CN102728625A - 热轧带钢可逆粗轧机两侧轧制力平衡控制方法 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种热轧带钢可逆粗轧机两侧轧制力平衡控制方法(Rough Mill Force Balance Conttrol，简称RMFBC)。本发明主要针对热轧带钢粗轧机两侧刚度系数存在差异而提出，通过将现场粗轧机相关参数作为输入，经过精确地计算得出轧机单侧或两侧辊缝的水平调节量。该调节量经过死区限幅和PI控制器器后传递给伺服阀，调整粗轧机两侧液压缸的行程，从而实现对轧机两侧轧制力的平衡。本发明方法操作简单，可缓解或消除带钢镰刀弯或楔形缺陷。

Description

热轧带钢可逆粗轧机两侧轧制力平衡控制方法

技术领域

本发明涉及热轧带钢和热轧板材生产线的自动控制技术，具体而言是涉及一种在带钢生产过程中进行一级动态轧制力平衡，以减缓或消除中间坯或带钢的镰刀弯、楔形的自动控制方法，以满足中间坯或厚板的良好板型要求。

背景技术

在轧机辊缝设定过程中，一般认为轧机两侧的刚度是相同的，并由此给出各轧制道次的设定辊缝值。但在轧机牌坊制造和机械设计过程中，不可能保证轧机两侧刚度完全相同，而且轧机传动侧因为与联接轴相连会引起传动侧刚度变化，轧机机架在轧制过程中受到的带钢热辐射所吸收的热量导致温度上升值存在差异，所以轧机两侧刚度的差异始终存在，只是大多数情况下其差异较小，没有引起足够的重视，导致粗轧轧制时中间坯经常会有在水平方向弯曲的现象，即通常所称的镰刀弯；同时还会产生带钢宽度方向上左右两侧厚度不一致的现象，即通常所称的楔形。中间坯的镰刀弯或楔形过大往往会造成精轧入口不对中，进而导致带钢在精轧机架中跑偏、侧移、边部起浪、甩尾或堆钢等严重后果，危害很大，尤其是在轧制厚度较薄的带钢时，此问题表现得尤为突出。

针对轧机两侧刚度系数存在差异，导致轧机两侧轧制力不平衡，造成中间坯镰刀弯、楔形等板型问题，目前国内外已经开展了基础性研究，但公开的技术方法较少。如专利号为CN 101992220A公开了一种“控制轧机机架刚度的方法”的技术，但该方法只是考虑了轧机每道次的刚度系数会发生变化，而没有涉及轧机工作侧和传动侧刚度的差异，即认为在同一时刻两侧刚度为相等的；如专利号为CN 101934292A公开了一种“热轧带钢粗轧机组镰刀弯和楔形自动控制方法”的技术，但该方法也是认为轧机机架两侧刚度系数为相等的；如文章“轧机两侧刚度差异对热轧宽厚板两侧厚度偏差的影响”和“中厚板轧机两侧刚度差异对辊缝设定的影响”所述的方法，前者需要在原有设备的基础上增加1套DCS和PLC系统，后者需要安装测厚仪装置，使得投资成本增加，并且两种方法适用于宽厚板和中厚板产品，而不针对薄板和带钢产品。因此有必要提出一种直观简捷的控制方法，既能减少设备的投资和维护成本，又能适应各种不同钢种和规格产品的轧制需求。

发明内容

本发明的目的在于提出一种热轧带钢可逆粗轧机两侧轧制力平衡控制方法，其可以在不附加任何检测装置的前提下，针对轧机两侧刚度系数存在差异的情况，对轧机两侧轧制力进行平衡，以缓解或消除热轧带钢的镰刀弯或楔形缺陷。

为实现上述发明目的，本发明采用了如下技术方案：

一种新型热轧带钢可逆粗轧机两侧轧制力平衡控制方法，其特征在于，该方法是通过在带钢可逆粗轧机一级控制系统中增设一辅助控制模块实现的，其过程为：

(1)辅助控制模块读取如下参数：各道次的粗轧设定值，所述粗轧设定值包括轧件硬度、轧机工作侧和传动侧的刚度系数；

(2)测量轧机工作侧和传动侧的轧制力实际值以及辊缝的实际计算值，并输入辅助控制模块；

(3)在动态控制模式下，即，从粗轧机咬钢后，在轧制时实时修正辊缝的水平调节量的模式下，则，辅助控制模块依据下式计算辊缝的水平调节量L：

$L=\frac{(F^{\mathrm{WS}}-F^{\mathrm{DS}}+F_{\mathrm{offset}})}{{4M}^{\mathrm{WS}}}+\frac{(F^{\mathrm{WS}}-F^{\mathrm{DS}}+F_{\mathrm{offset}})}{{4M}^{\mathrm{DS}}}+\frac{(F^{\mathrm{WS}}-F^{\mathrm{DS}}+F_{\mathrm{offset}})}{Q}$

上述F^WS、F^DS为轧机工作侧和传动侧的轧制力实际值，M^WS、M^DS为轧机工作侧和传动侧的刚度系数实际值，Q为轧件硬度，这里引入了一个轧制力的补偿值F_offset来消除粗轧机调零过程中轧制力产生的波动。

(4)辅助控制模块输出水平调节量，经PI控制器和死区调节器进行稳态误差消除和限幅后，调节轧机单侧或两侧辊缝大小，从而平衡轧机两侧轧制力，以实现对镰刀弯或楔形的纠正。

进一步地讲：

在步骤(1)中，辅助控制模块读取的数据包括：轧件原始数据，包括轧件钢卷号码和轧件的钢种，所有道次的粗轧设定值，包括出口宽度W、出口厚度设定值h、入口厚度设定值H、轧制力预设值F^ref、辊缝预设值S^ref、轧件硬度Q、轧机工作侧和传动侧的刚度系数M^DS、M^WS；

在步骤(2)中，轧机工作侧和传动侧的轧制力实际值是经液压缸压力传感器测得的，所述辅助控制模块与液压缸压力传感器连接；

在步骤(3)中，在动态控制模式下，轧机工作侧和传动侧的刚度系数是来自于二级模型的计算值，轧制力实际值为实时信号，轧机工作侧和传动侧的轧制力实际值经过辅助控制模块处理，得到的实时水平调整量L(t)如下式所示：

$L=\frac{[{F\left(t\right)}^{\mathrm{WS}}-{F\left(t\right)}^{\mathrm{DS}}+F_{\mathrm{offset}}]}{{4M\left(t\right)}^{\mathrm{WS}}}+\frac{[{F\left(t\right)}^{\mathrm{WS}}-{F\left(t\right)}^{\mathrm{DS}}+F_{\mathrm{offset}}]}{{4M\left(t\right)}^{\mathrm{DS}}}+\frac{[{F\left(t\right)}^{\mathrm{WS}}-{F\left(t\right)}^{\mathrm{DS}}+F_{\mathrm{offset}}]}{Q}$

进一步地，考虑到轧机中辊缝有调节上限MAX和下限MIN，则辅助控制模块最终输出的水平调节量为：

$L\left(t\right)=\left\{\begin{array}{cc}\mathrm{MIN}& L<\mathrm{MIN}\\ g*r*[{F\left(t\right)}^{\mathrm{WS}}-{F\left(t\right)}^{\mathrm{DS}}+F_{\mathrm{offset}}]/{4M\left(t\right)}^{\mathrm{WS}}& \\ +[{F\left(t\right)}^{\mathrm{WS}}-{F\left(t\right)}^{\mathrm{DS}}+F_{\mathrm{offset}}]/{4M\left(t\right)}^{\mathrm{DS}}& \\ +[{F\left(t\right)}^{\mathrm{WS}}-{F\left(t\right)}^{\mathrm{DS}}+F_{\mathrm{offset}}]/Q& \\ \mathrm{MAX}& L>\mathrm{MAX}\end{array}\right.$

上述L(t)为水平调节量，F(t)^WS、F(t)^DS为轧机工作侧和传动侧的轧制力实际值，M(t)^WS、M(t)^DS为轧机工作侧和传动侧的刚度系数，Q为轧件硬度，g为放大系数，0＜g＜1。

在步骤(3)中，在动态控制模式下，若工作侧固定，移动传动侧液压缸，则辊缝的水平调节量(液压缸的行程)为：

L^DS＝(F^WS-F^DS+F_offset)M^DS+2*(F^WS-F^DS+F_offset)Q

若传动侧固定，移动工作侧液压缸，则辊缝的水平调节量(液压缸的行程)为：

L^WS＝(F^WS-F^DS+F_offset)M^WS+2*(F^WS-F^DS+F_offset)Q

实际调节值应为上述两种情况计算值之和的一半，即：

$L^{\&prime;}=\frac{L^{\mathrm{DS}}+L^{\mathrm{WS}}}{2}=\frac{(F^{\mathrm{WS}}-F^{\mathrm{DS}}+F_{\mathrm{offset}})}{{2M}^{\mathrm{DS}}}+\frac{(F^{\mathrm{WS}}-F^{\mathrm{DS}}+F_{\mathrm{offset}})}{{2M}^{\mathrm{WS}}}+\frac{2(F^{\mathrm{WS}}-F^{\mathrm{DS}}+F_{\mathrm{offset}})}{Q}$

在实际执行过程中，辊缝的水平调节是通过固定轧辊中心点，同时移动工作侧和传动侧的液压缸行程来实现的，即，辊缝水平调节量的实际值L(液压缸的行程)为：

$L==\frac{L^{\&prime;}}{2}=\frac{(F^{\mathrm{WS}}-F^{\mathrm{DS}}+F_{\mathrm{offset}})}{{4M}^{\mathrm{DS}}}+\frac{(F^{\mathrm{WS}}-F^{\mathrm{DS}}+F_{\mathrm{offset}})}{{4M}^{\mathrm{DS}}}+\frac{(F^{\mathrm{WS}}-F^{\mathrm{DS}}+F_{\mathrm{offset}})}{Q}$

上述F^WS、F^DS为轧机工作侧和传动侧的轧制力实际值，M^WS、M^DS为轧机工作侧和传动侧的刚度系数实际值，L^DS、L^WS为轧机一侧固定，调节另一侧时的辊缝水平调节量，Q为轧件硬度。

在步骤(3)中，在动态控制模式下，为令辊缝调节更为平缓，实时水平调节量L(t)是经下式处理后输出，即：

r＝dL(t)/dt

上述r为水平调节量对时间的变化率，t为时间。

在步骤(4)中，辅助控制模块是向热轧带钢可逆粗轧机控制系统中的液压缸位置控制系统输出水平调节量，该位置控制系统通过伺服阀来移动轧机工作侧和传动侧的液压缸，完成轧制力平衡动作，进而调整轧机两侧辊缝差。该水平调节量要经过PI控制器进行稳态误差消除，故最终液压缸的行程P(t)为：

$P\left(t\right)=k_{p}L\left(t\right)+k_i\underset{0}{\overset{t}{\&Integral;}}L\left(\mathrm{\&tau;}\right)\mathrm{d\&tau;}$

上述k_p为PI控制器的比例系数，k_i为PI控制器的积分系数。

所述热轧带钢可逆粗轧机控制系统中还设置人工干预模块，以此操作人员可输入水平调节的人工修正值和/或中断辅助控制模块输出的水平调节量。

本发明根据现有技术的不足，针对热轧带钢粗轧机两侧刚度系数存在的差异，设计了一种新型热轧带钢可逆粗轧机两侧轧制力平衡控制方法，通过将现场粗轧机两侧轧制力的实际值、辊缝的实际计算值和二级模型计算出的机架两侧的刚度系数等作为输入，经过精确地计算得出轧机单侧或两侧辊缝的水平调整量，从而实现对轧机两侧轧制力进行平衡，以缓解或消除带钢镰刀弯或楔形缺陷。

与现有技术相比，本发明具有如下积极效果：一是控制算法简单，易于实现和应用；二是不需要添加任何硬件设备，如板型检测装置、服务器或PLC系统等，只需在原有的粗轧机控制程序中添加辅助控制模块即可，节省投资；三是模型建立的机理比较易于理解，输入量均为轧制基本参数、一级系统实测值和二级模型输出值，这些输入量能体现轧机的实际情况，便于找出镰刀弯和楔形产生的根源；四是后期调试工作较简单，只需确定PI控制器的参数和各道次辊缝调节量的上下限范围即可。

附图说明

图1是本发明具体实施方式中一种热轧带钢可逆粗轧机控制系统的结构示意图；

图2是图1所示热轧带钢可逆粗轧机RMFBC控制系统的运行原理框图；

图3是工作侧固定，传动侧调整的辊缝水平调节量计算推理图；

图4是传动侧固定，工作侧调整的辊缝水平调节量计算推理图；

图5是轧机辊缝调节原理图；

图6是动态控制模式的运行示意图；

图7是操作工人工干预的原理示意图。

具体实施方式

以下结合附图和一个较佳实施例对本发明的技术方案作进一步地说明。

本实施例的热轧带钢可逆粗轧机两侧轧制力平衡控制工艺(以下简称RMFBC)系应用于某钢厂1700mm热轧带钢可逆粗轧机V2中，主要设备有液压缸压力传感器、液压缸位移传感器、测宽仪、伺服阀等。系统结构如图1所示。

如下具体说明该轧制力平衡控制工艺的实施过程。

当轧机咬钢500ms后，动态控制模式开始启动，在轧制时实时修正轧机两侧辊缝水平调节量，平衡两侧轧制力。

该轧制力平衡自动控制系统的计算和操作按照以下3个步骤进行：RMFBC输入数据处理，RMFBC控制器计算和RMFBC控制量的输出(如图2所示)。

步骤1RMFBC输入数据处理

(1)RMFBC输入数据的声明：

a.RMFBC系统将从PDI、RMSC中读取必要的数据，如轧件硬度等，具体为：

PDI(轧件原始数据)：

Coil ID-轧件钢卷号码

Steel grade—轧件的钢种

RMSC(粗轧设定值)：

Exit width-出口宽度，W(mm)

Exit thickness setup value-出口厚度设定值，h(mm)

Entry thickness setup value-入口厚度设定值，H(mm)

Rolling force gap setup value-预设轧制力，F^ref(ton)

Roll gap setup value-预设辊缝值，S^ref(mm)

Material stiffness-轧件硬度，Q(ton/mm)

Mill modulus of drive side-轧机传动侧刚度系数，M^DS(ton/mm)

Mill modulus of work side-轧机工作侧刚度系数，M^WS(ton/mm)

b.RMFBC系统将从液压缸压力传感器和通讯接口读取如下数据：

轧制力实际值：

Actual rolling force of drive side-传动侧的实测轧制力，F^DS(ton)

Actual rolling force of work side-工作侧的实测轧制力，F^WS(ton)

辊缝实际值：

Actual roll gap of drive side-传动侧的实测辊缝值，S^DS(mm)

Actual roll gap of work side-工作侧的实测辊缝值，S^WS(mm)

c.RMFBC系统将受到操作工的控制，来自操作工的信号包括如下几种：

Operator starts-人工启动，ON/OFF(1/0)

Operator stops-人工停止，ON/OFF(1/0)

Operator resets-人工复位，ON/OFF(1/0)

(2)RMFBC输入数据的处理：

RMFBC在动态控制模式下对实测值的处理需要一个滤波器来完成，此滤波器可以与自动化控制(AGC)中所用的滤波器一样，目的是平滑轧制力信号，避免高脉冲点。一般情况下AGC中都会有滤波器存在，因此不必另行设计。

步骤2RMFBC控制器计算

如图3，在动态控制模式下，根据轧机的机械特性和工作特点，若工作侧固定，移动传动侧液压缸，则辊缝的水平调节量(液压缸的行程)为：

L^DS＝(F^WS-F^DS+F_offset)M^DS+2*(F^WS-F^DS+F_offset)Q

如图4，若传动侧固定，移动工作侧液压缸，则辊缝的水平调节量(液压缸的行程)为：

L^WS＝(F^WS-F^DS+F_offset)M^WS+2*(F^WS-F^DS+F_offset)Q

实际调节值应为上述两种情况计算值之和的一半，即：

$L^{\&prime;}=\frac{L^{\mathrm{DS}}+L^{\mathrm{WS}}}{2}=\frac{(F^{\mathrm{WS}}-F^{\mathrm{DS}}+F_{\mathrm{offset}})}{{2M}^{\mathrm{DS}}}+\frac{(F^{\mathrm{WS}}-F^{\mathrm{DS}}+F_{\mathrm{offset}})}{{2M}^{\mathrm{WS}}}+\frac{2(F^{\mathrm{WS}}-F^{\mathrm{DS}}+F_{\mathrm{offset}})}{Q}$

在实际执行过程中，辊缝的水平调节是通过固定轧辊中心点，同时移动工作侧和传动侧的液压缸行程来实现的，即，辊缝水平调节量的实际值L为：

$L==\frac{L^{\&prime;}}{2}=\frac{(F^{\mathrm{WS}}-F^{\mathrm{DS}}+F_{\mathrm{offset}})}{{4M}^{\mathrm{DS}}}+\frac{(F^{\mathrm{WS}}-F^{\mathrm{DS}}+F_{\mathrm{offset}})}{{4M}^{\mathrm{DS}}}+\frac{(F^{\mathrm{WS}}-F^{\mathrm{DS}}+F_{\mathrm{offset}})}{Q}$

上述F^WS、F^DS为轧机工作侧和传动侧的轧制力实际值，M^WS、M^DS为轧机工作侧和传动侧的刚度系数实际值，L^WS、L^DS为轧机一侧固定，调节另一侧时的辊缝水平调节量，Q为轧件硬度。

步骤3RMFBC控制量的输出与人工干预

为令输出更平滑，实时水平调节量L(t)是经下式处理后输出的，即：

r＝dL(t)/dt

其中r为水平调节量对时间的变化率，t为时间。

为了保护机械设备，通常对输出需要加上限定值，这样RMFBC的输出值为：

$L\left(t\right)=\left\{\begin{array}{cc}\mathrm{MIN}& L<\mathrm{MIN}\\ g*r*[{F\left(t\right)}^{\mathrm{WS}}-{F\left(t\right)}^{\mathrm{DS}}+F_{\mathrm{offset}}]/{4M\left(t\right)}^{\mathrm{WS}}& \\ +[{F\left(t\right)}^{\mathrm{WS}}-{F\left(t\right)}^{\mathrm{DS}}+F_{\mathrm{offset}}]/{4M\left(t\right)}^{\mathrm{DS}}& \\ +[{F\left(t\right)}^{\mathrm{WS}}-{F\left(t\right)}^{\mathrm{DS}}+F_{\mathrm{offset}}]/Q& \\ \mathrm{MAX}& L>\mathrm{MAX}\end{array}\right.$

其中g为放大系数，此系数为了方便系统的调试，0＜g＜1。

最后，RMFBC的输出值将会被传送到PLC中的液压缸位置控制系统中(如图5所示)。位置控制系统接收到RMFBC输出的辊缝水平调节量以后，还要经过PI控制器进行稳态误差消除后，才能最终输入到伺服阀对两侧液压缸的行程进行调节，完成水平调整动作(如图6所示)，所以最终液压缸的行程为：

$P\left(t\right)=k_{p}L\left(t\right)+k_i\underset{0}{\overset{t}{\&Integral;}}L\left(\mathrm{\&tau;}\right)\mathrm{d\&tau;}$

如图7所示，RMFBC的输出能够被人工直接干预，当操作工发现中间坯板型有异常情况时，可以通过操作台按钮，或人机界面上的开关按钮直接中断RMFBC或输入人为修正量，来消除异常情况，整个轧制过程中操作工的干预都会被系统记录下来用作调试参数。

Claims (7)

1.一种热轧带钢可逆粗轧机两侧轧制力平衡控制方法，该方法是通过在热轧带钢粗轧机控制系统中增设一辅助控制模块实现，辅助控制模块输入值为轧机特征参数和工艺系数，包含各道次的粗轧设定值，所述粗轧设定值包括轧件硬度、轧机工作侧和传动侧的刚度系数、轧机工作侧和传动侧的轧制力实际值以及辊缝的实际计算值，其特征在于：

(1)该方法采用动态控制模式，即，从粗轧机咬钢后，在轧制时实时修正辊缝水平调节量的模式下，该方法依据下式计算辊缝的水平调节量L：

$L=\frac{(F^{\mathrm{WS}}-F^{\mathrm{DS}}+F_{\mathrm{offset}})}{{4M}^{\mathrm{WS}}}+\frac{(F^{\mathrm{WS}}-F^{\mathrm{DS}}+F_{\mathrm{offset}})}{{4M}^{\mathrm{DS}}}+\frac{(F^{\mathrm{WS}}-F^{\mathrm{DS}}+F_{\mathrm{offset}})}{Q}$

上述F^WS、F^DS为轧机工作侧和传动侧的轧制力实际值，F_offset为轧制力偏差的补偿值，M^WS、M^DS为轧机工作侧和传动侧的刚度系数实际值，Q为轧件硬度；

(2)该方法的输出水平调节量，经PI控制器和死区调节器进行稳态误差消除和限幅后，调节轧机单侧或两侧辊缝大小，从而平衡轧机两侧轧制力，以实现对镰刀弯或楔形的纠正。

2.如权利要求1所述的热轧带钢可逆粗轧机两侧轧制力平衡控制方法，其特征在于，在动态控制模式下，若工作侧固定，移动传动侧液压缸，则辊缝的水平调节量为：

L^DS＝(F^WS-F^DS+F_offset)M^DS+2*(F^WS-F^DS+F_offset)Q

若传动侧固定，移动工作侧液压缸，则辊缝的水平调节量为：

L^WS＝(F^WS-F^DS+F_offset)M^WS+2*(F^WS-F^DS+F_offset)Q

实际调节值应为上述两种情况计算值之和的一半，即：

$L=\frac{[{F\left(t\right)}^{\mathrm{WS}}-{F\left(t\right)}^{\mathrm{DS}}+F_{\mathrm{offset}}]}{{4M\left(t\right)}^{\mathrm{WS}}}+\frac{[{F\left(t\right)}^{\mathrm{WS}}-{F\left(t\right)}^{\mathrm{DS}}+F_{\mathrm{offset}}]}{{4M\left(t\right)}^{\mathrm{DS}}}+\frac{[{F\left(t\right)}^{\mathrm{WS}}-{F\left(t\right)}^{\mathrm{DS}}+F_{\mathrm{offset}}]}{Q}$

在实际执行过程中，辊缝的水平调节是通过固定轧辊中心点，同时移动工作侧和传动侧的液压缸行程来实现的，即，辊缝水平调节量的最终值L为：

$L==\frac{L^{\&prime;}}{2}=\frac{(F^{\mathrm{WS}}-F^{\mathrm{DS}}+F_{\mathrm{offset}})}{{4M}^{\mathrm{DS}}}+\frac{(F^{\mathrm{WS}}-F^{\mathrm{DS}}+F_{\mathrm{offset}})}{{4M}^{\mathrm{DS}}}+\frac{(F^{\mathrm{WS}}-F^{\mathrm{DS}}+F_{\mathrm{offset}})}{Q}$

上述F^WS、F^DS为轧机工作侧和传动侧的轧制力实际值，M^WS、M^DS为轧机工作侧和传动侧的刚度系数实际值，L^DS、L^WS为轧机一侧固定，调节另一侧时的辊缝水平调节量，Q为轧件硬度。

3.如权利要求1所述的热轧带钢可逆粗轧机两侧轧制力平衡控制方法，其特征在于，在动态控制模式下，轧机工作侧和传动侧的刚度系数来自二级模型的计算值，轧制力实际值为实时信号，轧机工作侧和传动侧的轧制力实际值经过辅助控制模块处理后，得到的实时水平调整量L(t)如下式所示：

L(t)＝[F(t)^WS-F(t)^DS+F_offset]/4M(t)^WS+[F(t)^WS-F(t)^DS+F_offset]/4M(t)^DS

+2[F(t)^WS-F(t)^DS+F_offset]/Q

结合轧机辊缝的调节上限MAX和下限MIN，则辅助控制模块最终输出的水平调节量为：

$L\left(t\right)=\left\{\begin{array}{cc}\mathrm{MIN}& L<\mathrm{MIN}\\ g*r*[{F\left(t\right)}^{\mathrm{WS}}-{F\left(t\right)}^{\mathrm{DS}}+F_{\mathrm{offset}}]/{4M\left(t\right)}^{\mathrm{WS}}& \\ +[{F\left(t\right)}^{\mathrm{WS}}-{F\left(t\right)}^{\mathrm{DS}}+F_{\mathrm{offset}}]/{4M\left(t\right)}^{\mathrm{DS}}& \\ +[{F\left(t\right)}^{\mathrm{WS}}-{F\left(t\right)}^{\mathrm{DS}}+F_{\mathrm{offset}}]/Q& \\ \mathrm{MAX}& L>\mathrm{MAX}\end{array}\right.$

上述L(t)为水平调节量，F(t)^WS、F(t)^DS为轧机工作侧和传动侧的轧制力实际值，M(t)^WS、M(t)^DS为轧机工作侧和传动侧的刚度系数，Q为轧件硬度，g为放大系数，0＜g＜1。

4.如权利要求1所述的热轧带钢可逆粗轧机两侧轧制力平衡控制方法，其特征在于，该方法输出的辊缝水平调节量，还要经过PI控制器进行稳态误差消除，故最终液压缸的行程为：

$P\left(t\right)=k_{p}L\left(t\right)+k_i\underset{0}{\overset{t}{\&Integral;}}L\left(\mathrm{\&tau;}\right)\mathrm{d\&tau;}$

5.如权利要求1所述的热轧带钢可逆粗轧机两侧轧制力平衡控制方法，其特征在于，引入了轧制力的补偿值F_offset消除粗轧机调零过程中轧制力产生的波动。

6.如权利要求1所述的热轧带钢可逆粗轧机两侧轧制力平衡控制方法，其特征在于，该方法是向热轧带钢可逆粗轧机控制系统中的液压缸位置控制系统输出水平调节量，通过伺服阀来移动轧机工作侧和传动侧的液压缸，完成轧制力平衡动作，进而调整轧机两侧辊缝差。

7.如权利要求1所述的热轧带钢可逆粗轧机两侧轧制力平衡控制方法，其特征在于，所述热轧带钢可逆粗轧机控制系统中设有人工干预模块，操作人员可输入水平调节的人工修正值和/或中断辅助控制模块输出的水平调节量。

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