KR102615075B1 - 열간 압연 강대의 사행 제어 방법, 사행 제어 장치 및 열간 압연 설비 - Google Patents

열간 압연 강대의 사행 제어 방법, 사행 제어 장치 및 열간 압연 설비 Download PDF

Info

Publication number
KR102615075B1
KR102615075B1 KR1020227001580A KR20227001580A KR102615075B1 KR 102615075 B1 KR102615075 B1 KR 102615075B1 KR 1020227001580 A KR1020227001580 A KR 1020227001580A KR 20227001580 A KR20227001580 A KR 20227001580A KR 102615075 B1 KR102615075 B1 KR 102615075B1
Authority
KR
South Korea
Prior art keywords
steel strip
meandering
rolling mill
rolled steel
amount
Prior art date
Application number
KR1020227001580A
Other languages
English (en)
Other versions
KR20220020967A (ko
Inventor
히로토 고토
타츠히로 스에
히데토 야마구치
유키오 다카시마
Original Assignee
제이에프이 스틸 가부시키가이샤
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by 제이에프이 스틸 가부시키가이샤 filed Critical 제이에프이 스틸 가부시키가이샤
Priority claimed from PCT/JP2020/023099 external-priority patent/WO2021014811A1/ja
Publication of KR20220020967A publication Critical patent/KR20220020967A/ko
Application granted granted Critical
Publication of KR102615075B1 publication Critical patent/KR102615075B1/ko

Links

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B21—MECHANICAL METAL-WORKING WITHOUT ESSENTIALLY REMOVING MATERIAL; PUNCHING METAL
    • B21B—ROLLING OF METAL
    • B21B37/00—Control devices or methods specially adapted for metal-rolling mills or the work produced thereby
    • B21B37/58—Roll-force control; Roll-gap control
    • B21B37/66—Roll eccentricity compensation systems
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B21—MECHANICAL METAL-WORKING WITHOUT ESSENTIALLY REMOVING MATERIAL; PUNCHING METAL
    • B21B—ROLLING OF METAL
    • B21B37/00—Control devices or methods specially adapted for metal-rolling mills or the work produced thereby
    • B21B37/58—Roll-force control; Roll-gap control
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B21—MECHANICAL METAL-WORKING WITHOUT ESSENTIALLY REMOVING MATERIAL; PUNCHING METAL
    • B21B—ROLLING OF METAL
    • B21B37/00—Control devices or methods specially adapted for metal-rolling mills or the work produced thereby
    • B21B37/68—Camber or steering control for strip, sheets or plates, e.g. preventing meandering
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B21—MECHANICAL METAL-WORKING WITHOUT ESSENTIALLY REMOVING MATERIAL; PUNCHING METAL
    • B21B—ROLLING OF METAL
    • B21B38/00—Methods or devices for measuring, detecting or monitoring specially adapted for metal-rolling mills, e.g. position detection, inspection of the product
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B21—MECHANICAL METAL-WORKING WITHOUT ESSENTIALLY REMOVING MATERIAL; PUNCHING METAL
    • B21B—ROLLING OF METAL
    • B21B38/00—Methods or devices for measuring, detecting or monitoring specially adapted for metal-rolling mills, e.g. position detection, inspection of the product
    • B21B38/04—Methods or devices for measuring, detecting or monitoring specially adapted for metal-rolling mills, e.g. position detection, inspection of the product for measuring thickness, width, diameter or other transverse dimensions of the product

Abstract

열간 압연 강대의 사행량의 연산 처리에 걸리는 시간을 짧게 하고 사행량의 산출 주기를 작게 하여, 시시각각으로 변화하는 사행량에 대하여 적절히 레벨링량을 조정할 수 있는 열간 압연 강대의 사행 제어 방법, 사행 제어 장치 및 열간 압연 설비를 제공한다. 강대의 사행 제어 방법은, 서로 이웃하는 압연기(F6), (F7) 간에 설치된 라인 센서 카메라(5)로 주행하는 강대(10)의 표면을 촬상하는 촬상 스텝(스텝 S1)과, 촬상 화상에 기초하는 1차원의 휘도 분포로부터 강대(10)의 폭방향 양 단부의 위치를 검출하여 강대(10)의 사행량을 산출하는 사행량 산출 스텝(스텝 S2)과, 산출된 강대(10)의 사행량에 기초하여, 라인 센서 카메라(5)의 하류측 직근에 있는 압연기(F7)에 있어서의 조작측 및 구동측의 롤 개도차를 연산하는 레벨링 제어 연산 스텝(스텝 S3)을 포함한다. 촬상 스텝에 있어서의 라인 센서 카메라(5)에 의한 촬상을 5msec 이하의 주기로 행한다.

Description

열간 압연 강대의 사행 제어 방법, 사행 제어 장치 및 열간 압연 설비
본 발명은, 열간 압연 강대의 사행(meander) 제어 방법, 사행 제어 장치 및 열간 압연 설비에 관한 것이다.
일반적으로, 열간 압연 강대의 제조 라인(핫 스트립 밀(hot strip mill))에서는, 가열된 슬래브가 조압연 공정이나 마무리 압연 공정 등의 제조 공정을 거쳐, 소정의 판폭 및 판두께의 강판이 제조된다.
마무리 압연 공정에서는, 도 14에 나타내는 바와 같이, 복수대(예를 들면 7대)의 압연기(F1∼F7)로 이루어지는 마무리 압연 설비(1)에서 열간 압연 강대(이하, 간단히 강대라고 함)(10)가 동시에 마무리 압연되는 탠덤 압연(tandem rolling)을 행하여, 소정의 판두께의 강판을 제조한다.
탠덤 압연에서는, 도 15에 나타내는 바와 같이, 강대(10)의 폭방향의 판두께 분포, 강대(10)의 폭방향의 온도차 및, 강대(10)의 폭방향의 굽힘에 의해, 강대(10)가 폭방향으로 이동하는 사행이라고 불리는 현상이 생기는 경우가 있다. 각 압연기(F1∼F7)의 폭방향(강대(10)의 폭방향과 동일한 방향)의 중심 CL1에서 강대(10)의 폭방향의 중심 CL2까지의 거리를 사행량 δ라고 부른다. 여기에서는, 강대(10)가, 각 압연기(F1∼F7)의 조작측으로 사행하고 있는 경우를 「＋」라고 하고, 각 압연기(F1∼F7)의 구동측으로 사행하고 있는 경우를 「－」로 한다. 각 압연기(F1∼F7)의 구동측이란, 반송 롤(도시하지 않음)의 모터(도시하지 않음)에 접속되어 있는 측을 나타내고, 각 압연기(F1∼F7)의 조작측이란, 구동측과 폭방향의 반대측을 나타낸다. 또한, 도 14 및 도 15에 있어서의 화살표는, 압연 시에 있어서의 강대(10)의 진행 방향을 나타내고 있다.
여기에서, 강대(10)의 미단부(10a)의 사행이 커진 경우, 강대(10)를 폭방향으로 구속하기 위한 가이드와 접촉하여, 강대(10)가 꺾여 들어가고, 그 상태로 압연됨으로써 드로잉이라고 불리는 트러블이 생기는 경우가 있다. 드로잉이 발생하면, 강대(10)를 압연하는 각 압연기(F1∼F7)의 워크 롤(1a)(도 14 참조)에 흠집이 생겨 롤 교환이 필요하게 된다. 롤 교환을 위해 일시적으로 조업을 정지할 필요가 있고, 드로잉이 빈번히 발생하는 경우에는, 큰 다운 타임이 된다. 그 때문에, 강대(10)의 사행을 저감하여, 드로잉의 발생을 억제하는 것은 열간 압연 강대의 탠덤 압연에서는 중요한 과제가 되고 있다.
강대의 사행을 방지하는 방법의 하나로서, 압연기의 레벨링량을 변경하는 방법이 있다. 레벨링량이란, 압연기의 조작측과 구동측의 롤 갭의 개도차를 말한다. 여기에서는, 조작측의 롤 갭의 개도가 큰 경우를 「＋」, 구동측의 롤 갭의 개도가 큰 경우를 「－」로 한다.
예를 들면, 압연 중에 압연기의 레벨링량을 ＋측으로 변경하면, 조작측보다 구동측의 압하량이 상대적으로 커지기 때문에, 조작측보다도 구동측의 강대가 길어져, 압연기 출측에서는 강대는 조작측으로 사행한다. 반대로, 압연 중에 압연기의 레벨링량을 －측으로 변경하면, 구동측보다 조작측의 압하량이 상대적으로 커지기 때문에, 구동측보다도 조작측의 강대가 길어져, 압연기 출측에서는 강대는 구동측으로 사행한다.
종래에 있어서는, 이 레벨링량을 변경함으로써 강대의 사행을 방지하는 것으로서, 예를 들면, 특허문헌 1, 특허문헌 2 및 특허문헌 3에 나타내는 것이 제안되어 있다.
특허문헌 1에 나타내는 열간 마무리 압연에 있어서의 강판 미단 사행 제어 방법은, 탠덤 압연에 있어서, 사행 검출 장치를 스탠드 사이 거의 중앙에 설치하여, 사행 제어를 행하고, 압연재 미단이 사행 검출 장치 통과 후는, 차하중(差荷重) 방식으로 사행 제어를 행함으로써 고응답 그리고 안정된 제어를 달성함과 함께, 저온재에서도 센서 방식 사행 제어를 가능하게 하는 것이다.
또한, 특허문헌 2에 나타내는 피압연재의 사행 제어 방법은, 압연 스탠드(F5)를 피압연재의 미단이 통과하면, 제1 제어 게인보다도 낮은 제2 제어 게인으로 피드백 제어를 행하여 「센서 방식 사행 제어」를 실시한다. 또한, 압연 스탠드(F6)를 피압연재의 미단이 통과하면, 제1 제어 게인으로 피드백 제어를 행하여 「센서 방식 사행 제어」를 실시함과 함께, 제3 제어 게인보다도 낮은 제4 제어 게인으로 피드백 제어를 행하여 「차하중 방식 사행 제어」를 실시한다. 또한, 사행량 검출 센서를 피압연재의 미단이 통과하면, 「센서 방식 사행 제어」를 종료함과 함께, 제3 제어 게인으로 피드백 제어를 행하여 「차하중 방식 사행 제어」를 실시한다. 또한, 압연 스탠드(F7)를 피압연재의 미단이 통과하면, 「차하중 방식 사행 제어」를 종료하는 것이다.
또한, 특허문헌 3에 나타내는 판재의 사행 제어 방법은, 패스 라인의 수직선에 대하여 압연 방향으로 경사진 방향으로부터, 판재의 에지를 포함하는 촬상 시야를 갖는 2차원 촬상 장치로 판재 표면을 촬상하는 제1 스텝과, 촬상 화상에 대해서, 판폭 방향의 주사선마다 농도값의 변화를 검출함으로써, 판재의 에지 위치를 주사선마다 검출하는 제2 스텝을 포함한다. 또한, 판재의 사행 제어 방법은, 당해 주사선마다 검출한 각 에지 위치에 대하여 최소 자승법을 적용함으로써 근사 직선을 산출하는 제3 스텝과, 근사 직선과 소정의 주사선의 교점의 위치를 산출하는 제4 스텝과, 교점의 위치에 기초하여, 사행량을 산출하는 제5 스텝을 포함하고 있다.
일본공개특허공보 평7-144211호 일본공개특허공보 2013-212523호 일본공개특허공보 2004-141956호
그러나, 이들 종래의 특허문헌 1에 나타내는 열간 마무리 압연에 있어서의 강판 미단 사행 제어 방법, 특허문헌 2에 나타내는 피압연재의 사행 제어 방법 및 특허문헌 3에 나타내는 판재의 사행 제어 방법에 있어서는, 이하의 문제점이 있었다.
즉, 특허문헌 1에 나타내는 열간 마무리 압연에 있어서의 강판 미단 사행 제어 방법의 경우, 강대의 사행을 검출하는 사행 검출 장치는, 광원과 카메라로 구성되어 있지만, 그 카메라의 종류에 대해서는 특허문헌 1에는 기재가 없다. 따라서, 그 카메라의 종류에 따라서는 사행 검출에 처리 시간이 길게 걸리고, 측정 주기가 커져 버리는 경우가 있다. 이 경우, 시시각각으로 변화하는 사행량에 대하여, 적절히 레벨링량을 변경할 수 없어 강대의 사행을 적절히 제어할 수 없는 경우가 있다.
또한, 특허문헌 2에 나타내는 피압연재의 사행 제어 방법의 경우에 있어서도, 사행량 검출 센서는 카메라를 구비하고 있지만, 그 카메라의 종류에 대해서는 특허문헌 2에는 기재가 없다. 따라서, 그 카메라의 종류에 따라서는 사행 검출에 처리 시간이 길게 걸리고, 측정 주기가 커져 버리는 경우가 있다. 이 경우, 시시각각으로 변화하는 사행량에 대하여, 적절히 레벨링량을 변경할 수 없어 강대의 사행을 적절히 제어할 수 없는 경우가 있다.
또한, 특허문헌 3에 나타내는 판재의 사행 제어 방법의 경우, 2차원 촬상 장치로 판재의 사행량을 측정하고 있지만, 2차원 데이터는 정보량이 많아, 화상 데이터의 전송, 화상 데이터로부터의 사행량의 연산에 시간이 걸리고, 측정 주기가 커져 버려 시시각각으로 변화하는 사행량에 대하여 적절히 레벨링량을 변경할 수 없어 강대의 사행을 적절히 제어할 수 없는 경우가 있다.
따라서, 본 발명은 이 종래의 문제점을 해결하기 위해 이루어진 것으로서, 그의 목적은, 열간 압연 강대의 사행량의 연산 처리에 걸리는 시간을 짧게 하고 사행량의 산출 주기를 작게 하여, 시시각각으로 변화하는 사행량에 대하여 적절히 레벨링량을 조정할 수 있는 열간 압연 강대의 사행 제어 방법, 사행 제어 장치 및 열간 압연 설비를 제공하는 것에 있다.
상기 과제를 해결하기 위해, 본 발명의 일 실시 형태에 따른 열간 압연 강대의 사행 제어 방법은, 조작측 및 구동측의 압하량을 조정하는 레벨링 장치를 각각이 갖는 복수의 압연기를 구비한 마무리 압연 설비에서 압연되는 열간 압연 강대의 사행을 제어하는 열간 압연 강대의 사행 제어 방법으로서, 서로 이웃하는 압연기 간에 설치된 라인 센서 카메라로 주행하는 열간 압연 강대의 표면을 촬상하는 촬상 스텝과, 사행량 산출 장치에 의해, 당해 촬상 스텝에서 촬상된 촬상 화상에 기초하는 1차원의 휘도 분포로부터 상기 열간 압연 강대의 폭방향 양 단부의 위치를 검출하고, 그 검출된 상기 열간 압연 강대의 폭방향 양 단부의 위치에 기초하여 상기 열간 압연 강대의 사행량을 산출하는 사행량 산출 스텝과, 레벨 제어 연산 장치에 의해, 주행하는 상기 열간 압연 강대의 미단부가 상기 라인 센서 카메라를 빠져 나갈 때까지, 상기 사행량 산출 스텝에서 산출된 상기 열간 압연 강대의 사행량에 기초하여, 상기 라인 센서 카메라가 설치되어 있는 위치의 하류측 직근에 있는 압연기에 있어서의 조작측 및 구동측의 롤 갭의 개도차인 롤 개도차를 연산하고, 연산된 롤 개도차를 상기 하류측 직근에 있는 압연기에 설치된 상기 레벨링 장치에 송출하는 레벨링 제어 연산 스텝을 포함하고, 상기 촬상 스텝에 있어서의 상기 라인 센서 카메라에 의한 촬상을 5msec 이하의 주기로 행하고, 상기 레벨링 제어 연산 스텝에 의한 상기 하류측 직근에 있는 압연기에 있어서의 조작측 및 구동측의 롤 개도차의 연산 및 상기 레벨링 장치에 의한 조작측 및 구동측의 압하량의 조정을 5msec 이하의 주기로 행하는 것을 요지로 한다.
또한, 본 발명의 다른 실시 형태에 따른 열간 압연 강대의 사행 제어 방법은, 조작측 및 구동측의 압하량을 조정하는 레벨링 장치를 각각이 갖는 복수의 압연기를 구비한 마무리 압연 설비에서 압연되는 열간 압연 강대의 사행을 제어하는 열간 압연 강대의 사행 제어 방법으로서, 서로 이웃하는 압연기 간에 설치된 적외선 카메라로 주행하는 열간 압연 강대의 표면으로부터 발해지는 적외선의 강도 분포를 촬상하는 촬상 스텝과, 사행량 산출 장치에 의해, 당해 촬상 스텝에서 촬상된 적외선의 강도 분포로부터 상기 열간 압연 강대의 폭방향 양 단부의 에지 위치를 검출하고, 그 검출된 상기 열간 압연 강대의 폭방향 양 단부의 에지 위치에 기초하여 상기 열간 압연 강대의 사행량을 산출하는 사행량 산출 스텝과, 레벨 제어 연산 장치에 의해, 주행하는 상기 열간 압연 강대의 미단부가 상기 적외선 카메라를 빠져 나갈 때까지, 상기 사행량 산출 스텝에서 산출된 상기 열간 압연 강대의 사행량에 기초하여, 상기 적외선 카메라가 설치되어 있는 위치의 하류측 직근에 있는 압연기에 있어서의 조작측 및 구동측의 롤 갭의 개도차인 롤 개도차를 연산하고, 연산된 롤 개도차를 상기 하류측 직근에 있는 압연기에 설치된 상기 레벨링 장치에 송출하는 레벨링 제어 연산 스텝을 포함하고, 상기 촬상 스텝에 있어서의 상기 적외선 카메라에 의한 촬상을 1msec 이하의 주기로 행하고, 상기 레벨링 제어 연산 스텝에 의한 상기 하류측 직근에 있는 압연기에 있어서의 조작측 및 구동측의 롤 개도차의 연산 및 상기 레벨링 장치에 의한 조작측 및 구동측의 압하량의 조정을 1msec 이하의 주기로 행하는 것을 요지로 한다.
또한, 본 발명의 다른 실시 형태에 따른 열간 압연 강대의 사행 제어 장치는, 조작측 및 구동측의 압하량을 조정하는 레벨링 장치를 각각이 갖는 복수의 압연기를 구비한 마무리 압연 설비에서 압연되는 열간 압연 강대의 사행을 제어하는 열간 압연 강대의 사행 제어 장치로서, 서로 이웃하는 압연기 간에 설치된, 주행하는 열간 압연 강대의 표면을 촬상하는 라인 센서 카메라와, 당해 라인 센서 카메라에서 얻어진 촬상 화상에 기초하는 1차원의 휘도 분포로부터 상기 열간 압연 강대의 폭방향 양 단부의 위치를 검출하고, 그 검출된 상기 열간 압연 강대의 폭방향 양 단부의 위치에 기초하여 상기 열간 압연 강대의 사행량을 산출하는 사행량 산출 장치와, 주행하는 상기 열간 압연 강대의 미단부가 상기 라인 센서 카메라를 빠져 나갈 때까지, 상기 사행량 산출 장치에 의해 산출된 상기 열간 압연 강대의 사행량에 기초하여, 상기 라인 센서 카메라가 설치되어 있는 위치의 하류측 직근에 있는 압연기에 있어서의 조작측 및 구동측의 롤 갭의 개도차인 롤 개도차를 연산하고, 연산된 롤 개도차를 상기 하류측 직근에 있는 압연기에 설치된 상기 레벨링 장치에 송출하는 레벨링 제어 연산 장치를 구비하고, 상기 라인 센서 카메라에 의한 촬상을 5msec 이하의 주기로 행하고, 상기 레벨링 제어 연산 장치에 의한 상기 하류측 직근에 있는 압연기에 있어서의 조작측 및 구동측의 롤 개도차의 연산 및 상기 레벨링 장치에 의한 조작측 및 구동측의 압하량의 조정을 5msec 이하의 주기로 행하는 것을 요지로 한다.
또한, 본 발명의 다른 실시 형태에 따른 열간 압연 강대의 사행 제어 장치는, 조작측 및 구동측의 압하량을 조정하는 레벨링 장치를 각각이 갖는 복수의 압연기를 구비한 마무리 압연 설비에서 압연되는 열간 압연 강대의 사행을 제어하는 열간 압연 강대의 사행 제어 장치로서, 서로 이웃하는 압연기 간에 설치된, 주행하는 열간 압연 강대의 표면으로부터 발해지는 적외선의 강도 분포를 촬상하는 적외선 카메라와, 당해 적외선 카메라에서 얻어진 적외선의 강도 분포로부터 상기 열간 압연 강대의 폭방향 양 단부의 에지 위치를 검출하고, 그 검출된 상기 열간 압연 강대의 폭방향 양 단부의 에지 위치에 기초하여 상기 열간 압연 강대의 사행량을 산출하는 사행량 산출 장치와, 주행하는 상기 열간 압연 강대의 미단부가 상기 적외선 카메라를 빠져 나갈 때까지, 상기 사행량 산출 장치에 의해 산출된 상기 열간 압연 강대의 사행량에 기초하여, 상기 적외선 카메라가 설치되어 있는 위치의 하류측 직근에 있는 압연기에 있어서의 조작측 및 구동측의 롤 갭의 개도차인 롤 개도차를 연산하고, 연산된 롤 개도차를 상기 하류측 직근에 있는 압연기에 설치된 상기 레벨링 장치에 송출하는 레벨링 제어 연산 장치를 구비하고, 상기 적외선 카메라에 의한 촬상을 1msec 이하의 주기로 행하고, 상기 레벨링 제어 연산 장치에 의한 상기 하류측 직근에 있는 압연기에 있어서의 조작측 및 구동측의 롤 개도차의 연산 및 상기 레벨링 장치에 의한 조작측 및 구동측의 압하량의 조정을 1msec 이하의 주기로 행하는 것을 요지로 한다.
또한, 본 발명의 다른 실시 형태에 따른 열간 압연 설비는, 전술의 열간 압연 강대의 사행 제어 장치를 갖는 것을 요지로 한다.
본 발명에 따른 열간 압연 강대의 사행 제어 방법, 사행 제어 장치 및 열간 압연 설비에 의하면, 열간 압연 강대의 사행량의 연산 처리에 걸리는 시간을 짧게 하고 사행량의 산출 주기를 작게 하여, 시시각각으로 변화하는 사행량에 대하여 적절히 레벨링량을 조정할 수 있는 열간 압연 강대의 사행 제어 방법, 사행 제어 장치 및 열간 압연 설비를 제공할 수 있다.
도 1은 본 발명의 제1 실시 형태에 따른 사행 제어 장치를 구비한 마무리 압연 설비의 개략 구성도이다.
도 2는 본 발명의 제1 실시 형태에 따른 사행 제어 장치에 의한 처리의 흐름을 나타내는 플로우차트이다.
도 3은 본 발명의 제2 실시 형태에 따른 사행 제어 장치를 구비한 마무리 압연 설비의 개략 구성도이다.
도 4는 본 발명의 제2 실시 형태에 따른 사행 제어 장치에 의한 처리의 흐름을 나타내는 플로우차트이다.
도 5는 도 4에 나타내는 제2 실시 형태에 따른 사행 제어 장치의 변형예를 구비한 마무리 압연 설비의 개략 구성도이다.
도 6은 본 발명의 제3 실시 형태에 따른 사행 제어 장치를 구비한 마무리 압연 설비의 개략 구성도이다.
도 7은 본 발명의 제3 실시 형태에 따른 사행 제어 장치에 의한 처리의 흐름을 나타내는 플로우차트이다.
도 8은 본 발명의 제4 실시 형태에 따른 사행 제어 장치를 구비한 마무리 압연 설비의 개략 구성도이다.
도 9는 본 발명의 제4 실시 형태에 따른 사행 제어 장치에 의한 처리의 흐름을 나타내는 플로우차트이다.
도 10은 비교예 1에 따른 사행 제어 장치를 구비한 마무리 압연 설비의 개략 구성도이다.
도 11은 비교예 2에 따른 사행 제어 장치를 구비한 마무리 압연 설비의 개략 구성도이다.
도 12는 비교예 1∼3에 따른 사행 제어 장치로 사행 제어를 행한 경우의 압연기(F7)에서의 사행량의 시간 변화를 나타내는 그래프이다.
도 13은 실시예 1∼4에 따른 사행 제어 장치로 사행 제어를 행한 경우의 압연기(F7)에서의 사행량의 시간 변화를 나타내는 그래프이다.
도 14는 일반적인 마무리 압연 설비의 개략 구성도이다.
도 15는 강대의 사행 현상을 설명하기 위한 개략도이다.
(발명을 실시하기 위한 형태)
이하, 본 발명의 실시 형태를 도면을 참조하여 설명한다. 이하에 나타내는 실시 형태는, 본 발명의 기술적 사상을 구체화하기 위한 장치나 방법을 예시하는 것으로서, 본 발명의 기술적 사상은, 구성 부품의 재질, 형상, 구조, 배치 등을 하기의 실시 형태에 특정하는 것은 아니다. 또한, 도면은 개략적인 것이다. 그 때문에, 두께와 평면 치수의 관계, 비율 등은 현실의 것과는 상이한 것에 유의해야 하고, 도면 상호간에 있어서도 서로의 치수의 관계나 비율이 상이한 부분이 포함되어 있다.
(제1 실시 형태)
도 1에는, 본 발명의 제1 실시 형태에 따른 사행 제어 장치를 구비한 마무리 압연 설비의 개략 구성이 나타나 있다.
열간 압연 강대의 열간 압연 설비에서는, 가열로(도시하지 않음)에서 가열된 슬래브가 조압연 공정, 마무리 압연 공정 및 냉각 공정을 거쳐, 소정의 판폭 및 판두께의 강판이 제조되어, 권취된다. 즉, 열간 압연 설비는, 가열로와, 조압연기(도시하지 않음)와, 마무리 압연 설비(1)(도 1 참조)와, 냉각 설비(도시하지 않음)와, 권취 설비(도시하지 않음)를 구비하고 있다.
마무리 압연 공정에서는, 도 1에 나타내는 마무리 압연 설비(1)에서 열간 압연 강대(이하, 간단히 강대라고 함)(10)가 동시에 마무리 압연되는 탠덤 압연이 행해진다. 마무리 압연 설비(1)는, 강대(10)를 마무리 압연하는 복수(본 실시 형태에 있어서는 7대)의 압연기(F1∼F7)를 구비하고 있다. 각 압연기(F1∼F7)에는, 조작측 및 구동측의 압하량을 조정하는 레벨링 장치(2)와, 조작측 및 구동측의 압연 하중을 검출하는 하중 검출기(3)가 설치되어 있다. 강대(10)는, 도 1에 있어서의 화살표로 나타내는 방향으로 주행한다(반송된다). 또한, 각 압연기(F1∼F7)에 있어서의 구동측이란, 반송 롤(도시하지 않음)의 구동 모터가 있는 측을 의미하고, 조작측이란 그의 반대측을 의미한다.
각 레벨링 장치(2)는, 각 압연기(F1∼F7)의 조작측에 부착된 압하 장치(도시하지 않음)에 의한 압하량과, 각 압연기(F1∼F7)의 구동측에 부착된 압하 장치(도시하지 않음)에 의한 압하량을 조정한다.
또한, 하중 검출기(3)는, 각 압연기(F1∼F7)의 조작측과 구동측의 쌍방에 부착되어 조작측 및 구동측의 각각의 압연 하중을 검출한다.
또한, 마무리 압연 설비(1)에는, 강대(10)의 사행을 제어하는 사행 제어 장치(4)가 설치되어 있다. 사행 제어 장치(4)는, 주행하는 강대(10)의 미단부(10a)(도 15 참조)가 압연기(F6)를 빠져 나가고 나서 라인 센서 카메라(5)를 빠져 나갈 때까지의 제어 구간 A에 있어서, 「사행계 방식의 사행 제어」에 의해 강대(10)의 사행을 제어하는 것이다.
여기에서, 「사행계 방식의 사행 제어」는, 나중에 서술하는 라인 센서 카메라(5)가 설치되어 있는 위치의 하류측 직근에 있는 제어 대상의 압연기(F7)의 레벨링량(압연기(F7)에 있어서의 조작측 및 구동측의 롤 갭의 개도차인 롤 개도차)을, 라인 센서 카메라(5)에서 촬상된 촬상 화상에 기초하여 산출된 사행량에 비례하도록 변경하는 것이다. 강대(10)의 사행이 조작측에 생기고 있으면, 조작측이 닫히도록(「－」측으로) 레벨링량을 변경하고, 강대(10)의 사행이 구동측에 생기고 있으면, 구동측이 닫히도록(「＋」측으로) 레벨링량을 변경한다.
그리고, 사행 제어 장치(4)는, 압연기(F6)와 압연기(F7)의 사이에 설치된 라인 센서 카메라(5)를 구비하고 있다. 라인 센서 카메라(5)는, 1차원 촬상 장치로, CCD 이미징 센서 소자 등으로 구성되고, 주행하는 강대(10)의 표면을 폭방향으로 주사하도록 촬상한다. 라인 센서 카메라(5)는, 그의 시야 내에 각 압연기(F1∼F7)의 폭방향(강대(10)의 폭방향과 동일한 방향)의 중심 CL1(도 15 참조)이 들어가도록 설치된다. 라인 센서 카메라(5)는 단수라도 복수라도 좋다.
또한, 사행 제어 장치(4)는, 사행량 산출 장치(6)를 구비하고 있다. 사행량 산출 장치(6)는, 라인 센서 카메라(5)에서 얻어진 촬상 화상에 기초하는 1차원의 휘도 분포로부터 강대(10)의 폭방향 양 단부의 위치를 검출한다. 강대(10)의 폭방향 양 단부의 위치의 검출 방법은, 라인 센서 카메라(5)에서 얻어진 촬상 화상에 기초하는 1차원의 휘도 분포로부터 구하는 방법이면 어떠한 방법이라도 좋지만, 예를 들면, 휘도값이 어느 문턱값보다도 큰 경우에는 강대(10)가 존재하는 부분, 휘도값이 어느 문턱값보다도 작은 경우에는 강대(10)가 존재하지 않는 부분으로 하고, 강대(10)의 폭방향으로 분포하는 휘도값이 문턱값을 초과하는 위치를 단부로 한다. 그리고, 사행량 산출 장치(6)는, 그 검출된 강대(10)의 폭방향 양 단부의 위치에 기초하여 강대(10)의 사행량을 산출한다. 구체적으로 서술하면, 사행량 산출 장치(6)는, 그 검출된 강대(10)의 폭방향 양 단부의 위치로부터 강대(10)의 폭방향 중앙의 위치를 산출하고, 각 압연기(F1∼F7)의 폭방향의 중심에서, 산출된 강대(10)의 폭방향 중앙의 위치까지의 거리를 강대(10)의 사행량으로서 산출한다.
이와 같이, 본 실시 형태에 따른 사행 제어 장치(4)에 있어서는, 서로 이웃하는 압연기(F6, F7) 간에 설치된 라인 센서 카메라(5)에 의해 주행하는 강대(10)의 표면을 촬상한다. 그리고, 라인 센서 카메라(5)에서 촬상된 촬상 화상에 기초하는 강대 주행 방향과 직교 방향의 휘도 분포로부터 강대(10)의 폭방향 양 단부의 위치를 검출하고, 그 검출된 강대(10)의 폭방향 양 단부의 위치에 기초하여 강대(10)의 사행량을 산출한다.
이에 따라, 강대(10)의 사행량의 연산 처리에 걸리는 시간을 짧게 하여 사행량의 산출 주기를 작게 할 수 있다. 라인 센서 카메라(5)와 달리, 종래와 같이, 2차원 카메라를 이용한 경우, 2차원 데이터는 정보량이 많아, 화상 데이터의 전송, 화상 데이터로부터의 사행량의 연산에 시간이 걸리고, 측정 주기가 커져 버려 시시각각으로 변화하는 사행량에 대하여 적절히 레벨링량을 변경할 수 없어 강대의 사행을 적절히 제어할 수 없다. 따라서, 라인 센서 카메라(5)로 함으로써, 본 발명에서 의도하는 하기의 5msec 이하의 주기의 제어가 가능해진다. 또한, 제어의 주기는, 5msec 이하에서도 보다 단시간으로 하는 것이 바람직하다.
또한, 사행량의 검출 시에 있어서, 1차원 촬상 장치인 라인 센서 카메라(5)를 사용함으로써 2차원 카메라보다도 설비를 염가로 할 수 있다.
추가로, 사행 제어 장치(4)는, 레벨링 제어 연산 장치(7)를 구비하고 있다. 레벨링 제어 연산 장치(7)는, 주행하는 강대(10)의 미단부(10a)(도 15 참조)가 압연기(F6)를 빠져 나가고 나서 라인 센서 카메라(5)를 빠져 나갈 때까지의 제어 구간 A에 있어서, 사행량 산출 장치(6)에서 산출된 강대(10)의 사행량에 기초하여, 라인 센서 카메라(5)가 설치되어 있는 위치의 하류측 직근에 있는 압연기(F7)에 있어서의 조작측 및 구동측의 롤 갭의 개도차인 롤 개도차를 다음의 (1)식에 의해 연산한다.
S＝αAC(δ－δ6)＋S6 …(1)
여기에서, S: 압연기(F7)에 있어서의 조작측 및 구동측의 롤 개도차, S6: 강대(10)의 미단부(10a)가 압연기(F6)를 빠져 나갔을 때의, 압연기(F7)에 있어서의 조작측 및 구동측의 롤 개도차, αA: 제어 구간 A에 있어서의, 사행량 산출 장치(6)에 의해 측정된 사행량에 대한 제어 게인, δ6: 강대(10)의 미단부(10a)가 압연기(F6)를 빠져 나갔을 때의, 사행량 산출 장치(6)에 의해 측정된 사행량, δ: 제어 구간 A에 있어서의, 사행량 산출 장치(6)에 의해 산출된 사행량, C: 사행량에 대한 레벨링량의 변화량이다.
그리고, 레벨링 제어 연산 장치(7)는, 연산된 롤 개도차를 제어 대상이 되는 압연기(F7)에 설치된 레벨링 장치(2)에 송출한다.
그리고, 압연기(F7)에 설치된 레벨링 장치(2)는, 제어 대상의 압연기(F7)의 롤 개도차가 레벨링 제어 연산 장치(7)로부터 송출된 롤 개도차가 되도록, 제어 대상의 압연기(F7)의 조작측에 부착된 압하 장치에 의한 압하량과, 압연기(F7)의 구동측에 부착된 압하 장치에 의한 압하량을 조정한다. 이에 따라, 제어 대상의 압연기(F7)의 레벨링량이 강대(10)의 사행량에 비례하여 변경되고, 강대(10)의 사행량이 억제된다.
또한, 라인 센서 카메라(5)에 의한 촬상을 5msec 이하의 주기로 행하고, 레벨링 제어 연산 장치(7)에 의한 제어 대상의 압연기(F7)에 있어서의 조작측 및 구동측의 롤 개도차의 연산 및 레벨링 장치(2)에 의한 조작측 및 구동측의 압하량의 조정을 5msec 이하의 주기로 행한다. 이에 따라, 강대(10)의 사행량을 50㎜ 이하로 할 수 있어, 강대(10)의 드로잉의 발생을 방지할 수 있다. 또한, 라인 센서 카메라(5)에 의한 촬상을 5msec 이하의 주기로 행함으로써, 강대(10)의 사행량을 30㎜ 이하로 할 수 있어, 사행 발생의 리스크를 더욱 저감할 수 있다.
다음으로, 사행 제어 장치(4)에 의한 처리의 흐름을 도 2에 나타내는 플로우차트를 참조하여 설명한다.
우선, 강대(10)의 마무리 압연이 개시되고, 강대(10)의 선단부가 제어 대상의 압연기(F7)를 통과하면, 스텝 S1에 있어서, 서로 이웃하는 압연기(F6, F7) 간에 설치된 라인 센서 카메라(5)에 의해 주행하는 강대(10)의 표면을 촬상한다(촬상 스텝).
이어서, 스텝 S2로 이행하고, 라인 센서 카메라(5)는 촬상된 촬상 화상의 데이터를 사행량 산출 장치(6)에 전송하고, 사행량 산출 장치(6)는, 촬상 화상에 기초하는 1차원의 휘도 분포로부터 강대(10)의 폭방향 양 단부의 위치를 검출한다. 그리고, 사행량 산출 장치(6)는, 그 검출된 강대(10)의 폭방향 양 단부의 위치에 기초하여 강대(10)의 사행량을 산출한다(사행량 산출 스텝). 구체적으로는, 사행량 산출 장치(6)는, 검출된 강대(10)의 폭방향 양 단부의 위치로부터 강대(10)의 폭방향 중앙의 위치를 산출하고, 각 압연기(F1∼F7)의 폭방향의 중심에서, 산출된 강대(10)의 폭방향 중앙의 위치까지의 거리를 강대(10)의 사행량으로서 산출한다.
이어서, 스텝 S3으로 이행하고, 레벨링 제어 연산 장치(7)는, 주행하는 강대(10)의 미단부(10a)가 압연기(F6)를 빠져 나가고 나서 라인 센서 카메라(5)를 빠져 나갈 때까지의 제어 구간 A에 있어서, 사행량 산출 스텝에서 산출된 강대(10)의 사행량에 기초하여, 라인 센서 카메라(5)가 설치되어 있는 위치의 하류측 직근에 있는 압연기(F7)에 있어서의 조작측 및 구동측의 롤 갭의 개도차인 롤 개도차를 전술의 (1)식에 의해 연산하고, 연산된 롤 개도차를 제어 대상이 되는 압연기(F7)에 설치된 레벨링 장치(2)에 송출한다(레벨링 제어 연산 스텝).
그 후, 스텝 S4에 있어서, 압연기(F7)에 설치된 레벨링 장치(2)는, 레벨링 제어 연산 장치(7)로부터 송출된 롤 개도차에 기초하여, 당해 제어 대상의 압연기(F7)의 롤 개도차가 레벨링 제어 연산 장치(7)로부터 송출된 롤 개도차가 되도록, 압연기(F7)의 조작측에 부착된 압하 장치에 의한 압하량과, 압연기(F7)의 구동측에 부착된 압하 장치에 의한 압하량을 조정한다(압하량 조정 스텝).
이에 따라, 제어 대상의 압연기(F7)의 레벨링량이 강대(10)의 사행량에 비례하여 변경되고, 강대(10)의 사행량이 억제된다.
여기에서, 2차원 카메라를 이용하여 촬상한 촬상 화상의 데이터의 크기와 1차원 촬상 장치로서의 라인 센서 카메라(5)에서 촬상한 촬상 화상 데이터의 크기를 비교하면, 1차원의 정보밖에 갖지 않는 라인 센서 카메라(5)의 촬상 화상 데이터의 쪽이 작다. 이 때문에, 스텝 S2에 있어서, 라인 센서 카메라(5)에서 촬상된 촬상 화상의 데이터를 사행량 산출 장치(6)에 전송함에 있어서 데이터의 전송 주기를 작게 할 수 있다. 또한, 라인 센서 카메라(5)에 의한 촬상 화상 데이터가 작기 때문에, 스텝 S2에 있어서, 강대(10)의 사행량을 산출함에 있어서 그 처리 시간을 짧게 할 수 있다. 2차원 카메라에서는, 스텝 S2에 있어서, 촬상 화상의 데이터를 사행량 산출 장치(6)에 전송함에 있어서 촬상 화상 데이터가 크기 때문에, 데이터의 전송이 느리고, 스텝 S2에 있어서, 강대(10)의 사행량을 산출함에 있어서 연산에 시간이 걸려 버린다.
또한, 라인 센서 카메라(5)와 2차원 카메라로 동등의 정밀도의 사행량을 측정하고자 하면, 화소수가 커지는 2차원 카메라의 쪽이 고가가 된다. 라인 센서 카메라(5)의 쪽이, 동등의 정밀도를 얻고자 했을 때에 염가로 도입할 수 있다.
또한, 제어 대상의 압연기(F7)의 레벨링 제어에서는, 스텝 S3에 있어서, 레벨링 제어 연산 장치(7)가 압연기(F7)에 있어서의 조작측 및 구동측의 롤 갭의 개도차인 롤 개도차를 산출한다. 그리고, 스텝 S4에 있어서, 압연기(F7)에 설치된 레벨링 장치(2)는, 당해 제어 대상의 압연기(F7)의 롤 개도차가 레벨링 제어 연산 장치(7)로부터 송출된 롤 개도차가 되도록, 압연기(F7)의 조작측에 부착된 압하 장치에 의한 압하량과, 압연기(F7)의 구동측에 부착된 압하 장치에 의한 압하량을 조정한다. 이 때, 다음의 압연기(F7)에 있어서의 조작측 및 구동측의 롤 개도차가 계산될 때까지는, 롤 개도차는 변경되는 일 없이, 레벨링 장치(2)에 송출된다. 그러나, 강대(10)의 사행량은 시시각각으로 변화하고 있기 때문에, 카메라의 촬상 주기를 작게 하여, 강대(10)의 사행량에 대하여 항상 레벨링량(롤 개도차)을 변화시키는 것이 바람직하다. 실제로는, 카메라에 의한 촬상, 데이터 전송, 사행량의 연산의 주기에 한계가 있기 때문에, 항상 레벨링량을 변화시키는 것은 어렵지만, 카메라에 의한 촬상, 데이터의 전송, 사행량의 연산을, 가능한 한 빠른 주기로 행하여 사행량에 맞추어 레벨링 변경하는 것이 바람직하다.
본 실시 형태와 같이, 라인 센서 카메라(5)를 이용한 경우, 데이터 전송, 사행량의 연산을 고속으로 행할 수 있기 때문에, 2차원 카메라를 이용한 경우보다도 빠른 주기로 레벨링량(롤 개도차)을 변화시킬 수 있다.
레벨링량(롤 개도차)을 변경하는 주기는, 작으면 작을수록 좋다. 드로잉이 발생하기 쉬운 판두께가 얇은 조건에 있어서, 강대(10)의 미단부(10a)가 압연기(F6)와 압연기(F7)의 사이를 통과하는 시간은 1초에도 미치지 않는다. 그 때문에, 근소한 시간에 사행을 억제하기 위한 레벨링량으로 제어할 필요가 있다.
드로잉을 방지하기 위해서는, 강대(10)의 사행량을 50㎜ 이하로 할 필요가 있다. 라인 센서 카메라(5)의 촬상 주기를 5msec 이하로 하면, 사행량을 50㎜ 이하로 할 수 있어, 드로잉의 발생을 방지할 수 있다. 또한, 라인 센서 카메라(5)의 촬상 주기를 1msec로 하면, 사행량을 30㎜ 이하로 할 수 있기 때문에, 사행 발생의 리스크가 더욱 저감한다.
(제2 실시 형태)
다음으로, 본 발명의 제2 실시 형태에 따른 사행 제어 장치에 대해서 도 3 및 도 4를 참조하여 설명한다. 도 3에는, 본 발명의 제2 실시 형태에 따른 사행 제어 장치를 구비한 마무리 압연 설비의 개략 구성이 나타나 있다. 도 4에는, 본 발명의 제2 실시 형태에 따른 사행 제어 장치에 의한 처리의 흐름을 나타내는 플로우차트가 나타나 있다.
제2 실시 형태에 따른 사행 제어 장치(4)는, 제1 실시 형태에 따른 사행 제어 장치(4)와 기본 구성은 동일하지만, 제1 실시 형태에 따른 사행 제어 장치(4)가, 주행하는 강대(10)의 미단부(10a)가 압연기(F6)를 빠져 나가고 나서 라인 센서 카메라(5)를 빠져 나갈 때까지의 제어 구간 A에 있어서, 「사행계 방식의 사행 제어」에 의해 강대(10)의 사행을 제어한다. 이에 대하여, 제2 실시 형태에 따른 사행 제어 장치(4)는, 주행하는 강대(10)의 미단부(10a)가 압연기(F6)를 빠져 나가고 나서 라인 센서 카메라(5)를 빠져 나갈 때까지의 제어 구간 A에 있어서, 「사행계 방식의 사행 제어」 및 「차하중 방식의 사행 제어」를 병용하고, 강대(10)의 미단부(10a)가 라인 센서 카메라(5)를 빠져 나가고 나서 압연기(F7)를 빠져 나갈 때까지의 제어 구간 B에 있어서, 「차하중 방식의 사행 제어」만에 의해 강대(10)의 사행을 제어하는 점에서 상위하다.
여기에서, 「차하중 방식의 사행 제어」는, 제어 대상의 압연기(F7)의 레벨링량(압연기(F7)에 있어서의 조작측 및 구동측의 롤 갭의 개도차인 롤 개도차)을, 압연기(F7)에 설치된 하중 검출기(3)에 의해 검출된 조작측 및 구동측의 압연 하중으로부터 검출된 조작측 및 구동측의 차하중에 비례하도록 변경하는 것이다. 조작측의 압연 하중이 구동측의 압연 하중보다도 큰 경우, 차하중은 「＋」, 구동측의 압연 하중이 조작측의 압연 하중보다도 큰 경우, 차하중은 「－」로 한다. 그리고, 강대(10)에 폭방향의 판두께 편차, 폭방향의 온도차가 없는 경우, 강대(10)가 압연기(F1∼Fn)의 중심을 통판하고 있으면, 차하중은 생기지 않는다. 그리고, 강대(10)의 사행이 조작측에 생겼을 때에 차하중은 「＋」가 되고, 강대(10)의 사행이 구동측에 생겼을 때에 차하중은 「－」가 된다. 이 「차하중 방식의 사행 제어」에서는, 차하중이 「＋」이면 조작측이 닫히도록 레벨링량을 변경하고, 차하중이 「－」이면 구동측이 닫히도록 레벨링량을 변경한다.
사행 제어 장치(4)의 라인 센서 카메라(5)는, 제1 실시 형태에 따른 사행 제어 장치(4)의 라인 센서 카메라(5)와 동일하게, 압연기(F6)와 압연기(F7)의 사이에 설치되고, 1차원 촬상 장치로, CCD 이미징 센서 소자 등으로 구성되고, 주행하는 강대(10)의 표면을 폭방향으로 주사하도록 촬상한다. 라인 센서 카메라(5)는, 그의 시야 내에 각 압연기(F1∼F7)의 폭방향(강대(10)의 폭방향과 동일한 방향)의 중심 CL1(도 15 참조)이 들어가도록 설치된다. 라인 센서 카메라(5)는 단수라도 복수라도 좋다.
또한, 사행 제어 장치(4)의 사행량 산출 장치(6)는, 제1 실시 형태에 따른 사행 제어 장치(4)의 사행량 산출 장치(6)와 동일하게, 라인 센서 카메라(5)에서 얻어진 촬상 화상에 기초하는 1차원의 휘도 분포로부터 강대(10)의 폭방향 양 단부의 위치를 검출한다.
그리고, 사행량 산출 장치(6)는, 그 검출된 강대(10)의 폭방향 양 단부의 위치에 기초하여 강대(10)의 사행량을 산출한다. 구체적으로 서술하면, 사행량 산출 장치(6)는, 그 검출된 강대(10)의 폭방향 양 단부의 위치로부터 강대(10)의 폭방향 중앙의 위치를 산출하고, 각 압연기(F1∼F7)의 폭방향의 중심에서, 산출된 강대(10)의 폭방향 중앙의 위치까지의 거리를 강대(10)의 사행량으로서 산출한다.
이와 같이, 본 실시 형태에 따른 사행 제어 장치(4)에 있어서도, 서로 이웃하는 압연기(F6, F7) 간에 설치된 라인 센서 카메라(5)로 주행하는 강대(10)의 표면을 촬상한다. 그리고, 라인 센서 카메라(5)에서 촬상된 촬상 화상에 기초하는 1차원의 휘도 분포로부터 강대(10)의 폭방향 양 단부의 위치를 검출하고, 그 검출된 강대(10)의 폭방향 양 단부의 위치로부터 강대(10)의 폭방향 중앙의 위치를 산출함으로써 강대(10)의 사행량을 산출한다.
이에 따라, 강대(10)의 사행량의 연산 처리에 걸리는 시간을 짧게 하여 사행량의 산출 주기를 작게 할 수 있다. 라인 센서 카메라(5)와 달리, 종래와 같이, 2차원 카메라를 이용한 경우, 2차원 데이터는 정보량이 많아, 화상 데이터의 전송, 화상 데이터로부터의 사행량의 연산에 시간이 걸리고, 측정 주기가 커져 버려 시시각각으로 변화하는 사행량에 대하여 적절히 레벨링량을 변경할 수 없어 강대의 사행을 적절히 제어할 수 없다.
또한, 사행량의 검출 시에 있어서, 1차원 촬상 장치인 라인 센서 카메라(5)를 사용함으로써 2차원 카메라보다도 설비를 염가로 할 수 있다.
또한, 사행 제어 장치(4)는, 제1 실시 형태에 따른 사행 제어 장치(4)와 동일하게, 레벨링 제어 연산 장치(7)를 구비하고 있다. 레벨링 제어 연산 장치(7)는, 제어 구간 A에 있어서, 「사행계 방식의 사행 제어」 및 「차하중 방식의 사행 제어」를 병용하고, 제어 구간 B에 있어서, 「차하중 방식의 사행 제어」만에 의해 강대(10)의 사행을 제어한다.
이 때문에, 레벨링 제어 연산 장치(7)는, 주행하는 강대(10)의 미단부(10a)가 압연기(F6)를 빠져 나가고 나서 라인 센서 카메라(5)를 빠져 나갈 때까지의 제어 구간 A에 있어서, 압연기(F7)에 설치된 하중 검출기(3)에 의해 검출된 조작측 및 구동측의 압연 하중으로부터 구해지는 조작측 및 구동측의 차하중과, 사행량 산출 장치(6)에 의해 산출된 강대(10)의 사행량에 기초하여, 압연기(F7)에 있어서의 조작측 및 구동측의 롤 개도차를 다음의 (2)식에 의해 연산하고, 연산된 롤 개도차를 압연기(F7)에 설치된 레벨링 장치(2)에 송출한다.
S＝αAC(δ－δ6)＋βAD(ΔP－ΔP6)＋S6 …(2)
여기에서, S: 압연기(F7)에 있어서의 조작측 및 구동측의 롤 개도차, S6: 강대(10)의 미단부(10a)가 압연기(F6)를 빠져 나갔을 때의, 압연기(F7)에 있어서의 조작측 및 구동측의 롤 개도차, αA: 제어 구간 A에 있어서의, 사행량 산출 장치(6)에 의해 산출된 사행량에 대한 제어 게인, βA: 제어 구간 A에 있어서의, 압연기(F7)에 설치된 하중 검출기(3)로부터 검출된 차하중에 대한 제어 게인, δ6: 강대(10)의 미단부(10a)가 압연기(F6)를 빠져 나갔을 때의, 사행량 산출 장치(6)에 의해 산출된 사행량, ΔP6: 강대(10)의 미단부(10a)가 압연기(F6)를 빠져 나갔을 때의, 압연기(F7)에 설치된 하중 검출기(3)로부터 검출된 차하중, δ: 제어 구간 A에 있어서의, 사행량 산출 장치(6)에 의해 산출된 사행량, ΔP: 제어 구간 A에 있어서의, 압연기(F7)에 설치된 하중 검출기(3)로부터 검출된 차하중, C: 사행량에 대한 레벨링량의 변화량, D: 롤 지름, 롤 길이, 롤 개수, 압연재의 폭 등으로 정해지는 정수이다.
또한, 레벨링 제어 연산 장치(7)는, 주행하는 강대(10)의 미단부(10a)가 라인 센서 카메라(5)를 빠져 나가고 나서 압연기(F7)를 빠져 나갈 때까지의 제어 구간 B에 있어서, 압연기(F7)에 설치된 하중 검출기(3)에 의해 검출된 조작측 및 구동측의 압연 하중으로부터 구해지는 조작측 및 구동측의 차하중에 기초하여, 압연기(F7)에 있어서의 조작측 및 구동측의 롤 개도차를 다음의 (3)식에 의해 연산하고, 연산된 롤 개도차를 압연기(F7)에 설치된 레벨링 장치(2)에 송출한다.
S＝βBD(ΔP－ΔP6)＋SB …(3)
여기에서, S: 압연기(F7)에 있어서의 조작측 및 구동측의 롤 개도차, SB: 강대(10)의 미단부(10a)가 라인 센서 카메라(5)를 빠져 나갔을 때의, 압연기(F7)에 있어서의 조작측 및 구동측의 롤 개도차, βB: 제어 구간 B에 있어서의, 압연기(F7)에 설치된 하중 검출기(3)로부터 검출된 차하중에 대한 제어 게인, ΔP6: 강대(10)의 미단부(10a)가 압연기(F6)를 빠져 나갔을 때의, 압연기(F7)에 설치된 하중 검출기(3)로부터 검출된 차하중, ΔP: 제어 구간 B에 있어서의, 압연기(F7)에 설치된 하중 검출기(3)로부터 검출된 차하중, D: 롤 지름, 롤 길이, 롤 개수, 압연재의 폭 등으로 정해지는 정수이다.
그리고, 압연기(F7)에 설치된 레벨링 장치(2)는, 레벨링 제어 연산 장치(7)로부터 송출된 롤 개도차에 기초하여, 당해 제어 대상의 압연기(F7)의 롤 개도차가 레벨링 제어 연산 장치(7)로부터 송출된 롤 개도차가 되도록, 제어 대상의 압연기(F7)의 조작측에 부착된 압하 장치에 의한 압하량과, 압연기(F7)의 구동측에 부착된 압하 장치에 의한 압하량을 조정한다. 이에 따라, 제어 대상의 압연기(F7)의 레벨링량이 강대(10)의 사행량에 비례하여 변경되고, 강대(10)의 사행량이 억제된다.
또한, 라인 센서 카메라(5)에 의한 촬상을 5msec 이하의 주기로 행하고, 레벨링 제어 연산 장치(7)에 의한 제어 대상의 압연기(F7)에 있어서의 조작측 및 구동측의 롤 개도차의 연산 및 레벨링 장치(2)에 의한 조작측 및 구동측의 압하량의 조정을 5msec 이하의 주기로 행한다. 이에 따라, 강대(10)의 사행량을 50㎜ 이하로 할 수 있어, 강대(10)의 드로잉의 발생을 방지할 수 있다. 또한, 라인 센서 카메라(5)에 의한 촬상을 5msec 이하의 주기로 행함으로써, 강대(10)의 사행량을 30㎜ 이하로 할 수 있어, 사행 발생의 리스크를 더욱 저감할 수 있다.
다음으로, 사행 제어 장치(4)에 의한 처리의 흐름을 도 4에 나타내는 플로우차트를 참조하여 설명한다.
우선, 스텝 S11에 있어서, 강대(10)의 마무리 압연이 개시되고, 강대(10)의 선단부가 제어 대상의 압연기(F7)를 통과하면, 서로 이웃하는 압연기(F6, F7) 간에 설치된 라인 센서 카메라(5)로 주행하는 강대(10)의 표면을 촬상한다(촬상 스텝).
이어서, 스텝 S12로 이행하고, 라인 센서 카메라(5)는 촬상 화상의 데이터를 사행량 산출 장치(6)에 전송하고, 사행량 산출 장치(6)는, 촬상 화상에 기초하는 1차원의 휘도 분포로부터 강대(10)의 폭방향 양 단부의 위치를 검출한다. 그리고, 사행량 산출 장치(6)는, 그 검출된 강대(10)의 폭방향 양 단부의 위치로부터 강대(10)의 폭방향 중앙의 위치를 산출하고, 각 압연기(F1∼F7)의 폭방향의 중심에서, 산출된 강대(10)의 폭방향 중앙의 위치까지의 거리를 강대(10)의 사행량으로서 산출한다(사행량 산출 스텝).
이어서, 스텝 S13으로 이행하고, 레벨링 제어 연산 장치(7)는, 제어 대상인 압연기(F7)에 설치된 하중 검출기(3)에 의해 검출된 조작측 및 구동측의 압연 하중으로부터 조작측 및 구동측의 차하중을 구한다(차하중 산출 스텝).
이어서, 스텝 S14로 이행하고, 레벨링 제어 연산 장치(7)는, 주행하는 강대(10)의 미단부(10a)가 압연기(F6)를 빠져 나가고 나서 라인 센서 카메라(5)를 빠져 나갈 때까지의 제어 구간 A에 있어서, 압연기(F7)에 설치된 하중 검출기(3)에 의해 검출된 조작측 및 구동측의 압연 하중으로부터 구해지는 조작측 및 구동측의 차하중과, 사행량 산출 장치(6)에 의해 산출된 강대(10)의 사행량에 기초하여, 압연기(F7)에 있어서의 조작측 및 구동측의 롤 개도차를 전술의 (2)식에 의해 연산하고, 연산된 롤 개도차를 압연기(F7)에 설치된 레벨링 장치(2)에 송출한다(레벨링 제어 연산 스텝).
또한, 레벨링 제어 연산 장치(7)는, 주행하는 강대(10)의 미단부(10a)가 라인 센서 카메라(5)를 빠져 나가고 나서 압연기(F7)를 빠져 나갈 때까지의 제어 구간 B에 있어서, 압연기(F7)에 설치된 하중 검출기(3)에 의해 검출된 조작측 및 구동측의 압연 하중으로부터 구해지는 조작측 및 구동측의 차하중에 기초하여, 압연기(F7)에 있어서의 조작측 및 구동측의 롤 개도차를 전술의 (3)식에 의해 연산하고, 연산된 롤 개도차를 압연기(F7)에 설치된 레벨링 장치(2)에 송출한다(레벨링 제어 연산 스텝).
그 후, 스텝 S15로 이행하고, 압연기(F7)에 설치된 레벨링 장치(2)는, 레벨링 제어 연산 장치(7)로부터 송출된 롤 개도차에 기초하여, 당해 제어 대상의 압연기(F7)의 롤 개도차가 레벨링 제어 연산 장치(7)로부터 송출된 롤 개도차가 되도록, 압연기(F7)의 조작측에 부착된 압하 장치에 의한 압하량과, 압연기(F7)의 구동측에 부착된 압하 장치에 의한 압하량을 조정한다(압하량 조정 스텝).
즉, 레벨링 장치(2)는, 주행하는 강대(10)의 미단부(10a)가 압연기(F6)를 빠져 나가고 나서 라인 센서 카메라(5)를 빠져 나갈 때까지의 제어 구간 A에 있어서는, 당해 제어 대상의 압연기(F7)의 롤 개도차가, (2)식에 의해 연산된 롤 개도차가 되도록, 압연기(F7)의 조작측에 부착된 압하 장치에 의한 압하량과, 압연기(F7)의 구동측에 부착된 압하 장치에 의한 압하량을 조정한다. 또한, 레벨링 장치(2)는, 주행하는 강대(10)의 미단부(10a)가 라인 센서 카메라(5)를 빠져 나가고 나서 압연기(F7)를 빠져 나갈 때까지의 제어 구간 B에 있어서는, 당해 제어 대상의 압연기(F7)의 롤 개도차가, (3)식에 의해 연산된 롤 개도차가 되도록, 압연기(F7)의 조작측에 부착된 압하 장치에 의한 압하량과, 압연기(F7)의 구동측에 부착된 압하 장치에 의한 압하량을 조정한다.
이에 따라, 강대(10)의 사행량이 억제된다.
여기에서, 2차원 카메라를 이용하여 촬상한 촬상 화상의 데이터의 크기와 1차원 촬상 장치로서의 라인 센서 카메라(5)에서 촬상한 촬상 화상 데이터의 크기를 비교하면, 1차원의 정보밖에 갖지 않는 라인 센서 카메라(5)의 촬상 화상 데이터의 쪽이 작다. 이 때문에, 스텝 S12에 있어서, 라인 센서 카메라(5)에서 촬상된 촬상 화상의 데이터를 사행량 산출 장치(6)에 전송함에 있어서 데이터의 전송 주기를 작게 할 수 있다. 또한, 라인 센서 카메라(5)에 의한 촬상 화상 데이터가 작기 때문에, 스텝 S12에 있어서, 스텝 S2와 동일하게, 강대(10)의 사행량을 산출함에 있어서 그 처리 시간을 짧게 할 수 있다.
또한, 라인 센서 카메라(5)와 2차원 카메라로 동등의 정밀도의 사행량을 측정하고자 하면, 화소수가 커지는 2차원 카메라의 쪽이 고가가 된다. 라인 센서 카메라(5)의 쪽이, 동등의 정밀도를 얻고자 했을 때에 염가로 도입할 수 있다.
또한, 제2 실시 형태의 경우도, 전술한 바와 같이, 라인 센서 카메라(5)를 이용하여, 데이터 전송, 사행량의 산출을 고속으로 행할 수 있기 때문에, 2차원 카메라를 이용한 경우보다도 빠른 주기로 레벨링량(롤 개도차)을 변화시킬 수 있어, 시시각각으로 변화하고 있는 사행량에 맞추어 레벨링 변경할 수 있다.
또한, 제2 실시 형태에 따른 사행 제어 장치(4)는, 주행하는 강대(10)의 미단부(10a)가 압연기(F6)를 빠져 나가고 나서 라인 센서 카메라(5)를 빠져 나갈 때까지의 제어 구간 A에 있어서, 「사행계 방식의 사행 제어」만에 의해 강대(10)의 사행을 제어하는 제1 실시 형태에 따른 사행 제어 장치(4)에 대하여, 제어 구간 A에 있어서, 「사행계 방식의 사행 제어」 및 「차하중 방식의 사행 제어」를 병용하고, 강대(10)의 미단부(10a)가 라인 센서 카메라(5)를 빠져 나가고 나서 압연기(F7)를 빠져 나갈 때까지의 제어 구간 B에 있어서, 「차하중 방식의 사행 제어」에 의해 강대(10)의 사행을 제어한다. 이 때문에, 제2 실시 형태에 따른 사행 제어 장치(4)는, 제1 실시 형태에 따른 사행 제어 장치(4)와 비교하여 강대(10)의 사행량을 보다 억제할 수 있다.
(제3 실시 형태)
다음으로, 본 발명의 제3 실시 형태에 따른 사행 제어 장치에 대해서 도 6 및 도 7을 참조하여 설명한다. 도 6에는, 본 발명의 제3 실시 형태에 따른 사행 제어 장치를 구비한 마무리 압연 설비의 개략 구성이 나타나 있다. 도 7에는, 본 발명의 제3 실시 형태에 따른 사행 제어 장치에 의한 처리의 흐름을 나타내는 플로우차트가 나타나 있다.
제3 실시 형태에 따른 사행 제어 장치(4)는, 제1 실시 형태에 따른 사행 제어 장치(4)와 기본 구성은 동일하고, 제어 구간 A에 있어서, 「사행계 방식의 사행 제어」에 의해 강대(10)의 사행을 제어한다.
단, 제1 실시 형태에 따른 사행 제어 장치(4)가, 서로 이웃하는 압연기(F6)와 압연기(F7)의 사이에 설치된 라인 센서 카메라(5)로, 주행하는 강대(10)의 표면을 촬상하는데 대하여, 제3 실시 형태에 따른 사행 제어 장치(4)는, 서로 이웃하는 압연기(F6)와 압연기(F7)의 사이에 설치된 적외선 카메라(20)로, 주행하는 강대(10)의 표면으로부터 발해지는 적외선의 강도 분포를 촬상하는 점에서 상위하다.
또한, 제1 실시 형태에 따른 사행 제어 장치(4)가, 사행량 산출 장치(6)에서, 라인 센서 카메라(5)에서 얻어진 촬상 화상에 기초하는 1차원의 휘도 분포로부터 강대(10)의 폭방향 양 단부의 위치를 검출하고, 그 검출된 강대(10)의 폭방향 양 단부의 위치에 기초하여 강대(10)의 사행량을 산출한다. 이에 대하여, 제3 실시 형태에 따른 사행 제어 장치(4)는, 사행량 산출 장치(21)에서, 적외선 카메라(20)에서 얻어진 적외선의 강도 분포로부터 강대(10)의 폭방향 양 단부의 에지 위치를 검출하고, 그 검출된 강대(10)의 폭방향 양 단부의 에지 위치에 기초하여 강대(10)의 사행량을 산출하는 점에서 상위하고 있다.
제3 실시 형태에 따른 사행 제어 장치(4)에 있어서의 적외선 카메라(20)는, 주행하는 강대(10)의 표면으로부터 발해지는 적외선의 강도 분포를 촬상한다. 강대(10)는, 마무리 압연 설비(1)에서는, 가열로(도시하지 않음)에서 가열되어 있는 점에서 고온(600℃∼1000℃)으로 되어 있고, 소정의 열량을 갖는 자발광형의 측정 대상물로 되어 있다. 여기에서, 적외선은, 증기에 의해 산란되기 어렵고, 강대(10)와 적외선 카메라(20)의 사이에 증기가 있는 경우라도, 강대(10)의 표면으로부터 발해지는 적외선의 강도 분포를 촬상할 수 있다. 이 때문에, 증기로 강대(10)의 폭방향 양 단부의 에지가 완전히 덮이는 경우라도, 적외선의 강도 분포를 적절히 또한 신속히 촬상할 수 있다.
또한, 적외선의 강도 분포는, 강대(10)의 온도 분포에 대응하고 있다. 마무리 압연 설비(1)에서의 강대(10)의 온도는 전술한 바와 같이 600℃∼1000℃이고, 예를 들면, 400℃ 이상의 장소가 강대(10)가 존재하는 장소라고 정의한 경우, 적외선 카메라(20)의 촬상 화상에 있어서의 그 400℃ 이상에 대응하는 적외선의 강도의 부분이 강대(10)가 존재하는 장소가 된다.
또한, 적외선 카메라(20)에 이용되는 파장은, 1.5㎛ 초과 1000㎛ 이하인 것이 바람직하다. 적외선의 파장이 1.5㎛ 이하, 또는 1000㎛ 초과에서는, 본 발명이 의도하는 높은 측정 정밀도가 얻어지지 않아, 강대(10)의 폭방향 양 단부의 에지 위치를 적절히 또한 신속히 검출할 수 없다. 적외선 카메라(20)에 이용되는 적외선의 파장은, 1.5㎛ 초과 1000㎛ 이하에서는, 측정 정밀도를 후술하는 실시예와 같이 보다 높게 할 수 있다. 적외선 카메라(20)에 이용되는 파장은, 3.0㎛ 이상 1000㎛ 이하인 것이 보다 바람직하다.
적외선 카메라(20)의 설치 대수는 단수라도 복수라도 좋다. 단, 소정의 적외선 카메라(20)의 시야 범위 내에 압연기(F6, F7)의 폭방향의 중심 CL1(도 15 참조)이 들어가도록 설치한다.
또한, 사행량 산출 장치(21)는, 적외선 카메라(20)에서 촬상된 적외선의 강도 분포로부터 강대(10)의 폭방향 양 단부의 에지 위치를 검출한다. 즉, 사행량 산출 장치(21)는, 적외선의 강도 분포로부터 강대(10)의 폭방향의 조작측의 단부와 구동측의 단부를 검출한다. 강대(10)의 폭방향 양 단부의 에지 위치의 검출 시에 있어서는, 예를 들면, 적외선의 강도가 소정의 문턱값(전술의 400℃에 대응하는 강도의 값) 이상인 경우에는 강대(10)가 존재하는 부분, 적외선의 강도가 소정의 문턱값보다도 작은 경우에는 강대(10)가 존재하지 않는 부분으로 하고, 적외선의 강도가 소정의 문턱값의 부분을 에지 위치, 즉 강대(10)의 폭방향의 조작측의 단부와 구동측의 단부로 특정한다.
또한, 사행량 산출 장치(21)는, 그 검출된 강대(10)의 폭방향 양 단부의 에지 위치로부터 강대(10)의 폭방향 중앙의 위치를 산출하고, 압연기(F1∼F7)의 폭방향의 중심에서, 산출된 강대(10)의 폭방향 중앙의 위치까지의 거리를 강대(10)의 사행량으로서 산출한다.
이와 같이, 제3 실시 형태에 따른 사행 제어 장치(4)에 의하면, 적외선 카메라(20)로 주행하는 강대(10)의 표면으로부터 발해지는 적외선의 강도 분포를 촬상하고, 사행량 산출 장치(21)에서 적외선 카메라(20)에서 촬상된 적외선의 강도 분포로부터 강대(10)의 폭방향 양 단부의 에지 위치를 검출한다.
이에 따라, 증기로 강대(10)의 폭방향 양 단부의 에지가 완전히 덮이는 경우라도, 적외선의 강도 분포를 적절히 또한 신속히 촬상하고, 적외선의 강도 분포로부터 강대(10)의 폭방향 양 단부의 에지 위치를 적절히 또한 신속히 검출할 수 있다.
또한, 제3 실시 형태에 따른 사행 제어 장치(4)에 의하면, 사행량 산출 장치(21)에 의해, 검출된 강대(10)의 폭방향 양 단부의 에지 위치로부터 강대(10)의 폭방향 중앙의 위치를 산출하고, 압연기(F6∼F7)의 폭방향의 중심에서, 산출된 강대(10)의 폭방향 중앙의 위치까지의 거리를 강대(10)의 사행량으로서 산출한다.
이에 따라, 증기로 강대(10)의 폭방향 양 단부의 에지가 완전히 덮이는 경우라도, 적절히 또한 신속히 검출된 강대(10)의 폭방향 양 단부의 에지 위치에 기초하여 강대(10)의 사행량을 적절히 또한 신속히 산출할 수 있다.
그리고, 이 사행량의 산출, 즉, 강대(10)의 사행량의 측정 시에 있어서는, 측정 주기가 1msec 정도의 고주기(高周期)에서의 측정이 가능해져, 압연기(F6)와 압연기(F7)의 사이를 강대(10)가 통과하는 시간이 1초에 미치지 않는 경우라도, 자동으로 레벨링 제어를 행할 수 있게 된다.
추가로, 사행 제어 장치(4)는, 제1 실시 형태에 따른 사행 제어 장치(4)와 동일하게, 레벨링 제어 연산 장치(7)를 구비하고 있다. 레벨링 제어 연산 장치(7)는, 주행하는 강대(10)의 미단부(10a)(도 15 참조)가 압연기(F6)를 빠져 나가고 나서 적외선 카메라(20)를 빠져 나갈 때까지의 제어 구간 A에 있어서, 사행량 산출 장치(21)에서 산출된 강대(10)의 사행량에 기초하여, 적외선 카메라(20)가 설치되어 있는 위치의 하류측 직근에 있는 압연기(F7)에 있어서의 조작측 및 구동측의 롤 갭의 개도차인 롤 개도차를 전술과 동일한 (1)식에 의해 연산한다.
그리고, 레벨링 제어 연산 장치(7)는, 연산된 롤 개도차를 제어 대상이 되는 압연기(F7)에 설치된 레벨링 장치(2)에 송출한다.
그리고, 압연기(F7)에 설치된 레벨링 장치(2)는, 제어 대상의 압연기(F7)의 롤 개도차가 레벨링 제어 연산 장치(7)로부터 송출된 롤 개도차가 되도록, 제어 대상의 압연기(F7)의 조작측에 부착된 압하 장치에 의한 압하량과, 압연기(F7)의 구동측에 부착된 압하 장치에 의한 압하량을 조정한다. 이에 따라, 제어 대상의 압연기(F7)의 레벨링량이 강대(10)의 사행량에 비례하여 변경되고, 강대(10)의 사행량이 억제된다.
또한, 적외선 카메라(20)에 의한 촬상을 1msec 이하의 주기로 행하고, 레벨링 제어 연산 장치(7)에 의한 제어 대상의 압연기(F7)에 있어서의 조작측 및 구동측의 롤 개도차의 연산 및 레벨링 장치(2)에 의한 조작측 및 구동측의 압하량의 조정을 1msec 이하의 주기로 행한다. 이에 따라, 강대(10)의 사행량을 30㎜ 이하로 할 수 있어, 사행 발생의 리스크를 더욱 저감할 수 있다.
다음으로, 제3 실시 형태에 따른 사행 제어 장치(4)에 의한 처리의 흐름을 도 7에 나타내는 플로우차트를 참조하여 설명한다.
우선, 강대(10)의 마무리 압연이 개시되고, 강대(10)의 선단부가 제어 대상의 압연기(F7)를 통과하면, 스텝 S21에 있어서, 서로 이웃하는 압연기(F6, F7) 간에 설치된 적외선 카메라(20)에 의해 주행하는 강대(10)의 표면으로부터 발해지는 적외선의 강도 분포를 촬상한다(촬상 스텝).
이어서, 스텝 S22로 이행하고, 적외선 카메라(20)는 촬상한 적외선의 강도 분포의 데이터를 사행량 산출 장치(21)에 전송하고, 사행량 산출 장치(21)는, 적외선의 강도 분포로부터 강대(10)의 폭방향 양 단부의 에지 위치를 검출한다. 그리고, 사행량 산출 장치(21)는, 그 검출된 강대(10)의 폭방향 양 단부의 에지 위치에 기초하여 강대(10)의 사행량을 산출한다(사행량 산출 스텝). 구체적으로는, 사행량 산출 장치(21)는, 검출된 강대(10)의 폭방향 양 단부의 에지 위치로부터 강대(10)의 폭방향 중앙의 위치를 산출하고, 각 압연기(F1∼F7)의 폭방향의 중심에서, 산출된 강대(10)의 폭방향 중앙의 위치까지의 거리를 강대(10)의 사행량으로서 산출한다.
이어서, 스텝 S23으로 이행하고, 레벨링 제어 연산 장치(7)는, 주행하는 강대(10)의 미단부(10a)가 압연기(F6)를 빠져 나가고 나서 적외선 카메라(20)를 빠져 나갈 때까지의 제어 구간 A에 있어서, 사행량 산출 스텝에서 산출된 강대(10)의 사행량에 기초하여, 적외선 카메라(20)가 설치되어 있는 위치의 하류측 직근에 있는 압연기(F7)에 있어서의 조작측 및 구동측의 롤 갭의 개도차인 롤 개도차를 전술의 (1)식에 의해 연산하고, 연산된 롤 개도차를 제어 대상이 되는 압연기(F7)에 설치된 레벨링 장치(2)에 송출한다(레벨링 제어 연산 스텝).
그 후, 스텝 S24에 있어서, 압연기(F7)에 설치된 레벨링 장치(2)는, 레벨링 제어 연산 장치(7)로부터 송출된 롤 개도차에 기초하여, 당해 제어 대상의 압연기(F7)의 롤 개도차가 레벨링 제어 연산 장치(7)로부터 송출된 롤 개도차가 되도록, 압연기(F7)의 조작측에 부착된 압하 장치에 의한 압하량과, 압연기(F7)의 구동측에 부착된 압하 장치에 의한 압하량을 조정한다(압하량 조정 스텝).
이에 따라, 제어 대상의 압연기(F7)의 레벨링량이 강대(10)의 사행량에 비례하여 변경되고, 강대(10)의 사행량이 억제된다.
촬상 스텝에 있어서, 서로 이웃하는 압연기(F6, F7) 간에 설치된 적외선 카메라(20)에 의해 주행하는 강대(10)의 표면으로부터 발해지는 적외선의 강도 분포를 촬상하고, 사행량 산출 스텝에 있어서, 사행량 산출 장치(21)는, 적외선의 강도 분포로부터 강대(10)의 폭방향 양 단부의 에지 위치를 검출하고, 그 검출된 강대(10)의 폭방향 양 단부의 에지 위치에 기초하여 강대(10)의 사행량을 산출한다.
이에 따라, 증기로 강대(10)의 폭방향 양 단부의 에지가 완전히 덮이는 경우라도, 적외선의 강도 분포를 적절히 또한 신속히 촬상하고, 적외선의 강도 분포로부터 강대(10)의 폭방향 양 단부의 에지 위치를 적절히 또한 신속히 검출할 수 있다.
또한, 증기로 강대(10)의 폭방향 양 단부의 에지가 완전히 덮이는 경우라도, 적절히 또한 신속히 검출된 강대(10)의 폭방향 양 단부의 에지 위치에 기초하여 강대(10)의 사행량을 적절히 또한 신속히 산출할 수 있다.
그리고, 이 사행량의 산출, 즉, 강대(10)의 사행량의 측정 시에 있어서는, 측정 주기가 1msec 정도의 고주기에서의 측정이 가능해져, 압연기(F6)와 압연기(F7)의 사이를 강대(10)가 통과하는 시간이 1초에 미치지 않는 경우라도, 자동으로 레벨링 제어를 행할 수 있게 된다.
이 때문에, 적외선 카메라(20)에 의한 촬상을 1msec 이하의 주기로 행하고, 레벨링 제어 연산 장치(7)에 의한 제어 대상의 압연기(F7)에 있어서의 조작측 및 구동측의 롤 개도차의 연산 및 레벨링 장치(2)에 의한 조작측 및 구동측의 압하량의 조정을 1msec 이하의 주기로 행한다. 이에 따라, 강대(10)의 사행량을 30㎜ 이하로 할 수 있어, 사행 발생의 리스크를 저감할 수 있다.
(제4 실시 형태)
다음으로, 본 발명의 제4 실시 형태에 따른 사행 제어 장치에 대해서 도 8 및 도 9를 참조하여 설명한다. 도 8에는, 본 발명의 제4 실시 형태에 따른 사행 제어 장치를 구비한 마무리 압연 설비의 개략 구성이 나타나 있다. 도 9에는, 본 발명의 제4 실시 형태에 따른 사행 제어 장치에 의한 처리의 흐름을 나타내는 플로우차트가 나타나 있다.
제4 실시 형태에 따른 사행 제어 장치(4)는, 제2 실시 형태에 따른 사행 제어 장치(4)와 기본 구성은 동일하고, 제어 구간 A에 있어서, 「사행계 방식의 사행 제어」 및 「차하중 방식의 사행 제어」를 병용하고, 제어 구간 B에 있어서, 「차하중 방식의 사행 제어」만에 의해 강대(10)의 사행을 제어한다.
단, 제2 실시 형태에 따른 사행 제어 장치(4)가, 서로 이웃하는 압연기(F6)와 압연기(F7)의 사이에 설치된 라인 센서 카메라(5)로, 주행하는 강대(10)의 표면을 촬상하는데 대하여, 제4 실시 형태에 따른 사행 제어 장치(4)는, 서로 이웃하는 압연기(F6)와 압연기(F7)의 사이에 설치된 적외선 카메라(20)로, 주행하는 강대(10)의 표면으로부터 발해지는 적외선의 강도 분포를 촬상하는 점에서 상위하다.
또한, 제2 실시 형태에 따른 사행 제어 장치(4)가, 사행량 산출 장치(6)에서, 라인 센서 카메라(5)에서 얻어진 촬상 화상에 기초하는 1차원의 휘도 분포로부터 강대(10)의 폭방향 양 단부의 위치를 검출하고, 그 검출된 강대(10)의 폭방향 양 단부의 위치에 기초하여 강대(10)의 사행량을 산출한다. 이에 대하여, 제4 실시 형태에 따른 사행 제어 장치(4)는, 사행량 산출 장치(21)에서, 적외선 카메라(20)에서 얻어진 적외선의 강도 분포로부터 강대(10)의 폭방향 양 단부의 에지 위치를 검출하고, 그 검출된 강대(10)의 폭방향 양 단부의 에지 위치에 기초하여 강대(10)의 사행량을 산출하는 점에서 상위하고 있다.
제4 실시 형태에 따른 사행 제어 장치(4)에 있어서의 적외선 카메라(20)는, 제3 실시 형태에 따른 적외선 카메라(20)와 동일하게, 주행하는 강대(10)의 표면으로부터 발해지는 적외선의 강도 분포를 촬상한다. 이 때문에, 증기로 강대(10)의 폭방향 양 단부의 에지가 완전히 덮이는 경우라도, 적외선의 강도 분포를 적절히 또한 신속히 촬상할 수 있다.
또한, 적외선 카메라(20)에 이용되는 파장은, 제3 실시 형태에 따른 적외선 카메라(20)와 동일한 이유에 의해, 1.5㎛ 초과 1000㎛ 이하인 것이 바람직하다. 그리고, 적외선 카메라(20)에 이용되는 파장은, 3.0㎛ 이상 1000㎛ 이하인 것이 보다 바람직하다.
적외선 카메라(20)의 설치 대수는 단수라도 복수라도 좋다. 단, 소정의 적외선 카메라(20)의 시야 범위 내에 압연기(F6, F7)의 폭방향의 중심 CL1(도 15 참조)이 들어가도록 설치한다.
제4 실시 형태에 따른 사행 제어 장치(4)에 의하면, 적외선 카메라(20)로 주행하는 강대(10)의 표면으로부터 발해지는 적외선의 강도 분포를 촬상하고, 사행량 산출 장치(21)에서 적외선 카메라(20)에서 촬상된 적외선의 강도 분포로부터 강대(10)의 폭방향 양 단부의 에지 위치를 검출한다.
이에 따라, 증기로 강대(10)의 폭방향 양 단부의 에지가 완전히 덮이는 경우라도, 적외선의 강도 분포를 적절히 또한 신속히 촬상하고, 적외선의 강도 분포로부터 강대(10)의 폭방향 양 단부의 에지 위치를 적절히 또한 신속히 검출할 수 있다.
또한, 제4 실시 형태에 따른 사행 제어 장치(4)에 의하면, 사행량 산출 장치(21)에 의해, 검출된 강대(10)의 폭방향 양 단부의 에지 위치로부터 강대(10)의 폭방향 중앙의 위치를 산출하고, 압연기(F6∼F7)의 폭방향의 중심에서, 산출된 강대(10)의 폭방향 중앙의 위치까지의 거리를 강대(10)의 사행량으로서 산출한다.
이에 따라, 증기로 강대(10)의 폭방향 양 단부의 에지가 완전히 덮이는 경우라도, 적절히 또한 신속히 검출된 강대(10)의 폭방향 양 단부의 에지 위치에 기초하여 강대(10)의 사행량을 적절히 또한 신속히 산출할 수 있다.
그리고, 이 사행량의 산출, 즉, 강대(10)의 사행량의 측정 시에 있어서는, 측정 주기가 1msec 정도의 고주기에서의 측정이 가능해져, 압연기(F6)와 압연기(F7)의 사이를 강대(10)가 통과하는 시간이 1초에 미치지 않는 경우라도, 자동으로 레벨링 제어를 행할 수 있게 된다.
또한, 사행 제어 장치(4)는, 제2 실시 형태에 따른 사행 제어 장치(4)와 동일하게, 레벨링 제어 연산 장치(7)를 구비하고 있다. 레벨링 제어 연산 장치(7)는, 제어 구간 A에 있어서, 「사행계 방식의 사행 제어」 및 「차하중 방식의 사행 제어」를 병용하고, 제어 구간 B에 있어서, 「차하중 방식의 사행 제어」만에 의해 강대(10)의 사행을 제어한다.
이 때문에, 레벨링 제어 연산 장치(7)는, 주행하는 강대(10)의 미단부(10a)가 압연기(F6)를 빠져 나가고 나서 적외선 카메라(20)를 빠져 나갈 때까지의 제어 구간 A에 있어서, 압연기(F7)에 설치된 하중 검출기(3)에 의해 검출된 조작측 및 구동측의 압연 하중으로부터 구해지는 조작측 및 구동측의 차하중과, 사행량 산출 장치(21)에 의해 산출된 강대(10)의 사행량에 기초하여, 압연기(F7)에 있어서의 조작측 및 구동측의 롤 개도차를 전술의 (2)식에 의해 연산하고, 연산된 롤 개도차를 압연기(F7)에 설치된 레벨링 장치(2)에 송출한다.
또한, 레벨링 제어 연산 장치(7)는, 주행하는 강대(10)의 미단부(10a)가 적외선 카메라(20)를 빠져 나가고 나서 압연기(F7)를 빠져 나갈 때까지의 제어 구간 B에 있어서, 압연기(F7)에 설치된 하중 검출기(3)에 의해 검출된 조작측 및 구동측의 압연 하중으로부터 구해지는 조작측 및 구동측의 차하중에 기초하여, 압연기(F7)에 있어서의 조작측 및 구동측의 롤 개도차를 전술의 (3)식에 의해 연산하고, 연산된 롤 개도차를 압연기(F7)에 설치된 레벨링 장치(2)에 송출한다.
그리고, 압연기(F7)에 설치된 레벨링 장치(2)는, 레벨링 제어 연산 장치(7)로부터 송출된 롤 개도차에 기초하여, 당해 제어 대상의 압연기(F7)의 롤 개도차가 레벨링 제어 연산 장치(7)로부터 송출된 롤 개도차가 되도록, 제어 대상의 압연기(F7)의 조작측에 부착된 압하 장치에 의한 압하량과, 압연기(F7)의 구동측에 부착된 압하 장치에 의한 압하량을 조정한다. 이에 따라, 제어 대상의 압연기(F7)의 레벨링량이 강대(10)의 사행량에 비례하여 변경되고, 강대(10)의 사행량이 억제된다.
또한, 적외선 카메라(20)에 의한 촬상을 1msec 이하의 주기로 행하고, 레벨링 제어 연산 장치(7)에 의한 제어 대상의 압연기(F7)에 있어서의 조작측 및 구동측의 롤 개도차의 연산 및 레벨링 장치(2)에 의한 조작측 및 구동측의 압하량의 조정을 1msec 이하의 주기로 행한다. 이에 따라, 강대(10)의 사행량을 30㎜ 이하로 할 수 있어, 사행 발생의 리스크를 저감할 수 있다.
다음으로, 제4 실시 형태에 따른 사행 제어 장치(4)에 의한 처리의 흐름을 도 9에 나타내는 플로우차트를 참조하여 설명한다.
우선, 스텝 S31에 있어서, 강대(10)의 마무리 압연이 개시되고, 강대(10)의 선단부가 제어 대상의 압연기(F7)를 통과하면, 서로 이웃하는 압연기(F6, F7) 간에 설치된 적외선 카메라(20)로 주행하는 강대(10)의 표면으로부터 발해지는 적외선의 강도 분포를 촬상한다(촬상 스텝).
이어서, 스텝 S32로 이행하고, 적외선 카메라(20)는 촬상한 적외선의 강도 분포의 데이터를 사행량 산출 장치(21)에 전송하고, 사행량 산출 장치(21)는, 적외선의 강도 분포로부터 강대(10)의 폭방향 양 단부의 에지 위치를 검출한다. 그리고, 사행량 산출 장치(21)는, 그 검출된 강대(10)의 폭방향 양 단부의 에지 위치로부터 강대(10)의 폭방향 중앙의 위치를 산출하고, 각 압연기(F1∼F7)의 폭방향의 중심에서, 산출된 강대(10)의 폭방향 중앙의 위치까지의 거리를 강대(10)의 사행량으로서 산출한다(사행량 산출 스텝).
이어서, 스텝 S33으로 이행하고, 레벨링 제어 연산 장치(7)는, 제어 대상인 압연기(F7)에 설치된 하중 검출기(3)에 의해 검출된 조작측 및 구동측의 압연 하중으로부터 조작측 및 구동측의 차하중을 구한다(차하중 산출 스텝).
이어서, 스텝 S34로 이행하고, 레벨링 제어 연산 장치(7)는, 주행하는 강대(10)의 미단부(10a)가 압연기(F6)를 빠져 나가고 나서 적외선 카메라(20)를 빠져 나갈 때까지의 제어 구간 A에 있어서, 압연기(F7)에 설치된 하중 검출기(3)에 의해 검출된 조작측 및 구동측의 압연 하중으로부터 구해지는 조작측 및 구동측의 차하중과, 사행량 산출 장치(21)에 의해 산출된 강대(10)의 사행량에 기초하여, 압연기(F7)에 있어서의 조작측 및 구동측의 롤 개도차를 전술의 (2)식에 의해 연산하고, 연산된 롤 개도차를 압연기(F7)에 설치된 레벨링 장치(2)에 송출한다(레벨링 제어 연산 스텝).
또한, 레벨링 제어 연산 장치(7)는, 주행하는 강대(10)의 미단부(10a)가 적외선 카메라(20)를 빠져 나가고 나서 압연기(F7)를 빠져 나갈 때까지의 제어 구간 B에 있어서, 압연기(F7)에 설치된 하중 검출기(3)에 의해 검출된 조작측 및 구동측의 압연 하중으로부터 구해지는 조작측 및 구동측의 차하중에 기초하여, 압연기(F7)에 있어서의 조작측 및 구동측의 롤 개도차를 전술의 (3)식에 의해 연산하고, 연산된 롤 개도차를 압연기(F7)에 설치된 레벨링 장치(2)에 송출한다(레벨링 제어 연산 스텝).
그 후, 스텝 S35로 이행하고, 압연기(F7)에 설치된 레벨링 장치(2)는, 레벨링 제어 연산 장치(7)로부터 송출된 롤 개도차에 기초하여, 당해 제어 대상의 압연기(F7)의 롤 개도차가 레벨링 제어 연산 장치(7)로부터 송출된 롤 개도차가 되도록, 압연기(F7)의 조작측에 부착된 압하 장치에 의한 압하량과, 압연기(F7)의 구동측에 부착된 압하 장치에 의한 압하량을 조정한다(압하량 조정 스텝).
즉, 레벨링 장치(2)는, 주행하는 강대(10)의 미단부(10a)가 압연기(F6)를 빠져 나가고 나서 적외선 카메라(20)를 빠져 나갈 때까지의 제어 구간 A에 있어서는, 당해 제어 대상의 압연기(F7)의 롤 개도차가, (2)식에 의해 연산된 롤 개도차가 되도록, 압연기(F7)의 조작측에 부착된 압하 장치에 의한 압하량과, 압연기(F7)의 구동측에 부착된 압하 장치에 의한 압하량을 조정한다. 또한, 레벨링 장치(2)는, 주행하는 강대(10)의 미단부(10a)가 적외선 카메라(20)를 빠져 나가고 나서 압연기(F7)를 빠져 나갈 때까지의 제어 구간 B에 있어서는, 당해 제어 대상의 압연기(F7)의 롤 개도차가, (3)식에 의해 연산된 롤 개도차가 되도록, 압연기(F7)의 조작측에 부착된 압하 장치에 의한 압하량과, 압연기(F7)의 구동측에 부착된 압하 장치에 의한 압하량을 조정한다.
이에 따라, 강대(10)의 사행량이 억제된다.
촬상 스텝에 있어서, 서로 이웃하는 압연기(F6, F7) 간에 설치된 적외선 카메라(20)에 의해 주행하는 강대(10)의 표면으로부터 발해지는 적외선의 강도 분포를 촬상하고, 사행량 산출 스텝에 있어서, 사행량 산출 장치(21)는, 적외선의 강도 분포로부터 강대(10)의 폭방향 양 단부의 에지 위치를 검출하고, 그 검출된 강대(10)의 폭방향 양 단부의 에지 위치에 기초하여 강대(10)의 사행량을 산출한다.
이에 따라, 증기로 강대(10)의 폭방향 양 단부의 에지가 완전히 덮이는 경우라도, 적외선의 강도 분포를 적절히 또한 신속히 촬상하고, 적외선의 강도 분포로부터 강대(10)의 폭방향 양 단부의 에지 위치를 적절히 또한 신속히 검출할 수 있다.
또한, 증기로 강대(10)의 폭방향 양 단부의 에지가 완전히 덮이는 경우라도, 적절히 또한 신속히 검출된 강대(10)의 폭방향 양 단부의 에지 위치에 기초하여 강대(10)의 사행량을 적절히 또한 신속히 산출할 수 있다.
그리고, 이 사행량의 산출, 즉, 강대(10)의 사행량의 측정 시에 있어서는, 측정 주기가 1msec 정도의 고주기에서의 측정이 가능해져, 압연기(F6)와 압연기(F7)의 사이를 강대(10)가 통과하는 시간이 1초에 미치지 않는 경우라도, 자동으로 레벨링 제어를 행할 수 있게 된다.
이 때문에, 적외선 카메라(20)에 의한 촬상을 1msec 이하의 주기로 행하고, 레벨링 제어 연산 장치(7)에 의한 제어 대상의 압연기(F7)에 있어서의 조작측 및 구동측의 롤 개도차의 연산 및 레벨링 장치(2)에 의한 조작측 및 구동측의 압하량의 조정을 1msec 이하의 주기로 행한다. 이에 따라, 강대(10)의 사행량을 30㎜ 이하로 할 수 있어, 사행 발생의 리스크를 저감할 수 있다.
또한, 제4 실시 형태에 따른 사행 제어 장치(4)는, 주행하는 강대(10)의 미단부(10a)가 압연기(F6)를 빠져 나가고 나서 적외선 카메라(20)를 빠져 나갈 때까지의 제어 구간 A에 있어서, 「사행계 방식의 사행 제어」만에 의해 강대(10)의 사행을 제어하는 제3 실시 형태에 따른 사행 제어 장치(4)에 대하여, 제어 구간 A에 있어서, 「사행계 방식의 사행 제어」 및 「차하중 방식의 사행 제어」를 병용하고, 강대(10)의 미단부(10a)가 적외선 카메라(20)를 빠져 나가고 나서 압연기(F7)를 빠져 나갈 때까지의 제어 구간 B에 있어서, 「차하중 방식의 사행 제어」에 의해 강대(10)의 사행을 제어한다. 이 때문에, 제4 실시 형태에 따른 사행 제어 장치(4)는, 제3 실시 형태에 따른 사행 제어 장치(4)와 비교하여 강대(10)의 사행량을 보다 억제할 수 있다.
이상, 본 발명의 실시 형태에 대해서 설명해 왔지만, 본 발명은 이에 한정되지 않고 여러 가지의 변경, 개량을 행할 수 있다.
우선, 제1 실시 형태 내지 제4 실시 형태에 따른 사행 제어 장치(4)에 있어서, 제어 대상이 되는 압연기는 상류측으로부터 세어 7번째의 압연기(F7)로 하고 있지만, 라인 센서 카메라(5) 혹은 적외선 카메라(20)가 설치되어 있는 위치의 하류측 직근에 있는 압연기이면, 압연기(F7) 이외의 압연기(F6), 압연기(F5), 압연기(F4) 등이라도 좋다.
또한, 제1 실시 형태 내지 제4 실시 형태에 따른 사행 제어 장치(4)에 있어서, 압연기의 수가 7개이지만, 이 압연기의 수는 7개 이외라도 좋다. 이 경우라도, 제어 대상이 되는 압연기는, 라인 센서 카메라(5) 혹은 적외선 카메라(20)가 설치되어 있는 위치의 하류측 직근에 있는 압연기이면 좋다.
또한, 제1 실시 형태 내지 제4 실시 형태에 따른 사행 제어 장치(4)에 있어서, 제어 구간 A는, 주행하는 강대(10)의 미단부(10a)가 제어 대상이 되는 압연기(F7)보다 하나 전의 압연기(F6)를 빠져 나갔을 때부터 개시하고 있지만, 압연기(F7)보다 하나 전의 압연기(F6)를 빠져 나갔을 때부터 개시하는 경우에 한정하지 않고, 예를 들면, 압연기(F7)보다 두개 전의 압연기(F5)를 빠져 나갔을 때나 압연기(F7)보다 세개 전의 압연기(F4)를 빠져 나갔을 때 등으로 해도 좋다. 또한, 제어 구간 A는, 주행하는 강대(10)의 미단부(10a)가 임의의 압연기 간의 특정 포인트를 통과했을 때부터 개시하도록 해도 좋다.
또한, 제2 실시 형태에 따른 사행 제어 장치(4)를, 도 5에 나타내는 바와 같이 변형해도 좋다. 이에 대해서 구체적으로 서술하면, 도 5에 나타내는 사행 제어 장치(4)는, 제2 실시 형태에 따른 사행 제어 장치(4)와 기본 구성은 동일하다. 그러나, 제2 실시 형태에 따른 사행 제어 장치(4)가, 주행하는 강대(10)의 미단부(10a)가 압연기(F6)를 빠져 나가고 나서 라인 센서 카메라(5)를 빠져 나갈 때까지의 제어 구간 A에 있어서, 「사행계 방식의 사행 제어」 및 「차하중 방식의 사행 제어」를 병용하고, 강대(10)의 미단부(10a)가 라인 센서 카메라(5)를 빠져 나가고 나서 압연기(F7)를 빠져 나갈 때까지의 제어 구간 B에 있어서, 「차하중 방식의 사행 제어」만에 의해 압연기(F7)의 레벨링량을 조정하여 강대(10)의 사행을 제어한다. 이에 대하여, 도 5에 나타내는 사행 제어 장치(4)는, 제2 실시 형태에 따른 사행 제어 장치(4)에 의한 제어 구간 A에 있어서의 「사행계 방식의 사행 제어」 및 「차하중 방식의 사행 제어」의 병용, 제어 구간 B에 있어서의 「차하중 방식의 사행 제어」만에 의한 압연기(F7)의 레벨링량의 조정에 더하여, 주행하는 강대(10)의 미단부(10a)가 압연기(F5)를 빠져 나가고 나서 라인 센서 카메라(5)를 빠져 나갈 때까지의 제어 구간 A-1에 있어서, 「사행계 방식의 사행 제어」 및 「차하중 방식의 사행 제어」를 병용한다. 또한, 강대(10)의 미단부(10a)가 라인 센서 카메라(5)를 빠져 나가고 나서 압연기(F6)를 빠져 나갈 때까지의 제어 구간 B-1에 있어서, 「차하중 방식의 사행 제어」만에 의해 압연기(F6)의 레벨링량을 조정하여 강대(10)의 사행을 제어한다.
이 때문에, 도 5에 나타내는 사행 제어 장치(4)는, 제2 실시 형태에 따른 사행 제어 장치(4)와 달리, 압연기(F6)와 압연기(F7)의 사이에 설치된 라인 센서 카메라(5)에 더하여, 압연기(F5)와 압연기(F6)의 사이에도 라인 센서 카메라(5)를 설치하고 있다. 압연기(F5)와 압연기(F6)의 사이에 설치된 라인 센서 카메라(5)는, 압연기(F6)와 압연기(F7)의 사이에 설치된 라인 센서 카메라(5)와 동일한 성능을 갖고, 1차원 촬상 장치로, CCD 이미징 센서 소자 등으로 구성되고, 주행하는 강대(10)의 표면을 폭방향으로 주사하도록 촬상한다. 라인 센서 카메라(5)는, 그 시야 내에 각 압연기(F1∼F7)의 폭방향(강대(10)의 폭방향과 동일한 방향)의 중심 CL1(도 15 참조)이 들어가도록 설치된다. 이 라인 센서 카메라(5)는 단수라도 복수라도 좋다.
또한, 도 5에 나타내는 사행 제어 장치(4)는, 제2 실시 형태에 따른 사행 제어 장치(4)와 달리, 압연기(F6)와 압연기(F7)의 사이에 설치된 라인 센서 카메라(5)에서 얻어진 촬상 화상에 기초하여 강대(10)의 폭방향 양 단부의 위치를 검출하는 사행량 산출 장치(6)에 더하여, 압연기(F5)와 압연기(F6)의 사이에 설치된 라인 센서 카메라(5)에서 얻어진 촬상 화상에 기초하는 1차원 휘도 분포로부터 강대(10)의 폭방향 양 단부의 위치를 검출하는 사행량 산출 장치(6)를 구비하고 있다. 이 더해진 사행량 산출 장치(6)는, 그 검출된 강대(10)의 폭방향 양 단부의 위치로부터 강대(10)의 폭방향 중앙의 위치를 산출하고, 각 압연기(F1∼F7)의 폭방향의 중심에서, 산출된 강대(10)의 폭방향 중앙의 위치까지의 거리를 강대(10)의 사행량으로서 산출한다.
또한, 도 5에 나타내는 사행 제어 장치(4)는, 제2 실시 형태에 따른 사행 제어 장치(4)와 달리, 제어 구간 A에 있어서, 압연기(F7)에 있어서의 조작측 및 구동측의 롤 개도차를 전술의 (2)식에 의해 연산하고, 제어 구간 B에 있어서, 압연기(F7)에 있어서의 조작측 및 구동측의 롤 개도차를 전술의 (3)식에 의해 연산하는 레벨링 제어 연산 장치(7)에 더하여, 제어 구간 A-1에 있어서, 압연기(F6)에 있어서의 조작측 및 구동측의 롤 개도차를 후술의 (4)식에 의해 연산하고, 제어 구간 B-1에 있어서, 압연기(F6)에 있어서의 조작측 및 구동측의 롤 개도차를 후술의 (5)식에 의해 연산하는 레벨링 제어 연산 장치(7)를 구비하고 있다.
즉, 이 더해진 레벨링 제어 연산 장치(7)는, 주행하는 강대(10)의 미단부(10a)가 압연기(F5)를 빠져 나가고 나서 라인 센서 카메라(5)를 빠져 나갈 때까지의 제어 구간 A-1에 있어서, 압연기(F6)에 설치된 하중 검출기(3)에 의해 검출된 조작측 및 구동측의 압연 하중으로부터 구해지는 조작측 및 구동측의 차하중과, 사행량 산출 장치(6)에 의해 산출된 강대(10)의 사행량에 기초하여, 압연기(F6)에 있어서의 조작측 및 구동측의 롤 개도차를 다음의 (4)식에 의해 연산하고, 연산된 롤 개도차를 압연기(F6)에 설치된 레벨링 장치(2)에 송출하는 레벨링 제어 연산 장치(7)를 구비하고 있다.
S＝αA －1C(δ－δ5)＋βA －1D(ΔP－ΔP5)＋S5 …(4)
여기에서, S: 압연기(F6)에 있어서의 조작측 및 구동측의 롤 개도차, S5: 강대(10)의 미단부(10a)가 압연기(F5)를 빠져 나갔을 때의, 압연기(F6)에 있어서의 조작측 및 구동측의 롤 개도차, αA －1: 제어 구간 A-1에 있어서의, 사행량 산출 장치(6)에 의해 산출된 사행량에 대한 제어 게인, βA －1: 제어 구간 A-1에 있어서의, 압연기(F6)에 설치된 하중 검출기(3)로부터 검출된 차하중에 대한 제어 게인, δ5: 강대(10)의 미단부(10a)가 압연기(F5)를 빠져 나갔을 때의, 사행량 산출 장치(6)에 의해 산출된 사행량, ΔP5: 강대(10)의 미단부(10a)가 압연기(F5)를 빠져 나갔을 때의, 압연기(F6)에 설치된 하중 검출기(3)로부터 검출된 차하중, δ: 제어 구간 A-1에 있어서의, 사행량 산출 장치(6)에 의해 산출된 사행량, ΔP: 제어 구간 A-1에 있어서의, 압연기(F6)에 설치된 하중 검출기(3)로부터 검출된 차하중, C: 사행량에 대한 레벨링량의 변화량, D: 롤 지름, 롤 길이, 롤 개수, 압연재의 폭 등으로 정해지는 정수이다.
또한, 레벨링 제어 연산 장치(7)는, 주행하는 강대(10)의 미단부(10a)가 라인 센서 카메라(5)를 빠져 나가고 나서 압연기(F6)를 빠져 나갈 때까지의 제어 구간 B-1에 있어서, 압연기(F6)에 설치된 하중 검출기(3)에 의해 검출된 조작측 및 구동측의 압연 하중으로부터 구해지는 조작측 및 구동측의 차하중에 기초하여, 압연기(F6)에 있어서의 조작측 및 구동측의 롤 개도차를 다음의 (5)식에 의해 연산하고, 연산된 롤 개도차를 압연기(F6)에 설치된 레벨링 장치(2)에 송출한다.
S＝βB －1D(ΔP－ΔP5)＋SB －1 …(5)
여기에서, S: 압연기(F6)에 있어서의 조작측 및 구동측의 롤 개도차, SB －1: 강대(10)의 미단부(10a)가 라인 센서 카메라(5)를 빠져 나갔을 때의, 압연기(F6)에 있어서의 조작측 및 구동측의 롤 개도차, βB －1: 제어 구간 B-1에 있어서의, 압연기(F6)에 설치된 하중 검출기(3)로부터 검출된 차하중에 대한 제어 게인, ΔP5: 강대(10)의 미단부(10a)가 압연기(F5)를 빠져 나갔을 때의, 압연기(F6)에 설치된 하중 검출기(3)로부터 검출된 차하중, ΔP: 제어 구간 B-1에 있어서의, 압연기(F6)에 설치된 하중 검출기(3)로부터 검출된 차하중, D: 롤 지름, 롤 길이, 롤 개수, 압연재의 폭 등으로 정해지는 정수이다.
그리고, 압연기(F6)에 설치된 레벨링 장치(2)는, 레벨링 제어 연산 장치(7)로부터 송출된 롤 개도차에 기초하여, 제어 대상의 압연기(F6)의 조작측에 부착된 압하 장치에 의한 압하량과, 압연기(F6)의 구동측에 부착된 압하 장치에 의한 압하량을 조정한다. 이에 따라, 제어 대상의 압연기(F6)의 레벨링량이 강대(10)의 사행량에 비례하여 변경되고, 강대(10)의 사행량이 억제된다.
또한, 압연기(F7)에 설치된 레벨링 장치(2)도, 레벨링 제어 연산 장치(7)로부터 송출된 롤 개도차에 기초하여, 제어 대상의 압연기(F7)의 조작측에 부착된 압하 장치에 의한 압하량과, 압연기(F7)의 구동측에 부착된 압하 장치에 의한 압하량을 조정한다. 이에 따라, 제어 대상의 압연기(F7)의 레벨링량도 강대(10)의 사행량에 비례하여 변경되고, 강대(10)의 사행량이 억제된다.
또한, 압연기(F5)와 압연기(F6)의 사이에 설치된 라인 센서 카메라(5)에 의한 촬상을 5msec 이하의 주기로 행하고, 레벨링 제어 연산 장치(7)에 의한 제어 대상의 압연기(F6)에 있어서의 조작측 및 구동측의 롤 개도차의 연산 및 레벨링 장치(2)에 의한 조작측 및 구동측의 압하량의 조정을 5msec 이하의 주기로 행한다. 이에 따라, 강대(10)의 사행량을 50㎜ 이하로 할 수 있어, 강대(10)의 드로잉의 발생을 방지할 수 있다. 또한, 라인 센서 카메라(5)에 의한 촬상을 5msec 이하의 주기로 행함으로써, 강대(10)의 사행량을 30㎜ 이하로 할 수 있어, 사행 발생의 리스크를 더욱 저감할 수 있다.
또한, 압연기(F6)와 압연기(F7)의 사이에 설치된 라인 센서 카메라(5)에 의한 촬상도 5msec 이하의 주기로 행하고, 레벨링 제어 연산 장치(7)에 의한 제어 대상의 압연기(F7)에 있어서의 조작측 및 구동측의 롤 개도차의 연산 및 레벨링 장치(2)에 의한 조작측 및 구동측의 압하량의 조정을 5msec 이하의 주기로 행한다.
이 도 5에 나타내는 사행 제어 장치(4)의 경우, 제2 실시 형태에 따른 사행 제어 장치(4)에 의한 제어 구간 A에 있어서의 「사행계 방식의 사행 제어」 및 「차하중 방식의 사행 제어」의 병용, 제어 구간 B에 있어서의 「차하중 방식의 사행 제어」만에 의한 압연기(F7)의 레벨링량의 조정에 더하여, 주행하는 강대(10)의 미단부(10a)가 압연기(F5)를 빠져 나가고 나서 라인 센서 카메라(5)를 빠져 나갈 때까지의 제어 구간 A-1에 있어서,「사행계 방식의 사행 제어」및「차하중 방식의 사행 제어」를 병용한다. 또한, 강대(10)의 미단부(10a)가 라인 센서 카메라(5)를 빠져 나가고 나서 압연기(F6)를 빠져 나갈 때까지의 제어 구간 B-1에 있어서,「차하중 방식의 사행 제어」만에 의해 압연기(F6)의 레벨링량을 조정하여 강대(10)의 사행을 제어한다. 이 때문에, 도 5에 나타내는 사행 제어 장치(4)는, 제2 실시 형태에 따른 사행 제어 장치(4)와 비교하여 강대(10)의 사행량을 보다 억제할 수 있다.
또한, 제4 실시 형태에 따른 사행 제어 장치(4)도, 도 5에 나타내는 사행 제어 장치(4)와 동일한 취지로 변형해도 좋다. 즉, 제4 실시 형태의 변형예에 따른 사행 제어 장치(4)는, 제4 실시 형태에 따른 사행 제어 장치(4)에 의한 제어 구간 A에 있어서의 「사행계 방식의 사행 제어」 및 「차하중 방식의 사행 제어」의 병용, 제어 구간 B에 있어서의 「차하중 방식의 사행 제어」만에 의한 압연기(F7)의 레벨링량의 조정에 더하여, 주행하는 강대(10)의 미단부(10a)가 압연기(F5)를 빠져 나가고 나서 적외선 카메라(20)를 빠져 나갈 때까지의 제어 구간 A-1에 있어서, 「사행계 방식의 사행 제어」 및 「차하중 방식의 사행 제어」를 병용한다. 또한, 강대(10)의 미단부(10a)가 적외선 카메라(20)를 빠져 나가고 나서 압연기(F6)를 빠져 나갈 때까지의 제어 구간 B-1에 있어서, 「차하중 방식의 사행 제어」만에 의해 압연기(F6)의 레벨링량을 조정하여 강대(10)의 사행을 제어한다.
실시예
본 발명자들은, 비교예 1∼3 및 실시예 1∼6에 따른 사행 제어 장치를 구비한 마무리 압연 설비(1)를 이용하여 강대(10)를 마무리 압연하고, 각각에 대해서 강대(10)의 사행량을 측정했다. 강대(10)의 폭은 1200㎜, 마무리 압연 설비(1)의 입측의 강대(10)의 판두께는 21㎜, 마무리 압연 설비(1)의 출측의 강대(10)의 판두께는 1.7㎜로 했다. 또한, 마무리 압연 설비(1)의 출측에서의 강대(10)의 압연 속도를 1000mpm으로 했다.
비교예 1에 따른 사행 제어 장치는, 도 10에 나타나 있고, 이 사행 제어 장치(4)는, 주행하는 강대(10)의 미단부가 압연기(F6)를 빠져 나가고 나서 2차원 카메라(8)를 빠져 나갈 때까지의 제어 구간 A에 있어서, 「사행계 방식의 사행 제어」에 의해 압연기(F7)의 레벨링량을 조정하여 강대(10)의 사행을 제어했다.
즉, 비교예 1에 따른 사행 제어 장치(4)의 레벨링 제어 연산 장치(7)는, 주행하는 강대(10)의 미단부가 압연기(F6)를 빠져 나가고 나서 2차원 카메라(8)를 빠져 나갈 때까지의 제어 구간 A에 있어서, 사행량 산출 장치(6)에서 산출된 강대(10)의 사행량에 기초하여, 2차원 카메라(8)가 설치되어 있는 위치의 하류측 직근에 있는 압연기(F7)에 있어서의 조작측 및 구동측의 롤 갭의 개도차인 롤 개도차를 전술의 (1)식에 의해 연산하고, 연산된 롤 개도차를 제어 대상이 되는 압연기(F7)에 설치된 레벨링 장치(2)에 송출했다.
그리고, 비교예 1에 따른 사행 제어 장치(4)의 2차원 카메라(8)에 의한 촬상 주기는, 20msec로 했다.
또한, 비교예 2에 따른 사행 제어 장치는, 도 11에 나타나 있고, 이 사행 제어 장치(4)는, 주행하는 강대(10)의 미단부가 압연기(F6)를 빠져 나가고 나서 2차원 카메라(8)를 빠져 나갈 때까지의 제어 구간 A에 있어서, 「사행계 방식의 사행 제어」 및 「차하중 방식의 사행 제어」를 병용하고, 강대(10)의 미단부가 2차원 카메라(8)를 빠져 나가고 나서 압연기(F7)를 빠져 나갈 때까지의 제어 구간 B에 있어서, 「차하중 방식의 사행 제어」만에 의해 압연기(F7)의 레벨링량을 조정하여 강대(10)의 사행을 제어했다.
즉, 비교예 2에 따른 사행 제어 장치(4)의 레벨링 제어 연산 장치(7)는, 주행하는 강대(10)의 미단부가 압연기(F6)를 빠져 나가고 나서 2차원 카메라(8)를 빠져 나갈 때까지의 제어 구간 A에 있어서, 압연기(F7)에 설치된 하중 검출기(3)에 의해 검출된 조작측 및 구동측의 압연 하중으로부터 구해지는 조작측 및 구동측의 차하중과, 사행량 산출 장치(6)에 의해 산출된 강대(10)의 사행량에 기초하여, 압연기(F7)에 있어서의 조작측 및 구동측의 롤 개도차를 전술의 (2)식에 의해 연산하고, 연산된 롤 개도차를 압연기(F7)에 설치된 레벨링 장치(2)에 송출했다.
또한, 이 레벨링 제어 연산 장치(7)는, 주행하는 강대(10)의 미단부가 2차원 카메라(8)를 빠져 나가고 나서 압연기(F7)를 빠져 나갈 때까지의 제어 구간 B에 있어서, 압연기(F7)에 설치된 하중 검출기(3)에 의해 검출된 조작측 및 구동측의 압연 하중으로부터 구해지는 조작측 및 구동측의 차하중에 기초하여, 압연기(F7)에 있어서의 조작측 및 구동측의 롤 개도차를 전술의 (3)식에 의해 연산하고, 연산된 롤 개도차를 압연기(F7)에 설치된 레벨링 장치(2)에 송출했다.
그리고, 비교예 2에 따른 사행 제어 장치(4)의 2차원 카메라(8)에 의한 촬상 주기는, 20msec로 했다.
또한, 비교예 3에 따른 사행 제어 장치는, 도 3에 나타나 있고, 이 사행 제어 장치(4)는, 주행하는 강대(10)의 미단부가 압연기(F6)를 빠져 나가고 나서 라인 센서 카메라(5)를 빠져 나갈 때까지의 제어 구간 A에 있어서, 「사행계 방식의 사행 제어」 및 「차하중 방식의 사행 제어」를 병용하고, 강대(10)의 미단부가 라인 센서 카메라(5)를 빠져 나가고 나서 압연기(F7)를 빠져 나갈 때까지의 제어 구간 B에 있어서, 「차하중 방식의 사행 제어」만에 의해 압연기(F7)의 레벨링량을 조정하여 강대(10)의 사행을 제어했다.
즉, 비교예 3에 따른 사행 제어 장치(4)의 레벨링 제어 연산 장치(7)는, 주행하는 강대(10)의 미단부가 압연기(F6)를 빠져 나가고 나서 라인 센서 카메라(5)를 빠져 나갈 때까지의 제어 구간 A에 있어서, 압연기(F7)에 설치된 하중 검출기(3)에 의해 검출된 조작측 및 구동측의 압연 하중으로부터 구해지는 조작측 및 구동측의 차하중과, 사행량 산출 장치(6)에 의해 산출된 강대(10)의 사행량에 기초하여, 압연기(F7)에 있어서의 조작측 및 구동측의 롤 개도차를 전술의 (2)식에 의해 연산하고, 연산된 롤 개도차를 압연기(F7)에 설치된 레벨링 장치(2)에 송출했다.
또한, 이 레벨링 제어 연산 장치(7)는, 주행하는 강대(10)의 미단부가 라인 센서 카메라(5)를 빠져 나가고 나서 압연기(F7)를 빠져 나갈 때까지의 제어 구간 B에 있어서, 압연기(F7)에 설치된 하중 검출기(3)에 의해 검출된 조작측 및 구동측의 압연 하중으로부터 구해지는 조작측 및 구동측의 차하중에 기초하여, 압연기(F7)에 있어서의 조작측 및 구동측의 롤 개도차를 전술의 (3)식에 의해 연산하고, 연산된 롤 개도차를 압연기(F7)에 설치된 레벨링 장치(2)에 송출했다.
그리고, 비교예 3에 따른 사행 제어 장치(4)의 라인 센서 카메라(5)에 의한 촬상 주기는, 20msec로 했다.
다음으로, 실시예 1에 따른 사행 제어 장치는, 도 1에 나타나 있고, 이 사행 제어 장치(4)는, 주행하는 강대(10)의 미단부가 압연기(F6)를 빠져 나가고 나서 라인 센서 카메라(5)를 빠져 나갈 때까지의 제어 구간 A에 있어서, 「사행계 방식의 사행 제어」에 의해 압연기(F7)의 레벨링량을 조정하여 강대(10)의 사행을 제어했다.
즉, 실시예 1에 따른 사행 제어 장치(4)의 레벨링 제어 연산 장치(7)는, 주행하는 강대(10)의 미단부가 압연기(F6)를 빠져 나가고 나서 라인 센서 카메라(5)를 빠져 나갈 때까지의 제어 구간 A에 있어서, 사행량 산출 장치(6)에서 산출된 강대(10)의 사행량에 기초하여, 라인 센서 카메라(5)가 설치되어 있는 위치의 하류측 직근에 있는 압연기(F7)에 있어서의 조작측 및 구동측의 롤 갭의 개도차인 롤 개도차를 전술의 (1)식에 의해 연산하고, 연산된 롤 개도차를 제어 대상이 되는 압연기(F7)에 설치된 레벨링 장치(2)에 송출했다.
그리고, 실시예 1에 따른 사행 제어 장치(4)의 라인 센서 카메라(5)에 의한 촬상 주기는, 5msec로 했다.
또한, 실시예 2에 따른 사행 제어 장치는, 도 3에 나타나 있고, 이 사행 제어 장치(4)는, 주행하는 강대(10)의 미단부가 압연기(F6)를 빠져 나가고 나서 라인 센서 카메라(5)를 빠져 나갈 때까지의 제어 구간 A에 있어서, 「사행계 방식의 사행 제어」 및 「차하중 방식의 사행 제어」를 병용하고, 강대(10)의 미단부가 라인 센서 카메라(5)를 빠져 나가고 나서 압연기(F7)를 빠져 나갈 때까지의 제어 구간 B에 있어서, 「차하중 방식의 사행 제어」만에 의해 압연기(F7)의 레벨링량을 조정하여 강대(10)의 사행을 제어했다.
즉, 실시예 2에 따른 사행 제어 장치(4)의 레벨링 제어 연산 장치(7)는, 주행하는 강대(10)의 미단부가 압연기(F6)를 빠져 나가고 나서 라인 센서 카메라(5)를 빠져 나갈 때까지의 제어 구간 A에 있어서, 압연기(F7)에 설치된 하중 검출기(3)에 의해 검출된 조작측 및 구동측의 압연 하중으로부터 구해지는 조작측 및 구동측의 차하중과, 사행량 산출 장치(6)에 의해 산출된 강대(10)의 사행량에 기초하여, 압연기(F7)에 있어서의 조작측 및 구동측의 롤 개도차를 전술의 (2)식에 의해 연산하고, 연산된 롤 개도차를 압연기(F7)에 설치된 레벨링 장치(2)에 송출했다.
또한, 이 레벨링 제어 연산 장치(7)는, 주행하는 강대(10)의 미단부가 라인 센서 카메라(5)를 빠져 나가고 나서 압연기(F7)를 빠져 나갈 때까지의 제어 구간 B에 있어서, 압연기(F7)에 설치된 하중 검출기(3)에 의해 검출된 조작측 및 구동측의 압연 하중으로부터 구해지는 조작측 및 구동측의 차하중에 기초하여, 압연기(F7)에 있어서의 조작측 및 구동측의 롤 개도차를 전술의 (3)식에 의해 연산하고, 연산된 롤 개도차를 압연기(F7)에 설치된 레벨링 장치(2)에 송출했다.
그리고, 실시예 2에 따른 사행 제어 장치(4)의 라인 센서 카메라(5)에 의한 촬상 주기는, 5msec로 했다.
또한, 실시예 3에 따른 사행 제어 장치는, 도 3에 나타나 있고, 이 사행 제어 장치(4)는, 주행하는 강대(10)의 미단부가 압연기(F6)를 빠져 나가고 나서 라인 센서 카메라(5)를 빠져 나갈 때까지의 제어 구간 A에 있어서, 「사행계 방식의 사행 제어」 및 「차하중 방식의 사행 제어」를 병용하고, 강대(10)의 미단부가 라인 센서 카메라(5)를 빠져 나가고 나서 압연기(F7)를 빠져 나갈 때까지의 제어 구간 B에 있어서, 「차하중 방식의 사행 제어」만에 의해 압연기(F7)의 레벨링량을 조정하여 강대(10)의 사행을 제어했다.
즉, 실시예 3에 따른 사행 제어 장치(4)의 레벨링 제어 연산 장치(7)는, 주행하는 강대(10)의 미단부가 압연기(F6)를 빠져 나가고 나서 라인 센서 카메라(5)를 빠져 나갈 때까지의 제어 구간 A에 있어서, 압연기(F7)에 설치된 하중 검출기(3)에 의해 검출된 조작측 및 구동측의 압연 하중으로부터 구해지는 조작측 및 구동측의 차하중과, 사행량 산출 장치(6)에 의해 산출된 강대(10)의 사행량에 기초하여, 압연기(F7)에 있어서의 조작측 및 구동측의 롤 개도차를 전술의 (2)식에 의해 연산하고, 연산된 롤 개도차를 압연기(F7)에 설치된 레벨링 장치(2)에 송출했다.
또한, 이 레벨링 제어 연산 장치(7)는, 주행하는 강대(10)의 미단부가 라인 센서 카메라(5)를 빠져 나가고 나서 압연기(F7)를 빠져 나갈 때까지의 제어 구간 B에 있어서, 압연기(F7)에 설치된 하중 검출기(3)에 의해 검출된 조작측 및 구동측의 압연 하중으로부터 구해지는 조작측 및 구동측의 차하중에 기초하여, 압연기(F7)에 있어서의 조작측 및 구동측의 롤 개도차를 전술의 (3)식에 의해 연산하고, 연산된 롤 개도차를 압연기(F7)에 설치된 레벨링 장치(2)에 송출했다.
그리고, 실시예 3에 따른 사행 제어 장치(4)의 라인 센서 카메라(5)에 의한 촬상 주기는, 1msec로 했다.
다음으로, 실시예 4에 따른 사행 제어 장치는, 도 5에 나타나 있고, 이 사행 제어 장치(4)는, 주행하는 강대(10)의 미단부가 압연기(F5)를 빠져 나가고 나서 라인 센서 카메라(5)를 빠져 나갈 때까지의 제어 구간 A-1에 있어서, 「사행계 방식의 사행 제어」 및 「차하중 방식의 사행 제어」를 병용하고, 강대(10)의 미단부가 라인 센서 카메라(5)를 빠져 나가고 나서 압연기(F6)를 빠져 나갈 때까지의 제어 구간 B-1에 있어서, 「차하중 방식의 사행 제어」만에 의해 압연기(F6)의 레벨링량을 조정하여 강대(10)의 사행을 제어했다.
또한, 실시예 4에 따른 사행 제어 장치는, 주행하는 강대(10)의 미단부가 압연기(F6)를 빠져 나가고 나서 라인 센서 카메라(5)를 빠져 나갈 때까지의 제어 구간 A에 있어서, 「사행계 방식의 사행 제어」 및 「차하중 방식의 사행 제어」를 병용하고, 강대(10)의 미단부가 라인 센서 카메라(5)를 빠져 나가고 나서 압연기(F7)를 빠져 나갈 때까지의 제어 구간 B에 있어서, 「차하중 방식의 사행 제어」만에 의해 압연기(F7)의 레벨링량을 조정하여 강대(10)의 사행을 제어했다.
즉, 실시예 4에 따른 사행 제어 장치(4)의 레벨링 제어 연산 장치(7)는, 주행하는 강대(10)의 미단부가 압연기(F5)를 빠져 나가고 나서 라인 센서 카메라(5)를 빠져 나갈 때까지의 제어 구간 A-1에 있어서, 압연기(F6)에 설치된 하중 검출기(3)에 의해 검출된 조작측 및 구동측의 압연 하중으로부터 구해지는 조작측 및 구동측의 차하중과, 사행량 산출 장치(6)에 의해 산출된 강대(10)의 사행량에 기초하여, 압연기(F6)에 있어서의 조작측 및 구동측의 롤 개도차를 전술의 (4)식에 의해 연산하고, 연산된 롤 개도차를 압연기(F6)에 설치된 레벨링 장치(2)에 송출했다.
또한, 이 레벨링 제어 연산 장치(7)는, 주행하는 강대(10)의 미단부가 라인 센서 카메라(5)를 빠져 나가고 나서 압연기(F6)를 빠져 나갈 때까지의 제어 구간 B-1에 있어서, 압연기(F6)에 설치된 하중 검출기(3)에 의해 검출된 조작측 및 구동측의 압연 하중으로부터 구해지는 조작측 및 구동측의 차하중에 기초하여, 압연기(F6)에 있어서의 조작측 및 구동측의 롤 개도차를 전술의 (5)식에 의해 연산하고, 연산된 롤 개도차를 압연기(F6)에 설치된 레벨링 장치(2)에 송출했다.
또한, 이 레벨링 제어 연산 장치(7)는, 주행하는 강대(10)의 미단부가 압연기(F6)를 빠져 나가고 나서 라인 센서 카메라(5)를 빠져 나갈 때까지의 제어 구간 A에 있어서, 압연기(F7)에 설치된 하중 검출기(3)에 의해 검출된 조작측 및 구동측의 압연 하중으로부터 구해지는 조작측 및 구동측의 차하중과, 사행량 산출 장치(6)에 의해 산출된 강대(10)의 사행량에 기초하여, 압연기(F7)에 있어서의 조작측 및 구동측의 롤 개도차를 전술의 (2)식에 의해 연산하고, 연산된 롤 개도차를 압연기(F7)에 설치된 레벨링 장치(2)에 송출했다.
또한, 이 레벨링 제어 연산 장치(7)는, 주행하는 강대(10)의 미단부가 라인 센서 카메라(5)를 빠져 나가고 나서 압연기(F7)를 빠져 나갈 때까지의 제어 구간 B에 있어서, 압연기(F7)에 설치된 하중 검출기(3)에 의해 검출된 조작측 및 구동측의 압연 하중으로부터 구해지는 조작측 및 구동측의 차하중에 기초하여, 압연기(F7)에 있어서의 조작측 및 구동측의 롤 개도차를 전술의 (3)식에 의해 연산하고, 연산된 롤 개도차를 압연기(F7)에 설치된 레벨링 장치(2)에 송출했다.
그리고, 실시예 4에 따른 사행 제어 장치(4)의 라인 센서 카메라(5)에 의한 촬상 주기는, 2대 모두 1msec로 했다.
다음으로, 실시예 5에 따른 사행 제어 장치는, 도 6에 나타나 있고, 이 사행 제어 장치(4)는, 주행하는 강대(10)의 미단부가 압연기(F6)를 빠져 나가고 나서 적외선 카메라(20)를 빠져 나갈 때까지의 제어 구간 A에 있어서, 「사행계 방식의 사행 제어」에 의해 압연기(F7)의 레벨링량을 조정하여 강대(10)의 사행을 제어했다.
즉, 실시예 5에 따른 사행 제어 장치(4)의 레벨링 제어 연산 장치(7)는, 주행하는 강대(10)의 미단부가 압연기(F6)를 빠져 나가고 나서 적외선 카메라(20)를 빠져 나갈 때까지의 제어 구간 A에 있어서, 사행량 산출 장치(21)에서 산출된 강대(10)의 사행량에 기초하여, 적외선 카메라(20)가 설치되어 있는 위치의 하류측 직근에 있는 압연기(F7)에 있어서의 조작측 및 구동측의 롤 갭의 개도차인 롤 개도차를 전술의 (1)식에 의해 연산하고, 연산된 롤 개도차를 제어 대상이 되는 압연기(F7)에 설치된 레벨링 장치(2)에 송출했다.
그리고, 실시예 5에 따른 사행 제어 장치(4)의 적외선 카메라(20)에 의한 촬상 주기는, 1msec로 했다. 또한, 적외선 카메라(20)에 이용되는 적외선의 파장대는, 8∼14㎛였다.
또한, 실시예 6에 따른 사행 제어 장치는, 도 8에 나타나 있고, 이 사행 제어 장치(4)는, 주행하는 강대(10)의 미단부가 압연기(F6)를 빠져 나가고 나서 적외선 카메라(20)를 빠져 나갈 때까지의 제어 구간 A에 있어서, 「사행계 방식의 사행 제어」 및 「차하중 방식의 사행 제어」를 병용하고, 강대(10)의 미단부가 적외선 카메라(20)를 빠져 나가고 나서 압연기(F7)를 빠져 나갈 때까지의 제어 구간 B에 있어서, 「차하중 방식의 사행 제어」만에 의해 압연기(F7)의 레벨링량을 조정하여 강대(10)의 사행을 제어했다.
즉, 실시예 6에 따른 사행 제어 장치(4)의 레벨링 제어 연산 장치(7)는, 주행하는 강대(10)의 미단부가 압연기(F6)를 빠져 나가고 나서 적외선 카메라(20)를 빠져 나갈 때까지의 제어 구간 A에 있어서, 압연기(F7)에 설치된 하중 검출기(3)에 의해 검출된 조작측 및 구동측의 압연 하중으로부터 구해지는 조작측 및 구동측의 차하중과, 사행량 산출 장치(21)에 의해 산출된 강대(10)의 사행량에 기초하여, 압연기(F7)에 있어서의 조작측 및 구동측의 롤 개도차를 전술의 (2)식에 의해 연산하고, 연산된 롤 개도차를 압연기(F7)에 설치된 레벨링 장치(2)에 송출했다.
또한, 이 레벨링 제어 연산 장치(7)는, 주행하는 강대(10)의 미단부가 적외선 카메라(20)를 빠져 나가고 나서 압연기(F7)를 빠져 나갈 때까지의 제어 구간 B에 있어서, 압연기(F7)에 설치된 하중 검출기(3)에 의해 검출된 조작측 및 구동측의 압연 하중으로부터 구해지는 조작측 및 구동측의 차하중에 기초하여, 압연기(F7)에 있어서의 조작측 및 구동측의 롤 개도차를 전술의 (3)식에 의해 연산하고, 연산된 롤 개도차를 압연기(F7)에 설치된 레벨링 장치(2)에 송출했다.
그리고, 실시예 6에 따른 사행 제어 장치(4)의 적외선 카메라(20)에 의한 촬상 주기는, 1msec로 했다. 또한, 적외선 카메라(20)에 이용되는 적외선의 파장대는, 8∼14㎛였다.
표 1에, 비교예 1∼3 및 실시예 1∼6의 사행 제어 조건과 사행 제어 결과를 나타낸다.
비교예 1에서는, 압연기(F6)와 압연기(F7)의 사이에 설치한 2차원 카메라에서의 강대(10)의 미단부의 사행량은 96㎜였다.
비교예 2에서는, 압연기(F6)와 압연기(F7)의 사이에 설치한 2차원 카메라에서의 강대(10)의 미단부의 사행량은 80㎜였다.
또한, 비교예 3에서는, 압연기(F6)와 압연기(F7)의 사이에 설치한 라인 센서 카메라에서의 강대(10)의 미단부의 사행량은 76㎜였다.
또한, 실시예 1에서는, 압연기(F6)와 압연기(F7)의 사이에 설치한 라인 센서 카메라에서의 강대(10)의 미단부의 사행량은 40㎜였다.
또한, 실시예 2에서는, 압연기(F6)와 압연기(F7)의 사이에 설치한 라인 센서 카메라에서의 강대(10)의 미단부의 사행량은 32㎜였다.
또한, 실시예 3에서는, 압연기(F6)와 압연기(F7)의 사이에 설치한 라인 센서 카메라에서의 강대(10)의 미단부의 사행량은 25㎜였다.
또한, 실시예 4에서는, 압연기(F6)와 압연기(F7)의 사이에 설치한 라인 센서 카메라에서의 강대(10)의 미단부의 사행량은 12㎜였다.
또한, 실시예 5에서는, 압연기(F6)와 압연기(F7)의 사이에 설치한 적외선 카메라에서의 강대(10)의 미단부의 사행량은 20㎜였다.
또한, 실시예 6에서는, 압연기(F6)와 압연기(F7)의 사이에 설치한 적외선 카메라에서의 강대(10)의 미단부의 사행량은 10㎜였다.
본 실시예 1∼6의 경우, 압연기(F6)와 압연기(F7)의 사이에 설치한 라인 센서 카메라 및 적외선 카메라에서의 강대(10)의 미단부의 사행량은 가장 크게 40㎜이고, 비교예 1∼3과 비교하여 강대(10)의 미단부의 사행량이 감소하고 있는 것이 확인되었다.
또한, 실시예 1과 실시예 2를 비교하면, 제어 구간 A에 있어서, 「사행계 방식의 사행 제어」 및 「차하중 방식의 사행 제어」를 병용한 쪽이, 「사행계 방식의 사행 제어」만을 행한 경우보다도 강대(10)의 미단부의 사행량이 감소하고 있는 것이 확인되었다.
또한, 실시예 2와 실시예 3을 비교하면, 라인 센서 카메라(5)의 촬상 주기를 5msec로부터 1msec로 앞당긴 쪽이 강대(10)의 미단부의 사행량이 감소하고 있는 것이 확인되었다.
또한, 실시예 3과 실시예 4를 비교하면, 제어 구간 A 및 B에서 압연기(F7)의 레벨링량을 제어할 뿐만 아니라, 제어 구간 A-1 및 B-1에 있어서도 압연기(F6)의 레벨링의 제어를 행하는 쪽이 강대(10)의 미단부의 사행량이 감소하고 있는 것이 확인되었다.
또한, 비교예 1∼3에 따른 사행 제어 장치로 사행 제어를 행한 경우의 압연기(F7)에서의 사행량의 시간 변화를 도 12에 나타낸다. 또한, 실시예 1∼4에 따른 사행 제어 장치로 사행 제어를 행한 경우의 압연기(F7)에서의 사행량의 시간 변화를 도 13에 나타낸다. 또한, 도 12 및 도 13에 있어서, T1은 강대(10)의 미단부가 압연기(F5)를 빠져 나갔을 때의 시각, T2는 강대(10)의 미단부가 압연기(F6)를 빠져 나갔을 때의 시각, T3은 강대(10)의 미단부가 압연기(F6)와 압연기(F7)의 사이(카메라가 있는 위치)를 빠져 나갔을 때의 시각, T4는 강대(10)의 미단부가 압연기(F7)를 빠져 나갔을 때의 시각을 나타낸다.
도 12 및 도 13으로부터 이해할 수 있는 바와 같이, 실시예 1∼4에 따른 사행 제어 장치로 사행 제어를 행한 경우의 압연기(F7)에서의 사행량의 시간 변화는, 비교예 1∼3에 따른 사행 제어 장치로 사행 제어를 행한 경우의 압연기(F7)에서의 사행량의 시간 변화보다도 작은 것이 확인되었다.
또한, 비교예 1∼3 및 실시예 1∼6에 있어서, 증기로 강대(10)의 폭방향 양 단부의 에지가 완전히 덮인 경우, 가시광 카메라의 2차원 카메라를 이용한 비교예 1, 2 및 라인 센서 카메라를 이용한 비교예 3 및 실시예 1∼4에 있어서는, 강대(10)의 폭방향 양 단부의 에지 위치의 검출이 곤란하고 사행량의 측정 데이터에 노이즈가 있는 것을 알 수 있었다. 이에 대하여, 적외선 카메라(20)를 이용한 실시예 5, 6에 있어서는, 강대(10)의 폭방향 양 단부의 에지 위치의 검출을 적절히 또한 신속히 행할 수 있어, 사행량의 측정 데이터에 노이즈는 적고, 사행량을 명확하게 측정할 수 있었다.
1 : 마무리 압연 설비
2 : 레벨링 장치
3 : 하중 검출기
4 : 사행 제어 장치
5 : 라인 센서 카메라
6 : 사행량 산출 장치
7 : 레벨링 제어 연산 장치
8 : 2차원 카메라
10 : 열간 압연 강대
10a : 미단부
20 : 적외선 카메라
21 : 사행량 산출 장치
22 : 레벨링 제어 연산 장치
F1∼Fn : 압연기

Claims (12)

  1. 조작측 및 구동측의 압하량을 조정하는 레벨링 장치를 각각이 갖는 복수의 압연기를 구비한 마무리 압연 설비에서 압연되는 열간 압연 강대의 사행을 제어하는 열간 압연 강대의 사행 제어 방법으로서,
    서로 이웃하는 압연기 간에 설치된 라인 센서 카메라로 주행하는 열간 압연 강대의 표면을 촬상하는 촬상 스텝과,
    사행량 산출 장치에 의해, 당해 촬상 스텝에서 촬상된 촬상 화상에 기초하는 1차원의 휘도 분포로부터 상기 열간 압연 강대의 폭방향 양 단부의 위치를 검출하고, 그 검출된 상기 열간 압연 강대의 폭방향 양 단부의 위치에 기초하여 상기 열간 압연 강대의 사행량을 산출하는 사행량 산출 스텝과,
    레벨 제어 연산 장치에 의해, 주행하는 상기 열간 압연 강대의 미단부가 상기 라인 센서 카메라를 빠져 나갈 때까지, 상기 사행량 산출 스텝에서 산출된 상기 열간 압연 강대의 사행량에 기초하여, 상기 라인 센서 카메라가 설치되어 있는 위치의 하류측 직근에 있는 압연기에 있어서의 조작측 및 구동측의 롤 갭의 개도차인 롤 개도차를 연산하고, 연산된 롤 개도차를 상기 하류측 직근에 있는 압연기에 설치된 상기 레벨링 장치에 송출하는 레벨링 제어 연산 스텝을 포함하고,
    상기 열간 압연 강대의 사행량을 50mm 이하로 하도록, 상기 촬상 스텝에 있어서의 상기 라인 센서 카메라에 의한 촬상을 5msec 이하의 주기로 행하고, 상기 레벨링 제어 연산 스텝에 의한 상기 하류측 직근에 있는 압연기에 있어서의 조작측 및 구동측의 롤 개도차의 연산 및 상기 레벨링 장치에 의한 조작측 및 구동측의 압하량의 조정을 5msec 이하의 주기로 행하는 것을 특징으로 하는 열간 압연 강대의 사행 제어 방법.
  2. 제1항에 있어서,
    상기 라인 센서 카메라가 설치되어 있는 위치의 하류측 직근에 있는 압연기에 설치된 하중 검출기에 의해 검출된 조작측 및 구동측의 압연 하중으로부터 조작측 및 구동측의 차하중(差荷重)을 구하는 차하중 산출 스텝을 포함하고,
    상기 레벨링 제어 연산 스텝에서는, 주행하는 상기 열간 압연 강대의 미단부가 상기 라인 센서 카메라를 빠져 나갈 때까지, 상기 차하중 산출 스텝에서 검출된 조작측 및 구동측의 차하중과, 상기 사행량 산출 스텝에 의해 산출된 상기 열간 압연 강대의 사행량에 기초하여, 상기 하류측 직근에 있는 압연기에 있어서의 조작측 및 구동측의 롤 개도차를 연산하고, 주행하는 상기 열간 압연 강대의 미단부가 상기 라인 센서 카메라를 빠져 나가고 나서 상기 하류측 직근에 있는 압연기를 빠져 나갈 때까지, 상기 차하중 산출 스텝에서 검출된 조작측 및 구동측의 차하중에 기초하여, 상기 하류측 직근에 있는 압연기에 있어서의 조작측 및 구동측의 롤 개도차를 연산하고, 연산된 롤 개도차를 상기 하류측 직근에 있는 압연기에 설치된 상기 레벨링 장치에 송출하는 것을 특징으로 하는 열간 압연 강대의 사행 제어 방법.
  3. 조작측 및 구동측의 압하량을 조정하는 레벨링 장치를 각각이 갖는 복수의 압연기를 구비한 마무리 압연 설비에서 압연되는 열간 압연 강대의 사행을 제어하는 열간 압연 강대의 사행 제어 방법으로서,
    서로 이웃하는 압연기 간에 설치된 적외선 카메라로 주행하는 열간 압연 강대의 표면으로부터 발해지는 적외선의 강도 분포를 촬상하는 촬상 스텝과,
    사행량 산출 장치에 의해, 당해 촬상 스텝에서 촬상된 적외선의 강도 분포로부터 상기 열간 압연 강대의 폭방향 양 단부의 에지 위치를 검출하고, 그 검출된 상기 열간 압연 강대의 폭방향 양 단부의 에지 위치에 기초하여 상기 열간 압연 강대의 사행량을 산출하는 사행량 산출 스텝과,
    레벨 제어 연산 장치에 의해, 주행하는 상기 열간 압연 강대의 미단부가 상기 적외선 카메라를 빠져 나갈 때까지, 상기 사행량 산출 스텝에서 산출된 상기 열간 압연 강대의 사행량에 기초하여, 상기 적외선 카메라가 설치되어 있는 위치의 하류측 직근에 있는 압연기에 있어서의 조작측 및 구동측의 롤 갭의 개도차인 롤 개도차를 연산하고, 연산된 롤 개도차를 상기 하류측 직근에 있는 압연기에 설치된 상기 레벨링 장치에 송출하는 레벨링 제어 연산 스텝을 포함하고,
    상기 열간 압연 강대의 사행량을 30mm 이하로 하도록, 상기 촬상 스텝에 있어서의 상기 적외선 카메라에 의한 촬상을 1msec 이하의 주기로 행하고, 상기 레벨링 제어 연산 스텝에 의한 상기 하류측 직근에 있는 압연기에 있어서의 조작측 및 구동측의 롤 개도차의 연산 및 상기 레벨링 장치에 의한 조작측 및 구동측의 압하량의 조정을 1msec 이하의 주기로 행하는 것을 특징으로 하는 열간 압연 강대의 사행 제어 방법.
  4. 제3항에 있어서,
    상기 적외선 카메라가 설치되어 있는 위치의 하류측 직근에 있는 압연기에 설치된 하중 검출기에 의해 검출된 조작측 및 구동측의 압연 하중으로부터 조작측 및 구동측의 차하중을 구하는 차하중 산출 스텝을 포함하고,
    상기 레벨링 제어 연산 스텝에서는, 주행하는 상기 열간 압연 강대의 미단부가 상기 적외선 카메라를 빠져 나갈 때까지, 상기 차하중 산출 스텝에서 검출된 조작측 및 구동측의 차하중과, 상기 사행량 산출 스텝에 의해 산출된 상기 열간 압연 강대의 사행량에 기초하여, 상기 하류측 직근에 있는 압연기에 있어서의 조작측 및 구동측의 롤 개도차를 연산하고, 주행하는 상기 열간 압연 강대의 미단부가 상기 적외선 카메라를 빠져 나가고 나서 상기 하류측 직근에 있는 압연기를 빠져 나갈 때까지, 상기 차하중 산출 스텝에서 검출된 조작측 및 구동측의 차하중에 기초하여, 상기 하류측 직근에 있는 압연기에 있어서의 조작측 및 구동측의 롤 개도차를 연산하고, 연산된 롤 개도차를 상기 하류측 직근에 있는 압연기에 설치된 상기 레벨링 장치에 송출하는 것을 특징으로 하는 열간 압연 강대의 사행 제어 방법.
  5. 제3항 또는 제4항에 있어서,
    상기 적외선 카메라에 이용되는 적외선의 파장은, 1.5㎛ 초과 1000㎛ 이하인 것을 특징으로 하는 열간 압연 강대의 사행 제어 방법.
  6. 조작측 및 구동측의 압하량을 조정하는 레벨링 장치를 각각이 갖는 복수의 압연기를 구비한 마무리 압연 설비에서 압연되는 열간 압연 강대의 사행을 제어하는 열간 압연 강대의 사행 제어 장치로서,
    서로 이웃하는 압연기 간에 설치된, 주행하는 열간 압연 강대의 표면을 촬상하는 라인 센서 카메라와,
    당해 라인 센서 카메라에서 얻어진 촬상 화상에 기초하는 1차원의 휘도 분포로부터 상기 열간 압연 강대의 폭방향 양 단부의 위치를 검출하고, 그 검출된 상기 열간 압연 강대의 폭방향 양 단부의 위치에 기초하여 상기 열간 압연 강대의 사행량을 산출하는 사행량 산출 장치와,
    주행하는 상기 열간 압연 강대의 미단부가 상기 라인 센서 카메라를 빠져 나갈 때까지, 상기 사행량 산출 장치에 의해 산출된 상기 열간 압연 강대의 사행량에 기초하여, 상기 라인 센서 카메라가 설치되어 있는 위치의 하류측 직근에 있는 압연기에 있어서의 조작측 및 구동측의 롤 갭의 개도차인 롤 개도차를 연산하고, 연산된 롤 개도차를 상기 하류측 직근에 있는 압연기에 설치된 상기 레벨링 장치에 송출하는 레벨링 제어 연산 장치를 구비하고,
    상기 열간 압연 강대의 사행량을 50mm 이하로 하도록, 상기 라인 센서 카메라에 의한 촬상을 5msec 이하의 주기로 행하고, 상기 레벨링 제어 연산 장치에 의한 상기 하류측 직근에 있는 압연기에 있어서의 조작측 및 구동측의 롤 개도차의 연산 및 상기 레벨링 장치에 의한 조작측 및 구동측의 압하량의 조정을 5msec 이하의 주기로 행하는 것을 특징으로 하는 열간 압연 강대의 사행 제어 장치.
  7. 제6항에 있어서,
    상기 복수의 압연기의 각각은, 조작측 및 구동측의 압연 하중을 검출하는 하중 검출기를 구비하고,
    상기 레벨링 제어 연산 장치는, 주행하는 상기 열간 압연 강대의 미단부가 상기 라인 센서 카메라를 빠져 나갈 때까지, 상기 라인 센서 카메라가 설치되어 있는 위치의 하류측 직근에 있는 압연기에 설치된 상기 하중 검출기에 의해 검출된 조작측 및 구동측의 압연 하중으로부터 구해지는 조작측 및 구동측의 차하중과, 상기 사행량 산출 장치에 의해 산출된 상기 열간 압연 강대의 사행량에 기초하여, 상기 하류측 직근에 있는 압연기에 있어서의 조작측 및 구동측의 롤 개도차를 연산하고, 주행하는 상기 열간 압연 강대의 미단부가 상기 라인 센서 카메라를 빠져 나가고 나서 상기 하류측 직근에 있는 압연기를 빠져 나갈 때까지, 상기 하중 검출기에 의해 검출된 조작측 및 구동측의 압연 하중으로부터 구해지는 차하중에 기초하여, 상기 하류측 직근에 있는 압연기에 있어서의 조작측 및 구동측의 롤 개도차를 연산하고, 연산된 롤 개도차를 상기 하류측 직근에 있는 압연기에 설치된 상기 레벨링 장치에 송출하는 것을 특징으로 하는 열간 압연 강대의 사행 제어 장치.
  8. 조작측 및 구동측의 압하량을 조정하는 레벨링 장치를 각각이 갖는 복수의 압연기를 구비한 마무리 압연 설비에서 압연되는 열간 압연 강대의 사행을 제어하는 열간 압연 강대의 사행 제어 장치로서,
    서로 이웃하는 압연기 간에 설치된, 주행하는 열간 압연 강대의 표면으로부터 발해지는 적외선의 강도 분포를 촬상하는 적외선 카메라와,
    당해 적외선 카메라에서 얻어진 적외선의 강도 분포로부터 상기 열간 압연 강대의 폭방향 양 단부의 에지 위치를 검출하고, 그 검출된 상기 열간 압연 강대의 폭방향 양 단부의 에지 위치에 기초하여 상기 열간 압연 강대의 사행량을 산출하는 사행량 산출 장치와,
    주행하는 상기 열간 압연 강대의 미단부가 상기 적외선 카메라를 빠져 나갈 때까지, 상기 사행량 산출 장치에 의해 산출된 상기 열간 압연 강대의 사행량에 기초하여, 상기 적외선 카메라가 설치되어 있는 위치의 하류측 직근에 있는 압연기에 있어서의 조작측 및 구동측의 롤 갭의 개도차인 롤 개도차를 연산하고, 연산된 롤 개도차를 상기 하류측 직근에 있는 압연기에 설치된 상기 레벨링 장치에 송출하는 레벨링 제어 연산 장치를 구비하고,
    상기 열간 압연 강대의 사행량을 30mm 이하로 하도록, 상기 적외선 카메라에 의한 촬상을 1msec 이하의 주기로 행하고, 상기 레벨링 제어 연산 장치에 의한 상기 하류측 직근에 있는 압연기에 있어서의 조작측 및 구동측의 롤 개도차의 연산 및 상기 레벨링 장치에 의한 조작측 및 구동측의 압하량의 조정을 1msec 이하의 주기로 행하는 것을 특징으로 하는 열간 압연 강대의 사행 제어 장치.
  9. 제8항에 있어서,
    상기 복수의 압연기의 각각은, 조작측 및 구동측의 압연 하중을 검출하는 하중 검출기를 구비하고,
    상기 레벨링 제어 연산 장치는, 주행하는 상기 열간 압연 강대의 미단부가 상기 적외선 카메라를 빠져 나갈 때까지, 상기 적외선 카메라가 설치되어 있는 위치의 하류측 직근에 있는 압연기에 설치된 상기 하중 검출기에 의해 검출된 조작측 및 구동측의 압연 하중으로부터 구해지는 조작측 및 구동측의 차하중과, 상기 사행량 산출 장치에 의해 산출된 상기 열간 압연 강대의 사행량에 기초하여, 상기 하류측 직근에 있는 압연기에 있어서의 조작측 및 구동측의 롤 개도차를 연산하고, 주행하는 상기 열간 압연 강대의 미단부가 상기 적외선 카메라를 빠져 나가고 나서 상기 하류측 직근에 있는 압연기를 빠져 나갈 때까지, 상기 하중 검출기에 의해 검출된 조작측 및 구동측의 압연 하중으로부터 구해지는 차하중에 기초하여, 상기 하류측 직근에 있는 압연기에 있어서의 조작측 및 구동측의 롤 개도차를 연산하고, 연산된 롤 개도차를 상기 하류측 직근에 있는 압연기에 설치된 상기 레벨링 장치에 송출하는 것을 특징으로 하는 열간 압연 강대의 사행 제어 장치.
  10. 제8항 또는 제9항에 있어서,
    상기 적외선 카메라에 이용되는 적외선의 파장은, 1.5㎛ 초과 1000㎛ 이하인 것을 특징으로 하는 열간 압연 강대의 사행 제어 장치.
  11. 제6항 내지 제9항 중 어느 한 항에 기재된 열간 압연 강대의 사행 제어 장치를 갖는 것을 특징으로 하는 열간 압연 설비.
  12. 제10항에 기재된 열간 압연 강대의 사행 제어 장치를 갖는 것을 특징으로 하는 열간 압연 설비.
KR1020227001580A 2019-07-22 2020-06-11 열간 압연 강대의 사행 제어 방법, 사행 제어 장치 및 열간 압연 설비 KR102615075B1 (ko)

Applications Claiming Priority (5)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP2019134680 2019-07-22
JPJP-P-2019-134680 2019-07-22
JP2020085279 2020-05-14
JPJP-P-2020-085279 2020-05-14
PCT/JP2020/023099 WO2021014811A1 (ja) 2019-07-22 2020-06-11 熱間圧延鋼帯の蛇行制御方法、蛇行制御装置及び熱間圧延設備

Publications (2)

Publication Number Publication Date
KR20220020967A KR20220020967A (ko) 2022-02-21
KR102615075B1 true KR102615075B1 (ko) 2023-12-15

Family

ID=73741007

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
KR1020227001580A KR102615075B1 (ko) 2019-07-22 2020-06-11 열간 압연 강대의 사행 제어 방법, 사행 제어 장치 및 열간 압연 설비

Country Status (5)

Country Link
US (1) US11833560B2 (ko)
EP (1) EP4005693A4 (ko)
JP (1) JP6801833B1 (ko)
KR (1) KR102615075B1 (ko)
CN (1) CN114126776A (ko)

Families Citing this family (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
EP3714999B1 (de) * 2019-03-28 2022-09-28 Primetals Technologies Germany GmbH Ermittlung einer anstellung eines walzgerüsts
JP7314921B2 (ja) 2020-12-18 2023-07-26 Ｊｆｅスチール株式会社 熱間圧延鋼帯の蛇行制御方法、蛇行制御装置及び熱間圧延設備
JP7047995B1 (ja) * 2021-01-28 2022-04-05 Ｊｆｅスチール株式会社 鋼板の蛇行量測定装置、鋼板の蛇行量測定方法、熱間圧延鋼帯の熱間圧延設備、及び熱間圧延鋼帯の熱間圧延方法
WO2022163177A1 (ja) * 2021-01-28 2022-08-04 Ｊｆｅスチール株式会社 鋼板の蛇行量測定装置、鋼板の蛇行量測定方法、熱間圧延鋼帯の熱間圧延設備、及び熱間圧延鋼帯の熱間圧延方法

Citations (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE3837101A1 (de) * 1988-11-01 1990-05-03 Thyssen Stahl Ag Verfahren zum steuern des bandlaufs beim walzen, in einer walzstrasse
DE102008007247A1 (de) * 2007-09-13 2009-03-19 Siemens Aktiengesellschaft Betriebsverfahren für eine Walzstraße mit Krümmungserkennung

Family Cites Families (16)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPH0617779B2 (ja) 1987-03-16 1994-03-09 三菱重工業株式会社 圧延材の蛇行量検出装置
JPH06167327A (ja) 1992-11-30 1994-06-14 Kobe Steel Ltd キャンバ測定方法
JPH07144211A (ja) 1993-11-24 1995-06-06 Kawasaki Steel Corp 熱間仕上圧延における鋼板尾端蛇行制御方法
JP2001343223A (ja) * 1999-11-08 2001-12-14 Sumitomo Metal Ind Ltd 帯状体の品質測定方法、キャンバ抑制方法、帯状体の品質測定装置、圧延装置及びトリム装置
DE10205132A1 (de) * 2002-02-07 2003-08-28 Bfi Vdeh Inst Angewandte Forschung Gmbh Verfahren und Vorrichtung zum optischen Messen der Oberflächenform und zur optischen Oberflächeninspektion von bewegten Bändern in Walz- und Weiterbearbeitungsanlagen
KR100925599B1 (ko) 2002-10-11 2009-11-06 주식회사 포스코 연속 압연공정에서의 롤표면 소손방지를 위한 압연롤 갭제어장치 및 방법
JP3885955B2 (ja) 2002-10-28 2007-02-28 住友金属工業株式会社 板材の蛇行測定方法及び蛇行測定装置並びにこの蛇行測定方法を用いた板材の製造方法
JP2005156420A (ja) * 2003-11-27 2005-06-16 Nippon Steel Corp 表面凹凸の検査方法及び検査装置
CN100529653C (zh) * 2007-02-12 2009-08-19 西安理工大学 基于ccd的带材自动对中cpc检测系统及检测方法
WO2008105479A1 (ja) * 2007-02-28 2008-09-04 Jfe Steel Corporation 近赤外線カメラを用いた金属帯の熱間圧延方法および装置
KR100993855B1 (ko) * 2008-10-01 2010-11-11 주식회사 포스코 핀치롤 제어장치 및 제어방법
JP5780196B2 (ja) 2012-04-02 2015-09-16 新日鐵住金株式会社 被圧延材の蛇行制御方法および被圧延材の蛇行制御システム
KR101603470B1 (ko) * 2012-04-24 2016-03-14 신닛테츠스미킨 카부시키카이샤 압연 장치 및 압연 감시 방법
CN102728625A (zh) 2012-06-19 2012-10-17 江苏省沙钢钢铁研究院有限公司 热轧带钢可逆粗轧机两侧轧制力平衡控制方法
CN103252358B (zh) * 2013-05-21 2014-12-31 东北大学 一种宽厚板镰刀弯矫正方法
CN110382999B (zh) * 2017-03-14 2021-06-15 杰富意钢铁株式会社 带状体的蛇行量测定方法及装置以及带状体的蛇行异常检测方法及装置

Patent Citations (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE3837101A1 (de) * 1988-11-01 1990-05-03 Thyssen Stahl Ag Verfahren zum steuern des bandlaufs beim walzen, in einer walzstrasse
DE102008007247A1 (de) * 2007-09-13 2009-03-19 Siemens Aktiengesellschaft Betriebsverfahren für eine Walzstraße mit Krümmungserkennung

Also Published As

Publication number Publication date
JP6801833B1 (ja) 2020-12-16
US11833560B2 (en) 2023-12-05
EP4005693A4 (en) 2022-08-24
EP4005693A1 (en) 2022-06-01
KR20220020967A (ko) 2022-02-21
CN114126776A (zh) 2022-03-01
JPWO2021014811A1 (ja) 2021-09-13
US20220280989A1 (en) 2022-09-08

Similar Documents

Publication Publication Date Title
KR102615075B1 (ko) 열간 압연 강대의 사행 제어 방법, 사행 제어 장치 및 열간 압연 설비
RU2479367C2 (ru) Способ и устройство для обработки сляба
JP4862771B2 (ja) 圧延中鋼板のキャンバー量の算出方法及び鋼板の製造方法
KR100856276B1 (ko) 압연 소재 두께 측정 장치
WO2021014811A1 (ja) 熱間圧延鋼帯の蛇行制御方法、蛇行制御装置及び熱間圧延設備
KR20170076866A (ko) 판쏠림 제어 장치
JP7036241B2 (ja) 熱間圧延鋼帯の蛇行制御方法、蛇行制御装置及び熱間圧延設備
JP2012170997A (ja) クロップシャーの駆動制御方法
KR101290424B1 (ko) 열화상을 이용한 압연소재의 변형량측정장치 및 그 제어방법
JP7222415B2 (ja) 熱間圧延鋼帯の蛇行量測定装置及び熱間圧延鋼帯の蛇行量測定方法
JP2018015766A (ja) 熱間仕上圧延における鋼板尾端蛇行制御方法
RU2364455C2 (ru) Способ и устройство для производства металлической полосы
JP6795008B2 (ja) 鋼矢板の製造装置及び製造方法
JP7047995B1 (ja) 鋼板の蛇行量測定装置、鋼板の蛇行量測定方法、熱間圧延鋼帯の熱間圧延設備、及び熱間圧延鋼帯の熱間圧延方法
KR102045644B1 (ko) 고온 소재의 형상 측정 장치
WO2022163177A1 (ja) 鋼板の蛇行量測定装置、鋼板の蛇行量測定方法、熱間圧延鋼帯の熱間圧延設備、及び熱間圧延鋼帯の熱間圧延方法
JP7078020B2 (ja) 熱間圧延鋼帯の蛇行制御方法、蛇行制御装置及び熱間圧延設備
JP2006281286A (ja) 熱間圧延ラインにおけるサイジングプレス出側での被圧延材形状判定方法
TWI664033B (zh) 修邊方法及修邊裝置
KR101973878B1 (ko) 폭 압하 방법 및 폭 압하 장치
JP7314921B2 (ja) 熱間圧延鋼帯の蛇行制御方法、蛇行制御装置及び熱間圧延設備
KR101879092B1 (ko) 열연 공정에서의 캠버 제어 장치 및 방법
JP2021016888A (ja) 熱間圧延鋼帯の蛇行制御方法、蛇行制御装置及び熱間圧延設備
JP2005257461A (ja) 熱間圧延材の板端位置検出方法、及び熱間圧延方法、並びに熱間圧延設備
JP2011144022A (ja) 圧延形鋼の製造方法および製造装置

Legal Events

Date Code Title Description
E902 Notification of reason for refusal
E701 Decision to grant or registration of patent right
GRNT Written decision to grant