CN212822277U - 一出多模具上料机械手 - Google Patents

Abstract

本实用新型涉及一种一出多模具上料机械手。它解决了现有技术中夹爪机构夹爪数量有限、且联动效果不佳的问题，它包括一出多模具上料机械手，包括安装座，安装座一端两侧设有夹爪座，安装座和夹爪座之间设有能带动两个夹爪座同步靠近安装座或远离安装座的夹爪座活动驱动机构，每一个夹爪座上分别活动设有前夹爪体与后夹爪体，且前夹爪体和后夹爪体之间设有中间夹爪体，两个夹爪座上的前夹爪体以及后夹爪体分别一一对应设置且安装座和夹爪座之间设有能带动两个夹爪座上相对应的前夹爪体和/或后夹爪体同步朝向中间夹爪体靠近或远离从而控制夹持间隙大小的夹紧联动驱动机构。本实用新型的优点在于：一次抓夹数量多，抓夹效率高且联动效果好。

Description

一出多模具上料机械手

技术领域

本实用新型涉及机械设备领域，具体涉及一种一出多模具上料机械手。

背景技术

随着科学技术的发展，各种机械行业中自动化设备的运用越来越广泛，机械设备的自动化程度也越来越高，在很多机械制造领域，机器人或其它操纵器必须配备有夹爪机构或夹爪工具以进行一些操作或制造任务，这些夹爪类似于人手的手指，夹爪工作时对应的夹紧过程本身可相当于将待夹紧的物体卡紧在至少两个夹爪之间，夹爪指能够相对于彼此运动，为了使得能够进行这种卡紧过程，通常需要能使夹爪之间靠近或远离的推力或者拉力。现有技术中，夹爪控制精度不高，而且各个部件之间结构不够紧凑，整体设备占地面积大，同时，现有的电动或气动夹爪只具有一对夹爪，意味着每次只能抓取一个单位的物体，机器的生产效率不高；有一些设备具有双位甚至更多的夹爪，但由于技术有限，它们联动效果不佳，常常伴随着抓不紧物体或伸展不开的情况。

为了解决现有技术存在的不足，人们进行了长期的探索，提出了各式各样的解决方案。例如，中国专利文献公开了一种红冲金属冲压机构[CN201910614531.2]，它包括下模具座、具有至少一个下模腔的球阀下模、主冲头组件、副冲头组件、侧冲头组件、滑台固定座、横向滑动安装结构、冲头座与冲头体，在滑台固定座上设有滑块体，且在滑块体和冲头座之间设有凸轮槽传动组件。

上述方案在一定程度上解决了现有技术中夹爪机构和驱动器之间布局不够合理，容易相互干扰的问题，但是该方案依然存在着诸多不足，例如：抓夹数量有限，导致抓夹效率低，且联动效果不佳。

发明内容

本实用新型的目的是针对上述问题，提供一种设计合理，联动性好且抓夹效率高的一出多模具上料机械手。

为达到上述目的，本实用新型采用了下列技术方案：本一出多模具上料机械手，包括安装座，安装座一端两侧分别活动设有夹爪座，且夹爪座相互对应设置，且安装座和夹爪座之间设有能带动两个夹爪座同步靠近安装座或远离安装座的夹爪座活动驱动机构，每一个夹爪座上分别活动设有前夹爪体与后夹爪体，且前夹爪体和后夹爪体之间设有中间夹爪体，且中间夹爪体与夹爪座固定或活动相连，前夹爪体和中间夹爪体之间以及后夹爪体与中间夹爪体之间分别形成夹持间隙，且两个夹爪座上的前夹爪体以及后夹爪体分别一一对应设置且安装座和夹爪座之间设有能带动两个夹爪座上相对应的前夹爪体和/或后夹爪体同步朝向中间夹爪体靠近或远离从而控制夹持间隙大小的夹紧联动驱动机构。通过在安装座两侧均设置具有前夹爪体与后夹爪体的夹爪座，通过与中间夹爪体的相互配合，使得每次抓夹的工件数量大大提高，抓夹效率高；而且活动驱动机构和夹紧联动驱动机构的设置使前夹爪体和/或后夹爪体实现同步抓夹，且使夹爪座实现同步移动，联动效果好。

在上述的一出多模具上料机械手中，夹爪座活动驱动机构包括设置在安装座以及两个夹爪座之间的夹爪座导向组件以及设置在两个夹爪座和安装座之间的夹爪座活动驱动组件。

在上述的一出多模具上料机械手中，夹爪座活动驱动组件包括通过滑动安装结构沿安装座长度方向延伸且与安装座滑动设置的滑动座，滑动座一端连接有能驱动滑动座沿安装座长度方向往复移动的滑动驱动机构，滑动座远离具有滑动驱动机构的一端两侧分别活动连接有倾斜设置且呈长条状的联动杆体，联动杆体对称设置，联动杆体一端均与滑动座侧部铰接相连，且另一端均与夹爪座远离安装座的一侧铰接相连。通过联动杆体连接夹爪座和滑动座，通过滑动座的前后移动控制夹爪座朝向安装座靠近或远离，联动效果好。

在上述的一出多模具上料机械手中，滑动安装结构包括设置在安装座端部的导向座，导向座内具有供滑动座穿过的滑槽，且滑动座滑动设置在滑槽内。导向座的设置使滑动座保持沿直线运动，避免出现角度偏移的情况。

在上述的一出多模具上料机械手中，滑动驱动机构包括设置在安装座具有导向座的一端且沿安装座长度方向轴向延伸的安装臂，滑动座一端连接有沿安装臂轴向延伸且通过滑套与安装臂滑动相连的滑动驱动杆体，且滑动驱动杆体远离滑动座的一端和设置在安装臂远离安装座一端的滑动驱动器相连。利用滑动驱动器驱动滑动驱动杆体在滑套内伸缩，从而驱动滑动座前后移动，联动效果好。

在上述的一出多模具上料机械手中，夹爪座导向组件包括至少一根沿安装座宽度方向径向贯穿安装座的导向杆体，导向杆体的长度大小大于安装座的宽度以及两个夹爪座的宽度之和，导向杆体两端分别滑动贯穿夹爪座且延伸至夹爪座远离安装座的一侧，且导向杆体远离安装座的两端分别具有与夹爪座侧部相抵靠的限位部。限位部的设置可以防止滑动座滑脱。

在上述的一出多模具上料机械手中，安装座和夹爪座均呈矩形框状结构，且夹爪座沿长度方向分别具有两个供前夹爪体和后夹爪体上端穿入的矩形安装孔，导向杆体分别穿设于矩形安装孔内且分别贯穿前夹爪体和后夹爪体上端。

在上述的一出多模具上料机械手中，夹爪座中部具有夹爪卡接槽，且中间夹爪体固定卡接在夹爪卡接槽内；或者，中间夹爪体活动卡接在夹爪卡接槽内。这样设置便于对中间夹爪体进行维修更换。

在上述的一出多模具上料机械手中，夹紧联动驱动机构包括分别滑动设置在安装座上端的前夹爪驱动座以及滑动设置在安装座下端的后夹爪驱动座，前夹爪驱动座以及后夹爪驱动座分别连接有能带动前夹爪驱动座与后夹爪驱动座沿安装座长度方向往复滑动的夹紧联动驱动组件，且前夹爪驱动座上活动连接有由上向下插于安装座内的上摆动杆，且上摆动杆上端和前夹爪驱动座铰接相连，且导向杆体穿过上摆动杆下端且与上摆动杆周向定位，且导向杆体两端分别穿设于前夹爪体上端且与前夹爪体周向定位且轴向滑动相连，后夹爪驱动座上活动连接有由下向上插于安装座内的下摆动杆，且下摆动杆下端和后夹爪驱动座铰接相连，且导向杆体穿过下摆动杆上端且与下摆动杆周向定位，且导向杆体两端分别穿设于后夹爪体上端且与后夹爪体周向定位且轴向滑动相连。这里通过前夹爪驱动座和上摆动杆带动导向杆体转动，从而使前夹爪体朝向中间夹爪体远离松开或靠近夹紧工件；利用后夹爪驱动座与下摆动杆带动导向杆体转动，从而使后夹爪体朝向中间夹爪体远离松开或靠近夹紧工件。

在上述的一出多模具上料机械手中，夹紧联动驱动组件包括设置在前夹爪驱动座远离与上摆动杆相连的一端且沿安装臂轴向延伸设置的前夹爪驱动杆体，滑动座上具有与前夹爪驱动杆体滑动相连的上滑动槽，前夹爪驱动杆体滑动设置在上滑动槽内且与设置在安装臂远离安装座一端的前夹爪驱动器相连，后夹爪驱动座远离与下摆动杆相连的一端设有沿安装臂轴向延伸设置的后夹爪驱动杆体，安装臂下侧具有与后夹爪驱动杆体滑动相连的下滑动槽，后夹爪驱动杆体滑动设置在下滑动槽内且与设置在安装臂远离安装座一端的后夹爪驱动器相连。上滑动槽的设置使前夹爪驱动杆体保持直线运动，避免运动路线产生倾斜导致导向杆体无法转动；而下滑动槽的设置使后夹爪驱动杆体保持直线运动。

与现有的技术相比，本实用新型的优点在于：结构简单、成本低廉，通过在安装座两侧设置安装有前夹爪体与后夹爪体的夹爪座，使得每次可以装夹多个工件，抓夹效率高；而且通过夹爪座活动驱动机构使夹爪座实现同步移动，利用夹紧联动驱动机构和夹紧联动驱动组件可以使前夹爪体与后夹爪体相对于中间夹爪体实现同步移动，联动效果好。

附图说明

图1是本实用新型的整体结构示意图；

图2是本实用新型的另一个视角的结构示意图；

图3是本实用新型底部的结构示意图。

图中，安装座1、夹爪座2、前夹爪体21、后夹爪体211、中间夹爪体22、夹持间隙23、矩形安装孔24、夹爪卡接槽25、夹爪座活动驱动机构3、夹爪座导向组件31、导向杆体311、限位部312、夹爪座活动驱动组件32、滑动座321、联动杆体322、上滑动槽323、夹紧联动驱动机构4、前夹爪驱动座41、后夹爪驱动座42、上摆动杆43、下摆动杆44、滑动安装结构5、导向座51、滑槽52、滑动驱动机构6、安装臂61、下滑动槽611、滑动驱动杆体62、滑套63、滑动驱动器64、夹紧联动驱动组件7、前夹爪驱动杆体71、前夹爪驱动器72、后夹爪驱动杆体73、后夹爪驱动器74。

具体实施方式

下面结合附图和具体实施方式对本实用新型做进一步详细的说明。

如图1-3所示，本一出多模具上料机械手，包括安装座1，安装座1一端两侧分别活动设有夹爪座2，且夹爪座2相互对应设置，且安装座1和夹爪座2之间设有能带动两个夹爪座2同步靠近安装座1或远离安装座1的夹爪座活动驱动机构3，每一个夹爪座2上分别活动设有前夹爪体21与后夹爪体211，且前夹爪体21和后夹爪体211之间设有中间夹爪体22，且中间夹爪体22 与夹爪座2固定或活动相连，前夹爪体21和中间夹爪体22之间以及后夹爪体211与中间夹爪体22之间分别形成夹持间隙23，且两个夹爪座2上的前夹爪体21以及后夹爪体211分别一一对应设置且安装座1和夹爪座2之间设有能带动两个夹爪座2上相对应的前夹爪体21和/或后夹爪体211同步朝向中间夹爪体22靠近或远离从而控制夹持间隙23大小的夹紧联动驱动机构4。通过夹紧联动驱动机构4驱动前夹爪体21与后夹爪体211同步朝向中间夹爪体22靠近或远离，而且夹爪座活动驱动机构3可以驱动夹爪座2同步移动，联动效果好，同时，由于安装座1两侧设置安装有前夹爪体21与后夹爪体211的夹爪座2，使得每次可以装夹多个工件，抓夹效率高，提高了生产效率。

其中，夹爪座活动驱动机构3包括设置在安装座1以及两个夹爪座2之间的夹爪座导向组件31以及设置在两个夹爪座2和安装座1之间的夹爪座活动驱动组件32。

显然地，夹爪座活动驱动组件32包括通过滑动安装结构5 沿安装座1长度方向延伸且与安装座1滑动设置的滑动座321，滑动座321一端连接有能驱动滑动座321沿安装座1长度方向往复移动的滑动驱动机构6，滑动座321远离具有滑动驱动机构6 的一端两侧分别活动连接有倾斜设置且呈长条状的联动杆体 322，联动杆体322对称设置，联动杆体322一端均与滑动座321 侧部铰接相连，且另一端均与夹爪座2远离安装座1的一侧铰接相连。当联动杆体322移动至同一轴线时，夹爪座2分别位于导向杆体311两端位置。

可见地，滑动安装结构5包括设置在安装座1端部的导向座 51，导向座51内具有供滑动座321穿过的滑槽52，且滑动座321 滑动设置在滑槽52内。这里的导向座51上端卡接在滑动座321 上端面。

进一步地，滑动驱动机构6包括设置在安装座1具有导向座 51的一端且沿安装座1长度方向轴向延伸的安装臂61，滑动座 321一端连接有沿安装臂61轴向延伸且通过滑套63与安装臂61 滑动相连的滑动驱动杆体62，且滑动驱动杆体62远离滑动座321 的一端和设置在安装臂61远离安装座1一端的滑动驱动器64相连。这里的滑动驱动杆体62上设有限位件。

更进一步地，夹爪座导向组件31包括至少一根沿安装座1 宽度方向径向贯穿安装座1的导向杆体311，导向杆体311的长度大小大于安装座1的宽度以及两个夹爪座2的宽度之和，导向杆体311两端分别滑动贯穿夹爪座2且延伸至夹爪座2远离安装座1的一侧，且导向杆体311远离安装座1的两端分别具有与夹爪座2侧部相抵靠的限位部312。当夹爪座2移动至导向杆体311 端部时，夹爪座2外侧与限位部312相互抵靠，这里的限位部312 固定设置在导向杆体311端部。

详细地，安装座1和夹爪座2均呈矩形框状结构，且夹爪座 2沿长度方向分别具有两个供前夹爪体21和后夹爪体211上端穿入的矩形安装孔24，导向杆体311分别穿设于矩形安装孔24内且分别贯穿前夹爪体21和后夹爪体21上端。

优选地，夹爪座2中部具有夹爪卡接槽25，且中间夹爪体22 固定卡接在夹爪卡接槽25内；或者，中间夹爪体22活动卡接在夹爪卡接槽25内。这样设置可以根据工件大小决定是否安装中间夹爪体22，若工件直径大于夹持间隙23时，可以选择取下中间夹爪体22，直接利用前夹爪体21和后夹爪体211对工件进行抓夹。

具体地，夹紧联动驱动机构4包括分别滑动设置在安装座1 上端的前夹爪驱动座41以及滑动设置在安装座1下端的后夹爪驱动座42，前夹爪驱动座41以及后夹爪驱动座42分别连接有能带动前夹爪驱动座41与后夹爪驱动座42沿安装座1长度方向往复滑动的夹紧联动驱动组件7，且前夹爪驱动座41上活动连接有由上向下插于安装座1内的上摆动杆43，且上摆动杆43上端和前夹爪驱动座41铰接相连，且导向杆体311穿过上摆动杆43下端且与上摆动杆43周向定位，且导向杆体311两端分别穿设于前夹爪体21上端且与前夹爪体21周向定位且轴向滑动相连，后夹爪驱动座42上活动连接有由下向上插于安装座1内的下摆动杆44，且下摆动杆44下端和后夹爪驱动座42铰接相连，且导向杆体311 穿过下摆动杆44上端且与下摆动杆44周向定位，且导向杆体311 两端分别穿设于后夹爪体211上端且与后夹爪体211周向定位且轴向滑动相连。

更具体地，夹紧联动驱动组件7包括设置在前夹爪驱动座41 远离与上摆动杆43相连的一端且沿安装臂61轴向延伸设置的前夹爪驱动杆体71，滑动座321上具有与前夹爪驱动杆体71滑动相连的上滑动槽323，前夹爪驱动杆体71滑动设置在上滑动槽323 内且与设置在安装臂61远离安装座1一端的前夹爪驱动器72相连，后夹爪驱动座42远离与下摆动杆44相连的一端设有沿安装臂61轴向延伸设置的后夹爪驱动杆体73，安装臂61下侧具有与后夹爪驱动杆体73滑动相连的下滑动槽611，后夹爪驱动杆体73 滑动设置在下滑动槽611内且与设置在安装臂61远离安装座1 一端的后夹爪驱动器74相连。这里的前夹爪驱动杆体71向前推动时，前夹爪体21朝向中间夹爪体22运动；这里的后夹爪驱动杆体73向后拉动时，后夹爪体211朝向中间夹爪体22运动。

本实施例的原理在于：通过前夹爪驱动器72和后夹爪驱动器 74分别驱动前夹爪体21与后夹爪体211朝向中间夹爪体22运动从而夹紧工件，利用滑动驱动器64使滑动驱动杆体62推动滑动座321向前移动从而通过联动杆体322驱动位于安装座1两侧的夹爪座2沿导向杆体311朝向远离安装座1进行移动送料，不仅联动效果好，而且一次抓夹工件的数量多，提高了生产效率。

本文中所描述的具体实施例仅仅是对本实用新型精神作举例说明。本实用新型所属技术领域的技术人员可以对所描述的具体实施例做各种各样的修改或补充或采用类似的方式替代，但并不会偏离本实用新型的精神或者超越所附权利要求书所定义的范围。

尽管本文较多地使用了安装座1、夹爪座2、前夹爪体21、后夹爪体211、中间夹爪体22、夹持间隙23、矩形安装孔24、夹爪卡接槽25、夹爪座活动驱动机构3、夹爪座导向组件31、导向杆体311、限位部312、夹爪座活动驱动组件32、滑动座321、联动杆体322、上滑动槽323、夹紧联动驱动机构4、前夹爪驱动座 41、后夹爪驱动座42、上摆动杆43、下摆动杆44、滑动安装结构5、导向座51、滑槽52、滑动驱动机构6、安装臂61、下滑动槽611、滑动驱动杆体62、滑套63、滑动驱动器64、夹紧联动驱动组件7、前夹爪驱动杆体71、前夹爪驱动器72、后夹爪驱动杆体73、后夹爪驱动器74等术语，但并不排除使用其它术语的可能性。使用这些术语仅仅是为了更方便地描述和解释本实用新型的本质；把它们解释成任何一种附加的限制都是与本实用新型精神相违背的。

Claims (10)

1.一种一出多模具上料机械手，包括安装座(1)，其特征在于，所述的安装座(1)一端两侧分别活动设有夹爪座(2)，且所述的夹爪座(2)相互对应设置，且所述的安装座(1)和夹爪座(2)之间设有能带动两个夹爪座(2)同步靠近安装座(1)或远离安装座(1)的夹爪座活动驱动机构(3)，每一个夹爪座(2)上分别活动设有前夹爪体(21)与后夹爪体(211)，且所述的前夹爪体(21)和后夹爪体(211)之间设有中间夹爪体(22)，且所述的中间夹爪体(22)与夹爪座(2)固定或活动相连，所述的前夹爪体(21)和中间夹爪体(22)之间以及后夹爪体(211)与中间夹爪体(22)之间分别形成夹持间隙(23)，且两个夹爪座(2)上的前夹爪体(21)以及后夹爪体(211)分别一一对应设置且所述的安装座(1)和夹爪座(2)之间设有能带动两个夹爪座(2)上相对应的前夹爪体(21)和/或后夹爪体(211)同步朝向中间夹爪体(22)靠近或远离从而控制夹持间隙(23)大小的夹紧联动驱动机构(4)。

2.根据权利要求1所述的一出多模具上料机械手，其特征在于，所述的夹爪座活动驱动机构(3)包括设置在安装座(1)以及两个夹爪座(2)之间的夹爪座导向组件(31)以及设置在两个夹爪座(2)和安装座(1)之间的夹爪座活动驱动组件(32)。

3.根据权利要求2所述的一出多模具上料机械手，其特征在于，所述的夹爪座活动驱动组件(32)包括通过滑动安装结构(5)沿安装座(1)长度方向延伸且与安装座(1)滑动设置的滑动座(321)，所述的滑动座(321)一端连接有能驱动滑动座(321)沿安装座(1)长度方向往复移动的滑动驱动机构(6)，所述的滑动座(321)远离具有滑动驱动机构(6)的一端两侧分别活动连接有倾斜设置且呈长条状的联动杆体(322)，所述的联动杆体(322)对称设置，所述的联动杆体(322)一端均与滑动座(321)侧部铰接相连，且另一端均与夹爪座(2)远离安装座(1)的一侧铰接相连。

4.根据权利要求3所述的一出多模具上料机械手，其特征在于，所述的滑动安装结构(5)包括设置在安装座(1)端部的导向座(51)，所述的导向座(51)内具有供滑动座(321)穿过的滑槽(52)，且所述的滑动座(321)滑动设置在滑槽(52)内。

5.根据权利要求4所述的一出多模具上料机械手，其特征在于，所述的滑动驱动机构(6)包括设置在安装座(1)具有导向座(51)的一端且沿安装座(1)长度方向轴向延伸的安装臂(61)，所述的滑动座(321)一端连接有沿安装臂(61)轴向延伸且通过滑套(63)与安装臂(61)滑动相连的滑动驱动杆体(62)，且所述的滑动驱动杆体(62)远离滑动座(321)的一端和设置在安装臂(61)远离安装座(1)一端的滑动驱动器(64)相连。

6.根据权利要求5所述的一出多模具上料机械手，其特征在于，所述的夹爪座导向组件(31)包括至少一根沿安装座(1)宽度方向径向贯穿安装座(1)的导向杆体(311)，所述的导向杆体(311)的长度大小大于安装座(1)的宽度以及两个夹爪座(2)的宽度之和，所述的导向杆体(311)两端分别滑动贯穿夹爪座(2)且延伸至夹爪座(2)远离安装座(1)的一侧，且所述的导向杆体(311)远离安装座(1)的两端分别具有与夹爪座(2)侧部相抵靠的限位部(312)。

7.根据权利要求6所述的一出多模具上料机械手，其特征在于，所述的安装座(1)和夹爪座(2)均呈矩形框状结构，且所述的夹爪座(2)沿长度方向分别具有前夹爪体(21)和后夹爪体(211)上端穿入的矩形安装孔(24)，所述的导向杆体(311)分别穿设于矩形安装孔(24)内且分别贯穿前夹爪体(21)和后夹爪体(211)上端。

8.根据权利要求7所述的一出多模具上料机械手，其特征在于，所述的夹爪座(2)中部具有夹爪卡接槽(25)，且所述的中间夹爪体(22)固定卡接在夹爪卡接槽(25)内；或者，所述的中间夹爪体(22)活动卡接在夹爪卡接槽(25)内。

9.根据权利要求8所述的一出多模具上料机械手，其特征在于，所述的夹紧联动驱动机构(4)包括分别滑动设置在安装座(1)上端的前夹爪驱动座(41)以及滑动设置在安装座(1)下端的后夹爪驱动座(42)，所述的前夹爪驱动座(41)以及后夹爪驱动座(42)分别连接有能带动前夹爪驱动座(41)与后夹爪驱动座(42)沿安装座(1)长度方向往复滑动的夹紧联动驱动组件(7)，且所述的前夹爪驱动座(41)上活动连接有由上向下插于安装座(1)内的上摆动杆(43)，且所述的上摆动杆(43)上端和前夹爪驱动座(41)铰接相连，且所述的导向杆体(311)穿过上摆动杆(43)下端且与上摆动杆(43)周向定位，且所述的导向杆体(311)两端分别穿设于前夹爪体(21)上端且与前夹爪体(21)周向定位且轴向滑动相连，所述的后夹爪驱动座(42)上活动连接有由下向上插于安装座(1)内的下摆动杆(44)，且所述的下摆动杆(44)下端和后夹爪驱动座(42)铰接相连，且所述的导向杆体(311)穿过下摆动杆(44)上端且与下摆动杆(44)周向定位，且所述的导向杆体(311)两端分别穿设于后夹爪体(211)上端且与后夹爪体(211)周向定位且轴向滑动相连。

10.根据权利要求9所述的一出多模具上料机械手，其特征在于，所述的夹紧联动驱动组件(7)包括设置在前夹爪驱动座(41)远离与上摆动杆(43)相连的一端且沿安装臂(61)轴向延伸设置的前夹爪驱动杆体(71)，所述的滑动座(321)上具有与前夹爪驱动杆体(71)滑动相连的上滑动槽(323)，所述的前夹爪驱动杆体(71)滑动设置在上滑动槽(323)内且与设置在安装臂(61)远离安装座(1)一端的前夹爪驱动器(72)相连，所述的后夹爪驱动座(42)远离与下摆动杆(44)相连的一端设有沿安装臂(61)轴向延伸设置的后夹爪驱动杆体(73)，所述的安装臂(61)下侧具有与后夹爪驱动杆体(73)滑动相连的下滑动槽(611)，所述的后夹爪驱动杆体(73)滑动设置在下滑动槽(611)内且与设置在安装臂(61)远离安装座(1)一端的后夹爪驱动器(74)相连。

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