CN114126776A - 热轧钢带的蛇行控制方法、蛇行控制装置以及热轧设备 - Google Patents

热轧钢带的蛇行控制方法、蛇行控制装置以及热轧设备 Download PDF

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Abstract

提供能够缩短热轧钢带的蛇行量的运算处理所耗费的时间、缩小蛇行量的算出周期、并能相对于时时刻刻都在变化的蛇行量准确地对校平量进行调整的热轧钢带的蛇行控制方法、蛇行控制装置以及热轧设备。钢带的蛇行控制方法包括：用设置于相邻的轧机(F6)、(F7)间的线传感器相机(5)对行进的钢带(10)的表面进行拍摄的拍摄步骤(步骤S1)；根据基于拍摄图像的一维亮度分布对钢带(10)的宽度方向两端部的位置进行检测并算出钢带(10)的蛇行量的蛇行量算出步骤(步骤S2)；和基于算出的钢带(10)的蛇行量、对处于紧邻线传感器相机(5)的下游侧之处的轧机(F7)中的操作侧与驱动侧的辊开度差进行运算的校平控制运算步骤(步骤S3)。以5msec以下的周期进行在拍摄步骤中利用线传感器相机的拍摄。

Description

热轧钢带的蛇行控制方法、蛇行控制装置以及热轧设备
技术领域
本发明涉及热轧钢带的蛇行控制方法、蛇行控制装置以及热轧设备。
背景技术
一般而言，在热轧钢带的制造生产线(热轧机)中，被加热了的板坯经粗轧工序、精轧工序等制造工序，制造出规定的板宽及板厚的钢板。
精轧工序中，如图14所示，用包括多台(例如7台)轧机F1～F7的精轧设备1进行热轧钢带(以下简称为钢带)10同时被精轧的串联轧制，制造规定板厚的钢板。
串联轧制中，如图15所示，由于钢带10的宽度方向的板厚分布、钢带10的宽度方向的温度差、以及钢带10的宽度方向的弯曲，有时会发生钢带10在宽度方向上移动的被称为蛇行的现象。将从各轧机F1～F7的宽度方向(与钢带10的宽度方向相同的方向)的中心CL1到钢带10的宽度方向的中心CL2为止的距离称为蛇行量δ。这里，将钢带10向各轧机F1～F7的操作侧蛇行的情况设为“+”，而将向各轧机F1～F7的驱动侧蛇行的情况设为“-”。各轧机F1～F7的驱动侧表示连接于输送辊(未图示)的马达(未图示)的一侧，而各轧机F1～F7的操作侧表示在宽度方向上与驱动侧相反的一侧。需要说明的是，图14及图1中的箭头示出轧制时的钢带10的行进方向。
这里，在钢带10的尾端部10a的蛇行变大的情况下，有时与用于对钢带10沿宽度方向进行拘束的引导件接触，钢带10折卷，在该状态下被轧制从而发生被称为屈曲(buckling)的故障。当发生屈曲时，对钢带10进行轧制的各轧机F1～F7的工作辊1a(参照图14)会出现缺损，需要进行辊更换。为了进行辊更换需要暂时停止作业，在屈曲频繁发生的情况下，会成为大的停机时间。因此，减低钢带10的蛇行、抑制屈曲的发生在热轧钢带的串联轧制方面成为重要的课题。
作为防止钢带蛇行的方法之一，有对轧机的校平量进行变更的方法。校平量是指轧机的操作侧与驱动侧的辊隙的开度差。这里，将操作侧的辊隙的开度大的情况设为“+”，将驱动侧的辊隙的开度大的情况设为“-”。
例如，当在轧制中将轧机的校平量变更至+侧时，与操作侧相比驱动侧的压下量相对地变大，因此与操作侧相比驱动侧的钢带变长，在轧机出口侧钢带向操作侧蛇行。相反，当在轧制中将轧机的校平量变更至-侧时，与驱动侧相比操作侧的压下量相对地变大，因此与驱动侧相比操作侧的钢带边长，在轧机出口侧钢带向驱动侧蛇行。
以往，通过对该校平量进行变更从而防止钢带的蛇行，例如，提出有专利文献1、专利文献2以及专利文献3所示的方案。
就专利文献1所示的热精轧中的钢板尾端蛇行控制方法而言，在串联轧制中，将蛇行检测装置设置于机架间大致中央，进行蛇行控制，在轧制件尾端在蛇行检测装置通过之后，通过差载荷方式进行蛇行控制从而实现高响应且稳定的控制，并且即使是低温件也能够进行传感器方式蛇行控制。
另外，就专利文献2所示的被轧制件的蛇行控制方法而言，当被轧制件的尾端在轧机机架F5通过时，以比第1控制增益低的第2控制增益进行反馈控制来实施“传感器方式蛇行控制”。另外，当被轧制件的尾端在轧机机架F6通过时，以第1控制增益进行反馈控制来实施“传感器方式蛇行控制”，并且以比第3控制增益低的第4控制增益进行反馈控制来实施“差载荷方式蛇行控制”。进一步，当被轧制件的尾端在蛇行量检测传感器通过时，结束“传感器方式蛇行控制”，并且以第3控制增益进行反馈控制来实施“差载荷方式蛇行控制”。另外，当被轧制件的尾端在轧机机架F7通过时，结束“差载荷方式蛇行控制”。
进一步，专利文献3所示的板材的蛇行控制方法包括：第1步骤，从相对于轧制线(pass line)的垂线向轧制方向倾斜的方向、用具有包括板材的边缘的拍摄视野的二维拍摄装置对板材表面进行拍摄；和第2步骤，对于拍摄图像通过沿板宽方向的每条扫描线对浓度值的变化进行检测，从而沿每条扫描线对板材的边缘位置进行检测。另外，板材的蛇行控制方法包括：第3步骤，通过对沿每条该扫描线检测出的各边缘位置适用最小二乘法从而算出近似直线；第4步骤，算出近似直线与规定的扫描线的交点的位置；以及第5步骤，基于交点的位置算出蛇行量。
现有技术文献
专利文献
专利文献1:日本特开平7-144211号公报
专利文献2:日本特开2013-212523号公报
专利文献3:日本特开2004-141956号公报
发明内容
发明所要解决的课题
然而，这些现有的专利文献1所示的热精轧中的钢板尾端蛇行控制方法、专利文献2所示的被轧件的蛇行控制方法以及专利文献3所示的板材的蛇行控制方法中，存在以下的问题点。
即、在专利文献1所示的热精轧中的钢板尾端蛇行控制方法的情况下，对钢带的蛇行进行检测的蛇行检测装置由光源和相机构成，但关于该相机的种类专利文献1中没有记载。因此，根据该相机的种类，有时为了蛇行检测耗费较长的处理时间、测定周期变大。该情况下，有时相对于时时刻刻都在变化的蛇行量、无法准确地变更校平量而无法对钢带的蛇行准确地进行控制。
另外，即使在专利文献2所示的被轧件的蛇行控制方法的情况下，蛇行量检测传感器具备相机，而关于该相机的种类专利文献2中没有记载。因此，根据该相机的种类，有时为了蛇行检测耗费较长的处理时间、测定周期变大。该情况下，有时相对于时时刻刻都在变化的蛇行量、无法准确地变更校平量而无法对钢带的蛇行准确地进行控制。
另外，在专利文献3所示的专利文献3所示的板材的蛇行控制方法的情况下，用二维拍摄装置对板材的蛇行量进行测定，但二维数据的信息量大、图像数据的传输、根据图像数据的蛇行量的运算耗费时间、测定周期变大，有时相对于时时刻刻都在变化的蛇行量无法准确地变更校平量而无法对钢带的蛇行准确地进行控制。
因此，本发明是为了解决该现有的问题点而做出的，其目的在于提供能够缩短热轧钢带的蛇行量的运算处理所耗费的时间、减小蛇行量的算出周期、相对于时时刻刻都在变化的蛇行量能准确地对校平量进行调整的热轧钢带的蛇行控制方法、蛇行控制装置以及热轧设备。
用于解决课题的手段
为了解决上述课题，本发明的一方式的热轧钢带的蛇行控制方法主旨如下：其对用具备多个轧机的精轧设备进行轧制的热轧钢带的蛇行进行控制，所述多个轧机各自具有对操作侧和驱动侧的压下量进行调整的校平装置，热轧钢带的蛇行控制方法的特征在于，包括：拍摄步骤，用设置于相邻的轧机间的线传感器相机对行进的热轧钢带的表面进行拍摄；蛇行量算出步骤，通过蛇行量算出装置根据基于在该拍摄步骤中拍摄到的拍摄图像的一维亮度分布对所述热轧钢带的宽度方向两端部的位置进行检测，并基于所检测出的所述热轧钢带的宽度方向两端部的位置算出所述热轧钢带的蛇行量；和校平控制运算步骤，通过校平控制运算装置在直至行进的所述热轧钢带的尾端部脱离所述线传感器相机之前，基于在所述蛇行量算出步骤中算出的所述热轧钢带的蛇行量，对处于紧邻所述线传感器相机所设置的位置的下游侧之处的轧机中的操作侧与驱动侧的辊隙的开度差即辊开度差进行运算，并将运算出的辊开度差发送给在处于紧邻所述下游侧之处的轧机设置的所述校平装置，以5msec以下的周期进行在所述拍摄步骤中利用所述线传感器相机的拍摄，以5msec以下的周期进行在所述校平控制运算步骤中所进行的处于紧邻所述下游侧之处的轧机中的操作侧与驱动侧的辊开度差的运算以及利用所述校平装置所进行的操作侧和驱动侧的压下量的调整。
另外，本发明的另一方式的热轧钢带的蛇行控制方法，其主旨如下：其对用具备多个轧机的精轧设备进行轧制的热轧钢带的蛇行进行控制，所述多个轧机各自具有对操作侧和驱动侧的压下量进行调整的校平装置，热轧钢带的蛇行控制方法的特征在于，包括：拍摄步骤，用设置于相邻的轧机间的红外相机对从行进的热轧钢带的表面所发出的红外线的强度分布进行拍摄；蛇行量算出步骤，通过蛇行量算出装置根据在该拍摄步骤中拍摄到的红外线的强度分布对所述热轧钢带的宽度方向两端部的边缘位置进行检测，并基于所检测出的所述热轧钢带的宽度方向两端部的边缘位置算出所述热轧钢带的蛇行量；和校平控制运算步骤，通过校平控制运算装置在直至行进的所述热轧钢带的尾端部脱离所述红外相机之前，基于在所述蛇行量算出步骤中算出的所述热轧钢带的蛇行量，对处于紧邻所述红外相机所设置的位置的下游侧之处的轧机中的操作侧与驱动侧的辊隙的开度差即辊开度差进行运算，并将运算出的辊开度差发送给在处于紧邻所述下游侧之处的轧机设置的所述校平装置，以1msec以下的周期进行在所述拍摄步骤中利用所述红外相机进行的拍摄，以1msec以下的周期进行所述校平控制运算步骤中所进行的处于紧邻所述下游侧之处的轧机中的操作侧与驱动侧的辊开度差的运算以及利用所述校平装置所进行的操作侧和驱动侧的压下量的调整。
另外，本发明的另一方式的热轧钢带的蛇行控制装置，其主旨如下：其对用具备多个轧机的精轧设备进行轧制的热轧钢带的蛇行进行控制，所述多个轧机各自具有对操作侧和驱动侧的压下量进行调整的校平装置，热轧钢带的蛇行控制装置的特征在于，具备：线传感器相机，其设置于相邻的轧机间，对行进的热轧钢带的表面进行拍摄；蛇行量算出装置，其根据基于通过该线传感器相机所得到的拍摄图像的一维亮度分布对所述热轧钢带的宽度方向两端部的位置进行检测，并基于所检测出的所述热轧钢带的宽度方向两端部的位置算出所述热轧钢带的蛇行量；和校平控制运算装置，其在直至行进的所述热轧钢带的尾端部脱离所述线传感器相机之前，基于由所述蛇行量算出装置算出的所述热轧钢带的蛇行量，对处于紧邻所述线传感器相机所设置的位置的下游侧之处的轧机中的操作侧与驱动侧的辊隙的开度差即辊开度差进行运算，并将运算出的辊开度差发送给在处于紧邻所述下游侧之处的轧机设置的所述校平装置，所述热轧钢带的蛇行控制装置以5msec以下的周期进行利用所述线传感器相机的拍摄，以5msec以下的周期进行利用所述校平控制运算装置所进行的处于紧邻所述下游侧之处的轧机中的操作侧与驱动侧的辊开度差的运算以及利用所述校平装置所进行的操作侧和驱动侧的压下量的调整。
另外，本发明的另一方式的热轧钢带的蛇行控制装置，其主旨如下：其对用具备多个轧机的精轧设备进行轧制的热轧钢带的蛇行进行控制，所述多个轧机各自具有对操作侧和驱动侧的压下量进行调整的校平装置，热轧钢带的蛇行控制装置的特征在于，具备：红外相机，其设置于相邻的轧机间，对从行进的热轧钢带的表面所发出的红外线的强度分布进行拍摄；蛇行量算出装置，其根据通过该红外相机所得到的红外线的强度部分对所述热轧钢带的宽度方向两端部的边缘位置进行检测，并基于所检测出的所述热轧钢带的宽度方向两端部的边缘位置算出所述热轧钢带的蛇行量；和校平控制运算装置，其在直至行进的所述热轧钢带的尾端部脱离所述红外相机之前，基于由所述蛇行量算出装置算出的所述热轧钢带的蛇行量，对处于紧邻所述红外相机所设置的位置的下游侧之处的轧机中的操作侧与驱动侧的辊隙的开度差即辊开度差进行运算，并将运算出的辊开度差发送给在处于所述下游侧之处的轧机设置的所述校平装置，所述热轧钢带的蛇行控制装置以1msec以下的周期进行利用所述红外相机的拍摄，以1msec以下的周期进行利用所述校平控制运算装置所进行的处于所述下游侧之处的轧机中的操作侧与驱动侧的辊开度差的运算以及利用所述校平装置所进行的操作侧和驱动侧的压下量的调整。
另外，本发明的另一方式的热轧设备，其主旨如下：具有上述的热轧钢带的蛇行控制装置。
发明的效果
根据本发明的热轧钢带的蛇行控制方法、蛇行控制装置以及热轧设备，能够提供能缩短热轧钢带的蛇行量的运算处理所耗费的时间、缩小蛇行量的算出周期、相对于时时刻刻都在变化的蛇行量能准确地对校平量进行调整的热轧钢带的蛇行控制方法、蛇行控制装置以及热轧设备。
附图说明
图1是具备本发明的第1实施方式的蛇行控制装置的精轧设备的概略构成图。
图2是示出本发明的第1实施方式的蛇行控制装置所进行的处理的流程的流程图。
图3是具备本发明的第2实施方式的蛇行控制装置的精轧设备的概略构成图。
图4是示出本发明的第2实施方式的蛇行控制装置所进行的处理的流程的流程图。
图5是具备图4所示的第2实施方式的蛇行控制装置的变形例的精轧设备的概略构成图。
图6是具备本发明的第3实施方式的蛇行控制装置的精轧设备的概略构成图。
图7是示出本发明的第3实施方式的蛇行控制装置所进行的处理的流程的流程图。
图8是具备本发明的第4实施方式的蛇行控制装置的精轧设备的概略构成图。
图9是示出本发明的第4实施方式的蛇行控制装置所进行的处理的流程的流程图。
图10是具备比较例1的蛇行控制装置的精轧设备的概略构成图。
图11是具备比较例2的蛇行控制装置的精轧设备的概略构成图。
图12是示出用比较例1～3的蛇行控制装置进行蛇行控制的情况下轧机F7处的蛇行量的时间变化的图表。
图13是示出用实施例1～4的蛇行控制装置进行蛇行控制的情况下轧机F7处的蛇行量的时间变化的图表。
图14是一般的精轧设备的概略构成图。
图15是用于对钢带的蛇行现象进行说明的示意图。
具体实施方式
以下，参照附图对本发的实施方式进行说明。以下所示的实施方式对用于使本发明的技术思想具体化的装置和/或方法进行例示，本发明的技术思想并非将构成部件的材质、形状、构造、配置等特定为下记的实施方式。另外，附图为示意性。因此，应注意到厚度与平面尺寸的关系、比率等不同于现实情况，附图彼此间也包括彼此的尺寸关系和/或比率不同的部分。
(第1实施方式)
图1中示出具备本发明的第1实施方式的蛇行控制装置的精轧设备的概略构成。
热轧钢带的热轧设备中，加热炉(未图示)中加热了的板坯经粗轧工序、精轧工序及冷却工序，制造出规定的板宽及板厚的钢板并卷绕。也就是说，热轧设备具备加热炉、粗轧机(未图示)、精轧设备1(参照图1)、冷却设备(未图示)、和卷绕设备(未图示)。
精轧工序中，在图1所示的精轧设备1中进行热轧钢带(以下简称为钢带)10同时被精轧的串联轧制。精轧设备1具备对钢带10进行精轧的多台(本实施方式中为7台)轧机F1～F7。在各轧机F1～F7设置有对操作侧及驱动侧的压下量进行调整的校平装置2、和对操作侧及驱动侧的轧制载荷进行检测的载荷检测器3。钢带10在图1中用箭头表示的方向上行进(被搬运)。需要说明的是，各轧机F1～F7中的驱动侧意味着搬运辊(未图示)的驱动马达所处的一侧，操作侧意味着其相反侧。
各校平装置2对安装于各轧机F1～F7的操作侧的压下装置(未图示)的压下量、和安装于各轧机F1～F7的驱动侧的压下装置(未图示)的压下量进行调整。
另外，载荷检测器3被安装于各轧机F1～F7的操作侧和驱动侧这两方对操作侧及驱动侧各自的轧制载荷进行检测。
另外，精轧设备1中设置有对钢带10的蛇行进行控制的蛇行控制装置4。蛇行控制装置4在从行进的钢带10的尾端部10a(参照图11)脱离轧机F6起至脱离线传感器相机5之前的控制区间A中、通过“蛇行计方式的蛇行控制”对钢带10的蛇行进行控制。
这里，“蛇行计方式的蛇行控制”是将处于紧邻后面叙述的线传感器相机5所设置的位置的下游侧之处的控制对象的轧机F7的校平量(轧机F7中的操作侧与驱动侧的辊隙的开度差即辊开度差)，以与基于用线传感器相机5拍摄到的拍摄图像算出的蛇行量成比例的方进行变更。如果钢带10的蛇行发生在操作侧，则以使得操作侧关闭的方式(至“-”侧)对校平量进行变更，如果钢带10的蛇行发生在驱动侧，则以使得驱动侧关闭的方式(至“+”侧)的方式对校平量进行变更。
并且，蛇行控制装置4具备设置于轧机F6与轧机F7之间的线传感器相机5。线传感器相机5为一维拍摄装置、并用CCD图像传感器元件等构成，对行进的钢带S的表面以在宽度方向上扫描的方式进行拍摄。线传感器相机5设置为，各轧机F1～F7的宽度方向(与钢带10的宽度方向相同的方向)的中心CL1(参照图11)进入其视野内。线传感器相机5既可以为一个也可为多个。
另外，蛇行控制装置4具备蛇行量算出装置6。蛇行量算出装置6根据基于通过线传感器相机5所得到的拍摄图像的一维的亮度分布对钢带10的宽度方向两端部的位置进行检测。钢带10的宽度方向两端部的位置的检测方法只要是根据基于通过线传感器相机5所得到的拍摄图像的一维的亮度分布来求的方法则是何种方法都可以，例如，在亮度值比某一阈值大的情况设为钢带10存在的部分、在亮度值比某一阈值小的情况下设为钢带10不存在的部分，并将钢带10的分布宽度方向的亮度值超过阈值的位置设为端部。并且，蛇行量算出装置6基于该检测出的钢带10的宽度方向两端部的位置算出钢带10的蛇行量。具体描述，蛇行量算出装置6根据该检测出的钢带10的宽度方向两端部的位置算出钢带10的宽度方向中央的位置，算出从根据各轧机F1～F7的宽度方向的中心到算出的钢带10的宽度方向中央的位置为止的距离作为钢带10的蛇行量。
这样，本实施方式的蛇行控制装置4中，由设置于相邻的轧机F6、F7间的线传感器相机5对行进的钢带10的表面进行拍摄。接着，根据基于用线传感器相机5拍摄到的拍摄图像的与钢带行进方向正交的方向上的亮度分布对钢带10的宽度方向两端部的位置进行检测，并基于该检测出的钢带10的宽度方向两端部的位置算出钢带10的蛇行量。
由此，能够缩短钢带10的蛇行量的运算处理所耗费的时间并减小蛇行量的算出周期。不同于线传感器相机5，在以往那样使用二维相机的情况下，二维数据的信息量大，图像数据的传输、根据图像数据的蛇行量的运算耗费时间，测定周期变大，无法针对时时刻刻都在变化的蛇行量准确地变更校平量，无法准确地对钢带的蛇行进行控制。因而，通过设为线传感器相机5，从而本发明中希冀的以下记的5msec以下的周期进行控制成为可能。需要说明的是，控制的周期优选设为5msec以下的更短的时间。
另外，在蛇行量的检测时，通过使用作为一维拍摄装置的线传感器相机5从而能够使设备比二维相机便宜。
进一步，蛇行控制装置4具备校平控制运算装置7。校平控制运算装置7在从行进的钢带10的尾端部10a(参照图11)脱离轧机F6起至脱离线传感器相机5之前的控制区间A、基于用蛇行量算出装置6算出的钢带10的蛇行量，对处于紧邻线传感器相机5所设置的位置的下游侧之处的轧机F7中的操作侧与驱动侧的辊隙的开度差即辊开度差通过下面的(1)式进行运算。
S＝αAC(δ-δ6)+S6…(1)
这里，S：轧机F7中的操作侧与驱动侧的辊开度差、S6：钢带10的尾端部10a脱离轧机F6时的、轧机F7中的操作侧与驱动侧的辊开度差、αA：控制区间A中的、相对于由蛇行量算出装置6测定出的蛇行量的控制增益、δ6：钢带10的尾端部10a脱离轧机F6时的、由蛇行量算出装置6测定出的蛇行量、δ：控制区间A中的、由蛇行量算出装置6算出的蛇行量、C：校平量相对于蛇行量的变化量。
并且，校平控制运算装置7将运算出的辊开度差向设置于成为控制对象的轧机F7的校平装置2发送。
接着，设置于轧机F7的校平装置2，以使得控制对象的轧机F7的辊开度差成为被从该校平控制运算装置7发送的辊开度差的方式，对安装于控制对象的轧机F7的操作侧的压下装置的压下量、和安装于轧机F7的驱动侧的压下装置的压下量进行调整。由此，控制对象的轧机F7的校平量与钢带10的蛇行量成比例地变更，可抑制钢带10的蛇行量。
需要说明的是，以5msec以下的周期进行由线传感器相机5所进行的拍摄，并以5msec以下的周期进行由校平控制运算装置7所进行的控制对象的轧机F7中的操作侧与驱动侧的辊开度差的运算、以及由校平装置2所进行的操作侧和驱动侧的压下量的调整。由此，能够将钢带10的蛇行量设为50mm以下，能够防止钢带10的屈曲的发生。需要说明的是，通过以5msec以下的周期进行由线传感器相机5所进行的拍摄，能够将钢带10的蛇行量设为30mm以下，能够进一步减低蛇行发生的风险。
接着，参照图2所示的流程图对蛇行控制装置4所进行的处理的流程进行说明。
首先，钢带10的精轧开始，如果钢带10的前端部通过了控制对象的轧机F7，则在步骤S1中，用设置于相邻的轧机F6、F7间的线传感器相机5对行进的钢带10的表面进行拍摄(拍摄步骤)。
接着，转移至步骤S2，线传感器相机5将拍摄到的拍摄图像的数据传送给蛇行量算出装置6，蛇行量算出装置6根据基于拍摄图像的一维亮度分布对钢带10的宽度方向两端部的位置进行检测。并且，蛇行量算出装置6基于该检测出的钢带10的宽度方向两端部的位置算出钢带10的蛇行量(蛇行量算出步骤)。具体而言，蛇行量算出装置6根据检测出的钢带10的宽度方向两端部的位置算出钢带10的宽度方向中央的位置，算出从各轧机F1～F7的宽度方向的中心到算出的钢带10的宽度方向中央的位置为止的距离作为钢带10的蛇行量。
接着，转移至步骤S3，校平控制运算装置7在从行进的钢带10的尾端部10a脱离轧机F6起至脱离线传感器相机5之前的控制区间A、基于蛇行量算出步骤中算出的钢带10的蛇行量，对处于紧邻线传感器相机5所设置的位置的下游侧之处的轧机F7中的操作侧与驱动侧的辊隙的开度差即辊开度差通过上述的(1)式进行运算，将运算出的辊开度差发送给设置于成为控制对象的轧机F7的校平装置2(校平控制运算步骤)。
然后，在步骤S4中，设置于轧机F7的校平装置2，基于被从校平控制运算装置7发送的辊开度差，以使得该控制对象的轧机F7的辊开度差成为被从校平控制运算装置7发送的辊开度差的方式，对安装于轧机F7的操作侧的压下装置的压下量、和安装于轧机F7的驱动侧的压下装置的压下量进行调整(压下量调整步骤)。
由此，控制对象的轧机F7的校平量与钢带10的蛇行量成比例地变更，可抑制钢带10的蛇行量。
这里，若将用二维相机拍摄到的拍摄图像的数据的大小与用作为一维拍摄装置的线传感器相机5拍摄到的拍摄图像数据的大小进行比较，则仅具有一维信息的线传感器相机5的拍摄图像数据小。因此，在步骤S2中，能够在将用线传感器相机5拍摄到的拍摄图像的数据向蛇行量算出装置6传送时减小数据的传送周期。另外，线传感器相机5的拍摄图像数据小，因此在步骤S2中、能够在算出钢带10的蛇行量时缩短其处理时间。二维相机中，在步骤S2中、在将拍摄图像的数据向蛇行量算出装置6传送时拍摄图像数据大，因此数据的传送缓慢，在步骤S2中、在算出钢带10的蛇行量时运算耗费时间。
另外，要想用线传感器相机5和二维相机对同等精度的蛇行量进行测定，像素数变大的二维相机方就会成为高价。线传感器相机5在要得到同等精度时能够便宜地获得。
另外，控制对象的轧机F7的校平控制中，在步骤S3中，校平控制运算装置7算出轧机F7中的操作侧与驱动侧的辊隙的开度差即辊开度差。接着，在步骤S4中，设置于轧机F7的校平装置2以使得该控制对象的轧机F7的辊开度差成为被从校平控制运算装置7发送的辊开度差的方式，对安装于轧机F7的操作侧的压下装置的压下量、和安装于轧机F7的驱动侧的压下装置的压下量进行调整。此时，到计算下一个轧机F7中的操作侧与驱动侧的辊开度差之前，辊开度差不会发生变更、被向校平装置2发送。然而，钢带10的蛇行量时时刻刻都在变化，因此优选是缩小相机的拍摄周期、相对于钢带10的蛇行量总是使校平量(辊开度差)变化。实际上，相机的拍摄、数据传输、蛇行量的运算的周期都有极限，所以总是使校平量变化很困难，优选以尽可能短的周期进行相机的拍摄、数据的传输、蛇行量的运算、配合蛇行量进行校平变更。
在本实施方式那样使用线传感器相机5的情况下，能够高速进行数据传输、蛇行量的运算，因此能够以比使用二维相机时短的周期使校平量(辊开度差)变化。
使校平量(辊开度差)变更的周期越小越好。在屈曲容易发生的板厚薄的条件下，钢带10的尾端部10a在轧机F6与轧机F7之间通过的时间还不足1秒。因此，需要以极短的时间控制为用于抑制蛇行的校平量。
为了防止屈曲，需要将钢带10的蛇行量设为50mm以下。若将线传感器相机5的拍摄周期设为5msec以下，则能够将蛇行量设为50mm以下，能够防止屈曲的发生。另外，若将线传感器相机5的拍摄周期设为1msec，则能够将蛇行量设为30mm以下，因此蛇行发生的风险进一步减低。
(第2实施方式)
接着，参照图3及图4对本发明的第2实施方式的蛇行控制装置进行说明。图3中示出具备本发明的第2实施方式的蛇行控制装置的精轧设备的概略构成。图4中示出示出本发明的第2实施方式的蛇行控制装置所进行的处理的流程的流程图。
第2实施方式的蛇行控制装置4与第1实施方式的蛇行控制装置4，基本构成相同，第1实施方式的蛇行控制装置4在从行进的钢带10的尾端部10a脱离轧机F6起至脱离线传感器相机5之前的控制区间A、通过“蛇行计方式的蛇行控制”对钢带10的蛇行进行控制。与此相对，第2实施方式的蛇行控制装置4在下面这一点不同：在从行进的钢带10的尾端部10a脱离轧机F6起至脱离线传感器相机5之前的控制区间A、并用“蛇行计方式的蛇行控制”和“差载荷方式的蛇行控制”，而在从钢带10的尾端部10a脱离线传感器相机5起至脱离轧机F7之前的控制区间B、仅通过“差载荷方式的蛇行控制对钢带10的蛇行进行控制。
这里，“差载荷方式的蛇行控制”对控制对象的轧机F7的校平量(轧机F7中的操作侧与驱动侧的辊隙的开度差即辊开度差)、以与根据由设置于轧机F7的载荷检测器3检测出的操作侧与驱动侧的轧制载荷检测出的操作侧与驱动侧的差载荷成比例的方式进行变更。在操作侧的轧制载荷比驱动侧的轧制载荷大的情况下，差载荷设为“+”，在驱动侧的轧制载荷比操作侧的轧制载荷大的情况下，差载荷设为“-”。并且，在钢带10没有宽度方向的板厚偏差、宽度方向的温度差的情况下，如果钢带10在轧机F1～Fn的中心通过则差载荷不产生。并且，在钢带10的蛇行发生于操作侧时差载荷成为“+”，在钢带10的蛇行发生于驱动侧时差载荷成为“-”。在该“差载荷方式的蛇行控制”中，如果差载荷为“+”则以使得操作侧关闭的方式对校平量进行变更，而如果差载荷为“-”则以使得驱动侧关闭的方式对校平量进行变更。
蛇行控制装置4的线传感器相机5与第1实施方式的蛇行控制装置4的线传感器相机5同样，设置于轧机F6与轧机F7之间，为一维拍摄装置、并用CCD图像传感器元件等构成，对行进的钢带S的表面以在宽度方向上扫描的方式进行拍摄。线传感器相机5设置为，各轧机F1～F7的宽度方向(与钢带10的宽度方向相同的方向)的中心CL1(参照图11)进入其视野内。线传感器相机5既可以为一个也可为多个。
另外，蛇行控制装置4的蛇行量算出装置6与第1实施方式的蛇行控制装置4的蛇行量算出装置6同样，根据基于通过线传感器相机5所得到的拍摄图像的一维亮度分布对钢带10的宽度方向两端部的位置进行检测。
并且，蛇行量算出装置6基于该检测出的钢带10的宽度方向两端部的位置算出钢带10的蛇行量。具体描述，蛇行量算出装置6根据该检测出的钢带10的宽度方向两端部的位置算出钢带10的宽度方向中央的位置，算出从各轧机F1～F7的宽度方向的中心直至所算出的钢带10的宽度方向中央的位置为止的距离作为钢带10的蛇行量。
这样，即使在本实施方式的蛇行控制装置4中，也通过设置于相邻的轧机F6、F7间的线传感器相机5对行进的钢带10的表面进行拍摄。接着，根据基于通过线传感器相机5拍摄到的拍摄图像的一维亮度分布对钢带10的宽度方向两端部的位置进行检测，根据该检测出的钢带10的宽度方向两端部的位置算出钢带10的宽度方向中央的位置从而算出钢带10的蛇行量。
由此，能够缩短钢带10的蛇行量的运算处理耗费的时间并减小蛇行量的算出周期。不同于线传感器相机5，在以往那样使用二维相机的情况下，二维数据的信息量大，图像数据的传输、根据图像数据的蛇行量的运算耗费时间，测定周期变大，无法针对时时刻刻都在变化的蛇行量准确地变更校平量，无法准确地对钢带的蛇行进行控制。
另外，在蛇行量的检测时，通过使用作为一维拍摄装置的线传感器相机5从而能够使设备比二维相机便宜。
另外，蛇行控制装置4与第1实施方式的蛇行控制装置4同样，具备校平控制运算装置7。校平控制运算装置7在控制区间A、并用“蛇行计方式的蛇行控制”以及“差载荷方式的蛇行控制”，而在控制区间B、仅通过“差载荷方式的蛇行控制”对钢带10的蛇行进行控制。
因此，校平控制运算装置7在从行进的钢带10的尾端部10a脱离轧机F6起至脱离线传感器相机5之前的控制区间A、基于由设置于轧机F7的载荷检测器3检测出的操作侧和驱动侧的轧制载荷求出的操作侧与驱动侧的差载荷、和由蛇行量算出装置6算出的钢带10的蛇行量，对轧机F7中的操作侧与驱动侧的辊开度差通过下面的(2)式进行运算，将运算出的辊开度差发送给设置于轧机F7的校平装置2。
S＝αAC(δ-δ6)+βAD(ΔP-ΔP6)+S6…(2)
这里，S：轧机F7中的操作侧与驱动侧的辊开度差、S6：钢带10的尾端部10a脱离轧机F6时的、轧机F7中的操作侧与驱动侧的辊开度差、αA：控制区间A中的、相对于由蛇行量算出装置6算出的蛇行量的控制增益、βA：控制区间A中的、相对于从设置于轧机F7的载荷检测器3检测出的差载荷的控制增益、δ6：钢带10的尾端部10a脱离轧机F6时的、由蛇行量算出装置6算出的蛇行量、ΔP6：钢带10的尾端部10a脱离轧机F6时的、从设置于轧机F7的载荷检测器3检测出的差载荷、δ：控制区间A中的、由蛇行量算出装置6算出的蛇行量、ΔP：控制区间A中的、从设置于轧机F7的载荷检测器3检测出的差载荷、C：校平量相对于蛇行量的变化量、D：根据辊径、辊长、辊根数、轧制件的宽度等确定的常数。
另外，校平控制运算装置7在从行进的钢带10的尾端部10a脱离线传感器相机5起至脱离轧机F7之前的控制区间B、基于根据由设置于轧机F7的载荷检测器3检测出的操作侧和驱动侧的轧制载荷求出的操作侧与驱动侧的差载荷、对轧机F7中的操作侧与驱动侧的辊开度差通过下面的(3)式进行运算，将运算出的辊开度差发送给设置于轧机F7的校平装置2。
S＝βBD(ΔP-ΔP6)+SB…(3)
这里，S：轧机F7中的操作侧与驱动侧的辊开度差、SB：钢带10的尾端部10a脱离线传感器相机5时的、轧机F7中的操作侧与驱动侧的辊开度差、βB：控制区间B中的、相对于从设置于轧机F7的载荷检测器3检测出的差载荷的控制增益、ΔP6：钢带10的尾端部10a脱离轧机F6时的、从设置于轧机F7的载荷检测器3检测出的差载荷、ΔP：控制区间B中的、从设置于轧机F7的载荷检测器3检测出的差载荷、D：根据辊径、辊长、辊根数、轧制件的宽度等确定的常数。
并且，设置于轧机F7的校平装置2基于被从校平控制运算装置7发送出的辊开度差、以使得该控制对象的轧机F7的辊开度差成为被从校平控制运算装置7发送出的辊开度差的方式，对安装于控制对象的轧机F7的操作侧的压下装置的压下量、和安装于轧机F7的驱动侧的压下装置的压下量进行调整。由此，控制对象的轧机F7的校平量与钢带10的蛇行量成比例地变更，可抑制钢带10的蛇行量。
需要说明的是，以5msec以下的周期进行由线传感器相机5所进行的拍摄，并以5msec以下的周期进行由校平控制运算装置7所进行的控制对象的轧机F7中的操作侧与驱动侧的辊开度差的运算、以及由校平装置2所进行的操作侧和驱动侧的压下量的调整。由此，能够将钢带10的蛇行量设为50mm以下，能够防止钢带10的屈曲的发生。需要说明的是，通过以5msec以下的周期进行由线传感器相机5所进行的拍摄，能够将钢带10的蛇行量设为30mm以下，能够进一步减低蛇行发生的风险。
接着，参照图4所示的流程图对蛇行控制装置4所进行的处理的流程进行说明。
首先，在步骤S11中，钢带10的精轧开始，如果钢带10的前端部通过了控制对象的轧机F7，则用设置于相邻的轧机F6、F7间的线传感器相机5对行进的钢带10的表面进行拍摄(拍摄步骤)。
接着，转移至步骤S12，线传感器相机5将拍摄到的拍摄图像的数据传送给蛇行量算出装置6，蛇行量算出装置6根据基于拍摄图像的一维亮度分布对钢带10的宽度方向两端部的位置进行检测。并且，蛇行量算出装置6基于该检测出的钢带10的宽度方向两端部的位置算出钢带10的蛇行量(蛇行量算出步骤)。
接着，转移至步骤S13，校平控制运算装置7根据由设置于作为控制对象的轧机F7的载荷检测器3检测出的操作侧和驱动侧的轧制载荷来求操作侧与驱动侧的差载荷(差载荷算出步骤)。
接着，转移至步骤S14，校平控制运算装置7在从行进的钢带10的尾端部10a脱离轧机F6起至脱离线传感器相机5之前的控制区间A、基于由设置于轧机F7的载荷检测器3检测出的操作侧和驱动侧的轧制载荷求出的操作侧与驱动侧的差载荷、和由蛇行量算出装置6算出的钢带10的蛇行量，对轧机F7中的操作侧与驱动侧的辊隙的开度差通过上述的(2)式进行运算，将运算出的辊开度差发送给设置于轧机F7的校平装置2(校平控制运算步骤)。
另外，校平控制运算装置7在从行进的钢带10的尾端部10a脱离线传感器相机5起至脱离轧机F7之前的控制区间B、基于根据由设置于轧机F7的载荷检测器3检测出的操作侧和驱动侧的轧制载荷求出的操作侧与驱动侧的差载荷，对轧机F7中的操作侧与驱动侧的辊开度差通过上述的(3)式进行运算，将运算出的辊开度差发送给设置于轧机F7的校平装置2(校平控制运算步骤)。
之后，转移至步骤S15，设置于轧机F7的校平装置2，基于被从校平装置2送出的辊开度差，以使得该控制对象的轧机F7的辊开度差成为被从该校平控制运算装置7发送来的辊开度差的方式，对安装于控制对象的轧机F7的操作侧的压下装置的压下量、和安装于轧机F7的驱动侧的压下装置的压下量进行调整(压下量调整步骤)。
也就是说，校平装置2在从行进的钢带10的尾端部10a脱离轧机F6起至脱离线传感器相机5之前的控制区间A、以使得该控制对象的轧机F7的辊开度差成为通过(2)式运算出的辊开度差的方式、对安装于轧机F7的操作侧的压下装置的压下量、和安装于轧机F7的驱动侧的压下装置的压下量进行调整。另外，校平装置2在从行进的钢带10的尾端部10a脱离线传感器相机5起至脱离轧机F7之前的控制区间B、以使得该控制对象的轧机F7的辊开度差成为通过(3)式运算出的辊开度差的方式，对安装于轧机F7的操作侧的压下装置的压下量、和安装于轧机F7的驱动侧的压下装置的压下量进行调整。
由此，可抑制钢带10的蛇行量。
这里，若将用二维相机拍摄到的拍摄图像的数据的大小与用作为一维拍摄装置的线传感器相机5拍摄到的拍摄图像数据的大小进行比较，则仅具有一维信息的线传感器相机5的拍摄图像数据小。因此，在步骤S12中，能够在将用线传感器相机5拍摄到的拍摄图像的数据向蛇行量算出装置6传送时减小数据的传送周期。另外，线传感器相机5的拍摄图像数据小，因此在步骤S12中、能够与在步骤S2中同样地在算出钢带10的蛇行量时缩短其处理时间。
另外，要想用线传感器相机5以与二维相机同等精度对蛇行量进行测定，像素数变大的二维相机就会成为高价。线传感器相机5在要得到同等精度时能够便宜地获得。
另外，在第2实施方式的情况下，也如上述那样，使用线传感器相机5，能够高度地进行数据传输、蛇行量的算出，因此能够以比使用二维相机时短的周期使校平量(辊开度差)变化，能够配合时时刻刻都在变化的蛇行量地进行校平变更。
另外，第2实施方式的蛇行控制装置4，相对于在从行进的钢带10的尾端部10a脱离轧机F6起至脱离线传感器相机5之前的控制区间A、仅通过“蛇行计方式的蛇行控制”对钢带10的蛇行进行控制的第1实施方式的蛇行控制装置4，在控制区间A、并用“蛇行计方式的蛇行控制”以及“差载荷方式的蛇行控制”并用，而在从钢带10的尾端部10a脱离线传感器相机5起至脱离轧机F7之前的控制区间B、通过“差载荷方式的蛇行控制”对钢带10的蛇行进行控制。因此，第2实施方式的蛇行控制装置4与第1实施方式的蛇行控制装置4相比较能够进一步抑制钢带10的蛇行量。
(第3实施方式)
接着，参照图6及图7对本发明的第3实施方式的蛇行控制装置进行说明。图6中示出具备本发明的第3实施方式的蛇行控制装置的精轧设备的概略构成。图7中示出示出本发明的第3实施方式的蛇行控制装置所进行的处理的流程的流程图。
第3实施方式的蛇行控制装置4与第1实施方式的蛇行控制装置4基本构成相同，在控制区间A通过“蛇行计方式的蛇行控制”对钢带10的蛇行进行控制。
不过，第1实施方式的蛇行控制装置4通过设置于相邻的轧机F6与轧机F7之间的线传感器相机5对行进的钢带10的表面进行拍摄，与此相对，第3实施方式的蛇行控制装置4在下面这一点上不同：在通过设置于相邻的轧机F6与轧机F7之间的红外相机20对从行进的钢带10的表面所发出的红外线的强度分布进行拍摄。
另外，第1实施方式的蛇行控制装置4用蛇行量算出装置6根据基于通过线传感器相机5所得到拍摄图像的一维亮度分布对钢带10的宽度方向两端部的位置进行检测，并基于该检测出的钢带10的宽度方向两端部的位置算出钢带10的蛇行量。与此相对，第2实施方式的蛇行控制装置4在下面这一点装置：用蛇行量算出装置21对通过红外相机20所得到的红外线的强度部分对钢带10的宽度方向两端部的边缘位置进行检测，并基于该检测出的钢带10的宽度方向两端部的边缘位置算出钢带10的蛇行量。
第3实施方式的蛇行控制装置4中的红外相机20对从行进的钢带10的表面所发出的红外线的强度分布进行拍摄。钢带10在精轧设备1中、因在加热炉(未图示)中被加热而成为高温(600℃～1000℃)，成为具有规定热量的自发光型的测定对象物。这里，红外线难以因蒸气而散射，即使在钢带10与红外相机20之间有蒸气的情况下，也能够对从钢带10的表面所发出的红外线的强度分布进行拍摄。因此，即使在由蒸气将钢带10的宽度方向两端部的边缘完全覆盖的情况下，也能够准确且迅速地对红外线的强度分布进行拍摄。
另外，红外线的强度分布与钢带10的温度分布相对应。精轧设备1中的钢带10的温度如上述那样为600℃～1000℃，例如、400℃以上的场所定义为钢带10存在的场所，红外相机20的拍摄图像中的与该400℃以上相对应的红外线强度的场所成为钢带10存在的场所。
需要说明的是，红外相机20所用的波长优选为超过1.5μm且为1000μm以下。若红外线的波长为1.5μm以下或超过1000μm，则本发明所希冀的高测定精度无法得到，无法准确且迅速地对钢带10的宽度方向两端部的边缘位置进行检测。若红外相机20所用的红外线的波长超过1.5μm且为1000μm以下，则能够如后述的实施例那样进一步提高测定精度。红外相机20所用的波长更优选为3.0μm以上且1000μm以下。
红外相机20的设置台数既可以为一台也可以为多台。不过，以轧机F6、F7的宽度方向的中心CL1(参照图15)进入规定的红外相机20的视野范围内的方式设置。
另外，蛇行量算出装置21根据用红外相机20拍摄到的红外线的强度分布对钢带10的宽度方向两端部的边缘位置进行检测。也就是说，蛇行量算出装置21根据红外线的强度分布对钢带10的宽度方向的操作侧的端部和驱动侧的端部进行检测。在钢带10的宽度方向两端部的边缘位置的检测时，例如、红外线的强度为规定的阈值(与上述的400℃相对应的强度的值)以上的情况下设为钢带10存在的部分、在红外线的强度小于规定的阈值的情况下设为钢带10不存在的部分，并将红外线的强度为规定的阈值的场所特定为边缘位置、即钢带10的宽度方向的操作侧的端部和驱动侧的端部。
另外，蛇行量算出装置21根据其检测出的钢带10的宽度方向两端部的边缘位置算出钢带10的宽度方向中央的位置，算出从轧机F1～F7的宽度方向的中心到算出的钢带10的宽度方向中央的位置为止的距离作为钢带10的蛇行量。
这样，通过第3实施方式的蛇行控制装置4，用红外相机20对从行进的钢带10的表面所发出的红外线的强度分布进行拍摄，通过蛇行量算出装置21根据用红外相机20拍摄到的红外线的强度分布对钢带10的宽度方向两端部的边缘位置进行检测。
由此，即使在由蒸气将钢带10的宽度方向两端部的边缘完全覆盖了的情况下，也能够准确且迅速地对红外线的强度分布进行拍摄、并根据红外线的强度分布准确且迅速地对钢带10的宽度方向两端部的边缘位置进行检测。
另外，通过第3实施方式的蛇行控制装置4，通过蛇行量算出装置21根据被检测出的钢带10的宽度方向两端部的边缘算出位置钢带10的宽度方向中央的位置，并算出从轧机F6～F7的宽度方向的中心到算出的钢带10的宽度方向中央的位置为止的距离作为钢带10的蛇行量。
由此，即使在由蒸气将钢带10的宽度方向两端部的边缘完全覆盖了的情况下，也能够基于准确且迅速地检测出的钢带10的宽度方向两端部的边缘位置准确且迅速地算出钢带10的蛇行量。
另外，在该蛇行量的算出、即钢带10的蛇行量的测定时，测定周期为1msec左右的高周期下的测定成为可能，即使在钢带10在轧机F6与轧机F7之间通过的时间不足1秒的情况下，也能自动地进行校平控制。
进一步，蛇行控制装置4与第1实施方式的蛇行控制装置4同样、具备校平控制运算装置7。校平控制运算装置7在从行进的钢带10的尾端部10a(参照图15)脱离轧机F6起至脱离红外相机20之前的控制区间A、基于通过蛇行量算出装置21算出的钢带10的蛇行量、对处于紧邻红外相机20所设置的位置的下游侧之处的轧机F7中的操作侧与驱动侧的辊隙的开度差即辊开度差通过与上述相同的(1)式进行运算。
并且，校平控制运算装置7将运算出的辊开度差发送给设置于成为控制对象的轧机F7的校平装置2。
并且，设置于轧机F7的校平装置2以使得控制对象的轧机F7的辊开度差成为被从校平控制运算装置7发送出的辊开度差的方式，对安装于控制对象的轧机F7的操作侧的压下装置的压下量、和安装于轧机F7的驱动侧的压下装置的压下量进行调整。由此，控制对象的轧机F7的校平量与钢带10的蛇行量成比例地变更，可抑制钢带10的蛇行量。
需要说明的是，以1msec以下的周期进行红外相机20所进行的拍摄，并以1msec以下的周期进行校平控制运算装置7所进行的控制对象的轧机F7中的操作侧与驱动侧的辊开度差的运算、以及校平装置2所进行的操作侧和驱动侧的压下量的调整。由此，能够将钢带10的蛇行量设为30mm以下，能够进一步减低蛇行发生的风险。
接着，参照图7所示的流程图对第3实施方式的蛇行控制装置4所进行的处理的流程进行说明。
首先，钢带10的精轧开始，如果钢带10的前端部通过了控制对象的轧机F7，则在步骤S21中，通过设置于相邻的轧机F6、F7间的红外相机20对从行进的钢带10的表面所发出的红外线的强度分布进行拍摄(拍摄步骤)。
接着，转移至步骤S22，红外相机20将拍摄到的红外线的强度分布的数据传送给蛇行量算出装置21，蛇行量算出装置21根据红外线的强度分布对钢带10的宽度方向两端部的位置进行检测。并且，蛇行量算出装置21基于该检测出的钢带10的宽度方向两端部的位置算出钢带10的蛇行量(蛇行量算出步骤)。具体而言，蛇行量算出装置21根据检测出的钢带10的宽度方向两端部的边缘位置算出钢带10的宽度方向中央的位置，算出从各轧机F1～F7的宽度方向的中心到算出的钢带10的宽度方向中央的位置为止的距离作为钢带10的蛇行量。
接着，转移至步骤S23，校平控制运算装置7在从行进的钢带10的尾端部10a脱离轧机F6起至脱离红外相机20之前的控制区间A、基于蛇行量算出步骤中算出的钢带10的蛇行量、对处于紧邻红外相机20所设置的位置的下游侧之处的轧机F7中的操作侧与驱动侧的辊隙的开度差即辊开度差通过上述的(1)式进行运算，将运算出的辊开度差发送给设置于成为控制对象的轧机F7的校平装置2(校平控制运算步骤)。
之后，转移至步骤S23，设置于轧机F7的校平装置2基于被从校平控制运算装置7发送来的辊开度差，以使得该控制对象的轧机F7的辊开度差成为被从校平控制运算装置7发送来的辊开度差的方式，对安装于轧机F7的操作侧的压下装置的压下量、和安装于轧机F7的驱动侧的压下装置的压下量进行调整(压下量调整步骤)。
由此，控制对象的轧机F7的校平量与钢带10的蛇行量成比例地变更，可抑制钢带10的蛇行量。
在拍摄步骤中，由设置于相邻的轧机F6、F7间的红外相机20对从行进的钢带10的表面所发出的红外线的强度分布进行拍摄，在蛇行量算出步骤中，蛇行量算出装置21根据红外线的强度分布对钢带10的宽度方向两端部的边缘位置进行检测，并基于该检测出的钢带10的宽度方向两端部的边缘位置算出钢带10的蛇行量。
由此，即使在由蒸气将钢带10的宽度方向两端部的边缘完全覆盖了的情况下，也能够准确且迅速地对红外线的强度分布进行拍摄，能够根据红外线的强度分布准确且迅速地对钢带10的宽度方向两端部的边缘位置进行检测。
另外，即使在由蒸气将钢带10的宽度方向两端部的边缘完全覆盖了的情况下，也能够基于准确且迅速地检测出的钢带10的宽度方向两端部的边缘位置准确且迅速地算出钢带10的蛇行量。
并且，在该蛇行量的算出、即钢带10的蛇行量的测定时，测定周期为1msec左右的高周期下的测定成为可能，即使在钢带10在轧机F6与轧机F7之间通过的时间不足1秒的情况下，也能自动地进行校平控制。
因此，以1msec以下的周期进行红外相机20所进行的拍摄，并以1msec以下的周期进行校平控制运算装置7所进行的控制对象的轧机F7中的操作侧与驱动侧的辊开度差的运算、以及校平装置2所进行的操作侧和驱动侧的压下量的调整。由此，能够将钢带10的蛇行量设为30mm以下，能够减低蛇行发生的风险。
(第4实施方式)
接着，参照图8及图9对本发明的第4实施方式的蛇行控制装置进行说明。图8中示出具备本发明的第4实施方式的蛇行控制装置的精轧设备的概略构成。图9中示出示出本发明的第4实施方式的蛇行控制装置所进行的处理的流程的流程图。
第4实施方式的蛇行控制装置4与第2实施方式的蛇行控制装置4基本构成相同，在控制区间A、并用“蛇行计方式的蛇行控制”及“差载荷方式的蛇行控制”，而在控制区间B仅通过“差载荷方式的蛇行控制”对钢带10的蛇行进行控制。
不过，第2实施方式的蛇行控制装置4用设置于相邻的轧机F6与轧机F7之间的线传感器相机5对行进的钢带10的表面进行拍摄，与此相对，第4实施方式的蛇行控制装置4在用设置于相邻的轧机F6与轧机F7之间的红外相机20对从行进的钢带10的表面所发出的红外线的强度分布进行拍摄这一点不同。
另外，第2实施方式的蛇行控制装置4用蛇行量算出装置6根据基于通过线传感器相机5所得到的拍摄图像的一维亮度分布对钢带10的宽度方向两端部的位置进行检测，并基于该检测出的钢带10的宽度方向两端部的位置算出钢带10的蛇行量。与此相对，第4实施方式的蛇行控制装置4在下面这一点装置：在用蛇行量算出装置21根据通过红外相机20所得到的红外线的强度部分对钢带10的宽度方向两端部的边缘位置进行检测，并基于该检测出的钢带10的宽度方向两端部的边缘位置算出钢带10的蛇行量。
第4实施方式的蛇行控制装置4中的红外相机20与第3实施方式的红外相机20同样、对从行进的钢带10的表面所发出的红外线的强度分布进行拍摄。因此，即使在由蒸气将钢带10的宽度方向两端部的边缘完全覆盖了的情况下，也能够准确且迅速地对红外线的强度分布进拍摄。
需要说明的是，红外相机20所用的波长由于与第3实施方式的红外相机20相同的理由，优选设为超过1.5μm且为1000μm以下。而且，红外相机20所用的波长更优选为3.0μm以上且1000μm以下。
红外相机20的设置台数既可以是一台也可以是多台。不过，设置为轧机F6、F7的宽度方向的中心CL1(参照图15)进入规定的红外相机20的视野范围内。
根据第4实施方式的蛇行控制装置4，用红外相机20对从行进的钢带10的表面所发出的红外线的强度分布进行拍摄，用蛇形量算出装置21根据用红外相机20拍摄到的红外线的强度分布对钢带10的宽度方向两端部的边缘位置进行检测。
由此，即使在由蒸气将钢带10的宽度方向两端部的边缘完全覆盖了的情况下，也能够准确且迅速地对红外线的强度分布进行拍摄，并能够根据红外线的强度分布准确且迅速地对钢带10的宽度方向两端部的边缘位置进行检测。
另外，根据第4实施方式的蛇行控制装置4，由蛇行量算出装置21根据检测出的钢带10的宽度方向两端部的边缘位置算出钢带10的宽度方向中央的位置，并算出从轧机F6～F7的宽度方向的中心到算出的钢带10的宽度方向中央的位置为止的距离作为钢带10的蛇行量。
由此，即使在由蒸气将钢带10的宽度方向两端部的边缘完全覆盖了的情况下，也能够基于准确且迅速地检测出的钢带10的宽度方向两端部的边缘位置准确且迅速地算出钢带10的蛇行量。
并且，在该蛇行量的算出、即钢带10的蛇行量的测定时，测定周期为1msec左右的高周期下的测定成为可能，即使在钢带10在轧机F6与轧机F7之间通过的时间不足1秒的情况下，也能自动地进行校平控制。
另外，蛇行控制装置4与第2实施方式的蛇行控制装置4同样、具备校平控制运算装置7。校平控制运算装置7在控制区间A、并用“蛇行计方式的蛇行控制”以及“差载荷方式的蛇行控制”，而在控制区间B、仅通过“差载荷方式的蛇行控制”对钢带10的蛇行进行控制。
因此，校平控制运算装置7在从行进的钢带10的尾端部10a脱离轧机F6起至脱离红外相机20之前的控制区间A、基于根据由设置于轧机F7的载荷检测器3检测出的操作侧和驱动侧的轧制载荷求出的操作侧与驱动侧的差载荷、和由蛇行量算出装置21算出的钢带10的蛇行量、对轧机F7中的操作侧与驱动侧的辊开度差通过上述的(2)式进行运算，将运算出的辊开度差发送给设置于轧机F7的校平装置2。
另外，校平控制运算装置7在从行进的钢带10的尾端部10a脱离红外相机20起至脱离轧机F7之前的控制区间B、基于根据由设置于轧机F7的载荷检测器3检测出的操作侧和驱动侧的轧制载荷求出的操作侧与驱动侧的差载荷，对轧机F7中的操作侧与驱动侧的辊开度差通过上述的(3)式进行运算，将运算出的辊开度差发送给设置于轧机F7的校平装置2。
并且，设置于轧机F7的校平装置2基于被从校平控制运算装置7发送出的辊开度差、以使得该控制对象的轧机F7的辊开度差成为被从校平控制运算装置7发送来的辊开度差的方式，对安装于控制对象的轧机F7的操作侧的压下装置的压下量、和安装于轧机F7的驱动侧的压下装置的压下量进行调整。由此，控制对象的轧机F7的校平量与钢带10的蛇行量成比例地变更，可抑制钢带10的蛇行量。
需要说明的是，以1msec以下的周期进行红外相机20所进行的拍摄，并以1msec以下的周期进行校平控制运算装置7所进行的控制对象的轧机F7中的操作侧与驱动侧的辊开度差的运算、以及校平装置2所进行的操作侧和驱动侧的压下量的调整。由此，能够将钢带10的蛇行量设为30mm以下，能够减低蛇行发生的风险。
接着，参照图9所示的流程图对第4实施方式的蛇行控制装置4所进行的处理的流程进行说明。
首先，在步骤S31中，钢带10的精轧开始，如果钢带10的前端部通过了控制对象的轧机F7，则通过设置于相邻的轧机F6、F7间的红外相机20对从行进的钢带10的表面所发出的红外线的强度分布进行拍摄(拍摄步骤)。
接着，转移至步骤S32，红外相机20将拍摄到的红外线的强度分布的数据传送给蛇行量算出装置21，蛇行量算出装置21根据红外线的强度分布对钢带10的宽度方向两端部的位置进行检测。并且，蛇行量算出装置21基于该检测出的钢带10的宽度方向两端部的位置算出钢带10的蛇行量，将从各轧机F1～F7的宽度方向的中心到算出的钢带10的宽度方向中央的位置为止的距离作为钢带10的蛇行量(蛇行量算出步骤)。
接着，转移至步骤S33，校平控制运算装置7根据由设置于作为控制对象的轧机F7的载荷检测器3检测到的操作侧与驱动侧的轧制载荷来求操作侧与驱动侧的差载荷(差载荷算出步骤)。
接着，转移至步骤S34，校平控制运算装置7在从行进的钢带10的尾端部10a脱离轧机F6起至脱离红外相机20之前的控制区间A，基于根据由设置于轧机F7的载荷检测器3检测出的操作侧和驱动侧的轧制载荷求出的操作侧与驱动侧的差载荷、和由蛇行量算出装置21算出的钢带10的蛇行量，对轧机F7中的操作侧与驱动侧的辊隙的开度差即辊开度差通过上述的(2)式进行运算，将运算出的辊开度差发送给设置于成为轧机F7的校平装置2(校平控制运算步骤)。
另外，校平控制运算装置7在从行进的钢带10的尾端部10a脱离红外相机20起至脱离轧机F7之前的控制区间B、基于根据通过设置于轧机F7的载荷检测器3检测出的操作侧和驱动侧的轧制载荷求出的操作侧与驱动侧的差载荷、对轧机F7中的操作侧与驱动侧的辊开度差通过上述的(3)式进行运算，将运算出的辊开度差发送给设置于轧机F7的校平装置2(校平控制运算步骤)。
之后，转移至步骤S35，设置于轧机F7的校平装置2基于被从校平控制运算装置7发送来的辊开度差，以使得该控制对象的轧机F7的辊开度差成为被从校平控制运算装置7发送来的辊开度差的方式，对安装于轧机F7的操作侧的压下装置的压下量、和安装于轧机F7的驱动侧的压下装置的压下量进行调整(压下量调整步骤)。
也就是说，校平装置2在从行进的钢带10的尾端部10a脱离轧机F6起至脱离红外相机20之前的控制区间A，以使得该控制对象的轧机F7的辊开度差成为通过(2)式运算出的辊开度差的方式，对安装于轧机F7的操作侧的压下装置的压下量、和安装于轧机F7的驱动侧的压下装置的压下量进行调整。另外，校平装置2在从行进的钢带10的尾端部10a脱离红外相机20起至脱离轧机F7之前的控制区间B，以使得该控制对象的轧机F7的辊开度差成为通过(3)式运算出的辊开度差的方式，对安装于轧机F7的操作侧的压下装置的压下量、和安装于轧机F7的驱动侧的压下装置的压下量进行调整。
由此，可抑制钢带10的蛇行量。
拍摄步骤中，由设置于相邻的轧机F6、F7间的红外相机20对从行进的钢带10的表面所发出的红外线的强度分布进行拍摄，在蛇行量算出步骤中，蛇行量算出装置21根据红外线的强度分布对钢带10的宽度方向两端部的边缘位置进行检测，并基于该检测出的钢带10的宽度方向两端部的边缘位置算出钢带10的蛇行量。
由此，即使在由蒸气将钢带10的宽度方向两端部的边缘完全覆盖了的情况下，也能够准确且迅速地对红外线的强度分布进行拍摄，能够根据红外线的强度分布准确且迅速地对钢带10的宽度方向两端部的边缘位置进行检测。
另外，即使在由蒸气将钢带10的宽度方向两端部的边缘完全覆盖了的情况下，也能够基于准确且迅速地检测出的钢带10的宽度方向两端部的边缘位置准确且迅速地算出钢带10的蛇行量。
并且，在该蛇行量的算出、即钢带10的蛇行量的测定时，测定周期为1msec左右的高周期下的测定成为可能，即使在钢带10在轧机F6与轧机F7之间通过的时间不足1秒的情况下，也能自动地进行校平控制。
因此，以1msec以下的周期进行红外相机20所进行的拍摄，并以1msec以下的周期进行校平控制运算装置7所进行的控制对象的轧机F7中的操作侧与驱动侧的辊开度差的运算、以及校平装置2所进行的操作侧和驱动侧的压下量的调整。由此，能够将钢带10的蛇行量设为30mm以下，能够减低蛇行发生的风险。
另外，相对于在从行进的钢带10的尾端部10a脱离轧机F6起至脱离红外相机20之前的控制区间A、仅通过“蛇行计方式的蛇行控制”对钢带10的蛇行进行控制的第3实施方式的蛇行控制装置4，第4实施方式的蛇行控制装置4在控制区间A并用“蛇行计方式的蛇行控制”以及“差载荷方式的蛇行控制”，而在从钢带10的尾端部10a脱离红外相机20起至脱离轧机F7之前的控制区间B通过“差载荷方式的蛇行控制”对钢带10的蛇行进行控制。因此，第4实施方式的蛇行控制装置4与第3实施方式的蛇行控制装置4相比较能够进一步抑制钢带10的蛇行量。
以上，对本发明的实施方式进行了说明，但本发明并不限定于此可以进行各种各样的变更、改良。
首先，在第1实施方式至第4实施方式的蛇行控制装置4中，成为控制对象的轧机设为从上游侧数第7台轧机F7，而只要是处于紧邻线传感器相机5或红外相机20所设置的位置的下游侧之处的轧机，也可以是除轧机F7以外的轧机F6、轧机F5、轧机F4等。
另外，在第1实施方式至第4实施方式的蛇行控制装置4中，轧机的数量为7台，该轧机的数量也可以是7台以外。即使在该情况下，成为控制对象的轧机也只要是处于紧邻线传感器相机5或红外相机20所设置的位置的下游侧之处的轧机即可。
另外，在第1实施方式至第4实施方式的蛇行控制装置4中，控制区间A从行进的钢带10的尾端部10a脱离比成为控制对象的轧机F7靠前一个的轧机F6之时开始，但不限于从脱离比轧机F7靠前一个的轧机F6之时开始的情况，例如也可以设为脱离比轧机F7靠前二个的轧机F5之时、脱离比轧机F7靠前三个的轧机F4之时等。另外，控制区间A也可以设为从行进的钢带10的尾端部10a在任意的轧机间的特定点位通过之时开始。
另外，也可以将第2实施方式的蛇行控制装置4变形为图5所示那样。对此具体地进行描述，图5所示的蛇行控制装置4与第2实施方式的蛇行控制装置4基本构成相同。但是，第2实施方式的蛇行控制装置4在从行进的钢带10的尾端部10a脱离轧机F6起至脱离线传感器相机5之前的控制区间A、并用“蛇行计方式的蛇行控制”以及“差载荷方式的蛇行控制”，而在从钢带10的尾端部10a脱离线传感器相机5起至脱离轧机F7之前的控制区间B、仅通过“差载荷方式的蛇行控制”对轧机F7的校平量进行调整以控制钢带10的蛇行。与此相对，图5所示的蛇行控制装置4在第2实施方式的由蛇行控制装置4所进行的控制区间A中的“蛇行计方式的蛇行控制”以及“差载荷方式的蛇行控制”的并用、控制区间B中的仅通过“差载荷方式的蛇行控制”所进行的轧机F7的校平量调整的基础之上，在从行进的钢带10的尾端部10a脱离轧机F5起至脱离线传感器相机5之前的控制区间A-1、并用“蛇行计方式的蛇行控制”以及“差载荷方式的蛇行控制”。另外，在从钢带10的尾端部10a脱离线传感器相机5起至脱离轧机F6之前的控制区间B-1，仅通过“差载荷方式的蛇行控制”对轧机F6的校平量进行调整以控制钢带10的蛇行。
因此，图5所示的蛇行控制装置4不同于第2实施方式的蛇行控制装置4，在设置于轧机F6与轧机F7之间的线传感器相机5的基础之上，还在轧机F5与轧机F6之间设置有线传感器相机5。设置于轧机F5与轧机F6之间的线传感器相机5具有与设置于轧机F6与轧机F7之间的线传感器相机5相同的性能，为一维拍摄装置且由CCD图像传感器元件构成，对行进的钢带S的表面以在宽度方向上扫描的方式进行拍摄。线传感器相机5设置为，各轧机F1～F7的宽度方向(与钢带10的宽度方向相同的方向)的中心CL1(参照图15)进入其视野内。该线传感器相机5可以是一台也可以是多台。
另外，图5所示的蛇行控制装置4与第2实施方式的蛇行控制装置4不同，在基于通过设置于轧机F6与轧机F7之间的线传感器相机5所得到的拍摄图像对钢带10的宽度方向两端部的位置进行检测的蛇行量算出装置6的基础之上，还具备根据基于通过设置于轧机F5与轧机F6之间的线传感器相机5所得到的拍摄图像的一维亮度分布对钢带10的宽度方向两端部的位置进行检测的蛇行量算出装置6。该追加的蛇行量算出装置6根据该检测出的钢带10的宽度方向两端部的位置算出钢带10的宽度方向中央的位置，并算出从各轧机F1～F7的宽度方向的中心到算出的钢带10的宽度方向中央的位置为止的距离作为钢带10的蛇行量。
另外，图5所示的蛇行控制装置4与第2实施方式的蛇行控制装置4不同，在控制区间A对轧机F7中的操作侧与驱动侧的辊开度差通过上述的(2)式进行运算、而在控制区间B对轧机F7中的操作侧与驱动侧的辊开度差通过上述的(3)式进行运算的校平控制运算装置7的基础之上，还具备在控制区间A-1对轧机F6中的操作侧与驱动侧的辊开度差通过后述的(4)式进行运算、而在控制区间B-1对轧机F6中的操作侧与驱动侧的辊开度差通过后述的(5)式进行运算的校平控制运算装置7。
也就是说，该追加的校平控制运算装置7具备如下的校平控制运算装置7：在从行进的钢带10的尾端部10a脱离轧机F5起至脱离线传感器相机5之前的控制区间A-1，基于根据由设置于轧机F6的载荷检测器3检测出的操作侧和驱动侧的轧制载荷求出的操作侧与驱动侧的差载荷、和由蛇行量算出装置6算出的钢带10的蛇行量，对轧机F6中的操作侧与驱动侧的辊开度差通过下面的(4)式进行运算，并将运算出的辊开度差发送给设置于轧机F6的校平装置2。
S＝αA-1C(δ-δ5)+βA-1D(ΔP-ΔP5)+S5…(4)
这里，S：轧机F6中的操作侧与驱动侧的辊开度差、S5：钢带10的尾端部10a脱离轧机F5时的、轧机F6中的操作侧与驱动侧的辊开度差、αA-1：控制区间A-1中的、相对于由蛇行量算出装置6算出的蛇行量的控制增益、βA-1：控制区间A-1中的、相对于由设置于轧机F6的载荷检测器3检测出的差载荷的控制增益、δ5：钢带10的尾端部10a脱离轧机F5时的、由蛇行量算出装置6算出的蛇行量、ΔP5：钢带10的尾端部10a脱离轧机F5时的、由设置于轧机F6的载荷检测器3检测出的差载荷、δ：控制区间A-1中的、由蛇行量算出装置6算出的蛇行量、ΔP：控制区间A-1中的、由设置于轧机F6的载荷检测器3检测出的差载荷、C：校平量相对于蛇行量的变化量、D：根据辊径、辊长、辊根数、轧制件的宽度等确定的常数。
另外，校平控制运算装置7在从行进的钢带10的尾端部10a脱离线传感器相机5起至脱离轧机F6之前的控制区间B-1，基于根据由设置于轧机F6的载荷检测器3检测出的操作侧和驱动侧的轧制载荷求出的操作侧与驱动侧的差载荷，对轧机F6中的操作侧与驱动侧的辊开度差通过下面的(5)式进行运算，并将该运算出的辊开度差发送给设置于轧机F6的校平装置2。
S＝βB-1D(ΔP-ΔP5)+SB-1…(5)
这里，S：轧机F6中的操作侧与驱动侧的辊开度差、SB-1：钢带10的尾端部10a脱离线传感器相机5时的、轧机F6中的操作侧与驱动侧的辊开度差、βB-1：控制区间B-1中的、相对于由设置于轧机F6的载荷检测器3检测出的差载荷的控制增益、ΔP5：钢带10的尾端部10a脱离轧机F5时的、由设置于轧机F6的载荷检测器3检测出的差载荷、ΔP：控制区间B-1中的、由设置于轧机F6的载荷检测器3检测出的差载荷、D：根据辊径、辊长、辊根数、轧制件的宽度等确定的常数。
并且，设置于轧机F6的校平装置2基于被从校平控制运算装置7发送来的辊开度差，对安装于控制对象的轧机F6的操作侧的压下装置的压下量、和安装于轧机F6的驱动侧的压下装置的压下量进行调整。由此，控制对象的轧机F6的校平量与钢带10的蛇行量成比例地变更，可抑制钢带10的蛇行量。
另外，设置于轧机F7的校平装置2也基于被从校平控制运算装置7发送来的辊开度差，对安装于控制对象的轧机F7的操作侧的压下装置的压下量、和安装于轧机F7的驱动侧的压下装置的压下量进行调整。由此，控制对象的轧机F7的校平量与钢带10的蛇行量成比例地变更，可抑制钢带10的蛇行量。
需要说明的是，以5msec以下的周期进行利用设置于轧机F5与轧机F6之间的线传感器相机5进行的拍摄，以5msec以下的周期进行利用校平控制运算装置7所进行的控制对象的轧机F6中的操作侧与驱动侧的辊开度差的运算以及利用校平装置2所进行的操作侧和驱动侧的压下量的调整。由此，能够将钢带10的蛇行量设为50mm以下，能够防止钢带10的屈曲的发生。另外，通过将线传感器相机5的拍摄以5msec以下的周期进行，从而能够将钢带10的蛇行量设为30mm以下，能够进一步减低蛇行发生的风险。
另外，也以5msec以下的周期进行利用设置于轧机F6与轧机F7之间的线传感器相机5进行的拍摄，以5msec以下的周期进行利用校平控制运算装置7所进行的控制对象的轧机F7中的操作侧与驱动侧的辊开度差的运算以及校平装置2所进行的操作侧和驱动侧的压下量的调整。
在该图5所示的蛇行控制装置4的情况下，在第2实施方式的蛇行控制装置4所进行的控制区间A中的“蛇行计方式的蛇行控制”以及“差载荷方式的蛇行控制”的并用、和控制区间B中的仅通过“差载荷方式的蛇行控制”所进行的轧机F7的校平量的调整的基础之上，在从行进的钢带10的尾端部10a脱离轧机F5起至脱离线传感器相机5之前的控制区间A-1，并用“蛇行计方式的蛇行控制”以及“差载荷方式的蛇行控制”。另外，在从钢带10的尾端部10a脱离线传感器相机5起至脱离轧机F6之前的控制区间B-1，仅通过“差载荷方式的蛇行控制”对轧机F6的校平量进行调整以控制钢带10的蛇行。因此，图5所示的蛇行控制装置4与第2实施方式的蛇行控制装置4相比较能够进一步抑制钢带10的蛇行量。
另外，第4实施方式的蛇行控制装置4也可以以与图5所示的蛇行控制装置4相同的主旨进行变形。也就是说，第4实施方式的变形例的蛇行控制装置4，在第4实施方式的蛇行控制装置4所进行的控制区间A中的“蛇行计方式的蛇行控制”以及“差载荷方式的蛇行控制”的并用、控制区间B中的仅通过“差载荷方式的蛇行控制”所进行的轧机F7的校平量的调整的基础之上，在从行进的钢带10的尾端部10a脱离轧机F5起至脱离红外相机20之前的控制区间A-1，并用“蛇行计方式的蛇行控制”以及“差载荷方式的蛇行控制”。另外，在从钢带10的尾端部10a脱离红外相机20起至脱离轧机F6之前的控制区间B-1，仅通过“差载荷方式的蛇行控制”对轧机F6的校平量进行调整以控制钢带10的蛇行。
实施例
本发明人使用具备比较例1～3以及实施例1～6的蛇行控制装置的精轧设备1对钢带10进行精轧，对其分别测定了钢带10的蛇行量。钢带10的宽度设为1200mm、精轧设备1的入口侧的钢带10的板厚设为21mm、精轧设备1的出口侧的钢带10的板厚设为1.7mm。另外，将精轧设备1的出口侧的钢带10的轧制速度设为1000mpm。
比较例1的行控制装置如图10所示那样，该蛇行控制装置4在从行进的钢带10的尾端部脱离轧机F6起至脱离二维相机8之前的控制区间A、通过“蛇行计方式的蛇行控制”对轧机F7的校平量进行调整以控制钢带10的蛇行。
也就是说，比较例1的蛇行控制装置4的校平控制运算装置7在从行进的钢带10的尾端部脱离轧机F6起至脱离二维相机8之前的控制区间A，基于用蛇行量算出装置6算出的钢带10的蛇行量，对处于紧邻二维相机8所设置的位置的下游侧之处的轧机F7中的操作侧与驱动侧的辊隙的开度差即辊开度差通过上述(1)式进行运算，并将运算出的辊开度差发送给设置于成为控制对象的轧机F7的校平装置2。
并且，比较例1的蛇行控制装置4的二维相机8的拍摄周期设为20msec。
另外，比较例2的蛇行控制装置如图11所示那样，该蛇行控制装置4在从行进的钢带10的尾端部脱离轧机F6起至脱离二维相机8之前的控制区间A，并用“蛇行计方式的蛇行控制”以及“差载荷方式的蛇行控制”，而在从钢带10的尾端部脱离二维相机8起至脱离轧机F7之前的控制区间B，仅通过“差载荷方式的蛇行控制”对轧机F7的校平量进行调整以控制钢带10的蛇行。
也就是说，比较例2的蛇行控制装置4的校平控制运算装置7在从行进的钢带10的尾端部脱离轧机F6起至脱离二维相机8之前的控制区间A，基于根据由设置于轧机F7的载荷检测器3检测出的操作侧和驱动侧的轧制载荷求出的操作侧与驱动侧的差载荷、和由蛇行量算出装置6算出的钢带10的蛇行量，对轧机F7中的操作侧与驱动侧的辊开度差通过上述的(2)式进行运算，并将运算出的辊开度差发送给设置于轧机F7的校平装置2。
另外，该校平控制运算装置7在从行进的钢带10的尾端部脱离二维相机8起至脱离轧机F7之前的控制区间B，基于根据由设置于轧机F7的载荷检测器3检测出的操作侧和驱动侧的轧制载荷求出的操作侧与驱动侧的差载荷，对轧机F7中的操作侧与驱动侧的辊开度差通过上述(3)式进行运算，并将运算出的辊开度差发送给设置于轧机F7的校平装置2。
并且，比较例2的蛇行控制装置4的二维相机8的拍摄周期设为20msec。
另外，比较例3的蛇行控制装置如图3所示那样，该蛇行控制装置4在从行进的钢带10的尾端部脱离轧机F6起至脱离线传感器相机5之前的控制区间A，并用“蛇行计方式的蛇行控制”以及“差重方式的蛇行控制”，而在从钢带10的尾端部脱离线传感器相机5起至脱离轧机F7之前的控制区间B，仅通过“差载荷方式的蛇行控制”对轧机F7的校平量进行调整以控制钢带10的蛇行。
也就是说，比较例3的蛇行控制装置4的校平控制运算装置7在从行进的钢带10的尾端部脱离轧机F6起至脱离线传感器相机5之前的控制区间A，基于根据由设置于轧机F7的载荷检测器3检测出的操作侧和驱动侧的轧制载荷求出的操作侧与驱动侧的差载荷、和由蛇行量算出装置6算出的钢带10的蛇行量，对轧机F7中的操作侧与驱动侧的辊开度差通过上述(2)式进行运算，并将运算出的辊开度差发送给设置于轧机F7的校平装置2。
另外，该校平控制运算装置7在从行进的钢带10的尾端部脱离线传感器相机5起至脱离轧机F7之前的控制区间B，基于根据由设置于轧机F7的载荷检测器3检测出的操作侧和驱动侧的轧制载荷求出的操作侧与驱动侧的差载荷，对轧机F7中的操作侧与驱动侧的辊开度差通过上述(3)式进行运算，并将运算出的辊开度差发送给设置于轧机F7的校平装置2。
并且，比较例3的蛇行控制装置4的线传感器相机5的拍摄周期设为20msec。
接着，实施例1的蛇行控制装置如图1所示那样，该蛇行控制装置4在从行进的钢带10的尾端部脱离轧机F6起至脱离线传感器相机5之前的控制区间A，通过“蛇行计方式的蛇行控制”对轧机F7的校平量进行调整以控制钢带10的蛇行。
也就是说，实施例1的蛇行控制装置4的校平控制运算装置7，在从行进的钢带10的尾端部脱离轧机F6起至脱离线传感器相机5之前的控制区间A，基于由蛇行量算出装置6算出的钢带10的蛇行量，对处于紧邻线传感器相机5所设置的位置的下游侧之处的轧机F7中的操作侧与驱动侧的辊隙的开度差即辊开度差通过上述(1)式进行运算，并将运算出的辊开度差发送给设置于成为控制对象的轧机F7的校平装置2。
并且，实施例1的蛇行控制装置4的线传感器相机5的拍摄周期设为5msec。
另外，实施例2的蛇行控制装置如图3所示那样，该蛇行控制装置4在从行进的钢带10的尾端部脱离轧机F6起至脱离线传感器相机5之前的控制区间A，并用“蛇行计方式的蛇行控制”以及“差重方式的蛇行控制”，而在从钢带10的尾端部脱离线传感器相机5起至脱离轧机F7之前的控制区间B，仅通过“差载荷方式的蛇行控制”对轧机F7的校平量进行调整以控制钢带10的蛇行。
也就是说，实施例2的蛇行控制装置4的校平控制运算装置7在从行进的钢带10的尾端部脱离轧机F6起至脱离线传感器相机5之前的控制区间A，基于根据由设置于轧机F7的载荷检测器3检测出的操作侧和驱动侧的轧制载荷求出的操作侧与驱动侧的差载荷、和由蛇行量算出装置6算出的钢带10的蛇行量，对轧机F7中的操作侧与驱动侧的辊开度差通过上述(2)式进行运算，并将运算出的辊开度差发送给设置于轧机F7的校平装置2。
另外，该校平控制运算装置7在从行进的钢带10的尾端部脱离线传感器相机5起至脱离轧机F7之前的控制区间B，基于根据由设置于轧机F7的载荷检测器3检测出的操作侧和驱动侧的轧制载荷求出的操作侧与驱动侧的差载荷，对轧机F7中的操作侧与驱动侧的辊开度差通过上述(3)式进行运算，并将运算出的辊开度差发送给设置于轧机F7的校平装置2。
并且，实施例2的蛇行控制装置4的线传感器相机5的拍摄周期设为20msec。
另外，实施例3的蛇行控制装置如图3所示那样，该蛇行控制装置4在从行进的钢带10的尾端部脱离轧机F6起至脱离线传感器相机5之前的控制区间A，并用“蛇行计方式的蛇行控制”以及“差重方式的蛇行控制”，而在从钢带10的尾端部脱离线传感器相机5起至脱离轧机F7之前的控制区间B，仅通过“差载荷方式的蛇行控制”对轧机F7的校平量进行调整以控制钢带10的蛇行。
也就是说，实施例3的蛇行控制装置4的校平控制运算装置7在从行进的钢带10的尾端部脱离轧机F6起至脱离线传感器相机5之前的控制区间A，基于根据由设置于轧机F7的载荷检测器3检测出的操作侧和驱动侧的轧制载荷求出的操作侧与驱动侧的差载荷、和由蛇行量算出装置6算出的钢带10的蛇行量，对轧机F7中的操作侧与驱动侧的辊开度差通过上述(2)式进行运算，并将运算出的辊开度差发送给设置于轧机F7的校平装置2。
另外，该校平控制运算装置7在从行进的钢带10的尾端部脱离线传感器相机5起至脱离轧机F7之前的控制区间B，基于根据由设置于轧机F7的载荷检测器3检测出的操作侧和驱动侧的轧制载荷求出的操作侧与驱动侧的差载荷，对轧机F7中的操作侧与驱动侧的辊开度差通过上述(3)式进行运算，并将运算出的辊开度差发送给设置于轧机F7的校平装置2。
并且，实施例3的蛇行控制装置4的线传感器相机5的拍摄周期设为1msec。
接着，实施例4的蛇行控制装置如图5所示那样，在从行进的钢带10的尾端部10a脱离轧机F5起至脱离线传感器相机5之前的控制区间A-1，并用“蛇行计方式的蛇行控制”以及“差载荷方式的蛇行控制”，而在从钢带10的尾端部10a脱离线传感器相机5起至脱离轧机F6之前的控制区间B-1，仅通过“差载荷方式的蛇行控制”对轧机F6的校平量进行调整以控制钢带10的蛇行。
另外，实施例4的蛇行控制装置，在从行进的钢带10的尾端部脱离轧机F6起至脱离线传感器相机5之前的控制区间A，并用“蛇行计方式的蛇行控制”以及“差重方式的蛇行控制”，而在从钢带10的尾端部脱离线传感器相机5起至脱离轧机F7之前的控制区间B，仅通过“差载荷方式的蛇行控制”对轧机F7的校平量进行调整以控制钢带10的蛇行。
也就是说，实施例4的蛇行控制装置4的校平控制运算装置7在从行进的钢带10的尾端部脱离轧机F5起至脱离线传感器相机5之前的控制区间A-1，基于根据由设置于轧机F6的载荷检测器3检测出的操作侧和驱动侧的轧制载荷求出的操作侧与驱动侧的差载荷、和由蛇行量算出装置6算出的钢带10的蛇行量，对轧机F6中的操作侧与驱动侧地辊开度差通过上述(4)式进行运算，并将运算出的辊开度差发送给设置于轧机F6的校平装置2。
另外，该校平控制运算装置7在从行进的钢带10的尾端部脱离线传感器相机5起至脱离轧机F6之前的控制区间B-1，基于根据由设置于轧机F6的载荷检测器3检测出的操作侧和驱动侧的轧制载荷求出的操作侧与驱动侧的差载荷，对轧机F6中的操作侧与驱动侧的辊开度差通过上述(5)式进行运算，并将运算出的辊开度差发送给设置于轧机F6的校平装置2。
另外，该校平控制运算装置7在从行进的钢带10的尾端部脱离轧机F6起至脱离线传感器相机5之前的控制区间A，基于根据由设置于轧机F7的载荷检测器3检测出的操作侧和驱动侧的轧制载荷求出的操作侧与驱动侧的差载荷、和由蛇行量算出装置6算出的钢带10的蛇行量，对轧机F7中的操作侧与驱动侧的辊开度差通过上述(2)式进行运算，并将运算出的辊开度差发送给设置于轧机F7的校平装置2。
另外，该校平控制运算装置7在从行进的钢带10的尾端部脱离线传感器相机5起至脱离轧机F7之前的控制区间B，基于根据由设置于轧机F7的载荷检测器3检测出的操作侧和驱动侧的轧制载荷求出的操作侧与驱动侧的差载荷，对轧机F7中的操作侧与驱动侧的辊开度差通过上述(3)式进行运算，并将运算出的辊开度差发送给设置于轧机F7的校平装置2。
并且，实施例4的蛇行控制装置4的线传感器相机5的拍摄周期2台均设为1msec。
接着，实施例5的蛇行控制装置如图6所示那样，该蛇行控制装置4在从行进的钢带10的尾端部脱离轧机F6起至脱离红外相机20之前的控制区间A，通过“蛇行计方式的蛇行控制”对轧机F7的校平量进行调整以控制钢带10的蛇行。
也就是说，实施例5的蛇行控制装置4的校平控制运算装置7，在行进的钢带10的尾端部脱离轧机F6起至脱离红外相机20之前的控制区间A，基于用蛇行量算出装置21算出的钢带10的蛇行量，对处于紧邻红外相机20所设置的位置的下游侧之处的轧机F7中的操作侧与驱动侧的辊隙的开度差即辊开度差通过上述(1)式进行运算，并将运算出的辊开度差发送给设置于成为控制对象的轧机F7的校平装置2。
并且，实施例5的蛇行控制装置4的红外相机20的拍摄周期设为1msec。另外，红外相机20所用的红外线的波段为8～14μm。
另外，实施例6的蛇行控制装置如图8所示那样，该蛇行控制装置4在从行进的钢带10的尾端部脱离轧机F6起至脱离红外相机20之前的控制区间A，并用“蛇行计方式的蛇行控制”以及“差载荷方式的蛇行控制”，而在从钢带10的尾端部脱离红外相机20起至脱离轧机F7之前的控制区间B，仅通过“差载荷方式的蛇行控制”对轧机F7的校平量进行调整以控制钢带10的蛇行。
也就是说，实施例6的蛇行控制装置4的校平控制运算装置7在从行进的钢带10的尾端部脱离轧机F6起至脱离红外相机20之前的控制区间A，基于根据由设置于轧机F7的载荷检测器3检测出的操作侧和驱动侧的轧制载荷求出的操作侧与驱动侧的差载荷、和由蛇行量算出装置21算出的钢带10的蛇行量，对轧机F7中的操作侧与驱动侧的辊开度差通过上述(2)式进行运算，并将运算出的辊开度差发送给设置于轧机F7的校平装置2。
另外，该校平控制运算装置7在从行进的钢带10的尾端部脱离红外相机20起至脱离轧机F7之前的控制区间B，基于根据由设置于轧机F7的载荷检测器3检测出的操作侧和驱动侧的轧制载荷求出的操作侧与驱动侧的差载荷，对轧机F7中的操作侧与驱动侧的辊开度差通过上述(3)式进行运算，并将运算出的辊开度差发送给设置于轧机F7的校平装置2。
并且，实施例6的蛇行控制装置4的红外相机20的拍摄周期设为1msec。另外，红外相机20所用的红外线的波段为8～14μm。
表1示出比较例1～3以及实施例1～6的蛇行控制条件和蛇行控制结果。
[表1]
Figure BDA0003475659580000421
Figure BDA0003475659580000431
比较例1中，用设置于轧机F6与轧机F7之间的二维相机获得的钢带10的尾端部的蛇行量为96mm。
比较例2中，用设置于轧机F6与轧机F7之间的二维相机获得的钢带10的尾端部蛇行量为80mm。
另外，比较例3中，用设置于轧机F6与轧机F7之间的线传感器相机获得的钢带10的尾端部的蛇行量为76mm。
另外，实施例1中，用设置于轧机F6与轧机F7之间的线传感器相机获得的钢带10的尾端部的蛇行量为40mm。
另外，实施例2中，用设置于轧机F6与轧机F7之间的线传感器相机获得的钢带10的尾端部的蛇行量为32mm。
另外，实施例3中，用设置于轧机F6与轧机F7之间的线传感器相机获得的钢带10的尾端部的蛇行量为25mm。
进而，实施例4中，用设置于轧机F6与轧机F7之间的线传感器相机获得的钢带10的尾端部的蛇行量为12mm。
另外，实施例5中，用设置于轧机F6与轧机F7之间的红外相机获得的钢带10的尾端部的蛇行量为20mm。
另外，实施例6中，用设置于轧机F6与轧机F7之间的红外相机获得的钢带10的尾端部的蛇行量为10mm。
可以确认：在本实施例1～6的情况下，用设置于轧机F6与轧机F7之间的线传感器相机获得的钢带10的尾端部的蛇行量最大为40mm，与比较例1～3相比较钢带10的尾端部的蛇行量减小。
另外，将实施例1与实施例2进行比较，可以确认：在控制区间A并用“蛇行计方式的蛇行控制”以及“差载荷方式的蛇行控制”方与仅进行“蛇行计方式的蛇行控制”的情况相比钢带10的尾端部的蛇行量减少。
进而，将实施例2与实施例3进行比较，可以确认：将线传感器相机5的拍摄周期从5msec缩短至1msec的方式下，钢带10的尾端部的蛇行量减少。
另外，将实施例3与实施例4进行比较，可以确认：在控制区间A及B不仅对轧机F的校平量进行控制、在控制区间A-1及B-1也进行轧机F6的校平的控制的方式下，钢带10的尾端部的蛇行量减少。
另外，将用比较例1～3的蛇行控制装置进行蛇行控制的情况下的轧机F7处的蛇行量的时间变化示于图12。另外，将用实施例1～4的蛇行控制装置进行蛇行控制的情况下的轧机F7处的蛇行量的时间变化示于图13。需要说明的是，图12及图13中，T1表示钢带10的尾端部脱离轧机F5时的时刻、T2表示钢带10的尾端部脱离轧机F6时的时刻、T3表示钢带10的尾端部脱离轧机F6与轧机F7之间(相机所处的位置)时的时刻、T4表示钢带10的尾端部朝向轧机F7时的时刻。
可以确认：从图12及图13能够理解到地那样，用实施例1～4的蛇行控制装置进行蛇行控制的情况下的轧机F7处的蛇行量的时间变化比用比较例1～3的蛇行控制装置进行蛇行控制的情况下的轧机F7处的蛇行量的时间变化小。
需要说明的是，可知：比较例1～3及实施例1～6中，在由蒸气将钢带10的宽度方向两端部的边缘完全覆盖的情况下，在使用可见光相机的二维相机的比较例1、2以及使用线传感器相机的比较例3及实施例1～4中，钢带10的宽度方向两端部的边缘位置的检测是困难的，蛇行量的测定数据中有噪声。与此相对，在使用红外相机20的实施例5、6中，钢带10的宽度方向两端部的边缘位置的检测能准确且迅速地进行，蛇行量的测定数据中没有噪声，蛇行量能够清楚地进行测定。
附图标记说明
1 精轧设备
2 校平装置
3 载荷检测器
4 蛇行控制装置
5 线传感器相机
6 蛇行量算出装置
7 校平控制运算装置
8 二维相机
10 热轧钢带
10a 尾端部
20 红外相机
21 蛇行量算出装置
22 校平控制装置
F1～Fn 轧机

Claims (11)

1.热轧钢带的蛇行控制方法，其对用具备多个轧机的精轧设备进行轧制的热轧钢带的蛇行进行控制，所述多个轧机各自具有对操作侧和驱动侧的压下量进行调整的校平装置，热轧钢带的蛇行控制方法的特征在于，包括：
拍摄步骤，用设置于相邻的轧机间的线传感器相机对行进的热轧钢带的表面进行拍摄；
蛇行量算出步骤，通过蛇行量算出装置根据基于在该拍摄步骤中拍摄到的拍摄图像的一维亮度分布对所述热轧钢带的宽度方向两端部的位置进行检测，并基于所检测出的所述热轧钢带的宽度方向两端部的位置算出所述热轧钢带的蛇行量；和
校平控制运算步骤，通过校平控制运算装置在直至行进的所述热轧钢带的尾端部脱离所述线传感器相机之前，基于在所述蛇行量算出步骤中算出的所述热轧钢带的蛇行量，对处于紧邻所述线传感器相机所设置的位置的下游侧之处的轧机中的操作侧与驱动侧的辊隙的开度差即辊开度差进行运算，并将运算出的辊开度差发送给在处于紧邻所述下游侧之处的轧机设置的所述校平装置，
以5msec以下的周期进行在所述拍摄步骤中利用所述线传感器相机的拍摄，以5msec以下的周期进行在所述校平控制运算步骤中所进行的处于紧邻所述下游侧之处的轧机中的操作侧与驱动侧的辊开度差的运算以及利用所述校平装置所进行的操作侧和驱动侧的压下量的调整。
2.根据权利要求1所述的热轧钢带的蛇行控制方法，其特征在于，
包括差载荷算出步骤，根据由在处于紧邻所述线传感器相机所设置的位置的下游侧之处的轧机设置的载荷检测器检测出的操作侧和驱动侧的轧制载荷求出操作侧与驱动侧的差载荷，
所述校平控制运算步骤中，在直至行进的所述热轧钢带的尾端部脱离所述线传感器相机之前，基于在所述差载荷算出步骤中检测出的操作侧与驱动侧的差载荷、和通过所述蛇行量算出步骤算出的所述热轧钢带的蛇行量，对处于紧邻所述下游侧之处的轧机中的操作侧与驱动侧的辊开度差进行运算，并在从行进的所述热轧钢带的尾端部脱离所述线传感器相机起至脱离处于紧邻所述下游侧之处的轧机之前，基于在所述差载荷算出步骤中检测出的操作侧与驱动侧的差载荷，对处于紧邻所述下游侧之处的轧机中的操作侧与驱动侧的辊开度差进行运算，并将运算出的辊开度差发送给在处于紧邻所述下游侧之处的轧机设置的所述校平装置。
3.热轧钢带的蛇行控制方法，其对用具备多个轧机的精轧设备进行轧制的热轧钢带的蛇行进行控制，所述多个轧机各自具有对操作侧和驱动侧的压下量进行调整的校平装置，热轧钢带的蛇行控制方法的特征在于，包括：
拍摄步骤，用设置于相邻的轧机间的红外相机对从行进的热轧钢带的表面所发出的红外线的强度分布进行拍摄；
蛇行量算出步骤，通过蛇行量算出装置根据在该拍摄步骤中拍摄到的红外线的强度分布对所述热轧钢带的宽度方向两端部的边缘位置进行检测，并基于所检测出的所述热轧钢带的宽度方向两端部的边缘位置算出所述热轧钢带的蛇行量；和
校平控制运算步骤，通过校平控制运算装置在直至行进的所述热轧钢带的尾端部脱离所述红外相机之前，基于在所述蛇行量算出步骤中算出的所述热轧钢带的蛇行量，对处于紧邻所述红外相机所设置的位置的下游侧之处的轧机中的操作侧与驱动侧的辊隙的开度差即辊开度差进行运算，并将运算出的辊开度差发送给在处于紧邻所述下游侧之处的轧机设置的所述校平装置，
以1msec以下的周期进行在所述拍摄步骤中利用所述红外相机进行的拍摄，以1msec以下的周期进行所述校平控制运算步骤中所进行的处于紧邻所述下游侧之处的轧机中的操作侧与驱动侧的辊开度差的运算以及利用所述校平装置所进行的操作侧和驱动侧的压下量的调整。
4.根据权利要求3所述的热轧钢带的蛇行控制方法，其特征在于，
包括差载荷算出步骤，根据由在处于紧邻所述红外相机所设置的位置的下游侧之处的轧机设置的载荷检测器检测出的操作侧和驱动侧的轧制载荷求出操作侧与驱动侧的差载荷，
所述校平控制运算步骤中，在直至行进的所述热轧钢带的尾端部脱离所述红外相机之前，基于所述差载荷算出步骤检测出的操作侧与驱动侧的差载荷、和通过在所述蛇行量算出步骤算出的所述热轧钢带的蛇行量，对处于紧邻所述下游侧之处的轧机中的操作侧与驱动侧的辊开度差进行运算，并在从行进的所述热轧钢带的尾端部脱离所述红外相机起至脱离处于紧邻所述下游侧之处的轧机之前，基于在所述差载荷算出步骤中检测出的操作侧与驱动侧的差载荷，对处于紧邻所述下游侧之处的轧机中的操作侧与驱动侧的辊开度差进行运算，并将运算出的辊开度差发送给在处于紧邻所述下游侧之处的轧机设置的所述校平装置。
5.根据权利要求3或4所述的热轧钢带的蛇行控制方法，其特征在于，
所述红外相机所用的红外线的波长为大于1.5μm且为1000μm以下。
6.热轧钢带的蛇行控制装置，其对用具备多个轧机的精轧设备进行轧制的热轧钢带的蛇行进行控制，所述多个轧机各自具有对操作侧和驱动侧的压下量进行调整的校平装置，热轧钢带的蛇行控制装置的特征在于，具备：
线传感器相机，其设置于相邻的轧机间，对行进的热轧钢带的表面进行拍摄；
蛇行量算出装置，其根据基于通过该线传感器相机所得到的拍摄图像的一维亮度分布对所述热轧钢带的宽度方向两端部的位置进行检测，并基于所检测出的所述热轧钢带的宽度方向两端部的位置算出所述热轧钢带的蛇行量；和
校平控制运算装置，其在直至行进的所述热轧钢带的尾端部脱离所述线传感器相机之前，基于由所述蛇行量算出装置算出的所述热轧钢带的蛇行量，对处于紧邻所述线传感器相机所设置的位置的下游侧之处的轧机中的操作侧与驱动侧的辊隙的开度差即辊开度差进行运算，并将运算出的辊开度差发送给在处于紧邻所述下游侧之处的轧机设置的所述校平装置，
所述热轧钢带的蛇行控制装置以5msec以下的周期进行利用所述线传感器相机的拍摄，以5msec以下的周期进行利用所述校平控制运算装置所进行的处于紧邻所述下游侧之处的轧机中的操作侧与驱动侧的辊开度差的运算以及利用所述校平装置所进行的操作侧和驱动侧的压下量的调整。
7.根据权利要求6所述的热轧钢带的蛇行控制装置，其特征在于，
所述多个轧机各自具备对操作侧和驱动侧的轧制载荷进行检测的载荷检测器，
对于所述校平控制运算装置而言，其在直至行进的所述热轧钢带的尾端部脱离所述线传感器相机之前，基于根据由在处于紧邻所述线传感器相机所设置的位置的下游侧之处的轧机设置的所述载荷检测器检测出的操作侧和驱动侧轧制载荷求出的操作侧与驱动侧的差载荷、和由所述蛇行量算出装置算出的所述热轧钢带的蛇行量，对处于紧邻所述下游侧之处的轧机中的操作侧与驱动侧的辊开度差进行运算，并在从行进的所述热轧钢带的尾端部脱离所述线传感器相机起至脱离处于紧邻所述下游侧之处的轧机之前，基于根据由所述载荷检测器检测出的操作侧和驱动侧的轧制载荷求出的差载荷，对处于紧邻所述下游侧之处的轧机中的操作侧与驱动侧的辊开度差进行运算，并将运算出的辊开度差发送给在处于紧邻所述下游侧之处的轧机设置的所述校平装置。
8.热轧钢带的蛇行控制装置，其对用具备多个轧机的精轧设备进行轧制的热轧钢带的蛇行进行控制，所述多个轧机各自具有对操作侧和驱动侧的压下量进行调整的校平装置，热轧钢带的蛇行控制装置的特征在于，具备：
红外相机，其设置于相邻的轧机间，对从行进的热轧钢带的表面所发出的红外线的强度分布进行拍摄；
蛇行量算出装置，其根据通过该红外相机所得到的红外线的强度部分对所述热轧钢带的宽度方向两端部的边缘位置进行检测，并基于所检测出的所述热轧钢带的宽度方向两端部的边缘位置算出所述热轧钢带的蛇行量；和
校平控制运算装置，其在直至行进的所述热轧钢带的尾端部脱离所述红外相机之前，基于由所述蛇行量算出装置算出的所述热轧钢带的蛇行量，对处于紧邻所述红外相机所设置的位置的下游侧之处的轧机中的操作侧与驱动侧的辊隙的开度差即辊开度差进行运算，并将运算出的辊开度差发送给在处于所述下游侧之处的轧机设置的所述校平装置，
所述热轧钢带的蛇行控制装置以1msec以下的周期进行利用所述红外相机的拍摄，以1msec以下的周期进行利用所述校平控制运算装置所进行的处于所述下游侧之处的轧机中的操作侧与驱动侧的辊开度差的运算以及利用所述校平装置所进行的操作侧和驱动侧的压下量的调整。
9.根据权利要求8所述的热轧钢板带的蛇行控制装置，其特征在于，
所述多个轧机各自具备对操作侧和驱动侧的轧制载荷进行检测的载荷检测器，
所述校平控制运算装置在直至行进的所述热轧钢带的尾端部脱离所述红外相机之前，基于根据由在处于紧邻所述红外相机所设置的位置的下游侧之处的轧机设置的所述载荷检测器检测出的操作侧和驱动侧的轧制载荷求出的操作侧与驱动侧的差载荷、和由所述蛇行量算出装置算出的所述热轧钢带的蛇行量，对处于紧邻所述下游侧之处的轧机中的操作侧与驱动侧的辊开度差进行运算，并在从行进的所述热轧钢带的尾端部脱离所述红外相机起至脱离处于紧邻所述下游侧之处的轧机之前，基于根据由所述载荷检测器检测出的操作侧和驱动侧的轧制载荷求出的差载荷，对处于紧邻所述下游侧之处的轧机中的操作侧与驱动侧的辊开度差进行运算，并将运算出的辊开度差发送给在处于所述下游侧之处的轧机设置的所述校平装置。
10.根据权利要求8或9所述的热轧钢带的蛇行控制装置，其特征在于，
所述红外相机所用的红外线的波长为大于1.5μm且为1000μm以下。
11.热轧设备，其特征在于，其具有权利要求6至10中任一项所述的热轧钢带的蛇行控制装置。
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