenrolle 16 erfolgen. Vorzugsweise ist die drehbare Kurvenrolle 16 an der Unterseite des Schieberelementes 11 vorgesehen, insbesondere an dessen Führungsabschnitt 11.1 über dessen Unterseite wegstehend angeordnet.
Die Kurvenrolle 16 kann mit wenigstens einer nicht dargestellten, mit dem Transportelement 3 nicht umlaufenden und für sämtliche Behältergreifer 4der Transportvorrichtung 1 gemeinsamen Steuerkurve zusammenwirken, die z.B. an dem Vorrichtungsgestell der Transportvorrichtung 1 vorgesehen sein kann.
Auf der rechten Seite der 4 ist der Behältergreifer 4 in seiner den Behälter 2 greifenden Position GP dargestellt, in der das Schieberelement 11 bezogen auf die Maschinenachse MA radial nach außen in einer zur Maschinenachse MA am weitest weg liegenden Endstellung bewegt ist.
Zum Einleiten einer den Behältergreifer 4 in seine den Behälter 2 freigebende Position FP wird die an dem Führungsabschnitt 11.1 angeordnete Kurvenrolle 16 mittels der gemeinsamen Steuerkurve bezogen auf die Maschinenachse MA beispielweise radial nach innen bewegt, derart, dass über den jeweiligen Steuerflächenabschnitt 12.2, 13.2 der beiden Steuerflächen 12, 13 des Schieberelementes 11 eine Öffnungsbewegung auf die beiden Greiferarme 5.1, 5.2 in die freigebende Position FP einleitbar ist (4a).
In umgekehrter Analogie dazu wird zum Einleiten einer den Behältergreifer 4 in seine den Behälter 2 greifenden Position GP beispielweise die an dem Führungsabschnitt 11.1 angeordnete Kurvenrolle 16 mittels der gemeinsamen Steuerkurve bezogen auf die Maschinenachse MA radial nach außen bewegt, derart, dass über die jeweiligen Steuerflächenabschnitte 12.1, 13.1 der beiden Steuerflächen 12, 13 des Schieberelementes 11 eine Schließbewegung auf die beiden Greiferarme 5.1, 5.2 in die greifende Position GP einleitbar ist (3a). Hierbei sind die ersten und zweiten Steuerflächenabschnitte 12.1, 13.1, 12.2, 13.2 als jeweils innere Steuerflächenabschnitte 12.1i, 13.1i, 12.2i, 13.2i ausgebildet sind. Invers dazu gilt das eben Gesagte, wenn die ersten und zweiten Steuerflächenabschnitte 12.1, 13.1, 12.2, 13.2 als jeweils äußeren Steuerflächenabschnitte 12.1a, 13.1a, 12.2a, 13.2a ausgebildet sind.
Gemäß einer Ausführungsvariante kann die Kurvenrolle 16 magnetisch an dem Führungsabschnitt 11.1 des Schieberelement 11 gehalten sein, und zwar vorzugsweise derart, dass die Kurvenrolle 16 um die Achse A parallel oder im Wesentlichen parallel zur Maschinenachse MA frei drehbar ausgebildet ist.
Insbesondere kann das Schieberelement 11, insbesondere der Führungsabschnitt 11.1, hierfür einen Lagerabschnitt 17, beispielsweise in Form einer rotationssymmetrischen Ausnehmung oder Öffnung, insbesondere eines zylindrischen Sackloches, aufweisen, in dem (Lagerabschnitt 17) mittels eines Lagerbolzens 18 die an diesem Lagerbolzen 18 befestigte Kurvenrolle 16 drehbar gelagert gehalten ist und zwar insbesondere magnetisch. Hierfür kann in dem Lagerabschnitt 17 ein Magnet 19, insbesondere ein Permanentmagnet, vorgesehen sein, der den Lagerbolzen 18 und/oder die Kurvenrolle 16 hält und damit vor einem ungewollten Herausfallen sichert.
Gemäß einer Ausführungsvariante können die Kurvenrolle 16 und der Lagerbolzen 18 einstückig ausgebildet sein. Insbesondere kann die Kurvenrolle 16 und/oder der Lagerbolzen 18 zumindest teilweise aus einem magnetischen Werkstoff, insbesondere einem magnetischen Metall, gebildet sein und damit als Gegenpol mit dem Permanentmagnet 19 zusammenwirken.
Vorzugsweise kann hierbei in dem Lagerabschnitt 17 ein hülsenförmiges, den Lagerbolzen 18 vollumfänglich, vorzugsweise koaxial zur Achse A, umschließendes, Lagerelement 20 aus beispielsweise Kunststoff fest aufgenommen sein, das als Gleitlager für den Lagerbolzen 18 der Kurvenrolle 16 derart ausgebildet ist, dass der Lagerbolzen 18 um seine Achse A relativ zu dem Lagerelement 20 drehbar ausgebildet ist.
Insbesondere kann das Lagerelement 20 in den Lagerabschnitt 17 eingeklebt, eingeschraubt, eingeschrumpft, eingepresst oder anderweitig mit dem Schieberelement 11 fest verbunden sein.
Dabei kann das als Lagerhülse ausgebildete Lagerelement 20 eine geschlossenen Stirnseite 20.1 aufweisen, die das freie Ende des Lagerbolzens 18 umschließt und damit letztlich auch den Magnet 19 vor einem Herausfallen aus dem Lagerabschnitt 17 hindert, diesen also an seiner Position hält.
Weiterhin kann das Lagerelement 20 einen vorzugsweise koaxial zur Achse A beispielweise vollständig umlaufenden Kragenabschnitt 20.2 aufweisen, der als Anschlag einen definierten Einschub entlang der Achse A in den Lagerabschnitt 17 ermöglicht.
Insbesondere wird damit also eine feste Verbindung des Lagerelementes 20 in dem Lagerabschnitt 17 mit dem Schieberelement 11 hergestellt sein, um letztlich zugleich den Magnet 19 und der Lagerbolzen 18 um die Achse A drehbar gelagert zu halten. Der Magnet 19 hält dabei den Lagerbolzen 18 insbesondere axial in Achsrichtung der Achse A, jedoch bei gleichzeitiger Drehbeweglichkeit um die Achse A.
Alternativ oder kumulativ dazu kann die Kurvenrolle 16 an einer dem Lagerabschnitt 17 abgewandten Unterseite 16.1 einen aus einem magnetischen Metall gebildeten, scheibenförmigen Körper 21 aufweisen, der den Gegenpol zu dem Magnet 19 ausbildet und mit dem Magnet 19 zusammenwirkt. Hierbei kann die Kurvenrolle 16 und/oder der Lagerbolzen 18 aus einem Kunststoff herstellt sein.
Gemäß einer weiteren Ausführungsvariante können die Kurvenrolle 16 und der Lagerbolzen 18 mehrstückig, insbesondere zweiteilig ausgebildet sein. Dabei kann die Kurvenrolle 16 aus einem magnetischen Werkstoff, insbesondere einem magnetischen Metall, und der Lagerbolzen 18 aus einem nicht magnetischen Werkstoff, insbesondere einem Kunststoff, gebildet bzw. hergestellt sein.
Mehr im Detail kann hierbei in dem Lagerabschnitt 17 der Lagerbolzen 18 fest aufgenommen sein und derart als Gleitlager für die an dem Lagerbolzen 18 drehbar angeordnete Kurvenrolle 16 fungieren, dass die Kurvenrolle 16 relativ drehbar zu dem Lagerbolzen 18 um Achse A ausgebildet ist.
Insbesondere kann der Lagerbolzen 18 hierfür als hohlzylinderförmiger Zapfen mit zumindest einer verschlossenen Stirnseite ausgebildet sein, in dessen freien Innenraum der Magnet 19 aufgenommen ist und zwar vorzugsweise im Bereich der verschlossenen Stirnseite. Beispielweise kann der Magnet 19 im freien Innenraum kontaktschlüssig an der verschlossenen Stirnseite mittels eines inneren Kunststoffelementes 23, vorzugsweise eines im freien Innenraum befestigten Kunststoffstiftes, lagefixiert gehalten werden.
Insbesondere kann der Lagerbolzen 18 in dem Lagerabschnitt 17 eingeklebt, eingeschraubt, eingeschrumpft, eingepresst oder anderweitig mit dem Schieberelement 11 fest verbunden sein.
Die Erfindung ist nicht auf das dargestellte Ausführungsbeispiel beschränkt, sondern kann innerhalb des Schutzbereichs der nachfolgenden Ansprüche beliebige variiert werden.
Bezugszeichenliste

1: Transportvorrichtung
2: Behälter
3: Transportelement
4: Behältergreifer
5.1: erster Greiferarm
5.2: zweiter Greiferarm
6.1, 6.2: äußerer Greiferarmabschnitt
6.3, 6.4: innerer Greiferarmabschnitt
7.1: erste Ausnehmung
7.2: zweite Ausnehmung
8: Tragkörper
9: Gelenkbolzen
10: Lagerstück
11: Schieberelement
11.1: Führungsabschnitt
11.2: Steuerabschnitt
11.3: zentraler Mittelabschnitt
11.4: Führungsnut
12: erste Steuerfläche
12.1: erster Steuerflächenabschnitt
12.1i: erster innerer Steuerflächenabschnitt
12.1a: erster äußerer Steuerflächenabschnitt
12.2: zweiter Steuerflächenabschnitt
12.2i: zweiter innerer Steuerflächenabschnitt
12.2a: zweiter äußerer Steuerflächenabschnitt
13: zweite Steuerfläche
13.1: erster Steuerflächenabschnitt
13.1i: erster innerer Steuerflächenabschnitt
13.1a: erster äußerer Steuerflächenabschnitt
13.2: zweiter Steuerflächenabschnitt
13.2i: zweiter innerer Steuerflächenabschnitt
13.2a: zweiter äußerer Steuerflächenabschnitt
14: geschlossenes Ende
14.2: offenes Ende
15a..d: Führungselement
16: Kurvenrolle
16.1: Unterseite
17: Lagerabschnitt
18: Lagerbolzen
19: Magnet
20: Lagerelement
20.1: geschlossene Stirnseite
20.2: Kragenabschnitt
21: Körper
30: Führungsfläche
31: Führungsfläche
A: Achse
AE1...AE4: Armelemente
DA: Drehrichtung Rotor
SA: Schwenkachse
M: Mittelebene
MA: Maschinenachse

ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG
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Zitierte Patentliteratur

DE 102015106106 A1 [0002]
DE 102014117358 A1 [0003]
DE 102005014838 A1 [0004]
DE 102012011367 A1 [0005]
DE 29713510 U [0006]
EP 2279143 A1 [0007]
DE 102005106103 A1 [0038]

Claims

Vorrichtung zum Transportieren von Behältern (2), umfassend zumindest ein Transportelement (3) mit wenigstens einem daran angeordneten Trägerkörper (8), an dem zumindest ein Behältergreifer (4) zum Greifen und Halten der Behälter (2) vorgesehen ist, wobei ein Behältergreifer (4) wenigstens einen ersten und zweiten, jeweils schwenkbaren Greiferarm (5.1, 5.2) aufweist, die an dem Tragkörper (8) um jeweils eine parallel zur Maschinenachse (MA) orientierte Schwenkachse (SA) zwischen einer den jeweiligen Behälter (2) greifenden Position (GP) und einer den entsprechenden Behälter (2) freigebenden Position (FP) verschwenkbar angeordnet sind, wobei zur Einleitung einer zwangsgeführten Schwenkbewegung des ersten und zweiten Greiferarms (5.1, 5.2) eines entsprechenden Behältergreifers (4) zumindest ein zur Maschinenachse (MA) radial verschiebbares Schieberelement (11) vorgesehen ist, wobei das Schieberelement (11) zumindest eine erste Steuerfläche (12) zur Steuerung des ersten Greiferarmes (5.1) und zumindest eine davon separate zweite Steuerfläche (13) zur Steuerung des zweiten Greiferarmes (5.2) aufweist, wobei die zumindest eine erste und zweite Steuerfläche (12, 13) zur Zwangsführung des jeweiligen Greiferarmes (5.1, 5.2) zwischen der greifenden und der freigebenden Position (GP, FP) ausgebildet ist, wobei die erste Steuerfläche (12) zumindest einen ersten und zweiten Steuerflächenabschnitt (12.1, 12.2) und die zweite Steuerfläche (13) zumindest einen ersten und zweiten Steuerflächenabschnitt (13.1, 13.2) aufweist, wobei die erste und zweite Steuerfläche (12, 13) des Schieberelementes (11) spiegelsymmetrisch zu einer radial zu der Maschinenachse (MA) orientierten und diese Maschinenachse (MA) einschließenden Mittelebende (M) ausgebildet sind, wobei der erste Steuerflächenabschnitt (12.1) der ersten Steuerfläche (12) und erste Steuerflächenabschnitt (13.1) der zweiten Steuerfläche (13) spiegelsymmetrisch zu der Mittelebene (M) ausgebildet sind und der zweite Steuerflächenabschnitt (12.2) der ersten Steuerfläche (12) und der zweite Steuerflächenabschnitt (13.2) der zweiten Steuerfläche (13) spiegelsymmetrisch zu der Mittelebene (M) ausgebildet sind, wobei das Schieberelement (11) in einer Draufsicht X-förmig ausgebildet ist, wobei der jeweilige erste Steuerflächenabschnitt (12.1, 13.1) der ersten und zweiten Steuerfläche (12, 13) des X-förmigen Schieberelementes (11) bezogen auf eine theoretische Verbindungslinie zwischen den beiden Schwenkachsen (SA) des ersten und zweiten Greiferarms (5.1, 5.2) radial außen liegt und sich in Richtung weg von der Maschinenachse (MA) in Draufsicht V- oder gabelförmig öffnet, wobei der jeweilige zweite Steuerflächenabschnitt (12.2, 13.2) der ersten und zweiten Steuerfläche (12, 13) radial innen liegt bezogen auf die theoretische Verbindungslinie zwischen den beiden Schwenkachsen (SA) des ersten und zweiten Greiferarms (5.1, 5.2) und sich in Richtung der Maschinenachse (MA) in Draufsicht V- oder gabelförmig öffnet und wobei der erste Greiferarm (5.1) wenigstens ein erstes und zweites Führungselement (15a, 15b) und der zweite Greiferarm (5.2) zumindest ein erstes und zweites Führungselement (15c, 15d) aufweist, die zur Zwangsführung der beiden Greiferarme (5.1, 5.2) jeweils kontaktschlüssig entlang der korrespondierten ersten und zweiten Steuerfläche (12, 13) führbar sind, indem das erste Führungselement (15a) des ersten Greiferarms (5.1) an dem ersten Steuerflächenabschnitt (12.1) der ersten Steuerfläche (12) und das erste Führungselement (15c) des zweiten Greiferarms (5.2) an dem ersten Steuerabschnitt (13.1) der zweiten Steuerfläche (13) anliegend führbar ist, sowie das zweite Führungselement (15b) des ersten Greiferarms (5.1) an dem zweiten Steuerflächenabschnitt (12.2) der ersten Steuerfläche (12) und das zweite Führungselement (15d) des zweiten Greiferarms (5.2) an dem zweiten Steuerflächenabschnitt (13.2) der zweiten Steuerfläche (13) anliegend führbar ist.
Vorrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass die Führungselemente (15a... 15d) jeweils bolzenförmig ausgebildet sind und in ihrer jeweiligen Längserstreckung parallel oder näherungsweis parallel zu der Schwenkachse (SA) orientiert an der dem Tragkörper (8) zuwandten Seite des entsprechenden Greiferarms (5.1, 5.2) vorgesehen sind.
Vorrichtung nach Anspruch 2 oder 3, dadurch gekennzeichnet, dass das Schieberelement (11) zumindest einen Führungsabschnitt (11.1) sowie einen Steuerabschnitt (11.2) aufweist, wobei die erste und zweite Steuerfläche (12, 13) dem Steuerabschnitt (11.2) zugeordnet sind.
Vorrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass der Steuerabschnitt (11.2) des Schieberelementes (11) in Draufsicht X- oder gabelförmig ausgebildet ist, wobei die X- oder Gabelform über Armelemente (AE1...AE4) gebildet ist, denen die erste und zweite Steuerflächen (12, 13) zugeordnet sind.
Vorrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass einem ersten Armeelement (AE1) der erste Steuerflächenabschnitt (12.1), einem zweiten Armelement (AE2) der zweite Steuerflächenabschnitt (12.2), einem dritten Armeelement (AE3) der erste Steuerflächenabschnitt (13.1) und einem vierten Armelement (AE4) der zweite Steuerflächenabschnitt (13.2) zugeordnet ist.
Vorrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass der erste und zweite Steuerflächenabschnitt (12.1, 12.2) der ersten Steuerkurve (12) als erster und zweiter innerer Steuerflächenabschnitt (12.1i, 12.2i) ausbildet sind, die jeweils an der der Mittelebene (M) zugewandten Seite des ersten und zweiten Armelementes (AE1, AE2) vorgesehen sind und der erste und zweite Steuerflächenabschnitt (13.1 13.2) der zweiten Steuerkurve (13) als erster und zweiter innerer Steuerflächenabschnitt (13.1i, 13.2i) ausbildet sind, die jeweils an der der Mittelebene (M) abgewandten Seite des dritten und vierten Armelementes (AE3, AE4) vorgesehen sind.
Vorrichtung nach Anspruch 6, dadurch gekennzeichnet, dass das erste Führungselement (15a) des ersten Greiferarms (5.1) an dem ersten inneren Steuerflächenabschnitt (12.1i) der ersten Steuerfläche (12) und das erste Führungselement (15c) des zweiten Greiferarms (5.2) an dem ersten inneren Steuerabschnitt (13.1i) der zweiten Steuerfläche (13) anliegend zwischen der freigebenden und der greifenden Position (FP, GP) führbar ist und das zweite Führungselement (15b) des ersten Greiferarms (5.1) an dem zweiten inneren Steuerflächenabschnitt (12.2i) der ersten Steuerfläche (12) und das zweite Führungselement (15d) des zweiten Greiferarms (5.2) an dem zweiten inneren Steuerflächenabschnitt (13.2i) der zweiten Steuerfläche (13) anliegend zwischen der freigebenden und der greifenden Position (FP, GP) führbar ist.
Vorrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die erste und zweite Steuerfläche (12, 13) derart ausgebildet sind, dass über deren jeweiligen ersten Steuerflächenabschnitt (12.1, 13.1) eine Schließbewegung auf die beiden Greiferarme (5.1, 5.2) in die greifende Position (GP) und über deren jeweiligen zweiten Steuerflächenabschnitt (12.2, 13.2) eine Öffnungsbewegung in die freigebende Position (FP) bei einer radialen Verschiebung des Schieberelementes (11) auf die beiden Greiferarme (5.1, 5.2) einleitbar ist.
Vorrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche 1 bis 5, dadurch gekennzeichnet, dass der erste und zweite Steuerflächenabschnitt (12.1, 12.2) der ersten Steuerkurve (12) als erster und zweiter äußerer Steuerflächenabschnitt (12.1a, 12.2a) ausbildet sind, die jeweils an der der Mittelebene (M) abgewandten Seite des ersten und zweiten Armelementes (AE1, AE2) vorgesehen sind und der erste und zweite Steuerflächenabschnitt (13.1 13.2) der zweiten Steuerkurve (13) als erster und zweiter äußerer Steuerflächenabschnitt (13.1a, 13.2a) ausbildet sind, die jeweils an der der Mittelebene (M) abgewandten Seite des dritten und vierten Armelementes (AE3, AE4) vorgesehen sind.
Vorrichtung nach Anspruch 9, dadurch gekennzeichnet, dass das erste Führungselement (15a) des ersten Greiferarms (5.1) an dem ersten äußeren Steuerflächenabschnitt (12.1a) der ersten Steuerfläche (12) und das erste Führungselement (15c) des zweiten Greiferarms (5.2) an dem ersten äußeren Steuerabschnitt (13.1a) der zweiten Steuerfläche (13) anliegend zwischen der freigebenden und der greifenden Position (FP, GP) führbar ist und das zweite Führungselement (15b) des ersten Greiferarms (5.1) an dem zweiten äußeren Steuerflächenabschnitt (12.2a) der ersten Steuerfläche (12) und das zweite Führungselement (15d) des zweiten Greiferarms (5.2) an dem zweiten äußeren Steuerflächenabschnitt (13.2a) der zweiten Steuerfläche (13) anliegend zwischen der freigebenden und der greifenden Position FP, GP führbar ist.
Vorrichtung nach einem der Ansprüche 9 oder 10, dadurch gekennzeichnet, dass die erste und zweite Steuerfläche (12, 13) derart ausgebildet sind, dass über deren jeweiligen zweiten Steuerflächenabschnitt (12.2, 13.2) eine Schließbewegung auf die beiden Greiferarme (5.1, 5.2) in die greifende Position (GP) und über deren jeweiligen ersten Steuerflächenabschnitt (12.1, 13.1) eine Öffnungsbewegung in die freigebende Position (FP) bei einer radialen Verschiebung des Schieberelementes (11) auf die beiden Greiferarme (5.1, 5.2) einleitbar ist.
Vorrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass das Schieberelement (11) mit einem Führungsabschnitt (11.1) durch eine in dem Tragkörper (8) vorgesehene Öffnung (14) radial, insbesondere translatorisch, zur Maschinenachse (MA) verschiebbar ausgebildet ist
Vorrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass zur Einleitung der Schwenkbewegung auf die beiden Greiferarme (5.1, 5.2) das Schieberelement (11) radial zur Maschinenachse (MA) kurvengesteuert verschiebbar ist.
Vorrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass zur kurvengesteuerten Verschiebung des Schieberelementes (11) an dem Führungsabschnitt (11.1) eine um eine Achse (A) parallel oder im Wesentlichen parallel zur Maschinenachse (MA) frei drehbare Kurvenrolle (16) angeordnet ist, die mit einer gemeinsamen Steuerkurve zusammenwirkt.
Vorrichtung nach einem der Ansprüche 15 bis 17, dadurch gekennzeichnet, dass die Kurvenrolle (16) magnetisch an dem Führungsabschnitt (11.1) des Schieberelement (11) gehalten ist.