KR102347453B1 - 로봇 엔드 이펙터용 클램핑 풋을 위한 계측 인터록킹 폴리우레탄 코팅 - Google Patents

로봇 엔드 이펙터용 클램핑 풋을 위한 계측 인터록킹 폴리우레탄 코팅 Download PDF

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KR102347453B1
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에스. 오베로이 하린더
안 핀들레이 멜리사
알베르토 아리아가 조지
사르 브란코
드라퍼 알란 에스
밀러 제프
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더 보잉 컴파니
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Abstract

엔드 이펙터(602)에 대한 어태치먼트(600). 어태치먼트(600)는, 클램프(628); 및 클램프(628)와 기계적 인터록(644)을 형성하는 인터록킹 형상부의 세트(642)를 가지며 클램프(628)의 엣지(640)와 접착제에 의해 접합되는 풋(630);을 포함할 수 있다.

Description

로봇 엔드 이펙터용 클램핑 풋을 위한 계측 인터록킹 폴리우레탄 코팅{METROLOGY INTERLOCKING POLYURETHANE COATING FOR CLAMP FEET FOR ROBOTIC END EFFECTORS}
본 발명은 일반적으로는 클램프에 관한 것이며, 구체적으로는 로봇 장치와 연계되는 엔드 이펙터에 부착된 클램프에 관한 것이다. 더욱 구체적으로, 본 발명은 일래스토머릭 클램핑 풋(elastomeric clamping feet)을 클램프의 엣지에 부착시키기 위한 방법 및 장치에 관한 것이다.
동체(fuselage)를 만들어내는 것은 동체에 대해 외피 패널(skin panels)과 지지 구조체(support structure)를 조립하는 것을 포함할 수 있다. 외피 패널과 지지 구조체는 동체 어셈블리를 형성하기 위해 함께 결합(join)될 수 있다. 예를 들어, 제한 없이, 외피 패널은 동체 어셈블리의 내부에 면하게 되는 외피 패널의 표면에 부착된 프레임 및 스트링거(stringers) 등과 같은 지지 부재를 가지고 있어도 좋다. 이러한 지지 부재는 동체 어셈블리의 지지 구조체를 형성할 수 있다. 외피 패널은 서로에 대해 배치(position)될 수 있고, 지지 부재는 이 지지 구조체를 형성하기 위해 함께 묶일 수 있다.
파스닝 작업(fastening operations)은 동체 어셈블리를 형성하기 위해 외피 패널과 지지 부재를 결합하도록 수행될 수 있다. 이러한 파스닝 작업은, 예를 들어 리베팅 작업(riveting operations), 죔쇠-끼워맞춤 볼팅 작업(interference-fit bolting operations), 다른 타입의 부착 작업, 또는 그 몇몇의 조합을 포함할 수 있다. 동체 어셈블리는 동체 어셈블리를 위한 외부 몰드 라인(outer mold line: OML) 요구 사항 및 내부 몰드 라인(inner mold line: IML) 요구 사항을 충족시키는 방식으로 조립되는 것이 필요할 수 있다.
동체 어셈블리를 만들어내기 위한 몇 가지의 현재 이용 가능한 방법에 의해, 외피 패널과 지지 부재를 함께 조립하기 위해 수행되는 파스닝 작업은 수동으로 수행될 수 있다. 예를 들어, 제한 없이, 동체 어셈블리의 외부에 위치하는 제1 휴먼 오퍼레이터(human operator)와 동체 어셈블리의 내부에 위치하는 제2 휴먼 오퍼레이터는 이러한 파스닝 작업을 수행하기 위해 휴대용 툴을 사용할 수 있다. 몇몇의 경우에는, 이러한 타입의 수동 파스닝 프로세스가 더 노동 집약적이고, 시간이 걸리며, 인체 공학적으로 도전적이거나, 또는 원하는 것보다 비용이 많이 들 수 있다. 또한, 수동의 파스닝 프로세스를 수반하는 동체를 만들어내기 위해 사용되는 몇 가지의 현재의 어셈블리 방법은 동체가 원하는 어셈블리 속도 또는 원하는 어셈블리 비용으로 원하는 어셈블리 시설이나 공장에 만들어지도록 할 수 없다.
몇몇 현재의 어셈블리 방법은 특정 타입의 파스닝 프로세스를 수행하기 위하여 클램프를 이용할 수 있다. 예를 들어, 제한 없이, 클램프는 두 부품이 서로 파스닝될 수 있도록 서로에 대하여 두 부품을 제자리에 유지하는 데에 이용될 수 있다. 몇몇 경우에 있어서, 클램프는, 클램프가 부품에 조임력(clamping force)을 가하기 위하여 이용될 때 부품의 표면에 원하지 않는 영향을 미칠 수 있는 물질로 이루어질 수 있다. 예를 들어, 클램프는, 부품의 표면에 스크래치를 내거나(scratch), 부품의 표면을 손상시키거나(mar), 부품의 표면을 구부리거나(bend), 이와 달리 원하지 않는 방식으로 부품의 표면에 영향을 미치는 금속성 물질과 같은 물질로 이루어질 수 있다. 그러므로, 부품의 표면에 원하지 않는 영향을 미치지 않으면서 부품에 조임력을 가할 수 있는 클램프를 가지는 것이 바람직할 수 있다. 따라서, 적어도 상술한 문제점 중 적어도 몇몇 및 다른 가능한 문제점을 고려하는 방법 및 장치를 갖는 것이 바람직하다.
본 발명은 상술한 문제점을 해결하는 것을 목적으로 한다.
하나의 예시적인 실시예에 있어서, 장치는, 클램프; 및 클램프와 기계적 인터록을 형성하는 인터록킹 형상부의 세트를 가지며 클램프의 엣지와 접착제에 의해 접합되도록 경화된 재료(고무 제외)로 형성된 풋;을 포함할 수 있다.
다른 예시적인 실시예에 있어서, 장치는 제1 엘리먼트와 제2 엘리먼트 간의 인터페이스를 포함할 수 있다. 제2 엘리먼트는, 상기 인터페이스를 형성하도록 제2 엘리먼트를 제1 엘리먼트와 기계적으로 인터록킹하는 인터록킹 형상부의 세트를 가질 수 있다.
다른 예시적인 실시예에 있어서, 엔드 이펙터에 대한 어태치먼트는 제1 엘리먼트 및 제2 엘리먼트를 포함할 수 있다. 제1 엘리먼트는 제1 엘리먼트의 엣지를 따라서 인터록킹 형상부의 상보적 세트를 가질 수 있다. 제2 엘리먼트는, 제1 엘리먼트와 제2 엘리먼트 간의 기계적 인터록을 형성하기 위하여 제2 엘리먼트의 인터록킹 형상부의 세트가 제1 엘리먼트의 엣지를 따라서 인터록킹 형상부의 상보적 세트와 메이팅하도록(mate) 제1 엘리먼트에 접착제에 의해 접합될 수 있다.
다른 예시적인 실시예에 있어서, 제1 엘리먼트를 제2 엘리먼트와 메이팅하기 위한 방법이 제시될 수 있다. 제1 엘리먼트의 엣지가 인터록킹 형상부의 상보적 세트를 가지도록 성형될 수 있다. 몰드 안에 액체 형태의 재료(고무 제외)를 부어서 제2 엘리먼트가 인터록킹 형상부의 세트를 가지도록 성형될 수 있다. 제2 엘리먼트의 인터록킹 형상부의 세트가 제1 엘리먼트의 엣지를 따라서 인터록킹 형상부의 상보적 세트와 인터페이싱될 수 있다.
다른 예시적인 실시예에 있어서, 풋을 클램프에 부착하기 위한 방법이 제시될 수 있다. 클램프의 엣지가 인터록킹 형상부의 상보적 세트를 가지도록 성형될 수 있다. 몰드가 클램프의 엣지에 대하여 배치될 수 있다. 가소성 물질이 몰드 및 인터록킹 형상부의 상보적 세트와 접촉하도록 가소성 물질이 액체 형태로 몰드 안에 부어질 수 있다. 클램프의 엣지를 따라서 인터록킹 형상부의 상보적 세트와 기계적으로 인터록킹되고 접착제에 의해 접합되는 인터록킹 형상부의 세트를 갖는 풋을 형성하도록 가소성 물질이 경화될 수 있다.
특징들, 기능들, 이점들은 본 발명의 각종의 실시예에서 독립적으로 달성될 수 있거나 또는 더 자세한 사항이 다음의 설명 및 도면을 참조하여 보여질 수 있는 또 다른 실시예에서 결합될 수 있다.
예시적인 실시예의 특징으로 간주되는 신규한 특징이 첨부된 특허청구의 범위에 기재되어 있다. 그렇지만, 이용(use)의 바람직한 모드, 또 다른 목적 및 그 특징뿐만 아니라 예시적인 실시예는 첨부도면과 함께 읽을 때 본 발명의 예시적인 실시예의 다음의 상세한 설명을 참조함으로써 가장 잘 이해될 것이다:
도 1은 예시적인 실시예에 따라 블록도의 형태로 제조 환경의 실례를 나타낸 도면이다.
도 2는 예시적인 실시예에 따라 블록도의 형태로 동체 어셈블리의 실례를 나타낸 도면이다.
도 3은 예시적인 실시예에 따라 블록도의 형태로 제조 환경 내의 유연한 제조 시스템의 복수의 모바일 시스템의 실례를 나타낸 도면이다.
도 4는 예시적인 실시예에 따라 블록도의 형태로 복수의 모바일 시스템의 실례를 나타낸 도면이다.
도 5는 예시적인 실시예에 따라 블록도의 형태로 분산된 유틸리티 네트워크를 통한 다수의 유틸리티의 유동(flow)의 실례를 나타낸 도면이다.
도 6은 예시적인 실시예에 따라 블록도의 형태로 로봇 장치를 위한 엔드 이펙터에 대한 어태치먼트의 실례를 나타낸 도면이다.
도 7은 예시적인 실시예에 따라 제조 환경 내의 동체 어셈블리의 내부 안에서 파스닝 프로세스를 수행하는 복수의 모바일 플랫폼의 등각 단면도(isometric cutaway view)의 실례를 나타낸 도면이다.
도 8은 예시적인 실시예에 따라 유연한 제조 시스템 및 동체 어셈블리의 단면도의 실례를 나타낸 도면이다.
도 9는 예시적인 실시예에 따라 로봇 장치의 측면도의 실례를 나타낸 도면이다.
도 10은 예시적인 실시예에 따라 클램핑 장치의 투시도(isometric view)의 실례를 나타낸 도면이다.
도 11은 예시적인 실시예에 따라 인터록킹 형상부의 확대된 정면도의 실례를 나타낸 도면이다.
도 12는 예시적인 실시예에 따라 풋의 인터록킹 형상부의 단면도의 실례를 나타낸 도면이다.
도 13은 예시적인 실시예에 따라 다른 어태치먼트의 투시도의 실례를 나타낸 도면이다.
도 14는 예시적인 실시예에 따라 또 다른 타입의 어태치먼트의 실례를 나타낸 도면이다.
도 15는 예시적인 실시예에 따라 인터록킹 형상부의 단면도의 실례를 나타낸 도면이다.
도 16은 예시적인 실시예에 따라 클램핑 장치의 실례를 나타낸 도면이다.
도 17은 예시적인 실시예에 따라 클램핑 장치의 실례를 나타낸 도면이다.
도 18은 예시적인 실시예에 따라 클램핑 장치의 실례를 나타낸 도면이다.
도 19는 예시적인 실시예에 따라 인터록킹 형상부의 확대된 정면도의 실례를 나타낸 도면이다.
도 20는 예시적인 실시예에 따라 풋의 인터록킹 형상부의 단면도의 실례를 나타낸 도면이다.
도 21은 예시적인 실시예에 따라 클램핑 장치의 실례를 나타낸 도면이다.
도 22은 예시적인 실시예에 따라 인터록킹 형상부의 확대된 정면도의 실례를 나타낸 도면이다.
도 23은 예시적인 실시예에 따라 클램핑 장치의 실례를 나타낸 도면이다.
도 24는 예시적인 실시예에 따라 클램핑 장치의 단면도의 실례를 나타낸 도면이다.
도 25는 예시적인 실시예에 따라 클램핑 장치의 단면도의 실례를 나타낸 도면이다.
도 26은 예시적인 실시예에 따라 클램핑 장치의 실례를 나타낸 도면이다.
도 27은 예시적인 실시예에 따라 인터록킹 형상부의 확대된 정면도의 실례를 나타낸 도면이다.
도 28은 예시적인 실시예에 따라 플로우차트의 형태로 제1 엘리먼트를 제2 엘리먼트와 인터페이싱하기 위한 프로세스의 실례를 나타내는 도면이다.
도 29는 예시적인 실시예에 따라 플로우차트의 형태로 풋을 클램프에 부착하기 위한 프로세스의 실례를 나타내는 도면이다.
도 30은 예시적인 실시예에 따라 블록도의 형태로 항공기 제조 및 서비스 방법의 실례를 나타낸 도면이다.
도 31은 예시적인 실시예가 구현될 수 있는 블록도의 형태로 항공기의 실례를 나타낸 도면이다.
예시적인 실시예는 서로 다른 고려 사항을 인식하여 고려하고 있다. 예를 들어, 예시적인 실시예는 항공기의 동체 어셈블리를 만들어내는 프로세스를 자동화하는 것이 바람직할 수 있다는 점을 인식하여 고려하고 있다. 항공기의 동체 어셈블리를 만들어내는 프로세스를 자동화하는 것은 만들어내는 효율(build efficiency)을 향상시키고 만들어내는 품질(build quality)을 개선하며 동체 어셈블리 만들어내는 것과 연계된 비용을 절감할 수 있다. 예시적인 실시예는 또한 동체 어셈블리를 만들어내는 프로세스를 자동화하는 것이 어셈블리 작업이 수행되는 경우의 정확성 및 정밀도를 향상시키고, 그에 따라 동체 어셈블리에 대한 외부 몰드 라인(OML) 요구 사항 및 내부 몰드 라인(IML) 요구 사항을 갖는 향상된 컴플라이언스(compliance)를 보장할 수 있음을 인식하여 고려하고 있다.
또한, 예시적인 실시예는 항공기의 동체 어셈블리를 만들어내기 위해 사용되는 프로세스를 자동화하는 것은 만들어내는 사이클(build cycle)에 필요한 시간의 양을 상당히 줄일 수 있다는 점을 인식하여 고려하고 있다. 예를 들어, 제한 없이, 파스닝 작업을 자동화하는 것은 이러한 파스닝 작업뿐만 아니라 다른 타입의 어셈블리 작업을 수행하기 위해 휴먼 오퍼레이터에 대한 필요성을 저감하고 몇몇의 경우에는 제거할 수 있다.
또한, 항공기의 동체 어셈블리를 만들어내기 위한 프로세스의 이러한 타입의 자동화는 이 프로세스를 주로 수동으로 수행하는 것보다 덜 노동 집약적이고, 시간이 덜 걸리며, 인체 공학적으로 덜 도전적이고, 비용이 덜 들 수 있다. 감소된 수동적인 노동은 휴먼 노동자를 위해 원하는 이익을 가질 수 있다. 추가적으로, 동체 어셈블리 프로세스를 자동화하는 것은 동체 어셈블리가 원하는 어셈블리 속도와 원하는 어셈블리 비용으로 원하는 어셈블리 시설이나 공장에서 만들어지도록 할 수 있다.
예시적인 실시예는 또한 동체 어셈블리를 만들어내는 프로세스를 자동화하도록 자율적으로 구동되며 작동될 수 있는 장비를 사용하는 것이 바람직할 수 있음을 인식하여 고려하고 있다. 특히, 공장 플로어(factory floor)를 가로 질러 자율적으로 구동되고, 동체 어셈블리를 만들어내기 위해 필요할 때 공장 플로어에 대해 자율적으로 배치되며, 동체 어셈블리를 만들어내기 위해 자율적으로 작동되고, 그 후 동체 어셈블리를 만들어내는 것이 완료된 때에 자율적으로 멀어지게 구동될 수 있는 모바일 시스템으로 구성된 자율적인 유연한 제조 시스템을 갖는 것이 바람직할 수 있다.
여기에서 사용되는 바와 같이, 모든 작업, 동작 또는 단계를 자율적으로 수행하는 것은 휴먼의 입력 없이도 실질적으로 그 동작을 수행하는 것을 의미한다. 예를 들어, 제한 없이, 자율적으로 구동될 수 있는 플랫폼은 실질적으로 어떠한 휴먼의 입력과 관계없이 구동될 수 있는 플랫폼이다. 이렇게 하여, 자율적으로 구동 가능한 플랫폼은 실질적으로 어떠한 휴먼의 입력과 관계없이 구동할 수 있거나 구동될 수 있는 플랫폼일 수 있다.
따라서, 예시적인 실시예는 항공기의 동체 어셈블리를 만들어내기 위한 방법, 장치 및 시스템을 제공한다. 특히, 예시적인 실시예는 비록 전부는 아닐지라도 동체 어셈블리를 만들어내는 프로세스의 대부분을 자동화하는 자율적인 유연한 제조 시스템을 제공한다. 예를 들어, 제한 없이, 자율적인 유연한 제조 시스템은 동체 어셈블리를 만들어내기 위해 동체 외피 패널과 동체 지지 구조체를 함께 결합하는 파스너(fastener)를 설치하는 프로세스를 자동화할 수 있다.
그러나, 예시적인 실시예는 자율적인 유연한 제조 시스템을 이용하여 동체 어셈블리를 만들어내는 프로세스를 자동화하는 것은 독특한 기술 솔루션을 필요로 하는 고유의 기술적인 과제를 제시할 수 있다는 점을 인식하여 고려하고 있다. 예를 들어, 예시적인 실시예는 자율적인 유연한 제조 시스템 내의 각종 시스템 모두에 유틸리티를 제공하는 것이 바람직할 수 있음을 인식하여 고려하고 있다. 특히, 동체 어셈블리를 만들어내는 프로세스를 파괴 또는 지연시키지 않거나, 또는 공장 플로어에 걸쳐 자율적인 유연한 제조 시스템 내에서 각종의 모바일 시스템의 이동을 제한시키지 않는 방식으로 이러한 유틸리티를 제공하는 것이 바람직할 수 있다.
예를 들어, 제한 없이, 유틸리티의 세트(set)를 제공하는 유틸리티 소스의 세트의 각각에 단일의 직접 연결만을 포함하는 인프라구조(infrastructure)를 이용하여 자율적인 유연한 제조 시스템에 전력, 통신 및 공기 등과 같은 유틸리티의 세트를 제공하는 것이 바람직할 수 있다. 이러한 직접 연결은 지상(above-ground), 지중(in-ground)으로 되거나, 또는 박혀질 수 있다. 이러한 직접 연결은, 예를 들어, 제한 없이, 유틸리티 픽스처를 이용하여 확립(establish)될 수 있다. 따라서, 인프라구조는 유틸리티 소스의 세트의 각각에 직접 연결을 제공하는 유틸리티 픽스처 및 자율적인 유연한 제조 시스템의 각종 시스템이 유틸리티 픽스처에 서로 직렬로 결합되도록 하기 위해 충분히 큰 플로어 공간을 갖는 어셈블리 영역을 포함할 수 있다. 이렇게 하여, 유틸리티의 세트는 유틸리티 소스의 세트로부터 유틸리티 픽스처로 유동(flow)하고, 그 후 어셈블리 영역의 자율적인 유연한 제조 시스템의 각종의 시스템으로 다운스트림될 수 있다.
따라서, 예시적인 실시예는 자율적인 유연한 제조 시스템의 각종의 시스템으로 유틸리티를 제공하기 위해 사용되는 분산된 유틸리티 네트워크를 제공한다. 분산된 유틸리티 네트워크는 자율적인 유연한 제조 시스템의 각종의 모바일 시스템의 이동을 제한하거나 방해하지 않는 방식으로 이러한 유틸리티를 제공할 수 있다. 자율적인 유연한 제조 시스템의 서로 다른 모바일 시스템은 이 분산된 유틸리티 네트워크를 만들기 위해 서로 자율적으로 결합될 수 있다.
이제 도면을 참조하면, 특히 도 1 내지 도 6을 참조하면, 제조 환경을 나타내는 실례가 예시적인 실시예에 따라 블록도의 형태로 도시되어 있다. 특히, 도 1 내지 도 6에는, 동체 어셈블리, 유연한 제조 시스템, 동체 어셈블리를 만들어내기 위해 사용될 수 있는 유연한 제조 시스템 내의 각종 시스템, 및 분산된 유틸리티 네트워크가 기재되어 있다.
이제 도 1을 참조하면, 제조 환경의 실례가 예시적인 실시예에 따라 블록도의 형태로 도시되어 있다. 이 예시적인 예에서는, 제조 환경(100)은 동체(102)의 적어도 일부가 항공기(104)를 위해 제조될 수 있는 하나의 환경의 예일 수 있다.
제조 환경(100)은 다수의 서로 다른 형태를 취할 수 있다. 예를 들어, 제한 없이, 제조 환경(100)은 공장, 제조 시설, 아웃도어 공장 영역, 둘러싸인 제조 영역, 해양 플랫폼(offshore platform)의 형태, 또는 동체(102)의 적어도 일부를 만들어내는 데 적합한 몇몇의 다른 타입의 제조 환경(100)을 취할 수 있다.
동체(102)는 제조 프로세스(108)를 이용하여 만들어질 수 있다. 유연한 제조 시스템(106)은 제조 프로세스(108)의 적어도 일부를 구현하기 위해 사용될 수 있다. 하나의 예시적인 예에서는, 제조 프로세스(108)는 실질적으로 유연한 제조 시스템(106)을 이용하여 자동화될 수 있다. 다른 예시적인 예에서는, 제조 프로세스(108)의 하나 또는 그 이상의 단계가 실질적으로 자동화될 수 있다.
유연한 제조 시스템(106)은 자율적으로 제조 프로세스(108)의 적어도 일부를 수행하도록 구성될 수 있다. 이와 같이, 유연한 제조 시스템(106)은 자율적인 유연한 제조 시스템(112)이라고 지칭될 수 있다. 다른 예시적인 예에서는, 유연한 제조 시스템(106)은 자동화된 유연한 제조 시스템이라고 지칭될 수 있다.
도시된 바와 같이, 제조 프로세스(108)는 동체 어셈블리(114)를 만들어내기 위한 어셈블리 프로세스(110)를 포함할 수 있다. 유연한 제조 시스템(106)은 자율적으로 어셈블리 프로세스(110)의 적어도 일부를 수행하도록 구성될 수 있다.
동체 어셈블리(114)는 제조 프로세스(108) 완료 전 제조 프로세스(108) 동안의 임의의 단계에서의 동체(102)일 수 있다. 몇몇의 경우에는, 동체 어셈블리(114)는 부분적으로 조립된 동체(102)를 언급하기 위해 사용될 수 있다. 구현에 따라, 하나 이상의 다른 구성요소(component)가 동체(102)의 조립을 완전히 완료하기 위해 동체 어셈블리(114)에 부착되는 것이 필요하게 될 수 있다. 다른 경우에는, 동체 어셈블리(114)는 완전히 조립된 동체(102)를 언급하기 위해 사용될 수 있다. 유연한 제조 시스템(106)은 항공기(104)를 만들어내기 위한 제조 프로세스의 다음 단계로 동체 어셈블리(114)를 이동시키는데 필요한 지점(point)까지 동체 어셈블리(114)를 만들어낼 수 있다. 몇몇의 경우에는, 유연한 제조 시스템(106)의 적어도 일부가 항공기(104)를 만들어내기 위한 제조 프로세스의 하나 이상의 차후의 단계에서 사용될 수 있다.
하나의 예시적인 실시예에서, 동체 어셈블리(114)는 동체(102)의 특정 부분을 형성하기 위한 어셈블리일 수 있다. 예로서, 동체 어셈블리(114)는 동체(102)의 후방 부분을 형성하기 위한 후방 동체 어셈블리(116)의 형태를 취할 수 있다. 다른 예에서는, 동체 어셈블리(114)는 동체(102)의 전방 부분을 형성하기 위한 전방 동체 어셈블리(117)의 형태를 취할 수 있다. 또 다른 예에서는, 동체 어셈블리(114)는 동체(102)의 중심 부분 또는 동체(102)의 후방과 전방 부분 사이의 동체(102)의 어떤 다른 중간 부분을 형성하기 위한 중간 동체 어셈블리(118)의 형태를 취할 수 있다.
도시된 바와 같이, 동체 어셈블리(114)는 복수의 패널(120)과 지지 구조체(121)를 포함할 수 있다. 지지 구조체(121)는 복수의 부재(122)로 구성될 수 있다. 복수의 부재(122)는 복수의 패널(120)을 지지하고 복수의 패널(120)을 서로 연결하기 위해 사용될 수 있다. 지지 구조체(121)는 동체 어셈블리(114)에 대한 강도, 강성 및 부하 지지를 제공하는 데 도움이 될 수 있다.
복수의 부재(122)는 복수의 패널(120)과 연계될 수 있다. 여기에서 사용되는 바와 같이, 하나의 구성요소 또는 구조가 다른 구성요소 또는 구조와 "연계(associated)"되어 있을 때, 연계는 도시된 예에서는 물리적 연계이다.
예를 들어, 복수의 부재(122) 중 하나와 같은 제1 구성요소는, 제2 구성요소에 고정(secure)되고 제2 구성요소에 접합(bond)되며 제2 구성요소에 장착되고 제2 구성요소에 부착되며 구성요소에 결합되고 제2 구성요소에 용접되며 제2 구성요소에 조여지고 제2 구성요소에 접착되며 제2 구성요소에 접착제로 붙여지거나 또는 어떤 다른 적절한 방법으로 연결되는 것 중의 적어도 하나에 의해, 복수의 패널(120) 중 하나와 같은 제2 구성요소와 연계된 것으로 고려될 수 있다. 제1 구성요소는 또한 하나 이상의 다른 구성요소를 이용하여 제2 구성요소에 연결될 수 있다. 예를 들어, 제1 구성요소는 제3 구성요소를 이용하여 제2 구성요소에 연결될 수 있다. 또한, 제1 구성요소는 제2 구성요소의 일부로서, 제2 구성요소의 확장으로서 또는 양쪽 모두로 형성됨으로써, 제2 구성요소와 연계된 것으로 고려될 수 있다. 다른 예에서는, 제1 구성요소는 제2 구성요소와 공동 경화(co-cure)됨으로써 제2 구성요소의 일부로 고려될 수 있다.
여기에서 사용되는 바와 같이, 문구 "중 적어도 하나(at least one of)"는, 항목의 리스트에 사용될 때, 리스트된 항목의 하나 이상의 다른 조합이 이용될 수 있고 리스트에서의 항목 중 하나만이 필요로 될 수 있음을 의미한다. 항목은 특정 물체, 사물(thing) 또는 카테고리일 수 있다. 바꾸어 말하면, "중 적어도 하나"는 항목 또는 다수의 항목의 임의의 조합이 목록으로부터 사용될 수 있지만, 목록의 항목 전부가 필요로 될 수 없음을 의미한다.
예를 들어, "항목 A, 항목 B 및 항목 C 중 적어도 하나" 또는 "항목 A, 항목 B 또는 항목 C 중 적어도 하나"는 항목 A; 항목 A 및 항목 B; 항목 B; 항목 A, 항목 B, 및 항목 C; 또는 항목 B 및 항목 C를 의미한다. 몇몇의 경우에는, "항목 A, 항목 B 및 항목 C 중 적어도 하나"는, 예를 들어, 제한 없이, 항목 A 중의 2, 항목 B 중의 하나 및 항목 C 중의 10; 항목 B 중의 4 및 항목 C 중의 7; 또는 몇몇 다른 적절한 조합을 의미할 수 있다.
이러한 예시적인 예에서는, 복수의 부재(122) 중 하나의 부재는 다수의 다른 방법으로 복수의 패널(120) 중 적어도 하나와 연계될 수 있다. 예를 들어, 제한 없이, 복수의 부재(122) 중 하나의 부재는 단일의 패널에 직접적으로 부착되거나, 2개 이상의 패널에 부착되거나, 적어도 하나의 패널에 직접적으로 부착되어 있는 다른 부재에 부착되거나, 적어도 하나의 패널에 직접적으로 또는 간접적으로 부착되어 있는 적어도 하나의 부재에 부착되거나, 또는 어떤 다른 방법으로 복수의 패널(120) 중 적어도 하나와 연계될 수 있다.
하나의 예시적인 예에서는, 실질적으로 모두 또는 복수의 부재(122) 모두가 동체 어셈블리(114)를 만들어내기 위한 어셈블리 프로세스(110)를 시작하기 전에 복수의 패널(120)과 연계될 수 있다. 예를 들어, 복수의 부재(122)의 대응하는 부분은 복수의 패널(120)이 어셈블리 프로세스(110)를 통해 서로 결합(join)되기 전에 복수의 패널(120)의 각 패널과 연계될 수 있다.
다른 예시적인 예에서는, 복수의 부재(122)의 제1 부분만이 어셈블리 프로세스(110)의 시작 전에 복수의 패널(120)과 연계될 수 있다. 어셈블리 프로세스(110)는 복수의 패널(120)에 지지(support)를 제공하는 것 또는 복수의 패널(120)을 함께 연결하는 것 중의 적어도 하나를 위해 복수의 부재(122)의 나머지 부분을 복수의 패널(120)에 부착하는 것을 포함할 수 있다. 어셈블리 프로세스(110) 전에 복수의 패널(120)에 부착된 복수의 부재(122)의 제1 부분 및 어셈블리 프로세스(110) 동안에 복수의 패널(120)에 부착된 복수의 부재(122)의 나머지 부분은 함께 지지 구조체(121)를 형성할 수 있다.
또 다른 예시적인 예에서는, 복수의 부재(122) 모두는 어셈블리 프로세스(110) 동안에 복수의 패널(120)과 연계될 수 있다. 예를 들어, 복수의 패널(120)의 각각은, 어셈블리 프로세스(110) 전에 패널에 부착되거나 이와 달리 패널과 연계된 임의의 부재 없이 "노출되어(naked)" 있을 수 있다. 어셈블리 프로세스(110) 동안에, 복수의 부재(122)는 복수의 패널(120)과 연계될 수 있다.
이와 같이, 동체 어셈블리(114)에 대한 지지 구조체(121)는 다수의 다른 방법으로 만들어질 수 있다. 복수의 패널(120)과 지지 구조체(121)를 구비하는 동체 어셈블리(114)는 아래의 도 2에서 더 자세히 설명되어 있다.
동체 어셈블리(114)를 만들어내는 것은 함께 복수의 패널(120)을 결합하는 것을 포함할 수 있다. 복수의 패널(120)을 결합하는 것은 다수의 다른 방법으로 수행될 수 있다. 구현에 따라, 함께 복수의 패널(120)을 결합하는 것은 복수의 패널(120)의 하나 이상 또는 복수의 부재(122)의 다른 부재에 복수의 부재(122) 중 하나 이상을 결합하는 것을 포함할 수 있다.
특히, 복수의 패널(120)을 결합하는 것은 적어도 하나의 패널을 적어도 하나의 다른 패널에 결합하거나, 적어도 하나의 부재를 적어도 하나의 다른 부재에 결합하거나, 또는 적어도 하나의 부재를 적어도 하나의 패널에 결합하거나, 또는 그 몇몇의 조합을 포함할 수 있다. 하나의 예시적인 예로서, 제1 패널과 제2 패널을 함께 결합하는 것은, 제1 패널을 제2 패널에 직접 조이거나, 제1 패널과 연계된 제1 부재를 제2 패널과 연계된 제2 부재에 결합하거나, 제1 패널과 연계된 부재를 제2 패널에 직접 결합하거나, 제1 패널 및 제2 패널 모두와 연계된 하나의 부재를 다른 부재에 결합하거나, 선택된 부재를 제1 패널 및 제2 패널 모두에 결합하거나, 또는 몇몇 다른 타입의 결합 작업의 적어도 하나를 포함할 수 있다.
어셈블리 프로세스(110)는 동체 어셈블리(114)를 만들어내기 위해 복수의 패널(120)을 함께 결합하도록 수행될 수 있는 작업(124)을 포함할 수 있다. 이 예시적인 예에서는, 유연한 제조 시스템(106)은 자율적으로 작업(124)의 적어도 일부를 수행하기 위해 사용될 수 있다.
작업(124)은, 예를 들어, 임시 연결 작업(125), 드릴링 작업(126), 파스너 삽입 작업(128), 파스너 설치 작업(130), 검사 작업(132), 다른 타입의 어셈블리 작업, 또는 그 몇몇의 조합을 포함할 수 있지만, 이에 한정되는 것은 아니다. 임시 연결 작업(125)은 임시로 복수의 패널(120)을 함께 연결하기 위해 수행될 수 있다. 예를 들어, 제한 없이, 임시 연결 작업(125)은 임시로 점착 파스너(tack fastener)를 이용하여 복수의 패널(120)을 함께 점착하는 것을 포함할 수 있다.
드릴링 작업(126)은, 복수의 패널(120) 중 하나 이상을 통해, 몇몇의 경우에는 복수의 부재(122) 중 하나 이상을 통해 구멍을 드릴링하는 것을 포함할 수 있다. 파스너 삽입 작업(128)은 드릴링 작업(126)에 의해 드릴링된 구멍에 파스너를 삽입하는 것을 포함할 수 있다.
파스너 설치 작업(130)은 구멍에 삽입된 파스너의 각각을 완전히 설치하는 것을 포함할 수 있다. 파스너 설치 작업(130)은, 예를 들어, 제한 없이, 리베팅 작업, 죔쇠-끼워맞춤 볼팅 작업(interference-fit bolting operation), 다른 타입의 파스너 설치 작업, 또는 그 몇몇의 조합을 포함할 수 있다. 검사 작업(132)은 완전히 설치된 파스너를 검사하는 것을 포함할 수 있다. 구현에 따라, 유연한 제조 시스템(106)은 실질적으로 이러한 임의의 수의 다른 타입의 작업(124)을 자율적으로 수행하기 위해 사용될 수 있다.
도시된 바와 같이, 유연한 제조 시스템(106)은 복수의 모바일 시스템(134), 제어 시스템(136) 및 유틸리티 시스템(138)을 포함할 수 있다. 복수의 모바일 시스템(134)의 각각은 구동 가능한 모바일 시스템으로 될 수 있다. 몇몇의 경우에는, 복수의 모바일 시스템(134)의 각각은 자율적으로 구동 가능한 모바일 시스템으로 될 수 있다. 예를 들어, 제한 없이, 복수의 모바일 시스템(134)의 각각은 한 위치(location)로부터 다른 위치로 제조 환경(100) 내에서 자율적으로 구동될 수 있는 하나 이상의 구성요소를 포함할 수 있다. 복수의 모바일 시스템(134)은 아래의 도 3에서 더 자세히 설명되어 있다.
이 예시적인 예에서는, 제어 시스템(136)은 유연한 제조 시스템(106)의 동작을 제어하기 위해 사용될 수 있다. 예를 들어, 제한 없이, 제어 시스템(136)은 복수의 모바일 시스템(134)을 제어하기 위해 사용될 수 있다. 특히, 제어 시스템(136)은 제조 환경(100) 내의 복수의 모바일 시스템(134)의 각각의 이동을 안내(direct)하기 위해 사용될 수 있다. 제어 시스템(136)은 적어도 부분적으로 복수의 모바일 시스템(134)과 연계될 수 있다.
하나의 예시적인 예에서는, 제어 시스템(136)은 컨트롤러의 세트(140)를 포함할 수 있다. 여기에서 사용되는 바와 같이, 항목"의 세트(set of)"는 하나 이상의 항목을 포함할 수 있다. 이렇게 하여, 컨트롤러의 세트(140)는 하나 이상의 컨트롤러를 포함할 수 있다.
컨트롤러의 세트(140)의 각각은 하드웨어, 펌웨어, 소프트웨어, 또는 그 몇몇의 조합을 이용하여 구현될 수 있다. 하나의 예시적인 실시예에서는, 컨트롤러의 세트(140)는 복수의 모바일 시스템(134)과 연계될 수 있다. 예를 들어, 제한 없이, 컨트롤러의 세트(140) 중 하나 이상은 복수의 모바일 시스템(134)의 일부로서 구현될 수 있다. 다른 예에서는, 컨트롤러의 세트(140) 중 하나 이상은 복수의 모바일 시스템(134)과 관계없이 구현될 수 있다.
컨트롤러의 세트(140)는 유연한 제조 시스템(106)의 복수의 모바일 시스템(134)의 동작을 제어하는 명령(142)을 생성할 수 있다. 컨트롤러의 세트(140)는 무선 통신 링크, 유선 통신 링크, 광학 통신 링크 또는 다른 타입의 통신 링크 중 적어도 하나를 이용하여 복수의 모바일 시스템(134)과 통신할 수 있다. 이와 같이, 임의의 수의 다른 타입의 통신 링크는 컨트롤러의 세트(140)와의 통신 및 컨트롤러의 세트(140) 사이의 통신을 위해 사용될 수 있다.
이러한 예시적인 예에서는, 제어 시스템(136)은 센서 시스템(133)으로부터 수신한 데이터(141)를 이용하여 복수의 모바일 시스템(134)의 동작(작업)을 제어할 수 있다. 센서 시스템(133)은 개별 센서 시스템, 센서 장치, 컨트롤러, 임의의 수의 다른 타입의 구성요소, 또는 그 조합으로 구성될 수 있다. 하나의 예시적인 예에서는, 센서 시스템(133)은 레이저 추적 시스템(135) 및 레이더 시스템(137)을 포함할 수 있다. 레이저 추적 시스템(135)은 임의의 수의 레이저 추적 장치, 레이저 타겟(laser target), 또는 그 조합으로 구성될 수 있다. 레이더 시스템(137)은 임의의 수의 레이더 센서, 레이더 타겟, 또는 그 조합으로 구성될 수 있다.
센서 시스템(133)은 제조 환경(100) 내의 복수의 모바일 시스템(134)에서의 각종 모바일 시스템의 이동과 동작(작업)을 조정하기 위해 사용될 수 있다. 하나의 예시적인 예로서, 레이더 시스템(137)은 매크로-포지셔닝 모바일 시스템, 모바일 시스템 내의 시스템, 모바일 시스템 내의 구성요소, 또는 그 몇몇의 조합을 위해 사용될 수 있다. 또한, 레이저 추적 시스템(135)은 마이크로-포지셔닝 모바일 시스템, 모바일 시스템 내의 시스템, 모바일 시스템 내의 구성요소, 또는 그 몇몇의 조합을 위해 사용될 수 있다.
복수의 모바일 시스템(134)은 분산된 유틸리티 네트워크(144)를 형성하기 위해 사용될 수 있다. 구현에 따라, 복수의 모바일 시스템(134) 중 하나 이상이 분산된 유틸리티 네트워크(144)를 형성할 수 있다. 다수의 유틸리티(146)는 다수의 유틸리티 소스(148)로부터 분산된 유틸리티 네트워크(144)를 구성하는 복수의 모바일 시스템(134)의 각종의 모바일 시스템으로 유동할 수 있다.
이 예시적인 예에서는, 다수의 유틸리티 소스(148)의 각각은 제조 환경(100)에 배치될 수 있다. 다른 예시적인 예에서는, 다수의 유틸리티 소스(148) 중 하나 이상이 제조 환경(100)의 외부에 배치될 수 있다. 이러한 하나 이상의 유틸리티 소스에 의해 제공되는 대응하는 유틸리티는 예를 들어 제한 없이 하나 이상의 유틸리티 케이블을 이용하여 제조 환경(100)으로 운반(carry)될 수 있다.
하나의 예시적인 실시예에서는, 분산된 유틸리티 네트워크(144)는 다수의 유틸리티(146)가 임의의 수의 유?리티 케이블에 걸쳐 다수의 유틸리티 소스(148)로부터 복수의 모바일 시스템(134) 내의 하나의 모바일 시스템으로 직접 유동하도록 할 수 있다. 이 하나의 모바일 시스템은 다수의 유틸리티(146)를 복수의 모바일 시스템(134)의 다른 모바일 시스템(134)에 분포시킬 수 있으며, 이들 다른 모바일 시스템은 다수의 유틸리티 소스(148)로부터 다수의 유틸리티(146)를 직접 수신할 필요는 없게 되어 있다.
도시된 바와 같이, 분산된 유틸리티 네트워크(144)는 유틸리티 시스템(138)을 이용하여 형성될 수 있다. 유틸리티 시스템(138)은 유틸리티 픽스처(utility fixture; 150)를 포함할 수 있다. 유틸리티 시스템(138)은, 다수의 유틸리티(146)가 다수의 유틸리티 소스(148)로부터 유틸리티 픽스처(150)로 유동할 수 있도록, 다수의 유틸리티 소스(148)에 연결하도록 구성될 수 있다. 유틸리티 픽스처(150)는 구현에 따라 지상 또는 지중으로 할 수 있다. 예를 들어, 제한 없이, 유틸리티 픽스처(150)는 제조 환경(100) 내의 플로어(floor)에 박혀질 수 있다.
유틸리티 픽스처(150)는 다수의 유틸리티(146)를 복수의 모바일 시스템(134) 중 하나 이상에 분포시킬 수 있다. 특히, 복수의 모바일 시스템(134) 중 하나의 유틸리티 픽스처(150)로의 하나의 자율적인 결합(coupling)은 분산된 유틸리티 네트워크(144)를 형성하기 위해 모바일 시스템의 서로 직렬의 임의의 수의 자율적인 결합에 의해 추종될 수 있다. 유틸리티 픽스처(150)는 모바일 시스템의 직렬의 자율적인 결합에서 유틸리티 픽스처(150)의 하류에 있는 복수의 모바일 시스템(134)의 각각에 다수의 유틸리티(146)를 분포시킬 수 있다.
구현에 따라, 분산된 유틸리티 네트워크(144)는 체인 모양의 구성 또는 트리 모양의 구성을 가질 수 있다. 하나의 예시적인 실시예에서는, 복수의 모바일 시스템(134)은 유틸리티 픽스처(150)에 자율적으로 결합된 모바일 시스템 A 및 모바일 시스템 A에 서로 직렬로 자율적으로 결합된 모바일 시스템 B, C 및 D의 모바일 시스템 A, B, C 및 D(도면에는 도시하지 않음)를 포함할 수 있다. 분산된 유틸리티 네트워크(144)를 위한 체인 모양의 구성의 예는, 얼마간의 유틸리티 케이블에 걸쳐 다수의 유틸리티 소스(148)로부터 유틸리티 픽스처(150)로, 유틸리티 픽스처(150)로부터 모바일 시스템 A로, 모바일 시스템 A로부터 모바일 시스템 B로, 모바일 시스템 B로부터 모바일 시스템 C로, 그리고 모바일 시스템 C로부터 모바일 시스템 D로 유동하는 다수의 유틸리티(146)를 포함할 수 있다. 분산된 유틸리티 네트워크(144)를 위한 트리 모양의 구성의 예는, 얼마간의 유틸리티 케이블에 걸쳐 다수의 유틸리티 소스(148)로부터 유틸리티 픽스처(150)로, 유틸리티 픽스처(150)로부터 모바일 시스템 A로, 모바일 시스템 A로부터 모바일 시스템 B 및 모바일 시스템 C의 양쪽으로, 그리고 모바일 시스템 C로부터 모바일 시스템 D로 유동하는 다수의 유틸리티(146)를 포함할 수 있다. 분산된 유틸리티 네트워크(144)가 복수의 모바일 시스템(134)을 이용하여 구현될 수 있는 한 가지 방법의 예는, 아래의 도 5에서 더 자세히 설명되어 있다.
몇몇의 예시적인 예에서는, 다중의 유연한 제조 시스템은 다중의 동체 어셈블리를 동시에 만들어내기 위해 사용될 수 있다. 예를 들어, 유연한 제조 시스템(106)은 많은 유연한 제조 시스템 중 제1의 유연한 제조 시스템일 수 있다.
하나의 예시적인 예에서는, 유연한 제조 시스템(106), 제2의 유연한 제조 시스템(152) 및 제3의 유연한 제조 시스템(154)이 각각 후방 동체 어셈블리(116), 중간 동체 어셈블리(118), 전방 동체 어셈블리(117)를 만들어내기 위해 사용될 수 있다. 후방 동체 어셈블리(116), 중간 동체 어셈블리(118) 및 전방 동체 어셈블리(117)는 그 후 완전히 조립된 동체(102)을 형성하기 위해 함께 결합될 수 있다. 이와 같이, 이 예에서는 유연한 제조 시스템(106), 제2의 유연한 제조 시스템(152), 및 제3의 유연한 제조 시스템(154)은 함께 유연한 동체 제조 시스템(158)을 형성할 수 있다.
따라서, 동체 어셈블리(114)와 같은 임의의 수의 동체 어셈블리는, 유연한 제조 시스템(106)과 마찬가지의 방법으로 구현되는 임의의 수의 유연한 제조 시스템을 이용하여 제조 환경(100) 내에 만들어질 수 있다. 마찬가지로, 동체(102)와 같은 임의의 수의 완전한 동체는, 유연한 동체 제조 시스템(158)과 마찬가지의 방법으로 구현되는 임의의 수의 유연한 동체 제조 시스템을 이용하여 제조 환경(100) 내에 만들어질 수 있다.
이제 도 2를 참조하면, 도 1로부터의 동체 어셈블리(114)의 실례가 예시적인 실시예에 따라 블록도의 형태로 도시되어 있다. 상술한 바와 같이, 동체 어셈블리(114)는 복수의 패널(120)과 지지 구조체(121)를 포함할 수 있다. 동체 어셈블리(114)는 동체 어셈블리(114)를 만들어낼 때에 임의의 단계를 참조하기 위해 사용될 수 있다. 예를 들어, 동체 어셈블리(114)는 복수의 패널(120) 중 단일의 것, 함께 결합되었거나 결합되는 복수의 패널(120) 중 다중의 것, 부분적으로 만들어진 동체 어셈블리, 또는 완전히 만들어진 동체 어셈블리를 참조하기 위해 사용될 수 있다.
도시된 바와 같이, 동체 어셈블리(114)는 동체 어셈블리(114)가 복수의 동체 부분(fuselage section; 205)을 갖도록 만들어질 수 있다. 복수의 동체 부분(205)의 각각은 복수의 패널(120) 중 하나 이상을 포함할 수 있다. 이 예시적인 예에서는, 복수의 동체 부분(205)의 각각은 원통 형상의 동체 부분, 배럴형(barrel)의 동체 부분, 테이퍼드 원통형(tapered cylindrical)의 동체 부분, 원뿔 형상의 동체 부분, 돔 형상의 동체 부분, 또는 몇몇의 다른 타입의 형상을 갖는 부분의 형태를 취할 수 있다. 구현에 따라, 복수의 동체 부분(205)의 동체 부분은 실질적으로 원형의 단면 형상, 타원형의 단면 형상, 계란형(oval)의 단면 형상, 둥근 모서리 단면 형상을 갖는 다각형, 또는 그렇지 않으면 폐곡선 단면 형상을 갖는 형상을 가질 수 있다.
하나의 특정의 예시적인 예로서, 복수의 동체 부분(205)의 각각이 동체 어셈블리(114)의 2개의 반경 방향 단면 사이에 정의된 것으로서 동체 어셈블리(114)를 통해 중심 축 또는 길이방향 축에 실질적으로 수직으로 취해진 동체 어셈블리(114)의 일부일 수 있다. 이와 같이, 복수의 동체 부분(205)은 동체 어셈블리(114)의 길이방향 축을 따라 배치될 수 있다. 바꾸어 말하면, 복수의 동체 부분(205)은 길이방향을 따라 배치될 수 있다.
동체 부분(207)은 복수의 동체 부분(205) 중 하나의 예일 수 있다. 동체 부분(207)은 복수의 패널(120) 중 하나 이상으로 구성될 수 있다. 하나의 예시적인 예에서는, 다중의 패널 부분은 동체 부분(207)의 외피를 형성하기 위해 동체 부분(207)의 주위에 원주 방향으로 배치될 수 있다. 몇몇의 경우에는, 2개 이상의 길이방향으로 인접한 패널의 다중의 행(row)은 동체 부분(207)의 외피를 형성하기 위해 동체 부분(207)의 주위에 원주 방향으로 배치될 수 있다.
하나의 예시적인 예에서는, 동체 어셈블리(114)는 크라운(crown; 200), 용골(keel; 202) 및 측면(204)을 가질 수 있다. 측면(204)은 제1 측면(206) 및 제2 측면(208)을 포함할 수 있다.
크라운(200)은 동체 어셈블리(114)의 상부 부분(top portion)으로 될 수 있다. 용골(202)은 동체 어셈블리(114)의 하부 부분(bottom portion)으로 될 수 있다. 동체 어셈블리(114)의 측면(204)은 크라운(200)과 용골(202) 사이의 동체 어셈블리(114)의 일부로 될 수 있다. 예시적인 예에서는, 동체 어셈블리(114)의 크라운(200), 용골(202), 제1 측면(206) 및 제2 측면(208)은 복수의 패널(120) 중 적어도 하나 패널의 적어도 일부에 의해 형성될 수 있다. 또한, 복수의 동체 부분(205)의 각각의 일부는 크라운(200), 용골(202), 제1 측면(206) 및 제2 측면(208)의 각각을 형성할 수 있다.
패널(216)은 복수의 패널(120) 중 하나의 예일 수 있다. 패널(216)은 또한, 구현에 따라, 외피 패널, 동체 패널, 또는 동체 외피 패널이라고 지칭될 수 있다. 몇몇의 예시적인 예에서는, 패널(216)은 서브 패널이라고 지칭될 수 있는 다중의 작은 패널로 구성된 메가 패널(mega-panel)의 형태를 취할 수 있다. 메가 패널은 또한 수퍼 패널(super panel)이라고 지칭될 수 있다. 이러한 예시적인 예에서는, 패널(216)은 금속, 금속 합금, 몇몇의 다른 타입의 금속 재료, 복합 재료 또는 몇몇의 다른 타입의 재료 중 적어도 하나로 구성될 수 있다. 하나의 예시적인 예로서, 패널(216)은 알루미늄 합금, 강철, 티타늄, 세라믹 재료, 복합 재료, 몇몇의 다른 타입의 재료, 또는 그 조합으로 구성될 수 있다.
동체 어셈블리(114)의 용골(202)을 형성하기 위해 사용되는 경우, 패널(216)은 용골 패널 또는 하부 패널이라고 지칭될 수 있다. 동체 어셈블리(114)의 측면(204) 중 하나를 형성하기 위해 사용되는 경우, 패널(216)은 측면 패널이라고 지칭될 수 있다. 동체 어셈블리(114)의 크라운(200)을 형성하기 위해 사용되는 경우, 패널(216)은 크라운 패널 또는 상단 패널이라고 지칭될 수 있다. 하나의 예시적인 예로서, 복수의 패널(120)은 크라운(200)을 형성하기 위한 크라운 패널(218), 측면(204)을 형성하기 위한 측면 패널(220), 및 용골(202)을 형성하기 위한 용골 패널(222)을 포함할 수 있다. 측면 패널(220)은 제1 측면(206)을 형성하기 위한 제1 측면 패널(224) 및 제2 측면(208)을 형성하기 위한 제2 측면 패널(226)을 포함할 수 있다.
하나의 예시적인 예에서는, 동체 어셈블리(114)의 복수의 동체 부분(205)의 동체 부분(207)은 크라운 패널(218) 중 하나, 측면 패널(220) 중 둘, 및 용골 패널(222) 중 하나를 포함할 수 한다. 다른 예시적인 예에서는, 동체 부분(207)은 동체 어셈블리(114)의 단부(end)를 형성할 수 있다.
몇몇의 경우에는, 동체 부분(207)은 패널(216)과 같은 단지 하나의 패널로 구성될 수 있다. 예를 들어, 제한 없이, 패널(216)은 단부 패널(228)의 형태를 취할 수 있다.
단부 패널(228)은 동체 어셈블리(114)의 한쪽 단부를 형성하기 위해 사용될 수 있다. 예를 들어, 동체 어셈블리(114)가 도 1의 후방 동체 어셈블리(116)의 형태를 취하는 경우에는, 단부 패널(228)은 동체 어셈블리(114)의 최후방 단부(aftmost end)를 형성할 수 있다. 동체 어셈블리(114)가 도 1의 전방 동체 어셈블리(117)의 형태를 취하는 경우에는, 단부 패널(228)은 동체 어셈블리(114)의 최전방 단부(forwardmost end)를 형성할 수 있다.
하나의 예시적인 예에서는, 단부 패널(228)은 원통 형상의 패널, 원뿔 형상의 패널, 배럴형 패널(barrel-shaped panel) 또는 테이퍼드 원통형 패널의 형태를 취할 수 있다. 예를 들어, 단부 패널(228)은 동체 어셈블리(114)를 위한 중심 축에 대해 직경이 변경될 수 있는 실질적으로 원형의 단면 형상을 갖는 단일의 원통형 패널이어도 좋다.
이와 같이, 상술한 바와 같이 동체 부분(207)은 단순히 단부 패널(228)로 구성될 수 있다. 몇몇의 예시적인 예에서는, 동체 부분(207)은 단부 패널(228)일 수 있는 단일의 패널만으로 구성되는 단부 동체 부분으로 될 수 있다. 몇몇의 경우에는, 동체 부분(207)이 단부 동체 부분일 때, 격벽(bulkhead; 272)이 단부 패널(228)과 연계될 수 있다. 또한 압력 격벽이라고도 언급될 수 있는 격벽(272)은 구현에 따라 단부 패널(228)과는 별개 또는 단부 패널(228)의 일부로 고려될 수 있다. 격벽(272)은 이러한 예시적인 예에서는 돔 타입의 형상을 가질 수 있다.
동체 어셈블리(114)가 도 1의 후방 동체 어셈블리(116)의 형태를 취하는 경우에는, 격벽(272)은 후방 동체 어셈블리(116)의 최후방 단부에 위치한 동체 부분(207)의 일부로 될 수 있다. 동체 어셈블리(114)가 도 1의 전방 동체 어셈블리(117)의 형태를 취하는 경우에는, 격벽(272)은 후방 동체 어셈블리(116)의 최전방 단부에 위치한 동체 부분(207)의 일부로 될 수 있다. 도 1의 중간 동체 어셈블리(118)는 중간 동체 어셈블리(118)의 하나의 단부에서 격벽(272)과 같은 격벽을 포함하지 않아도 좋다. 이와 같이, 복수의 동체 부분(205)은 임의의 수의 다른 방법으로 구현될 수 있다.
패널(216)은 제1 표면(230) 및 제2 표면(232)을 가질 수 있다. 제1 표면(230)은 외부에 면하는 표면(exterior-facing surface, 외부 접합 표면)으로서 사용을 위해 구성될 수 있다. 바꾸어 말하면, 제1 표면(230)은 동체 어셈블리(114)의 외부(234)를 형성하기 위해 사용될 수 있다. 제2 표면(232)은 내부에 면하는 표면(interior-facing surface, 내부 접합 표면)으로서 사용을 위해 구성될 수 있다. 바꾸어 말하면, 제2 표면(232)은 동체 어셈블리(114)의 내부(236)를 형성하기 위해 사용될 수 있다. 복수의 패널(120)의 각각은 패널(216)과 마찬가지의 방법으로 구현될 수 있다.
전술한 바와 같이, 지지 구조체(121)는 복수의 패널(120) 중 대응하는 것과 연계될 수 있다. 지지 구조체(121)는 패널(216)과 연계된 복수의 부재(122)로 구성될 수 있다. 하나의 예시적인 예에서, 대응하는 부분(240)은 패널(216)에 대응하는 복수의 부재(122)의 일부로 될 수 있다. 대응하는 부분(240)은 패널(216)에 대응하는 지지 부분(238)을 형성할 수 있다. 지지 부분(238)은 지지 구조체(121)의 일부를 형성할 수 있다.
복수의 부재(122)는 지지 부재(242)를 포함할 수 있다. 지지 부재(242)는, 예를 들어, 제한 없이, 연결 부재(244), 프레임(246), 스트링거(248), 보강재(250), 지주(stanchoin; 252), 늑간 구조 부재(intercostal structural member; 254) 또는 다른 타입의 구조 부재 중 적어도 하나를 포함할 수 있다.
연결 부재(244)는 다른 타입의 지지 부재(242)를 함께 연결할 수 있다. 몇몇의 경우에는, 연결 부재(244)는 또한 지지 부재(242)를 복수의 패널(120)에 연결할 수 있다. 연결 부재(244)는, 예를 들어, 제한 없이, 전단 클립(256), 타이(ties; 258), 스플라이스(splices; 260), 늑간 연결 부재(262), 다른 타입의 기계적인 연결 부재, 또는 그 몇몇의 조합을 포함할 수 있다.
하나의 예시적인 예에서는, 패널(216)이 다중의 서브 패널로 구성되는 경우에, 연결 부재(244)는, 예를 들어, 제한 없이, 인접한 서브 패널에 후프 방향(hoop-wise direction)으로 작동하는 프레임(246)의 보완적인 프레임과 인접한 서브 패널의 길이방향으로 작동하는 스트링거(248)의 보완적인 스트링거를 함께 연결하기 위해 사용될 수 있다. 다른 예시적인 예에서는, 연결 부재(244)는 복수의 패널(120) 중에서 2개 이상의 인접한 패널에 보완적인 프레임, 스트링거 또는 다른 타입의 지지 부재를 함께 연결하기 위해 사용될 수 있다. 몇몇의 경우에는, 연결 부재(244)는 2개 이상의 인접한 동체 부분에 보완적인 지지 부재를 함께 연결하기 위해 사용될 수 있다.
도 1에서 설명한 바와 같이, 작업(operations; 124)은 동체 어셈블리(114)를 만들어내기 위해 복수의 패널(120)을 함께 결합하기 위해 수행될 수 있다. 하나의 예시적인 예에서는, 복수의 파스너(264)가 복수의 패널(120)을 함께 결합하기 위해 사용될 수 있다.
상술한 바와 같이, 복수의 패널(120)을 함께 결합하는 것은 다수의 다른 방법으로 수행될 수 있다. 복수의 패널(120)을 함께 결합하는 것은, 복수의 패널(120) 중의 적어도 하나의 패널을 복수의 패널(120) 중의 다른 패널에 결합하거나, 복수의 패널(120) 중의 적어도 하나의 패널을 복수의 부재(122) 중의 적어도 하나의 부재에 결합하거나, 복수의 부재(122) 중의 적어도 하나의 부재를 복수의 부재(122) 중의 다른 부재에 결합하거나, 또는 몇몇의 다른 타입의 결합 작업 중의 적어도 하나를 포함할 수 있다. 복수의 패널(120)은, 복수의 부재(122)가 결국 동체 어셈블리(114)에 대한 지지 구조체(121)를 형성하도록 함께 결합될 수 있다.
도시된 바와 같이, 다수의 플로어(floor; 266)는 동체 어셈블리(114)와 연계될 수 있다. 이 예시적인 예에서는, 다수의 플로어(266)는 동체 어셈블리(114)의 일부이어도 좋다. 다수의 플로어(266)는, 예를 들어, 제한 없이, 승객 플로어(passenger floor), 화물 플로어 또는 몇몇의 다른 타입의 플로어를 포함할 수 있다.
이제 도 3을 참조하면, 도 1로부터의 제조 환경(100) 내의 유연한 제조 시스템(106)의 복수의 모바일 시스템(134)의 실례가 예시적인 실시예에 따라 블록도의 형태로 도시되어 있다. 도시된 바와 같이, 유연한 제조 시스템(106)은 제조 환경(100)의 플로어(300)에 동체 어셈블리(114)를 만들어내기 위해 사용될 수 있다. 제조 환경(100)이 공장의 형태를 취하는 경우에는, 플로어(300)는 공장 플로어(302)라고 지칭될 수 있다.
하나의 예시적인 예에서는, 플로어(300)는 실질적으로 부드럽고 실질적으로 평탄해도 좋다. 예를 들어, 플로어(300)는 실질적으로 평평해도(level) 좋다. 다른 예시적인 예에서는, 플로어(300)의 하나 이상의 부분이 경사지거나, 기울어지거나, 그렇지 않으면 불균일해도 좋다.
어셈블리 영역(304)은 동체 어셈블리(114)와 같은 동체 어셈블리를 만들어내기 위해 도 1의 어셈블리 프로세스(110)를 수행하기 위해 지정된 제조 환경(100) 내의 영역이어도 좋다. 어셈블리 영역(304)은 또한 셀(cell) 또는 작업 셀(work cell)이라고 지칭될 수 있다. 이 예시적인 예에서는, 어셈블리 영역(304)은 플로어(300) 위에 지정된 영역이어도 좋다. 그러나, 다른 예시적인 예에서는, 어셈블리 영역(304)은 플로어(300) 위에 지정된 영역일 뿐만 아니라 이 지정된 영역 위의 영역을 포함할 수 있다. 임의의 수의 어셈블리 영역은, 임의의 수의 동체 어셈블리가 제조 환경(100) 내에서 동시에 만들어질 수 있도록 제조 환경(100) 내에 존재할 수 있다.
도시된 바와 같이, 복수의 모바일 시스템(134)은 복수의 자율적 운송수단(autonomous vehicles; 306), 크래들 시스템(308), 타워 시스템(310) 및 자율적 툴링 시스템(autonomous tooling system; 312)을 포함할 수 있다. 복수의 모바일 시스템(134)의 각각은 플로어(300)를 가로 질러 구동 가능해도 좋다. 바꾸어 말하면, 복수의 모바일 시스템(134)의 각각은 플로어(300)의 한 위치(315)로부터 다른 위치(317)로 플로어(300)를 가로 질러 자율적으로 구동될 수 있다.
하나의 예시적인 예에서는, 복수의 자율적 운송수단(306)의 각각은 휴먼 방향이나 가이던스(guidance) 없이 독립적으로 동작할 수 있는 자동 경로 차량(automated guided vehicle: AGV)의 형태를 취할 수 있다. 몇몇의 경우에는, 복수의 자율적 운송수단(306)은 복수의 자동 경로 차량(AGV)이라고 지칭될 수 있다.
이 예시적인 예에서는, 크래들 시스템(308)은 도 1의 어셈블리 프로세스(110) 동안에 동체 어셈블리(114)를 지지하고 보유하기 위해 사용될 수 있다. 몇몇의 경우에는, 크래들 시스템(308)은 구동 가능한 크래들 시스템이라고 지칭될 수 있다. 또 다른 경우에는, 크래들 시스템(308)은 자율적으로 구동 가능한 크래들 시스템이라고 지칭될 수 있다.
크래들 시스템(308)은 다수의 픽스처(313)를 포함할 수 있다. 여기에서 사용되는 바와 같이, 항목 "다수의(a number of)"는 하나 이상의 항목을 포함할 수 있다. 이렇게 하여, 다수의 픽스처(313)는 하나 이상의 픽스처를 포함할 수 있다. 몇몇의 예시적인 예에서는, 다수의 픽스처(313)는 다수의 구동 가능한 픽스처라고 지칭될 수 있다. 다른 예시적인 예에서는, 다수의 픽스처(313)는 다수의 자율적으로 구동 가능한 픽스처라고 지칭될 수 있다.
다수의 픽스처(313)는 다수의 크래들 픽스처(314)를 포함할 수 있다. 몇몇의 예시적인 예에서는, 다수의 크래들 픽스처(314)는 다수의 구동 가능한 크래들 픽스처라고 지칭될 수 있다. 다른 예시적인 예에서는, 다수의 크래들 픽스처(314)는 다수의 자율적으로 구동 가능한 크래들 픽스처라고 지칭될 수 있다. 크래들 픽스처(322)는 다수의 크래들 픽스처(314) 중 하나의 예일 수 있다.
다수의 리테이닝 구조체(retaining structures; 326)는 다수의 크래들 픽스처(314)의 각각과 연계될 수 있다. 다수의 크래들 픽스처(314)의 각각과 연계된 다수의 리테이닝 구조체(326)는 동체 어셈블리(114)와 맞물려 동체 어셈블리(114)를 지지하기 위해 사용될 수 있다. 예를 들어, 크래들 픽스처(322)와 연계된 다수의 리테이닝 구조체(326)는 복수의 패널(120)의 하나 이상과 맞물려 복수의 패널(120)의 하나 이상을 지지하기 위해 사용될 수 있다.
다수의 크래들 픽스처(314)는 어셈블리 영역(304)으로 제조 환경(100)의 플로어(300)를 가로 질러 자율적으로 구동될 수 있다. 하나의 예시적인 예에서는, 다수의 크래들 픽스처(314)의 각각은 복수의 자율적 운송수단(306)의 대응하는 것을 이용하여 플로어(300)를 가로 질러 자율적으로 구동될 수 있다. 바꾸어 말하면, 제한 없이, 복수의 자율적 운송수단(306)에 있어서 다수의 대응하는 자율적 운송수단(316)은 어셈블리 영역(304)으로 플로어(300)를 가로 질러 다수의 크래들 픽스처(314)를 구동하기 위해 사용될 수 있다.
이 예시적인 예에서, 다수의 대응하는 자율적 운송수단(316)은, 예를 들어, 제한 없이, 플로어(300)를 가로 질러 보유 영역(318)으로부터 어셈블리 영역(304)으로 구동할 수 있다. 보유 영역(318)은, 유연한 제조 시스템(106)이 사용 중에 있지 않거나 또는 그 특정 장치 또는 시스템이 사용 중에 있지 않을 때 복수의 자율적 운송수단(306), 크래들 시스템(308), 타워 시스템(310), 자율적 툴링 시스템(312) 또는 도 1로부터의 제어 시스템(136) 중 적어도 하나가 보유될 수 있는 영역으로 될 수 있다.
보유 영역(318)은, 구현에 따라 홈 영역, 저장 영역 또는 베이스 영역이라고 지칭될 수 있다. 보유 영역(318)은 제조 환경(100) 내에 배치된 것으로 도시되어 있지만, 보유 영역(318)은 다른 예시적인 예에서 어떤 다른 영역 또는 제조 환경(100) 외부의 환경에 배치될 수 있다.
복수의 자율적 운송수단(306)에 있어서 다수의 대응하는 자율적 운송수단(316)은 다수의 선택된 크래들 포지션(320)으로 다수의 크래들 픽스처(314)를 구동할 수 있다. 여기에서 사용되는 바와 같이, "포지션(position)"은 위치(location), 방향(orientation), 또는 양쪽 모두로 구성될 수 있다. 위치는 기준 좌표계에 대해 이차원 좌표 또는 삼차원 좌표에 있어도 좋다. 방향은 기준 좌표계에 대해 이차원 또는 삼차원 방향이어도 좋다. 이 기준 좌표계는, 예를 들어, 제한 없이, 동체 좌표계, 항공기 좌표계, 제조 환경(100)에 대한 좌표계, 또는 몇몇의 다른 타입의 좌표계이어도 좋다.
다수의 선택된 크래들 포지션(320)이 하나 이상의 크래들 포지션을 포함하도록 다수의 크래들 픽스처(314)가 하나 이상의 크래들 픽스처를 포함하고 있는 경우에, 이들 크래들 포지션은 서로에 대해 선택된 포지션이어도 좋다. 이와 같이, 다수의 크래들 픽스처(314)는, 다수의 크래들 픽스처(314)가 서로에 대해 다수의 선택된 크래들 포지션(320)에 있도록 배치될 수 있다.
이러한 예시적인 예에서는, 다수의 대응하는 자율적 운송수단(316)은 어셈블리 영역(304) 내에서 다수의 선택된 크래들 포지션(320)으로 다수의 크래들 픽스처(314)를 구동하기 위해 사용될 수 있다. 플로어(300)를 가로 질러 구성요소 또는 시스템을 "구동하는 것(driving)"은, 예를 들어 실질적으로 그 구성요소 또는 시스템 전체를 한 위치로부터 다른 위치로 이동시키는 것을 의미할 수 있지만, 이에 한정되는 것은 아니다. 예를 들어, 제한 없이, 플로어(300)를 가로 질러 크래들 픽스처(322)를 구동하는 것은 크래들 픽스처(322) 전체를 한 위치로부터 다른 위치로 이동시키는 것을 의미할 수 있다. 바꾸어 말하면, 크래들 픽스처(322)를 구비하는 모든 또는 실질적으로 모든 구성요소는 동시에 한 위치로부터 다른 위치로 함께 이동될 수 있다.
일단 다수의 크래들 픽스처(314)가 어셈블리 영역(304)에서 다수의 선택된 크래들 포지션(320)으로 구동되면, 다수의 크래들 픽스처(314)는 서로 결합될 수 있고 타워 시스템(310)에 결합될 수 있다. 일단 다수의 크래들 픽스처(314)가 선택된 허용 범위(tolerance) 내의 다수의 선택된 크래들 포지션(320)에 배치되면, 다수의 대응하는 자율적 운송수단(316)은 예를 들어 제한 없이 보유 영역(318)으로 다수의 크래들 픽스처(314)로부터 멀어지도록 구동할 수 있다. 다른 예시적인 예에서는, 다수의 대응하는 자율적 운송수단(316)은 어셈블리 영역(304) 내의 다수의 선택된 크래들 포지션(320) 중에서 대응하는 선택된 포지션으로 하나씩 다수의 크래들 픽스처(314)의 각각을 구동하기 위해 사용되는 단일의 자율적 운송수단으로 구성될 수 있다.
어셈블리 영역(304)에서, 다수의 크래들 픽스처(314)는 어셈블리 픽스처(324)를 형성하도록 구성될 수 있다. 어셈블리 픽스처(324)는, 다수의 크래들 픽스처(314)에서 다른 크래들 픽스처가 서로에 대해 다수의 선택된 크래들 포지션(320)에 포지션된 때에 형성될 수 있다. 몇몇의 경우에는, 어셈블리 픽스처(324)는, 다수의 크래들 픽스처(314)가 다수의 선택된 크래들 포지션(320)에 있는 동안에 다수의 크래들 픽스처(314)가 서로 결합되어 있을 때 및 다수의 크래들 픽스처(314)의 각각과 연계된 다수의 리테이닝 구조체(326)가 동체 어셈블리(114)를 수용하도록 조정된 때에 형성될 수 있다.
이와 같이, 다수의 크래들 픽스처(314)는 어셈블리 픽스처(324)와 같은 단일의 픽스처 엔티티를 형성할 수 있다. 어셈블리 픽스처(324)는 동체 어셈블리(114)를 지지하고 보유하기 위해 사용될 수 있다. 몇몇의 경우에는, 어셈블리 픽스처(324)는 어셈블리 픽스처 시스템 또는 픽스처 시스템이라고 지칭될 수 있다. 몇몇의 경우에는, 어셈블리 픽스처(324)는 구동 가능한 어셈블리 픽스처라고 지칭될 수 있다. 다른 경우에는, 어셈블리 픽스처(324)는 자율적으로 구동 가능한 어셈블리 픽스처라고 지칭될 수 있다.
일단 어셈블리 픽스처(324)가 형성되면, 다수의 크래들 픽스처(314)는 동체 어셈블리(114)를 수용할 수 있다. 바꾸어 말하면, 복수의 동체 부분(205)은 다수의 크래들 픽스처(314)와 맞물릴 수 있다. 특히, 복수의 동체 부분(205)은 다수의 크래들 픽스처(314)의 각각과 연계된 다수의 리테이닝 구조체(326)와 맞물릴 수 있다. 복수의 동체 부분(205)은 임의의 수의 방법으로 다수의 크래들 픽스처(314)와 맞물릴 수 있다.
다수의 크래들 픽스처(314)가 단일의 크래들 픽스처를 포함하고 있는 경우에는, 그 크래들 픽스처는 실질적으로 전체적인 동체 어셈블리(114)를 지지하고 보유하기 위해 사용될 수 있다. 다수의 크래들 픽스처(314)가 다중의 크래들 픽스처를 포함하고 있는 경우에는, 이들 크래들 픽스처의 각각은 복수의 동체 부분(205)의 적어도 하나의 대응하는 동체 부분을 지지하고 보유하기 위해 사용될 수 있다.
하나의 예시적인 예에서는, 복수의 동체 부분(205)의 각각은 다수의 크래들 픽스처(314)와 하나씩 맞물릴 수 있다. 예를 들어, 제한 없이, 복수의 동체 부분(205)에서 특정 동체 부분에 대한 패널 모두는, 서로에 대해 그리고 다수의 크래들 픽스처(314) 중에서 대응하는 크래들 픽스처에 대해 배치되고, 그 후에 대응하는 크래들 픽스처와 맞물릴 수 있다. 복수의 동체 부분(205) 중에서 나머지 동체 부분은 마찬가지의 방법으로 형성되어 다수의 크래들 픽스처(314)와 맞물릴 수 있다. 이와 같이, 적어도 복수의 패널(120)의 일부를, 복수의 패널(120)이 다수의 크래들 픽스처(314)에 의해 지지되도록 어셈블리 픽스처(324)를 구성하는 다수의 크래들 픽스처(314)의 각각과 연계된 다수의 리테이닝 구조체(326)와 맞물리게 함으로써, 복수의 패널(120)이 다수의 크래들 픽스처(314)와 맞물릴 수 있다.
도 2에서 설명한 바와 같이, 복수의 패널(120)은 용골 패널(222), 측면 패널(220) 및 크라운 패널(218)을 포함할 수 있다. 하나의 예시적인 예에서는, 도 2에서 동체 어셈블리(114)의 용골(202)을 형성하기 위해 사용되는 도 2의 용골 패널(222) 모두는 맨 먼저 다수의 크래들 픽스처(314)에 대해 배치되어 다수의 크래들 픽스처(314)와 맞물릴 수 있다. 다음으로, 도 2에서 동체 어셈블리(114)의 측면(204)을 형성하기 위해 사용되는 도 2의 측면 패널(220) 모두는 용골 패널(222)에 대해 배치되어 용골 패널(222)과 맞물릴 수 있다. 다음으로, 도 2에서 동체 어셈블리(114)의 크라운(200)을 형성하기 위해 사용되는 도 2의 크라운 패널(218)은 측면 패널(220)에 대해 배치되어 측면 패널(220)과 맞물릴 수 있다. 이와 같이, 복수의 동체 부분(205)은 동체 어셈블리(114)를 형성하기 위해 동시에 조립될 수 있다.
하나의 예시적인 예에서는, 복수의 패널(120)에서 각 패널은 패널이 다수의 크래들 픽스처(314) 중 하나와 맞물리기 전에 완전하게 형성되어 패널과 연계된 복수의 부재(122)의 대응하는 부분을 가지고 있어도 좋다. 복수의 부재(122)의 이러한 대응하는 부분은 지지 부분(support section)이라고 지칭될 수 있다. 예를 들어, 도 2의 지지 부분(238)은 패널(216)이 다수의 크래들 픽스처(314)의 하나 또는 도 2의 복수의 패널(120)의 다른 패널과 맞물리기 전에 완전하게 형성되어 도 2의 패널(216)과 연계될 수 있다. 바꾸어 말하면, 도 2의 지지 부재의 대응하는 부분은, 패널(216) 및 도 2로부터의 패널(216)이 다수의 크래들 픽스처(314) 중 하나와 맞물리기 전에 지지 부재(242)의 이 부분을 서로 연결하도록 이전에 설치된 도 2의 연결 부재(244)의 대응하는 부분에 미리 부착될 수 있다.
다른 예시적인 예에서는, 복수의 패널(120)이 서로 다수의 크래들 픽스처(314)와 맞물린 후에, 복수의 부재(122)가 복수의 패널(120)과 연계될 수 있다. 또 다른 예시적인 예에서는, 복수의 패널(120)이 서로 다수의 크래들 픽스처(314)와 맞물리기 전에 복수의 부재(122)의 일부만이 복수의 패널(120)과 연계될 수 있고, 그 다음에 일단 복수의 패널(120)이 서로 다수의 크래들 픽스처(314)와 맞물리면 복수의 부재(122)의 나머지 부분이 복수의 패널(120)과 연계될 수 있다.
몇몇의 예시적인 예에서는, 도 2로부터의 패널(216)이 다수의 크래들 픽스처(314) 중 하나 또는 복수의 패널(120) 중에서 다른 패널의 하나와 맞물려 있을 때, 도 2의 지지 부재(242) 중 하나 이상, 도 2의 연결 부재(244) 중 하나 이상 또는 양쪽 모두가 패널(216)과 연계되지 않을 수도 있다. 예를 들어, 제한 없이, 도 2에서 설명한 프레임(246)은 패널(216)이 크래들 픽스처(322)와 맞물린 후에 도 2로부터의 패널(216)에 추가될 수 있다. 다른 예에서는, 도 2에서 설명한 보강재(250)는 패널(216)이 크래들 픽스처(322)와 맞물린 후에 도 2로부터의 패널(216)에 추가될 수 있다.
동체 어셈블리(114)를 만들어내는 것은, 복수의 패널(120)이 어셈블리 픽스처(324)의 다수의 크래들 픽스처(314)에 구축됨에 따라 복수의 패널(120)을 서로 맞물리게 하는 것을 포함할 수 있다. 예를 들어, 복수의 패널(120)에서 인접한 패널은 패널과 연계된 지지 부재의 적어도 일부분을 연결함으로써 연결될 수 있다. 구현에 따라, 랩 스플라이스(lap splices), 버트 스플라이스(butt splices), 또는 다른 타입의 스플라이스의 적어도 하나가 인접한 패널의 대응하는 지지 부재를 연결하는 것에 더하여 또는 그 대신에 인접한 패널을 연결하기 위해 사용될 수 있다.
하나의 예시적인 예로서, 복수의 패널(120)에서 2개의 인접한 패널과 연계된 지지 부재는 2개의 인접한 패널을 연결하는 것에 의해 연결 부재를 이용하여 서로 연결될 수 있다. 이러한 2개의 인접한 패널과 연계된 2개의 지지 부재는, 예를 들어, 제한 없이, 이어지거나, 묶이거나, 클립으로 고정되거나, 압정으로 고정되거나, 핀 등으로 고정되거나, 또는 어떤 다른 방법으로 함께 조여질 수 있다. 2개의 인접한 패널이 후프 방향으로 인접하고 있는 경우에는, 보완적인 프레임이 후프 방향(hoop-wise direction)으로 연결될 수 있다. 2개의 인접한 패널이 길이방향으로 인접하고 있는 경우에는, 보완적인 부재가 길이방향으로 연결될 수 있다.
몇몇의 경우에는, 이러한 2개의 인접한 패널에 보완적인 스트링거, 프레임 또는 다른 지지 부재를 연결하는 것은 이들 패널을 함께 스플라이싱하는 것의 일부로 될 수 있다. 인접한 패널은 임의의 수의 패널 스플라이스, 스트링거 스플라이스, 프레임 스플라이스 또는 다른 타입의 스플라이스를 이용하여 함께 연결될 수 있다.
하나의 예시적인 예에서는, 복수의 패널(120)은 임시 파스너 또는 영구적인 파스너를 이용하여 복수의 패널(120) 또는 복수의 부재(122) 중 적어도 하나를 임시로 파스닝함으로써 서로 임시로 연결될 수 있다. 예를 들어, 제한 없이, 임시 클램프는 복수의 패널(120) 중 2개를 제자리에 함께 임시로 연결하고 유지하기 위해 사용될 수 있다. 복수의 패널(120)을 임시로 함께 연결하는 것은, 복수의 패널(120) 중 적어도 2개를 함께 임시로 연결하거나, 복수의 부재(122) 중 적어도 2개를 임시로 함께 연결하거나, 또는 복수의 패널(120)과 연계된 복수의 부재(122)가 동체 어셈블리(114)에 대한 도 2의 지지 구조체(121)를 형성하도록 복수의 패널(120) 중 적어도 하나를 복수의 부재(122) 중 적어도 하나에 임시로 연결하는 것 중 적어도 하나에 의해 수행될 수 있다.
하나의 예시적인 예로서, 복수의 패널(120)은 복수의 파스너(264)가 동체 어셈블리(114)를 형성하기 위해 함께 복수의 패널(120)을 결합하도록 설치될 때까지 임시 파스너(328)를 이용하여 임시로 함께 압정으로 고정되거나 또는 핀 등으로 고정될 수 있다. 복수의 패널(120)을 임시로 연결하는 것은, 복수의 패널(120)에 의해 형성된 도 2로부터의 복수의 동체 부분(205)을 함께 임시로 연결할 수 있다. 일단 복수의 파스너(264)가 설치되면, 임시 파스너(328)는 제거될 수 있다.
이와 같이, 복수의 패널(120)은 다수의 다른 방법으로 함께 연결될 수 있다. 일단 복수의 패널(120)이 함께 연결되면, 복수의 부재(122)는 동체 어셈블리(114)에 대한 지지 구조체(121)를 형성하는 것으로 고려될 수 있다. 복수의 패널(120)을 함께 연결하고 지지 구조체(121)를 형성하는 것은, 동체 어셈블리(114)에 대한 외부 몰드 라인 요구 사항 및 내부 몰드 라인 요구 사항을 갖는 원하는 컴플라이언스를 유지할 수 있다. 바꾸어 말하면, 복수의 패널(120)은 복수의 패널(120)을 이용하여 형성된 동체 어셈블리(114)가 선택된 허용 범위 내에서 동체 어셈블리(114)에 대한 외부 몰드 라인 요구 사항 및 내부 몰드 라인 요구 사항을 충족시키도록 서로에 대해 제자리에 함께 유지될 수 있다.
특히, 어셈블리 픽스처(324)는, 동체 어셈블리(114)가 복수의 패널(120)을 이용하여 만들어지고 지지 구조체(121)가 선택된 허용 범위 내의 형상 및 구성을 갖도록 복수의 패널(120) 및 복수의 패널(120)과 연계된 지지 구조체(121)를 지지할 수 있다. 이와 같이, 이 형상 및 구성은 동체 어셈블리(114)를 만들어내는 동안에 복수의 패널(120) 및 복수의 패널(120)과 연계된 복수의 부재(122)를 지지하면서 선택된 허용 범위 내에 유지될 수 있다. 이 형상은, 예를 들어, 제한 없이, 동체 어셈블리(114)에 대한 외부 몰드 라인 요구 사항 및 내부 몰드 라인 요구 사항에 의해 적어도 부분적으로 결정될 수 있다. 몇몇의 경우에는, 이 형상은 동체 어셈블리(114)의 프레임과 스트링거의 위치 및 방향에 의해 결정될 수 있다.
몇몇의 경우에는, 동체 어셈블리(114)를 구비하는 복수의 패널(120) 및 지지 구조체(121)의 조립이 원하는 지점에 도달한 경우에, 다수의 대응하는 자율적 운송수단(316)이 어셈블리 영역(304) 밖으로 어셈블리 픽스처(324)를 구동할 수 있다. 예를 들어, 동체 어셈블리(114)는 플로어(300)를 가로 질러 제조 환경(100) 내의 다른 영역으로, 플로어(300)로부터 다른 제조 환경의 다른 플로어로, 또는 플로어(300)로부터 어떤 다른 영역 또는 환경의 다른 플로어로 구동될 수 있다.
하나의 예시적인 예에서는, 어셈블리 픽스처(324)는 2개의 어셈블리 픽스처가 더 큰 어셈블리 픽스처를 형성하기 위해 결합될 수 있도록 다른 어셈블리 픽스처가 배치되어 있는 어떤 다른 위치로 구동될 수 있다. 하나의 예시적인 예로서, 어셈블리 픽스처(324)와 마찬가지의 방법으로 구현된 다른 어셈블리 픽스처가 도 1의 전방 동체 어셈블리(117)를 보유하고 지지하기 위해 사용되는 동안에 어셈블리 픽스처(324)는 도 1의 후방 동체 어셈블리(116)를 보유하고 지지하기 위해 사용될 수 있다. 어셈블리 픽스처(324)와 마찬가지로 구현된 또 다른 어셈블리 픽스처는 도 1의 중간 동체 어셈블리(118)를 보유하고 지지하기 위해 사용될 수 있다.
일단 이들 3개의 동체 어셈블리가 만들어지면, 이들 3개의 동체 어셈블리가 도 1에서 설명한 동체(102)를 형성하기 위해 결합될 수 있도록 3개의 어셈블리 픽스처는 함께 후방 동체 어셈블리(116), 중간 동체 어셈블리(118) 및 전방 동체 어셈블리(117)를 보유하기 위한 더 큰 어셈블리 픽스처를 형성하게 만들 수 있다. 특히, 이 더 큰 어셈블리 픽스처는 동체(102)가 선택된 허용 범위 내에서 만들어질 수 있도록 서로 정합하여 후방 동체 어셈블리(116), 중간 동체 어셈블리(118) 및 전방 동체 어셈블리(117)를 유지할 수 있다.
다른 예시적인 예에서는, 어셈블리 픽스처(324)와 마찬가지의 방법으로 구현된 제1 어셈블리 픽스처 및 제2 어셈블리 픽스처가 도 1로부터 각각 후방 동체 어셈블리(116) 및 전방 동체 어셈블리(117)를 보유하고 지지하기 위해 사용될 수 있다. 일단 이들 2개의 동체 어셈블리가 만들어지면, 2개의 어셈블리 픽스처가 동체(102)를 형성하기 위해 결합될 수 있도록 2개의 어셈블리 픽스처는 함께 2개의 동체 어셈블리를 보유하기 위한 더 큰 어셈블리 픽스처를 형성하게 만들 수 있다. 더 큰 어셈블리 픽스처는 동체(102)가 선택된 허용 범위 내에서 만들어질 수 있도록 서로 정합하여 후방 동체 어셈블리(116) 및 전방 동체 어셈블리(117)를 보유할 수 있다.
도시된 바와 같이, 타워 시스템(310)은 다수의 타워(330)를 포함하고 있다. 타워(332)는 다수의 타워(330) 중 하나에 대한 하나의 구현의 예일 수 있다. 타워(332)는 도 2에 기재된 동체 어셈블리(114)의 내부(236)에 대한 접근(access)을 제공하도록 구성될 수 있다. 몇몇의 예시적인 예에서는, 타워(332)는 구동 가능한 타워라고 지칭될 수 있다. 다른 예시적인 예에서는, 타워(332)는 자율적으로 구동 가능한 타워라고 지칭될 수 있다.
하나의 예시적인 예에서는, 타워(332)는 제1 타워(334)의 형태를 취할 수 있다. 제1 타워(334)는 또한 몇몇의 경우에는 오퍼레이터 타워라고 지칭될 수 있다. 다른 예시적인 예에서는, 타워(332)는 제2 타워(336)의 형태를 취할 수 있다. 제2 타워(336)는 또한 몇몇의 경우에는 로봇 타워라고 지칭될 수 있다. 이와 같이, 다수의 타워(330)는 제1 타워(334)와 제2 타워(336) 모두를 포함할 수 있다.
제1 타워(334)는 실질적으로 휴먼 오퍼레이터에 의한 사용을 위해 구성될 수 있는 반면에, 제2 타워(336)는 실질적으로 모바일 플랫폼과 연계된 적어도 하나의 로봇 장치를 가지는 모바일 플랫폼에 의한 사용을 위해 구성될 수 있다. 바꾸어 말하면, 제1 타워(334)는 휴먼 오퍼레이터가 동체 어셈블리(114)의 내부(236)로 접근하여 들어가도록 할 수 있다. 제2 타워(336)는 모바일 플랫폼이 동체 어셈블리(114)의 내부(236)로 접근하여 들어가도록 할 수 있다.
제1 타워(334) 및 제2 타워(336)는 어셈블리 프로세스(110) 동안 서로 다른 시간에 어셈블리 픽스처(324)에 대해 배치될 수 있다. 하나의 예시적인 예로서, 복수의 자율적 운송수단(306) 중 하나는 어셈블리 영역(304) 내의 선택된 타워 포지션(338)으로 보유 영역(318)으로부터 제1 타워(334)를 이동시키거나 자율적으로 구동하기 위해 사용될 수 있다. 그 후, 다수의 크래들 픽스처(314)는, 어셈블리 영역(304) 내의 선택된 타워 포지션(338)에 있는 제1 타워(334)에 대해 다수의 선택된 크래들 포지션(320)으로, 다수의 대응하는 자율적 운송수단(316)을 이용하여 자율적으로 구동될 수 있다.
제2 타워(336)는 도 1의 어셈블리 프로세스(110) 동안 어떤 나중의 단계에서 제1 타워(334)로 교체될 수 있다. 예를 들어, 복수의 자율적 운송수단(306) 중 하나는 자율적으로 어셈블리 영역(304)의 밖으로 그리고 보유 영역(318)으로 거꾸로 제1 타워(334)를 자율적으로 구동하기 위해 사용될 수 있다. 복수의 자율적 운송수단(306)에 있어서 동일한 자율적 운송수단 또는 다른 자율적 운송수단은 그 후 제1 타워(334)에 의해 이전에 점유된 어셈블리 영역(304) 내의 선택된 타워 포지션(338)으로 보유 영역(318)으로부터 제2 타워(336)를 자율적으로 구동하기 위해 사용될 수 있다. 구현에 따라, 제1 타워(334)는 나중에 제2 타워(336)로 교체될 수 있다.
다른 예시적인 예에서는, 제1 타워(334) 및 제2 타워(336)는 각각 타워와 일관되게 연계된 복수의 자율적 운송수단(306) 중 하나의 자율적 운송수단을 가질 수 있다. 바꾸어 말하면, 복수의 자율적 운송수단(306) 중 하나는 제1 타워(334)와 통합되어도 좋고, 복수의 자율적 운송수단(306) 중 하나는 제2 타워(336)와 통합되어도 좋다. 예를 들어, 복수의 자율적 운송수단(306) 중 하나는 제1 타워(334)의 일부로 간주되거나 또는 제1 타워(334)에 내장될 수 있다. 제1 타워(334)는 그 후 플로어(300)를 가로 질러 자율적으로 구동할 수 있는 것으로 고려될 수 있다. 마찬가지로, 복수의 자율적 운송수단(306) 중 하나는 제2 타워(336)의 일부로 간주되거나 또는 제2 타워(336)에 내장될 수 있다. 제2 타워(336)는 그 후 플로어(300)를 가로 질러 자율적으로 구동할 수 있는 것으로 고려될 수 있다.
타워 시스템(310) 및 어셈블리 픽스처(324)는 서로 인터페이스(interface; 340)를 형성하도록 구성될 수 있다. 인터페이스(340)는 타워 시스템(310)과 어셈블리 픽스처(324) 사이의 물리적 인터페이스일 수 있다. 타워 시스템(310)은 또한 유틸리티 시스템(138)과의 인터페이스(342)를 형성하도록 구성될 수 있다. 하나의 예시적인 예에서, 인터페이스(340) 및 인터페이스(342)는 자율적으로 형성될 수 있다.
인터페이스(342)는 타워 시스템(310)과 유틸리티 시스템(138) 사이의 물리적 인터페이스일 수 있다. 이러한 예시적인 예에서는, 물리적 인터페이스인 것에 더하여, 인터페이스(340) 및 인터페이스(342)는 또한 유틸리티 인터페이스일 수 있다. 예를 들어, 전력의 이용에 관해서는, 인터페이스(340) 및 인터페이스(342)는 전기적인 인터페이스로 고려될 수 있다.
유틸리티 시스템(138)은, 타워 시스템(310) 및 유틸리티 시스템(138)이 인터페이스(342)를 통해 물리적으로 그리고 전기적으로 결합되어 있을 때, 타워 시스템(310)에 다수의 유틸리티(146)를 분포시키도록 구성되어 있다. 타워 시스템(310)은 그 후, 어셈블리 픽스처(324) 및 타워 시스템(310)이 인터페이스(340)를 통해 물리적으로 그리고 전기적으로 결합되어 있을 때, 크래들 시스템(308)에 의해 형성된 어셈블리 픽스처(324)에 다수의 유틸리티(146)를 분포시킬 수 있다. 다수의 유틸리티(146)는 전력, 공기, 유압 유체(hydraulic fluid), 통신, 물 또는 몇몇의 다른 타입의 유틸리티 중 적어도 하나를 포함할 수 있다.
도시된 바와 같이, 유틸리티 시스템(138)은 유틸리티 픽스처(150)를 포함할 수 있다. 유틸리티 픽스처(150)는 다수의 유틸리티 소스(148)로부터 다수의 유틸리티(146)를 수신하도록 구성될 수 있다. 다수의 유틸리티 소스(148)는, 예를 들어, 제한 없이, 발전기(power generator), 배터리 시스템, 워터 시스템(water system), 전기 선로, 통신 시스템, 유압 유체 시스템, 공기 탱크 또는 몇몇의 다른 타입의 유틸리티 소스 중 적어도 하나를 포함할 수 있다. 예를 들어, 유틸리티 픽스처(150)는 발전기로부터 전력을 수신할 수 있다.
하나의 예시적인 예에서는, 유틸리티 픽스처(150)는 어셈블리 영역(304)에 대해 배치될 수 있다. 구현에 따라, 유틸리티 픽스처(150)는 어셈블리 영역(304)의 내부 또는 어셈블리 영역(304)의 외부에 배치될 수 있다.
몇몇의 예시적인 예에서는, 유틸리티 픽스처(150)는 플로어(300)와 연계될 수 있다. 구현에 따라, 유틸리티 픽스처(150)는 영구적으로 플로어(300)와 연계될 수 있거나 또는 임시로 플로어(300)와 연계될 수 있다. 다른 예시적인 예에서는, 유틸리티 픽스처(150)는 천장(ceiling)과 같은 제조 환경(100)의 어떤 다른 표면 또는 제조 환경(100) 내의 어떤 다른 구조와 연계될 수 있다. 몇몇의 경우에는, 유틸리티 픽스처(150)는 플로어(300) 내에 박혀질 수 있다.
하나의 예시적인 예에서는, 제1 타워(334)는 인터페이스(342)가 제1 타워(334)와 유틸리티 픽스처(150) 사이에 형성될 수 있도록 유틸리티 픽스처(150)에 대해 플로어(300)에 관하여 선택된 타워 포지션(338)으로 자율적으로 구동될 수 있다. 일단 인터페이스(342)가 형성되면, 다수의 유틸리티(146)는 유틸리티 픽스처(150)로부터 제1 타워(334)로 유동할 수 있다. 어셈블리 픽스처(324)는 그 후 제1 타워(334)와 어셈블리 픽스처(324) 사이에 유틸리티 케이블의 네트워크를 형성하기 위해 제1 타워(334)와의 인터페이스(340)를 자율적으로 형성할 수 있다. 일단 양쪽의 인터페이스(342) 및 인터페이스(340)가 형성되면, 유틸리티 픽스처(150)에 수신된 다수의 유틸리티(146)는 유틸리티 픽스처(150)로부터 제1 타워(334)로 그리고 어셈블리 픽스처(324)를 형성하는 다수의 크래들 픽스처(314)의 각각으로 유동할 수 있다. 이와 같이, 제1 타워(334)는 다수의 유틸리티(146)를 어셈블리 픽스처(324)에 분포시키기 위한 운반자(conduit) 또는 "중개자(middleman)"로서 역할을 할 수 있다.
인터페이스(340)가 제2 타워(336)와 어셈블리 픽스처(324) 사이에 형성되고 인터페이스(342)가 제2 타워(336)와 유틸리티 픽스처(150) 사이에 형성된 때에, 다수의 유틸리티(146)는 상술한 것과 마찬가지의 방법으로 제2 타워(336) 및 어셈블리 픽스처(324)에 제공될 수 있다. 따라서, 유틸리티 픽스처(150)는 다수의 유틸리티 소스(148) 또는 임의의 다른 유틸리티 소스에 별도로 연결해야 하는 타워 시스템(310) 및 크래들 어셈블리 픽스처(324) 없이 다수의 유틸리티(146)를 타워 시스템(310) 및 어셈블리 픽스처(324)에 분포시킬 수 있다.
동체 어셈블리(114)가 어셈블리 픽스처(324)에 의해 지지되고 보유되는 동안에 자율적 툴링 시스템(312)은 복수의 패널(120) 및 지지 구조체(121)를 조립하기 위해 사용될 수 있다. 자율적 툴링 시스템(312)은 복수의 모바일 플랫폼(344)을 포함할 수 있다. 복수의 모바일 플랫폼(344)의 각각은 도 1에서 설명한 어셈블리 프로세스(110)에서의 작업(124) 중 하나 이상을 수행하도록 구성될 수 있다. 특히, 복수의 모바일 플랫폼(344)은 자율적으로 동체 어셈블리(114)를 만들어내기 위해 함께 복수의 패널(120)을 결합하는 작업(124)을 자율적으로 수행하기 위해 선택된 허용 범위 내의 복수의 패널(120)에 대해 선택된 포지션으로 자율적으로 구동될 수 있다. 복수의 모바일 플랫폼(344)은 아래의 도 4에서 더 자세히 설명되어 있다.
이 예시적인 예에서는, 제어 시스템(136) 내의 컨트롤러의 세트(140)가 크래들 시스템(308), 타워 시스템(310), 유틸리티 시스템(138), 자율적 툴링 시스템(312) 또는 복수의 자율적 운송수단(306) 중 적어도 하나의 작업을 제어하기 위해 도 1에서 설명한 바와 같은 명령(142)을 생성할 수 있다. 도 1에서의 컨트롤러의 세트(140)는, 임의의 수의 무선 통신 링크, 유선 통신 링크, 광학 통신 링크, 다른 타입의 통신 링크 또는 그 조합을 이용하여, 크래들 시스템(308), 타워 시스템(310), 유틸리티 시스템(138), 자율적 툴링 시스템(312) 또는 복수의 자율적 운송수단(306) 중 적어도 하나와 통신할 수 있다.
이와 같이, 유연한 제조 시스템(106)의 복수의 모바일 시스템(134)은 동체 어셈블리(114)를 만들어내는 프로세스를 자동화하기 위해 사용될 수 있다. 복수의 모바일 시스템(134)은 전체적인 시간, 노력 및 필요한 인적 자원을 절감하기 위해 복수의 패널(120)을 함께 결합하는 것에 관하여 동체 어셈블리(114)가 실질적으로 자율적으로 만들어지는 것을 가능하게 할 수 있다.
유연한 제조 시스템(106)은, 구현에 따라, 동체(102)를 만들어내기 위한 제조 프로세스(108)에서의 다음 단계 또는 항공기(104)를 만들어내기 위한 제조 프로세스에서의 다음 단계로 동체 어셈블리(114)를 이동시키기 위해 필요로 되는 지점까지 동체 어셈블리(114)를 만들어낼 수 있다. 몇몇의 경우에는, 어셈블리 픽스처(324)의 형태로 크래들 시스템(308)은 동체(102) 및 항공기(104)을 만들어내기 위한 제조 프로세스(108)에서 이들 나중 단계 중 하나 이상의 단계 동안 동체 어셈블리(114)를 운반하고 지지하는 것을 계속할 수 있다.
이제 도 4를 참조하면, 도 3로부터의 복수의 모바일 플랫폼(344)의 실례가 예시적인 실시예에 따라 블록도의 형태로 도시되어 있다. 도시된 바와 같이, 복수의 모바일 플랫폼(344)은 다수의 외부 모바일 플랫폼(400) 및 다수의 내부 모바일 플랫폼(402)을 포함할 수 있다. 이와 같이, 복수의 모바일 플랫폼(344)은 적어도 하나의 외부 모바일 플랫폼과 적어도 하나의 내부 모바일 플랫폼을 포함할 수 있다.
몇몇의 예시적인 예에서는, 다수의 외부 모바일 플랫폼(400)은 다수의 구동 가능한 외부 모바일 플랫폼이라고 지칭될 수 있다. 마찬가지로, 몇몇의 경우에는, 다수의 내부 모바일 플랫폼(402)은 다수의 구동 가능한 내부 모바일 플랫폼이라고 지칭될 수 있다. 다른 예시적인 예에서는, 다수의 외부 모바일 플랫폼(400) 및 다수의 내부 모바일 플랫폼(402)은 각각 다수의 자율적으로 구동 가능한 외부 모바일 플랫폼과 다수의 자율적으로 구동 가능한 내부 모바일 플랫폼이라고 지칭될 수 있다.
외부 모바일 플랫폼(404)은 다수의 외부 모바일 플랫폼(400) 중 하나의 예일 수 있고, 내부 모바일 플랫폼(406)은 다수의 내부 모바일 플랫폼(402) 중 하나의 예일 수 있다. 외부 모바일 플랫폼(404)과 내부 모바일 플랫폼(406)은 자율적으로 구동 가능한 플랫폼으로 될 수 있다. 구현에 따라, 외부 모바일 플랫폼(404) 및 내부 모바일 플랫폼(406)의 각각은, 그 자신에서 또는 도 3으로부터의 복수의 자율적 운송수단(306) 중 하나의 도움으로, 플로어(300)를 가로 질러 자율적으로 구동하도록 구성될 수 있다.
하나의 예시적인 예로서, 제한 없이, 외부 모바일 플랫폼(404)은 복수의 자율적 운송수단(306) 중 대응하는 것을 이용하여 플로어(300)를 가로 질러 자율적으로 구동될 수 있다. 몇몇의 예시적인 예에서는, 외부 모바일 플랫폼(404)과 이러한 복수의 자율적 운송수단(306) 중 대응하는 것은 서로 통합될 수 있다. 예를 들어, 자율적 운송수단은 일관되게 외부 모바일 플랫폼(404)과 연계될 수 있다. 외부 모바일 플랫폼(404)의 전체적인 부하는, 플로어(300)를 가로 질러 자율적 운송수단을 구동하는 것이 플로어(300)를 가로 질러 외부 모바일 플랫폼(404)을 구동하도록 자율적 운송수단에 양도(transfer)될 수 있다.
외부 모바일 플랫폼(404)은, 예를 들어, 제한 없이, 도 1에서의 하나 이상의 작업(124)을 수행하기 위해 동체 어셈블리(114)의 외부(234)에 대해 한 포지션으로 보유 영역(318)으로부터 구동될 수 있다. 도시된 바와 같이, 적어도 하나의 외부 로봇 장치(408)는 외부 모바일 플랫폼(404)과 연계될 수 있다. 이 예시적인 예에서는, 외부 로봇 장치(408)는 외부 모바일 플랫폼(404)의 일부로 고려될 수 있다. 다른 예시적인 예에서는, 외부 로봇 장치(408)는 물리적으로 외부 모바일 플랫폼(404)에 부착된 별도의 구성요소로 고려될 수 있다. 외부 로봇 장치(408)는, 예를 들어, 제한 없이, 제1의 형태를 취할 수 있다.
외부 로봇 장치(408)는 제1 엔드 이펙터(410)를 가질 수 있다. 임의의 수의 툴이 제1 엔드 이펙터(410)와 연계될 수 있다. 이들 툴은, 예를 들어, 제한 없이, 드릴링 툴, 파스너 삽입 툴, 파스너 설치 툴, 검사 툴 또는 몇몇의 다른 타입의 툴 중 적어도 하나를 포함할 수 있다. 특히, 임의의 수의 파스닝 툴이 제1 엔드 이펙터(410)와 연계될 수 있다.
도시된 바와 같이, 제1 툴(411)은 제1 엔드 이펙터(410)와 연계될 수 있다. 하나의 예시적인 예에서는, 제1 툴(411)은 분리가능하게 제1 엔드 이펙터(410)와 연계된 임의의 툴일 수 있다. 바꾸어 말하면, 제1 엔드 이펙터(410)와 연계된 제1 툴(411)은 각종의 작업이 수행될 필요가 있게 됨에 따라 변경될 수 있다. 예를 들어, 제한 없이, 제1 툴(411)은 한 가지 타입의 작업을 수행하기 위해 드릴링 툴과 같은 한 가지 타입의 툴의 형태를 취할 수 있다. 이 툴은, 그 후 제1 엔드 이펙터(410)와 연계된 새로운 제1 툴(411)이 서로 다른 타입의 작업을 수행하도록 하기 위해, 파스너 삽입 툴과 같은 또 다른 타입의 툴로 교체될 수 있다.
하나의 예시적인 예에서는, 제1 툴(411)은 제1 리베팅 툴(412)의 형태를 취할 수 있다. 제1 리베팅 툴(412)은 리베팅 작업을 수행하기 위해 사용될 수 있다. 몇몇의 예시적인 예에서는, 다수의 서로 다른 툴이 제1 리베팅 툴(412)과 교체되고 제1 엔드 이펙터(410)와 연계될 수 있다. 예를 들어, 제한 없이, 제1 리베팅 툴(412)은 드릴링 툴, 파스너 삽입 툴, 파스너 설치 툴, 검사 툴 또는 몇몇의 다른 타입의 툴과 교체 가능해도 좋다.
외부 모바일 플랫폼(404)은 플로어(300)를 가로 질러 자율적으로 구동될 수 있고, 제1 엔드 이펙터(410)와 복수의 패널(120) 중 하나에 대해 제1 엔드 이펙터(410)와 연계된 제1 툴(411)을 배치하기 위해 동체 어셈블리(114)를 지지하는 도 3의 어셈블리 픽스처(324)에 대해 배치될 수 있다. 예를 들어, 외부 모바일 플랫폼(404)은 어셈블리 픽스처(324)에 대해 외부 포지션(414)으로 플로어(300)를 가로 질러 자율적으로 구동될 수 있다. 이와 같이, 외부 모바일 플랫폼(404)에 의해 운반되는 제1 툴(411)은 외부 모바일 플랫폼(404)을 이용하여 매크로-포지셔닝될 수 있다.
일단 외부 포지션(414)에서는, 제1 엔드 이펙터(410)는 자율적으로 복수의 패널(120) 중 하나의 외부에 면하는 측면(exterior-facing side)의 특정 위치에 대해 제1 엔드 이펙터(410)와 연계된 제1 툴(411)을 배치하기 위해 적어도 외부 로봇 장치(408)를 이용하여 자율적으로 제어될 수 있다. 이와 같이, 제1 툴(411)은 특정 위치에 대해 마이크로-포지셔닝될 수 있다.
내부 모바일 플랫폼(406)이 사용 중에 있지 않을 때, 내부 모바일 플랫폼(406)은 도 3의 제2 타워(336) 위에 배치될 수 있다. 도 3에 기재된 인터페이스(342)가 제2 타워(336)와 어셈블리 픽스처(324) 사이에 형성된 경우에, 내부 모바일 플랫폼(406)은 동체 어셈블리(114)의 내부(236)로 제2 타워(336)로부터 구동될 수 있고 작업(124) 중 하나 이상을 수행하기 위해 사용될 수 있다. 하나의 예시적인 예에서는, 내부 모바일 플랫폼(406)은 내부 모바일 플랫폼(406)이 동체 어셈블리(114)의 플로어로 제2 타워(336)로부터 이동하도록 하는 이동 시스템를 가질 수 있다.
적어도 하나의 내부 로봇 장치(416)는 내부 모바일 플랫폼(406)과 연계될 수 있다. 이 예시적인 예에서는, 내부 로봇 장치(416)는 내부 모바일 플랫폼(406)의 일부로 고려될 수 있다. 다른 예시적인 예에서는, 내부 로봇 장치(416)는 물리적으로 내부 모바일 플랫폼(406)에 부착된 별도의 구성요소로 고려될 수 있다. 내부 로봇 장치(416)는, 예를 들어, 제한 없이, 제1의 형태를 취할 수 있다.
내부 로봇 장치(416)는 제2 엔드 이펙터(418)를 가질 수 있다. 임의의 수의 툴이 제2 엔드 이펙터(418)와 연계될 수 있다. 예를 들어, 제한 없이, 드릴링 툴, 파스너 삽입 툴, 파스너 설치 툴, 검사 툴 또는 몇몇의 다른 타입의 툴 중 적어도 하나가 제2 엔드 이펙터(418)와 연계될 수 있다. 특히, 임의의 수의 파스닝 툴이 제2 엔드 이펙터(418)와 연계될 수 있다.
도시된 바와 같이, 제2 툴(419)은 제2 엔드 이펙터(418)와 연계될 수 있다. 하나의 예시적인 예에서는, 제2 툴(419)은 제2 엔드 이펙터(418)와 분리가능하게 연계될 수 있는 임의의 툴일 수 있다. 바꾸어 말하면, 제2 엔드 이펙터(418)와 연계된 제2 툴(419)은 각종의 작업이 수행될 필요가 있게 됨에 따라 변경될 수 있다. 예를 들어, 제한 없이, 제1 툴(411)은 한 가지 타입의 작업을 수행하기 위해 드릴링 툴과 같은 한 가지 타입의 툴의 형태를 취할 수 있다. 이 툴은, 그 후 제1 엔드 이펙터(410)와 연계된 새로운 제1 툴(411)이 서로 다른 타입의 작업을 수행하도록 하기 위해, 파스너 삽입 툴과 같은 또 다른 타입의 툴로 교체될 수 있다.
하나의 예시적인 예에서는, 제2 툴(419)은 제2 리베팅 툴(420)의 형태를 취할 수 있다. 제2 리베팅 툴(420)은 제2 엔드 이펙터(418)와 연계될 수 있다. 제2 리베팅 툴(420)은 리베팅 작업을 수행하기 위해 사용될 수 있다. 몇몇의 예시적인 예에서는, 다수의 서로 다른 툴이 제2 리베팅 툴(420)과 교체되고 제2 엔드 이펙터(418)와 연계될 수 있다. 예를 들어, 제한 없이, 제2 리베팅 툴(420)은 드릴링 툴, 파스너 삽입 툴, 파스너 설치 툴, 검사 툴 또는 몇몇의 다른 타입의 툴과 교체 가능해도 좋다.
내부 모바일 플랫폼(406)은 동체 어셈블리(114)로 제2 타워(336)로부터 구동될 수 있고, 제2 엔드 이펙터(418)와 복수의 패널(120) 중 하나에 대해 제2 엔드 이펙터(418)와 연계된 제2 툴(419)을 배치하기 위해 동체 어셈블리(114)의 내부(236)에 대해 배치될 수 있다. 하나의 예시적인 예에서는, 내부 모바일 플랫폼(406)은 동체 어셈블리(114)에 대해 동체 어셈블리(114) 내의 내부 포지션(422)으로 도 2의 다수의 플로어(266) 중 하나로 자율적으로 구동될 수 있다. 이와 같이, 제2 툴(419)은 내부 모바일 플랫폼(406)을 이용하여 내부 포지션(422)으로 매크로-포지셔닝될 수 있다.
일단 내부 포지션(422)에서는, 제2 엔드 이펙터(418)는 자율적으로 복수의 패널(120) 중 하나의 내부에 면하는 측면(interior-facing side) 또는 지지 구조체(121)를 구성하는 도 2의 복수의 부재(122) 중 하나의 내부에 면하는 측면의 특정 위치에 대해 제2 엔드 이펙터(418)와 연계된 제2 툴(419)을 배치하도록 자율적으로 제어될 수 있다. 이와 같이, 제2 툴(419)은 특정 위치에 대해 마이크로-포지셔닝될 수 있다.
하나의 예시적인 예에서는, 외부 모바일 플랫폼(404)에 대한 외부 포지션(414) 및 내부 모바일 플랫폼(406)에 대한 내부 포지션(422)은, 파스닝 프로세스(fastening process; 424)가 외부 모바일 플랫폼(404) 및 내부 모바일 플랫폼(406)을 이용하여 동체 어셈블리(114)의 위치(426)에서 수행될 수 있도록 선택될 수 있다. 파스닝 프로세스(424)는 임의의 수의 작업을 포함할 수 있다. 하나의 예시적인 예에서는, 파스닝 프로세스(424)는 드릴링 작업(428), 파스너 삽입 작업(430), 파스너 설치 작업(432), 검사 작업(434) 또는 몇몇의 다른 타입의 작업의 적어도 하나를 포함할 수 있다.
하나의 구체적인 예로서, 드릴링 작업(428)은 외부 모바일 플랫폼(404)의 제1 엔드 이펙터(410)와 연계된 제1 툴(411) 또는 내부 모바일 플랫폼(406)의 제2 엔드 이펙터(418)와 연계된 제2 툴(419)을 이용하여 자율적으로 수행될 수 있다. 예를 들어, 제한 없이, 제1 툴(411) 또는 제2 툴(419)은 드릴링 작업(428)을 수행하기 위해 사용하기 위해 드릴링 툴의 형태를 취할 수 있다. 드릴링 작업(428)은 위치(426)에 구멍(436)을 형성하기 위해 제1 툴(411) 또는 제2 툴(419)을 이용하여 자율적으로 수행될 수 있다. 구멍(436)은 복수의 패널(120) 중 2개의 패널, 복수의 부재(122) 중 2개의 부재, 또는 패널 및 복수의 부재(122) 중 하나 중의 적어도 하나를 통과할 수 있다.
파스너 삽입 작업(430)은 외부 모바일 플랫폼(404)의 제1 엔드 이펙터(410)와 연계된 제1 툴(411) 또는 내부 모바일 플랫폼(406)의 제2 엔드 이펙터(418)와 연계된 제2 툴(419)을 이용하여 자율적으로 수행될 수 있다. 파스너 삽입 작업(430)은 파스너(438)가 구멍(436)에 삽입되도록 할 수 있다.
파스너 설치 작업(432)은 외부 모바일 플랫폼(404)의 제1 엔드 이펙터(410)와 연계된 제1 툴(411) 또는 내부 모바일 플랫폼(406)의 제2 엔드 이펙터(418)와 연계된 제2 툴(419) 중 적어도 하나를 이용하여 자율적으로 수행될 수 있다. 하나의 예시적인 예에서는, 파스너 설치 작업(432)은 파스너(438)가 위치(426)에 설치된 리벳(442)으로 되도록 제1 리베팅 툴(412) 형태의 제1 툴(411) 및 제2 리벳 툴(420) 형태의 제2 툴(419)을 이용하여 자율적으로 수행될 수 있다. 리벳(442)은 완전히 설치된 리벳이어도 좋다. 리벳(442)은 도 2에 기재된 복수의 파스너(264) 중 하나로 될 수 있다.
하나의 예시적인 예에서는, 파스너 설치 작업(432)은 볼트-너트형 설치 프로세스(433)의 형태를 취할 수 있다. 제1 엔드 이펙터(410)와 연계된 제1 툴(411)은, 예를 들어, 제한 없이, 구멍(436)을 통해 볼트(435)를 설치하기 위해 사용될 수 있다. 제2 엔드 이펙터(418)와 연계된 제2 툴(419)은 볼트(435)를 이용해 너트(437)을 설치하기 위해 사용될 수 있다. 몇몇의 경우에는, 너트(437)를 설치하는 것은 너트(437)의 일부가 빠지도록 너트(437)에 충분한 토크를 인가하는 것을 포함할 수 있다. 이러한 경우에는, 너트(437)는 깨지기 쉬운 기둥(frangible collar)이라고 지칭될 수 있다.
다른 예시적인 예에서는, 파스너 설치 작업(432)은 죔쇠-끼워맞춤 볼트형 설치 프로세스(439)의 형태를 취할 수 있다. 엔드 이펙터(410)와 연계된 제1 툴(411)은, 예를 들어, 제한 없이, 죔쇠-끼워맞춤 볼트(435)와 구멍(436) 사이에 생성되도록 구멍(436)을 통해 볼트(435)를 설치하기 위해 사용될 수 있다. 제2 엔드 이펙터(418)와 연계된 제2 툴(419)은 그 후 볼트(435)에 걸쳐 너트(437)을 설치하기 위해 사용될 수 있다.
또 다른 예시적인 예에서는, 파스너 설치 작업(432)은 두 단계 리베팅 프로세스(444)의 형태를 취할 수 있다. 두 단계 리베팅 프로세스(444)는, 예를 들어, 제한 없이, 외부 모바일 플랫폼(404)과 연계된 제1 리베팅 툴(412) 및 내부 모바일 플랫폼(406)과 연계된 제2 리베팅 툴(420)을 이용하여 수행될 수 있다.
예를 들어, 제1 리베팅 툴(412) 및 제2 리베팅 툴(420)은 각각 외부 모바일 플랫폼(404) 및 내부 모바일 플랫폼(406)에 의해 서로에 대해 배치될 수 있다. 예를 들어, 외부 모바일 플랫폼(404)과 외부 로봇 장치(408)는 동체 어셈블리(114)의 외부(234)에서 위치(426)에 대해 제1 리베팅 툴(412)을 배치하기 위해 사용될 수 있다. 내부 모바일 플랫폼(406)과 내부 로봇 장치(416)는 동체 어셈블리(114)의 내부(236)에서 동일한 위치(426)에 대해 제2 리베팅 툴(420)을 배치하기 위해 사용될 수 있다.
제1 리베팅 툴(412) 및 제2 리베팅 툴(420)은 그 후 위치(426)에서 리벳(442)을 형성하도록 두 단계 리베팅 프로세스(444)를 수행하기 위해 사용될 수 있다. 리벳(442)은, 복수의 패널(120) 중 적어도 2개를 함께, 복수의 패널(120) 중 하나의 패널을 복수의 부재(122)에 의해 형성된 지지 구조체(121)에, 또는 복수의 패널(120) 중 2개의 패널을 지지 구조체(121)에 결합할 수 있다.
이 예에서는, 두 단계 리베팅 프로세스(444)는 도 2에서 설명한 바와 같이 복수의 파스너(264)를 설치하기 위해 동체 어셈블리(114)의 복수의 위치(446)의 각각에서 수행될 수 있다. 두 단계 리베팅 프로세스(444)는, 도 2의 복수의 파스너(264)가 원하는 품질과 원하는 레벨의 정밀도로 복수의 위치(446)에서 설치되어 있음을 보장할 수 있다.
이와 같이, 내부 모바일 플랫폼(406)은 자율적으로 구동될 수 있고, 도 1에서 설명한 어셈블리 프로세스(110)를 수행하기 위해 동체 어셈블리(114)의 복수의 위치(446)에 대해 내부 모바일 플랫폼(406) 및 내부 모바일 플랫폼(406)과 연계된 제2 리베팅 툴(420)을 배치하기 위해 동체 어셈블리(114)의 내부에서 작동될 수 있다. 마찬가지로, 외부 모바일 플랫폼(404)은 자율적으로 구동될 수 있고, 작업(124)을 수행하기 위해 동체 어셈블리(114)의 복수의 위치(446)에 대해 외부 모바일 플랫폼(404) 및 외부 모바일 플랫폼(404)과 연계된 제1 리베팅 툴(412)을 배치하기 위해 동체 어셈블리(114)의 주위에서 작동될 수 있다.
이제 도 5를 참조하면, 도 1로부터의 분산된 유틸리티 네트워크(144)를 가로 질러 다수의 유틸리티(146)의 유동의 실례가 예시적인 실시예에 따라 블록도의 형태로 도시되어 있다. 도시된 바와 같이, 다수의 유틸리티(146)는 분산된 유틸리티 네트워크(144)를 가로 질러 분포될 수 있다.
분산된 유틸리티 네트워크(144)는, 예를 들어, 제한 없이, 다수의 유틸리티 소스(148), 유틸리티 픽스처(150), 다수의 타워(330), 어셈블리 픽스처(324), 다수의 외부 모바일 플랫폼(400) 및 다수의 유틸리티 유닛(500)을 포함할 수 있다. 몇몇의 경우에는, 분산된 유틸리티 네트워크(144)는 또한 다수의 내부 모바일 플랫폼(402)을 포함할 수 있다. 몇몇의 예시적인 예에서는, 다수의 유틸리티 소스(148)는 분산된 유틸리티 네트워크(144)로부터 분리된 것으로 고려될 수 있다.
이 예시적인 예에서는, 다수의 타워(330) 중 하나만이 한 번에 분산된 유틸리티 네트워크(144) 내에 포함될 수 있다. 제1 타워(334)가 사용되는 경우에는, 분산된 유틸리티 네트워크(144)는, 유틸리티 픽스처(150)가 다수의 유틸리티 소스(148)에 결합되고, 제1 타워(334)가 유틸리티 픽스처(150)에 결합되며, 어셈블리 픽스처(324)가 제1 타워(334)에 결합되고, 다수의 외부 모바일 플랫폼(400)이 다수의 유틸리티 유닛(500)에 결합되어 있을 때 형성될 수 있다.
다수의 유틸리티 유닛(500)은, 어셈블리 픽스처(324)의 다수의 크래들 픽스처(314)와 연계되거나 또는 다수의 크래들 픽스처(314)로부터 분리될 수 있다. 예를 들어, 제한 없이, 다수의 듀얼 인터페이스가 하나 이상의 듀얼 인터페이스 커플러를 이용하여 다수의 외부 모바일 플랫폼(400), 다수의 유틸리티 유닛(500) 및 다수의 크래들 픽스처(314) 사이에 만들어질 수 있다.
제2 타워(336)가 사용되는 경우에는, 분산된 유틸리티 네트워크(144)는, 유틸리티 픽스처(150)가 다수의 유틸리티 소스(148)에 결합되고, 제2 타워(336)가 유틸리티 픽스처(150)에 결합되며, 어셈블리 픽스처(324)가 제2 타워(336)에 결합되고, 다수의 내부 모바일 플랫폼(402)이 제2 타워(336)에 결합되며, 다수의 외부 모바일 플랫폼(400)이 다수의 크래들 픽스처(314)와 연계될 수 있는 다수의 유틸리티 유닛(500)에 결합되어 있을 때 형성될 수 있거나, 또는 다수의 크래들 픽스처(314)로부터 분리될 수 있다. 다수의 내부 모바일 플랫폼(402)은 제2 타워(336)와 연계된 다수의 케이블 관리 시스템을 통해 다수의 유틸리티(146)를 수신할 수 있다.
이와 같이, 다수의 유틸리티(146)는 단일의 유틸리티 픽스처(150)를 이용하여 분산된 유틸리티 네트워크(144)를 가로 질러 분포될 수 있다. 이러한 타입의 분산된 유틸리티 네트워크(144)는 다수의 유틸리티 구성요소, 유틸리티 케이블 및 다수의 유틸리티(146)를 분산된 유틸리티 네트워크(144)의 각종의 구성요소에 제공하는 데 필요한 다른 타입의 장치를 줄일 수 있다. 또한, 이러한 타입의 분산된 유틸리티 네트워크(144)에 의해, 적어도 유틸리티 픽스처(150)로부터 시작하여, 다수의 유틸리티(146)가 도 1의 제조 환경의 플로어(300) 위에 완전히 제공될 수 있다.
예시적인 실시예는, 부품 상에서 클램프가 이용될 때 발생할 수 있는 원하지 않는 배치 효과(undesired positioned effect)로부터, 도 2의 패널(216)과 같은 부품의 표면을 보호하는 방법을 가지는 것이 바람직할 수 있다는 점을 인식하고 고려에 넣었다. 특히, 예시적인 실시예는 클램프에 풋을 부착하는 것이 바람직할 수 있다는 점을 인식하고 고려에 넣었는데, 풋은 부드러운 재료(soft material)로 이루어지고, 이것은 부품을 손상시키지 않고, 부품에 스크래치를 내지 않고, 부품을 구부리지 않고, 이와 달리 원하지 않는 방식으로 부품에 영향을 미치지 않을 것이다.
하지만, 예시적인 실시예는, 예를 들어, 제한 없이, 클램프에 접착제에 의해 접합된(adhesively bonded) 풋이, 굽힘력(bending forces)에 의해 초래된 접착 응력(adhesive stress)으로 인하여 시간이 지남에 따라 클램프로부터 벗겨지거나(peel away), 분리되거나(separate), 떨어질(tear away) 수 있다는 점을 인식하고 고려에 넣었다. 이 굽힘력은 특히 로봇 장치의 엔드 이펙터에 부착된 클램프에서 발생할 수 있다. 그 결과, 풋과 클램프 간의 접착제에 의한 접합(adhesive bond)이 분리되거나 몇몇 다른 방식으로 풀리는(undone) 때에도 더 높은 굽힘력을 견디고 지탱할 수 있는 방식으로 풋을 클램프에 부착하는 것이 바람직할 수 있다.
그래서, 예시적인 실시예는 풋을 클램프와 기계적으로 인터록킹하기(mechanically interlocking) 위한 방법 및 장치를 제공한다. 특히, 인터록킹 형상부 없이 가능한 것보다 더 높은 레벨의 응력을 견딜 수 있는 응집력을 풋과 클램프 간의 인터페이스에 제공하는 방식으로 인터록킹 형상부를 통해서 풋이 클램프와 인터록킹될(interlocked) 수 있다.
이제 도 6을 참조하면, 로봇 장치를 위한 엔드 이펙터에 대한 어태치먼트의 실례가 예시적인 실시예에 따라 블록도의 형태로 도시된다. 이 예시적인 예에서, 어태치먼트(attachment)(600)는 로봇 장치(robotic device)(604)와 연계되어 있을 수 있는 엔드 이펙터(end effector)(602)에 부착될 수 있다. 로봇 장치(604)는 다수의 상이한 형태를 취할 수 있다. 하나의 예시적인 예에서, 로봇 장치(604)는 도 4의 내부 로봇 장치(416)일 수 있고, 엔드 이펙터(602)는 도 4의 제2 엔드 이펙터(418)일 수 있다.
도시된 바와 같이, 어태치먼트(600)는 다수의 툴(number of tools)(606)을 포함할 수 있다. 다수의 툴(606)은 제1 툴(first tool)(608)을 포함할 수 있다. 몇몇 경우에 있어서, 다수의 툴(606)은 제2 툴(second tool)(610)도 포함할 수 있다. 하나의 예시적인 예에서, 제2 툴(610)은 제1 툴(608)에 통합될(integrated) 수 있다. 제1 툴(608)은 다수의 상이한 형태를 취할 수 있다. 하나의 예시적인 예에서, 제1 툴(608)은 클램핑 장치(clamping device)(611)의 형태를 취할 수 있다.
클램핑 장치(611)는 부품(part)(615)과 같은 부품에 대해서, 예를 들어, 조임력(clamping force)(613)을 가하는 데에 이용될 수 있다. 부품(615)은 구현에 따라서 다수의 상이한 형태를 취할 수 있다. 하나의 예시적인 예에서, 부품(615)은 도 2의 패널(216)의 형태를 취할 수 있다.
몇몇 경우에 있어서 제1 툴(608)과 통합될 수 있는 제2 툴(610)은 리베팅 툴(riveting tool)(636)의 형태를 취할 수 있다. 하나의 예시적인 예에서, 리베팅 툴(636)은 버킹 바(bucking bar)(638)의 형태를 취할 수 있다.
도시된 바와 같이. 제1 툴(608)은 제1 엘리먼트의 세트(set of first elements)(612) 및 제2 엘리먼트의 세트(set of second elements)(614)를 포함할 수 있다. 제1 엘리먼트(616)는 제1 엘리먼트의 세트(612) 중의 하나의 예일 수 있고, 제2 엘리먼트(618)는 제2 엘리먼트의 세트(614) 중의 하나의 예일 수 있다. 제1 엘리먼트(616)는 구현에 따라서 직접적으로 또는 간접적으로 엔드 이펙터(602)와 연계되어 있을 수 있다. 제2 엘리먼트(618)는 제1 엘리먼트(616)와 연계되어 있을 수 있다. 제1 툴(608)이 클램핑 장치(611)의 형태를 취하는 경우에, 부품(615)의 표면(surface)(617)에 접촉하기 위해서 제2 엘리먼트(618)가 이용될 수 있다.
제1 엘리먼트(616)는 제1 물질(first material)(620)로 이루어질 수 있다. 제2 엘리먼트(618)는 제2 물질(second material)(622)로 이루어질 수 있다. 이 예시적인 예에서, 제2 물질(622)은 제1 물질(620)과는 상이할 수 있다. 예를 들어, 제한 없이, 제1 물질(620)은 금속성 물질(metallic material)(624)의 형태를 취할 수 있고, 제2 물질(622)은 가소성 물질(plastic material)(626)의 형태를 취할 수 있다.
제2 엘리먼트(618)가 표면(617)과 접촉하게 배치된 경우에, 제2 엘리먼트(618)가 부품(615)의 표면(617)에 원하지 않는 영향을 미치지 않도록 가소성 물질(626)이 선택될 수 있다. 게다가, 제1 툴(608)이 클램핑 장치(611)의 형태를 취하는 경우에, 제2 엘리먼트(618)의 가소성 물질(626)은, 부품(615)에 가해지는 조임력(613)으로부터 생길 수 있는, 부품(615)의 표면(617) 상의 원하지 않는 영향을 감소시키거나 방지할 수 있다.
구현에 따라서, 가소성 물질(626)은 열경화성 플라스틱(thermosetting plastic)(637), 열가소성 물질(thermoplastic material)(639), 또는 몇몇 다른 타입의 가소성 물질 중의 적어도 하나를 포함할 수 있다. 몇몇 경우에 있어서, 가소성 물질(626)은 폴리우레탄(polyurethane)의 형태를 취할 수 있다.
하나의 예시적인 예에서, 제1 엘리먼트(616)는 클램프(clamp)(628)의 형태를 취할 수 있다. 이 예에서, 제2 엘리먼트(618)는 클램프(628)를 위한 풋(foot)(630)의 형태를 취할 수 있다. 풋(630)은, 클램프(628)가 부품(615)에 배치될 때, 클램프(628)에 대한 완충기(shock absorber)로서 작용할 수 있다. 예를 들어, 풋(630)은 파스닝 작업 동안 부품(615)에 조임력(613)을 가하기 위하여 클램프(628)가 이용되는 경우에 완충기로서 작용할 수 있다. 게다가, 풋(630)은 부품(615)의 표면(617)을 보호하는 보호용 범퍼(protective bumper)로서 기능할 수 있다.
제1 엘리먼트의 세트(612)와 제2 엘리먼트의 세트(614) 각각은 유사하게 구현될 수 있다. 그 결과, 몇몇 예시적인 예에서, 제1 엘리먼트의 세트(612)는 클램프의 세트(set of clamps)(632)일 수 있고, 제2 엘리먼트의 세트(614)는 풋의 세트(set of feet)(634)일 수 있다.
이 예시적인 예에서, 제2 엘리먼트(618)는 제1 엘리먼트(616)의 엣지(edge)(640)와 연계되어 있을 수 있다. 제1 엘리먼트(616)와 제2 엘리먼트(618) 사이에 인터페이스(interface)(645)가 형성될 수 있다. 하나의 예에서, 제2 엘리먼트(618)는 제1 엘리먼트(616)의 엣지(640)와 접착제에 의해 접합될 수 있다. 특히, 제2 엘리먼트(618)의 적어도 일부는 제1 엘리먼트(616)의 엣지(640)의 적어도 일부와 접착제에 의해 접합될 수 있다. 이러한 방식에 있어서, 인터페이스(645)는 접착력(adhesive strength)(648)을 가질 수 있다.
엣지(640)는 인터록킹 형상부의 상보적 세트(complementary set of interlocking features)(641)를 가지도록 성형될 수 있다(shaped). 제2 엘리먼트(618)는 인터록킹 형상부의 세트(set of interlocking features)(642)를 포함할 수 있다. 제2 엘리먼트(618)는 인터페이스(645)를 형성하도록 제1 엘리먼트(616)와 메이팅될(mated) 수 있다. 인터페이스(645)의 적어도 일부는 인터록킹 형상부의 세트(642)와 인터록킹 형상부의 상보적 세트(641)와의 메이팅(mating)에 의해서 형성된다. 인터록킹 형상부의 세트(642)가 인터록킹 형상부의 상보적 세트(641)와 메이팅되는 경우에, 제2 엘리먼트(618)가 제1 엘리먼트(616)와 기계적으로 인터록킹되는(mechanically interlocked) 것으로 고려될 수 있다.
이러한 방식에 있어서, 인터록킹 형상부의 세트(642)는 제1 엘리먼트(616)와 제2 엘리먼트(618) 간의 인터페이스(645)에서 기계적 인터록(mechanical interlock)(644)을 제공할 수 있다. 인터록킹 형상부의 세트(642)의 각각은 제1 엘리먼트(616)와 맞물릴 때(engaged) 제1 엘리먼트(616)와의 기계적 인터록킹(mechanical interlocking)을 가능하게 하는 기하학적 형상(geometric shape)을 가질 수 있다.
특히, 인터록킹 형상부의 세트(642)는 기하 패턴(geometric pattern)(646)을 가질 수 있다. 기하 패턴(646)은 엣지(640)의 적어도 일부를 따라서 인터록킹 형상부의 상보적 세트(641)의 상보적 기하 패턴(complementary geometric pattern)(647)과 인터페이싱될(interfaced) 수 있다. 기하 패턴(646)과 상보적 기하 패턴(647)이 메이팅될 때 기계적 인터록(644)이 형성될 수 있다. 기계적 인터록(644)은 응집력(cohesive strength)(651)을 가질 수 있다. 응집력(651)은 제1 엘리먼트(616)와 함께 제2 엘리먼트(618)를 홀딩할(hold) 수 있다.
하나의 예시적인 예에서, 상보적 기하 패턴(647)은 인터록킹 형상부의 상보적 세트(641)를 형성하도록 제1 엘리먼트(616) 안으로 기계가공될(machined) 수 있다. 이후, 제2 엘리먼트(618)가 제1 엘리먼트(616)로 캐스팅될(casted) 수 있다. 예를 들어, 제한 없이, 제2 엘리먼트(618)가 형성될 수 있도록, 제1 엘리먼트(616)에 대하여(relative to) 배치된 몰드(도시되지 않음) 안으로 가소성 물질(626)이 캐스팅될 수 있다. 다시 말해, 가소성 물질(626)은 액체 형태로 캐스팅될 수 있고, 제1 엘리먼트(616)에 접착제에 의해 접합되는 제2 엘리먼트(618)를 형성하도록 경화될(hardened) 수 있다. 이러한 타입의 캐스팅은 기하 패턴(646)을 가진 인터록킹 형상부의 세트(642)를 갖는 제2 엘리먼트(618)를 생성할 수 있다.
인터록킹 형상부의 세트(642)에 의해 제공되는 응집력(651)은 선택된 톨러런스(tolerances) 내에서 굽힘력에 저항하기에 충분히 클 수 있다. 게다가, 접착력(648)이 실질적으로 영(zero)으로 감소되는 경우에도 응집력(651)은 선택된 톨러런스 내에서 굽힘력에 저항할 수 있다. 다시 말해, 제1 엘리먼트(616)와 제2 엘리먼트(618) 간의 접착에 의한 접합이 분리되는 경우에도 응집력(651)은 제2 엘리먼트(618)가 제1 엘리먼트(616)와 기계적으로 인터록킹된 것을 유지할 수 있다.
하나의 예시적인 예에서, 인터록킹 형상부의 세트(642)는 돌출부의 세트(set of projections)(650)의 형태를 취할 수 있다. 제2 엘리먼트(618)는 돌출부의 세트(650) 및 베이스 부분(base portion)(652)을 포함할 수 있다. 돌출부의 세트(650)는 베이스 부분(652)으로부터 뻗어 있을 수 있다. 이 예시적인 예에서, 베이스 부분(652)은 제1 엘리먼트(616)의 엣지(640)에 접착제에 의해 접합될 수 있다.
돌출부(projection)(655)는 돌출부의 세트(650) 중의 하나의 예일 수 있다. 돌출부(655)는 세장형 부분(elongated portion)(656)을 가질 수 있다. 돌출부(655)가 전체적으로 세장형 부분(656)으로 이루어진 경우에, 돌출부(655)는 핑거(finger)(658)라고 지칭될 수 있다. 다른 예시적인 예에서, 돌출부(655)는 탭(tab)이라고 지칭될 수 있다. 하나의 예시적인 예에서, 세장형 부분(656)은 베이스 부분(652)에 대하여 각도(angle)(670)를 가질 수 있다. 각도(670)는, 예를 들어, 제한 없이, 베이스 부분(652)에 대하여 약 5도와 약 85도 사이에 존재할 수 있다.
몇몇 예시적인 예에서, 돌출부(655)는 세장형 부분(656)을 지나서 뻗어 있는 록킹 부분(locking portion)(660)을 가질 수 있다. 다시 말해, 세장형 부분(656)은 록킹 부분(660)과 베이스 부분(652) 사이에 위치해 있을 수 있다. 록킹 부분(660)은 세장형 부분(656)의 제2 폭(second width)(664)보다 더 큰 제1 폭(first width)(662)을 가질 수 있다. 세장형 부분(656)의 제2 폭(664)보다 더 큰 제1 폭(662)을 가짐으로써, 록킹 부분(660)은 제1 엘리먼트(616)에 대하여 돌출부(655)를 제자리에 기하학적으로(geometrically) 및 기계적으로(mechanically) 록킹(lock)할 수 있다. 이러한 방식에 있어서, 록킹 부분(660)은 기계적 인터록(644)의 응집력(651)을 증가시킬 수 있다.
하나의 예시적인 예로서, 록킹 부분(660)은 원형 부분(circular portion)(665)의 형태를 취할 수 있다. 원형 부분(665)은 세장형 부분(656)의 제2 폭(664)보다 더 큰 지름(668)을 가질 수 있다. 다른 예시적인 예에서, 원형 부분(665)은 원형 부분(665)과 베이스 부분(652) 사이에 위치하는 세장형 부분(656) 없이 베이스 부분(652)으로부터 직접 뻗어 있을 수 있다.
물론, 다른 예시적인 예에서, 록킹 부분(660) 또는 돌출부(655)는 일반적으로 몇몇 다른 타입의 형상을 가질 수 있다. 몇몇 예시적인 예에서, 제1 엘리먼트(616)의 엣지(640)에 실질적으로 평행한 축을 따라서 취해진 제2 엘리먼트(618)의 록킹 부분(660)의 단면 영역은 단면 영역의 길이를 따라서 변하는 폭을 가질 수 있다. 하나의 예시적인 예로서, 록킹 부분(660)의 두께 방향(through-thickness)의 단면 영역은 적어도 하나의 카운터싱크 부분(countersink portion)을 가지는 것으로 보일 수 있다.
도 1 내지 6에서의 실례는 예시적인 예가 구현될 수 있는 방법에 물리적 또는 구조적 제한을 암시하는 것을 의미하는 것은 아니다. 구현된 것에 추가로 또는 대신에 다른 구성요소가 이용될 수 있다. 몇몇의 구성요소는 선택적일 수 있다. 또한, 블록은 몇몇의 기능적인 구성요소를 도시하는 것을 나타낸다. 이런 블록 중 하나 이상은 예시적인 예로 구현될 때 다른 블록으로 병합, 분할 또는 병합 및 분할될 수 있다.
예를 들어, 몇몇의 경우에서, 하나 이상의 유연한 제조 시스템이 제조 환경(100) 내에 존재할 수 있다. 이런 복수의 유연한 제조 시스템은 제조 환경(100) 내에서 복수의 동체 어셈블리를 만드는데 이용될 수 있다. 다른 예시적인 예에서, 유연한 제조 시스템(106)은 복수의 크래들 시스템(cradle systems), 복수의 타워 시스템(tower systems), 복수의 유틸리티 시스템(utility systems), 복수의 자율 툴링 시스템(autonomous tooling systems) 및 복수의 자율적 운송수단을 복수의 동체 어셈블리가 제조 환경(100) 내에서 만들어질 수 있도록 포함할 수 있다.
몇몇의 예시적인 예에서, 유틸리티 시스템(138)은 유연한 제조 시스템(106)으로부터 분리되는 것으로 고려되는 복수의 유틸리티 픽스처를 포함할 수 있다. 이런 복수의 유틸리티 픽스처의 각각은 유연한 제조 시스템(106)과 임의의 수의 다른 유연한 제조 시스템으로 이용할 수 있다.
추가적으로, 복수의 모바일 시스템(134)에서 모바일 시스템의 다른 결합은 이런 예시적인 예에서 자율적으로 수행될 수 있다. 그러나, 다른 예시적인 예에서, 복수의 모바일 시스템(134) 중 하나를 복수의 모바일 시스템(134) 중 다른 하나에 결합하는 것은 다른 예시적인 예에서 수동으로 실행될 수 있다.
게다가, 다른 예시적인 예에서, 예를 들어, 제한 없이, 복수의 모바일 시스템(134) 중 하나 이상은 휴먼 오퍼레이터(human operator)에 의하여 구동될 수 있다. 예를 들어, 제한 없이, 몇몇의 경우에서, 제1 타워(334)는 사람의 지도(human guidance)에 의하여 구동될 수 있다.
이제 도 7을 참조하면, 제조 환경 내의 동체 어셈블리의 내부 안에서 파스닝 프로세스를 수행하는 복수의 모바일 플랫폼의 등각 단면도의 실례가 예시적인 실시예에 따라 도시된다. 이 예시적인 예에서, 제조 환경(701)은 도 1의 제조 환경(100)에 대한 하나의 구현의 예일 수 있다.
도시된 바와 같이. 유연한 제조 시스템(700)은 제조 환경(701) 내에 존재할 수 있다. 유연한 제조 시스템(700)은 동체 어셈블리(702)를 만들어 내는 데에 이용될 수 있다. 유연한 제조 시스템(700)은 도 1의 유연한 제조 시스템(106)에 대한 하나의 구현의 예일 수 있다. 동체 어셈블리(702)는 도 1의 동체 어셈블리(84)에 대한 하나의 구현의 예일 수 있다.
이 예시적인 예에서, 동체 어셈블리(702)는 복수의 패널(plurality of panels)(703) 및 복수의 부재(plurality of members)(704)로 이루어질 수 있다. 복수의 패널(703) 및 복수의 부재(704)는 도 1 및 도 2의 복수의 패널(120) 및 복수의 부재(122)에 대한 구현의 예일 수 있다. 유연한 제조 시스템(700)은 복수의 패널(703)을 함께 결합시키는 데에 이용될 수 있고, 이것은 복수의 부재(704)의 부재(member)를 서로에 대해서, 복수의 패널(703)의 패널(panel)에 대해서, 또는 양쪽 모두에 대해서 결합시키는 것을 포함할 수 있다.
도시된 바와 같이. 유연한 제조 시스템(700)은 복수의 자율적 운송수단(plurality of autonomous vehicles)(706), 크래들 시스템(708), 타워 시스템(710), 자율적 툴링 시스템(autonomous tooling system)(712), 및 유틸리티 시스템(utility system)(714)을 포함할 수 있다. 복수의 자율적 운송수단(706), 크래들 시스템(708), 타워 시스템(710), 자율적 툴링 시스템(712), 및 유틸리티 시스템(714)은 각각 도 3의 복수의 자율적 운송수단(306), 도 3의 크래들 시스템(308), 도 3의 타워 시스템(310), 도 3의 자율적 툴링 시스템(312), 및 도 1의 유틸리티 시스템(138)에 대한 구현의 예일 수 있다.
도시된 바와 같이. 복수의 자율적 운송수단(706)은 자율적 운송수단(707), 자율적 운송수단(709), 및 자율적 운송수단(711)뿐만 아니라 다른 자율적 운송수단(도시되지 않음)을 포함할 수 있다. 자율적 운송수단(707, 709, 및 711)은 전방향 휠(omnidirectional wheels)을 가질 수 있다. 복수의 자율적 운송수단(706)은 크래들 시스템(708), 타워 시스템(710), 및 자율적 툴링 시스템(712)을 서로에 대하여 선택된 포지션(selected positions)으로 움직이게 하는 데에 이용될 수 있다.
크래들 시스템(708)은 동체 어셈블리(702)를 만들어 내는 동안 동체 어셈블리(702)를 지지하기 위한 어셈블리 픽스처(assembly fixture)(713)를 형성할 수 있다. 어셈블리 픽스처(713)는 도 3의 어셈블리 픽스처(324)에 대한 하나의 구현의 예일 수 있다.
타워 시스템(710)은 로봇 타워(robotic tower)(716)를 포함할 수 있는데, 이것은 도 3의 제2 타워(336)에 대한 하나의 구현의 예일 수 있다. 로봇 타워(716) 아래에 배치된 자율적 운송수단(707)이 도시된다. 자율적 운송수단(707)은 로봇 타워(716)를 유틸리티 시스템(714)의 유틸리티 픽스처(utility fixture)(718)에 대하여 선택된 타워 포지션으로 이동시키는 데에 이용될 수 있다.
이 예시적인 예에서, 로봇 타워(716)는 유틸리티 시스템(714)의 유틸리티 픽스처(718)에 결합될 수 있다. 크래들 시스템(708)은 로봇 타워(716)에 결합될 수 있다. 게다가, 자율적 툴링 시스템(712)은 크래들 시스템(708) 및 로봇 타워(716)에 결합될 수 있다. 이러한 방식에 있어서, 다수의 유틸리티가 유틸리티 픽스처(718)로부터 흐름을 따라 다운스트림으로(downstream) 로봇 타워(716), 크래들 시스템(708), 및 자율적 툴링 시스템(712)에 분포될(distributed) 수 있다.
이 예시적인 예에서, 자율적 툴링 시스템(712)은 복수의 모바일 플랫폼(plurality of mobile platforms)(715)을 포함할 수 있다. 복수의 모바일 플랫폼(715)은 복수의 패널(703)을 함께 결합시키기 위하여 파스닝 프로세스를 수행하는 데에 이용될 수 있다. 복수의 패널(703)은 랩 조인트(lap joints), 버트 조인트(butt joints), 또는 다른 형태의 조인트 중 적어도 하나를 형성하도록 결합될 수 있다. 이러한 방식에 있어서, 복수의 패널(703)은, 둘레방향 어태치먼트(circumferential attachment), 길이방향 어태치먼트(longitudinal attachment), 또는 몇몇 다른 형태의 어태치먼트 중의 적어도 하나가 복수의 패널(703)의 다양한 패널들 사이에서 생성되도록 결합될 수 있다.
도시된 바와 같이. 복수의 모바일 플랫폼(715)은 내부 모바일 플랫폼(internal mobile platform)(720), 내부 모바일 플랫폼(722), 외부 모바일 플랫폼(external mobile platform)(724), 및 외부 모바일 플랫폼(726)을 포함할 수 있다. 외부 모바일 플랫폼(724) 및 외부 모바일 플랫폼(726)이 동체 어셈블리(702)의 외부를 따라서 어셈블리 작업을 수행하고 있는 동안, 내부 모바일 플랫폼(720) 및 내부 모바일 플랫폼(722)은 동체 어셈블리(702)의 내부(728) 안에서 작업을 수행하고 있을 수 있다.
내부 모바일 플랫폼(720) 및 내부 모바일 플랫폼(722)은 도 4의 다수의 내부 모바일 플랫폼(402)의 적어도 일부에 대한 하나의 구현의 예일 수 있다. 외부 모바일 플랫폼(724) 및 외부 모바일 플랫폼(726)은 도 4의 다수의 외부 모바일 플랫폼(400)의 적어도 일부에 대한 하나의 구현의 예일 수 있다.
내부 모바일 플랫폼(720)은 승객 플로어(800)를 따라서 이동하도록 구성될 수 있는 반면에, 내부 모바일 플랫폼(722)은 화물 플로어(cargo floor)(802)를 따라서 이동하도록 구성될 수 있다. 내부 모바일 플랫폼(720) 및 내부 모바일 플랫폼(722)은 로봇 타워(716)를 통해서 다수의 유틸리티를 받아들이도록(receive) 로봇 타워(716)에 결합될 수 있다. 외부 모바일 플랫폼(724) 및 외부 모바일 플랫폼(726)은 크래들 시스템(708)로부터 다수의 유틸리티를 받아들이도록 크래들 시스템(708)에 결합될 수 있다.
도시된 바와 같이. 내부 로봇 장치(736) 및 내부 로봇 장치(738)는 내부 모바일 플랫폼(722)과 연계되어 있을 수 있다. 내부 로봇 장치(732), 내부 로봇 장치(734), 내부 로봇 장치(736), 및 내부 로봇 장치(738) 각각은 도 4의 내부 로봇 장치(416)에 대한 하나의 구현의 예일 수 있다.
외부 로봇 장치(740)는 외부 모바일 플랫폼(724)과 연계되어 있을 수 있다. 외부 로봇 장치(742)는 외부 모바일 플랫폼(726)과 연계되어 있을 수 있다. 외부 로봇 장치(740) 및 외부 로봇 장치(742) 각각은 도 4의 외부 로봇 장치(408)에 대한 하나의 구현의 예일 수 있다.
도시된 바와 같이. 외부 로봇 장치(740)와 내부 로봇 장치(734)는 파스너를 동체 어셈블리(702)에 자율적으로 설치하기 위해서 협력하여(collaboratively) 작업할 수 있다. 유사하게, 외부 로봇 장치(742)와 내부 로봇 장치(738)는 파스너를 동체 어셈블리(702)에 자율적으로 설치하기 위해서 협력하여 작업할 수 있다.
이 예시적인 예에서, 외부 로봇 장치(740)의 엔드 이펙터(744) 및 내부 로봇 장치(734)의 엔드 이펙터(746)는 동체 어셈블리(702) 상의 동일한 위치에 대하여 배치되어 이 위치에서 도 4의 파스닝 프로세스(424)와 같은 파스닝 프로세스를 수행할 수 있다. 이 예시적인 예에서, 파스닝 프로세스는 도 4 및 6에서 기술된 두 단계 리베팅 프로세스(two-stage riveting process)(444)와 같은 두 단계 리베팅 프로세스를 포함할 수 있다. 유사하게, 외부 로봇 장치(742)의 엔드 이펙터(748) 및 내부 로봇 장치(738)의 엔드 이펙터(750)는 동체 어셈블리(702) 상의 동일한 위치에 대하여 배치되어 이 위치에서, 도 4의 두 단계 리베팅 프로세스(444)와 같은 두 단계 리베팅 프로세스를 포함할 수 있는, 파스닝 프로세스를 수행할 수 있다.
도시되지는 않았지만, 제1 클램핑 장치 및 제2 클램핑 장치는 각각 엔드 이펙터(748) 및 엔드 이펙터(750)에 부착될 수 있다. 이 클램핑 장치들(도시되지 않음)은 도 6의 클램핑 장치(611)와 유사한 방식으로 구현될 수 있다. 이 클램핑 장치들은 도 4의 파스닝 프로세스(424)와 같은 파스닝 프로세스의 적어도 일부를 수행하는 데에 이용될 수 있다.
이 예시적인 예에서, 자율적 운송수단(709)은 외부 모바일 플랫폼(724)과 고정적으로 연계되어(fixedly associated) 있을 수 있다. 자율적 운송수단(709)은 외부 모바일 플랫폼(724)을 자율적으로 구동하는 데에 이용될 수 있다. 예를 들어, 자율적 운송수단(709)은 어셈블리 픽스처(713)에 대하여 제조 환경(701)의 플로어(floor)(752)를 가로질러 외부 모바일 플랫폼(724)을 자율적으로 구동하는 데에 이용될 수 있다.
유사하게, 자율적 운송수단(711)은 외부 모바일 플랫폼(726)과 고정적으로 연계되어 있을 수 있다. 자율적 운송수단(711)은 외부 모바일 플랫폼(726)을 자율적으로 구동하는 데에 이용될 수 있다. 예를 들어, 자율적 운송수단(711)은 어셈블리 픽스처(713)에 대하여 제조 환경(701)의 플로어(752)를 가로질러 외부 모바일 플랫폼(726)을 자율적으로 구동하는 데에 이용될 수 있다.
외부 모바일 플랫폼(724) 및 외부 모바일 플랫폼(726)과 고정적으로 연계됨으로써, 자율적 운송수단(709) 및 자율적 운송수단(711)은 각각 외부 모바일 플랫폼(724) 및 외부 모바일 플랫폼(726)에 통합된(integral) 것으로 고려될 수 있다. 하지만, 다른 예시적인 예에서, 이러한 자율적 운송수단은 외부 모바일 플랫폼에 대하여 독립적일 수 있다.
이 예시적인 예에서, 계측 시스템(metrology system)(도시되지 않음)은 동체 어셈블리(702)에 대하여 내부 모바일 플랫폼(720), 내부 모바일 플랫폼(722), 외부 모바일 플랫폼(724), 및 외부 모바일 플랫폼(726)을 배치하는 것을 돕는 데에 이용될 수 있다. 특히, 계측 시스템(도시되지 않음)은 내부 모바일 플랫폼(720)의 내부 로봇 장치(732), 내부 모바일 플랫폼(720)의 내부 로봇 장치(734), 내부 모바일 플랫폼(722)의 내부 로봇 장치(736), 내부 모바일 플랫폼(722)의 내부 로봇 장치(738), 외부 모바일 플랫폼(724)의 외부 로봇 장치(740), 및 외부 모바일 플랫폼(726)의 외부 로봇 장치(742)를 정밀하게 배치하는 데에 이용될 수 있다. 특히, 이 로봇 장치들은 서로에 대하여 그리고 동체 어셈블리(702)에 대하여 정밀하게 배치될 수 있다.
이제 도 8을 참조하면, 도 7의 유연한 제조 시스템(700) 및 동체 어셈블리(702)의 단면도의 실례가 예시적인 실시예에 따라서 도시된다. 이 예시적인 예에서, 도 7의 라인 8-8의 방향으로 취해진 도 7의 유연한 제조 시스템(700) 및 동체 어셈블리(702)의 단면도가 도시된다. 도시된 바와 같이. 내부 모바일 플랫폼(720)은 동체 어셈블리(702)의 내부(728) 안의 승객 플로어(800)를 따라서 이동할 수 있는 반면에, 내부 모바일 플랫폼(722)은 동체 어셈블리(702)의 화물 플로어(802)를 따라서 이동할 수 있다.
계측 시스템(도시되지 않음)은, 파스너가 동체 어셈블리(702)에 설치될 수 있도록, 자율적 툴링 시스템(712)과 연계된 다양한 로봇 장치를 서로에 대해서 그리고 동체 어셈블리(702)에 대해서 정밀하게 배치하는 데에 이용될 수 있다. 하나의 예시적인 예에서, 리벳(rivet)은 도 4의 두 단계 리베팅 프로세스(444)와 같은 두 단계 리베팅 프로세스를 이용해서 설치될 수 있다. 예를 들어, 제한 없이, 내부 모바일 플랫폼(720)과 연계된 내부 로봇 장치(732) 및 외부 모바일 플랫폼(724)과 연계된 외부 로봇 장치(740)는 동체 어셈블리(702) 상의 동일한 위치에 대하여 배치되어 두 단계 리베팅 프로세스를 수행할 수 있다.
이제 도 9를 참조하면, 로봇 장치의 측면도의 실례가 예시적인 실시예에 따라서 도시된다. 로봇 장치(900)는 도 6의 로봇 장치(604)에 대한 하나의 구현의 예일 수 있다. 로봇 장치(900)는 도 6의 엔드 이펙터(602)에 대한 하나의 구현의 예일 수 있는 엔드 이펙터(902)를 가질 수 있다.
도시된 바와 같이. 어태치먼트(904)는 엔드 이펙터(902)와 연계되어 있다. 어태치먼트(904)는 도 6의 어태치먼트(600)에 대한 하나의 구현의 예일 수 있다. 게다가, 어태치먼트(904)는 도 7의 엔드 이펙터(746)를 포함하되 이에 한정되지 않는 다른 타입의 엔드 이펙터와 함께 사용될 수 있는 어태치먼트의 예일 수 있다. 이 예시적인 예에서, 어태치먼트(904)는 도 6의 클램핑 장치(611)에 대한 하나의 구현의 예일 수 있는 클램핑 장치(908)를 포함할 수 있다.
이 예시적인 예에서, 클램핑 장치(908)는 제1 부품(first part)(910)에 대해서 누를(press) 수 있다. 제1 부품(910)은 제2 부품(second part)(912)에 인접하게 배치된다. 클램핑 장치(908)는 제1 부품(910)에 제1 힘(first force)(911)을 가할 수 있는 반면에, 다른 클램핑 장치(도시되지 않음)는 제2 부품(912)에 제2 힘(second force)(913)을 가할 수 있다. 제1 힘(911) 및 제2 힘(913)은 제1 부품(910) 및 제2 부품(912)을 함께 서로에 대하여 제자리에 유지시킬 수 있다.
이제 도 10을 참조하면, 도 9의 클램핑 장치(908)의 투시도의 실례가 예시적인 실시예에 따라서 도시된다. 도시된 바와 같이, 이 예에서, 어태치먼트(904)는 클램핑 장치(908) 및 버킹 바(1000)를 포함할 수 있다. 클램핑 장치(908) 및 버킹 바(1000)는 도 6의 다수의 툴(606)에 대한 하나의 구현의 예일 수 있다. 특히, 클램핑 장치(908) 및 버킹 바(1000)는 각각 도 6의 제1 툴(608) 및 제2 툴(610)에 대한 구현의 예일 수 있다. 게다가, 버킹 바(1000)는 도 6의 버킹 바(638)에 대한 하나의 구현의 예일 수 있다.
이 예시적인 예에서, 클램핑 장치(908)는 단부(end)(1001) 및 단부(1002)를 가질 수 있다. 클램핑 장치(908)는 클램프(1004) 및 풋(1006)을 포함할 수 있다. 클램프(1004)는 도 6의 제1 엘리먼트(616) 및 특히 도 6의 클램프(628)에 대한 하나의 구현의 예일 수 있다. 풋(1006)은 도 6의 제2 엘리먼트(618) 및 특히 도 6의 풋(630)에 대한 하나의 구현의 예일 수 있다.
클램프(1004)는 금속성 물질로 이루어질 수 있다. 예를 들어, 제한 없이, 클램프(1004)는 강철(steel)로 이루어질 수 있다. 풋(1006)은 도 6의 가소성 물질(626)과 같은, 부드럽고 손상을 초래하지 않는(soft and non-marring) 물질로 이루어질 수 있다. 예를 들어, 제한 없이, 클램프(1004)는 폴리우레탄으로 이루어질 수 있다. 물론, 다른 예시적인 예에서, 클램프(1004) 및 풋(1006)은 다른 타입의 물질로 이루어질 수 있다. 몇몇 예시적인 예에서, 풋(1006)은 일래스토머릭 물질(elastomeric material)로 이루어질 수 있다.
풋(1006)은 클램프(1004)의 엣지(1008)에서 클램프(1004)에 부착될 수 있다. 도시된 바와 같이. 풋(1006)은 베이스 부분(1011) 및 베이스 부분(1011)으로부터 뻗어 있는 인터록킹 형상부의 세트(set of interlocking features)(1010)를 가질 수 있다. 인터록킹 형상부의 세트(1010) 및 베이스 부분(1011)은 각각 도 6의 인터록킹 형상부의 세트(642) 및 베이스 부분(652)의 예일 수 있다.
인터록킹 형상부의 세트(1010)는 기하 패턴(1012)을 가질 수 있다. 엣지(1008)는 상보적 기하 패턴(1014)을 가질 수 있다. 인터록킹 형상부의 세트(1010)의 기하 패턴(1012)은 엣지(1008)의 상보적 기하 패턴(1014)과 인터록킹될(interlocked) 수 있다. 기하 패턴(1012) 및 상보적 기하 패턴(1014)은 각각 도 6의 기하 패턴(646) 및 상보적 기하 패턴(647)에 대한 구현의 예일 수 있다.
인터록킹 형상부의 세트(1010)는, 예를 들어, 제한 없이, 화살표(1016)의 방향으로 클램프(1004)로부터의 풋(1006)의 분리(separation)가 어렵도록 하기 위하여, 풋(1006)을 클램프(1004)와 기계적으로 인터록킹할(mechanically interlock) 수 있다. 다시 말해, 인터록킹 형상부의 세트(1010)는 클램프(1004)로부터의 풋(1006)의 분리를 저지하는 응집력을 제공할 수 있다.
이제 도 11을 참조하면, 인터록킹 형상부의 확대된 정면도의 실례가 예시적인 실시예에 따라서 도시된다. 이 예시적인 예에서, 도 10의 인터록킹 형상부의 세트(1010)의 인터록킹 형상부(1100)의 확대된 정면도가 도시된다. 인터록킹 형상부(1100)는 원형 부분(1102) 및 세장형 부분(1104)을 포함할 수 있다. 세장형 부분(1104)은 풋(1006)의 베이스 부분(1011)으로부터 뻗어 있다. 원형 부분(1102) 및 세장형 부분(1104)은 각각 도 6의 원형 부분(665) 및 세장형 부분(656)에 대한 구현의 예일 수 있다.
풋(1006)은 클램프(1004)의 엣지(1008)에 접합될 수 있다. 특히, 풋(1006)은 클램프(1004)의 엣지(1008)의 적어도 일부에 접착제에 의해 접합될(adhesively bonded) 수 있다. 예를 들어, 제한 없이, 풋(1006)의 베이스 부분(1011)은 클램프(1004)의 엣지(1008)에 접착제에 의해 접합될 수 있다. 게다가, 세장형 부분(1104) 및 원형 부분(1102)은 또한 클램프(1004)의 엣지(1008)에 접착제에 의해 접합될 수 있다. 다른 예시적인 예에서, 클램프(1004)의 베이스 부분(1011)만이 클램프(1004)의 엣지(1008)에 접착제에 의해 접합될 수 있다.
풋(1006)은 클램프(1004)와의 인터페이스(1110)를 형성한다. 풋(1006)과 클램프(1004) 간의 인터페이스(1110)를 형성하는 접착제에 의한 접합은 일정한 양의 굽힘력을 견딜 수 있는 접착력을 가질 수 있다. 인터페이스(1110)의 일부는 풋(1006)의 베이스 부분(1011)에 의해 형성된다. 인터페이스(1110)의 다른 부분은 인터록킹 형상부(1100)의 세장형 부분(1104)에 의해 형성된다. 인터페이스(1110)의 또 다른 부분은 인터록킹 형상부(1100)의 원형 부분(1102)에 의해 형성된다. 인터록킹 형상부(1100)의 원형 부분(1102)은 풋(1006)의 그 대응 부분을 클램프(1004)와 기계적으로 인터록킹할 수 있다. 특히, 인터록킹 형상부(1100)의 원형 부분(1102)은 일정한 양의 응집성 응력(cohesive stress)을 견딜 수 있는 인터페이스(1110)의 일부를 생성할 수 있다.
도시된 바와 같이. 클램핑 장치(908)가 도 4의 파스닝 프로세스(424)와 같은 파스닝 프로세스의 적어도 일부를 수행하는 데에 이용되는 경우에 굽힘력이 클램핑 장치(908)에 작용할 수 있다. 이러한 굽힘력은 접착 응력(1112), σ, 및 응집성 응력(1114), τ을 초래할 수 있다. 인터록킹 형상부(1100)는 풋(1006)과 클램프(1004) 간의 인터페이스(1110)의 응집력을 증가시킬 수 있다.
이 예에서, 인터페이스(1110)의 응집력은 인터페이스(1110)의 접착력보다 더 클 수 있다. 이러한 방식에 있어서, 인터록킹 형상부(1100)는 인터페이스(1110)로 하여금 인터록킹 형상부(1100) 없이 가능한 것보다 더 큰 굽힘력에 저항하는 것을 가능하게 한다. 그 결과, 굽힘력에 의해 초래된 접착 응력(1112)이 인터페이스(1110)의 접착력을 뛰어넘는 경우에도 인터페이스(1110)의 응집력은 톨러런스 내에서 이러한 굽힘력에 저항할 수 있다.
이제 도 12를 참조하면, 도 11의 풋(1006)의 인터록킹 형상부(1100)의 단면도의 실례가 예시적인 실시예에 따라서 도시된다. 이 예시적인 예에서, 도 11의 라인 12-12으로 취해진 풋(1006)의 인터록킹 형상부(1100)의 단면도가 도시된다.
도시된 바와 같이. 굽힘력(1200)은 접착 응력(1112)을 초래할 수 있다. 견딜 수 있는 최대 굽힘력(maximum bending force)은 인터페이스(1110)의 접착력과 인터페이스(1110)의 응집력의 합일 수 있다. 다시 말해, 견딜 수 있는 최대 굽힘력은 견딜 수 있는 최대 접착 응력(maximum adhesive stress)과 견딜 수 있는 최대 응집력(maximum cohesive force)의 조합일 수 있다.
도 10 및 도 11에 도시된 풋(1006)과 클램프(1004) 간의 접착제에 의한 접합이 분리되도록 접착 응력(1112)이 인터페이스(1110)의 접착력을 넘어가는 경우에, 인터페이스(1110)의 응집력이 클램프(1004)에 대하여 풋(1006)을 제자리에 유지할 수 있다. 이러한 방식에 있어서, 접착력이 없으면, 견딜 수 있는 최대 굽힘력은 견딜 수 있는 도 11의 최대 응집성 응력(1114)과 동일할 수 있다.
이제 도 13을 참조하면, 다른 어태치먼트의 투시도의 실례가 예시적인 실시예에 따라서 도시된다. 이 예시적인 예에서, 어태치먼트(1300)는 도 6의 어태치먼트(600)에 대한 하나의 구현의 다른 예일 수 있다. 어태치먼트(1300)는 도 9에 도시된 로봇 장치(900)에 대한 엔드 이펙터(902)와 같은, 로봇 장치에 대한 엔드 이펙터와 함께 이용될 수 있다.
도시된 바와 같이. 어태치먼트(1300)는 클램핑 장치의 세트(1302) 및 버킹 바(1301)를 포함할 수 있다. 클램핑 장치의 세트(1302)는 클램핑 장치(1304) 및 클램핑 장치(1306)를 포함할 수 있다. 도시된 바와 같이. 클램핑 장치(1304) 및 클램핑 장치(1306)는, 버킹 바(1301)가 이 클램핑 장치들 사이에 위치할 수 있는 거리(1305)만큼 서로 오프셋(offset)될 수 있다. 버킹 바(1301)는 클램핑 장치의 세트(1302)에 대하여 축(1307)에 따른 방향으로 움직일 수 있다.
이 예시적인 예에서, 클램핑 장치(1304)는 클램프(1308) 및 풋(1310)을 포함할 수 있다. 유사하게, 클램핑 장치(1306)는 클램프(1312) 및 풋(1314)을 포함할 수 있다. 풋(1310)은 기하 패턴(1317)을 형성하는 인터록킹 형상부의 세트(1316)를 가질 수 있다. 풋(1314)은 기하 패턴(1319)을 형성하는 인터록킹 형상부의 세트(1318)를 가질 수 있다. 도시된 바와 같이. 풋(1310)은 클램프(1308)의 엣지(1320)에 부착될 수 있고, 풋(1314)은 클램프(1312)의 엣지(1321)에 부착될 수 있다.
인터록킹 형상부의 세트(1316)는 풋(1310)을 클램프(1308)와 기계적으로 인터록킹할 수 있다. 유사하게, 인터록킹 형상부의 세트(1318)는 풋(1314)을 클램프(1312)와 기계적으로 인터록킹할 수 있다. 이러한 타입의 기계적 인터록킹은 클램프(1308) 상의 풋(1310)과 클램프(1312) 상의 풋(1314)을 안정화시키는 힘을 증가시킬 수 있다. 특히, 이러한 타입의 기계적 인터록킹은 클램프(1308)로부터의 풋(1310) 및 클램프(1312)로부터의 풋(1314)의 분리를 저지하는 응집력을 제공할 수 있다.
이제 도 14를 참조하면, 어태치먼트의 또 다른 타입의 실례가 예시적인 실시예에 따라서 도시된다. 이 예시적인 예에서, 어태치먼트(1400)는 도 6의 어태치먼트(600)에 대한 하나의 구현의 다른 예일 수 있다. 어태치먼트(1400)는 도 9에 도시된 로봇 장치(900)에 대한 엔드 이펙터(902)와 같은, 로봇 장치에 대한 엔드 이펙터와 함께 이용될 수 있다.
이 예시적인 예에서, 어태치먼트(1400)는 버킹 바(1401) 및 클램핑 장치(1402)를 포함할 수 있다. 클램핑 장치(1402)는 이 예시적인 예에서 U 형상(U-shape)(1405)을 가질 수 있다. 클램핑 장치(1402)는 클램프(1403) 및 풋(1404)을 포함할 수 있다. 풋(1404)은 클램프(1403)와 접착제에 의해 접합될 수 있고 기계적으로 인터록킹될 수 있다. 특히, 풋(1404)은 클램프(1403)의 엣지(1408)와 접착제에 의해 접합될 수 있다.
인터록킹 형상부의 세트(1406)는 풋(1404)을 클램프(1403)와 기계적으로 인터록킹할 수 있다. 인터록킹 형상부(1410)는 인터록킹 형상부의 세트(1406) 중의 하나의 예일 수 있다. 특히, 이러한 타입의 기계적 인터록킹은 클램프(1403)로부터의 풋(1404)의 분리를 저지하는 응집력을 제공할 수 있다.
이제 도 15를 참조하면, 도 14의 인터록킹 형상부(1410)의 단면도의 실례가 예시적인 실시예에 따라서 도시된다. 이 예시적인 예에서, 도 14의 라인 15-15의 방향으로 취해진 도 14의 인터록킹 형상부(1410)의 단면도가 도시된다.
도시된 바와 같이. 인터록킹 형상부(1410)는 클램프(1403)에 있는 구멍(1500)을 채울 수 있다. 인터록킹 형상부(1410)는 카운터싱크 부분(1502), 세장형 부분(1504), 및 카운터싱크 부분(1506)을 포함할 수 있다. 카운터싱크 부분(1502)은 클램프(1403)의 제1 측면(first side)(1508)에 존재할 수 있고, 카운터싱크 부분(1506)은 클램프(1403)의 제2 측면(second side)(1510)에 존재할 수 있다. 카운터싱크 부분(1502) 및 카운터싱크 부분(1506)은 Y-축(1512)의 방향으로 응집력을 제공할 수 있다.
이제 도 16을 참조하면, 클램핑 장치의 실례가 예시적인 실시예에 따라서 도시된다. 이 예시적인 예에서, 클램핑 장치(1600)는 클램프(1602) 및 풋(1604)을 포함한다. 풋(1604)은 인터록킹 형상부의 세트(1608) 및 베이스 부분(1610)을 포함할 수 있다. 풋(1604)은 클램프(1602)의 엣지(1606)에 접착제에 의해 접합될 수 있다. 게다가, 풋(1604)은 인터록킹 형상부의 세트(1608)를 통해서 클램프(1602)와 기계적으로 인터록킹될 수 있다. 인터록킹 형상부의 세트(1608)는 클램프(1602)로부터의 풋(1604)의 분리를 저지하는 것을 돕기 위하여 응집력을 제공할 수 있다.
이제 도 17을 참조하면, 클램핑 장치의 실례가 예시적인 실시예에 따라서 도시된다. 이 예시적인 예에서, 클램핑 장치(1700)는 도 16의 클램핑 장치(1600)보다 더 작을 수 있고, 이것은 닿기 어려운 영역(hard-to-reach areas)에서 클램핑 장치(1700)가 이용되는 것을 가능하게 할 수 있다.
클램핑 장치(1700)는 클램프(1702) 및 풋(1704)을 포함한다. 풋(1704)은 인터록킹 형상부의 세트(1708) 및 베이스 부분(1710)을 포함할 수 있다. 풋(1704)은 클램프(1702)의 엣지(1706)에 접착제에 의해 접합될 수 있다. 게다가, 풋(1704)은 인터록킹 형상부의 세트(1708)를 통해서 클램프(1702)와 기계적으로 인터록킹될 수 있다. 인터록킹 형상부의 세트(1708)는 클램프(1702)로부터의 풋(1704)의 분리를 저지하는 것을 돕기 위하여 응집력을 제공할 수 있다.
이제 도 18을 참조하면, 클램핑 장치의 실례가 예시적인 실시예에 따라서 도시된다. 이 예시적인 예에서, 클램핑 장치(1800)는 클램프(1802) 및 풋(1804)을 포함한다. 풋(1804)은 인터록킹 형상부의 세트(1808) 및 베이스 부분(1810)를 포함할 수 있다. 풋(1804)은 클램프(1802)의 엣지(1806)에 접착제에 의해 접합될 수 있다. 게다가, 풋(1804)은 인터록킹 형상부의 세트(1808)를 통해서 클램프(1802)와 기계적으로 인터록킹될 수 있다.
인터록킹 형상부(1812)는 인터록킹 형상부의 세트(1808) 중의 하나의 예일 수 있다. 인터록킹 형상부(1812)는 전체적으로 록킹 부분(locking portion)(1814)으로 이루어질 수 있다. 록킹 부분(1814)은 인터록킹 형상부(1812)를 클램프(1802)와 기계적으로 인터록킹하는 도브-테일 형상(dove-tail shape)(1816)을 가질 수 있다. 인터록킹 형상부의 세트(1808)는 클램프(1802)로부터의 풋(1804)의 분리를 저지하는 것을 돕기 위하여 응집력을 제공할 수 있다.
이제 도 19를 참조하면, 도 18의 인터록킹 형상부(1812)의 확대된 정면도의 실례가 예시적인 실시예에 따라서 도시된다. 도 18의 인터록킹 형상부(1812)의 확대된 정면도가 도시된다.
이 예시적인 예에서, 굽힘력은 접착 응력(1900) 및 응집성 응력(1902)을 야기할 수 있다. 클램프(1802)의 엣지(1806)에 대한 풋(1804)의 접착제에 의한 접합 및 인터록킹 형상부(1812)의 클램프(1802)와의 기계적 인터록킹은 이러한 굽힘력에 저항할 수 있다. 이러한 방식에 있어서, 인터록킹 형상부(1812)는 클램프(1802)로부터의 풋(1804)의 분리를 저지하는 것을 도울 수 있다.
몇몇 경우에 있어서, 굽힘력은 풋(1804)과 클램프(1802) 사이에서 형성된 인터페이스(1904)의 접착력보다 더 큰 접착 응력(1900)을 생성할 수 있다. 하지만, 인터록킹 형상부(1812)에 의해 제공되는 응집력은 클램프(1802)의 엣지(1806)에 대한 풋(1804)의 접착제에 의한 접합에 의해 제공되는 접착력보다 더 클 수 있다. 그 결과, 인터록킹 형상부(1812)에 의해 제공되는 인터페이스(1904)의 응집력은 이러한 굽힘력에 저항하기에 충분히 클 수 있다.
이제 도 20을 참조하면, 도 19의 풋(1804)의 인터록킹 형상부(1812)의 단면도의 실례가 예시적인 실시예에 따라서 도시된다. 이 예시적인 예에서, 도 19의 라인 20-20 방향으로 취해진 풋(1804)의 인터록킹 형상부(1812)의 단면도가 도시된다.
도시된 바와 같이. 굽힘력(2000)은 접착 응력(1900)을 초래할 수 있다. 견딜 수 있는 최대 굽힘력은 인터페이스(1904)의 접착력과 인터페이스(1904)의 응집력의 합일 수 있다. 풋(1804)과 클램프(1802) 간의 접착제에 의한 접합이 분리되도록 접착 응력(1900)이 인터페이스(1904)의 접착력을 넘어가는 경우에, 인터페이스(1904)의 응집력이 클램프(1802)에 대하여 풋(1804)을 제자리에 유지할 수 있다. 이러한 방식에 있어서, 접착력이 없으면, 견딜 수 있는 최대 굽힘력은 견딜 수 있는 도 19의 최대 응집성 응력(1902)과 동일할 수 있다.
이제 도 21을 참조하면, 클램핑 장치의 실례가 예시적인 실시예에 따라서 도시된다. 이 예시적인 예에서, 클램핑 장치(2100)는 클램프(2102) 및 풋(2104)을 포함한다. 풋(2104)은 인터록킹 형상부의 세트(2108) 및 베이스 부분(2110)을 포함할 수 있다. 풋(2104)은 클램프(2102)의 엣지(2106)에 접착제에 의해 접합될 수 있다. 게다가, 풋(2104)은 인터록킹 형상부의 세트(2108)를 통해서 클램프(2102)와 기계적으로 인터록킹될 수 있다.
인터록킹 형상부(2112)는 인터록킹 형상부의 세트(2108) 중의 하나의 예일 수 있다. 인터록킹 형상부(2112)는 전체적으로 세장형 부분(2114)으로 이루어질 수 있다. 세장형 부분(2114)은 베이스 부분(2110)에 대하여 각도(2116)를 가질 수 있다. 인터록킹 형상부의 세트(2108)는 클램프(2102)로부터의 풋(2104)의 분리를 저지하는 것을 돕기 위하여 응집력을 제공할 수 있다.
이제 도 22를 참조하면, 도 21의 인터록킹 형상부(2112)의 확대된 정면도의 실례가 예시적인 실시예에 따라서 도시된다. 이 예시적인 예에서, 도 21의 인터록킹 형상부(2112)의 확대된 정면도가 도시된다. 도시된 바와 같이. 풋(2104)은 인터페이스(2200)가 형성되도록 클램프(2102)에 접합될 수 있다.
이 예시적인 예에서, 인터록킹 형상부(2112)는, 접착 응력(2202) 및 응집성 응력(2204)을 초래하는 굽힘력에 저항하도록 응집력을 제공하는 방식으로 클램프(2102)와 기계적으로 인터록킹될 수 있다. 이 예시적인 예에서, 인터록킹 형상부(2112)는, 클램프(2102)에 대한 풋(2104)의 접착제에 의한 접합을 기초로 하여 견딜 수 있는 접착 응력(2202)의 레벨(level)보다 더 높은 응집성 응력(2204)의 레벨을 인터페이스(2200)가 견딜 수 있도록 할 수 있다.
이제 도 23을 참조하면, 클램핑 장치의 실례가 예시적인 실시예에 따라서 도시된다. 이 예시적인 예에서, 클램핑 장치(2300)는 클램프(2302) 및 풋(2304)을 포함한다. 풋(2304)은 인터록킹 형상부의 세트(2308)(가상으로 도시됨(shown in phantom)) 및 베이스 부분(2310)을 포함할 수 있다. 풋(2304)은 클램프(2302)의 엣지(2306)에 접착제에 의해 접합될 수 있다. 게다가, 풋(2304)은 인터록킹 형상부의 세트(2308)를 통해서 클램프(2302)와 기계적으로 인터록킹될 수 있다.
이제 도 24를 참조하면, 도 23의 클램핑 장치(2300)의 단면도의 실례가 예시적인 실시예에 따라서 도시된다. 이 예시적인 예에서, 도 23의 라인 24-24의 방향으로 취해진 도 23의 클램핑 장치(2300)의 단면도가 도시될 수 있다. 도시된 바와 같이. 풋(2304)은 클램프(2302)의 단부(2400), 측면(2402), 및 측면(2404)을 실질적으로 둘러싸는 물질로 이루어질 수 있다.
이제 도 25를 참조하면, 도 23-24의 클램핑 장치(2300)의 단면도의 실례가 예시적인 실시예에 따라서 도시된다. 이 예시적인 예에서, 도 24의 풋(2304)과 비교하여 풋(2304)에 대한 상이한 구성이 도시될 수 있다. 이 예시적인 예에서, 풋(2304)은, 클램프(2302)의 단부(2400) 및 측면(2404)을 실질적으로 둘러싸되 클램프(2302)의 측면(2402)을 둘러싸지는 않는 물질로 이루어질 수 있다.
이제 도 26을 참조하면, 클램핑 장치의 실례가 예시적인 실시예에 따라서 도시된다. 이 예시적인 예에서, 클램핑 장치(2600)는 클램프(2602) 및 풋(2604)을 포함한다. 풋(2604)은 인터록킹 형상부의 세트(2608)(가상으로 도시됨) 및 베이스 부분(2610)을 포함할 수 있다. 풋(2604)은 클램프(2602)의 엣지(2606)에 접착제에 의해 접합될 수 있다. 게다가, 풋(2604)은 인터록킹 형상부의 세트(2608)를 통해서 클램프(2602)와 인터록킹될 수 있다. 인터록킹 형상부(2612)는 인터록킹 형상부의 세트(2608) 중의 하나의 예일 수 있다.
이제 도 27을 참조하면, 도 26의 인터록킹 형상부(2612)의 확대된 정면도의 실례가 예시적인 실시예에 따라서 도시된다. 이 예시적인 예에서, 도 26의 인터록킹 형상부(2612)의 확대된 정면도가 도시된다. 도시된 바와 같이. 풋(2604)은 인터페이스(2700)가 형성되도록 클램프(2602)에 접합될 수 있다.
이 예시적인 예에서, 인터록킹 형상부(2612)는 추가적인 접착력을 제공할 수 있다. 특히, 인터록킹 형상부(2612)는 도 26의 클램프(2602)의 베이스 부분(2610)과 엣지(2606) 간의 접착제에 의한 접합에 의해 제공되는 접착력보다 더 큰 접착력을 제공할 수 있다.
도 7-8의 유연한 제조 시스템(700) 및 도 9-27의 다양한 타입의 어태치먼트 및 클램프의 실례는 예시적인 실시예가 구현될 수 있는 방법에 대해 물리적 또는 구조적 제한을 암시하는 것을 의미하는 것은 아니다. 실례로 든 것에 추가하여 또는 대신하여 다른 구성요소가 이용될 수 있다. 몇몇 구성요소는 선택적일 수 있다.
도 7-27에서 도시된 상이한 구성요소들은, 도 1-6에서 블록 형태로 도시된 구성요소들이 어떻게 물리적 구조로서 구현될 수 있는지에 대한 예시적인 예일 수 있다. 게다가, 도 7-27의 구성요소들 중의 몇몇은 도 1-6의 구성요소들과 결합되거나, 도 1-6의 구성요소들과 함께 이용되거나, 양자의 조합일 수 있다.
이제 도 28을 참조하면, 제1 엘리먼트를 제2 엘리먼트와 인터페이싱(interfacing)하기 위한 프로세스의 실례가 예시적인 실시예에 따라서 플로우차트의 형태로 도시된다. 도 28에 도시된 프로세는, 예를 들어, 제한 없이, 도 6의 제1 엘리먼트(616)를 제2 엘리먼트(618)와 인터페이싱하기 위해 수행될 수 있다.
본 프로세스는, 인터록킹 형상부의 상보적 세트(641)를 가지도록 제1 엘리먼트(616)의 엣지(640)를 성형함(shaping)으로써(오퍼레이션 2800) 시작될 수 있다. 하나의 예시적인 예에서, 오퍼레이션 2800은, 예를 들어, 제한 없이, 제1 엘리먼트(616)의 엣지(640)를 따라서 상보적 기하 패턴(647)을 가지도록 인터록킹 형상부의 상보적 세트(641)를 기계가공함(machining)으로써 수행될 수 있다.
다음으로, 제2 엘리먼트(618)는 인터록킹 형상부의 세트(642)를 가지도록 성형될 수 있다(오퍼레이션 2802). 하나의 예시적인 예에서, 제2 엘리먼트(618)는, 캐스팅 재료(casting material)가 몰드(mold)를 채워서 인터록킹 형상부의 상보적 세트(641)와 접촉하도록(contact), 제1 엘리먼트(616)의 엣지(640)에 배치된 몰드를 이용해서 캐스팅될 수 있다. 캐스팅 재료는, 예를 들어, 액체 형태의 가소성 물질(626)이다.
그 이후에, 제2 엘리먼트(618)의 인터록킹 형상부의 세트(642)는 제1 엘리먼트(616)의 엣지(640)를 따라서 인터록킹 형상부의 상보적 세트(641)와 인터록킹될 수 있고(오퍼레이션 2804), 이후에 프로세스는 종료된다. 오퍼레이션 2804는, 제1 엘리먼트(616)와 제2 엘리먼트(618)가 양쪽 모두 기계적으로 인터록킹되고 서로에 대해 접착제에 의해 접합되는 것을 초래할 수 있다.
이제 도 29를 참조하면, 풋을 클램프에 부착하기 위한 프로세스의 실례가 예시적인 실시예에 따라서 플로우차트의 형태로 도시된다. 도 29에서 도시된 프로세스는, 예를 들어, 제한 없이, 도 6의 풋(630)을 클램프(628)에 부착하도록 구현될 수 있다.
본 프로세스는 인터록킹 형상부의 상보적 세트를 가지도록 클램프(628)의 엣지(640)를 성형함으로써(오퍼레이션 2900) 시작될 수 있다. 하나의 예시적인 예에서, 오퍼레이션 2902은, 상보적 기하 패턴(647)을 갖는 인터록킹 형상부의 상보적 세트(641)를 가지도록 클램프(628)의 엣지(640)를 기계가공함으로써 수행될 수 있다.
다음으로, 몰드가 클램프(628)의 엣지(640)에 대해서 배치될 수 있다(오퍼레이션 2902). 이후, 가소성 물질(626)이 몰드 및 인터록킹 형상부의 상보적 세트(641)와 접촉하도록, 가소성 물질(626)이 액체 형태로 몰드 안에 부어질(poured) 수 있다(오퍼레이션 2904). 이후, 가소성 물질(626)은, 클램프(628)의 엣지(640)를 따라서 인터록킹 형상부의 상보적 세트(641)와 기계적으로 인터록킹되고 접착제에 의해 접합되는 인터록킹 형상부의 세트(642)를 갖는 풋(630)을 형성하도록 경화될(hardened) 수 있고(오퍼레이션 2906), 이후에 프로세스는 종료된다.
여러 도시된 실시예에서 플로우차트 및 블록도는 예시적인 실시예의 구조, 기능성 및 몇몇 가능한 구현의 작업을 설명한다. 이와 관련하여, 플로우차트 또는 블록도의 각 블록은 모듈, 세그먼트, 기능, 작업의 일부분 또는 단계, 그 몇몇 조합을 표현할 수 있다.
예시적인 실시예의 몇몇 대안적인 구현에 있어서, 블록으로 주지된 기능 또는 기능들은 도면에서 주지된 순서를 벗어나 야기될 수도 있다. 예컨대, 몇몇 경우에 있어서, 포함된 기능성에 따라, 연속적으로 도시된 2개의 블록은 실질적으로 동시에 실행될 수도 있고, 또는 블록들은 때때로 반대 순서로 수행될 수도 있다. 또한, 다른 블록들이 플로우차트 또는 블록도에서 예시된 블록들에 부가하여 추가될 수도 있다.
본 발명의 예시적인 실시예는 도 30에 도시된 바와 같은 항공기 제조 및 서비스 방법(3000) 및 도 31에 도시된 바와 같은 항공기(3100)의 맥락에서 설명될 수 있다. 우선 도 30을 참조하면, 항공기 제조 및 서비스 방법의 도면이 예시적인 실례에 따라서 블록도의 형태로 도시된다. 생산 전(pre-production) 동안, 항공기 제조 및 서비스 방법(3000)은 도 31의 항공기(3100)의 사양 및 설계(specification and design)(3002)와 자재 조달(material procurement)(3004)을 포함할 수 있다.
생산(production) 동안, 도 31의 항공기(3100)의 구성요소 및 서브어셈블리 제조(component and subassembly manufacturing)(3006)와 시스템 통합(system integration)(3008)이 일어난다. 그 이후에, 도 31의 항공기(3100)는 서비스 중(in service)(3012)에 놓이기 위해서 인증 및 인도(certification and delivery)(3010)를 거친다. 고객에 의해 서비스 중(3012)에 있는 동안, 도 31의 항공기(3100)는 일상적인 유지보수 및 점검(maintenance and service)(3014)에 대한 스케줄이 잡히고, 이것은 변형(modification), 재구성(reconfiguration), 재단장(refurbishment), 및 다른 유지보수 및 점검을 포함할 수 있다.
항공기 제조 및 서비스 방법(3000)의 프로세스들 각각은 시스템 통합자(system integrator), 써드 파티(third party), 또는 오퍼레이터(operator) 중의 적어도 하나에 의해서 실시되거나 수행될 수 있다. 이 예에서, 오퍼레이터는 고객일 수 있다. 이 설명의 목적을 위해서, 시스템 통합자는 제한 없이 임의의 수의 항공기 제조자 및 메이저-시스템(major-system) 하청업자를 포함할 수 있고; 써드 파티는 제한 없이 임의의 수의 판매자(vendor), 하청업자(subcontractor), 및 공급자(supplier)를 포함할 수 있고; 오퍼레이터는 항공사(airline), 리스회사(leasing company), 군사 단체(military entity), 서비스 기구(service organization) 등일 수 있다.
이제 도 31을 참조하면, 예시적인 실시예가 구현될 수 있는 항공기의 도면이 블록도의 형태로 도시된다. 이 예에서, 항공기(3100)는 도 30의 항공기 제조 및 서비스 방법(3000)에 의해 생산되고, 복수의 시스템(3104)을 가진 기체(airframe)(3102) 및 내부(interior)(3106)를 포함할 수 있다. 시스템(3104)의 예는 추진 시스템(propulsion system)(3108), 전기 시스템(electrical system)(3110), 유압 시스템(hydraulic system)(3112), 및 환경 시스템(environmental system)(3114) 중의 하나 이상을 포함한다. 임의의 수의 다른 시스템이 포함될 수 있다. 항공우주적인 예가 도시되었지만, 상이한 예시적인 실시예들이 자동차 산업(automotive industry)과 같은 다른 산업에 적용될 수 있다.
본 명세서에서 구체화된 장치 및 방법은 도 30의 항공기 제조 및 서비스 방법(3000)의 단계들 중의 적어도 하나 동안에 채용될 수 있다. 특히, 항공기 제조 및 서비스 방법(3000)의 단계들 중의 어느 하나 동안 항공기(3100)의 기체(3102)의 적어도 일부를 만들어 내기 위하여, 도 1의 유연한 제조 시스템(flexible manufacturing system)(106)이 이용될 수 있다. 예를 들어, 제한 없이, 도 1의 유연한 제조 시스템(106)은 항공기(3100)를 위한 동체를 형성하기 위하여 구성요소 및 서브어셈블리 제조(3006), 시스템 통합(3008), 또는 항공기 제조 및 서비스 방법(3000)의 몇몇 다른 단계 중의 적어도 하나 동안 이용될 수 있다.
하나의 예시적인 예에서, 도 30의 구성요소 및 서브어셈블리 제조(3006)에서 생산되는 구성요소 및 서브어셈블리는, 항공기(3100)가 도 30의 서비스 중(3012)인 동안 생산되는 구성요소 및 서브어셈블리와 유사한 방식으로 제작되거나 제조될 수 있다. 또 다른 예로서, 하나 이상의 장치 실시예, 방법 실시예, 또는 이들의 조합은 도 30의 구성요소 및 서브어셈블리 제조(3006)와 시스템 통합(3008)과 같은 제조 단계 동안 이용될 수 있다. 하나 이상의 장치 실시예, 방법 실시예, 또는 이들의 조합은, 항공기(3100)가 도 30의 서비스 중(3012)인 동안, 유지보수 및 점검(3014) 동안, 또는 양쪽 모두의 경우에 이용될 수 있다. 다수의 상이한 예시적인 실시예의 이용은 항공기(3100)의 조립을 현저하게 가속화하고 항공기(3100)의 비용을 현저하게 감소시킬 수 있다.
상이한 예시적인 실시예들의 설명이 실례 및 설명의 목적을 위해서 제시되었으며, 공개된 형태의 실시예들로 한정 또는 제한하려는 의도는 아니다. 여러 가지 변경 및 변형이 당해 기술분야의 통상의 기술자에게 명백할 것이다. 나아가, 상이한 예시적인 실시예들은 다른 바람직한 실시예들과 비교하여 상이한 특징을 제공할 수 있다. 선택된 실시예 또는 실시예들은 실시예들의 원리와 실용적인 애플리케이션을 가장 잘 설명하기 위하여 선택 및 설명되었고, 당해 기술분야의 통상의 기술자가 심사숙고된 특정 사용에 적합한 다양한 변경을 가진 다양한 실시예들에 대해서 본 공개를 이해하는 것을 가능하게 한다.
그래서, 요컨대, 본 발명의 제1 관점에 따라서:
A1. 클램프(clamp); 및 클램프와 기계적 인터록(mechanical interlock)을 형성하는 인터록킹 형상부의 세트(set of interlocking features)를 가지며 클램프의 엣지(edge)와 접착제에 의해 접합되는(adhesively bonded) 풋(foot);을 포함하는 장치가 제공된다.
A2. 단락 A1에 있어서, 인터록킹 형상부의 세트는 제1 엘리먼트(first element)와 제2 엘리먼트(second element) 간의 인터페이스(interface)의 응집력(cohesive strength)을 증가시키는 것을 특징으로 하는 장치가 또한 제공된다.
A3. 단락 A2에 있어서, 인터록킹 형상부의 세트는 굽힘력(bending forces)에 저항하기 위한 응집력을 제1 엘리먼트와 제2 엘리먼트 간의 인터페이스에 주는 것을 특징으로 하는 장치가 또한 제공된다.
A4. 단락 A1에 있어서, 인터록킹 형상부의 세트는 돌출부의 세트(a set of projections)인 것을 특징으로 하는 장치가 또한 제공된다.
A5. 단락 A2에 있어서, 제2 엘리먼트는: 베이스 부분(base portion)을 더 포함하고, 인터록킹 형상부의 세트는 베이스 부분으로부터 뻗어 있는 것을 특징으로 하는 장치가 또한 제공된다.
A6. 단락 A5에 있어서, 인터록킹 형상부의 세트에서의 인터록킹 형상부는: 제2 엘리먼트의 베이스 부분으로부터 뻗어 있는 세장형 부분(elongated portion)을 포함하는 것을 특징으로 하는 장치가 또한 제공된다.
A7. 단락 A6에 있어서, 인터록킹 형상부는: 세장형 부분의 제2 폭보다 더 큰 제1 폭을 갖고 세장형 부분의 단부(end)에 위치한 록킹 부분(locking portion)을 더 포함하는 것을 특징으로 하는 장치가 또한 제공된다.
A8. 단락 A7에 있어서, 록킹 부분은 세장형 부분의 제2 폭보다 더 큰 지름을 갖는 원형 부분인 것을 특징으로 하는 장치가 또한 제공된다.
A9. 단락 A6에 있어서, 제1 엘리먼트의 베이스 부분과 엣지 간의 인터페이스에 대한 각도를 가지고 제2 엘리먼트의 베이스 부분으로부터 세장형 부분이 뻗어 있는 것을 특징으로 하는 장치가 또한 제공된다.
A10. 단락 A9에 있어서, 각도는 인터페이스에 대해 약 5도에서 약 85도 사이에 존재하는 것을 특징으로 하는 장치가 또한 제공된다.
A11. 단락 A6에 있어서, 세장형 부분은 베이스 부분으로부터 실질적으로 수직하게 제1 엘리먼트 안으로 뻗어 있는 것을 특징으로 하는 장치가 또한 제공된다.
A12. 단락 A2에 있어서, 제1 엘리먼트는 클램핑 장치(clamping device)의 클램프인 것을 특징으로 하는 장치가 또한 제공된다.
A13. 단락 A12에 있어서, 클램핑 장치는 엔드 이펙터에 대한 어태치먼트(attachment)를 위한 것임을 특징으로 하는 장치가 또한 제공된다.
A14. 단락 A12에 있어서, 제2 엘리먼트는 클램프에 대한 풋인 것을 특징으로 하는 장치가 또한 제공된다.
A15. 단락 A14에 있어서, 풋을 가진 클램프가 부품(part) 상에 배치될 때 풋이 완충기로서 작용하는 것을 특징으로 하는 장치가 또한 제공된다.
A16. 단락 A15에 있어서, 부품은 동체 어셈블리에 대한 패널(panel)인 것을 특징으로 하는 장치가 또한 제공된다.
A17. 단락 A2에 있어서, 클램프의 엣지에 실질적으로 평행한 축을 따라서 취해진 제2 엘리먼트의 단면 영역은 단면 영역의 길이를 따라서 변하는 폭을 가지는 것을 특징으로 하는 장치가 또한 제공된다.
A18. 단락 A2에 있어서, 제1 엘리먼트는 제1 물질로 이루어지고, 제2 엘리먼트는 제1 물질과는 다른 제2 물질로 이루어지는 것을 특징으로 하는 장치가 또한 제공된다.
A19. 단락 A18에 있어서, 제1 물질은 금속성 물질이고, 제2 물질은 열경화성 플라스틱 또는 열가소성 물질 중의 적어도 하나를 포함하는 가소성 물질인 것을 특징으로 하는 장치가 또한 제공된다.
A20. 단락 A18에 있어서, 제2 물질은 폴리우레탄인 것을 특징으로 하는 장치가 또한 제공된다.
본 발명의 추가적인 관점에 따라서:
B1. 제1 엘리먼트와 제2 엘리먼트 간의 인터페이스;를 포함하고, 제2 엘리먼트가, 상기 인터페이스를 형성하도록 제2 엘리먼트를 제1 엘리먼트와 기계적으로 인터록킹하는 인터록킹 형상부의 세트를 가지는 것을 특징으로 하는 장치가 제공된다.
B2. 단락 B1에 있어서, 인터록킹 형상부의 세트는 제1 엘리먼트의 엣지를 따라서 상보적 기하 패턴과 메이팅되는(mated) 기하 패턴을 가지는 것을 특징으로 하는 장치가 또한 제공된다.
본 발명의 추가적인 관점에 따라서:
C1. 엔드 이펙터에 대한 어태치먼트로서, 제1 엘리먼트의 엣지를 따라서 인터록킹 형상부의 상보적 세트를 가지는 제1 엘리먼트; 및 제1 엘리먼트와 제2 엘리먼트 간의 기계적 인터록을 형성하기 위하여 제2 엘리먼트의 인터록킹 형상부의 세트가 제1 엘리먼트의 엣지를 따라서 인터록킹 형상부의 상보적 세트와 메이팅하도록(mate) 제1 엘리먼트에 접착제에 의해 접합된 제2 엘리먼트;를 포함하는 것을 특징으로 하는 엔드 이펙터에 대한 어태치먼트가 제공된다.
C2. 단락 C1에 있어서, 제2 엘리먼트는 가소성 물질로 이루어지고, 제1 엘리먼트는 금속성 물질로 이루어지는 것을 특징으로 하는 엔드 이펙터에 대한 어태치먼트가 또한 제공된다.
C3. 단락 C1에 있어서, 제1 엘리먼트와 제2 엘리먼트가 함께 제1 툴(first tool)을 형성하는 것을 특징으로 하는 엔드 이펙터에 대한 어태치먼트가 또한 제공된다.
C4. 단락 C3에 있어서, 제1 툴은 클램프인 것을 특징으로 하는 엔드 이펙터에 대한 어태치먼트가 또한 제공된다.
C5. 단락 C3에 있어서, 제1 툴과 통합된(integrated) 제2 툴(second tool)을 더 포함하는 것을 특징으로 하는 엔드 이펙터에 대한 어태치먼트가 또한 제공된다.
C6. 단락 C5에 있어서, 제2 툴은 버킹 바인 것을 특징으로 하는 엔드 이펙터에 대한 어태치먼트가 또한 제공된다.
본 발명의 추가적인 관점에 따라서:
D1. 제1 엘리먼트를 제2 엘리먼트와 메이팅(mating)하기 위한 방법으로서,
인터록킹 형상부의 상보적 세트(complementary set of interlocking features)를 가지도록 제1 엘리먼트의 엣지를 성형하는(shaping) 단계; 인터록킹 형상부의 세트를 가지도록 제2 엘리먼트를 성형하는 단계; 및 제1 엘리먼트의 엣지를 따라서 인터록킹 형상부의 상보적 세트와 제2 엘리먼트의 인터록킹 형상부의 세트를 인터페이싱하는(interfacing) 단계;를 포함하는 것을 특징으로 하는 제1 엘리먼트를 제2 엘리먼트와 메이팅하기 위한 방법이 제공된다.
D2. 단락 D1에 있어서, 엣지를 성형하는 단계는: 인터록킹 형상부의 상보적 세트를 가지도록 제1 엘리먼트의 엣지를 기계가공하는 것(machining)을 포함하는 것을 특징으로 하는 제1 엘리먼트를 제2 엘리먼트와 메이팅하기 위한 방법이 또한 제공된다.
D3. 단락 D1에 있어서, 제2 엘리먼트를 성형하는 단계는: 제2 엘리먼트를 캐스팅하는 것(casting)을 포함하는 것을 특징으로 하는 제1 엘리먼트를 제2 엘리먼트와 메이팅하기 위한 방법이 또한 제공된다.
D4. 단락 D1에 있어서, 제2 엘리먼트를 성형하는 단계는: 제1 엘리먼트의 엣지에 대하여(relative to) 배치된 몰드(mold) 안에 액체 형태의 가소성 물질(plastic material)을 부어서(pouring), 가소성 물질이 몰드 및 인터록킹 형상부의 상보적 세트와 접촉하도록(contact) 하는 것을 포함하는 것을 특징으로 하는 제1 엘리먼트를 제2 엘리먼트와 메이팅하기 위한 방법이 또한 제공된다.
D5. 단락 D4에 있어서, 인터록킹 형상부의 상보적 세트와 제2 엘리먼트의 인터록킹 형상부의 세트를 인터페이싱하는 단계는: 인터록킹 형상부의 세트를 형성하도록 가소성 물질을 경화시켜서(hardening), 제2 엘리먼트가 제1 엘리먼트의 엣지에 접착제에 의해 접합되도록(adhesively bonded) 하고, 그리고 인터록킹 형상부의 세트가 제1 엘리먼트의 엣지를 따라서 인터록킹 형상부의 상보적 세트와 기계적으로 인터록킹되도록(mechanically interlocked) 하는 것을 포함하는 것을 특징으로 하는 제1 엘리먼트를 제2 엘리먼트와 메이팅하기 위한 방법이 또한 제공된다.
본 발명의 추가적인 관점에 따라서:
E1. 풋을 클램프에 부착하기 위한 방법으로서, 인터록킹 형상부의 상보적 세트를 가지도록 클램프의 엣지를 성형하는 단계; 클램프의 엣지에 대하여 몰드를 배치하는 단계; 가소성 물질이 몰드 및 인터록킹 형상부의 상보적 세트와 접촉하도록 액체 형태의 가소성 물질을 몰드 안에 붇는 단계; 및 클램프의 엣지를 따라서 인터록킹 형상부의 상보적 세트와 기계적으로 인터록킹되고 접착제에 의해 접합되는 인터록킹 형상부의 세트를 갖는 풋을 형성하도록 가소성 물질을 경화시키는 단계;를 포함하는 것을 특징으로 하는 풋을 클램프에 부착하기 위한 방법이 제공된다.
E2. 단락 E1에 있어서, 클램프의 엣지를 성형하는 단계는: 인터록킹 형상부의 상보적 세트를 가지도록 클램프의 엣지를 기계가공하는 것을 포함하는 것을 특징으로 하는 풋을 클램프에 부착하기 위한 방법이 또한 제공된다.

Claims (16)

  1. 클램프(clamp)(628); 및
    클램프(628)와 기계적 인터록(mechanical interlock)(644)을 형성하는 인터록킹 형상부의 세트(set of interlocking features)(642)를 가지며 클램프(628)의 엣지(edge)(640)와 접착제에 의해 접합되도록(adhesively bonded) 고무를 제외한 경화된 재료로 형성된 풋(foot)(630);을 포함하는 장치.
  2. 청구항 1에 있어서,
    인터록킹 형상부의 세트(642)는 제1 엘리먼트(first element)(616)와 제2 엘리먼트(second element)(618) 간의 인터페이스(interface)(645)의 응집력(cohesive strength)(651)을 증가시키는 것을 특징으로 하는 장치.
  3. 청구항 2에 있어서,
    인터록킹 형상부의 세트(642)는 굽힘력(bending forces)에 저항하기 위한 응집력(651)을 제1 엘리먼트(616)와 제2 엘리먼트(618) 간의 인터페이스(645)에 주는 것을 특징으로 하는 장치.
  4. 청구항 1에 있어서,
    인터록킹 형상부의 세트(642)는 돌출부의 세트(a set of projections)(650)인 것을 특징으로 하는 장치.
  5. 청구항 2에 있어서,
    제2 엘리먼트(618)는:
    베이스 부분(base portion)(652)을 더 포함하고,
    인터록킹 형상부의 세트(642)는 베이스 부분(652)으로부터 뻗어 있는 것을 특징으로 하는 장치.
  6. 청구항 5에 있어서,
    인터록킹 형상부의 세트(642)에서의 인터록킹 형상부는:
    제2 엘리먼트(618)의 베이스 부분(652)으로부터 뻗어 있는 세장형 부분(elongated portion)(656)을 포함하는 것을 특징으로 하는 장치.
  7. 청구항 2에 있어서,
    제1 엘리먼트(616)는 클램핑 장치(clamping device)(611)의 클램프(628)인 것을 특징으로 하는 장치.
  8. 청구항 7에 있어서,
    클램핑 장치(611)는 엔드 이펙터(602)에 대한 어태치먼트(attachment)(600)를 위한 것임을 특징으로 하는 장치.
  9. 청구항 7에 있어서,
    제2 엘리먼트(618)는 클램프(628)에 대한 풋(630)인 것을 특징으로 하는 장치.
  10. 청구항 2에 있어서,
    기계적 인터록(644)의 방향에 수직으로 절단된 인터록킹 형상부의 세트(642)의 단면 영역은 풋(630)의 두께 방향을 따라서 변하는 폭을 가지는 것을 특징으로 하는 장치.
  11. 청구항 2에 있어서,
    제1 엘리먼트(616)는 제1 물질(620)로 이루어지고, 제2 엘리먼트(618)는 제1 물질(620)과는 다른 제2 물질(622)로 이루어지는 것을 특징으로 하는 장치.
  12. 제1 엘리먼트(616)를 제2 엘리먼트(618)와 메이팅(mating)하기 위한 방법으로서,
    인터록킹 형상부의 상보적 세트(complementary set of interlocking features)(641)를 가지도록 제1 엘리먼트(616)의 엣지(640)를 성형하는(shaping) 단계(2800);
    몰드(mold) 안에 액체 형태의 고무를 제외한 재료를 부어서 인터록킹 형상부의 세트(642)를 가지도록 제2 엘리먼트(618)를 성형하는 단계(2802); 및
    제1 엘리먼트(616)의 엣지(640)를 따라서 인터록킹 형상부의 상보적 세트(641)와 제2 엘리먼트(618)의 인터록킹 형상부의 세트(642)를 인터페이싱하는(interfacing) 단계(2804);를 포함하고,
    제1 엘리먼트(616)는 클램프(628)인 것을 특징으로 하는 제1 엘리먼트(616)를 제2 엘리먼트(618)와 메이팅하기 위한 방법.
  13. 청구항 12에 있어서,
    엣지(640)를 성형하는 단계(2800)는:
    인터록킹 형상부의 상보적 세트(641)를 가지도록 제1 엘리먼트(616)의 엣지(640)를 기계가공하는 것(machining)을 포함하는 것을 특징으로 하는 제1 엘리먼트(616)를 제2 엘리먼트(618)와 메이팅하기 위한 방법.
  14. 삭제
  15. 청구항 12에 있어서,
    제2 엘리먼트(618)를 성형하는 단계(2802)는:
    제1 엘리먼트(616)의 엣지(640)에 대하여(relative to) 배치된 몰드(mold) 안에 액체 형태의 가소성 물질(plastic material)(626)을 부어서(pouring), 가소성 물질(626)이 몰드 및 인터록킹 형상부의 상보적 세트(641)와 접촉하도록(contact) 하는 것을 포함하는 것을 특징으로 하는 제1 엘리먼트(616)를 제2 엘리먼트(618)와 메이팅하기 위한 방법.
  16. 청구항 15에 있어서,
    인터록킹 형상부의 상보적 세트(641)와 제2 엘리먼트(618)의 인터록킹 형상부의 세트(642)를 인터페이싱하는 단계(2804)는:
    인터록킹 형상부의 세트(642)를 형성하도록 가소성 물질(626)을 경화시켜서(hardening), 제2 엘리먼트(618)가 제1 엘리먼트(616)의 엣지(640)에 접착제에 의해 접합되도록(adhesively bonded) 하고, 그리고 인터록킹 형상부의 세트(642)가 제1 엘리먼트(616)의 엣지(640)를 따라서 인터록킹 형상부의 상보적 세트(641)와 기계적으로 인터록킹되도록(mechanically interlocked) 하는 것을 포함하는 것을 특징으로 하는 제1 엘리먼트(616)를 제2 엘리먼트(618)와 메이팅하기 위한 방법.
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