KR20130086361A

KR20130086361A - 자동 도어용 센서

Info

Publication number: KR20130086361A
Application number: KR1020137014081A
Authority: KR
Inventors: 히사유키 간키; 도루 이리바; 신야 이케다; 야스타카 간다; 겐지 니시가키; 야스테루 기타다; 다카시 와다
Original assignee: 나부테스코 가부시키가이샤; ？코 덴키 가부시키가이샤
Priority date: 2010-12-03
Filing date: 2011-11-25
Publication date: 2013-08-01
Also published as: EP2647787A1; CA2819574A1; US20130255154A1; CN103237948A; WO2012073821A1; RU2551835C2; JPWO2012073821A1; RU2013125718A; HK1187388A1; EP2647787B1; CA2819574C; CN103237948B; CA2900159A1; US8955253B2; CA2900159C; EP2647787A4; JP5661799B2; KR101529804B1; CA2900162C; CA2900162A1

Abstract

도어 패널(12) 근방의 바닥면에 2차원으로 배열된 복수의 검지 스폿을 검지부(14)가 구성한다. 각 검지 스폿은, 사람 또는 물체를 적외선에 의해 각각 독립적으로 검지 가능하다. 각 검지 스폿 중 사람 또는 물체를 검지한 복수의 검지 스폿에 의해 구성되는 영역을, 영역 인식 수단(30)이 인식한다. 인식된 영역이 이동하는 방향을 통행자 이동 판정 수단(44)이 판단한다. 인식된 영역의 이동 방향이, 도어 패널(12)을 향하는 방향일 때에만, 도어 패널(12)을 개방하는 신호가 도어 컨트롤러(34)에 출력된다.

Description

자동 도어용 센서{SENSOR FOR AUTOMATIC DOOR}

본 발명은, 자동 도어용 센서에 관한 것으로, 특히 2차원으로 복수의 검지 에어리어를 구성한 것에 관한 것이다.

2차원으로 복수의 검지 에어리어를 구성한 자동 도어용 센서에는, 예를 들어 특허문헌 1에 개시되어 있는 것이 있다. 특허문헌 1의 기술에서는, 자동 도어 장치의 도어의 근방의 바닥면에, 스폿광을 투광 수단에 의해 매트릭스 형상으로 조사한다. 각 스폿광의 바닥면으로부터의 반사광을 수광 수단에 의해 수광한다. 어느 하나의 스폿광이 차단됨으로써, 사람이 검지되었다고 판단하고, 그 판단 결과에 따라 도어를 개방한다.

일본 특허 공개 공보 제2007-277829호 일본 특허 공개 공보 평성11-311060호

슬라이드식 자동 도어를 이용하는 통행자의 안전성의 향상을 도모하기 위해 일본의 전국 자동 도어 협회(Japan Automatic Door Association)에 있어서 책정된 자동 도어 안전 가이드 라인(슬라이드식 자동 도어편)에 따르면, 자동 도어용 센서의 검지 에어리어(자동 도어 패널의 개폐 시, 도어 패널의 주행부 및 도어 패널 바로 근처의 통행자를, 연속적으로 또는 일정 시간 검출하는 것을, 목적으로 한 센서의 검출 범위)는, 그 깊이가 도어 패널의 두께 방향의 중심으로부터 1000㎜ 이상의 위치까지, 또한 폭의 단부가 도어 패널의 유효 개구 폭(자동 도어의 개구부의 통행 가능 폭)의 외측 단부로부터 150㎜ 이상 외측에 존재하도록, 정해져 있다. 이와 같이 비교적 넓은 범위를 검지 에어리어로 하고 있으므로, 자동 도어를 통과하는 의사가 없는 사람이 도어 패널 앞을 도어 패널에 평행하게 통과한 것만으로도, 도어 패널이 예기치 않게 개폐되거나, 도어가 개방 상태인 채로 된다. 이 경우, 자동 도어를 설치하고 있는 건물 내의 온도 관리를 공기 조화 설비에 의해 행하고 있음에도 불구하고, 온도 관리가 손상되는 경우가 있다. 또한 건물 내의 정숙성이 손상되는 경우도 있다. 즉, 상술한 바와 같은 유효 개구 폭이 사용되어 있으면, 환경 부하의 증가에 연결된다. 또한, 도어 패널이 폐쇄되어 있을 때에는 검지 에어리어를 안전 가이드 라인을 만족한 검지 에어리어보다도 좁게 하고, 도어 패널이 개방되어 있을 때에는 안전 가이드 라인을 만족한 검지 에어리어의 넓이로 변경함으로써, 도어 패널이 예기치 않게 개방되는 것을 해소할 수 있다. 그러나 도어 패널이 폐쇄되어 있는 상태에 있어서, 사람을 검지하고 나서 그 사람이 도어에 도달할 때까지의 시간이 짧아지므로, 사람이 도어 패널 앞에 도달하고 있는데도 도어 패널이 아직 개방되지 않아, 통행성이 나빠진다. 단, 이 경우라도, 일단 도어 패널이 개방되어 버리면, 도어 패널 앞을 도어 패널에 평행하게 통과하는 사람이 있는 한, 도어 패널은 개방 상태를 유지해 버린다.

따라서, 예를 들어 특허문헌 2에 개시되어 있는 바와 같이, 사람이 도어 패널에 근접한 경우에만, 도어 패널을 개방하도록 하면, 상기한 문제는 해결된다. 그러나 특허문헌 2의 기술에서는, 사람이 도어 패널에 근접하고 있는지 여부의 방향 검지를 다음과 같이 하여 행하고 있다. 도어 패널에 평행하게 간격을 두고 복수의 감시 영역을 갖는 감시 열이, 도어 패널로부터 이격되는 방향으로 간격을 두고 복수 광 센서에 의해 형성된다. 이들 복수의 감시 열 중 도어 패널에 대하여 먼 것으로부터 가까운 것으로 순서대로, 사람을 검지하고 있는 감시 영역을 갖는 감시 열이 변화되는 경우에, 사람이 도어 패널에 근접하고 있다고 판단하고 있다. 그리고 상술한 안전 가이드 라인에 따르면, 이들 감시 열 각각의 단부는, 유효 개구 폭의 외측 단부로부터 150㎜ 이상 외측에 존재하는 것으로 된다. 따라서, 도어 패널의 중앙을 향하지 않고, 도어 패널의 양측에 있는 고정벽을 향해 감시 열의 외측 단부 부근을 통행하는 사람도, 도어 패널에 사람이 근접하고 있다고 오판단할 가능성이 있다.

본 발명은, 상기한 안전 가이드 라인의 규정을 만족하면서, 사람이나 물체가 도어에 근접하고 있지 않은데도 근접하고 있다고 오검지하는 일이 없는 자동 도어용 센서를 제공하고, 그 결과, 통행성을 확보하면서, 환경 부하를 저감하는 것을 목적으로 한다.

본 발명의 일 형태의 자동 도어 센서는, 검지 수단을 갖고 있다. 이 검지 수단은, 도어 근방의 바닥면에 2차원으로 배열된 복수의 검지 스폿을 구성한다. 상기 각 검지 스폿은, 사람 또는 물체를 적외선에 의해 각각 독립적으로 검지 가능하다. 검지 수단은, 예를 들어 적외선의 투광 수단과, 수광 수단에 의해 구성할 수도 있고, 적외선의 수광 수단에 의해서만 구성할 수도 있다. 검지 수단은, 예를 들어 도어의 트랜섬에 장착할 수도 있고, 천장에 장착할 수도 있다. 각 검지 스폿은, 사람 또는 물체의 바닥면으로의 투영보다도 면적이 동등 혹은 작게 구성되어 있다. 따라서, 사람 또는 물체는, 전체 검지 스폿수보다도 적은 복수의 연속하는 검지 스폿 또는 단일의 검지 스폿에 의해 동시에 검지된다. 또한, 사람 또는 물체의 이동에 수반하여, 사람 또는 물체를 검지하는 검지 스폿은 변화된다. 상기 각 검지 스폿 중 상기 사람 또는 물체를 검지한 검지 스폿에 의해 구성되는 영역을, 인식 수단이 인식한다. 상기 인식된 영역이 이동하는 방향을 판단 수단이 판단한다. 상기 인식된 영역의 이동 방향이, 상기 도어를 향하는 방향일 때에만, 출력 수단이, 상기 도어를 개방하는 신호를 출력한다.

이와 같이 구성된 자동 도어용 센서에서는, 도어에 평행하게 형성한 감시 열에 사람이나 물체가 존재하는지 여부를 판단하는 것이 아니라, 사람 또는 물체를 검지하고 있는 단일 또는 복수의 검지 스폿에 의해 구성된 영역을 인식하고, 이 인식된 영역의 이동 방향을 2차원적으로 판단하고 있으므로, 도어의 옆의 벽을 향해 이동하고 있는 사람이나 물체를, 도어를 향해 이동하고 있다고 잘못하여 판정하는 일이 없어, 환경 부하를 저감시킬 수 있다.

상기 판단 수단은, 상기 인식된 영역의 이동 방향을, 상기 인식된 영역의 무게 중심 위치를 기초로 산출하는 것으로 구성할 수 있다. 인식된 영역의 무게 중심 위치의 변화를 기초로 산출하고 있으므로, 인식되어 있는 영역의 형상이나 영역을 구성하는 검지 스폿의 수 등이, 시간 경과와 함께 변화되어도, 이동 방향을 정확하게 검지할 수 있다.

또한, 상기 출력 수단은, 상기 인식된 영역의 무게 중심 위치와, 이 무게 중심 위치의 시간 변화에 기초하여 산출된 이동 속도에 기초하여, 상기 무게 중심 위치가 소정 시간 내에 상기 도어의 개구를 통과하는 것을 예측할 수 있을 때, 상기 도어를 개방하는 신호를 출력하는 것으로 구성할 수 있다. 이와 같이 구성하면, 도어의 개방 시간을 최소한으로 억제할 수 있으므로, 환경 부하를 한층 더 저감할 수 있다.

혹은, 상기 출력 수단은, 상기 인식된 영역의 무게 중심 위치가, 상기 도어의 바로 근처의 소정 에어리어 내에서 정지하고 있을 때(시계열로 볼 때 소정 시간 이상, 무게 중심 위치가 거의 움직이고 있지 않다고 판단되었을 때), 상기 도어를 개방하는 신호를 출력하는 것으로 할 수 있다. 또한, 상기 출력 수단은, 상기 인식된 영역의 무게 중심 위치가 상기 도어의 바로 근처의 소정 에어리어에 있을 때(시계열이 아니라, 어느 시점에서 무게 중심 위치가 존재하였을 때), 상기 도어를 개방하는 신호를 출력하도록 구성할 수도 있다. 이들과 같이 구성하면, 가령 사람이나 물체의 이동 방향의 검출을 잘 할 수 없는 상황으로 되어도, 도어를 통과하려고 하고 있는 사람이나 물체(도어의 바로 근처의 소정 에어리어 내에서 정지하고 있거나, 소정 에어리어 내에 존재하는 경우에는, 그 가능성이 높음)의 통행성을 확보할 수 있다.

상기 소정 에어리어는, 상기 도어의 개구의 폭에 따라 미리 설정되어 있는 것으로 할 수 있다. 이와 같이 구성함으로써, 통행성을 확보하면서, 소정 에어리어는 좁은 범위여도 상관없으므로, 불필요한 도어의 개폐를 행하는 일 없이, 그 결과, 환경 부하를 저감할 수 있다.

상기 인식된 영역의 무게 중심 위치는, 상기 인식된 영역의 도심을 소정량만큼 상기 검지 수단측으로 어긋나게 한 것으로 할 수 있다. 예를 들어 검지 수단이 도어의 트랜섬에 장착되어 있는 경우, 검지 수단이 바닥면을 향하는 관계상, 검지 스폿이 검지 수단과 반대측에 형성된 사람이나 물체의 그림자를 검지하고 있는 경우가 있다. 이러한 그림자를 검지하고 있는 검지 스폿도 포함시킨 상태에서 인식 수단이 인식한 영역의 도심을, 인식된 영역의 무게 중심이라고 판정하면, 사람이나 물체의 위치를 정확하게 검지할 수 없고(예를 들어, 실제보다도 멀리에 있다고 판단됨), 도어의 개방 동작이 지연되거나, 원래 필요한 시간보다도 긴 시간에 걸쳐, 도어를 개방할 가능성이 있다. 따라서, 이 그림자의 영향을 제거하기 위해, 영역의 무게 중심 위치를, 검지 수단측으로 도심을 어긋나게 하고 있다.

혹은, 상기 인식된 영역의 무게 중심 위치를, 상기 인식된 영역의 도심으로 할 수도 있다. 예를 들어 천장에 검지 수단을 설치한 경우, 상술한 바와 같은 그림자의 영향을 받는 일이 없으므로, 인식된 영역의 도심을, 무게 중심으로 하고 있다.

상기 인식된 영역이 복수 존재하는 경우, 각각의 영역을 독립적으로 상기 인식 수단이 인식하고, 상기 판단 수단이, 상기 인식된 복수의 영역이 이동하는 방향을 독립적으로 판단하고, 상기 출력 수단이, 상기 독립적으로 인식된 영역 중 어느 하나의 이동 방향이, 상기 도어를 향하는 방향일 때, 상기 도어를 개방하는 신호를 출력하도록 구성할 수도 있다.

이와 같이 구성하면, 복수의 사람이나 물체가 도어의 근방에 존재해도, 각각의 사람이나 물체의 이동에 따라, 도어의 개폐를 적정하게 제어할 수 있다.

도 1은 본 발명의 일 실시 형태의 자동 도어용 센서를 장착한 자동 도어의 정면도이다.
도 2는 도 1의 자동 도어용 센서의 정면도 및 평면도이다.
도 3은 도 1의 자동 도어용 센서에 의해 형성되는 검지 스폿을 도시하는 평면도이다.
도 4는 도 1의 자동 도어용 센서의 블록도이다.
도 5는 도 1의 자동 도어용 센서의 동작을 나타내는 메인 흐름도이다.
도 6은 도 4에 나타내는 영역 인식 수단(30)이 실행하는 처리를 나타내는 흐름도와, 그 처리의 설명도이다.
도 7은 도 4에 나타내는 스폿 판단 수단(32)이 실행하는 처리를 나타내는 흐름도와, 그 처리의 설명도이다.
도 8은 도 4에 나타내는 영역 위치 특정 수단(36)이 실행하는 처리를 나타내는 흐름도와, 그 처리의 설명도이다.
도 9는 영역 위치 특정 수단(36)의 다른 예 1이 실행하는 처리를 나타내는 흐름도와, 그 처리의 설명도이다.
도 10은 영역 위치 특정 수단(36)의 다른 예 2가 실행하는 처리를 나타내는 흐름도와, 그 처리의 설명도이다.
도 11은 영역 위치 특정 수단(36)의 다른 예 3이 실행하는 처리를 나타내는 흐름도와, 그 처리의 설명도이다.
도 12는 영역 위치 특정 수단(36)의 다른 예 4가 실행하는 처리를 나타내는 흐름도와, 그 처리의 설명도이다.
도 13은 영역 위치 특정 수단(36)의 다른 예 5가 실행하는 처리를 나타내는 흐름도와, 그 처리의 설명도이다.
도 14는 영역 위치 특정 수단(36)의 다른 예 6이 실행하는 처리를 나타내는 흐름도와, 그 처리의 설명도이다.
도 15는 도 4에 나타내는 통행자 동정 수단(38)이 실행하는 처리를 나타내는 흐름도이다.
도 16은 도 4에 나타내는 통행자 속도 산출 수단(40)이 실행하는 처리를 나타내는 흐름도이다.
도 17은 도 4에 나타내는 통행자 멈춤 판정 수단(42)이 실행하는 처리를 나타내는 흐름도이다.
도 18은 도 4에 나타내는 통행자 이동 판정 수단(44)이 실행하는 처리를 나타내는 흐름도이다.

본 발명의 제1 실시 형태의 자동 도어 센서(2)는, 도 1에 도시하는 바와 같이, 자동 도어(4)의 트랜섬(6)에 장착되어 있다. 자동 도어(4)는, 간격을 두고 배치된 고정벽(8, 8) 사이의 도어 개구(10)(도 3 참조)를, 도어 패널(12, 12)이 개폐하는 것이다. 도어 패널(12, 12)은, 고정벽(8, 8)측에 위치하는 상태로부터 도어 개구(10)의 중앙측을 향해 각각 슬라이드함으로써, 도어 개구(10)를 폐쇄한다. 도어 패널(12, 12)이 도어 개구(10)의 중앙측에 위치하는 상태로부터 고정벽(8, 8)측에 이동함으로써 도어 개구(10)를 개방한다.

도 4에 나타내는 바와 같이, 자동 도어 센서(2)는, 검지부(14)를 갖고, 검지부(14)는, 투광 수단, 예를 들어 투광부(16)와, 수광 수단, 예를 들어 수광부(18)를 구비하고 있다. 투광부(16)에서는, 트랜섬(6)의 중앙에, 도 2에 도시하는 바와 같이, 복수, 예를 들어 2개의 투광기(16a, 16b)가 도어 패널(12, 12)의 개폐 방향을 따라 간격을 두고 나란히 설치되어 있다. 이들 투광기(16a, 16b)는, 예를 들어 근적외선을 소정의 주기를 가진 펄스 형상으로 발광하는 것이다. 투광기(16a)는, 도어 패널(12, 12)의 이동 방향으로 3개, 도어 패널(12, 12)의 높이 방향으로 4개의 합계 12개의 투광 소자[도 2의 (a)에 부호 1 내지 12를 부여한 원으로 도시되어 있음]를 매트릭스 형상으로 배치하고 있다. 투광기(16b)는, 도어 패널(12, 12)의 이동 방향으로 3개, 도어 패널(12, 12)의 높이 방향으로 2개의 합계 6개의 투광 소자[도 2의 (a)에 부호 13 내지 18을 부여한 원으로 도시되어 있음]를 매트릭스 형상으로 배치하고 있다. 투광기(16b)의 투광 소자 중 부호 13 내지 15를 부여한 것은, 투광기(16a)의 투광 소자의 부호 7 내지 9를 부여한 것보다도 어느 정도 낮은 위치에 설치되고, 투광기(16b)의 투광 소자 중 부호 16 내지 18을 부여한 것은, 투광기(16a)의 투광 소자의 부호 10 내지 12를 부여한 것보다도 어느 정도 낮은 위치에 설치되어 있다.

이들 투광기(16a, 16b)의 전방면에는, 이들 투광기(16a, 16b)에 각각 대응하여 복수, 예를 들어 2개의 광학 소자, 예를 들어 분할 렌즈(20a, 20b)가 배치되어 있다. 이들 분할 렌즈(20a, 20b)는, 복수, 예를 들어 4개의 영역으로 분할되고, 각 영역의 광축이 도어 개구 폭 방향[도어 패널(12, 12)의 이동 방향]에 대하여 각각 다른 각도를 이루고 있다. 그 결과, 도 3에 도시하는 바와 같이, 투광기(16a, 16b)의 합계 18개의 투광 소자로부터의 광에 의해, 기준면, 예를 들어 바닥면에 4개의 검지 에어리어(22a 내지 22d)가 형성되어 있다. 이들 검지 에어리어(22a 내지 22d)는, 모두 18개의 검지 스폿으로 이루어진다. 도 3의 각 검지 에어리어(22a 내지 22d)에 도시한 원이 검지 스폿을 나타내고, 이들 영역 내에 도시한 숫자는, 이 영역에 스폿광을 투광한 투광 소자를 나타내고 있다. 각 검지 스폿은, 도어 개구 폭 방향으로 12개, 이들과 바닥면에 있어서 직각인 방향으로 6개의 합계 72개 형성되어 있다. 이들 검지 스폿은, 검지 에어리어(22a 내지 22d)를 통과할 일이 있는 사람이나 물체(이하, 총칭하여 「통행자」라 함.)의 바닥으로의 투영 면적과 대략 동등하거나, 작게 설정된다. 검지 에어리어(22a 내지 22d)는, 도어 개구 폭 방향을 따라 나란히 형성되고, 또한 도어 패널(12, 12)의 높이 방향 및 도어 개구 폭 방향에 직교하고 있다.

도 2에 도시하는 바와 같이, 투광부(16)의 도어 개구 폭 방향의 양측에, 2개씩 수광부(18)의 수광기(18a 내지 18d)가 설치되어 있다. 각 수광기(18a 내지 18d)는, 모두 도어 개구 폭 방향으로 3개씩 배치한 수광 소자를 갖고 있다. 도 2의 (a)에 있어서 원의 가운데에 A1 내지 A3의 부호를 부여한 것이 수광기(18a)의 수광 소자를 나타내고, 동일하게 B1 내지 B3의 부호를 부여한 것이 수광기(18b)의 수광 소자를 나타내고, C1 내지 C3의 부호를 부여한 것이 수광기(18c)의 수광 소자를 나타내고, D1 내지 D3의 부호를 부여한 것이 수광기(18d)의 수광 소자를 나타낸다. 수광 소자의 총수는, 상술한 검지 스폿의 개구 폭 방향의 배치수와 동등한 12개이다.

이들 수광기(18a 내지 18d)의 전방면에는, 도어 개구 폭 방향의 다른 위치로부터의 광을 동일한 수광기에 집광하는 광학 소자, 예를 들어 실린드리컬 렌즈(24a 내지 24d)가 각각 배치되어 있다. 실린드리컬 렌즈(24a)의 작용에 의해, 수광기(18a)의 수광 소자 A1에는, 도 3에 A1의 부호를 부여한 범위 내의 6개의 검지 스폿으로부터의 반사광이 입사된다. 마찬가지로, 수광 소자 A2에는, 실린드리컬 렌즈(24a)의 작용에 의해, 도 3에 A2의 부호를 부여한 범위 내의 6개의 검지 스폿으로부터의 반사광이 입사된다. A3에는, 실린드리컬 렌즈(24a)의 작용에 의해, 도 3에 A3의 부호를 부여한 범위 내의 6개의 검지 스폿으로부터의 반사광이 입사된다. 이하, 마찬가지로, 실린드리컬 렌즈(24b 내지 24d)에 의해, 수광 소자 B1 내지 D3에는, 도 3에 B1 내지 D3의 부호를 부여한 범위 내의 6개의 검지 스폿의 반사광이 입사된다. 또한, 각 검지 스폿은, 검지되지 않는 영역이 발생하지 않도록 소정의 밀도로, 배치되어 있다. 또한, 각 검지 스폿으로 구성되는 검지 에어리어의 범위는, 적어도 도어가 개방되어 있을 때에 안전 가이드 라인을 만족하도록 설정되어 있으면, 도어가 폐쇄되어 있을 때와 개방되어 있을 때에 달라도 상관없다.

검지부(14)의 물체 검지 수단(26)이, 투광부(16) 및 수광부(18)를 제어하여, 도 5에 나타내는 바와 같이, 검지 에어리어(22a 내지 22d)로의 투광·수광을 행한다(스텝 S2).

구체적으로는, 투광기(16a, 16b)의 18개의 투광 소자는, 시분할적으로 1개만 순서대로 투광하는 것을 반복한다. 즉, 도 2에 도시하는 바와 같이, 부호 1이 부여된 것으로부터 부호 18이 부여된 것까지 1개만 순서대로 투광하는 것을 반복한다. 각 수광기(18a 내지 18d)의 각 수광 소자 A1 내지 D3도, 투광기(16a, 16b)의 18개의 투광 소자의 투광에 동기하여, 수광 소자 A1, B1, A2, B2, A3, B3, C1, D1, C2, D2, C3, D3의 순으로 1개만 수광 가능해지는 것을 반복한다.

이에 의해, 우선, 수광 소자 A1이, 검지 에어리어(22a)의 부호 1이 부여된 검지 스폿의 반사광을 받고, 수광 소자 B1이, 동 검지 에어리어(22a)의 부호 2가 부여된 검지 스폿의 반사광을 받고, 수광 소자 A2가, 검지 에어리어(22a)의 부호 3이 부여된 검지 스폿의 반사광을 받는다. 다음으로, 수광 소자 B2가 검지 에어리어(22b)의 부호 1이 부여된 검지 스폿의 반사광을 받고, 수광 소자 A3이 검지 에어리어(22b)의 부호 2가 부여된 검지 스폿의 반사광을 받고, 수광 소자 B3이 검지 에어리어(22b)의 부호 3이 부여된 검지 스폿의 반사광을 받는다. 수광 소자 C1이, 검지 에어리어(22c)의 부호 1이 부여된 검지 스폿의 반사광을 받고, 수광 소자 D1이 검지 에어리어(22c)의 부호 2가 부여된 검지 스폿의 반사광을 받고, 수광 소자 C2가 검지 에어리어(22c)의 부호 3이 부여된 검지 스폿의 반사광을 받는다. 수광 소자 D2가, 검지 에어리어(22d)의 부호 1이 부여된 검지 스폿의 반사광을 받고, 수광 소자 C3이 검지 에어리어(22d)의 부호 2가 부여된 검지 스폿의 반사광을 받고, 수광 소자 D3이 검지 에어리어(22d)의 부호 3이 부여된 검지 스폿의 반사광을 받는다.

다시, 수광 소자 A1이, 검지 에어리어(22a)의 부호 4가 부여된 검지 스폿의 반사광을 받고, 수광 소자 B1이, 동 검지 에어리어(22a)의 부호 5가 부여된 검지 스폿의 반사광을 받고, 수광 소자 A2가, 검지 에어리어(22a)의 부호 6이 부여된 검지 스폿의 반사광을 받는다. 다음으로, 수광 소자 B2가 검지 에어리어(22b)의 부호 4가 부여된 검지 스폿의 반사광을 받고, 수광 소자 A3이 검지 에어리어(22b)의 부호 5가 부여된 검지 스폿의 반사광을 받고, 수광 소자 B3이 검지 에어리어(22b)의 부호 6이 부여된 검지 스폿의 반사광을 받는다. 수광 소자 C1이, 검지 에어리어(22c)의 부호 4가 부여된 검지 스폿의 반사광을 받고, 수광 소자 D1이 검지 에어리어(22c)의 부호 5가 부여된 검지 스폿의 반사광을 받고, 수광 소자 C2가 검지 에어리어(22c)의 부호 6이 부여된 검지 스폿의 반사광을 받는다. 수광 소자 D2가, 검지 에어리어(22d)의 부호 4가 부여된 검지 스폿의 반사광을 받고, 수광 소자 C3이 검지 에어리어(22d)의 부호 5가 부여된 검지 스폿의 반사광을 받고, 수광 소자 D3이 검지 에어리어(22d)의 부호 6이 부여된 검지 스폿의 반사광을 받는다.

이하, 마찬가지로 하여, 합계 72개의 검지 스폿의 광이, 수광기(18a 내지 18d)의 각 수광 소자 A1 내지 D3에 의해 수광되는 것이 반복된다.

다음으로, 물체 검지 수단(26)이, 검지 스폿마다 물체 검지 판정을 행한다(스텝 S4). 검지 에어리어(22a 내지 22d) 내에 통행자가 존재할 때, 각 검지 스폿 중 어느 복수의 연속하는 것, 또는 단일의 것에 투광되는 광은 통행자에 의해 반사 또는 흡수되어 있고, 수광기(18a 내지 18d)의 수광 소자 A1 내지 D3의 수광량은, 통행자가 없을 때에 비해 다른 것으로 되어 있다. 이 얻어진 수광량을, 물체 검지 수단(26)에 있어서 미리 정한 임계값과 비교함으로써, 어느 검지 스폿에서 통행자가 검지되고 있는지가 판명된다. 이 검지 정보는, 연산부(28)에 공급된다. 또한, 연산부(28)와 물체 검지 수단(26)은, 예를 들어 CPU와, CPU에서 실행되는 프로그램을 기억한 기억 수단, 예를 들어 메모리에 의해 실현할 수 있다.

다음으로, 연산부(28)의 영역 인식 수단(30)이, 물체를 검지하고 있는 영역을 특정한다(스텝 S6). 구체적으로는, 도 6의 (a)에 나타내는 바와 같이, 우선 라벨링이 행해진다(스텝 S8). 라벨링에서는, 도 6의 (b)에 도시하는 바와 같이, 통행자를 검지하였다고 판정된 각 검지 스폿 중, 연결되어 있는 모든 검지 스폿(연결 검지 스폿)에 동일한 라벨이 부착되고, 다른 연결 검지 스폿에는 다른 라벨이 부착된다. 도 6의 (b)에서는, 영역 1, 영역 2, 영역 3, 영역 4가 라벨링에 의해 얻어진 4개의 연결 검지 스폿을 나타내고 있다. 다음으로, 소정 면적 이하(영역의 검지 스폿수가 소정수 이하)의 영역이 삭제된다(스텝 S10). 삭제가 행해지는 것은, 소정 면적 이하의 영역이 통행자를 검지하고 있지 않을 가능성이 높기 때문이다. 예를 들어, 소정 면적을 3검지 스폿분의 면적이라고 설정하면, 도 6의 (b)에 도시하는 1검지 스폿분의 면적인 영역 3, 2검지 스폿분의 면적인 영역 4가 삭제되고, 영역 1, 2가 물체를 검지하고 있는 영역이라고 인식된다. 스텝 S10의 처리의 종료에 의해 영역 인식 수단(30)에 의한 영역 특정이 종료된다.

다음으로, 연산부(28)의 스폿 판단 수단(32)에 의해 통행자가 있는지, 통행자가 없는지의 판단이, 특정된 영역마다 행해진다(스텝 S12). 구체적으로는, 도 7의 (b)에 도시하는 바와 같이, 도어 패널(12, 12)의 중앙에 가장 접근한 연속하는 복수, 예를 들어 4개의 검지 스폿이 즉시 판정 에어리어라고 미리 설정되고, 이 즉시 판정 에어리어의 주위를 둘러싸도록 복수의 계속 판정 에어리어가 미리 설정되어 있다. 그리고 도 7의 (a)에 나타내는 바와 같이, 즉시 판정 에어리어 내의 검지 스폿 중 1개라도, 영역 인식 수단(30)에 의해 인식된 영역에 속해 있는지 판단된다(스텝 S14). 이 판단의 대답이 예이면, 통행자가 도어 패널(12, 12)의 매우 근방에 위치하고 있는, 즉 도어 패널(12, 12)이 개방되는 것을 통행자가 기다리고 있다고 판단되므로, 통행자가 있다고 판단된다(스텝 S16). 스텝 S14의 판단의 대답이 아니오인 경우, 계속 판정 에어리어 내의 1개의 검지 스폿이라도, 영역 인식 수단(30)에 의해 인식된 영역에 속해 있는지 판단된다(스텝 S18). 이 판단의 대답이 아니오이면, 계속 판정 에어리어 및 즉시 판정 에어리어에는, 통행자가 없다고 판단되므로, 이 스폿 판단이 종료된다. 스텝 S18의 판단의 대답이 예인 경우, 계속 판정 에어리어 내의 검지 스폿이, 영역 인식 수단(30)에 의해 인식된 영역에 속하고 나서, 미리 정한 시간이 경과하고 있는지 판단된다(스텝 S20). 이 판단의 대답이 예인 경우, 도어 패널(12)의 근방에서 소정 시간 이상 정지하고 있는 통행자가 존재한다고 판단 가능하므로, 스텝 S16에 의해 통행자가 있다고 판단하고, 이 스폿 판단이 종료된다.

이와 같이 스폿 판단 수단(32)에 의해 통행자가 있다고 판단되면, 도 4에 나타내는 바와 같이, 연산부(28)로부터, 도어 컨트롤러(34)에 통행자가 존재하는 것을 나타내는 신호를 출력한다(스텝 S22). 이에 의해, 도어 패널(12, 12)이 개방된다. 또한, 스텝 S22가 종료되면, 다시 스텝 S2가 실행된다. 스텝 S22가 출력 수단에 해당한다.

스폿 판단 수단(32)에 의해 통행자가 없다고 판단되면, 연산부(28)의 영역 위치 특정 수단(36)이 각 영역의 위치를 특정한다(스텝 S24). 구체적으로는, 우선 도 8의 (a)에 나타내는 바와 같이, 각 영역의 도심이 산출된다(스텝 S26). 예를 들어, 도 8의 (b)에 도시하는 바와 같이, 영역 1을 구성하고 있는 각 검지 스폿의 도심이 산출된다. 다음으로, 각 영역에 있어서의 자동 도어용 센서(2)에 가까운 소정 에어리어의 도심이 산출된다(스텝 S28). 예를 들어 소정 에어리어를 4검지 스폿분으로 하면, 영역 1에 있어서 자동 도어용 센서에 가까운 4검지 스폿[도 8의 (b)에 있어서 파선으로 둘러싼 영역 내의 4검지 스폿]의 도심 위치가 산출된다. 다음으로, 도 8의 (b)에 도시하는 바와 같이, 자동 도어용 센서(2)와, 영역, 예를 들어 영역 1의 도심을, 연결하는 직선이 그어지고, 자동 도어용 센서(2)의 위치를 중심으로 하고, 자동 도어용 센서(2)와 상기 소정 에어리어의 도심의 거리 r을 반경으로 하는 원이 그려지고, 이 원과, 상기 직선과의 교점이 산출된다(스텝 S30). 이 교점 위치가 통행자의 위치라고 설정된다(스텝 S32). 즉, 영역 1의 도심보다도 자동 도어용 센서(2)측으로 어긋나게 한 위치를 통행자의 위치, 즉 영역의 무게 중심이라고 설정하고 있다. 다른 영역에 대해서도 마찬가지로 행해진다.

도 8의 (c)에 도시하는 바와 같이, 트랜섬(6)에 자동 도어용 센서(2)를 장착하고 있으면, 투광부(16) 및 수광부(18)는, 바닥면측을 향하도록 비스듬히 설치되어 있다. 그로 인해, 영역 인식 수단(30)에 의해 인식된 영역에는, 자동 도어용 센서(2)와는 반대측에 발생한 그림자가 포함되어 있다. 이 그림자를 포함시킨 상태에서 산출된 영역의 도심을, 그대로 통행자 위치라고 설정하면, 그 통행자 위치는 오차[본래의 통행자의 위치보다도 자동 도어용 센서(2)로부터 먼 위치를 통행자 위치로 한 오차]를 포함하게 된다. 따라서, 예를 들어, 통행자의 크기로서 통상 생각되는 크기를 기초로, 영역 위치 특정 수단(36)이 특정한 영역 내에 있어서 자동 도어용 센서(2)에 가까운 위치에 상기 소정 에어리어를 설정하여, 그 소정 에어리어의 도심을 구한다. 단, 이 소정 에어리어로부터 자동 도어용 센서(2)를 본 방향은, 실제로 통행자로부터 자동 도어용 센서(2)를 본 방향과는, 어긋나 있을 가능성이 있다. 그런데 통행자의 그림자를 포함한 영역으로부터 자동 도어용 센서(2)를 본 방향은, 도 8의 (b)로부터 명백해진 바와 같이, 정확하게 통행자로부터 자동 도어용 센서(2)를 본 방향과 일치하고 있다. 따라서, 소정 에어리어의 도심의 위치를, 통행자의 그림자를 포함한 영역으로부터 자동 도어용 센서(2)에 그은 직선 상으로 이동시킴으로써 자동 도어용 센서(2)에 대하여 정확한 방향성을 갖게 하고 있다. 또한, 소정 에어리어는, 통행자의 크기로서 통상 생각되는 크기를 기초로 4검지 스폿으로 하고, 처리의 과정에 있어서 이 4검지 스폿의 도심을 산출함으로써, 평균화에 의한 위치의 안정성을 확보하고 있지만, 통행자의 위치에 연동되는 것이면, 4검지 스폿의 도심 산출에 한정되지 않는다.

도 9의 (a) 내지 (c)에 영역 위치 특정 수단(36)의 다른 예 1을 나타낸다. 이 예의 영역 위치 특정 수단(36)은, 자동 도어용 센서(2)가 천장에 장착되어 있는 경우에 적용하는 것으로, 도 8에 관련하여 설명한 그림자가, 인식된 영역에 포함되지 않는 경우이다. 그로 인해, 도 9의 (a)에 나타내는 바와 같이 영역의 도심의 산출이 행해진다(스텝 S34). 도 9의 (c)는 영역 1의 무게 중심을 나타내고 있고, 이 경우, 영역 1의 무게 중심은 영역 1의 도심과 일치하고 있다. 다음으로, 산출한 도심 위치를 영역에 있어서의 통행자 위치로 설정한다(스텝 S36). 또한, 도 9의 (b)에 도시하는 바와 같이, 복수의 영역이 인식되어 있는 경우에는, 모든 영역에 대하여 스텝 S34, S36의 처리가 행해진다.

도 10의 (a) 내지 (c)에 영역 위치 특정 수단(36)의 다른 예 2를 나타낸다. 이 예의 영역 위치 특정 수단(36)을 사용하는 경우에는, 자동 도어용 센서(2)는, 트랜섬(6)에 장착되어 있다. 각 영역에 있어서의 자동 도어용 센서(2)에 가까운 소정 에어리어의 도심이 산출된다(스텝 S38). 소정 에어리어를, 예를 들어 4검지 스폿분으로 하면, 영역 1에 있어서 자동 도어용 센서에 가까운 4검지 스폿[도 10의 (c)에 있어서 파선으로 둘러싼 영역 내의 4검지 스폿]의 도심 위치가 산출된다. 이 도심 위치를 통행자의 위치로 설정한다(스텝 S40). 소정 에어리어는 도 8에 관련하여 설명한 것과 마찬가지로, 사람의 크기를 기초로 정해지는 것이므로, 소정 에어리어의 무게 중심이 통행자의 위치(＝통행자의 무게 중심 위치)에 가까울 가능성이 높다. 따라서, 비교적 정확하고 또한 간편하게, 영역에 있어서의 사람의 위치를 산출할 수 있다. 또한, 도 10의 (b)에 도시하는 바와 같이, 복수의 영역이 특정되어 있는 경우에는, 각 영역에 대하여 상술한 처리가 행해진다.

도 11의 (a) 내지 (c)에 영역 위치 특정 수단(36)의 다른 예 3을 나타낸다. 이 예의 영역 위치 특정 수단을 사용하는 경우에는, 자동 도어용 센서(2)는, 트랜섬(6)에 장착되어 있다. 각 영역에 있어서의 자동 도어용 센서(2)에 가까운 소정 에어리어의 도심이 아니라, 도 11의 (c)에 파선으로 둘러싸 도시하는 바와 같이, 도어 패널(12, 12)에 가까운 소정 에어리어의 도심이 산출된다(스텝 S42). 산출한 도심 위치가 영역에 있어서의 통행자 위치로 설정된다(스텝 S44). 이 소정 에어리어는 사람의 크기를 기초로 정해지는 것이며, 소정 에어리어의 도심 위치가 통행자의 위치(＝사람의 무게 중심 위치)에 가까울 가능성이 높다. 또한 도어 위치(＝도어 평면)에 기초하여 판단하므로, 간편하면서, 비교적 정확하게 영역에 있어서의 통행자의 위치를 산출할 수 있다. 또한, 도 11의 (b)에 도시하는 바와 같이, 복수의 영역이 인식되어 있는 경우에는, 모든 영역에 대하여 스텝 S42, S44의 처리가 행해진다.

도 12의 (a) 내지 (c)에 영역 위치 특정 수단(36)의 다른 예 4를 나타낸다. 이 예의 영역 위치 특정 수단(36)을 사용하는 경우에는, 자동 도어용 센서(2)는, 트랜섬(6)에 장착되어 있다. 이 영역 위치 특정 수단(36)에서도, 도 12의 (a)에 나타내는 바와 같이 각 영역의 도심이 산출된다(스텝 S46). 다음으로, 도 12의 (c)에 파선으로 둘러싸 도시하는 바와 같이, 자동 도어용 센서(2)에 가까운 측이며, 영역에 인접하는 영역 밖을 포함하는 소정 에어리어의 도심이 산출된다(스텝 S48). 다음으로, 도 12의 (c)에 도시하는 바와 같이, 자동 도어용 센서(2)와, 영역, 예를 들어 영역 1의 도심을, 연결하는 직선이 그어지고, 자동 도어용 센서(2)의 위치를 중심으로 하고, 자동 도어용 센서(2)와 상기 소정 에어리어의 도심의 거리 R을 반경으로 하는 원이 그려지고, 이 원과, 상기 직선과의 교점이 산출된다(스텝 S50). 이 교점 위치가 통행자의 위치로 설정된다(스텝 S52).

통행자의 위치의 산출의 원리는 대략 도 8의 경우와 마찬가지이지만, 도 8의 경우에 비해, 검지 스폿의 감도를 낮춘 경우라도, 소정 에어리어에 포함되어 있지만 영역에 포함되어 있지 않은 검지 스폿도 포함시켜, 소정 에어리어의 도심 위치를 산출하고 있으므로, 적절하게 도어를 개방할 수 있다. 또한, 도 12의 (b)에 도시하는 바와 같이, 복수의 영역이 인식되어 있는 경우에는, 모든 영역에 대하여 스텝 S46, S48, S50, S52의 처리가 행해진다.

도 13의 (a) 내지 (c)에 영역 위치 특정 수단(36)의 다른 예 5를 나타낸다. 이 예의 영역 위치 특정 수단(36)을 사용하는 경우, 자동 도어용 센서(2)는, 트랜섬(6)에 장착되어 있다. 이 영역 위치 특정 수단(36)도, 도 10에 나타낸 것과 마찬가지로 각 영역에 있어서의 자동 도어용 센서(2)에 가까운 소정 에어리어의 도심이 산출된다(스텝 S54). 단, 소정 에어리어는, 도 13의 (c)에 파선으로 둘러싸 도시하는 바와 같이, 영역에 인접하는 영역 밖의 검지 스폿도 포함하는 것이다. 이 산출된 소정 에어리어의 도심 위치가, 영역에 있어서의 통행자 위치로 설정된다(스텝 S56). 이와 같이 하면, 소정 에어리어에 포함되어 있지만 영역에 포함되어 있지 않은 검지 스폿도 포함시켜 소정 에어리어의 도심 위치를 산출하고 있으므로, 도 10의 경우에 비해, 검지 스폿의 감도를 낮춘 경우라도, 즉 물체 검지 수단(26)에 있어서 미리 정한 임계값을 높인 경우라도, 적절하게 도어를 개폐할 수 있다. 감도를 낮추는 것은, 노이즈 대책 등을 위해, 통행자를 검지하기 어렵게 하기 때문이다. 또한, 도 13의 (b)에 도시하는 바와 같이, 복수의 영역이 인식되어 있는 경우에는, 모든 영역에 대하여 스텝 S54, S56의 처리가 행해진다.

도 14의 (a) 내지 (c)에 영역 위치 지정 수단(36)의 다른 예 6을 나타낸다. 이 예의 영역 위치 지정 수단(36)을 사용하는 경우, 자동 도어용 센서(2)는, 트랜섬(6)에 장착되어 있다. 이 예의 영역 위치 지정 수단(36)도, 도 11에 나타낸 것과 마찬가지로, 도어에 가까운 영역 내의 소정 에어리어의 도심을 산출하고 있다(스텝 S58). 단, 소정 에어리어는, 도 14의 (c)에 파선으로 둘러싸 도시하는 바와 같이, 도어 패널(12, 12)에 가까운 측이며, 영역에 인접하는 영역 밖의 검지 스폿도 소정 에어리어에 포함하는 것이다. 다음으로 산출한 도심 위치가 영역에 있어서의 통행자 위치로 설정된다(스텝 S60). 이와 같이 하면, 소정 에어리어에 포함되어 있지만 영역에 포함되어 있지 않은 검지 스폿도 포함시켜, 소정 에어리어의 도심 위치를 산출하고 있으므로, 도 11의 경우에 비해, 검지 스폿의 감도를 낮춘 경우라도, 적절하게 도어를 개폐할 수 있다. 또한, 도 14의 (b)에 도시하는 바와 같이, 복수의 영역이 인식되어 있는 경우에는, 모든 영역에 대하여 스텝 S58, S60의 처리가 행해진다.

상술한 바와 같이 영역 위치 지정 수단(36)에 의해 통행자의 위치가 지정되면, 연산부(28)의 통행자 동정 수단(36)에 의해, 도 5에 나타내는 바와 같이, 현재의 통행자의 위치와 과거의 통행자의 위치의 대응 짓기가 행해진다(스텝 S62). 구체적으로는, 도 15에 나타내는 바와 같이, 현재의 통행자 위치로부터 소정 범위 내에, 과거에 얻어진 통행자 위치가 존재하는지 판단한다(스텝 S64). 이 판단의 대답이 아니오인 경우, 이 처리를 종료하고, 도시하고 있지 않지만, 스텝 S2가 다시 실행된다. 스텝 S64의 판단의 대답이 예인 경우, 현재의 통행자 위치에 가장 가까운 것을 포함하는 통행자 위치와, 현재의 통행자 위치가 관련지어지고, 이 처리를 종료한다(스텝 S66). 또한, 이 관련 짓기는, 복수의 통행자 위치가 지정되어 있으면, 각 통행자 위치에 대하여 각각 행해진다.

관련 짓기가 행해지면, 다음으로 연산부(28)의 통행자 속도 산출 수단(40)이, 각 통행자의 이동 속도와 이동 방향을 산출한다(스텝 S68). 구체적으로는, 도 16에 나타내는 바와 같이, 현재 대상으로 하고 있는 통행자와 동일한 통행자의 과거의 통행 위치와, 현재 대상으로 하고 있는 통행자의 현재의 위치로부터, 이동 속도와 이동 방향을 산출한다(스텝 S70).

이와 같이 하여 통행자의 이동 속도와 이동 방향이 산출되면, 연산부(28)의 통행자 멈춤 판정 수단(42)에 의해, 도 5에 나타내는 바와 같이 통행자가 멈추어 있는지 판단된다(스텝 S72). 구체적으로는, 도 17에 나타내는 바와 같이, 산출된 통행자 위치의 이동 속도가 미리 정한 소정값 이하인지 판단된다(스텝 S74). 이 판단의 대답이 아니오인 경우, 멈추어 있는 통행자는 없다고 판단되고(스텝 S76), 이 처리를 종료한다. 스텝 S74의 판단의 대답이 예인 경우, 멈추어 있는 통행자가 존재할 가능성이 있으므로, 그 산출된 통행자 위치는, 미리 정한 소정 시간 이상, 검지 에어리어 내의 소정 에어리어, 예를 들어 도어 패널(12, 12)의 근방 내에 머무르고 있는지 판단된다(스텝 S78). 이 소정 에어리어는, 도어 개구(10)의 폭에 따라 설정되고, 상술한 계속 판정 에어리어 및 즉시 판정 에어리어를 내부에 포함하여 설정되어 있어도 상관없다. 이 스텝 S78의 판단의 대답이 예인 경우, 멈추어 있는 통행자가 있다고 판단되고(스텝 S80), 이 처리가 종료된다. 스텝 S78의 판단의 대답이 아니오인 경우, 스텝 S76이 실행되어, 멈추어 있는 통행자가 없다고 판단된다.

스텝 S72에 있어서 멈추어 있는 통행자가 있을, 즉 도어 개구(10)를 통과하고자 하는 통행자가 있을 가능성이 높다고 판단되면, 도 5에 나타내는 바와 같이, 스텝 S22가 실행되어, 자동 도어 컨트롤러(34)에, 통행자가 존재하는 것을 나타내는 신호가 출력된다. 따라서, 소정 에어리어, 예를 들어 도어 패널(12, 12)의 근방 이외의 장소에서 멈추어 있어도, 도어 개구(10)를 통과하고자 하는 통행자는 없는 것으로 하여, 도어 패널(12, 12)이 개방되는 일은 없어, 환경 부하를 저감시킬 수 있다.

스텝 S72에 있어서 멈추어 있는 통행자가 없다고 판단되면, 연산부(28)의 통행자 이동 판단 수단(44)이, 이동하고 있는 통행자가 존재하는지 판단한다(스텝 S82). 구체적으로는, 도 18에 나타내는 바와 같이, 산출된 통행자 위치, 속도 및 방향으로부터, 미리 정한 소정 시간 후에, 그 통행자가 도어 개구를 통과하는 것이 예측되는지 판단한다(스텝 S84). 이 판단의 대답이 예인 경우, 통행자가 있다고 판단되고(스텝 S86), 이 처리가 종료된다. 또한, 이 판단의 대답이 아니오인 경우, 통행자가 없다고 판단되고(스텝 S88), 이 처리가 종료된다.

스텝 S82에 있어서, 통행자가 없다고 판단되면, 스텝 S2가 다시 실행된다. 또한, 스텝 S82에 있어서, 통행자가 있다고 판단되면, 스텝 S22가 실행되어, 자동 도어 컨트롤러(34)에 통행자가 존재하는 것을 나타내는 신호가 출력되고, 그 후, 스텝 S2가 다시 실행된다. 이와 같이 소정 시간 후에 도어 개구를 통과하는 것이 예측되는 경우에만 도어 패널(12, 12)을 개방하도록 하고 있으므로, 예를 들어 고정벽(8)을 향해 이동하려고 하고 있는 통행자가 있어도, 도어 패널(12, 12)은 개방되는 일이 없다.

상기한 실시 형태에서는, 2개의 도어 패널(12, 12)이, 고정벽(8, 8)측 및 도어 개구(12)의 중앙측을 향해 각각 슬라이드하였지만, 1개만 도어 패널을 설치하고, 이 도어 패널이 도어 개구(10)가 개방되어 있는 상태에 있어서, 한쪽의 고정벽(8)측으로부터 다른 쪽의 고정벽(8)측으로 슬라이드하여 도어 개구(10)를 폐쇄하고, 폐쇄한 상태로부터 1개의 도어 패널이 다른 쪽의 고정벽(8)측으로부터 한쪽의 고정벽(8)측으로 슬라이드하여 도어 개구(10)를 개방해도 된다. 또한, 상기한 실시 형태에서는, 투광부(16) 및 수광부(18)는, 검지 스폿의 수보다도 적은 수의 투광 소자 및 수광 소자에 의해 구성하였지만, 검지 스폿의 수와 동등한 수의 투광 소자 및 수광 소자에 의해 구성할 수도 있다. 또한, 상기한 실시 형태에서는, 투광부(16) 및 수광부(18)에 의해 검지부(14)를 구성하였지만, 인체 등이 발하는 적외선을 수광하는 초전 센서를 수광 소자로 하는 수광부에 의해서만 검지부(14)를 구성할 수도 있다. 상기한 실시 형태에서는, 스폿 판단 수단(32)을 설치하였지만, 경우에 따라서는, 제거할 수도 있다. 상기한 실시 형태에서는, 도어를 개방할 때를 예로 들어 설명하였지만, 도어가 개방되어 있을 때에도 적용할 수 있는 것은 물론이다. 이 경우, 통행자가 있는 한, 도어는 개방 상태가 유지되지만, 단순히 도어 앞을 가로지르는 자가 있을 뿐인 경우, 도어는 폐쇄 동작을 개시하게 된다. 또한, 검지부(14)와 연산부(28)가 하나의 하우징에 수납되어 있어도 되고, 검지부(14)와 연산부(28)가 독립적으로 각각 하우징에 수납되고, 검지부(14)와 연산부(28)는, 예를 들어 CAN 버스 등의 데이터 버스로 검지 지령이나 검지 정보 등의 각종 정보를 주고받도록 구성되어 있어도 된다. 이 경우, 검지부(14)만 외부에 노출시키고, 연산부(28)를 트랜섬 내부에 배치시킬 수 있으므로, 자동 도어 센서(2)가 눈에 띄지 않아, 외관에 미치는 영향을 최소한으로 억제할 수 있다. 또한 이 경우에 있어서 검지부(14)로부터 자동 도어 컨트롤러에 물체 검지 수단(26)에 의한 검지 스폿마다의 물체 검지 판정의 결과를 검지 결과로서 출력하는 기능을 부가하면, 통행자의 이동 방향 등을 판단할 것까지도 없이, 단순히 통행자의 존재만 검지할 수 있으면 되는 경우와, 본원과 같이 통행자의 이동 방향 등까지 판단할 필요가 있는 경우에, 검지부(14)를 공용할 수 있게 되어, 재고 관리 등의 수고를 생략할 수 있다. 또한 검지부(14)만 설치하고, 필요에 따라, 후일, 연산부(28)를 추가할 수도 있어, 통행량 등의 설치 환경의 변화로의 대응이 용이해지는 것 외에, 기설의 자동 도어 센서를 제거하여 폐기할 필요도 없으므로, 지구 환경에 미치는 영향을 최소한으로 억제할 수도 있다.

Claims

도어 근방의 바닥면에 2차원으로 배열된 복수의 검지 스폿을 구성하고, 상기 각 검지 스폿은, 사람 또는 물체를 적외선에 의해 각각 독립적으로 검지 가능한 검지 수단과,
상기 각 검지 스폿 중 상기 사람 또는 물체를 검지한 복수의 검지 스폿에 의해 구성되는 영역을, 인식하는 인식 수단과,
상기 인식된 영역이 이동하는 방향을 판단하는 판단 수단과,
상기 인식된 영역의 이동 방향이, 상기 도어를 향하는 방향일 때에만, 상기 도어를 개방하는 신호를 출력하는 출력 수단을 구비하는, 자동 도어용 센서.
제1항에 있어서, 상기 판단 수단은, 상기 인식된 영역의 이동 방향을, 상기 인식된 영역의 무게 중심 위치를 기초로 산출하는, 자동 도어용 센서.
제2항에 있어서, 상기 출력 수단은, 상기 인식된 영역의 무게 중심 위치와, 이 무게 중심 위치의 시간 변화에 기초하여 산출된 이동 속도에 기초하여, 상기 무게 중심 위치가 소정 시간 내에 상기 도어의 개구를 통과하는 것을 예측할 수 있을 때, 상기 도어를 개방하는 신호를 출력하는, 자동 도어용 센서.
제2항에 있어서, 상기 출력 수단은, 상기 인식된 영역의 무게 중심 위치가, 상기 도어의 바로 근처의 소정 에어리어 내에서 정지하고 있을 때, 상기 도어를 개방하는 신호를 출력하는, 자동 도어용 센서.
제2항에 있어서, 상기 출력 수단은, 상기 인식된 영역의 무게 중심 위치가 상기 도어의 바로 근처의 소정 에어리어에 있을 때, 상기 도어를 개방하는 신호를 출력하는, 자동 도어용 센서.
제4항 또는 제5항에 있어서, 상기 소정 에어리어는, 상기 도어의 개구의 폭에 따라 미리 설정되어 있는, 자동 도어용 센서.
제2항 내지 제6항 중 어느 한 항에 있어서, 상기 인식된 영역의 무게 중심 위치는, 상기 인식된 영역의 도심을 소정량만큼 상기 검지 수단측으로 오프셋시킨 것인, 자동 도어용 센서.
제2항 내지 제6항 중 어느 한 항에 있어서, 상기 인식된 영역의 무게 중심 위치는, 상기 인식된 영역의 도심인, 자동 도어용 센서.
제2항 내지 제5항 중 어느 한 항에 있어서, 상기 인식된 영역이 복수 존재하는 경우, 각각의 영역을 독립적으로 상기 인식 수단이 인식하고, 상기 판단 수단이, 상기 인식된 복수의 영역이 이동하는 방향을 독립적으로 판단하고, 상기 출력 수단이, 상기 독립적으로 인식된 영역 중 어느 하나의 이동 방향이, 상기 도어를 향하는 방향일 때, 상기 도어를 개방하는 신호를 출력하는, 자동 도어용 센서.