BR102015016368B1 - Método para posicionar um efetor de extremidade em relação a um conjunto de fuselagem, e, aparelho - Google Patents

Método para posicionar um efetor de extremidade em relação a um conjunto de fuselagem, e, aparelho Download PDF

Info

Publication number
BR102015016368B1
BR102015016368B1 BR102015016368-1A BR102015016368A BR102015016368B1 BR 102015016368 B1 BR102015016368 B1 BR 102015016368B1 BR 102015016368 A BR102015016368 A BR 102015016368A BR 102015016368 B1 BR102015016368 B1 BR 102015016368B1
Authority
BR
Brazil
Prior art keywords
fuselage
fuselage assembly
end effector
assembly
series
Prior art date
Application number
BR102015016368-1A
Other languages
English (en)
Other versions
BR102015016368A2 (pt
Inventor
Harinder S. Oberoi
Kevin Marion Barrick
Yuanxin Charles Hu
Branko Sarh
Gregory Gudzinski
John Willard Dorsey-Palmateer
Melissa Ann Findlay
Jorge Alberto Arriaga
Original Assignee
The Boeing Company
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by The Boeing Company filed Critical The Boeing Company
Publication of BR102015016368A2 publication Critical patent/BR102015016368A2/pt
Publication of BR102015016368B1 publication Critical patent/BR102015016368B1/pt

Links

Images

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
    • G05B19/00—Programme-control systems
    • G05B19/02—Programme-control systems electric
    • G05B19/418—Total factory control, i.e. centrally controlling a plurality of machines, e.g. direct or distributed numerical control [DNC], flexible manufacturing systems [FMS], integrated manufacturing systems [IMS], computer integrated manufacturing [CIM]
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B21—MECHANICAL METAL-WORKING WITHOUT ESSENTIALLY REMOVING MATERIAL; PUNCHING METAL
    • B21J—FORGING; HAMMERING; PRESSING METAL; RIVETING; FORGE FURNACES
    • B21J15/00—Riveting
    • B21J15/02—Riveting procedures
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B21—MECHANICAL METAL-WORKING WITHOUT ESSENTIALLY REMOVING MATERIAL; PUNCHING METAL
    • B21J—FORGING; HAMMERING; PRESSING METAL; RIVETING; FORGE FURNACES
    • B21J15/00—Riveting
    • B21J15/10—Riveting machines
    • B21J15/28—Control devices specially adapted to riveting machines not restricted to one of the preceding subgroups
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B21—MECHANICAL METAL-WORKING WITHOUT ESSENTIALLY REMOVING MATERIAL; PUNCHING METAL
    • B21J—FORGING; HAMMERING; PRESSING METAL; RIVETING; FORGE FURNACES
    • B21J15/00—Riveting
    • B21J15/10—Riveting machines
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B21—MECHANICAL METAL-WORKING WITHOUT ESSENTIALLY REMOVING MATERIAL; PUNCHING METAL
    • B21J—FORGING; HAMMERING; PRESSING METAL; RIVETING; FORGE FURNACES
    • B21J15/00—Riveting
    • B21J15/10—Riveting machines
    • B21J15/14—Riveting machines specially adapted for riveting specific articles, e.g. brake lining machines
    • B21J15/142—Aerospace structures
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B21—MECHANICAL METAL-WORKING WITHOUT ESSENTIALLY REMOVING MATERIAL; PUNCHING METAL
    • B21J—FORGING; HAMMERING; PRESSING METAL; RIVETING; FORGE FURNACES
    • B21J15/00—Riveting
    • B21J15/10—Riveting machines
    • B21J15/30—Particular elements, e.g. supports; Suspension equipment specially adapted for portable riveters
    • B21J15/32—Devices for inserting or holding rivets in position with or without feeding arrangements
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B21—MECHANICAL METAL-WORKING WITHOUT ESSENTIALLY REMOVING MATERIAL; PUNCHING METAL
    • B21J—FORGING; HAMMERING; PRESSING METAL; RIVETING; FORGE FURNACES
    • B21J15/00—Riveting
    • B21J15/38—Accessories for use in connection with riveting, e.g. pliers for upsetting; Hand tools for riveting
    • B21J15/40—Accessories for use in connection with riveting, e.g. pliers for upsetting; Hand tools for riveting for forming rivet heads
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B23P—METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR; COMBINED OPERATIONS; UNIVERSAL MACHINE TOOLS
    • B23P19/00—Machines for simply fitting together or separating metal parts or objects, or metal and non-metal parts, whether or not involving some deformation; Tools or devices therefor so far as not provided for in other classes
    • B23P19/10—Aligning parts to be fitted together
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25B—TOOLS OR BENCH DEVICES NOT OTHERWISE PROVIDED FOR, FOR FASTENING, CONNECTING, DISENGAGING OR HOLDING
    • B25B5/00—Clamps
    • B25B5/16—Details, e.g. jaws, jaw attachments
    • B25B5/163—Jaws or jaw attachments
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J11/00—Manipulators not otherwise provided for
    • B25J11/005—Manipulators for mechanical processing tasks
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J11/00—Manipulators not otherwise provided for
    • B25J11/005—Manipulators for mechanical processing tasks
    • B25J11/007—Riveting
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J5/00—Manipulators mounted on wheels or on carriages
    • B25J5/007—Manipulators mounted on wheels or on carriages mounted on wheels
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J9/00—Programme-controlled manipulators
    • B25J9/16—Programme controls
    • B25J9/1679—Programme controls characterised by the tasks executed
    • B25J9/1682—Dual arm manipulator; Coordination of several manipulators
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J9/00—Programme-controlled manipulators
    • B25J9/16—Programme controls
    • B25J9/1679—Programme controls characterised by the tasks executed
    • B25J9/1687—Assembly, peg and hole, palletising, straight line, weaving pattern movement
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J9/00—Programme-controlled manipulators
    • B25J9/16—Programme controls
    • B25J9/1694—Programme controls characterised by use of sensors other than normal servo-feedback from position, speed or acceleration sensors, perception control, multi-sensor controlled systems, sensor fusion
    • B25J9/1697—Vision controlled systems
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B29—WORKING OF PLASTICS; WORKING OF SUBSTANCES IN A PLASTIC STATE IN GENERAL
    • B29C—SHAPING OR JOINING OF PLASTICS; SHAPING OF MATERIAL IN A PLASTIC STATE, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR; AFTER-TREATMENT OF THE SHAPED PRODUCTS, e.g. REPAIRING
    • B29C39/00—Shaping by casting, i.e. introducing the moulding material into a mould or between confining surfaces without significant moulding pressure; Apparatus therefor
    • B29C39/02—Shaping by casting, i.e. introducing the moulding material into a mould or between confining surfaces without significant moulding pressure; Apparatus therefor for making articles of definite length, i.e. discrete articles
    • B29C39/026—Shaping by casting, i.e. introducing the moulding material into a mould or between confining surfaces without significant moulding pressure; Apparatus therefor for making articles of definite length, i.e. discrete articles characterised by the shape of the surface
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B29—WORKING OF PLASTICS; WORKING OF SUBSTANCES IN A PLASTIC STATE IN GENERAL
    • B29C—SHAPING OR JOINING OF PLASTICS; SHAPING OF MATERIAL IN A PLASTIC STATE, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR; AFTER-TREATMENT OF THE SHAPED PRODUCTS, e.g. REPAIRING
    • B29C39/00—Shaping by casting, i.e. introducing the moulding material into a mould or between confining surfaces without significant moulding pressure; Apparatus therefor
    • B29C39/02—Shaping by casting, i.e. introducing the moulding material into a mould or between confining surfaces without significant moulding pressure; Apparatus therefor for making articles of definite length, i.e. discrete articles
    • B29C39/10—Shaping by casting, i.e. introducing the moulding material into a mould or between confining surfaces without significant moulding pressure; Apparatus therefor for making articles of definite length, i.e. discrete articles incorporating preformed parts or layers, e.g. casting around inserts or for coating articles
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B29—WORKING OF PLASTICS; WORKING OF SUBSTANCES IN A PLASTIC STATE IN GENERAL
    • B29C—SHAPING OR JOINING OF PLASTICS; SHAPING OF MATERIAL IN A PLASTIC STATE, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR; AFTER-TREATMENT OF THE SHAPED PRODUCTS, e.g. REPAIRING
    • B29C39/00—Shaping by casting, i.e. introducing the moulding material into a mould or between confining surfaces without significant moulding pressure; Apparatus therefor
    • B29C39/02—Shaping by casting, i.e. introducing the moulding material into a mould or between confining surfaces without significant moulding pressure; Apparatus therefor for making articles of definite length, i.e. discrete articles
    • B29C39/12—Making multilayered or multicoloured articles
    • B29C39/123—Making multilayered articles
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B29—WORKING OF PLASTICS; WORKING OF SUBSTANCES IN A PLASTIC STATE IN GENERAL
    • B29C—SHAPING OR JOINING OF PLASTICS; SHAPING OF MATERIAL IN A PLASTIC STATE, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR; AFTER-TREATMENT OF THE SHAPED PRODUCTS, e.g. REPAIRING
    • B29C39/00—Shaping by casting, i.e. introducing the moulding material into a mould or between confining surfaces without significant moulding pressure; Apparatus therefor
    • B29C39/22—Component parts, details or accessories; Auxiliary operations
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B29—WORKING OF PLASTICS; WORKING OF SUBSTANCES IN A PLASTIC STATE IN GENERAL
    • B29C—SHAPING OR JOINING OF PLASTICS; SHAPING OF MATERIAL IN A PLASTIC STATE, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR; AFTER-TREATMENT OF THE SHAPED PRODUCTS, e.g. REPAIRING
    • B29C45/00—Injection moulding, i.e. forcing the required volume of moulding material through a nozzle into a closed mould; Apparatus therefor
    • B29C45/14—Injection moulding, i.e. forcing the required volume of moulding material through a nozzle into a closed mould; Apparatus therefor incorporating preformed parts or layers, e.g. injection moulding around inserts or for coating articles
    • B29C45/14336—Coating a portion of the article, e.g. the edge of the article
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B29—WORKING OF PLASTICS; WORKING OF SUBSTANCES IN A PLASTIC STATE IN GENERAL
    • B29C—SHAPING OR JOINING OF PLASTICS; SHAPING OF MATERIAL IN A PLASTIC STATE, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR; AFTER-TREATMENT OF THE SHAPED PRODUCTS, e.g. REPAIRING
    • B29C65/00—Joining or sealing of preformed parts, e.g. welding of plastics materials; Apparatus therefor
    • B29C65/70—Joining or sealing of preformed parts, e.g. welding of plastics materials; Apparatus therefor by moulding
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60G—VEHICLE SUSPENSION ARRANGEMENTS
    • B60G3/00—Resilient suspensions for a single wheel
    • B60G3/02—Resilient suspensions for a single wheel with a single pivoted arm
    • B60G3/12—Resilient suspensions for a single wheel with a single pivoted arm the arm being essentially parallel to the longitudinal axis of the vehicle
    • B60G3/14—Resilient suspensions for a single wheel with a single pivoted arm the arm being essentially parallel to the longitudinal axis of the vehicle the arm being rigid
    • B60G3/145—Resilient suspensions for a single wheel with a single pivoted arm the arm being essentially parallel to the longitudinal axis of the vehicle the arm being rigid the arm forming the axle housing
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60G—VEHICLE SUSPENSION ARRANGEMENTS
    • B60G7/00—Pivoted suspension arms; Accessories thereof
    • B60G7/001—Suspension arms, e.g. constructional features
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60G—VEHICLE SUSPENSION ARRANGEMENTS
    • B60G7/00—Pivoted suspension arms; Accessories thereof
    • B60G7/008—Attaching arms to unsprung part of vehicle
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B64—AIRCRAFT; AVIATION; COSMONAUTICS
    • B64C—AEROPLANES; HELICOPTERS
    • B64C1/00—Fuselages; Constructional features common to fuselages, wings, stabilising surfaces or the like
    • B64C1/06—Frames; Stringers; Longerons ; Fuselage sections
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B64—AIRCRAFT; AVIATION; COSMONAUTICS
    • B64F—GROUND OR AIRCRAFT-CARRIER-DECK INSTALLATIONS SPECIALLY ADAPTED FOR USE IN CONNECTION WITH AIRCRAFT; DESIGNING, MANUFACTURING, ASSEMBLING, CLEANING, MAINTAINING OR REPAIRING AIRCRAFT, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR; HANDLING, TRANSPORTING, TESTING OR INSPECTING AIRCRAFT COMPONENTS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B64F5/00—Designing, manufacturing, assembling, cleaning, maintaining or repairing aircraft, not otherwise provided for; Handling, transporting, testing or inspecting aircraft components, not otherwise provided for
    • B64F5/10—Manufacturing or assembling aircraft, e.g. jigs therefor
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B64—AIRCRAFT; AVIATION; COSMONAUTICS
    • B64F—GROUND OR AIRCRAFT-CARRIER-DECK INSTALLATIONS SPECIALLY ADAPTED FOR USE IN CONNECTION WITH AIRCRAFT; DESIGNING, MANUFACTURING, ASSEMBLING, CLEANING, MAINTAINING OR REPAIRING AIRCRAFT, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR; HANDLING, TRANSPORTING, TESTING OR INSPECTING AIRCRAFT COMPONENTS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B64F5/00—Designing, manufacturing, assembling, cleaning, maintaining or repairing aircraft, not otherwise provided for; Handling, transporting, testing or inspecting aircraft components, not otherwise provided for
    • B64F5/50—Handling or transporting aircraft components
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
    • F16B—DEVICES FOR FASTENING OR SECURING CONSTRUCTIONAL ELEMENTS OR MACHINE PARTS TOGETHER, e.g. NAILS, BOLTS, CIRCLIPS, CLAMPS, CLIPS OR WEDGES; JOINTS OR JOINTING
    • F16B19/00—Bolts without screw-thread; Pins, including deformable elements; Rivets
    • F16B19/04—Rivets; Spigots or the like fastened by riveting
    • F16B19/06—Solid rivets made in one piece
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
    • G05B19/00—Programme-control systems
    • G05B19/02—Programme-control systems electric
    • G05B19/418—Total factory control, i.e. centrally controlling a plurality of machines, e.g. direct or distributed numerical control [DNC], flexible manufacturing systems [FMS], integrated manufacturing systems [IMS], computer integrated manufacturing [CIM]
    • G05B19/41805—Total factory control, i.e. centrally controlling a plurality of machines, e.g. direct or distributed numerical control [DNC], flexible manufacturing systems [FMS], integrated manufacturing systems [IMS], computer integrated manufacturing [CIM] characterised by assembly
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
    • G05B19/00—Programme-control systems
    • G05B19/02—Programme-control systems electric
    • G05B19/418—Total factory control, i.e. centrally controlling a plurality of machines, e.g. direct or distributed numerical control [DNC], flexible manufacturing systems [FMS], integrated manufacturing systems [IMS], computer integrated manufacturing [CIM]
    • G05B19/41865—Total factory control, i.e. centrally controlling a plurality of machines, e.g. direct or distributed numerical control [DNC], flexible manufacturing systems [FMS], integrated manufacturing systems [IMS], computer integrated manufacturing [CIM] characterised by job scheduling, process planning, material flow
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course or altitude of land, water, air, or space vehicles, e.g. automatic pilot
    • G05D1/0088—Control of position, course or altitude of land, water, air, or space vehicles, e.g. automatic pilot characterized by the autonomous decision making process, e.g. artificial intelligence, predefined behaviours
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D3/00—Control of position or direction
    • G05D3/12—Control of position or direction using feedback
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B23P—METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR; COMBINED OPERATIONS; UNIVERSAL MACHINE TOOLS
    • B23P21/00—Machines for assembling a multiplicity of different parts to compose units, with or without preceding or subsequent working of such parts, e.g. with programme control
    • B23P21/002—Machines for assembling a multiplicity of different parts to compose units, with or without preceding or subsequent working of such parts, e.g. with programme control the units stationary whilst being composed
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B23P—METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR; COMBINED OPERATIONS; UNIVERSAL MACHINE TOOLS
    • B23P2700/00—Indexing scheme relating to the articles being treated, e.g. manufactured, repaired, assembled, connected or other operations covered in the subgroups
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B23P—METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR; COMBINED OPERATIONS; UNIVERSAL MACHINE TOOLS
    • B23P2700/00—Indexing scheme relating to the articles being treated, e.g. manufactured, repaired, assembled, connected or other operations covered in the subgroups
    • B23P2700/01—Aircraft parts
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B29—WORKING OF PLASTICS; WORKING OF SUBSTANCES IN A PLASTIC STATE IN GENERAL
    • B29C—SHAPING OR JOINING OF PLASTICS; SHAPING OF MATERIAL IN A PLASTIC STATE, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR; AFTER-TREATMENT OF THE SHAPED PRODUCTS, e.g. REPAIRING
    • B29C45/00—Injection moulding, i.e. forcing the required volume of moulding material through a nozzle into a closed mould; Apparatus therefor
    • B29C45/14—Injection moulding, i.e. forcing the required volume of moulding material through a nozzle into a closed mould; Apparatus therefor incorporating preformed parts or layers, e.g. injection moulding around inserts or for coating articles
    • B29C45/14336—Coating a portion of the article, e.g. the edge of the article
    • B29C45/14344—Moulding in or through a hole in the article, e.g. outsert moulding
    • B29C2045/14368—Moulding in or through a hole in the article, e.g. outsert moulding holes with means for anchoring the injected material
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B29—WORKING OF PLASTICS; WORKING OF SUBSTANCES IN A PLASTIC STATE IN GENERAL
    • B29C—SHAPING OR JOINING OF PLASTICS; SHAPING OF MATERIAL IN A PLASTIC STATE, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR; AFTER-TREATMENT OF THE SHAPED PRODUCTS, e.g. REPAIRING
    • B29C2793/00—Shaping techniques involving a cutting or machining operation
    • B29C2793/0081—Shaping techniques involving a cutting or machining operation before shaping
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B29—WORKING OF PLASTICS; WORKING OF SUBSTANCES IN A PLASTIC STATE IN GENERAL
    • B29K—INDEXING SCHEME ASSOCIATED WITH SUBCLASSES B29B, B29C OR B29D, RELATING TO MOULDING MATERIALS OR TO MATERIALS FOR MOULDS, REINFORCEMENTS, FILLERS OR PREFORMED PARTS, e.g. INSERTS
    • B29K2715/00—Condition, form or state of preformed parts, e.g. inserts
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B29—WORKING OF PLASTICS; WORKING OF SUBSTANCES IN A PLASTIC STATE IN GENERAL
    • B29L—INDEXING SCHEME ASSOCIATED WITH SUBCLASS B29C, RELATING TO PARTICULAR ARTICLES
    • B29L2031/00—Other particular articles
    • B29L2031/748—Machines or parts thereof not otherwise provided for
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60G—VEHICLE SUSPENSION ARRANGEMENTS
    • B60G2204/00—Indexing codes related to suspensions per se or to auxiliary parts
    • B60G2204/10—Mounting of suspension elements
    • B60G2204/14—Mounting of suspension arms
    • B60G2204/143—Mounting of suspension arms on the vehicle body or chassis
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60G—VEHICLE SUSPENSION ARRANGEMENTS
    • B60G2204/00—Indexing codes related to suspensions per se or to auxiliary parts
    • B60G2204/40—Auxiliary suspension parts; Adjustment of suspensions
    • B60G2204/418—Bearings, e.g. ball or roller bearings
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60G—VEHICLE SUSPENSION ARRANGEMENTS
    • B60G2206/00—Indexing codes related to the manufacturing of suspensions: constructional features, the materials used, procedures or tools
    • B60G2206/01—Constructional features of suspension elements, e.g. arms, dampers, springs
    • B60G2206/80—Manufacturing procedures
    • B60G2206/82—Joining
    • B60G2206/8207—Joining by screwing
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60G—VEHICLE SUSPENSION ARRANGEMENTS
    • B60G2300/00—Indexing codes relating to the type of vehicle
    • B60G2300/60—Vehicles using regenerative power
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60P—VEHICLES ADAPTED FOR LOAD TRANSPORTATION OR TO TRANSPORT, TO CARRY, OR TO COMPRISE SPECIAL LOADS OR OBJECTS
    • B60P3/00—Vehicles adapted to transport, to carry or to comprise special loads or objects
    • B60P3/025—Vehicles adapted to transport, to carry or to comprise special loads or objects the object being a shop, cafeteria or display the object being a theatre or stage
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B64—AIRCRAFT; AVIATION; COSMONAUTICS
    • B64C—AEROPLANES; HELICOPTERS
    • B64C1/00—Fuselages; Constructional features common to fuselages, wings, stabilising surfaces or the like
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B64—AIRCRAFT; AVIATION; COSMONAUTICS
    • B64C—AEROPLANES; HELICOPTERS
    • B64C1/00—Fuselages; Constructional features common to fuselages, wings, stabilising surfaces or the like
    • B64C1/06—Frames; Stringers; Longerons ; Fuselage sections
    • B64C1/068—Fuselage sections
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B64—AIRCRAFT; AVIATION; COSMONAUTICS
    • B64C—AEROPLANES; HELICOPTERS
    • B64C1/00—Fuselages; Constructional features common to fuselages, wings, stabilising surfaces or the like
    • B64C1/06—Frames; Stringers; Longerons ; Fuselage sections
    • B64C1/068—Fuselage sections
    • B64C1/069—Joining arrangements therefor
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B64—AIRCRAFT; AVIATION; COSMONAUTICS
    • B64C—AEROPLANES; HELICOPTERS
    • B64C1/00—Fuselages; Constructional features common to fuselages, wings, stabilising surfaces or the like
    • B64C1/06—Frames; Stringers; Longerons ; Fuselage sections
    • B64C1/12—Construction or attachment of skin panels
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B64—AIRCRAFT; AVIATION; COSMONAUTICS
    • B64C—AEROPLANES; HELICOPTERS
    • B64C1/00—Fuselages; Constructional features common to fuselages, wings, stabilising surfaces or the like
    • B64C2001/0054—Fuselage structures substantially made from particular materials
    • B64C2001/0072—Fuselage structures substantially made from particular materials from composite materials
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
    • G05B2219/00—Program-control systems
    • G05B2219/30—Nc systems
    • G05B2219/45—Nc applications
    • G05B2219/45071—Aircraft, airplane, ship cleaning manipulator, paint stripping
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
    • G05B2219/00—Program-control systems
    • G05B2219/30—Nc systems
    • G05B2219/45—Nc applications
    • G05B2219/45226—Process control
    • Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
    • Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
    • Y02P—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES IN THE PRODUCTION OR PROCESSING OF GOODS
    • Y02P90/00—Enabling technologies with a potential contribution to greenhouse gas [GHG] emissions mitigation
    • Y02P90/80—Management or planning
    • Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
    • Y10—TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC
    • Y10S—TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
    • Y10S901/00—Robots
    • Y10S901/01—Mobile robot
    • Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
    • Y10—TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC
    • Y10S—TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
    • Y10S901/00—Robots
    • Y10S901/02—Arm motion controller
    • Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
    • Y10—TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC
    • Y10S—TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
    • Y10S901/00—Robots
    • Y10S901/30—End effector
    • Y10S901/41—Tool

Abstract

MÉTODO PARA POSICIONAR UM EFETOR DE EXTREMIDADE EM RELAÇÃO A UM CONJUNTO DE FUSELAGEM, E, APARELHO. Um método e aparelho para posicionar um efetor de extremidade (602) em relação a um conjunto de fuselagem (114). Uma configuração (710) do conjunto de fuselagem (114) pode ser determinada. O efetor de extremidade (602) pode ser posicionado em relação ao conjunto de fuselagem (114) com base na configuração (710) determinada. Uma série de locais de referência reais (738) pode ser identificado para uma série de pontos de referência (640) no conjunto de fuselagem (114). O efetor de extremidade (602) pode ser posicionado em um local de operação (427) com base na série de locais de referência reais (738) identificado.

Description

FUNDAMENTOS DA INVENÇÃO 1. Campo da Invenção
[001] A presente descrição refere-se no geral a aeronave e, em particular, à construção da fuselagem de uma aeronave. Ainda mais particularmente, a presente descrição refere-se a um método, aparelho e sistema para coordenar ferramentas tanto no interior quanto no exterior de um conjunto de fuselagem para realizar operações de montagem ao longo do conjunto de fuselagem.
2. Fundamentos da Invenção
[002] Construir uma fuselagem pode incluir montar painéis de revestimento e uma estrutura de suporte para a fuselagem. Os painéis de revestimento e a estrutura de suporte podem ser unidos entre si para formar um conjunto de fuselagem. Por exemplo, sem limitação, os painéis de revestimento podem ter membros de suporte, tais como armações e longarinas longitudinais, anexados na superfície dos painéis de revestimento que ficam voltados para o interior do conjunto de fuselagem. Esses membros de suporte podem ser usados para formar a estrutura de suporte para o conjunto de fuselagem. Os painéis de revestimento podem ser posicionados um em relação aos outros e os membros de suporte podem ser amarrados entre si para formar esta estrutura de suporte.
[003] Operações de fixação podem então ser realizadas para unir os painéis de revestimento e os membros de suporte entre si para formar o conjunto de fuselagem. Essas operações de fixação podem incluir, por exemplo, operações de rebitagem, operações de aparafusamento com engate por interferência, outros tipos de operações de anexação, ou alguma combinação destas. O conjunto de fuselagem pode precisar ser montado de uma maneira que atenda as exigências da linha externa do molde (OML) e as exigências da linha interna do molde (IML) para o conjunto de fuselagem.
[004] Com alguns métodos atualmente disponíveis para construir um conjunto de fuselagem, as operações de fixação realizadas para montar os painéis de revestimento e os membros de suporte entre si podem ser realizadas manualmente. Por exemplo, sem limitação, um primeiro operador humano posicionado em um exterior do conjunto de fuselagem e um segundo operador humano posicionado em um interior do conjunto de fuselagem podem usar ferramentas portáteis para realizar essas operações de fixação. Em alguns casos, este tipo de processo de fixação manual pode exigir mais mão- de-obra, consumir mais tempo, ser ergonomicamente desafiador ou ser mais caro do que o desejado. Adicionalmente, alguns métodos de montagem atuais usados para construir fuselagens que envolvem processos de fixação manuais podem não permitir que fuselagens sejam construídas nas instalações ou fábricas de montagem desejadas nas velocidades de montagem desejadas ou custos de montagem desejados.
[005] Em alguns casos, os métodos e os sistemas de montagem atuais usados para construir fuselagens pode exigir que essas fuselagens sejam construídas em instalações ou fábricas especificamente projetadas e permanentemente configuradas para construir fuselagens. Esses métodos e os sistemas de montagem atuais podem ser incapazes de acomodar diferentes tipos e formas de fuselagens. Por exemplo, sem limitação, equipamento grande e pesado necessário para construir fuselagens pode ser permanentemente afixado em uma fábrica e configurado para uso somente com fuselagens de um tipo específico.
[006] Adicionalmente, prover utilitários, tais como energia, ar, comunicações, fluido hidráulico, água e outros tipos de utilitários, para os vários sistemas usados em alguns métodos de montagem atuais pode ser mais difícil ou problemático do que o desejado. Por exemplo, sem limitação, os vários cabos e dispositivos de conexão necessários para prover esses tipos de utilitários nas diferentes ferramentas que estão sendo usadas para montar uma fuselagem podem impedir ou restringir o movimento de pessoal e ferramentas em um ambiente de fabricação.
[007] Adicionalmente, alguns métodos atualmente disponíveis de montagem usam ferramentas que são associadas com trilhas que podem ser posicionadas sobre a superfície de uma fuselagem. Essas ferramentas podem ser posicionadas em vários locais ao longo da superfície da fuselagem quando são movimentadas ao longo dessas trilhas. Esses tipos de trilhas podem limitar a flexibilidade e liberdade de movimento dessas ferramentas em relação à fuselagem e exigem mais interação humana do que o desejado. Adicionalmente, esses tipos de trilhas podem ser incapazes de ser usados em certas áreas de uma fuselagem. Consequentemente, um número de operações de montagem maior do que o desejado pode precisar ser realizado manualmente por um ou mais operadores humanos. Portanto, seria desejável ter um método e aparelho que levem em conta pelo menos alguns dos problemas discutidos acima, bem como outros possíveis problemas.
SUMÁRIO
[008] Em uma modalidade ilustrativa, um método para posicionar um efetor de extremidade em relação a um conjunto de fuselagem pode ser provido. Uma configuração do conjunto de fuselagem pode ser determinada. O efetor de extremidade pode ser posicionado em relação ao conjunto de fuselagem com base na configuração determinada. Uma série de locais de referência reais pode ser identificado para uma série de pontos de referência no conjunto de fuselagem. O efetor de extremidade pode ser posicionado em um local de operação com base na série de locais de referência reais identificado.
[009] Em uma outra modalidade ilustrativa, um método para posicionar um efetor de extremidade pode ser provido. O efetor de extremidade pode ser macroposicionado em relação ao conjunto de fuselagem. O efetor de extremidade pode ser mesoposicionado em relação ao conjunto de fuselagem. Uma série de locais de referência reais pode ser computada para uma série de pontos de referência no conjunto de fuselagem. O efetor de extremidade pode ser microposicionado em relação a cada qual de uma série de locais de operação no conjunto de fuselagem com base na série de locais de referência reais computados.
[0010] Em ainda uma outra modalidade ilustrativa, um aparelho pode compreender um sistema de rastreamento a laser e um sistema de controle. O sistema de rastreamento a laser pode compreender um conjunto dos dispositivos de rastreamento a laser, alvos laser da fuselagem associados com um conjunto de fuselagem, e alvos laser da plataforma associados com uma plataforma móvel. O sistema de controle pode controlar o posicionamento de um efetor de extremidade em relação ao conjunto de fuselagem com base em dados de medição laser gerados pela série de dispositivos de rastreamento a laser.
[0011] Os recursos e funções podem ser conseguidos independentemente em várias modalidades da presente descrição ou podem ser combinados em também outras modalidades nas quais detalhes adicionais podem ser vistos com referência à descrição seguinte e desenhos.
BREVE DESCRIÇÃO DOS DESENHOS
[0012] Os recursos inéditos considerados característica das modalidades ilustrativas são apresentados nas reivindicações anexas. As modalidades ilustrativas, entretanto, bem como um modo de uso preferido, objetivos adicionais e recursos das mesmas, ficarão mais bem entendidos pela referência à descrição detalhada seguinte de uma modalidade ilustrativa da presente descrição quando lida em conjunto com os desenhos anexos, em que: Figura 1 é uma ilustração de um ambiente de fabricação na forma de um diagrama de blocos de acordo com uma modalidade ilustrativa; Figura 2 é uma ilustração de um conjunto de fuselagem na forma de um diagrama de blocos de acordo com uma modalidade ilustrativa; Figura 3 é uma ilustração de uma pluralidade de sistemas móveis de um sistema de fabricação flexível em um ambiente de fabricação na forma de um diagrama de blocos de acordo com uma modalidade ilustrativa; Figura 4 é uma ilustração de uma pluralidade de plataformas móveis na forma de um diagrama de blocos de acordo com uma modalidade ilustrativa; Figura 5 é uma ilustração de um fluxo de um número de utilitários através de uma rede de utilitário distribuída na forma de um diagrama de blocos de acordo com uma modalidade ilustrativa; Figura 6 é uma ilustração de um sistema de controle para controlar o posicionamento de um efetor de extremidade com base em dados de um sistema de metrologia na forma de um diagrama de blocos de acordo com uma modalidade ilustrativa; Figura 7 é uma ilustração do macroposicionamento, mesoposicionamento e microposicionamento realizados por um sistema de controle na forma de um diagrama de blocos de acordo com uma modalidade ilustrativa; Figura 8 é uma ilustração de uma primeira torre acoplada em um acessório de utilitário de acordo com uma modalidade ilustrativa; Figura 9 é uma ilustração de uma vista isométrica de um sistema de berço de acordo com uma modalidade ilustrativa; Figura 10 é uma ilustração de uma vista isométrica de um acessório de conjunto formado usando um sistema de berço e acoplado em uma primeira torre de acordo com uma modalidade ilustrativa; Figura 11 é uma ilustração de uma vista isométrica de um estágio no processo de montagem para construir um conjunto de fuselagem que está sendo suportado por um acessório de conjunto de acordo com uma modalidade ilustrativa; Figura 12 é uma ilustração de uma vista isométrica de um outro estágio no processo de montagem para construir um conjunto de fuselagem de acordo com uma modalidade ilustrativa; Figura 13 é uma ilustração de uma vista isométrica de um outro estágio no processo de montagem para construir um conjunto de fuselagem que está sendo suportada por um acessório de conjunto de acordo com uma modalidade ilustrativa; Figura 14 é uma ilustração de uma vista isométrica de um outro estágio no processo de montagem para construir um conjunto de fuselagem de acordo com uma modalidade ilustrativa; Figura 15 é uma ilustração de uma vista isométrica de uma segunda torre acoplada em um acessório de utilitário e um acessório de conjunto suportando um conjunto de fuselagem de acordo com uma modalidade ilustrativa; Figura 16 é uma ilustração de uma vista recortada isométrica de uma pluralidade de plataformas móveis realizando processos de fixação e um interior de um conjunto de fuselagem de acordo com uma modalidade ilustrativa; Figura 17 é uma ilustração de uma vista seccional transversal de um sistema de fabricação flexível realizando operações em um conjunto de fuselagem de acordo com uma modalidade ilustrativa; Figura 18 é uma ilustração de uma vista isométrica de um conjunto de fuselagem totalmente construída de acordo com uma modalidade ilustrativa; Figura 19 é uma ilustração de uma vista isométrica dos conjuntos de fuselagem sendo construídos em um ambiente de fabricação de acordo com uma modalidade ilustrativa; Figura 20 é uma ilustração de uma vista isométrica dos conjuntos de fuselagem sendo construídos em um ambiente de fabricação de acordo com uma modalidade ilustrativa; Figura 21 é uma ilustração de uma vista isométrica de um sistema de rastreamento a laser e um sistema de radar associado com o sistema de fabricação flexível de acordo com uma modalidade ilustrativa; Figura 22 é uma ilustração de uma vista recortada isométrica de um conjunto de fuselagem com um sistema de rastreamento a laser associado com uma plataforma móvel interna de acordo com uma modalidade ilustrativa; Figura 23 é uma ilustração de uma vista isométrica de um sistema de rastreamento a laser associado com uma plataforma móvel externa de acordo com uma modalidade ilustrativa; Figura 24 é uma ilustração de uma parte de um veículo autônomo de acordo com uma modalidade ilustrativa; Figura 25 é uma ilustração de um processo para posicionar um efetor de extremidade em relação ao conjunto de fuselagem na forma de um fluxograma de acordo com uma modalidade ilustrativa; Figura 26 é uma ilustração de um processo para posicionar um efetor de extremidade na forma de um fluxograma de acordo com uma modalidade ilustrativa; Figura 27 é uma ilustração de um processo para posicionar dois efetores de extremidade em relação à local de operação em um conjunto de fuselagem na forma de um fluxograma de acordo com uma modalidade ilustrativa; Figura 28 é uma ilustração de um processo para posicionar um efetor de extremidade em relação ao conjunto de fuselagem na forma de um fluxograma de acordo com uma modalidade ilustrativa; Figura 29 é uma ilustração de um sistema de processamento de dados na forma de um diagrama de blocos de acordo com uma modalidade ilustrativa; Figura 30 é uma ilustração de um método de fabricação e serviço de aeronave na forma de um diagrama de blocos de acordo com uma modalidade ilustrativa; e Figura 31 é uma ilustração de uma aeronave na forma de um diagrama de blocos na qual uma modalidade ilustrativa pode ser implementada.
DESCRIÇÃO DETALHADA DA INVENÇÃO
[0013] As modalidades ilustrativas reconhecem e levam em conta diferentes considerações. Por exemplo, as modalidades ilustrativas reconhecem e levam em conta que pode ser desejável automatizar o processo de construção de um conjunto de fuselagem para uma aeronave. Automatização do processo de construção de um conjunto de fuselagem para uma aeronave pode melhorar a eficiência de construção, melhorar a qualidade de construção, e reduzir custos associados com a construção do conjunto de fuselagem. As modalidades ilustrativas também reconhecem e levam em conta que automatização do processo de construção de um conjunto de fuselagem pode melhorar a exatidão e precisão com as quais operações de montagem são realizadas, por meio disto assegurando maior conformidade com as exigências da linha externa do molde (OML) e as exigências da linha interna do molde (IML) para o conjunto de fuselagem.
[0014] Adicionalmente, as modalidades ilustrativas reconhecem e levam em conta que automatização do processo usado para construir um conjunto de fuselagem para uma aeronave pode reduzir significativamente o tempo necessário para o ciclo de construção. Por exemplo, sem limitação, automatização das operações de fixação pode reduzir e, em alguns casos, eliminar a necessidade de operadores humanos para realizar essas operações de fixação, bem como outros tipos de operações de montagem.
[0015] Adicionalmente, este tipo de automação do processo para construir um conjunto de fuselagem para uma aeronave pode ser menos intensivo quanto a mão de obra, consumir mais tempo, ser ergonomicamente desafiador, ser mais caro do que realizando este processo basicamente manualmente. Menor mão-de-obra pode ter um benefício desejado para o trabalhador humano. Adicionalmente, automação do processo de conjunto de fuselagem pode permitir que conjuntos de fuselagem sejam construídos em instalações e fábricas de montagem desejadas nas velocidades de montagem desejadas e custos de montagem desejados.
[0016] As modalidades ilustrativas também reconhecem e levam em conta que pode ser desejável usar equipamento que pode ser autonomamente acionado e operado para automatizar o processo de construção de um conjunto de fuselagem. Em particular, pode ser desejável ter um sistema de fabricação flexível autônomo compreendido dos sistemas móveis que podem ser autonomamente acionados através de um piso de fábrica, autonomamente posicionados em relação ao piso de fábrica da maneira necessária para construir o conjunto de fuselagem, autonomamente operados para construir o conjunto de fuselagem, e então autonomamente acionados para fora quando a construção do conjunto de fuselagem tiver sido completada.
[0017] Da forma aqui usada, realizar qualquer operação, ação ou etapa autonomamente pode significar realizar essa operação substancialmente sem nenhuma entrada de humano. Por exemplo, sem limitação, uma plataforma que pode ser autonomamente acionada é uma plataforma que pode ser acionada de forma substancialmente independente de qualquer entrada de humano. Desta maneira, uma plataforma autonomamente acionável pode ser uma plataforma que é capaz de acionar ou ser acionada de forma substancialmente independente de entrada de humano.
[0018] Assim, as modalidades ilustrativas fornecem um método, aparelho e sistema para construir um conjunto de fuselagem para uma aeronave. Em particular, as modalidades ilustrativas fornecem um sistema de fabricação flexível autônomo que automatiza praticamente todo, se não todo, o processo de construção de um conjunto de fuselagem. Por exemplo, sem limitação, o sistema de fabricação flexível autônomo pode automatizar o processo de instalar fixadores para unir painéis de revestimento da fuselagem e uma estrutura de suporte da fuselagem entre si para construir o conjunto de fuselagem. As modalidades ilustrativas fornecem um sistema de fabricação flexível que permite que um conjunto de fuselagem seja construído em uma instalação de fabricação austera.
[0019] Entretanto, as modalidades ilustrativas reconhecem e levam em conta que automatização do processo para construir um conjunto de fuselagem usando um sistema de fabricação flexível autônomo pode apresentar desafios técnicos exclusivos que exigem soluções técnicas exclusivas. Por exemplo, as modalidades ilustrativas reconhecem e levam em conta que pode ser desejável prover utilitários a todos os vários sistemas no sistema de fabricação flexível autônomo. Em particular, pode ser desejável prover esses utilitários de uma maneira que não perturbe ou atrase o processo de construção do conjunto de fuselagem ou restrinja o movimento de vários sistemas móveis no sistema de fabricação flexível autônomo em um piso de fábrica.
[0020] Por exemplo, sem limitação, pode ser desejável prover uma série de utilitários, tais como energia, comunicações e ar, para o sistema de fabricação flexível autônomo usando uma infraestrutura que inclui somente uma única conexão direta com cada qual de uma série de fontes de utilitário que fornece a série de utilitários. Essas conexões diretas podem ser acima do terreno, no terreno, ou embutidas. Essas conexões diretas podem ser estabelecidas usando, por exemplo, sem limitação, um acessório de utilitário. Assim, a infraestrutura pode incluir um acessório de utilitário que provê uma conexão direta com cada qual da série de fontes de utilitários e uma área de montagem com um espaço de piso suficientemente grande para permitir que os vários sistemas de um sistema de fabricação flexível autônomo sejam acoplados no acessório de utilitário uns com os outros em série. Desta maneira, a série de utilitários pode fluir da série de fontes de utilitário para o acessório de utilitário e então a jusante para os vários sistemas do sistema de fabricação flexível autônomo na área de montagem.
[0021] Assim, as modalidades ilustrativas fornecem uma rede de utilitário distribuída que pode ser usada para prover utilitários para os vários sistemas do sistema de fabricação flexível autônomo. A rede de utilitário distribuída pode prover esses utilitários de uma maneira que não restringe ou impede movimento dos vários sistemas móveis do sistema de fabricação flexível autônomo. Os diferentes sistemas móveis do sistema de fabricação flexível autônomo podem ser autonomamente acoplados entre si para criar esta rede de utilitário distribuída.
[0022] Referindo-se agora às Figuras e, em particular, com referência às Figuras 1-7, ilustrações de um ambiente de fabricação são representadas na forma de diagramas de bloco de acordo com uma modalidade ilustrativa. Em particular, nas Figuras 1-7, um conjunto de fuselagem, um sistema de fabricação flexível, os vários sistemas no sistema de fabricação flexível que podem ser usados para construir o conjunto de fuselagem e uma rede de utilitário distribuída são descritos.
[0023] De volta agora à Figura 1, uma ilustração de um ambiente de fabricação está representada na forma de um diagrama de blocos de acordo com uma modalidade ilustrativa. Neste exemplo ilustrativo, o ambiente de fabricação 100 pode ser um exemplo de um ambiente no qual pelo menos uma parte da fuselagem 102 pode ser fabricada para a aeronave 104.
[0024] O ambiente de fabricação 100 pode assumir um número de diferentes formas. Por exemplo, sem limitação, o ambiente de fabricação 100 pode assumir a forma de uma fábrica, uma instalação de fabricação, uma área de fábrica externa, uma área de fabricação fechada, uma plataforma ao largo, ou algum outro tipo do ambiente de fabricação 100 adequado para construir pelo menos uma parte da fuselagem 102.
[0025] A fuselagem 102 pode ser construída usando o processo de fabricação 108. O sistema de fabricação flexível 106 pode ser usado para implementar pelo menos uma parte do processo de fabricação 108. Em um exemplo ilustrativo, o processo de fabricação 108 pode ser substancialmente automatizado usando o sistema de fabricação flexível 106. Em outros exemplos ilustrativos, somente, ou então mais estágios do processo de fabricação 108 podem ser substancialmente automatizados.
[0026] O sistema de fabricação flexível 106 pode ser configurado para realizar pelo menos uma parte do processo de fabricação 108 autonomamente. Desta maneira, o sistema de fabricação flexível 106 pode ser referido como sistema de fabricação flexível autônomo 112. Em outros exemplos ilustrativos, o sistema de fabricação flexível 106 pode ser referido como um sistema de fabricação flexível automatizado.
[0027] Como representado, o processo de fabricação 108 pode incluir processo de montagem 110 para construir o conjunto de fuselagem 114. O sistema de fabricação flexível 106 pode ser configurado para realizar pelo menos uma parte do processo de montagem 110 autonomamente.
[0028] O conjunto de fuselagem 114 pode ser a fuselagem 102 em qualquer estágio durante o processo de fabricação 108 antes do término do processo de fabricação 108. Em alguns casos, o conjunto de fuselagem 114 pode ser usado para referir-se a uma fuselagem parcialmente montada 102. Dependendo da implementação, um ou mais outros componentes podem precisar ser anexados no conjunto de fuselagem 114 para completar totalmente o conjunto de fuselagem 102. Em outros casos, o conjunto de fuselagem 114 pode ser usado para referir-se à fuselagem totalmente montada 102. O sistema de fabricação flexível 106 pode construir o conjunto de fuselagem 114 até o ponto necessário para mover o conjunto de fuselagem 114 para um estágio seguinte no processo de fabricação para construir a aeronave 104. Em alguns casos, pelo menos uma parte do sistema de fabricação flexível 106 pode ser usada em um ou mais estágios posteriores no processo de fabricação para construir a aeronave 104.
[0029] Em um exemplo ilustrativo, o conjunto de fuselagem 114 pode ser uma montagem para formar uma seção particular da fuselagem 102. Como um exemplo, o conjunto de fuselagem 114 pode tomar a forma do conjunto de fuselagem traseiro 116 para formar uma seção traseira da fuselagem 102. Em um outro exemplo, o conjunto de fuselagem 114 pode tomar a forma do conjunto de fuselagem dianteiro 117 para formar uma seção dianteira da fuselagem 102. Em também um outro exemplo, o conjunto de fuselagem 114 pode tomar a forma do conjunto de fuselagem intermediário 118 para formar uma seção central da fuselagem 102 ou alguma outra seção intermediária de fuselagem 102 entre as seções dianteira e traseira da fuselagem 102.
[0030] Como representado, o conjunto de fuselagem 114 pode incluir uma pluralidade de painéis 120 e a estrutura de suporte 121. A estrutura de suporte 121 pode ser compreendida da pluralidade de membros 122. A pluralidade de membros 122 pode ser usada tanto para suportar a pluralidade de painéis 120 quanto para conectar a pluralidade de painéis 120 uns nos outros. A estrutura de suporte 121 pode ajudar prover resistência, rigidez quanto suporte de carga para o conjunto de fuselagem 114.
[0031] A pluralidade de membros 122 pode ser associada com a pluralidade de painéis 120. Da forma aqui usada, quando um componente ou guVtwVwtc fi “cuuqekcfq” eqo wo quVtq eqorqpgpVg qu guVtwVutc. c cuuqekc>«q fi uma associação física nos exemplos representados.
[0032] Por exemplo, um primeiro componente, tal como um da pluralidade de membros 122, pode ser considerado associado com um segundo componente, tal como um da pluralidade de painéis 120, quando é pelo menos um de preso no segundo componente, ligado no segundo componente, montado no segundo componente, anexado no componente, acoplado no componente, soldado no segundo componente, preso no segundo componente, aderido no segundo componente, colado no segundo componente, ou conectado no segundo componente de alguma outra maneira adequada. O primeiro componente também pode ser conectado no segundo componente usando um ou mais outros componentes. Por exemplo, o primeiro componente pode ser conectado no segundo componente usando um terceiro componente. Adicionalmente, o primeiro componente pode ser considerado associado com o segundo componente quando é formado como parte do segundo componente, uma extensão do segundo componente, ou ambos. Em um outro exemplo, o primeiro componente pode ser considerado parte do segundo componente quando é cocurado com o segundo componente.
[0033] Fc fotoc cswk wucfc. c gzrtguu«q “rgno ogpqu wo fg”. quando usada com uma lista de itens, significa que diferentes combinações de um ou mais dos itens listados podem ser usadas e somente um dos itens na lista pode ser necessário. O item pode ser um objeto, coisa, ação, processo ou ecVgiotkc rcrtkewncto Go owVtcu rcncxtcu, “rgno ogpqu wo fg” ukipkfiec que qualquer combinação de itens ou número de itens pode ser usada da lista, mas nem todos os itens na lista podem ser exigidos.
[0034] Rot gxgoplo, “rgno ogpqu wo fo kVgo A, kVgo D g kVgo E” ow “rgno ogpou wo fo kVgo A, kVgo D, ow kVgo E” rofg ukipkfiect o kVgo A; item A e item B; item B; item A, item B e item C; ou item B e item C. Em alguns ecuou. “rgno ogpou wo fo kVgo C. kVgo D g kVgo E” rofg ukipkfkect. rot exemplo, sem limitação, dois do item A, um do item B, e dez do item C; quatro do item B e sete do item C; ou alguma outra combinação adequada.
[0035] Nesses exemplos ilustrativos, um membro da pluralidade de membros 122 pode ser associado com pelo menos um da pluralidade de painéis 120 de um número de diferentes maneiras. Por exemplo, sem limitação, um membro da pluralidade de membros 122 pode ser anexado diretamente em um único painel, anexado em dois ou mais painéis, anexado em um outro membro que é diretamente anexado em pelo menos um painel, anexado em pelo menos um membro que é direta ou indiretamente anexado em pelo menos um painel, ou associado com pelo menos um da pluralidade de painéis 120 de alguma outra maneira.
[0036] Em um exemplo ilustrativo, substancialmente toda pluralidade ou todos da pluralidade de membros 122 pode ser associada com a pluralidade de painéis 120 antes do início de processo de montagem 110 para construir o conjunto de fuselagem 114. Por exemplo, uma parte correspondente da pluralidade de membros 122 pode ser associada com cada painel da pluralidade de painéis 120 antes da pluralidade de painéis 120 ser unida uma com a outra pelo processo de montagem 110.
[0037] Em um outro exemplo ilustrativo, somente uma primeira parte da pluralidade de membros 122 pode ser associada com a pluralidade de painéis 120 antes do início de processo de montagem 110. O processo de montagem 110 pode incluir anexar uma parte restante da pluralidade de membros 122 na pluralidade de painéis 120 para pelo menos um de prover suporte na pluralidade de painéis 120 ou conectar a pluralidade de painéis 120 entre si. A primeira parte da pluralidade de membros 122 anexada na pluralidade de painéis 120 antes do processo de montagem 110 e a parte restante da pluralidade de membros 122 anexada na pluralidade de painéis 120 durante o processo de montagem 110 podem juntas formar a estrutura de suporte 121.
[0038] Em também um outro exemplo ilustrativo, todos da pluralidade de membros 122 pode ser associada com a pluralidade de painéis 120 durante o processo de montagem 110. Por exemplo, cada qual da pluralidade de painéis 120 rqfg ugt “pw” ugo pgnhum membro anexado nem de outra forma associado com o painel antes do processo de montagem 110. Durante o processo de montagem 110, a pluralidade de membros 122 pode então ser associada com a pluralidade de painéis 120.
[0039] Desta maneira, a estrutura de suporte 121 para o conjunto de fuselagem 114 pode ser construído de um número de diferentes maneiras. O conjunto de fuselagem 114 compreendendo a pluralidade de painéis 120 e a estrutura de suporte 121 é descrito com mais detalhes na Figura 2 a seguir.
[0040] Construir o conjunto de fuselagem 114 pode incluir unir a pluralidade de painéis 120 entre si. A união da pluralidade de painéis 120 pode ser realizada de um número de diferentes maneiras. Dependendo da implementação, unir a pluralidade de painéis 120 entre si pode incluir unir um ou mais da pluralidade de membros 122 em um ou mais da pluralidade de painéis 120 ou em outros membros da pluralidade de membros 122.
[0041] Em particular, unir a pluralidade de painéis 120 pode incluir unir pelo menos um painel em pelo menos um outro painel, unir pelo menos um membro em pelo menos um outro membro, ou unir pelo menos um membro em pelo menos um painel, ou alguma combinação destas. Como um exemplo ilustrativo, unir um primeiro painel e um segundo painel entre si pode incluir pelo menos um dos seguintes: fixar o primeiro painel diretamente no segundo painel, unir um primeiro membro associado com o primeiro painel em um segundo membro associado com o segundo painel, unir um membro associado com o primeiro painel diretamente no segundo painel, unir um membro associado com tanto o primeiro painel quando o segundo painel em um outro membro, unir um membro selecionado tanto no primeiro painel quanto no segundo painel, ou algum outro tipo de operação de união.
[0042] O processo de montagem 110 pode incluir operações 124 que podem ser realizadas para unir a pluralidade de painéis 120 entre si para construir o conjunto de fuselagem 114. Neste exemplo ilustrativo, o sistema de fabricação flexível 106 pode ser usado para realizar pelo menos uma parte das operações 124 autonomamente.
[0043] As operações 124 podem incluir, por exemplo, mas sem limitações, operações de conexão temporária 125, operações de perfuração 126, operações de inserção de fixador 128, operações da instalação de fixador 130, operações de inspeção 132, outros tipos de operações de montagem, ou alguma combinação destas. Operações de conexão temporária 125 podem ser realizadas para conectar temporariamente a pluralidade de painéis 120 entre si. Por exemplo, sem limitação, operações de conexão temporária 125 podem incluir pregar temporariamente com tachas a pluralidade de painéis 120 entre si usando fixadores tipo tacha.
[0044] As operações de perfuração 126 podem incluir fazer furos em um ou mais da pluralidade de painéis 120 e, em alguns casos, em um ou mais da pluralidade de membros 122. Operações de inserção de fixador 128 podem incluir inserir fixadores nos furos feitos pelas operações de perfuração 126.
[0045] Operações da instalação de fixador 130 podem incluir instalar totalmente cada qual dos fixadores que foram inseridos nos furos. Operações da instalação de fixador 130 podem incluir, por exemplo, sem limitação, operações de rebitagem, operações de aparafusamento com engate por interferência, outros tipos de operações da instalação de fixador, ou alguma combinação destas. Operações de inspeção 132 podem incluir inspecionar os fixadores completamente instalados. Dependendo da implementação, o sistema de fabricação flexível 106 pode ser usado para realizar qualquer número desses diferentes tipos de operações 124 de forma substancialmente autônoma.
[0046] Como representado, o sistema de fabricação flexível 106 pode incluir uma a pluralidade de sistemas móveis 134, sistema de controle 136 e o sistema de utilitário 138. Cada qual da pluralidade de sistemas móveis 134 pode ser um sistema móvel acionável. Em alguns casos, cada qual da pluralidade de sistemas móveis 134 pode ser um sistema móvel acionável autonomamente. Por exemplo, sem limitação, cada qual da pluralidade de sistemas móveis 134 pode incluir um ou mais componentes que podem ser autonomamente acionados no ambiente de fabricação 100 de um local para um outro local. A pluralidade de sistemas móveis 134 é descrita com mais detalhes na Figura 3 a seguir.
[0047] Neste exemplo ilustrativo, o sistema de controle 136 pode ser usado para controlar a operação do sistema de fabricação flexível 106. Por exemplo, sem limitação, o sistema de controle 136 pode ser usado para controlar a pluralidade de sistemas móveis 134. Em particular, o sistema de controle 136 pode ser usado para direcionar o movimento de cada qual da pluralidade de sistemas móveis 134 no ambiente de fabricação 100. O sistema de controle 136 pode ser pelo menos parcialmente associado com a pluralidade de sistemas móveis 134.
[0048] Em um exemplo ilustrativo, o sistema de controle 136 pode incluir um conjunto dos controladores 140. Da forma aqui usada, um “conjunto” kVgpu rqfg kpenwkt wo qw ocku kVgpUo FguVc ocpgktc. a série de controladores 140 pode incluir um ou mais controladores.
[0049] Cada qual da série de controladores 140 pode ser implementado usando hardware, firmware, software, ou alguma combinação dos mesmos. Em um exemplo ilustrativo, a série de controladores 140 pode ser associada com a pluralidade de sistemas móveis 134. Por exemplo, sem limitação, um ou mais da série de controladores 140 podem ser implementados como parte da pluralidade de sistemas móveis 134. Em outros exemplos, um ou mais da série de controladores 140 podem ser implementados independentemente da pluralidade de sistemas móveis 134.
[0050] A série de controladores 140 pode gerar comandos 142 para controlar a operação da pluralidade de sistemas móveis 134 do sistema de fabricação flexível 106. A série de controladores 140 pode comunicar com a pluralidade de sistemas móveis 134 usando pelo menos um de um enlace de comunicações sem fio, um enlace de comunicações com fio, um enlace de comunicações óptico, ou outro tipo de enlace de comunicações. Desta maneira, qualquer número de diferentes tipos de enlaces de comunicações pode ser usado para comunicação com série de controladores 140, ou entre eles.
[0051] Nesses exemplos ilustrativos, o sistema de controle 136 pode controlar a operação da pluralidade de sistemas móveis 134 usando dados 141 recebidos do sistema de sensor 133. O sistema de sensor 133 pode ser compreendido de qualquer número de sistemas de sensor individuais, dispositivos sensores, controladores, outros tipos de componentes, ou combinação dos mesmos. Em um exemplo ilustrativo, o sistema de sensor 133 pode incluir sistema de rastreamento a laser 135 e o sistema de radar 137. O sistema de rastreamento a laser 135 pode ser compreendido de qualquer número de dispositivos de rastreamento a laser, alvos laser, ou combinação dos mesmos. O sistema de radar 137 pode ser compreendido de qualquer número de sensores tipo radar, alvos de radar, ou combinação dos mesmos.
[0052] O sistema de sensor 133 pode ser usado para coordenar o movimento e operação dos vários sistemas móveis na pluralidade de sistemas móveis 134 no ambiente de fabricação 100. Como um exemplo ilustrativo, o sistema de radar 137 pode ser usado para os sistemas móveis de macroposicionamento, sistemas dentro dos sistemas móveis, componentes dentro dos sistemas móveis, ou alguma combinação dos mesmos. Adicionalmente, o sistema de rastreamento a laser 135 pode ser usado para os sistemas móveis de microposicionamento, sistemas dentro dos sistemas móveis, componentes dentro dos sistemas móveis, ou alguma combinação dos mesmos.
[0053] A pluralidade de sistemas móveis 134 pode ser usada para formar a rede de utilitário distribuída 144. Dependendo da implementação, um ou mais da pluralidade de sistemas móveis 134 podem formar a rede utilitário distribuída 144. Um número de utilitários 146 pode fluir de um número de fontes de utilitário 148 para os vários sistemas móveis da pluralidade de sistemas móveis 134 que constituem a rede de utilitário distribuída 144.
[0054] Neste exemplo ilustrativo, cada qual de um número de fontes de utilitário 148 pode ser localizada no ambiente de fabricação 100. Em outros exemplos ilustrativos, uma ou mais de um número de fontes de utilitário 148 podem ser localizadas fora do ambiente de fabricação 100. A utilitário correspondente provida por essa uma ou mais fontes de utilitário pode então ser levada para o ambiente de fabricação 100 usando, por exemplo, sem limitação, um ou mais cabos de utilitário.
[0055] Em um exemplo ilustrativo, a rede de utilitário distribuída 144 pode permitir que um número de utilitários 146 fluam diretamente de um número de fontes de utilitário 148 para um sistema móvel na pluralidade de sistemas móveis 134 na mesma quantidade de cabos de utilitário. Este o sistema móvel pode então distribuir um número de utilitários 146 para outros sistemas móveis da pluralidade de sistemas móveis 134 de maneira tal que esses outros sistemas móveis não precisam receber diretamente um número de utilitários 146 de um número de fontes de utilitário 148.
[0056] Como representado, a rede de utilitário distribuída 144 pode ser formada usando o sistema de utilitário 138. O sistema de utilitário 138 pode incluir acessório de utilitário 150. O sistema de utilitário 138 pode ser configurado para conectar em um número de fontes de utilitário 148 de maneira tal que um número de utilitários 146 podem fluir de um número de fontes de utilitário 148 para o acessório de utilitário 150. O acessório de utilitário 150 pode ser acima do terreno ou no terreno, dependendo da implementação. Por exemplo, sem limitação, o acessório de utilitário 150 pode ser embutido em um piso no ambiente de fabricação 100.
[0057] O acessório de utilitário 150 pode então distribuir um número de utilitários 146 em um ou mais da pluralidade de sistemas móveis 134. Em particular, um acoplamento autônomo de um da pluralidade de sistemas móveis 134 para o acessório de utilitário 150 pode ser seguido por qualquer quantidade de acoplamentos autônomos dos sistemas móveis, e uns com os outros em série para formar a rede de utilitário distribuída 144. O acessório de utilitário 150 pode distribuir um número de utilitários 146 para cada qual da pluralidade de sistemas móveis 134 a jusante do acessório de utilitário 150 no número de acoplamentos autônomos dos sistemas móveis.
[0058] Dependendo da implementação, a rede de utilitário distribuída 144 pode ter uma configuração tipo cadeia ou uma configuração tipo árvore. Em um exemplo ilustrativo, a pluralidade de sistemas móveis 134 pode incluir sistemas móveis A, B, C e D (não mostrado na Figura) com o sistema móvel A autonomamente acoplado no acessório de utilitário 150 e os sistemas móveis B, C e D autonomamente acoplados no sistema móvel A e uns com os outros em série. Um exemplo de uma configuração tipo cadeia para a rede de utilitário distribuída 144 pode incluir um número de utilitários 146 seguindo um número de fontes de utilitário 148 na mesma quantidade de cabos de utilitário para o acessório de utilitário 150, do acessório de utilitário 150 para o sistema móvel A, do sistema móvel A para o sistema móvel B, do sistema móvel B para o sistema móvel C, e do sistema móvel C para o sistema móvel D. Um exemplo de uma configuração tipo árvore para a rede de utilitário distribuída 144 pode incluir um número de utilitários 146 seguindo um número de fontes de utilitário 148 na mesma quantidade de cabos de utilitário para o acessório de utilitário 150, do acessório de utilitário 150 para o sistema móvel A, do sistema móvel A tanto para o sistema móvel B quanto para o sistema móvel C, e do sistema móvel C para o sistema móvel D. Um exemplo de uma maneira na qual a rede de utilitário distribuída 144 pode ser implementada usando a pluralidade de sistemas móveis 134 é descrito com mais detalhes na Figura 5 a seguir.
[0059] Em alguns exemplos ilustrativos, múltiplos sistemas de fabricação flexíveis podem ser usados para construir múltiplos conjuntos de fuselagem simultaneamente. Por exemplo, o sistema de fabricação flexível 106 pode ser um primeiro sistema de fabricação flexível de muitos sistemas de fabricação flexíveis.
[0060] Em um exemplo ilustrativo, o sistema de fabricação flexível 106, segundo sistema de fabricação flexível 152, e terceiro sistema de fabricação flexível 154 podem ser usados para construir o conjunto de fuselagem traseiro 116, conjunto de fuselagem intermediário 118 e o conjunto de fuselagem dianteiro 117, respectivamente. O conjunto de fuselagem traseiro 116, conjunto de fuselagem intermediário 118 e o conjunto de fuselagem dianteiro 117 podem então ser unidos entre si para formar uma fuselagem completamente montada 102. Desta maneira, neste exemplo, o sistema de fabricação flexível 106, segundo sistema de fabricação flexível 152 e terceiro sistema de fabricação flexível 154 podem juntos formar o sistema de fabricação de fuselagem flexível 158.
[0061] Assim, qualquer quantidade dos conjuntos de fuselagem, tal como o conjunto de fuselagem 114, pode ser construída no ambiente de fabricação 100 usando qualquer número de sistemas de fabricação flexíveis implementados de uma maneira similar ao sistema de fabricação flexível 106. Similarmente, qualquer número de fuselagens completas, tal como a fuselagem 102, pode ser construído no ambiente de fabricação 100 usando qualquer número de sistemas de fabricação de fuselagem flexíveis implementados de uma maneira similar ao sistema de fabricação de fuselagem flexível 158.
[0062] Com referência agora à Figura 2, uma ilustração do conjunto de fuselagem 114 da Figura 1 está representada na forma de um diagrama de blocos de acordo com uma modalidade ilustrativa. Como anteriormente descrito, o conjunto de fuselagem 114 pode incluir uma pluralidade de painéis 120 e a estrutura de suporte 121. O conjunto de fuselagem 114 pode ser usado para referir-se a qualquer estágio na construção do conjunto de fuselagem 114. Por exemplo, o conjunto de fuselagem 114 pode ser usado para referir-se a um único da pluralidade de painéis 120, múltiplos da pluralidade de painéis 120 que foram ou estão sendo unidos entre si, um conjunto de fuselagem parcialmente construído, ou um conjunto de fuselagem totalmente construído.
[0063] Como representado, o conjunto de fuselagem 114 pode ser construído de maneira tal que o conjunto de fuselagem 114 tenha uma pluralidade de seções de fuselagem 205. Cada qual da pluralidade de seções de fuselagem 205 pode incluir um ou mais da pluralidade de painéis 120. Neste exemplo ilustrativo, cada qual da pluralidade de seções de fuselagem 205 pode tomar a forma de uma seção de fuselagem de forma cilíndrica, uma seção de fuselagem em forma de barril, uma seção de fuselagem cilíndrica afunilada, uma seção de fuselagem cuneiforme, uma seção de fuselagem em forma de domo, ou uma seção com algum outro tipo de forma. Dependendo da implementação, uma seção de fuselagem da pluralidade de seções de fuselagem 205 pode ter uma forma que tem uma forma seccional transversal substancialmente circular, forma seccional transversal elíptica, forma seccional transversal oval, forma seccional transversal de polígono com quinas redondas, ou forma seccional transversal de outra maneira em curva fechada.
[0064] Como um exemplo ilustrativo específico, cada qual da pluralidade de seções de fuselagem 205 pode ser uma parte do conjunto de fuselagem 114 definida entre duas seções transversais radiais do conjunto de fuselagem 114 que são consideradas substancialmente perpendiculares a um eixo geométrico central ou eixo geométrico longitudinal através do conjunto de fuselagem 114. Desta maneira, a pluralidade de seções de fuselagem 205 pode ser arranjada ao longo do eixo geométrico longitudinal do conjunto de fuselagem 114. Em outras palavras, a pluralidade de seções de fuselagem 205 pode ser arranjada longitudinalmente.
[0065] A seção de fuselagem 207 pode ser um exemplo de uma da pluralidade de seções de fuselagem 205. A seção de fuselagem 207 pode ser compreendida de um ou mais da pluralidade de painéis 120. Em um exemplo ilustrativo, múltiplas seções do painel podem ser arranjadas circunferencialmente em torno da seção de fuselagem 207 para formar o revestimento da seção de fuselagem 207. Em alguns casos, múltiplas fileiras de dois ou mais painéis longitudinalmente adjacentes podem ser arranjadas circunferencialmente em torno da seção de fuselagem 207 para formar o revestimento da seção de fuselagem 207.
[0066] Em um exemplo ilustrativo, o conjunto de fuselagem 114 pode ter coroa 200, quilha 202 e lados 204. Os lados 204 podem incluir primeiro lado 206 e segundo lado 208.
[0067] A coroa 200 pode ser a parte de topo do conjunto de fuselagem 114. A quilha 202 pode ser a parte da base do conjunto de fuselagem 114. Os lados 204 do conjunto de fuselagem 114 podem ser as partes do conjunto de fuselagem 114 entre a coroa 200 e a quilha 202. Em um exemplo ilustrativo, cada qual da coroa 200, quilha 202, primeiro lado 206 e segundo lado 208 do conjunto de fuselagem 114 pode ser formado por pelo menos uma parte de pelo menos um da pluralidade de painéis 120. Adicionalmente, uma parte de cada qual da pluralidade de seções de fuselagem 205 pode formar cada qual da coroa 200, quilha 202, primeiro lado 206 e segundo lado 208.
[0068] O painel 216 pode ser um exemplo de um da pluralidade de painéis 120. O painel 216 pode também ser referido como um painel de revestimento, um painel da fuselagem, ou um painel de revestimento da fuselagem, dependendo da implementação. Em alguns exemplos ilustrativos, o painel 216 pode tomar a forma de um megapainel compreendido de múltiplos painéis menores, que podem ser referidos como subpainéis. Um megapainel pode também ser referido como um superpainel. Nesses exemplos ilustrativos, o painel 216 pode ser compreendido de pelo menos um de um metal, uma liga metálica, algum outro tipo de material metálico, um material compósito, ou algum outro tipo de material. Como um exemplo ilustrativo, o painel 216 pode ser compreendido de uma liga de alumínio, aço, titânio, um material cerâmico, um material compósito, algum outro tipo de material, ou alguma combinação dos mesmos.
[0069] Quando usados para formar a quilha 202 do conjunto de fuselagem 114, o painel 216 pode ser referido como um painel da quilha ou um painel inferior. Quando usado para formar um dos lados 204 do conjunto de fuselagem 114, o painel 216 pode ser referido como um painel lateral. Quando usados para formar a coroa 200 do conjunto de fuselagem 114, o painel 216 pode ser referido como um painel da coroa ou um painel superior. Como um exemplo ilustrativo, a pluralidade de painéis 120 pode incluir painéis da coroa 218 para formar a coroa 200, painéis laterais 220 para formar os lados 204, e painéis da quilha 222 para formar a quilha 202. Painéis laterais 220 podem incluir primeiros painéis laterais 224 para formar o primeiro lado 206 e segundos painéis laterais 226 para formar o segundo lado 208.
[0070] Em um exemplo ilustrativo, a seção de fuselagem 207 da pluralidade de seções de fuselagem 205 do conjunto de fuselagem 114 pode incluir um dos painéis da coroa 218, dois dos painéis laterais 220, e um dos painéis da quilha 222. Em um outro exemplo ilustrativo, a seção de fuselagem 207 pode formar uma extremidade do conjunto de fuselagem 114.
[0071] Em alguns casos, a seção de fuselagem 207 pode ser compreendida somente de um único painel, tal como painel 216. Por exemplo, sem limitação, o painel 216 pode tomar a forma do painel de extremidade 228.
[0072] O painel de extremidade 228 pode ser usado para formar uma extremidade do conjunto de fuselagem 114. Por exemplo, quando o conjunto de fuselagem 114 toma a forma do conjunto de fuselagem traseiro 116 na Figura 1, o painel de extremidade 228 pode formar a extremidade mais traseira do conjunto de fuselagem 114. Quando o conjunto de fuselagem 114 toma a forma do conjunto de fuselagem dianteiro 117 na Figura 1, o painel de extremidade 228 pode formar a extremidade mais dianteira do conjunto de fuselagem 114.
[0073] Em um exemplo ilustrativo, o painel de extremidade 228 pode tomar a forma de um painel modelado cilindricamente, um painel cuneiforme, um painel em forma de barril, ou um painel cilíndrico afunilado. Por exemplo, o painel de extremidade 228 pode ser um único painel modelado cilindricamente com uma forma seccional transversal substancialmente circular que pode mudar de diâmetro com relação a um eixo geométrico central para o conjunto de fuselagem 114.
[0074] Desta maneira, como anteriormente descrito, a seção de fuselagem 207 pode ser compreendida somente do painel de extremidade 228. Em alguns exemplos ilustrativos, a seção de fuselagem 207 pode ser uma seção de fuselagem de extremidade que é compreendida de somente um único painel, que pode ser painel de extremidade 228. Em alguns casos, anteparo 272 pode ser associada com o painel de extremidade 228 quando a seção de fuselagem 207 é uma seção de fuselagem de extremidade. O anteparo 272, que pode também ser referida como um anteparo de pressão, pode ser considerada separada ou parte do painel de extremidade 228, dependendo da implementação. O anteparo 272 pode ter uma forma tipo domo nesses exemplos ilustrativos.
[0075] Quando o conjunto de fuselagem 114 toma a forma do conjunto de fuselagem traseiro 116 na Figura 1, o anteparo 272 pode ser parte da seção de fuselagem 207 localizada na extremidade mais traseira do conjunto de fuselagem traseiro 116. Quando o conjunto de fuselagem 114 toma a forma do conjunto de fuselagem dianteiro 117 na Figura 1, o anteparo 272 pode ser parte da seção de fuselagem 207 localizada na extremidade mais dianteira do conjunto de fuselagem traseiro 116. O conjunto de fuselagem intermediário 118 na Figura 1 pode não incluir um anteparo, tal como o anteparo 272, em qualquer extremidade do conjunto de fuselagem intermediário 118. Desta maneira, a pluralidade de seções de fuselagem 205 pode ser implementada em qualquer número de diferentes maneiras.
[0076] O painel 216 pode ter primeira superfície 230 e a segunda superfície 232. A primeira superfície 230 pode ser configurada para uso como uma superfície voltada para o exterior. Em outras palavras, a primeira superfície 230 pode ser usada para formar o exterior 234 do conjunto de fuselagem 114. A segunda superfície 232 pode ser configurada para uso como uma superfície voltada para o interior. Em outras palavras, a segunda superfície 232 pode ser usada para formar o interior 236 do conjunto de fuselagem 114. Cada qual da pluralidade de painéis 120 pode ser implementado de uma maneira similar ao painel 216.
[0077] Como descrito anteriormente, a estrutura de suporte 121 pode ser associada com um correspondente da pluralidade de painéis 120. A estrutura de suporte 121 pode ser compreendida da pluralidade de membros 122 que são associados com o painel 216. Em um exemplo ilustrativo, a parte correspondente 240 pode ser a parte da pluralidade de membros 122 que corresponde ao painel 216. A parte correspondente 240 pode formar a seção de suporte 238 correspondente ao painel 216. A seção de suporte 238 pode formar uma parte da estrutura de suporte 121.
[0078] A pluralidade de membros 122 pode incluir membros de suporte 242. Os membros de suporte 242 podem incluir, por exemplo, sem limitação, pelo menos um dos membros de conexão 244, armações 246, longarinas longitudinais 248, enrijecedores 250, escoras 252, membros estruturais intercostais 254, ou outros tipos dos membros estruturais.
[0079] Membros de conexão 244 podem conectar outros tipos dos membros de suporte 242 entre si. Em alguns casos, os membros de conexão 244 podem também conectar membros de suporte 242 na pluralidade de painéis 120. Os membros de conexão 244 podem incluir, por exemplo, sem limitação, grampos de cisalhamento 256, amarras 258, emendas 260, membros de conexão intercostais 262, outros tipos dos membros de conexão mecânica, ou alguma combinação dos mesmos.
[0080] Em um exemplo ilustrativo, quando painel 216 écompreendido de múltiplos subpainéis, os membros de conexão 244 podem ser usados, por exemplo, sem limitação, para conectar armações complementares das armações 246 dispostas na direção circunferencial em subpainéis adjacentes e longarinas longitudinais complementares das longarinas longitudinais 248 dispostos na direção longitudinal em subpainéis adjacentes. Em outros exemplos ilustrativos, membros de conexão 244 podem ser usados para conectar entre si armações complementares, longarinas longitudinais, ou outros tipos dos membros de suporte em dois ou mais painéis adjacentes na pluralidade de painéis 120. Em alguns casos, membros de conexão 244 podem ser usados para conectar entre si membros de suporte complementares em duas ou mais seções de fuselagem adjacentes.
[0081] As operações 124, descritas na Figura 1, podem ser realizadas para unir uma pluralidade de painéis 120 entre si para construir o conjunto de fuselagem 114. Em um exemplo ilustrativo, a pluralidade de fixadores 264 pode ser usada para unir a pluralidade de painéis 120 entre si.
[0082] Como anteriormente descrito, a união da pluralidade de painéis 120 entre si pode ser realizada de um número de diferentes maneiras. Unir uma pluralidade de painéis 120 entre si pode incluir pelo menos um de unir pelo menos um painel na pluralidade de painéis 120 em um outro da pluralidade de painéis 120, unir pelo menos um painel na pluralidade de painéis 120 em pelo menos um da pluralidade de membros 122, unir pelo menos um membro na pluralidade de membros 122 em um outro da pluralidade de membros 122, ou algum outro tipo de operação de união. A pluralidade de painéis 120 pode ser unida uns nos outros de maneira tal que a pluralidade de membros 122 finalmente forme a estrutura de suporte 121 para o conjunto de fuselagem 114.
[0083] Como representado, um número de pisos 266 podem ser associados com o conjunto de fuselagem 114. Neste exemplo ilustrativo, um número de pisos 266 podem ser parte do conjunto de fuselagem 114. Um número de pisos 266 podem incluir, por exemplo, sem limitação, pelo menos um de um piso de passageiro, um piso de carga, ou algum outro tipo de piso.
[0084] Com referência agora à Figura 3, uma ilustração da pluralidade de sistemas móveis 134 do sistema de fabricação flexível 106 no ambiente de fabricação 100 da Figura 1 está representada na forma de um diagrama de blocos de acordo com uma modalidade ilustrativa. Como representado, o sistema de fabricação flexível 106 pode ser usado para construir o conjunto de fuselagem 114 no piso 300 do ambiente de fabricação 100. Quando o ambiente de fabricação 100 toma a forma de uma fábrica, o piso 300 pode ser referido como piso de fábrica 302.
[0085] Em um exemplo ilustrativo, o piso 300 pode ser substancialmente liso e substancialmente planar. Por exemplo, o piso 300 pode ser substancialmente nivelado. Em outros exemplos ilustrativos, uma ou mais partes do piso 300 podem ser inclinadas, rampeadas, ou de outra forma irregular.
[0086] A área de montagem 304 pode ser uma área no ambiente de fabricação 100 projetada para realizar o processo de montagem 110 na Figura 1 para construir um conjunto de fuselagem, tal como o conjunto de fuselagem 114. A área de montagem 304 pode também ser referida como uma célula ou uma célula de trabalho. Neste exemplo ilustrativo, a área de montagem 304 pode ser uma área projetada no piso 300. Entretanto, em outros exemplos ilustrativos, a área de montagem 304 pode incluir uma área projetada no piso 300, bem como a área acima desta área projetada. Qualquer número de áreas de montagem pode estar presente no ambiente de fabricação 100 de maneira tal que qualquer quantidade de conjuntos de fuselagem pode ser construída simultaneamente no ambiente de fabricação 100.
[0087] Como representado, a pluralidade de sistemas móveis 134 pode incluir uma pluralidade de veículos autônomos 306, sistema de berço 308, sistema de torre 310, e o sistema de ferramental autônomo 312. Cada qual da pluralidade de sistemas móveis 134 pode ser acionável através do piso 300. Em outras palavras, cada qual da pluralidade de sistemas móveis 134 pode ser capaz de ser autonomamente acionado através do piso 300 de um local 315 para um outro local 317 no piso 300.
[0088] Em um exemplo ilustrativo, cada qual da pluralidade de veículos autônomos 306 pode tomar a forma de um veículo guiado automático (AGV), que pode ser capaz de operar independentemente sem direção ou acionamento de humano. Em alguns casos, a pluralidade de veículos autônomos 306 pode ser referida como uma pluralidade de veículos guiados automáticos (AGVs).
[0089] Neste exemplo ilustrativo, o sistema de berço 308 pode ser usado para suportar e conter o conjunto de fuselagem 114 durante o processo de montagem 110 na Figura 1. Em alguns casos, o sistema de berço 308 pode ser referido como um sistema de berço acionável. Em ainda outros casos, o sistema de berço 308 pode ser referido como um sistema de berço autonomamente acionável.
[0090] O sistema de berço 308 pode incluir um número de acessórios 313. Fc fotoc cswk wucfc. “um número de” kVgpu rqfgo kpcluir um ou mais itens. Desta maneira, um número de acessórios 313 podem incluir um ou mais acessórios. Em alguns exemplos ilustrativos, um número de acessórios 313 podem ser referidos como os um número de acessórios acionáveis. Em outros exemplos ilustrativos, um número de acessórios 313 podem ser referidos como os um número de acessórios autonomamente acionáveis.
[0091] Um número de acessórios 313 podem incluir um número de acessórios de berço 314. Em alguns exemplos ilustrativos, um número de acessórios de berço 314 podem ser referidos como os um número de acessórios de berço acionáveis. Em outros exemplos ilustrativos, um número de acessórios de berço 314 podem ser referidas como os um número de acessórios de berço autonomamente acionáveis. Acessório de berço 322 pode ser um exemplo de um de um número de acessórios de berço 314.
[0092] Um número de estruturas de retenção 326 podem ser associadas com cada qual de um número de acessórios de berço 314. Um número de estruturas de retenção 326 associadas com cada qual de um número de acessórios de berço 314 podem ser engatadas e usadas para suportar o conjunto de fuselagem 114. Por exemplo, um número de estruturas de retenção 326 associado com o acessório de berço 322 podem ser engatadas e usadas para suportar um ou mais da pluralidade de painéis 120.
[0093] Um número de acessórios de berço 314 podem ser autonomamente acionados através do piso 300 do ambiente de fabricação 100 para a área de montagem 304. Em um exemplo ilustrativo, cada qual de um número de acessórios de berço 314 pode ser autonomamente acionado através do piso 300 usando um correspondente da pluralidade de veículos autônomos 306. Em outras palavras, sem limitação, um número de veículos autônomos correspondentes 316 na pluralidade de veículos autônomos 306 podem ser usados para acionar um número de acessórios de berço 314 através do piso 300 para a área de montagem 304.
[0094] Neste exemplo ilustrativo, um número de veículos autônomos correspondentes 316 podem ser acionados, por exemplo, sem limitação, da área de permanência 318, através do piso 300, para a área de montagem 304. Área de permanência 318 pode ser uma área no qual pelo menos um da pluralidade de veículos autônomos 306, sistema de berço 308, sistema de torre 310, sistema de ferramental autônomo 312, ou sistema de controle 136 da Figura 1 pode ser mantido quando sistema de fabricação flexível 106 não está em uso ou quando esse o dispositivo ou sistema particular não está em uso.
[0095] Área de permanência 318 pode ser referida como uma área de descanso, uma área de armazenamento, ou uma área da base, dependendo da implementação. Embora a área de permanência 318 esteja representada localizada no ambiente de fabricação 100, a área de permanência 318 pode ser localizada em alguma outra área ou ambiente fora do ambiente de fabricação 100 em outros exemplos ilustrativos.
[0096] Um número de veículos autônomos correspondentes 316 na pluralidade de veículos autônomos 306 podem acionar um número de acessórios de berço 314 para um número de posições de berço selecionadas 320. Da forma aqui wucfc. woc “rquk>«q” rqfg ugt eqortggpfkfc fg wo local, uma orientação, ou ambos. O local pode ser em coordenadas bidimensionais ou coordenadas tridimensionais com relação a um sistema de coordenadas de referência. A orientação pode ser uma orientação bidimensional ou tridimensional com relação a um sistema de coordenadas de referência. Este o sistema de coordenadas de referência pode ser, por exemplo, sem limitação, um sistema de coordenadas de fuselagem, um sistema de coordenadas da aeronave, um sistema de coordenadas para ambiente de fabricação 100, ou algum outro tipo do sistema de coordenadas.
[0097] Quando um número de acessórios de berço 314 incluem mais de um acessório de berço de maneira tal que um número de posições de berço selecionadas 320 inclui mais de uma posição do berço, essas posições de berço podem ser posições selecionadas umas em relação às outras. Desta maneira, um número de acessórios de berço 314 podem ser posicionados de maneira tal que um número de acessórios de berço 314 fiquem em um número de posições de berço selecionadas 320 umas em relação às outras.
[0098] Nesses exemplos ilustrativos, um número de veículos autônomos correspondentes 316 podem ser usados para acionar um número de acessórios de berço 314 para um número de posições de berço selecionadas 320 na área de montagem 304o “Cekqpct” wo eqorqpgpVg qw wo ukuVgoc através do piso 300 pode significar, por exemplo, mas sem limitações, movimentar substancialmente todo esse componente ou sistema de um local para um outro local. Por exemplo, sem limitação, acionar o acessório de berço 322 através do piso 300 pode significar movimentar todo o acessório de berço 322 de um local para um outro local. Em outras palavras, todos ou substancialmente todos componentes que compreendem acessório de berço 322 podem ser simultaneamente movimentados juntos de um local para um outro local.
[0099] Uma vez que um número de acessórios de berço 314 tenham sido acionados para um número de posições de berço selecionadas 320 na área de montagem 304, um número de acessórios de berço 314 podem ser acoplados entre si e no sistema de torre 310. Um número de veículos autônomos correspondentes 316 podem então ser acionados para fora de um número de acessórios de berço 314, por exemplo, sem limitação, para a área de permanência 318, uma vez que um número de acessórios de berço 314 são posicionadas em um número de posições de berço selecionadas 320 dentro de tolerâncias selecionadas. Em outros exemplos ilustrativos, um número de veículos autônomos correspondentes 316 podem ser compreendidos de um único veículo autônomo que é usado para acionar cada qual de um número de acessórios de berço 314 para uma posição selecionada correspondente em um número de posições de berço selecionadas 320 na área de montagem 304 uma por vez.
[00100] Na área de montagem 304, um número de acessórios de berço 314 podem ser configuradas para formar o acessório de conjunto 324. O acessório de conjunto 324 pode ser formada quando os diferentes acessórios de berço em um número de acessórios de berço 314 tiverem sido colocadas em um número de posições de berço selecionadas 320 umas em relação às outras. Em alguns casos, o acessório de conjunto 324 pode ser formado quando um número de acessórios de berço 314 tiverem sido acoplados entre si enquanto um número de acessórios de berço 314 estão em um número de posições de berço selecionadas 320 e quando um número de estruturas de retenção 326 associadas com cada qual de um número de acessórios de berço 314 tiverem sido ajustadas para receber o conjunto de fuselagem 114.
[00101] Desta maneira, um número de acessórios de berço 314 podem formar uma única entidade do acessório, tal como o acessório de conjunto 324. O acessório de conjunto 324 pode ser usado para suportar e conter o conjunto de fuselagem 114. Em alguns casos, o acessório de conjunto 324 pode ser referido como um sistema do acessório de conjunto ou um sistema da instalação. Em alguns casos, o acessório de conjunto 324 pode ser referido como um acessório de conjunto acionável. Em outros casos, o acessório de conjunto 324 pode ser referido como um acessório de conjunto autonomamente acionável.
[00102] Uma vez que o acessório de conjunto 324 tenha sido formada, um número de acessórios de berço 314 podem receber o conjunto de fuselagem 114. Em outras palavras, a pluralidade de seções de fuselagem 205 pode ser engatada com um número de acessórios de berço 314. Em particular, a pluralidade de seções de fuselagem 205 pode ser engatada com um número de estruturas de retenção 326 associadas com cada qual de um número de acessórios de berço 314. A pluralidade de seções de fuselagem 205 pode ser engatada com um número de acessórios de berço 314 de qualquer número de maneiras.
[00103] Quando um número de acessórios de berço 314 incluem um único acessório de berço, esse acessório de berço pode ser usado para suportar e conter substancialmente todo conjunto de fuselagem 114. Quando um número de acessórios de berço 314 incluem múltiplas acessórios de berço, cada qual desses acessórios de berço pode ser usado para suportar e conter pelo menos uma seção de fuselagem correspondente da pluralidade de seções de fuselagem 205.
[00104] Em um exemplo ilustrativo, cada qual da pluralidade de seções de fuselagem 205 pode ser engatada com um número de acessórios de berço 314 uma por vez. Por exemplo, sem limitação, todos os painéis para uma seção particular da fuselagem na pluralidade de seções de fuselagem 205 podem ser posicionados uns em relação aos outros e um acessório de berço correspondente em um número de acessórios de berço 314 e então engatados com os acessórios de berço correspondentes. As demais seções de fuselagem na pluralidade de seções de fuselagem 205 podem então ser formadas e engatadas com um número de acessórios de berço 314 de uma maneira similar. Desta maneira, a pluralidade de painéis 120 pode ser engatada com um número de acessórios de berço 314 engatando pelo menos uma parte da pluralidade de painéis 120 com um número de estruturas de retenção 326 associadas com cada qual de um número de acessórios de berço 314 que constituem o acessório de conjunto 324 de maneira tal que a pluralidade de painéis 120 é suportada por um número de acessórios de berço 314.
[00105] Como descrito na Figura 2, a pluralidade de painéis 120 pode incluir painéis da quilha 222, painéis laterais 220 e painéis da coroa 218. Em um exemplo ilustrativo, todos os painéis da quilha 222 na Figura 2 usados para formar a quilha 202 do conjunto de fuselagem 114 na Figura 2 podem ser primeiro posicionados relativos e engatados com um número de acessórios de berço 314. Em seguida, todos os painéis laterais 220 na Figura 2 usados para formar os lados 204 do conjunto de fuselagem 114 na Figura 2 podem ser posicionados relativos e engatados com painéis da quilha 222. Então, todos os painéis da coroa 218 na Figura 2 usados para formar a coroa 200 do conjunto de fuselagem 114 na Figura 2 podem ser posicionados relativos e engatados com painéis laterais 220. Desta maneira, a pluralidade de seções de fuselagem 205 pode ser simultaneamente montada para formar o conjunto de fuselagem 114.
[00106] Em um exemplo ilustrativo, cada painel na pluralidade de painéis 120 pode ter uma parte correspondente da pluralidade de membros 122 totalmente formada e associada com o painel antes de o painel ser engatado com um de um número de acessórios de berço 314. Esta parte correspondente da pluralidade de membros 122 pode ser referida como uma seção de suporte. Por exemplo, a seção de suporte 238 na Figura 2 pode ser totalmente formada e associada com o painel 216 na Figura 2 antes do painel 216 ser engatado com um de um número de acessórios de berço 314 ou um outro painel da pluralidade de painéis 120 na Figura 2. Em outras palavras, uma parte correspondente dos membros de suporte 242 na Figura 2 já pode ser anexada no painel 216 e uma parte correspondente dos membros de conexão 244 na Figura 2 já instalada para conectar esta parte dos membros de suporte 242 entre si antes de o painel 216 da Figura 2 ser engatado com um de um número de acessórios de berço 314.
[00107] Em outros exemplos ilustrativos, a pluralidade de membros 122 pode ser associada com a pluralidade de painéis 120 depois que a pluralidade de painéis 120 tenha sido engatada uns com os outros e com um número de acessórios de berço 314. Em ainda outros exemplos ilustrativos, somente uma parte da pluralidade de membros 122 pode ser associada com a pluralidade de painéis 120 antes que a pluralidade de painéis 120 seja engatada uns com os outros e um número de acessórios de berço 314 e então uma parte restante da pluralidade de membros 122 associada com a pluralidade de painéis 120 uma vez que a pluralidade de painéis 120 tenha sido engatada uns com os outros e com um número de acessórios de berço 314.
[00108] Em alguns exemplos ilustrativos, um ou mais dos membros de suporte 242 na Figura 2, um ou mais dos membros de conexão 244 na Figura 2, ou ambos podem não estar associados com o painel 216 quando painel 216 da Figura 2 é engatado com um de um número de acessórios de berço 314 ou com um dos outros painéis na pluralidade de painéis 120. Por exemplo, sem limitação, armações 246 descritas na Figura 2 podem ser adicionadas no painel 216 da Figura 2 depois que o painel 216 tiver sido engatado com o acessório de berço 322. Em um outro exemplo, enrijecedores 250 descritos na Figura 2 podem ser adicionados no painel 216 da Figura 2 depois que o painel 216 tiver sido engatado com o acessório de berço 322.
[00109] A construção do conjunto de fuselagem 114 pode incluir engatar uma pluralidade de painéis 120 uns com os outros à medida que a pluralidade de painéis 120 é construída em um número de acessórios de berço 314 do acessório de conjunto 324. Por exemplo, painéis adjacentes na pluralidade de painéis 120 podem ser conectados conectando-se pelo menos uma parte dos membros de suporte associados com os painéis. Dependendo da implementação, pelo menos uma de emendas sobrepostas, emendas de topo, ou outros tipos de emendas pode ser usada para conectar os painéis adjacentes adicionalmente, ou alternativamente, nos membros de suporte correspondentes dos painéis adjacentes.
[00110] Como um exemplo ilustrativo, os membros de suporte associados com dois painéis adjacentes na pluralidade de painéis 120 podem ser conectados entre si usando membros de conexão, por meio disto conectando os dois painéis adjacentes. Os dois membros de suporte associados com esses dois painéis adjacentes podem ser, por exemplo, sem limitação, emendados, amarrados, grampeados, tachados, pinados, unidos, ou apertados entre si de alguma outra maneira. Quando os dois painéis adjacentes são adjacentes no sentido circunferencial, armações complementares podem ser conectadas na direção circunferencial. Quando os dois painéis adjacentes são longitudinalmente adjacentes, longarinas longitudinais complementares podem ser conectadas na direção longitudinal.
[00111] Em alguns casos, conectar longarinas longitudinais complementares, armações, ou outros membros de suporte nesses dois painéis adjacentes podem ser parte da união desses painéis entre si. Painéis adjacentes podem ser conectados entre si usando qualquer número de emendas do painel, emendas de longarina longitudinal, emendas de armação, ou outros tipos de emendas.
[00112] Em um exemplo ilustrativo, a pluralidade de painéis 120 pode ser temporariamente conectada uns com os outros apertando temporariamente pelo menos um da pluralidade de painéis 120 ou pluralidade de membros 122 entre si usando fixadores temporários ou fixadores permanentes. Por exemplo, sem limitação, grampos temporários podem ser usados para temporariamente conectar e manter no lugar dois da pluralidade de painéis 120 entre si. Conectar temporariamente a pluralidade de painéis 120 entre si pode ser realizada por pelo menos um de conectar temporariamente pelo menos dois da pluralidade de painéis 120 entre si, conectar temporariamente pelo menos dois da pluralidade de membros 122 entre si, ou conectar temporariamente pelo menos um da pluralidade de painéis 120 em pelo menos um da pluralidade de membros 122 de maneira tal que a pluralidade de membros 122 associada com a pluralidade de painéis 120 forma estrutura de suporte 121 na Figura 2 para o conjunto de fuselagem 114.
[00113] Como um exemplo ilustrativo, a pluralidade de painéis 120 pode ser temporariamente tachada ou pinada entre si usando fixadores temporários 328 até que a pluralidade de fixadores 264 seja instalada para unir uma pluralidade de painéis 120 entre si para formar o conjunto de fuselagem 114. Conectar temporariamente a pluralidade de painéis 120 pode conectar temporariamente a pluralidade de seções de fuselagem entre si 205 da Figura 2 formada pela pluralidade de painéis 120. Uma vez que a pluralidade de fixadores 264 tenha sido instalada, fixadores temporários 328 podem então ser removidos.
[00114] Desta maneira, a pluralidade de painéis 120 pode ser conectada entre si de um número de diferentes maneiras. Uma vez que a pluralidade de painéis 120 tenha sido conectada entre si, pode-se considerar que a pluralidade de membros 122 forma a estrutura de suporte 121 para o conjunto de fuselagem 114. Conectar a pluralidade de painéis 120 entre si e formar a estrutura de suporte 121 pode manter a conformidade desejada com as exigências da linha externa do molde e as exigências da linha interna do molde para o conjunto de fuselagem 114. Em outras palavras, a pluralidade de painéis 120 pode ser mantida agrupada no lugar uns em relação aos outros de maneira tal que o conjunto de fuselagem 114 formada usando a pluralidade de painéis 120 atende as exigências da linha externa do molde e as exigências da linha interna do molde para o conjunto de fuselagem 114 dentro de tolerâncias selecionadas.
[00115] Em particular, o acessório de conjunto 324 pode suportar a pluralidade de painéis 120 e a estrutura de suporte 121 associada com a pluralidade de painéis 120 de maneira tal que o conjunto de fuselagem 114 construído usando a pluralidade de painéis 120 e a estrutura de suporte 121 tem uma forma e uma configuração que são dentro de tolerâncias selecionadas. Desta maneira, esta forma e configuração podem ser mantidas dentro de tolerâncias selecionadas ainda suportando a pluralidade de painéis 120 e a pluralidade de membros 122 associada com a pluralidade de painéis 120 durante a construção do conjunto de fuselagem 114. Esta forma pode ser determinada pelo menos parcialmente, por exemplo, sem limitação, pelas exigências da linha externa do molde e as exigências da linha interna do molde para o conjunto de fuselagem 114. Em alguns casos, a forma pode ser determinada pelo menos parcialmente pelo local e orientação das armações e longarinas longitudinais do conjunto de fuselagem 114.
[00116] Em alguns casos, quando a montagem da pluralidade de painéis 120 e da estrutura de suporte 121 que compreendem o conjunto de fuselagem 114 tiver atingido um ponto desejado, um número de veículos autônomos correspondentes 316 podem acionar o acessório de conjunto 324 para fora da área de montagem 304. Por exemplo, o conjunto de fuselagem 114 pode ser acionada através do piso 300 para uma área diferente no ambiente de fabricação 100, do piso 300 para um outro piso em um ambiente de fabricação diferente, ou do piso 300 para um outro piso em alguma outra área ou ambiente.
[00117] Em um exemplo ilustrativo, o acessório de conjunto 324 pode ser acionado para algum outro local no qual um outro acessório de conjunto é localizado de maneira tal que os dois acessórios de conjunto podem ser acoplados para formar um acessório de conjunto maior. Como um exemplo ilustrativo, o acessório de conjunto 324 pode ser usado para conter e suportar o conjunto de fuselagem traseiro 116 na Figura 1, enquanto um outro acessório de conjunto implementado de uma maneira similar ao acessório de conjunto 324 pode ser usado para conter e suportar o conjunto de fuselagem dianteiro 117 na Figura 1. Também um outro acessório de conjunto implementado de uma maneira similar ao acessório de conjunto 324 pode ser usada para conter e suportar o conjunto de fuselagem intermediário 118 na Figura 1.
[00118] Uma vez que esses três conjuntos de fuselagem tenham sido construídos, os três acessórios de conjunto podem ser agrupados para formar um acessório de conjunto maior para conter o conjunto de fuselagem traseiro 116, conjunto de fuselagem intermediário 118 e o conjunto de fuselagem dianteiro 117 de maneira tal que esses três conjuntos de fuselagem podem ser unidas para formar a fuselagem 102 descrita na Figura 1. Em particular, este maior acessório de conjunto pode conter o conjunto de fuselagem traseiro 116, conjunto de fuselagem intermediário 118 e o conjunto de fuselagem dianteiro 117 em alinhamento um com o outro de maneira tal que a fuselagem 102 pode ser construída dentro de tolerâncias selecionadas.
[00119] Em um outro exemplo ilustrativo, um primeiro acessório de conjunto e um segundo acessório de conjunto implementados de uma maneira similar ao acessório de conjunto 324 podem ser usados para conter e suportar o conjunto de fuselagem traseiro 116 e o conjunto de fuselagem dianteiro 117, respectivamente, da Figura 1. Uma vez que esses dois conjuntos de fuselagem tenham sido construídos, os dois acessórios de conjunto podem então ser agrupados para formar um acessório de conjunto maior para conter os dois conjuntos de fuselagem de maneira tal que esses conjuntos de fuselagem podem ser unidos para formar a fuselagem 102. A maior acessório de conjunto pode manter o conjunto de fuselagem traseiro 116 e o conjunto de fuselagem dianteiro 117 em alinhamento um com o outro de maneira tal que a fuselagem 102 pode ser construída dentro de tolerâncias selecionadas.
[00120] Como representado, o sistema de torre 310 inclui um número de torres 330. A torre 332 pode ser um exemplo de uma implementação para uma de um número de torres 330. A torre 332 pode ser configurada para prover acesso ao interior 236 do conjunto de fuselagem 114 descrito na Figura 2. Em alguns exemplos ilustrativos, a torre 332 pode ser referida como uma torre acionável. Em outros exemplos ilustrativos, a torre 332 pode ser referida como uma torre autonomamente acionável.
[00121] Em um exemplo ilustrativo, a torre 332 pode tomar a forma da primeira torre 334. A primeira torre 334 pode também ser referida como uma torre do operador em alguns casos. Em um outro exemplo ilustrativo, a torre 332 pode tomar a forma da segunda torre 336. A segunda torre 336 pode também ser referida como uma torre robótica em alguns casos. Desta maneira, um número de torres 330 podem incluir tanto a primeira torre 334 quanto a segunda torre 336.
[00122] A primeira torre 334 pode ser configurada substancialmente para uso por um operador humano, ao passo que a segunda torre 336 pode ser configurada substancialmente para uso por uma plataforma móvel com pelo menos um dispositivo robótico associado com a plataforma móvel. Em outras palavras, a primeira torre 334 pode permitir que um operador humano acesse e chegue no interior 236 do conjunto de fuselagem 114. A segunda torre 336 pode permitir que uma plataforma móvel acesse e chegue no interior 236 do conjunto de fuselagem 114.
[00123] A primeira torre 334 e a segunda torre 336 podem ser posicionadas em relação ao acessório de conjunto 324 em momentos diferentes durante o processo de montagem 110. Como um exemplo ilustrativo, um da pluralidade de veículos autônomos 306 pode ser usado para mover ou autonomamente acionar a primeira torre 334 da área de permanência 318 para a posição da torre selecionada 338 na área de montagem 304. Um número de acessórios de berço 314 podem então ser autonomamente acionados, usando um número de veículos autônomos correspondentes 316, para um número de posições de berço selecionadas 320 em relação à primeira torre 334, que é na posição da torre selecionada 338 na área de montagem 304.
[00124] A segunda torre 336 pode ser trocada pela primeira torre 334 em algum estágio posterior durante o processo de montagem 110 na Figura 1. Por exemplo, um da pluralidade de veículos autônomos 306 pode ser usado para acionar autonomamente a primeira torre 334 para fora da área de montagem 304 e de volta para a área de permanência 318. O mesmo veículo autônomo ou um veículo autônomo diferente na pluralidade de veículos autônomos 306 pode então ser usado para acionar autonomamente a segunda torre 336 da área de permanência 318 para a posição da torre selecionada 338 na área de montagem 304 que foi previamente ocupada pela primeira torre 334. Dependendo da implementação, a primeira torre 334 pode ser posteriormente trocada pela segunda torre 336.
[00125] Em outros exemplos ilustrativos, a primeira torre 334 e a segunda torre 336 podem cada qual ter um veículo autônomo na pluralidade de veículos autônomos 306 fixamente associado com a torre. Em outras palavras, um da pluralidade de veículos autônomos 306 pode ser integrado com a primeira torre 334 e um da pluralidade de veículos autônomos 306 pode ser integrado com a segunda torre 336. Por exemplo, um da pluralidade de veículos autônomos 306 pode ser considerado parte ou construído na primeira torre 334. A primeira torre 334 pode então ser considerada capaz de ser acionado autonomamente através do piso 300. De uma maneira similar, um da pluralidade de veículos autônomos 306 pode ser considerado parte ou construído na segunda torre 336. A segunda torre 336 pode então ser considerada capaz de ser acionado autonomamente através do piso 300.
[00126] O sistema de torre 310 e o acessório de conjunto 324 podem ser configurados para formar a interface 340 um com o outro. A interface 340 pode ser uma interface física do sistema de torre 310 e do acessório de conjunto 324. O sistema de torre 310 pode também ser configurado para formar a interface 342 com o sistema de utilitário 138. Em um exemplo ilustrativo, a interface 340 e a interface 342 podem ser formadas autonomamente.
[00127] A interface 342 pode ser uma interface física entre o sistema de torre 310 e o sistema de utilitário 138. Nesses exemplos ilustrativos, além de ser interfaces físicas, a interface 340 e a interface 342 podem também ser interfaces de utilitário. Por exemplo, com relação à utilitário de energia, a interface 340 e a interface 342 podem ser consideradas interfaces elétricas.
[00128] O sistema de utilitário 138 é configurado para distribuir um número de utilitários 146 no sistema de torre 310 quando o sistema de torre 310 e o sistema de utilitário 138 forem física e eletricamente acoplados através da interface 342. O sistema de torre 310 pode então distribuir um número de utilitários 146 no acessório de conjunto 324 formada pelo sistema de berço 308 quando o acessório de conjunto 324 e o sistema de torre 310 forem física e eletricamente acoplados através da interface 340. Um número de utilitários 146 podem incluir pelo menos um de utilitário de energia, ar, fluido hidráulico, comunicações, água, ou algum outro tipo de utilitário.
[00129] Como representado, o sistema de utilitário 138 pode incluir acessório de utilitário 150. O acessório de utilitário 150 pode ser configurada para receber um número de utilitários 146 de um número de fontes de utilitário 148. Um número de fontes de utilitário 148 podem incluir, por exemplo, sem limitação, pelo menos um de um gerador de energia, um sistema de bateria, um sistema de água, uma linha elétrica, um sistema de comunicações, um sistema de fluido hidráulico, um tanque de ar, ou algum outro tipo de fonte de utilitário. Por exemplo, o acessório de utilitário 150 pode receber energia de um gerador de energia.
[00130] Em um exemplo ilustrativo, o acessório de utilitário 150 pode ser posicionada em relação à área de montagem 304. Dependendo da implementação, o acessório de utilitário 150 pode ser posicionada na área de montagem 304 ou fora da área de montagem 304.
[00131] Em alguns exemplos ilustrativos, o acessório de utilitário 150 pode ser associada com o piso 300. Dependendo da implementação, o acessório de utilitário 150 pode ser permanentemente associada com o piso 300 ou temporariamente associada com o piso 300. Em outros exemplos ilustrativos, o acessório de utilitário 150 pode ser associada com alguma outra superfície do ambiente de fabricação 100, tal como um teto, ou alguma outra estrutura no ambiente de fabricação 100. Em alguns casos, o acessório de utilitário 150 pode ser embutida no piso 300.
[00132] Em um exemplo ilustrativo, a primeira torre 334 pode ser autonomamente acionada para a posição da torre selecionada 338 com relação ao piso 300 relativa ao acessório de utilitário 150 de maneira tal que a interface 342 pode ser formada entre a primeira torre 334 e o acessório de utilitário 150. Uma vez que a interface 342 tiver sido formada, um número de utilitários 146 podem fluir do acessório de utilitário 150 na primeira torre 334. O acessório de conjunto 324 pode então autonomamente formar a interface 340 com a primeira torre 334 para formar uma rede de cabos de utilitário entre a primeira torre 334 e o acessório de conjunto 324. Uma vez que tanto a interface 342 quanto a interface 340 tenham sido formadas, um número de utilitários 146 recebidas no acessório de utilitário 150 podem fluir do acessório de utilitário 150 na primeira torre 334 e com cada qual de um número de acessórios de berço 314 que forma o acessório de conjunto 324. Desta maneira, a primeira torre 334 pode funcionar como um conduíte ou “kpVgtogfkátkq” rctc fkuVtkdwkt um número de utilitários 146 no acessório de conjunto 324.
[00133] Quando a interface 340 tiver sido formada entre a segunda torre 336 e o acessório de conjunto 324 e a interface 342 tiver sido formada entre a segunda torre 336 e o acessório de utilitário 150, um número de utilitários 146 podem ser providas na segunda torre 336 e no acessório de conjunto 324 de uma maneira similar à anteriormente descrita. Assim, o acessório de utilitário 150 pode distribuir um número de utilitários 146 para o sistema de torre 310 e para o acessório de conjunto 324 sem que o sistema de torre 310 e o acessório de berço de montagem 324 tenham que ser separadamente conectados em um número de fontes de utilitário 148 ou qualquer outra fonte de utilitário.
[00134] O sistema de ferramental autônomo 312 pode ser usado para montar a pluralidade de painéis 120 e a estrutura de suporte 121 enquanto o conjunto de fuselagem 114 está sendo suportado e mantido pelo acessório de conjunto 324. O sistema de ferramental autônomo 312 pode incluir uma pluralidade de plataformas móveis 344. Cada qual da pluralidade de plataformas móveis 344 pode ser configurada para realizar uma ou mais das operações 124 no processo de montagem 110 descrito na Figura 1. Em particular, a pluralidade de plataformas móveis 344 pode ser autonomamente acionada para posições selecionadas relativa à pluralidade de painéis 120 dentro de tolerâncias selecionadas para realizar autonomamente operações 124 que unem a pluralidade de painéis 120 entre si para construir o conjunto de fuselagem 114. A pluralidade de plataformas móveis 344 é descrita com mais detalhes na Figura 4 a seguir.
[00135] Neste exemplo ilustrativo, a série de controladores 140 no sistema de controle 136 pode gerar comandos 142 como descrito na Figura 1 para controlar a operação de pelo menos um do sistema de berço 308, sistema de torre 310, sistema de utilitário 138, sistema de ferramental autônomo 312, ou da pluralidade de veículos autônomos 306. A série de controladores 140 na Figura 1 pode comunicar com pelo menos um do sistema de berço 308, sistema de torre 310, sistema de utilitário 138, sistema de ferramental autônomo 312, ou da pluralidade de veículos autônomos 306 usando qualquer número de enlaces de comunicações sem fio, enlaces de comunicações com fio, enlaces de comunicações ópticas, outros tipos de enlaces de comunicações, ou combinação dos mesmos.
[00136] Desta maneira, a pluralidade de sistemas móveis 134 do sistema de fabricação flexível 106 pode ser usada para automatizar o processo de construção do conjunto de fuselagem 114. A pluralidade de sistemas móveis 134 pode permitir que o conjunto de fuselagem 114 seja construído de forma substancialmente autônoma com relação à união da pluralidade de painéis 120 para reduzir o tempo total, mão de obra e recursos humanos necessários.
[00137] O sistema de fabricação flexível 106 pode construir o conjunto de fuselagem 114 até o ponto necessário para mover o conjunto de fuselagem 114 para o estágio seguinte no processo de fabricação 108 para construir a fuselagem 102 ou o estágio seguinte no processo de fabricação para construir a aeronave 104, dependendo da implementação. Em alguns casos, o sistema de berço 308 na forma do acessório de conjunto 324 pode continuar carregando e suportando o conjunto de fuselagem 114 durante um ou mais desses estágios posteriores no processo de fabricação 108 para construir a fuselagem 102 e a aeronave 104.
[00138] Com referência agora à Figura 4, uma ilustração da pluralidade de plataformas móveis 344 da Figura 3 está representada na forma de um diagrama de blocos de acordo com uma modalidade ilustrativa. Como representado, a pluralidade de plataformas móveis 344 pode incluir um número de plataformas móveis externas 400 e um número de plataformas móveis internas 402. Desta maneira, a pluralidade de plataformas móveis 344 pode incluir pelo menos uma plataforma móvel externa e pelo menos uma plataforma móvel interna.
[00139] Em alguns exemplos ilustrativos, um número de plataformas móveis externas 400 podem ser referidas como as um número de plataformas móveis externas acionáveis. Similarmente, em alguns casos, um número de plataformas móveis internas 402 podem ser referidas como as um número de plataformas móveis internas acionáveis. Em outros exemplos ilustrativos, um número de plataformas móveis externas 400 e um número de plataformas móveis internas 402 podem ser referidas como as um número de plataformas móveis externas autonomamente acionáveis e um número de plataformas móveis internas autonomamente acionáveis, respectivamente.
[00140] A plataforma móvel externa 404 pode ser um exemplo de uma de um número de plataformas móveis externas 400 e a plataforma móvel interna 406 pode ser um exemplo de uma de um número de plataformas móveis internas 402. A plataforma móvel externa 404 e a plataforma móvel interna 406 podem ser plataformas que são autonomamente acionáveis. Dependendo da implementação, cada qual da plataforma móvel externa 404 e da plataforma móvel interna 406 pode ser configurada para ser acionada autonomamente através do piso 300 por si própria ou com a assistência de um da pluralidade de veículos autônomos 306 da Figura 3.
[00141] Como um exemplo ilustrativo, sem limitação, a plataforma móvel externa 404 pode ser autonomamente acionada através do piso 300 usando um correspondente da pluralidade de veículos autônomos 306. Em alguns exemplos ilustrativos, a plataforma móvel externa 404 e este correspondente da pluralidade de veículos autônomos 306 podem ser integrados um com o outro. Por exemplo, o veículo autônomo pode ser fixamente associado com a plataforma móvel externa 404. Toda a carga da plataforma móvel externa 404 pode ser transferida para o veículo autônomo de maneira tal que o acionamento do veículo autônomo através do piso 300 aciona a plataforma móvel externa 404 através do piso 300.
[00142] A plataforma móvel externa 404 pode ser acionada, por exemplo, sem limitação, da área de permanência 318 para uma posição relativa ao exterior 234 do conjunto de fuselagem 114 para realizar uma ou mais operações 124 na Figura 1. Como representado, pelo menos um o dispositivo robótico externo 408 podem ser associados com a plataforma móvel externa 404. Neste exemplo ilustrativo, o dispositivo robótico externo 408 pode ser considerado parte da plataforma móvel externa 404. Em outros exemplos ilustrativos, o dispositivo robótico externo 408 pode ser considerado um componente separado que é fisicamente anexado na plataforma móvel externa 404. O dispositivo robótico externo 408 pode tomar a forma, por exemplo, sem limitação, de um braço robótico.
[00143] O dispositivo robótico externo 408 pode ter primeiro efetor de extremidade 410. Qualquer número de ferramentas pode ser associado com o primeiro efetor de extremidade 410. Essas ferramentas podem incluir, por exemplo, sem limitação, pelo menos um de uma ferramenta de perfuração, uma ferramenta de inserção de fixador, uma ferramenta de instalação de fixador, uma ferramenta de inspeção, ou algum outro tipo de ferramenta. Em particular, qualquer número de ferramentas de fixação pode ser associado com o primeiro efetor de extremidade 410.
[00144] Como representado, a primeira ferramenta 411 pode ser associada com o primeiro efetor de extremidade 410. Em um exemplo ilustrativo, a primeira ferramenta 411 pode ser qualquer ferramenta que é de modo removível associada com o primeiro efetor de extremidade 410. Em outras palavras, a primeira ferramenta 411 associada com o primeiro efetor de extremidade 410 pode ser trocada à medida que várias operações precisam ser realizadas. Por exemplo, sem limitação, a primeira ferramenta 411 pode tomar a forma de um tipo de ferramenta, tal como uma ferramenta de perfuração, para realizar um tipo de operação. Esta ferramenta pode então ser trocada por um outro tipo de ferramenta, tal como uma ferramenta de inserção de fixador, para tornar-se a nova primeira ferramenta 411 associada com o primeiro efetor de extremidade 410 para realizar um tipo diferente de operação.
[00145] Em um exemplo ilustrativo, a primeira ferramenta 411 pode tomar a forma da primeira ferramenta de rebitagem 412. A primeira ferramenta de rebitagem 412 pode ser usada para realizar operações de rebitagem. Em alguns exemplos ilustrativos, um número de diferentes ferramentas pode ser trocado com a primeira ferramenta de rebitagem 412 e associadas com o primeiro efetor de extremidade 410. Por exemplo, sem limitação, a primeira ferramenta de rebitagem 412 pode ser trocada por uma ferramenta de perfuração, uma ferramenta de inserção de fixador, uma ferramenta de instalação de fixador, uma ferramenta de inspeção, ou algum outro tipo de ferramenta.
[00146] A plataforma móvel externa 404 pode ser autonomamente acionada através do piso 300 e posicionada em relação ao acessório de conjunto 324 na Figura 3 suportando o conjunto de fuselagem 114 para posicionar o primeiro efetor de extremidade 410 e a primeira ferramenta 411 associada com o primeiro efetor de extremidade 410 em relação a um da pluralidade de painéis 120. Por exemplo, a plataforma móvel externa 404 pode ser autonomamente acionada através do piso 300 para a posição externa 414 em relação ao acessório de conjunto 324. Desta maneira, a primeira ferramenta 411 carregada pela plataforma móvel externa 404 pode ser macroposicionada usando a plataforma móvel externa 404.
[00147] Uma vez na posição externa 414, o primeiro efetor de extremidade 410 pode ser autonomamente controlado usando pelo menos um dispositivo robótico externo 408 para posicionar a primeira ferramenta 411 associada com o primeiro efetor de extremidade 410 em relação ao local particular em um lado voltado para o exterior de um da pluralidade de painéis 120. Desta maneira, a primeira ferramenta 411 pode ser microposicionada em relação ao local particular.
[00148] A plataforma móvel interna 406 pode ser localizada na segunda torre 336 na Figura 3 quando a plataforma móvel interna 406 não está em uso. Quando a interface 342 descrita na Figura 3 é formada entre a segunda torre 336 e o acessório de conjunto 324, a plataforma móvel interna 406 pode ser acionada da segunda torre 336 para o interior 236 do conjunto de fuselagem 114 e usada para realizar uma ou mais operações 124. Em um exemplo ilustrativo, a plataforma móvel interna 406 pode ter um sistema de movimento que permite que a plataforma móvel interna 406 mova da segunda torre 336 sobre um piso no conjunto de fuselagem 114.
[00149] Pelo menos um dispositivo robótico interno 416 pode ser associado com a plataforma móvel interna 406. Neste exemplo ilustrativo, o dispositivo robótico interno 416 pode ser considerado parte da plataforma móvel interna 406. Em outros exemplos ilustrativos, o dispositivo robótico interno 416 pode ser considerado um componente separado que é fisicamente anexado na plataforma móvel interna 406. O dispositivo robótico interno 416 pode tomar a forma, por exemplo, sem limitação, de um braço robótico.
[00150] O dispositivo robótico interno 416 pode ter segundo efetor de extremidade 418. Qualquer número de ferramentas pode ser associado com o segundo efetor de extremidade 418. Por exemplo, sem limitação, pelo menos um de uma ferramenta de perfuração, uma ferramenta de inserção de fixador, uma ferramenta de instalação de fixador, uma ferramenta de inspeção, ou algum outro tipo de ferramenta pode ser associado com o segundo efetor de extremidade 418. Em particular, qualquer número de ferramentas de fixação pode ser associado com o segundo efetor de extremidade 418.
[00151] Como representado, a segunda ferramenta 419 pode ser associada com o segundo efetor de extremidade 418. Em um exemplo ilustrativo, a segunda ferramenta 419 pode ser qualquer ferramenta que é de modo removível associada com segundo efetor de extremidade 418. Em outras palavras, a segunda ferramenta 419 associada com o segundo efetor de extremidade 418 pode ser trocada à medida que várias operações precisam ser realizadas. Por exemplo, sem limitação, a primeira ferramenta 411 pode tomar a forma de um tipo de ferramenta, tal como uma ferramenta de perfuração, para realizar um tipo de operação. Esta ferramenta pode então ser trocada por um outro tipo de ferramenta, tal como uma ferramenta de inserção de fixador, para tornar-se a nova primeira ferramenta 411 associada com o primeiro efetor de extremidade 410 para realizar um tipo diferente de operação.
[00152] Em um exemplo ilustrativo, a segunda ferramenta 419 pode tomar a forma da segunda ferramenta de rebitagem 420. A segunda ferramenta de rebitagem 420 pode ser associada com o segundo efetor de extremidade 418. A segunda ferramenta de rebitagem 420 pode ser usada para realizar operações de rebitagem. Em alguns exemplos ilustrativos, um número de diferentes ferramentas pode ser trocado pela segunda ferramenta de rebitagem 420 e associadas com o segundo efetor de extremidade 418. Por exemplo, sem limitação, a segunda ferramenta de rebitagem 420 pode ser trocada por uma ferramenta de perfuração, uma ferramenta de inserção de fixador, uma ferramenta de instalação de fixador, uma ferramenta de inspeção, ou algum outro tipo de ferramenta.
[00153] A plataforma móvel interna 406 pode ser acionada da segunda torre 336 para o conjunto de fuselagem 114 e posicionada em relação ao interior 236 do conjunto de fuselagem 114 para posicionar o segundo efetor de extremidade 418 e a segunda ferramenta 419 associada com o segundo efetor de extremidade 418 em relação a um da pluralidade de painéis 120. Em um exemplo ilustrativo, a plataforma móvel interna 406 pode ser autonomamente acionada sobre um de um número de pisos 266 na Figura 2 para a posição interna 422 no conjunto de fuselagem 114 em relação ao conjunto de fuselagem 114. Desta maneira, a segunda ferramenta 419 pode ser macroposicionada na posição interna 422 usando a plataforma móvel interna 406.
[00154] Uma vez na posição interna 422, o segundo efetor de extremidade 418 pode ser autonomamente controlado para posicionar a segunda ferramenta 419 associada com o segundo efetor de extremidade 418 em relação ao local particular em um lado voltado para o interior de um da pluralidade de painéis 120 ou um lado voltado para o interior de um da pluralidade de membros 122 na Figura 2 que constituem a estrutura de suporte 121. Desta maneira, a segunda ferramenta 419 pode ser microposicionada em relação ao local particular.
[00155] Em um exemplo ilustrativo, a posição externa 414 para a plataforma móvel externa 404 e a posição interna 422 para a plataforma móvel interna 406 podem ser selecionadas de maneira tal que o processo de fixação 424 pode ser realizado no local 426 no conjunto de fuselagem 114 usando a plataforma móvel externa 404 e a plataforma móvel interna 406. Em alguns exemplos ilustrativos, local 426 pode tomar a forma de local de operação 427 que foi computado pelo sistema de controle 136 na Figura 1. O processo de fixação 424 pode incluir qualquer número de operações. Em um exemplo ilustrativo, o processo de fixação 424 pode incluir pelo menos uma de operação de perfuração 428, operação de inserção de fixador 430, operação de instalação de fixador 432, operação de inspeção 434, ou algum outro tipo de operação.
[00156] Como um exemplo específico, a operação de perfuração 428 pode ser realizada autonomamente usando a primeira ferramenta 411 associada com o primeiro efetor de extremidade 410 da plataforma móvel externa 404 ou a segunda ferramenta 419 associada com o segundo efetor de extremidade 418 da plataforma móvel interna 406. Por exemplo, sem limitação, a primeira ferramenta 411 ou a segunda ferramenta 419 pode tomar a forma de uma ferramenta de perfuração para uso na realização da operação de perfuração 428. A operação de perfuração 428 pode ser autonomamente realizada usando a primeira ferramenta 411 ou a segunda ferramenta 419 para formar o furo 436 no local 426. O furo 436 pode atravessar pelo menos um de dois painéis na pluralidade de painéis 120, dois membros de uma pluralidade de membros 122, ou um painel de um da pluralidade de membros 122.
[00157] A operação de inserção de fixador 430 pode ser realizada autonomamente usando a primeira ferramenta 411 associada com o primeiro efetor de extremidade 410 da plataforma móvel externa 404 ou a segunda ferramenta 419 associada com o segundo efetor de extremidade 418 da plataforma móvel interna 406. A operação de inserção de fixador 430 pode fazer com que o fixador 438 seja inserido no furo 436.
[00158] A operação de instalação de fixador 432 pode então ser realizada autonomamente usando pelo menos uma da primeira ferramenta 411 associada com o primeiro efetor de extremidade 410 da plataforma móvel externa 404 ou a segunda ferramenta 419 associada com o segundo efetor de extremidade 418 da plataforma móvel interna 406. Em um exemplo ilustrativo, a operação de instalação de fixador 432 pode ser realizada autonomamente usando a primeira ferramenta 411 na forma da primeira ferramenta de rebitagem 412 e a segunda ferramenta 419 na forma da segunda ferramenta de rebitagem 420 de maneira tal que o fixador 438 torna-se o rebite 442 instalado no local 426. O rebite 442 pode ser um rebite totalmente instalado. O rebite 442 pode ser um da pluralidade de fixadores 264 descrita na Figura 2.
[00159] Em um exemplo ilustrativo, a operação de instalação de fixador 432 pode tomar a forma de processo de instalação tipo parafuso e porca 433. A primeira ferramenta 411 associada com o primeiro efetor de extremidade 410 pode ser usada, por exemplo, sem limitação, para instalar o parafuso 435 através do furo 436. A segunda ferramenta 419 associada com o segundo efetor de extremidade 418 pode então ser usada para instalar a porca 437 sobre o parafuso 435. Em alguns casos, instalar a porca 437 pode incluir aplicar um torque suficiente na porca 437 de maneira tal que uma parte da porca 437 quebre. Nesses cases, a porca 437 pode ser referida como um colar frangível.
[00160] Em um outro exemplo ilustrativo, a operação de instalação de fixador 432 pode tomar a forma de processo de instalação tipo parafuso de engate por interferência 439. A primeira ferramenta 411 associada com o primeiro efetor de extremidade 410 pode ser usada, por exemplo, sem limitação, para instalar o parafuso 435 através do furo 436 de maneira tal que uma interferência é criada entre o parafuso 435 e o furo 436. A segunda ferramenta 419 associada com o segundo efetor de extremidade 418 pode então ser usada para instalar a porca 437 sobre o parafuso 435.
[00161] Em também um outro exemplo ilustrativo, a operação de instalação de fixador 432 pode tomar a forma do processo de rebitagem de dois estágios 444. O processo de rebitagem de dois estágios 444 pode ser realizado usando, por exemplo, sem limitação, a primeira ferramenta de rebitagem 412 associada com a plataforma móvel externa 404 e a segunda ferramenta de rebitagem 420 associada com a plataforma móvel interna 406.
[00162] Por exemplo, a primeira ferramenta de rebitagem 412 e a segunda ferramenta de rebitagem 420 podem ser posicionadas uma em relação à outra pela plataforma móvel externa 404 e a plataforma móvel interna 406, respectivamente. Por exemplo, a plataforma móvel externa 404 e o dispositivo robótico externo 408 podem ser usados para posicionar a primeira ferramenta de rebitagem 412 em relação ao local 426 no exterior 234 do conjunto de fuselagem 114. A plataforma móvel interna 406 e o dispositivo robótico interno 416 podem ser usados para posicionar a segunda ferramenta de rebitagem 420 em relação ao mesmo local 426 no interior 236 do conjunto de fuselagem 114.
[00163] A primeira ferramenta de rebitagem 412 e a segunda ferramenta de rebitagem 420 podem então ser usadas para realizar o processo de rebitagem de dois estágios 444 para formar o rebite 442 no local 426. O rebite 442 pode unir pelo menos dois da pluralidade de painéis 120 entre si, um painel na pluralidade de painéis 120 na estrutura de suporte 121 formada pela pluralidade de membros 122, ou dois painéis na pluralidade de painéis 120 na estrutura de suporte 121.
[00164] Neste exemplo, o processo de rebitagem de dois estágios 444 pode ser realizado em cada qual da pluralidade de locais 446 no conjunto de fuselagem 114 para instalar a pluralidade de fixadores 264 como descrito na Figura 2. O processo de rebitagem de dois estágios 444 pode assegurar que a pluralidade de fixadores 264 na Figura 2 é instalada na pluralidade de locais 446 com uma qualidade desejada e nível de precisão desejado.
[00165] Desta maneira, a plataforma móvel interna 406 pode ser autonomamente acionada e operada no conjunto de fuselagem 114 para posicionar a plataforma móvel interna 406 e a segunda ferramenta de rebitagem 420 associada com a plataforma móvel interna 406 relativa à pluralidade de locais 446 no conjunto de fuselagem 114 para realizar o processo de montagem 110 descrito na Figura 1. Similarmente, a plataforma móvel externa 404 pode ser autonomamente acionada e operada em torno do conjunto de fuselagem 114 para posicionar a plataforma móvel externa 404 e a primeira ferramenta de rebitagem 412 associada com a plataforma móvel externa 404 relativa à pluralidade de locais 446 no conjunto de fuselagem 114 para realização de operações 124.
[00166] Com referência agora à Figura 5, uma ilustração de um fluxo de um número de utilitários 146 através da rede de utilitário distribuída 144 da Figura 1 está representada na forma de um diagrama de blocos de acordo com uma modalidade ilustrativa. Como representado, um número de utilitários 146 podem ser distribuídas através da rede de utilitário distribuída 144.
[00167] A rede de utilitário distribuída 144 pode incluir, por exemplo, sem limitação, um número de fontes de utilitário 148, acessório de utilitário 150, um número de torres 330, acessório de conjunto 324, um número de plataformas móveis externas 400, e um número de unidades de utilitário 500. Em alguns casos, a rede de utilitário distribuída 144 pode também incluir um número de plataformas móveis internas 402. Em alguns exemplos ilustrativos, um número de fontes de utilitário 148 podem ser consideradas separadas da rede de utilitário distribuída 144.
[00168] Neste exemplo ilustrativo, somente uma de um número de torres 330 pode ser incluída na rede de utilitário distribuída 144 por vez. Quando a primeira torre 334 é usada, a rede de utilitário distribuída 144 pode ser formada quando o acessório de utilitário 150 é acoplada em um número de fontes de utilitário 148, a primeira torre 334 é acoplada no acessório de utilitário 150, o acessório de conjunto 324 é acoplada na primeira torre 334, e um número de plataformas móveis externas 400 são acopladas em um número de unidades de utilitário 500.
[00169] Um número de unidades de utilitário 500 podem ser associadas com um número de acessórios de berço 314 do acessório de conjunto 324 ou separadas de um número de acessórios de berço 314. Por exemplo, sem limitação, um número de interfaces duplas podem ser criadas entre um número de plataformas móveis externas 400, um número de unidades de utilitário 500, e um número de acessórios de berço 314 usando um ou mais acopladores de interface dupla.
[00170] Quando a segunda torre 336 é usada, a rede de utilitário distribuída 144 pode ser formada quando o acessório de utilitário 150 é acoplada em um número de fontes de utilitário 148, a segunda torre 336 é acoplada no acessório de utilitário 150, o acessório de conjunto 324 é acoplada na segunda torre 336, um número de plataformas móveis internas 402 são acopladas na segunda torre 336, e um número de plataformas móveis externas 400 são acopladas em um número de unidades de utilitário 500, que podem ser associadas com um número de acessórios de berço 314 ou separadas de um número de acessórios de berço 314. Um número de plataformas móveis internas 402 podem receber um número de utilitários 146 através de um número de sistemas de gerenciamento de cabo associados com a segunda torre 336.
[00171] Desta maneira, um número de utilitários 146 podem ser distribuídas através da rede de utilitário distribuída 144 usando um único acessório de utilitário 150. Este tipo de rede de utilitário distribuída 144 pode reduzir o número de componentes de utilitário, cabos de utilitário, e outros tipos dos dispositivos necessários para prover um número de utilitários 146 para os vários componentes na rede de utilitário distribuída 144. Adicionalmente, com este tipo de rede de utilitário distribuída 144, começando pelo menos do acessório de utilitário 150, um número de utilitários 146 podem ser providas completamente acima do piso 300 do ambiente de fabricação na Figura 1.
[00172] As modalidades ilustrativas reconhecem e levam em conta que pode ser desejável ter um método e aparelho para posicionar um efetor de extremidade com um nível de precisão desejado em relação ao conjunto de fuselagem, tal como o conjunto de fuselagem 114 na Figura 1. Em particular, as modalidades ilustrativas reconhecem e levam em conta que pode ser desejável ter um método e aparelho para autonomamente posicionar um efetor de extremidade em relação ao conjunto de fuselagem com o nível de precisão desejado.
[00173] As modalidades ilustrativas reconhecem e levam em conta que usar um sistema de metrologia, tal como um sistema de rastreamento a laser, pode permitir que uma posição de um efetor de extremidade, uma ferramenta, ou um ponto central da ferramenta seja medida em relação ao conjunto de fuselagem dentro de tolerâncias selecionadas. Adicionalmente, as modalidades ilustrativas reconhecem e levam em conta que dados gerados pelo sistema de metrologia podem ser processados e usados para precisamente coordenar, ou sincronizar, o posicionamento de ferramentas em um exterior e interior de um conjunto de fuselagem.
[00174] Com referência agora à Figura 6, uma ilustração do sistema de controle 136 para controlar o posicionamento de um efetor de extremidade com base em dados de um sistema de metrologia está representada na forma de um diagrama de blocos de acordo com uma modalidade ilustrativa. Neste exemplo ilustrativo, o sistema de controle 136 pode usar dados 600 recebidos do sistema de metrologia 601 para posicionar o efetor de extremidade 602 em relação ao conjunto de fuselagem 114 da Figura 1.
[00175] O efetor de extremidade 602 pode ser associado com o dispositivo robótico 604. Em alguns casos, o efetor de extremidade 602 pode ser de modo removível associado com o dispositivo robótico 604. O dispositivo robótico 604 pode ser associado com a plataforma móvel 606.
[00176] Em um exemplo ilustrativo, o efetor de extremidade 602 pode tomar a forma de primeiro efetor de extremidade 410 na Figura 1. Neste exemplo, o dispositivo robótico 604 pode tomar a forma do dispositivo robótico externo 408 na Figura 4. Adicionalmente, neste exemplo, a plataforma móvel 606 pode tomar a forma da plataforma móvel externa 404 na Figura 4.
[00177] Em um outro exemplo ilustrativo, o efetor de extremidade 602 pode tomar a forma de segundo efetor de extremidade 418 na Figura 4. Neste outro exemplo, o dispositivo robótico 604 pode tomar a forma do dispositivo robótico interno 416 na Figura 4. Adicionalmente, neste outro exemplo, a plataforma móvel 606 pode tomar a forma da plataforma móvel interna 406, respectivamente, na Figura 4.
[00178] Neste exemplo ilustrativo, a plataforma móvel 606 pode ter base 608. O dispositivo robótico 604 pode ser associado com a base 608 da plataforma móvel 606 através da base robótica 610. A base robótica 610 pode ser considerada parte ou separada do dispositivo robótico 604, dependendo da implementação. Em um exemplo ilustrativo, a base robótica 610 pode ser diretamente associada com a base 608. Em um outro exemplo ilustrativo, a base robótica 610 pode ser associada com a base 608 através da estrutura de suporte 612. A estrutura de suporte 612 pode ser, por exemplo, sem limitação, montada na base 608.
[00179] Em alguns exemplos ilustrativos, a base robótica 610 pode ser móvel com pelo menos um grau de liberdade em relação à base 608. Em alguns casos, a base robótica 610 pode ser móvel em relação à estrutura de suporte 612. O dispositivo robótico 604 pode ser configurado para mover o efetor de extremidade 602 em relação à base robótica 610 e, por meio disto, a base 608 da plataforma móvel 606. O dispositivo robótico 604 pode mover o efetor de extremidade 602 com pelo menos um grau de liberdade. Como um exemplo ilustrativo, o dispositivo robótico 604 pode tomar a forma de um braço robótico capaz de mover efetor de extremidade 602 em relação à base robótica 610 com até seis graus de liberdade ou mais.
[00180] Neste exemplo ilustrativo, um número de ferramentas 614 podem ser associadas com o efetor de extremidade 602. Um número de ferramentas 614 podem incluir, por exemplo, sem limitação, a ferramenta 616. A ferramenta 616 pode tomar a forma da primeira ferramenta 411 na Figura 4 ou da segunda ferramenta 419 na Figura 4, dependendo da implementação.
[00181] O dispositivo robótico 604 pode ter o ponto central da ferramenta (TCP) 618. O ponto central da ferramenta 618 pode ser o ponto matemático que o dispositivo robótico 604 está movendo no espaço. Neste exemplo ilustrativo, o ponto central da ferramenta 618 pode ser localizado em uma extremidade do efetor de extremidade 602 que é configurada para associação com uma ferramenta, tal como a ferramenta 616. Nesses exemplos ilustrativos, controlar o movimento e posicionar do efetor de extremidade 602 pode compreender controlar o movimento e posicionamento do ponto central da ferramenta 618.
[00182] Neste exemplo ilustrativo, a plataforma sistema de movimento 620 pode ser associada com a base 608 da plataforma móvel 606. O sistema de movimento da plataforma 620 pode ser usado para mover a base 608 e, por meio disto, a plataforma móvel 606, em relação à superfície, tal como o piso 300 do ambiente de fabricação 100 ou piso 621 no interior 236 do conjunto de fuselagem 114. O piso 621 pode ser um exemplo de um de um número de pisos 266 na Figura 2. Dependendo da implementação, o piso 621 pode tomar a forma de um piso de passageiro ou de carga.
[00183] Em um exemplo ilustrativo, o sistema de movimento da plataforma 620 pode ser implementado usando o veículo autônomo 622. O veículo autônomo 622 pode ser, por exemplo, sem limitação, fixamente associado com a base 608. Quando a plataforma móvel 606 toma a forma da plataforma móvel externa 404 na Figura 4, o veículo autônomo 622 pode acionar a plataforma móvel 606 através do piso 300 do ambiente de fabricação 100.
[00184] Em alguns casos, o sistema de movimento da plataforma 620 pode tomar a forma de sistema de trilha 623. Quando a plataforma móvel 606 toma a forma da plataforma móvel interna 406 na Figura 4, o sistema de trilha 623 pode ser usado para mover a plataforma móvel 606 através do piso 621 dentro do conjunto de fuselagem 114. Por exemplo, sem limitação, o sistema de trilha 623 pode ser usado para acionar a plataforma móvel 606 da posição de descanso 624 na torre 332 sobre o piso 621.
[00185] O sistema de trilha 623 pode ser controlado usando, por exemplo, sem limitação, controle numérico de computador (CNC). O sistema de trilha 623 pode ser movimentado para as várias posições predeterminadas em relação ao piso 621 com base neste controle numérico de computador.
[00186] O sistema de controle 136 pode usar dados 600 recebidos do sistema de metrologia 601 para controlar o posicionamento do efetor de extremidade 602 em relação ao conjunto de fuselagem 114. Em particular, o sistema de controle 136 pode controlar o movimento da base 608, base robótica 610 e o dispositivo robótico 604 em relação ao conjunto de fuselagem 114 para controlar o posicionamento do efetor de extremidade 602 em relação ao conjunto de fuselagem 114. Como anteriormente descrito na Figura 1, o sistema de controle 136 pode ser compreendido da série de controladores 140 na Figura 1.
[00187] Como representado, o sistema de metrologia 601 pode ser um exemplo de uma implementação para o sistema de sensor 133 na Figura 1. Dados 600 podem ser um exemplo de uma implementação para os dados 141 na Figura 1. Como representado, o sistema de metrologia 601 pode incluir sistema de rastreamento a laser 135 como descrito na Figura 1, o sistema de radar 137 descrito na Figura 1 e o sistema de visão 625.
[00188] O sistema de rastreamento a laser 135 pode incluir qualquer número de dispositivos de rastreamento a laser e alvos laser. Neste exemplo ilustrativo, o sistema de rastreamento a laser 135 pode incluir série de dispositivos de rastreamento a laser 626, alvos laser da fuselagem 628 e alvos laser da plataforma 630. A série de dispositivos de rastreamento a laser 626 pode ser associado com a torre 332. Dependendo da implementação, uma parte da série de dispositivos de rastreamento a laser 626 pode ser associado com a torre 332 na forma da primeira torre 334 na Figura 3, enquanto uma outra parte da série de dispositivos de rastreamento a laser 626 pode ser associada com a torre 332 na forma da segunda torre 336 na Figura 3.
[00189] A pluralidade de alvos laser da fuselagem 628 pode ser associada com o conjunto de fuselagem 114. Por exemplo, sem limitação, cada qual dos alvos laser da fuselagem 628 pode ser associado com pelo menos um de um painel na pluralidade de painéis 120 nas Figuras 1-2, um membro da pluralidade de membros 122 na Figura 1, ou algum outro tipo de estrutura associado com conjunto de fuselagem 114. Neste exemplo ilustrativo, alvos laser da fuselagem 628 podem ser anexados no interior 236 do conjunto de fuselagem 114. Entretanto, em outros exemplos ilustrativos, pelo menos uma parte dos alvos laser da fuselagem 628 pode ser anexada no exterior 234 do conjunto de fuselagem 114.
[00190] Alvos laser da plataforma 630 podem ser associados com a plataforma móvel 606. Por exemplo, sem limitação, os alvos laser da plataforma 630 podem ser anexados em pelo menos um da base 608, base robótica 610, efetor de extremidade 602, uma de um número de ferramentas 614, ou algum outro membro, membro, ou unidade associada com a plataforma móvel 606. Em um exemplo ilustrativo, pelo menos uma parte dos alvos laser da plataforma 630 pode ser associada com a base robótica 610.
[00191] O sistema de radar 137 pode incluir qualquer número de sensores tipo radar e qualquer número de alvos de radar. Neste exemplo ilustrativo, o sistema de radar 137 pode incluir série de sensores tipo radar 632 e um número de alvos de radar 634. A série de sensores tipo radar 632 pode ser associado com pelo menos um do sistema de movimento da plataforma 620 ou base 608 da plataforma móvel 606. Um número de alvos de radar 634 podem ser associados com o acessório de conjunto 324 usada para suportar o conjunto de fuselagem 114. Como um exemplo ilustrativo, pelo menos um de um número de alvos de radar 634 pode ser associado com cada qual de um número de acessórios de berço 314 na Figura 3 que constituem o acessório de conjunto 324.
[00192] O sistema de visão 625 pode incluir qualquer número de sistemas de formação de imagem. Por exemplo, sem limitação, o sistema de visão 625 pode incluir sistema de formação de imagem 635 associado com o dispositivo robótico 604. Em alguns casos, o sistema de formação de imagem 635 pode ser associado com o efetor de extremidade 602.
[00193] O sistema de controle 136 pode usar dados 600 para posicionar o efetor de extremidade 602 de maneira tal que uma ou mais operações de montagem possam ser realizadas no conjunto de fuselagem 114 usando pelo menos uma de um número de ferramentas 614 associadas com o efetor de extremidade 602. Neste exemplo ilustrativo, um número de ferramentas 614 podem ser usadas para instalar a série de fixadores 636. Como representado, a série de fixadores 636 pode ser instalado na região 638 do conjunto de fuselagem 114.
[00194] O sistema de controle 136 pode identificar o local na região 638 no qual cada qual da série de fixadores 636 deve ser instalado com base na série de pontos de referência 640. A série de pontos de referência 640 pode incluir o ponto de referência 642. Em alguns casos, o ponto de referência 642 pode tomar a forma de primeiro ponto de referência 644 e a série de pontos de referência 640 pode incluir adicionalmente o segundo ponto de referência 646.
[00195] Em um exemplo ilustrativo, cada qual da série de pontos de referência 640 pode ser um ponto em um fixador de referência. O ponto de referência 642 pode ser um ponto no fixador de referência 645. Quando a série de pontos de referência 640 é visível no exterior 234 do conjunto de fuselagem 114, a série de pontos de referência 640 pode ser referido como uma série de pontos de referência exteriores. Quando a série de pontos de referência 640 é visível no interior 236 do conjunto de fuselagem 114, a série de pontos de referência 640 pode ser referido como uma série de pontos de referência interiores.
[00196] Quando o ponto de referência 642 toma a forma de primeiro ponto de referência 644, o primeiro ponto de referência 644 pode ser um ponto no primeiro fixador de referência 648. O segundo ponto de referência 646 pode ser um ponto no segundo fixador de referência 650. Em alguns casos, o primeiro ponto de referência 644 e o segundo ponto de referência 646 podem ser os pontos centrais nas extremidades do primeiro fixador de referência 648 e do segundo fixador de referência 650, respectivamente.
[00197] Quando a plataforma móvel 606 toma a forma da plataforma móvel interna 406 na Figura 4, o primeiro ponto de referência 644 e o segundo ponto de referência 646 podem ser os pontos centrais nas extremidades internamente visíveis do primeiro fixador de referência 648 e do segundo fixador de referência 650, respectivamente. Quando a plataforma móvel 606 toma a forma da plataforma móvel externa 404 na Figura 4, o primeiro ponto de referência 644 e o segundo ponto de referência 646 podem ser os pontos centrais nas extremidades externamente visíveis do primeiro fixador de referência 648 e do segundo fixador de referência 650, respectivamente.
[00198] O ponto de referência 642 pode ser fisicamente localizado no local de referência 652 no conjunto de fuselagem 114. O local de referência 652 pode ser referido como o verdadeiro local de referência, ou verdadeiro local físico, do ponto de referência 642 no conjunto de fuselagem 114.
[00199] Quando o ponto de referência 642 toma a forma do primeiro ponto de referência 644, o local de referência 652 pode tomar a forma de primeiro local de referência 654. Em outras palavras, o primeiro ponto de referência 644 pode ser fisicamente localizado no primeiro local de referência 654 no conjunto de fuselagem 114. Em particular, o primeiro ponto de referência 644 pode ser visível no segundo local de referência 655 no conjunto de fuselagem 114.
[00200] O segundo ponto de referência 646 pode ser fisicamente localizado no segundo local de referência 655 no conjunto de fuselagem 114. Neste exemplo ilustrativo, o segundo ponto de referência 646 pode ser visível no segundo local de referência 655 no conjunto de fuselagem 114. O primeiro local de referência 654 e o segundo local de referência 655 podem ser os verdadeiros locais físicos do primeiro ponto de referência 644 e do segundo ponto de referência 646, respectivamente.
[00201] Nesses exemplos ilustrativos, o sistema de controle 136 pode realizar macroposicionamento 656, mesoposicionamento 658,microposicionamento de 660, ou alguma combinação destas do efetor de extremidade 602 a fim de posicionar precisamente o efetor de extremidade 602 em cada qual de um ou mais locais desejados no conjunto de fuselagem 114 nos quais a série de fixadores 636 deve ser instalado. Macroposicionamento 656, mesoposicionamento 658 e microposicionamento de 660 controlado pelo sistema de controle 136 é descrito com mais detalhes na Figura 7 a seguir.
[00202] Com referência agora à Figura 7, uma ilustração de macroposicionamento 656, mesoposicionamento 658 e microposicionamento 660 realizados pelo sistema de controle 136 da Figura 6 está representada de acordo com uma modalidade ilustrativa. Neste exemplo ilustrativo, macroposicionamento 656 do efetor de extremidade 602 na Figura 6 pode ser realizado pelo macroposicionamento da base 608 da plataforma móvel 606 na Figura 6.
[00203] Macroposicionamento 656 pode ser realizado para mover a base 608 da plataforma móvel 606 mostrada na Figura 6 em relação ao piso 300 do ambiente de fabricação 100 mostrado na Figura 6 ou piso 621 dentro do conjunto de fuselagem 114 mostrado na Figura 6. Por exemplo, sem limitação, a base 608 pode ser macroposicionada acionando a base 608 através do piso 300 do ambiente de fabricação 100 na Figura 1.
[00204] Em alguns casos, macroposicionamento 656 pode ser realizado usando dados de radar 700 recebidos da série de sensores tipo radar 632. Dados de radar 700 podem incluir, por exemplo, sem limitação, pelo menos uma medição da distância entre pelo menos um da série de sensores tipo radar 632 e um alvo de radar detectado, tal como um de um número de alvos de radar 634. O sistema de controle 136 pode processar dados de radar 700 para gerar um número de macrocomandos 702. Um número de macrocomandos 702 podem ser processados, por exemplo, pelo sistema de movimento da plataforma 620 na Figura 6 associado com a base 608 da plataforma móvel 606 na Figura 6. Um número de macrocomandos 702 podem controlar o sistema de movimento da plataforma 620 na Figura 6 de maneira tal que a base 608 da plataforma móvel 606 na Figura 6 é movimentada em relação à posição em relação ao conjunto de fuselagem 114.
[00205] Quando a plataforma móvel 606 na Figura 6 toma a forma da plataforma móvel externa 404 na Figura 4, um número de macrocomandos 702 podem tomar a forma de um número de macrocomandos externos 704. Um número de macrocomandos externos 704 podem controlar o movimento do sistema de movimento da plataforma 620 na Figura 6. Em particular, um número de macrocomandos externos 704 podem fazer com que o sistema de movimento da plataforma 620 mova a base 608 na Figura 6 em relação ao piso 300 do ambiente de fabricação 100 na Figura 6. Quando a plataforma móvel 606 na Figura 6 toma a forma da plataforma móvel interna 406 na Figura 4, um número de macrocomandos 702 podem tomar a forma de um número de macrocomandos internos 706. Um número de macrocomandos internos 706 podem controlar o movimento do sistema de movimento da plataforma 620 na Figura 6. Em particular, um número de macrocomandos internos 706 podem fazer com que o sistema de movimento da plataforma 620 mova a base 608 na Figura 6 em relação ao piso 621 dentro do conjunto de fuselagem 114 na Figura 6.
[00206] Em alguns casos, macroposicionamento 656 pode incluir controlar o movimento da base robótica 610 na Figura 6 em relação à base 608 na Figura 6. Por exemplo, em alguns casos, um número de macrocomandos 702 podem ser usados para comandar adicionalmente um sistema de movimento (não mostrado) associado com a base robótica 610 na Figura 6 para mover a base robótica 610 em relação à base 608 da plataforma móvel 606 na Figura 6. Em um exemplo ilustrativo, a base robótica 610 na Figura 6 pode ser movimentada verticalmente ao longo da estrutura de suporte 612 na Figura 6. Em alguns casos, este tipo de posicionamento pode ser referido como posicionamento da base robótica 610 em um conjunto da estação (não mostrado) em relação ao conjunto de fuselagem 114 na Figura 1.
[00207] Nesses exemplos ilustrativos, mesoposicionamento 658 pode ser realizado depois do macroposicionamento 656. Mesoposicionamento 658 pode ser realizado usando dados de medição laser 708 gerados pela série de dispositivos de rastreamento a laser 626 do sistema de rastreamento a laser 135. Mesoposicionamento 658 pode incluir determinar a configuração 710 do conjunto de fuselagem 114 mostrado na Figura 6. Configuração 710 pode também ser referida como uma série de configurações da fuselagem em outros exemplos ilustrativos.
[00208] A configuração 710 do conjunto de fuselagem 114 pode ser determinada com base em locais alvos da fuselagem 712 de alvos laser da fuselagem 628 associados com o conjunto de fuselagem 114 mostrado na Figura 6. O sistema de controle 136 pode identificar locais alvos da fuselagem 712 com base em dados de medição laser 708. Alvos laser da fuselagem 628 podem ser associados com o conjunto de fuselagem 114 mostrado na Figura 6 em uma configuração conhecida uns em relação aos outros. Em outras palavras, locais alvos da fuselagem 712 uns em relação aos outros podem ser conhecidos.
[00209] O sistema de controle 136 pode usar locais alvos da fuselagem 712 para determinar qualquer desvio do conjunto de fuselagem 114 mostrado na Figura 6 em relação ao sistema de coordenadas de referência 715 para o conjunto de fuselagem 114. O sistema de coordenadas de referência 715 pode também ser referido como um sistema de coordenadas nominal para o conjunto de fuselagem 114. Em um exemplo ilustrativo, o sistema de coordenadas de referência 715 pode ser baseado em um modelo de computador (não mostrado) do conjunto de fuselagem 114 na Figura 6.
[00210] A configuração 710 do conjunto de fuselagem 114 mostrado na Figura 6 pode incluir as configurações da pluralidade de painéis 120 e a pluralidade de membros 122 na Figura 1 que constituem o conjunto de fuselagem 114 como descrito nas Figuras 1 e 6 uns em relação aos outros. Desta maneira, a configuração 710 pode representar uma configuração real do conjunto de fuselagem 114, que pode fundamentalmente capturar qualquer desvio do conjunto de fuselagem 114 em relação ao sistema de coordenadas de referência 715.
[00211] Em um exemplo ilustrativo, a série de dispositivos de rastreamento a laser 626 pode ser usado para varrer e detectar pelo menos três alvos laser da fuselagem 628. Os locais desses três alvos laser da fuselagem podem então ser identificados pelo sistema de controle 136 dentro de tolerâncias selecionadas com base em dados de medição laser 708 gerados pela série de dispositivos de rastreamento a laser 626. Uma vez que os locais desses três alvos laser da fuselagem são conhecidos, o sistema de controle 136 pode então ser determinar os locais da parte restante dos alvos laser da fuselagem 628 dentro de tolerâncias selecionadas.
[00212] O sistema de controle 136 pode identificar os locais alvos da plataforma 714 dos alvos laser da plataforma 630 associados com a plataforma móvel 606 na Figura 6 de uma maneira similar à identificação de alvos laser da fuselagem 628. Quando a plataforma móvel 606 na Figura 6 toma a forma da plataforma móvel externa 404 na Figura 4, os alvos laser da plataforma 630 e locais alvos da plataforma 714 podem ser referidos como alvos laser da plataforma externa e locais alvos da plataforma externa, respectivamente. Quando a plataforma móvel 606 na Figura 6 toma a forma da plataforma móvel interna 406 na Figura 4, alvos laser da plataforma 630 e alvos locais da plataforma 714 podem ser referidos como alvos laser da plataforma internos e alvos locais da plataforma internos, respectivamente.
[00213] O sistema de controle 136 pode identificar a posição atual 718 do efetor de extremidade 602 na Figura 6 com base em locais alvos da plataforma 714. Por exemplo, sem limitação, os locais alvos da plataforma 714 podem incluir locais para uma parte dos alvos laser da plataforma 630 associados com a base robótica 610 na Figura 6. O sistema de controle 136 pode usar locais alvos da plataforma 714 para identificar a posição da base atual 720 da base robótica 610 em relação à configuração 710. Qualquer número de transformações, equações cinemáticas, dados do codificador, ou combinação dos mesmos pode então ser usado para identificar a posição atual 718 do efetor de extremidade 602 na Figura 6 em relação ao conjunto de fuselagem 114 na Figura 6 com base na posição da base atual 720.
[00214] Em alguns casos, uma parte dos alvos laser da plataforma 630 na Figura 6 pode ser associada com o efetor de extremidade 602 na Figura 6. Locais alvos da plataforma 714 podem assim incluir locais correspondentes a esta parte dos alvos laser da plataforma 630. Em alguns exemplos ilustrativos, o sistema de controle 136 pode identificar a posição atual 718 com base nos locais da parte dos alvos laser da plataforma 630 associada com o efetor de extremidade 602.
[00215] Em um exemplo ilustrativo, a posição atual 718 do efetor de extremidade 602 na Figura 6 pode ser a posição padrão 716 em relação à base 608 da plataforma móvel 606 na Figura 6. Neste exemplo, o efetor de extremidade 602 pode ter a posição padrão 716 em relação à base 608 na Figura 6 durante e depois do macroposicionamento 656.
[00216] O sistema de controle 136 pode então mesoposicionar o efetor de extremidade 602 na Figura 6 movendo o efetor de extremidade 602 da posição atual 718 para uma outra posição. Como um exemplo ilustrativo, o sistema de controle 136 pode usar a configuração 710 para identificar a série de locais de referência esperados 722. A série de locais de referência esperados 722 pode incluir um local esperado no conjunto de fuselagem 114 na Figura 6 para cada qual da série de pontos de referência 640 na Figura 6 com base na configuração 710.
[00217] Por exemplo, sem limitação, a série de pontos de referência 640 na Figura 6 pode ter locais predeterminados uns em relação aos outros com relação ao sistema de coordenadas de referência 715. Entretanto, durante a construção do conjunto de fuselagem 114 no acessório de conjunto 324 mostrada na Figura 6, os locais físicos da série de pontos de referência 640 podem deslocar desses locais predeterminados.
[00218] O sistema de controle 136 pode usar a configuração 710 determinada com base em locais alvos da fuselagem 712 para computar a série de locais de referência de esperados 722 para a série de pontos de referência 640 na Figura 6. Cada qual da série de locais de referência de esperados 722 pode ser dentro de tolerâncias selecionadas do verdadeiro local físico para o correspondente da série de pontos de referência 640 na Figura 6. O local de referência esperado 725 pode ser um exemplo de um da série de locais de referência de esperados 722. Em um exemplo ilustrativo, local de referência esperado 725 pode ser computado para o ponto de referência 642 na Figura 6.
[00219] Em um exemplo ilustrativo, as tolerâncias selecionadas podem ser, por exemplo, sem limitação, dentro de cerca de 0,5 polegada a cerca de 3 polegadas. Como um exemplo ilustrativo, a diferença entre o local de referência esperado 725 computado pelo sistema de controle 136 para o ponto de referência 642 e o local de referência 652 do ponto de referência 642 na Figura 6 pode ser menos que cerca de 0,5 polegada, menos que cerca de 1 polegada, menos que cerca de 1,5 polegada, menos que cerca de 2,0 polegadas, ou dentro de alguma outra tolerância selecionada.
[00220] Quando a plataforma móvel 606 na Figura 6 toma a forma da plataforma móvel externa 404 na Figura 4, a série de pontos de referência 640 na Figura 6 pode ser no exterior 234 do conjunto de fuselagem 114 na Figura 6 e a série de locais de referência de esperados 722 pode ser referido coma série de locais de referência esperados externos 724. Quando a plataforma móvel 606 na Figura 6 toma a forma da plataforma móvel interna 406 na Figura 4, a série de pontos de referência 640 na Figura 6 pode ser ao longo do interior 236 do conjunto de fuselagem 114 na Figura 6 e a série de locais de referência esperados 722 podem ser referidos coma série de locais de referência esperados internos 726.
[00221] O sistema de controle 136 pode gerar um número de mesocomandos 728 para controlar o movimento do efetor de extremidade 602 na Figura 6 da posição atual 718 para uma posição em relação a um da série de locais de referência de esperados 722. Por exemplo, sem limitação, um número de mesocomandos 728 podem ser enviados ao dispositivo robótico 604 na Figura 6. O dispositivo robótico 604 na Figura 6 pode então mover o efetor de extremidade 602 na Figura 6 da posição atual 718 em relação ao conjunto de fuselagem 114 na Figura 6 para uma posição em relação ao local de referência esperado 725.
[00222] Quando a plataforma móvel 606 na Figura 6 toma a forma da plataforma móvel externa 404 na Figura 4, um número de mesocomandos 728 podem ser referidos como um número de mesocomandos externos 730. Quando a plataforma móvel 606 na Figura 6 toma a forma da plataforma móvel interna 406 na Figura 4, um número de mesocomandos 728 podem ser referidos como um número de mesocomandos internos 732.
[00223] Uma vez que o efetor de extremidade 602 na Figura 6 tiver sido mesoposicionado em relação ao local de referência esperado 725, o sistema de controle 136 pode então realizar o microposicionamento de 660. Microposicionamento 660 do efetor de extremidade 602 pode incluir microposicionamento 660 de pelo menos um de microposicionamento de pelo menos uma de um número de ferramentas 614 na Figura 6 ou microposicionamento do ponto central da ferramenta 618 na Figura 6. Em alguns casos, microposicionamento do efetor de extremidade 602 pode fundamentalmente microposicionar o ponto central da ferramenta 618 na Figura 6.
[00224] Microposicionamento de 660 pode ser realizado usando sistema de visão 625. Por exemplo, microposicionamento de 660 pode ser realizado usando dados de formação de imagem 736 gerados pelo sistema de formação de imagem 635.
[00225] Dados de formação de imagem 736 podem ser processados pelo sistema de controle 136 para identificar a série de locais de referência reais 738 para a série de pontos de referência 640 na Figura 6 dentro de tolerâncias selecionadas. Neste exemplo ilustrativo, cada qual da série de locais de referência reais 738 para série de pontos de referência 640 na Figura 6 pode ser um valor computado dentro de tolerâncias selecionadas do verdadeiro local físico para cada qual da série de pontos de referência 640 com relação a configuração 710 do conjunto de fuselagem 114.
[00226] Por exemplo, sem limitação, depois que o efetor de extremidade 602 na Figura 6 tiver sido mesoposicionado em relação ao local de referência esperado 725 para o ponto de referência 642 na Figura 6, o sistema de controle 136 pode gerar dados de formação de imagem 736 de ponto de referência 642. Em um exemplo ilustrativo, o sistema de formação de imagem 635 pode gerar uma imagem da área no conjunto de fuselagem 114 dentro do campo de visão do sistema de formação de imagem 635 que captura o ponto de referência 642 na Figura 6. O sistema de controle 136 pode então usar dados de formação de imagem 736 para computar local de referência real 740 do ponto de referência 642 na Figura 6. O local de referência real 740 computado pelo sistema de controle 136 pode conjugar com o local de referência 652 do ponto de referência 642 na Figura 6, que pode ser o verdadeiro local físico do ponto de referência 642 na Figura 6, dentro de tolerâncias selecionadas.
[00227] Assim, o efetor de extremidade 602 na Figura 6 pode ser posicionado em relação a cada qual da série de locais de referência de esperados 722. Dados de formação de imagem 736 podem ser gerados com o efetor de extremidade 602 posicionado em relação a cada qual da série de locais de referência de esperados 722. O sistema de controle 136 pode usar dados de formação de imagem 736 para computar a série de locais de referência reais 738. Como um exemplo ilustrativo, a série de locais de referência reais 738 pode ser referido coma série de locais de referência exteriores reais 742 quando a série de pontos de referência 640 na Figura 6 estiver no exterior 234 na Figura 6. A série de locais de referência reais 738 pode ser referido coma série de locais de referência interiores reais 744 quando a série de pontos de referência 640 na Figura 6 estiver ao longo do interior 236 na Figura 6.
[00228] O sistema de controle 136 pode usar série de locais de referência reais 738 para computar série de locais de operação 750 no conjunto de fuselagem 114. Cada qual da série de locais de operação 750 pode ser um local no conjunto de fuselagem 114 na Figura 6 no qual uma operação de montagem deve ser feita. Por exemplo, cada qual da série de locais de operação 750 pode ser um local no conjunto de fuselagem 114 na Figura 6 no qual o processo de fixação 424 na Figura 4 deve ser realizado. Como um exemplo específico, cada qual da série de locais de operação 750 pode ser um local no conjunto de fuselagem 114 na Figura 6 no qual um correspondente da série de fixadores 636 na Figura 6 deve ser instalado. O local de operação 427 na Figura 4 pode ser um exemplo de um da série de locais de operação 750.
[00229] Quando a plataforma móvel 606 na Figura 6 toma a forma da plataforma móvel externa 404 na Figura 4, a série de locais de operação 750 pode ser referido coma série de locais de operação exteriores 752. Quando a plataforma móvel 606 na Figura 6 toma a forma da plataforma móvel interna 406 na Figura 4, série de locais de operação 750 pode ser referido coma série de locais de operação interiores 754.
[00230] O sistema de controle 136 pode gerar um número de microcomandos 760 para posicionar o efetor de extremidade 602 na Figura 2 em relação a cada qual da série de locais de operação 750. Quando a plataforma móvel 606 na Figura 6 toma a forma da plataforma móvel externa 404 na Figura 4, um número de microcomandos 760 podem ser referidos como um número de microcomandos externos 762. Quando a plataforma móvel 606 na Figura 6 toma a forma da plataforma móvel interna 406 na Figura 4, um número de microcomandos 760 podem ser referidos como um número de microcomandos internos 764.
[00231] Em um exemplo ilustrativo, o sistema de controle 136 pode posicionar o efetor de extremidade 602 em relação a cada qual da série de locais de operação 750 de maneira tal que um correspondente da série de fixadores 636 na Figura 6 pode ser instalado. Em particular, o efetor de extremidade 602 na Figura 6 pode ser precisamente posicionado em cada qual da série de locais de operação 750.
[00232] Em alguns casos, o sistema de metrologia 601 pode incluir sistema de sensor de orientação 756. O sistema de sensor de orientação 756 pode incluir qualquer número de dispositivos sensores para determinar se o efetor de extremidade 602 na Figura 6 ou ferramenta 616 associada com o efetor de extremidade 602 na Figura 6 é orientado substancialmente normal em relação à superfície do conjunto de fuselagem 114 na Figura 6. Nesses casos, o sistema de controle 136 pode processar dados de orientação 758 gerados pelo sistema de sensor de orientação 756 como parte do microposicionamento 660. Assim, um número de microcomandos 760 podem também controlar o posicionamento do efetor de extremidade 602 na Figura 6 em relação a cada qual da série de locais de operação 750 de maneira tal que o efetor de extremidade 602 ou ferramenta 616 associada com o efetor de extremidade 602 na Figura 6 fique orientado substancialmente normal em relação à superfície do conjunto de fuselagem 114 na Figura 6 em cada local.
[00233] O sistema de controle 136 pode realizar macroposicionamento 656, mesoposicionamento 658 e microposicionamento 660 para dois efetores de extremidade simultaneamente. Como um exemplo ilustrativo, o sistema de controle 136 pode realizar macroposicionamento 656, mesoposicionamento 658 e microposicionamento 660 para o primeiro efetor de extremidade 410 da plataforma móvel externa 404 na Figura 4 e o segundo efetor de extremidade 418 da plataforma móvel interna 406 na Figura 4 simultaneamente.
[00234] Finalmente, o sistema de controle 136 pode computar a série de locais de operação exteriores 752 para o primeiro efetor de extremidade 410 na Figura 4 e série de locais de operação interiores 754 para o segundo efetor de extremidade 418 na Figura 4. O sistema de controle 136 pode realizar macroposicionamento 656, mesoposicionamento 658 e microposicionamento 660 de maneira tal que a série de locais de operação exteriores 752 e a série de locais de operação interiores 754 fiquem dentro de tolerâncias selecionadas um do outro. Desta maneira, a série de locais de operação exteriores 752 e a série de locais de operação interiores 754 podem ser considerados uma série de locais finais no qual a série de fixadores 636 pode ser instalado.
[00235] Em alguns exemplos ilustrativos, um número de transformações 748 podem ser usadas na computação da série de locais de operação 750 com base na série de locais de referência reais 738. Um número de transformações 748 podem assegurar que a série de locais de operação exteriores 752 conjuga com a série de locais de operação interiores 754 dentro de tolerâncias selecionadas.
[00236] Dependendo da implementação, a série de locais de operação exteriores 752 ou a série de locais de operação interiores 754 pode ser considerado a série de locais finais para a série de fixadores 636 na Figura 6. Por exemplo, sem limitação, a primeira ferramenta 411 associada com o primeiro efetor de extremidade 410 na Figura 4 pode realizar operação de perfuração 428 e operação de inserção de fixador 430 como descrito na Figura 4 em um da série de locais de operação exteriores 752. A primeira ferramenta 411 associada com o primeiro efetor de extremidade 410 na Figura 4 e a segunda ferramenta 419 associada com o segundo efetor de extremidade 418 na Figura 4 podem então realizar de forma colaborativa a operação de instalação de fixador 432 descrita na Figura 4 com a primeira ferramenta 411 posicionada no particular da série de locais de operação exteriores 752 e com a segunda ferramenta 419 posicionada no correspondente da série de locais de operação interiores 754. O correspondente da série de locais de operação interiores 754 pode conjugar com o particular da série de locais de operação exteriores 752 dentro de tolerâncias selecionadas de maneira tal que um fixador instalado pela operação de instalação de fixador 432 na Figura 4 atenda as exigências selecionadas.
[00237] As ilustrações nas Figuras 1-7 não visam implicar limitações físicas ou arquitetônicas da maneira na qual uma modalidade ilustrativa pode ser implementada. Outros componentes em adição ou em substituição aos ilustrados podem ser usados. Alguns componentes podem ser opcionais. Também, os blocos são apresentados para ilustrar alguns componentes funcionais. Um ou mais desses blocos podem ser combinados, divididos, ou combinados e divididos em diferentes blocos quando implementados em uma modalidade ilustrativa.
[00238] Por exemplo, em alguns casos, mais de um do sistema de fabricação flexível podem estar presentes no ambiente de fabricação 100. Esses múltiplos sistemas de fabricação flexíveis podem ser usados para construir múltiplos conjuntos de fuselagem no ambiente de fabricação 100. Em outros exemplos ilustrativos, o sistema de fabricação flexível 106 pode incluir múltiplos sistemas de berço, múltiplos sistemas de torre, múltiplos sistemas de utilitário, múltiplos sistemas de ferramental autônomos, e múltiplas pluralidades de veículos autônomos de maneira tal que múltiplos conjuntos de fuselagem podem ser construídos no ambiente de fabricação 100.
[00239] Em alguns exemplos ilustrativos, o sistema de utilitário 138 pode incluir múltiplas acessórios de utilitário que são consideradas separadas do sistema de fabricação flexível 106. Cada qual desses múltiplos acessórios de utilitário pode ser configurada para uso com o sistema de fabricação flexível 106 e qualquer número de outros sistemas de fabricação flexíveis.
[00240] Adicionalmente, os diferentes acoplamentos dos sistemas móveis na pluralidade de sistemas móveis 134 podem ser concebidos autonomamente nesses exemplos ilustrativos. Entretanto, em outro exemplo ilustrativo, um acoplamento de um da pluralidade de sistemas móveis 134 em um outro da pluralidade de sistemas móveis 134 pode ser feito manualmente em outros exemplos ilustrativos.
[00241] Adicionalmente, em outros exemplos ilustrativos, um ou mais da pluralidade de sistemas móveis 134 podem ser acionáveis, por exemplo, sem limitação, um operador humano. Por exemplo, sem limitação, em alguns casos, a primeira torre 334 pode ser acionável com acionamento humana.
[00242] Em alguns casos, o fixador 438 pode ser instalado usando uma única da pluralidade de plataformas móveis 344 posicionadas tanto no exterior 234 quanto no interior 236 do conjunto de fuselagem 114 sem precisar de nenhuma assistência ou coordenação uma com a outra da pluralidade de plataformas móveis 344. Por exemplo, sem limitação, uma única de um número de plataformas móveis externas 400 posicionadas em relação ao exterior 234 pode ser usada para instalar o fixador 438 sem precisar coordenação com uma correspondente de um número de plataformas móveis internas 402 posicionadas em relação ao interior 236 do conjunto de fuselagem 114. Dependendo da implementação, coordenação desta única plataforma móvel externa com um operador humano localizado no interior 236 do conjunto de fuselagem 114 pode ou não ser necessária para instalar totalmente o fixador 438.
[00243] Como um exemplo ilustrativo, uma ou mais ferramentas associadas com o primeiro efetor de extremidade 410 associado com o dispositivo robótico externo 408 da plataforma móvel externa 404 podem ser usadas para instalar o fixador 438 no exterior 234 do conjunto de fuselagem 114 sem exigir o uso do dispositivo robótico interno 416. Em particular, o segundo efetor de extremidade 418 associado com o dispositivo robótico interno 416 podem não precisar ser posicionado no interior 236 do conjunto de fuselagem 114 em coordenação de primeiro efetor de extremidade 410 a fim de que o fixador 438 seja instalado.
[00244] Em alguns casos, o processo de fixação 424 que pode ser realizado totalmente tanto no exterior 234 quanto no interior 236 do conjunto de fuselagem 114 pode ser referido como um processo de fixação de um lado. Adicionalmente, em alguns casos, os fixadores instalados usando este tipo de processo de fixação em um lado podem ser referidos como fixadores de um lado.
[00245] Adicionalmente, embora o sistema de metrologia 601 seja descrito incluindo o sistema de rastreamento a laser 135, sistema de radar 137 e sistema de visão 625, o sistema de metrologia 601 pode incluir qualquer número de diferentes tipos dos dispositivos sensores, dispositivos de medição, sondas, ou outro tipo de instrumentos. Adicionalmente, o sistema de metrologia 601 pode ser configurado em qualquer número de diferentes maneiras com relação ao sistema de fabricação flexível 106 e ambiente de fabricação na Figura 1. O Sistema de metrologia 601 pode ser configurado de qualquer maneira que provê o nível de precisão ou faixa de tolerância desejada para os vários níveis de posicionamento, incluindo, mas sem limitações, macroposicionamento 656, mesoposicionamento 658 e microposicionamento de 660.
[00246] Com referência agora à Figura 8, está representada uma ilustração de uma vista isométrica de um ambiente de fabricação de acordo com uma modalidade ilustrativa. Neste exemplo ilustrativo, o ambiente de fabricação 800 pode ser um exemplo de uma implementação para o ambiente de fabricação 100 na Figura 1.
[00247] Como representado, o ambiente de fabricação 800 pode incluir ambiente de permanência 801 e ambiente de montagem 802. Ambiente de permanência 801 pode ser uma área projetada em e sobre o piso 803 do ambiente de fabricação 800 para armazenar a pluralidade de sistemas de fabricação flexíveis 806 quando a pluralidade de sistemas de fabricação flexíveis 806 não estiver em uso. Cada qual da pluralidade de sistemas de fabricação flexíveis 806 pode ser um exemplo de uma implementação para o sistema de fabricação flexível 106 descrito nas Figuras 1 e 3-5. Em particular, cada qual da pluralidade de sistemas de fabricação flexíveis 806 pode ser um exemplo de uma implementação para o sistema de fabricação flexível autônomo 112 na Figura 1.
[00248] Ambiente de permanência 801 pode incluir uma pluralidade de células de permanência 804. Neste exemplo ilustrativo, cada qual da pluralidade de células de permanência 804 pode ser considerada um exemplo de uma implementação para área de permanência 318 na Figura 3. Em outros exemplos ilustrativos, todo o ambiente de permanência 801 pode ser considerado um exemplo de uma implementação para área de permanência 318 na Figura 3.
[00249] Cada qual da pluralidade de sistemas de fabricação flexíveis 806 pode ser armazenado em uma correspondente da pluralidade de células de permanência 804. Em particular, cada qual da pluralidade de células de permanência 804 pode ser projetada para um específico da pluralidade de sistemas de fabricação flexíveis 806. Entretanto, em outros exemplos ilustrativos, qualquer uma da pluralidade de células de permanência 804 pode ser usada para armazenar qualquer um da pluralidade de sistemas de fabricação flexíveis 806.
[00250] Como representado, o sistema de fabricação flexível 808 pode ser um exemplo de um da pluralidade de sistemas de fabricação flexíveis 806. O sistema de fabricação flexível 808 pode incluir uma a pluralidade de sistemas móveis 811, que pode ser um exemplo de uma implementação para a pluralidade de sistemas móveis 134 nas Figuras 1 e 3.
[00251] O sistema de fabricação flexível 808 pode ser armazenado na célula de permanência 810 da pluralidade de células de permanência 804. Neste exemplo, todo o ambiente de permanência 801 pode ser considerado um exemplo de uma implementação para área de permanência 318 na Figura 3. Entretanto, em outros exemplos, cada qual da pluralidade de células de permanência 804 em ambiente de permanência 801 pode ser considerada um exemplo de uma implementação para área de permanência 318 na Figura 3.
[00252] O piso 803 do ambiente de fabricação 800 pode ser substancialmente liso para permitir que os vários componentes e os sistemas da pluralidade de sistemas de fabricação flexíveis 806 sejam autonomamente acionados através do piso 803 do ambiente de fabricação 800 com facilidade. Quando um da pluralidade de sistemas de fabricação flexíveis 806 está pronto para uso, esse sistema de fabricação flexível pode ser acionado através do piso 803 do ambiente de permanência 801 para o ambiente de montagem 802.
[00253] O ambiente de montagem 802 pode ser a área projetada no piso 803, e acima dele, para construir os conjuntos de fuselagem. Quando um da pluralidade de sistemas de fabricação flexíveis 806 está em uso, o piso 803 do ambiente de montagem 802 pode ser mantido substancialmente aberto e substancialmente livre.
[00254] Como representado, o ambiente de montagem 802 pode incluir uma pluralidade de células de trabalho 812. Em um exemplo ilustrativo, cada qual da pluralidade de células de trabalho 812 pode ser um exemplo de uma implementação para área de montagem 304 na Figura 3. Assim, cada qual da pluralidade de células de trabalho 812 pode ser projetada para realizar um processo de conjunto de fuselagem, tal como o processo de montagem 110 na Figura 1, para construir o conjunto de fuselagem 114 na Figura 1. Em outros exemplos ilustrativos, todo o ambiente de montagem 802 pode ser considerado um exemplo de uma implementação para área de montagem 304 na Figura 3.
[00255] Neste exemplo ilustrativo, a primeira parte 814 da pluralidade de células de trabalho 812 pode ser projetada para construir os conjuntos de fuselagem dianteiros, tal como o conjunto de fuselagem dianteiro 117 na Figura 1, enquanto a segunda parte 816 da pluralidade de células de trabalho 812 pode ser projetada para construir os conjuntos de fuselagem traseiros, tal como o conjunto de fuselagem traseiro 116 na Figura 1. Desta maneira, a pluralidade de células de trabalho 812 pode permitir que múltiplos conjuntos de fuselagem sejam construídos simultaneamente. Dependendo da implementação, a construção desses conjuntos de fuselagem pode começar ao mesmo tempo ou em momentos diferentes na pluralidade de células de trabalho 812.
[00256] Em um exemplo ilustrativo, a pluralidade de sistemas móveis 811 que pertence ao sistema de fabricação flexível 808 pode ser acionada através do piso 803 da célula de permanência 810 para a célula de trabalho 813. Na célula de trabalho 813, a pluralidade de sistemas móveis 811 pode ser usada para construir um conjunto de fuselagem (não mostrado). Um exemplo de uma maneira na qual este conjunto de fuselagem pode ser construída usando o sistema de fabricação flexível 808 é descrito com mais detalhes nas Figuras 9-19 a seguir.
[00257] Em alguns exemplos ilustrativos, um sistema de sensor pode ser associado com uma ou mais da pluralidade de células de trabalho 812. Por exemplo, sem limitação, em alguns casos, o sistema de sensor 818 pode ser associado com a célula de trabalho 819 da pluralidade de células de trabalho 812. Dados de sensor gerados pelo sistema de sensor 818 podem ser usados para ajudar acionar os vários sistemas móveis do correspondente da pluralidade de sistemas de fabricação flexíveis 806 projetada para construir um conjunto de fuselagem na célula de trabalho 819. Em um exemplo ilustrativo, o sistema de sensor 818 pode tomar a forma de sistema de metrologia 820.
[00258] Dependendo da implementação, o sistema de sensor 818 pode ser opcional. Por exemplo, sem limitação, outros sistemas de sensor não estão representados associados com outras células de trabalho da pluralidade de células de trabalho 812. A não utilização de sistemas de sensor tal como o sistema de sensor 818 pode ajudar manter o piso 803 do ambiente de fabricação 800 mais aberto e mais limpo para ajudar os vários sistemas móveis da pluralidade de sistemas de fabricação flexíveis 806 serem acionados mais livremente através do piso 803.
[00259] Como representado, a pluralidade de acessórios de utilitário 824 pode ser permanentemente afixada no piso 803. Cada qual da pluralidade de acessórios de utilitário 824 pode ser um exemplo de uma implementação paro acessório de utilitário 150 na Figura 1.
[00260] Pluralidade de acessórios de utilitário 824 pode ser interconfrontada com um número de fontes de utilitário (não mostradas nesta vista). Essas fontes de utilitário (não mostradas) podem ser, por exemplo, sem limitação, localizadas por baixo do piso 803. O acessório de utilitário 826 pode ser um exemplo de uma da pluralidade de acessórios de utilitário 824.
[00261] Neste exemplo ilustrativo, cada qual da pluralidade de acessórios de utilitário 824 é localizada em uma correspondente da pluralidade de células de trabalho 812. Qualquer um da pluralidade de sistemas de fabricação flexíveis 806 pode ser acionado em direção e interconfrontado com qualquer uma da pluralidade de acessórios de utilitário 824. Desta maneira, a pluralidade de acessórios de utilitário 824 pode ser usada para prover uma ou mais utilitários na pluralidade de sistemas de fabricação flexíveis 806.
[00262] Referindo-se agora ás Figuras 9-19, ilustrações da construção de um conjunto de fuselagem no ambiente de fabricação 800 da Figura 8 são representadas de acordo com uma modalidade ilustrativa. Nas Figuras 9-19, sistema de fabricação flexível 808 da Figura 8 pode ser usada para construir um conjunto de fuselagem. A construção do conjunto de fuselagem pode ser realizada em qualquer uma da pluralidade de células de trabalho 812 na Figura 8. Por exemplo, sem limitação, a construção do conjunto de fuselagem pode ser realizada em uma das células de trabalho na segunda parte 816 da pluralidade de células de trabalho 812 na Figura 8.
[00263] De volta agora à Figura 9, uma ilustração de uma vista isométrica de uma primeira torre acoplada no acessório de utilitário 826 da Figura 8 está representada de acordo com uma modalidade ilustrativa. Neste exemplo ilustrativo, a primeira torre 900 pode ser acoplada no acessório de utilitário 826. A primeira torre 900 pode ser um exemplo de um da pluralidade de sistemas móveis 811 do sistema de fabricação flexível 808 na Figura 8. Em particular, a primeira torre 900 pode ser um exemplo de uma implementação na primeira torre 334 na Figura 3.
[00264] A primeira torre 900 pode ser pelo menos um de acoplada elétrica e fisicamente no acessório de utilitário 826 de maneira tal que a interface 902 é formada entre a primeira torre 900 e o acessório de utilitário 826. A interface 902 pode ser um exemplo de uma implementação para a interface 342 na Figura 3.
[00265] Como representado, a primeira torre 900 pode ter estrutura da base 904. A estrutura da base 904 pode incluir plataforma superior 906 e plataforma inferior 907. Em alguns casos, a plataforma superior 906 e a plataforma inferior 907 podem ser referidas como nível da plataforma superior e nível da plataforma inferior, respectivamente. A plataforma superior 906 pode ser usada para prover um operador humano com acesso a um piso superior de um conjunto de fuselagem (não mostrado), tal como um piso de passageiro dentro do conjunto de fuselagem. A plataforma inferior 907 pode ser usada para prover um operador humano com acesso a um piso inferior do conjunto de fuselagem (não mostrado), tal como um piso de carga dentro do conjunto de fuselagem.
[00266] Neste exemplo ilustrativo, a passagem 908 pode prover acesso de um piso, tal como o piso 803 na Figura 8, à plataforma inferior 907. A passagem 910 pode prover acesso da plataforma inferior 907 à plataforma superior 906. O parapeito 912 é associado com a plataforma superior 906 para a proteção de um operador humano em movimento em torno da plataforma superior 906. O parapeito 914 é associado com a plataforma inferior 907 para a proteção de um operador humano em movimento em torno da plataforma inferior 907.
[00267] A primeira torre 900 pode ser autonomamente acionada através do piso 803 usando o veículo autônomo 916. O veículo autônomo 916 pode ser um veículo guiado automático (AGV) neste exemplo. O veículo autônomo 916 pode ser um exemplo de um da pluralidade de veículos autônomos 306 na Figura 3. Como representado, o veículo autônomo 916 pode ser usado para acionar a primeira torre 900 do ambiente de permanência 801 na Figura 8 para a posição da torre selecionada 918 relativa ao acessório de utilitário 826. A posição da torre selecionada 918 pode ser um exemplo de uma implementação para posição da torre selecionada 338 na Figura 3.
[00268] Uma vez que a primeira torre 900 foi autonomamente acionada para a posição da torre selecionada 918, a primeira torre 900 pode autonomamente acoplar no acessório de utilitário 826. Em particular, a primeira torre 900 pode acoplar elétrica e fisicamente no acessório de utilitário 826 autonomamente para formar a interface 902. Este tipo de acoplamento pode permitir que os um número de utilitários flua do acessório de utilitário 826 para primeira torre 900. Desta maneira, a primeira torre 900 e o acessório de utilitário 826 podem estabelecer pelo menos uma parte de uma rede de utilitário distribuída, similar à rede de utilitário distribuída 144 descrita nas Figuras 1 e 5.
[00269] Com referência agora à Figura 10, está representada uma ilustração de uma vista isométrica de um sistema de berço de acordo com uma modalidade ilustrativa. Neste exemplo ilustrativo, o sistema de berço 1000 pode ser um exemplo de uma implementação para o sistema de berço 308 na Figura 3. Adicionalmente, o sistema de berço 1000 pode ser um exemplo de um da pluralidade de sistemas móveis 811 do sistema de fabricação flexível 808 na Figura 8. Desta maneira, o sistema de berço 1000 pode ser um exemplo de um da pluralidade de sistemas móveis 811 que é armazenada na célula de permanência 810 na Figura 8.
[00270] Como representado, o sistema de berço 1000 pode ser compreendido de um número de acessórios 1003. Um número de acessórios 1003 podem ser um exemplo de uma implementação para um número de acessórios 313 na Figura 3. Um número de acessórios 1003 podem incluir um número de acessórios de berço 1002 e o acessório 1004. Um número de acessórios de berço 1002 podem ser um exemplo de uma implementação para um número de acessórios de berço 314 na Figura 3.
[00271] Um número de acessórios de berço 1002 podem incluir acessório de berço 1006, acessório de berço 1008 e acessório de berço 1010. O acessório 1004 pode ser fixamente associada com o acessório de berço 1006. Neste exemplo ilustrativo, o acessório 1004 pode ser considerada parte do acessório de berço 1006. Entretanto, em outros exemplos ilustrativos, o acessório 1004 pode ser considerada um acessório separada do acessório de berço 1006.
[00272] Como representado, o acessório de berço 1006, acessório de berço 1008 e acessório de berço 1010 têm a base 1012, base 1014 e base 1016, respectivamente. Um número de estruturas de retenção 1018 podem ser associadas com a base 1012. Um número de estruturas de retenção 1020 podem ser associadas com a base 1014. Um número de estruturas de retenção 1022 podem ser associadas com a base 1016. Cada qual de um número de estruturas de retenção 1018, um número de estruturas de retenção 1020 e um número de estruturas de retenção 1022 podem ser um exemplo de uma implementação para um número de estruturas de retenção 326 na Figura 3.
[00273] Cada estrutura de retenção em um número de estruturas de retenção 1018, um número de estruturas de retenção 1020 e um número de estruturas de retenção 1022 pode ter uma forma curva que conjuga substancialmente com uma curvatura de uma seção de fuselagem correspondente a ser recebida pela estrutura de retenção. Estrutura de retenção 1023 pode ser um exemplo de uma de um número de estruturas de retenção 1020. Como representado, a estrutura de retenção 1023 pode ter forma curva 1025.
[00274] A forma curva 1025 pode ser selecionada de maneira tal que a forma curva 1025 conjuga substancialmente com uma curvatura de um painel da quilha correspondente (não mostrado) que deve ser engatado com a estrutura de retenção 1023. Mais especificamente, a estrutura de retenção 1023 pode ter substancialmente o mesmo raio de curvatura que um painel da quilha correspondente (não mostrado) que deve ser engatado com a estrutura de retenção 1023.
[00275] Neste exemplo ilustrativo, a pluralidade de membros estabilizadores 1024, pluralidade de membros estabilizadores 1026 e pluralidade de membros estabilizadores 1028 podem ser associadas com a base 1012, base 1014 e base 1016, respectivamente. Pluralidade de membros estabilizadores 1024, pluralidade de membros estabilizadores 1026 e pluralidade de membros estabilizadores 1028 podem ser usadas para estabilizar a base 1012, base 1014 e base 1016, respectivamente, em relação ao piso 803 do ambiente de fabricação 800.
[00276] Em um exemplo ilustrativo, esses membros estabilizadores podem manter suas respectivas bases substancialmente niveladas em relação ao piso 803. Adicionalmente, cada qual da pluralidade de membros estabilizadores 1024, pluralidade de membros estabilizadores 1026 e pluralidade de membros estabilizadores 1028 pode suportar substancialmente sua respectiva base até que essa base seja movimentada para um novo local dentro ou fora do ambiente de fabricação 800. Em um exemplo ilustrativo, cada membro estabilizador da pluralidade de membros estabilizadores 1024, pluralidade de membros estabilizadores 1026 e pluralidade de membros estabilizadores 1028 pode ser implementado usando uma perna hidráulica.
[00277] Cada qual de um número de acessórios 1003 pode ser usado para suportar e conter uma seção de fuselagem correspondente (não mostrada) para um conjunto de fuselagem (não mostrado) para uma aeronave (não mostrada), tal como uma da pluralidade de seções de fuselagem 205 para o conjunto de fuselagem 114 para a aeronave 104 na Figura 2. Por exemplo, sem limitação, o acessório 1004 pode ter a plataforma 1030 associada com a base 1032. A plataforma 1030 pode ser configurada para suportar e conter uma seção dianteira da fuselagem (não mostrada) ou uma seção traseira da fuselagem (não mostrada) para a aeronave (não mostrada), dependendo da implementação. A seção dianteira da fuselagem (não mostrada) pode ser a parte do conjunto de fuselagem (não mostrada) que deve ficar mais próxima do nariz da aeronave (não mostrado). A seção traseira da fuselagem (não mostrada) pode ser a parte do conjunto de fuselagem (não mostrada) que deve ficar mais próxima da cauda da aeronave (não mostrada).
[00278] Com referência agora à Figura 11, uma ilustração de uma vista isométrica de um acessório de conjunto formada usando o sistema de berço 1000 da Figura 10 e acoplada na primeira torre 900 da Figura 9 está representada de acordo com uma modalidade ilustrativa. Neste exemplo ilustrativo, o acessório de berço 1010 é acoplada na primeira torre 900 e o acessório de berço 1010, acessório de berço 1006 e acessório de berço 1008 são acopladas entre si.
[00279] O acessório de berço 1010, acessório de berço 1008 e acessório de berço 1006 pode ter sido autonomamente acionada através do piso 803 do ambiente de fabricação 800 para a posição do berço selecionada 1100, posição do berço selecionada 1102 e posição do berço selecionada 1104, respectivamente, usando um número de veículos autônomos correspondentes (não mostrados), tais como um número de veículos autônomos correspondentes 316 da Figura 3. Acionar o acessório de berço 1006 pode também fazer com que o acessório 1004 seja acionada quando o acessório 1004 é parte do acessório de berço 1006 como mostrado. A posição do berço selecionada 1100, posição do berço selecionada 1102 e posição do berço selecionada 1104 podem ser um exemplo de uma implementação para um número de posições de berço selecionadas 320 na Figura 3.
[00280] Depois de acionar o acessório de berço 1010, acessório de berço 1008 e acessório de berço 1006 para a posição do berço selecionada 1100, posição do berço selecionada 1102 e posição do berço selecionada 1104, respectivamente, os um número de veículos autônomos correspondentes (não mostrados) podem ser autonomamente acionados para fora. Em outros exemplos ilustrativos, os um número de veículos autônomos correspondentes (não mostrados) podem ser integrados como parte do acessório de berço 1010, acessório de berço 1008 e acessório de berço 1006.
[00281] A posição do berço selecionada 1100 pode ser uma posição em relação à posição da torre selecionada 918 da primeira torre 900. Quando o acessório de berço 1010 está na posição do berço selecionada 1100 em relação à primeira torre 900, o acessório de berço 1010 pode ser acoplada elétrica e fisicamente na primeira torre 900 para formar a interface 1106. Em alguns casos, o acessório de berço 1010 pode ser acoplada na primeira torre 900 autonomamente para formar a interface 1106. Em um exemplo ilustrativo, a interface 1106 pode ser formada acoplando autonomamente acessório de berço 1010 na primeira torre 900. Interface 1106 pode ser uma interface elétrica e física que permite que um número de utilitários que estão fluindo do acessório de utilitário 826 na primeira torre 900 também fluam para o acessório de berço 1010. Desta maneira, a interface 1106 pode ser formada acoplando autonomamente um número de utilitários entre o acessório de berço 1010 e a primeira torre 900. A interface 1106 pode ser um exemplo de uma implementação para a interface 340 na Figura 3. Neste exemplo ilustrativo, o acessório de berço 1010, sendo acoplada na primeira torre 900, pode ser referida como acessório de berço primária 1100.
[00282] Adicionalmente, como representado, o acessório de berço 1006, acessório de berço 1008 e acessório de berço 1010 podem ser acopladas entre si. Em particular, o acessório de berço 1008 pode ser acoplada no acessório de berço 1010 para formar a interface 1108. Similarmente, o acessório de berço 1006 pode ser acoplada no acessório de berço 1008 para formar a interface 1110. Em um exemplo ilustrativo, tanto a interface 1108 quanto a interface 1110 podem ser formadas acoplando autonomamente esses acessórios de berço entre si.
[00283] Em particular, a interface 1108 e a interface 1110 podem tomar a forma de interfaces elétricas e físicas que permitem que os um número de utilitários flua do acessório de berço 1010 para o acessório de berço 1008 e para o acessório de berço 1006. Desta maneira, a interface 1108 pode ser formada acoplando autonomamente os um número de utilitários entre o acessório de berço 1010 e o acessório de berço 1008 e a interface 1110 pode ser formada acoplando autonomamente os um número de utilitários entre o acessório de berço 1008 e o acessório de berço 1006. Desta maneira, um número de utilitários 146 podem ser autonomamente acopladas entre acessórios de berço adjacentes em um número de acessórios de berço 314.
[00284] Assim, quando o acessório de utilitário 826, primeira torre 900, acessório de berço 1010, acessório de berço 1008 e acessório de berço 1006 são todas acopladas em série como anteriormente descrito, os um número de utilitários pode ser distribuído a jusante do acessório de utilitário 826 na primeira torre 900, acessório de berço 1010, acessório de berço 1008 e acessório de berço 1006. Neste exemplo ilustrativo, qualquer utilitário que flui para o acessório de berço 1006 pode também ser distribuída no acessório 1004.
[00285] Qualquer número de unidades de acoplamento, membros estruturais, dispositivos de conexão, cabos, outros tipos dos membros, ou combinação dos mesmos pode ser usado para formar a interface 1108 e a interface 1110. Dependendo da implementação, a interface 1108 e a interface 1110 podem tomar a forma de unidades de acoplamento que conectam tanto física quanto eletricamente o acessório de berço 1010, acessório de berço 1008 e acessório de berço 1006 entre si. Em outros exemplos ilustrativos, a interface 1108 e a interface 1110 podem ser implementadas de alguma outra maneira.
[00286] Quando o acessório de berço 1010, acessório de berço 1008 e acessório de berço 1006 estão na posição do berço selecionada 1100, posição do berço selecionada 1102 e posição do berço selecionada 1104, respectivamente, e acopladas entre si, esses acessórios de berço juntas formam o acessório de conjunto 1112. O acessório de conjunto 1112 pode ser um exemplo de uma implementação paro acessório de conjunto 324 na Figura 3. Desta maneira, a interface 1106 entre a primeira torre 900 e o acessório de berço 1010 pode também ser considerada uma interface elétrica e física entre a primeira torre 900 e o acessório de conjunto 1112.
[00287] Com referência agora à Figura 12, uma ilustração de uma vista isométrica de um estágio no processo de montagem para construir um conjunto de fuselagem que está sendo suportado pelo acessório de conjunto 1112 da Figura 11 está representada de acordo com uma modalidade ilustrativa. Neste exemplo ilustrativo, o acessório de conjunto 1112 pode suportar o conjunto de fuselagem 1200 à medida que o conjunto de fuselagem 1200 é construído no acessório de conjunto 1112.
[00288] O conjunto de fuselagem 1200 pode ser um conjunto de fuselagem traseiro que é um exemplo de uma implementação para o conjunto de fuselagem traseiro 116 na Figura 1. O conjunto de fuselagem 1200 pode ser parcialmente montado neste exemplo ilustrativo. O conjunto de fuselagem 1200 pode estar em um estágio inicial de montagem neste exemplo.
[00289] Neste estágio do processo de montagem, o conjunto de fuselagem 1200 inclui o painel de extremidade 1201 e a pluralidade de painéis da quilha 1202. O painel de extremidade 1201 pode ter uma forma cilíndrica afunilada neste exemplo ilustrativo. Desta maneira, uma parte do painel de extremidade 1201 pode formar parte da quilha 1205 para o conjunto de fuselagem 1200, uma outra parte do painel de extremidade 1201 pode formar parte dos lados (não totalmente mostrado) para o conjunto de fuselagem 1200, e também uma outra parte do painel de extremidade 1201 pode formar parte de uma coroa (não totalmente mostrada) para o conjunto de fuselagem 1200.
[00290] Adicionalmente, como representado, o anteparo 1203 pode ser associada com o painel de extremidade 1201. O anteparo 1203 pode ser um anteparo de pressão. O anteparo 1203 pode ser um exemplo de uma implementação paro anteparo 272 na Figura 2.
[00291] A pluralidade de painéis da quilha 1202 inclui o painel da quilha 1204, painel da quilha 1206 e painel da quilha 1208. O painel de extremidade 1201 e a pluralidade de painéis da quilha 1202 foram engatados com o acessório de conjunto 1112. Em particular, o painel de extremidade 1201 foi engatado com o acessório 1004. O painel da quilha 1204, painel da quilha 1206 e painel da quilha 1208 foram engatados com o acessório de berço 1006, acessório de berço 1008 e acessório de berço 1010, respectivamente.
[00292] Em um exemplo ilustrativo, o painel de extremidade 1201 é primeiro engatado com o acessório 1004 com o painel da quilha 1204, painel da quilha 1206 e painel da quilha 1208 então sendo sucessivamente engatados com o acessório de berço 1006, acessório de berço 1008 e acessório de berço 1010, respectivamente. Desta maneira, a quilha 1205 do conjunto de fuselagem 1200 pode ser montada em uma direção da extremidade traseira do conjunto de fuselagem 1200 para a extremidade dianteira do conjunto de fuselagem 1200.
[00293] Cada qual do acessório de berço 1006, acessório de berço 1008 e acessório de berço 1010 pode ser pelo menos um de autônoma ou manualmente ajustada, da maneira necessária, para acomodar a pluralidade de painéis da quilha 1202 de maneira tal que o conjunto de fuselagem 1200 pode ser construído para atender as exigências da linha externa do molde e as exigências da linha interna do molde dentro de tolerâncias selecionadas. Em alguns casos, pelo menos uma do acessório de berço 1006, acessório de berço 1008 e acessório de berço 1010 pode ter pelo menos uma estrutura de retenção que pode ser ajustada para adaptar ao deslocamento do conjunto de fuselagem 1200 durante o processo de montagem por causa do maior carregamento à medida que o conjunto de fuselagem 1200 é construído.
[00294] Como representado, os membros 1211 podem ser associados com o painel de extremidade 1201 e a pluralidade de painéis da quilha 1202. Os membros 1211 podem incluir armações e longarinas longitudinais neste exemplo ilustrativo. Entretanto, dependendo da implementação, os membros 1211 podem também incluir, sem limitação, enrijecedores, escoras, membros estruturais intercostais, membros de conexão, outros tipos dos membros estruturais, ou alguma combinação dos mesmos. Os membros de conexão podem incluir, por exemplo, sem limitação, grampos de cisalhamento, amarras, emendas, membros de conexão intercostais, outros tipos dos membros de conexão mecânica, ou alguma combinação dos mesmos.
[00295] A parte dos membros 1211 anexados no painel de extremidade 1201 pode formar a seção de suporte 1210. As partes dos membros 1211 anexados no painel da quilha 1204, painel da quilha 1206 e painel da quilha 1208 podem formar a seção de suporte 1212, a seção de suporte 1214 e a seção de suporte 1216, respectivamente.
[00296] Neste exemplo ilustrativo, o painel de extremidade 1201 pode formar a seção de fuselagem 1218 para o conjunto de fuselagem 1200. Cada qual do painel da quilha 1204, painel da quilha 1206 e painel da quilha 1208 pode formar uma parte da seção de fuselagem 1220, seção de fuselagem 1222 e seção de fuselagem 1224, respectivamente, para o conjunto de fuselagem 1200. A seção de fuselagem 1218, seção de fuselagem 1220, seção de fuselagem 1222 e seção de fuselagem 1224 podem juntas formar a pluralidade de seções de fuselagem 1225 para o conjunto de fuselagem 1200. Cada qual da seção de fuselagem 1218, seção de fuselagem 1220, seção de fuselagem 1222 e seção de fuselagem 1224 pode ser um exemplo de uma implementação para seção de fuselagem 207 na Figura 2.
[00297] O painel de extremidade 1201 e a pluralidade de painéis da quilha 1202 podem ser temporariamente conectados entre si usando fixadores temporários tais como, por exemplo, sem limitação, fixadores tipo tacha. Em particular, o painel de extremidade 1201 e a pluralidade de painéis da quilha 1202 podem ser temporariamente conectados uns com os outros à medida que cada qual dos painéis é engatado com o acessório de conjunto 1112 e outros painéis.
[00298] Por exemplo, sem limitação, furos de coordenação (não mostrados) podem estar presentes nas bordas do painel de extremidade 1201 e cada qual da pluralidade de painéis da quilha 1202. Em alguns casos, um furo de coordenação pode atravessar um painel e pelo menos um dos membros 1211 associado com o painel. Engatar um painel com um outro painel pode incluir alinhar esses furos de coordenação de maneira tal que os fixadores temporários, tais como os fixadores tipo tacha, possam ser instalados nesses furos de coordenação. Em alguns casos, engatar um painel com um outro painel pode incluir alinhar um furo de coordenação através de um painel com um furo de coordenação através de um dos membros 1211 associado com um outro painel.
[00299] Em também um outro exemplo ilustrativo, engatar um primeiro painel com um outro painel pode incluir alinhar as bordas dos dois painéis para formar uma emenda de topo. Esses dois painéis podem então ser temporariamente conectados um no outro alinhando primeiros um número de furos de coordenação, por exemplo, em uma chapa de emenda, com um número de furos correspondentes no primeiro painel e alinhando segunde um número de furos de coordenação nessa chapa de emenda com um número de furos correspondentes no segundo painel. Fixadores temporários podem então ser inseridos nesses furos de coordenação alinhados para conectar temporariamente o primeiro painel no segundo painel.
[00300] Desta maneira, painéis e membros podem ser engatados entre si e temporariamente conectados entre si de um número de diferentes maneiras. Uma vez que o painel de extremidade 1201 e a pluralidade de painéis da quilha 1202 tenham sido temporariamente conectados entre si, o acessório de conjunto 1112 pode ajudar manter a posição e orientação do painel de extremidade 1201 e cada qual da pluralidade de painéis da quilha 1202 uns em relação aos outros.
[00301] De volta agora à Figura 13, uma ilustração de uma vista isométrica de um outro estágio no processo de montagem para construir um conjunto de fuselagem está representada de acordo com uma modalidade ilustrativa. Neste exemplo ilustrativo, o piso de carga 1300 foi adicionado no conjunto de fuselagem 1200. Em particular, o piso de carga 1300 pode ser associado com a pluralidade de painéis da quilha 1202.
[00302] Como representado, pelo menos uma parte do piso de carga 1300 pode ser substancialmente nivelado com a plataforma inferior 907 da primeira torre 900. Em particular, pelo menos a parte do piso de carga 1300 mais próxima da primeira torre 900 pode ser substancialmente alinhada com a plataforma inferior 907 da primeira torre 900. Desta maneira, um operador humano (não mostrado) pode usar a plataforma inferior 907 da primeira torre 900 para caminhar facilmente no piso de carga 1300 e acessar o interior 1301 do conjunto de fuselagem 1200.
[00303] Como representado, os primeiros painéis laterais 1302 e segundos painéis laterais 1304 foram adicionados no conjunto de fuselagem 1200. Primeiros painéis laterais 1302 e segundos painéis laterais 1304 podem ser um exemplo de uma implementação para os primeiros painéis laterais 224 e segundos painéis laterais 226, respectivamente, na Figura 2. Primeiros painéis laterais 1302, segundos painéis laterais 1304, e uma primeira e segunda parte do painel de extremidade 1201 podem formar os lados 1305 do conjunto de fuselagem 1200. Neste exemplo ilustrativo, a pluralidade de painéis da quilha 1202, painel de extremidade 1201, primeiros painéis laterais 1302 e segundos painéis laterais 1304 podem todos ser temporariamente conectados entre si usando, por exemplo, sem limitação, fixadores tipo tacha.
[00304] Os primeiros painéis laterais 1302 podem incluir painel lateral 1306, painel lateral 1308 e painel lateral 1310 que foram engatados e temporariamente conectados no painel da quilha 1204, painel da quilha 1206 e painel da quilha 1208, respectivamente. Similarmente, segundos painéis laterais 1304 podem incluir painel lateral 1312, painel lateral 1314 e painel lateral 1316 que foram engatados e temporariamente conectados no painel da quilha 1204, painel da quilha 1206 e painel da quilha 1208, respectivamente. Adicionalmente, tanto o painel lateral 1306 quanto o painel lateral 1312 foram engatados com o painel de extremidade 1201.
[00305] Como representado, os membros 1318 podem ser associados com os primeiros painéis laterais 1302. Outros membros (não mostrados) podem ser similarmente associados com os segundos painéis laterais 1304. Membros 1318 podem ser implementados de uma maneira similar aos membros 1211. Neste exemplo ilustrativo, a parte correspondente 1320 dos membros 1318 pode ser associada com o painel lateral 1306. A parte correspondente 1320 dos membros 1318 pode formar a seção de suporte 1322 associada com painel lateral 1306. A seção de suporte 1322 ser um exemplo de uma implementação para a seção de suporte 238 na Figura 2.
[00306] Com referência agora à Figura 14, uma ilustração de uma vista isométrica de um outro estágio no processo de montagem para construir um conjunto de fuselagem está representada de acordo com uma modalidade ilustrativa. Neste exemplo ilustrativo, o piso de passageiro 1400 foi adicionado no conjunto de fuselagem 1200. Como representado, o piso de passageiro 1400 pode ser substancialmente nivelado com a plataforma superior 906 da primeira torre 900. O operador humano 1402 pode usar plataforma superior 906 da primeira torre 900 para caminhar no piso de passageiro 1400 e acessar o interior 1301 do conjunto de fuselagem 1200.
[00307] Com referência agora à Figura 15, uma ilustração de uma vista isométrica de um outro estágio no processo de montagem para construir um conjunto de fuselagem está representada de acordo com uma modalidade ilustrativa. Neste exemplo ilustrativo, a pluralidade de painéis da coroa 1500 foi adicionada no conjunto de fuselagem 1200. A pluralidade de painéis da coroa 1500 pode ser um exemplo de uma implementação para painéis da coroa 218 na Figura 2.
[00308] Neste exemplo ilustrativo, a pluralidade de painéis da coroa 1500 pode incluir painel da coroa 1502, painel da coroa 1504 e painel da coroa 1506. Esses painéis da coroa juntos com uma parte superior do painel de extremidade 1201 podem formar a coroa 1507 do conjunto de fuselagem 1200. O painel da coroa 1502 pode ser engatado e temporariamente conectado no painel de extremidade 1201, painel lateral 1306 mostrado na Figura 13, painel lateral 1312 e painel da coroa 1504. O painel da coroa 1504 pode ser engatado e temporariamente conectado no painel da coroa 1502, painel da coroa 1506 e painel lateral 1308 mostrados na Figura 13, e painel lateral 1314. Adicionalmente, o painel da coroa 1506 pode ser engatado e temporariamente conectado no painel da coroa 1504, painel lateral 1310 e painel lateral 1316.
[00309] Juntos, o painel de extremidade 1201, pluralidade de painéis da quilha 1202, primeiros painéis laterais 1302, segundos painéis laterais 1304 e a pluralidade de painéis da coroa 1500 podem formar a pluralidade de painéis 1508 para o conjunto de fuselagem 1200. A pluralidade de painéis 1508 pode ser um exemplo de uma implementação para a pluralidade de painéis 120 na Figura 1.
[00310] A pluralidade de painéis 1508 pode toda ser temporariamente conectada uns com os outros de maneira tal que a conformidade desejada com as exigências da linha externa do molde e as exigências da linha interna do molde podem ser mantidas durante a construção do conjunto de fuselagem 1200. Em outras palavras, conectar temporariamente a pluralidade de painéis 1508 entre si pode permitir que as exigências da linha externa do molde e as exigências da linha interna do molde sejam atendidas dentro de tolerâncias selecionadas durante a construção do conjunto de fuselagem 1200 e, em particular, a união da pluralidade de painéis 1508 entre si.
[00311] Membros (não mostrados) podem ser associados com a pluralidade de painéis da coroa 1500 de uma maneira similar à maneira na qual os membros 1318 são associados com os primeiros painéis laterais 1302. Esses membros associados com a pluralidade de painéis da coroa 1500 podem ser implementados de uma maneira similar aos membros 1318 e membros 1211 como mostrado nas Figuras 13-14. Os vários membros associados com o painel de extremidade 1201, pluralidade de painéis da quilha 1202, pluralidade de painéis da coroa 1500, primeiros painéis laterais 1302 e segundos painéis laterais 1304 podem formar a pluralidade de membros 1510 para o conjunto de fuselagem 1200. Quando a pluralidade de painéis 1508 é unida uns nos outros, a pluralidade de membros 1510 pode formar uma estrutura de suporte (também não mostrada) para o conjunto de fuselagem 1200, similar à estrutura de suporte 131 na Figura 1.
[00312] Depois que a pluralidade de painéis da coroa 1500 foi adicionada no conjunto de fuselagem 1200, a primeira torre 900 pode ser autonomamente desacoplada do acessório de conjunto 1112 e do acessório de utilitário 826. A primeira torre 900 pode então ser autonomamente acionada para fora do acessório de utilitário 826 usando, por exemplo, sem limitação, o veículo autônomo 916 na Figura 9. Em um exemplo ilustrativo, a primeira torre 900 pode ser autonomamente acionada de volta para o ambiente de permanência 801 na Figura 8.
[00313] Quando a primeira torre 900 é desacoplada do acessório de conjunto 1112 e do acessório de utilitário 826, um interstício é formado na rede de utilitário distribuída. Este interstício pode ser preenchido usando uma segunda torre (não mostrada), implementada de uma maneira similar à segunda torre 336 na Figura 3.
[00314] Com referência agora à Figura 16, uma ilustração de uma vista isométrica de uma segunda torre acoplada no acessório de utilitário 826 e no acessório de conjunto 1112 suportando o conjunto de fuselagem 1200 da Figura 15 está representada de acordo com uma modalidade ilustrativa. Neste exemplo ilustrativo, a segunda torre 1600 foi posicionada em relação ao acessório de conjunto 1112 e o acessório de utilitário 826. A segunda torre 1600 pode ser um exemplo de uma implementação para segunda torre 336 na Figura 3.
[00315] A segunda torre 1600 pode ser autonomamente acionada através do piso 803 usando um veículo autônomo (não mostrado), similar ao veículo autônomo 916 na Figura 9. A segunda torre 1600 pode ser autonomamente acionada para a posição da torre selecionada 1618 relativa ao acessório de utilitário 826. A posição da torre selecionada 1618 pode ser um exemplo de uma implementação para posição da torre selecionada 338 na Figura 3. Neste exemplo ilustrativo, a posição da torre selecionada 1618 pode ser substancialmente a mesma posição da torre selecionada 918 na Figura 9.
[00316] Uma vez que a segunda torre 1600 foi autonomamente acionada para a posição da torre selecionada 1618, segunda torre 1600 pode autonomamente acoplar no acessório de utilitário 826. Em particular, a segunda torre 1600 pode acoplar elétrica e fisicamente no acessório de utilitário 826 autonomamente para formar a interface 1602. Interface 1602 pode ser um outro exemplo de uma implementação para a interface 342 na Figura 3. Este tipo de acoplamento pode permitir que os um número de utilitários flua do acessório de utilitário 826 para segunda torre 1600.
[00317] Adicionalmente, a segunda torre 1600 pode autonomamente acoplar no acessório de berço 1010, por meio disto acoplando autonomamente no acessório de conjunto 1112, para formar a interface 1605. A interface 1605 pode permitir que os um número de utilitários flua a jusante da segunda torre 1600. Desta maneira, os um número de utilitários pode fluir da segunda torre 1600 para o acessório de berço 1010, para o acessório de berço 1008 e então para o acessório de berço 1006. Desta maneira, a segunda torre 1600 pode preencher a interstício na rede de utilitário distribuída que foi criada quando a primeira torre 900 na Figura 15 foi desacoplada do acessório de conjunto 1112 e do acessório de utilitário 826 e acionada para fora.
[00318] Similar à primeira torre 900 na Figura 9, a segunda torre 1600 pode incluir estrutura da base 1604, plataforma superior 1606 e a plataforma inferior 1607. Entretanto, a plataforma superior 1606 e a plataforma inferior 1607 podem ser usadas para prover plataformas móveis internas com acesso ao interior 1301 do conjunto de fuselagem 1200 em vez de operadores humanos.
[00319] Neste exemplo ilustrativo, a plataforma móvel interna 1608 pode ser posicionada na plataforma superior 1606. A plataforma superior 1606 pode ser substancialmente alinhada com o piso de passageiro 1400 de maneira tal que a plataforma móvel interna 1608 pode ser autonomamente acionada através da plataforma superior 1606 sobre o piso de passageiro 1400.
[00320] Similarmente, uma plataforma móvel interna (não mostrada nesta vista) pode ser posicionada na plataforma inferior 1607. A plataforma inferior 1607 pode ser substancialmente alinhada com o piso de carga 1300 (não mostrado nesta vista) da Figura 13 de maneira tal que esta outra plataforma móvel interna (não mostrada nesta vista) pode ser autonomamente acionada através da plataforma inferior 1607 sobre o piso de carga. A plataforma móvel interna 1608 e a outra plataforma móvel interna (não mostrada nesta vista) podem ser exemplos de implementações para a plataforma móvel interna 406 na Figura 4.
[00321] Como representado, o dispositivo robótico interno 1610 e o dispositivo robótico interno 1612 podem ser associados com a plataforma móvel interna 1608. Embora o dispositivo robótico interno 1610 e o dispositivo robótico interno 1612 estejam mostrados associados com a mesma plataforma móvel interna 1608, em outros exemplos ilustrativos, o dispositivo robótico interno 1610 pode ser associado com uma plataforma móvel interna e o dispositivo robótico interno 1612 pode ser associado com uma outra plataforma móvel interna. Cada qual do dispositivo robótico interno 1610 e do dispositivo robótico interno 1612 pode ser um exemplo de uma implementação para o dispositivo robótico interno 416 na Figura 4.
[00322] O dispositivo robótico interno 1610 e o dispositivo robótico interno 1612 podem ser usados para realizar operações no interior 1301 do conjunto de fuselagem 1200 para unir a pluralidade de painéis 1508. Por exemplo, sem limitação, o dispositivo robótico interno 1610 e o dispositivo robótico interno 1612 podem ser usados para realizar operações de fixação, tais como operações de rebitagem, no interior 1301 do conjunto de fuselagem 1200.
[00323] Em um exemplo ilustrativo, a caixa de utilitário 1620 pode ser associada com a estrutura da base 1604. A caixa de utilitário 1620 pode gerenciar os um número de utilitários recebidos do acessório de utilitário 826 através da interface 1602 e pode distribuir esses utilitários nos cabos de utilitário que são gerenciados usando o sistema de gerenciamento de cabo 1614 e o sistema de gerenciamento de cabo 1616.
[00324] Como representado neste exemplo, o sistema de gerenciamento de cabo 1614 pode ser associado com a plataforma superior 1606 e o sistema de gerenciamento de cabo 1616 pode ser associado com a plataforma inferior 1607. O sistema de gerenciamento de cabo 1614 e o sistema de gerenciamento de cabo 1616 podem ser implementados similarmente.
[00325] O sistema de gerenciamento de cabo 1614 pode incluir bobinas de cabo 1615 e o sistema de gerenciamento de cabo 1616 podem incluir bobinas de cabo 1617. As bobinas de cabo 1615 podem ser usadas para enrolar cabos de utilitário que são conectados na plataforma móvel interna 1608. Por exemplo, sem limitação, as bobinas de cabo 1615 podem ser predispostas de alguma maneira para manter substancialmente um valor selecionado de tensão nos cabos de utilitário. Esta predisposição pode ser conseguida usando, por exemplo, um ou mais mecanismos de mola.
[00326] À medida que a plataforma móvel interna 1608 move para fora da segunda torre 1600 ao longo do piso de passageiro 1400, os cabos de utilitário podem estender-se a partir das bobinas de cabo 1615 para manter o suporte do utilitário na plataforma móvel interna 1608 e gerenciar os cabos de utilitário de maneira tal que eles não fiquem emaranhados. As bobinas de cabo 1617 podem ser implementadas de uma maneira similar às bobinas de cabo 1615.
[00327] Usando bobinas de cabo 1615 para enrolar os cabos de utilitário, os cabos de utilitário podem ser mantidos fora da plataforma móvel interna 1608, por meio disto reduzindo o peso da plataforma móvel interna 1608 e a carga aplicada pela plataforma móvel interna 1608 no piso de passageiro 1400. Os um número de utilitários providos na plataforma móvel interna 1608 podem incluir, por exemplo, sem limitação, eletricidade, ar, água, fluido hidráulico, comunicações, algum outro tipo de utilitário, ou alguma combinação destas.
[00328] Com referência agora à Figura 17, uma ilustração de uma vista recortada isométrica de uma pluralidade de plataformas móveis realizando processos de fixação no interior 1301 do conjunto de fuselagem 1200 está representada de acordo com uma modalidade ilustrativa. Neste exemplo ilustrativo, a pluralidade de plataformas móveis 1700 pode ser usada para realizar os processos de fixação para unir uma pluralidade de painéis 1508 entre si.
[00329] Em particular, a pluralidade de painéis 1508 pode ser unida entre si em locais selecionados ao longo do conjunto de fuselagem 1200. A pluralidade de painéis 1508 pode ser unida para formar pelo menos uma das juntas sobrepostas, juntas de topo, ou outros tipos de juntas. Desta maneira, a pluralidade de painéis 1508 pode ser unida de maneira tal que pelo menos uma de anexação circunferencial, anexação longitudinal, ou algum outro tipo de anexação seja criada entre os vários painéis da pluralidade de painéis 1508.
[00330] Como representado, a pluralidade de plataformas móveis 1700 pode incluir a plataforma móvel interna 1608 e a plataforma móvel interna 1701. A plataforma móvel interna 1608 e a plataforma móvel interna 1701 podem ser um exemplo de uma implementação para um número de plataformas móveis internas 402 na Figura 4. A plataforma móvel interna 1608 pode ser configurada para mover ao longo do piso de passageiro 1400, enquanto a plataforma móvel interna 1701 pode ser configurada para mover ao longo do piso de carga 1300.
[00331] Como representado, o dispositivo robótico interno 1702 e o dispositivo robótico interno 1704 podem ser associados com a plataforma móvel interna 1701. Cada qual do dispositivo robótico interno 1702 e do dispositivo robótico interno 1704 pode ser um exemplo de uma implementação para o dispositivo robótico interno 416 na Figura 4. O dispositivo robótico interno 1702 e o dispositivo robótico interno 1704 podem ser similares ao dispositivo robótico interno 1610 e ao dispositivo robótico interno 1612.
[00332] A pluralidade de plataformas móveis 1700 pode também incluir a plataforma móvel externa 1705 e a plataforma móvel externa 1707. A plataforma móvel externa 1705 e a plataforma móvel externa 1707 podem ser um exemplo de uma implementação para pelo menos uma parte de um número de plataformas móveis externas 400 na Figura 4. A plataforma móvel externa 1705 e a plataforma móvel externa 1707 podem ser exemplos de implementações para a plataforma móvel externa 404 na Figura 4.
[00333] O dispositivo robótico externo 1706 pode ser associado com a plataforma móvel externa 1705. O dispositivo robótico externo 1708 pode ser associado com a plataforma móvel externa 1707. Cada qual do dispositivo robótico externo 1706 e do dispositivo robótico externo 1708 pode ser um exemplo de uma implementação para o dispositivo robótico externo 408 na Figura 4.
[00334] Como representado, o dispositivo robótico externo 1706 e o dispositivo robótico interno 1612 podem trabalhar de forma colaborativa para instalar fixadores autonomamente no conjunto de fuselagem 1200. Esses fixadores podem tomar a forma, por exemplo, sem limitação, de pelo menos um de rebites, parafusos de engate por interferência, parafusos de engate sem interferência, ou outros tipos de fixadores ou sistemas de fixador. Similarmente, o dispositivo robótico externo 1708 e o dispositivo robótico interno 1704 podem trabalhar de forma colaborativa para instalar fixadores autonomamente no conjunto de fuselagem 1200. Como um exemplo ilustrativo, o efetor de extremidade 1710 do dispositivo robótico interno 1612 e o efetor de extremidade 1712 do dispositivo robótico externo 1706 podem ser posicionados em relação ao mesmo local 1720 no conjunto de fuselagem 1200 para realizar um processo de fixação no local 1720, tal como o processo de fixação 424 na Figura 4.
[00335] O processo de fixação pode incluir pelo menos uma, por exemplo, sem limitação, de uma operação de perfuração, uma operação de inserção de fixador, uma operação de instalação de fixador, uma operação de inspeção, ou algum outro tipo de operação. A operação de instalação de fixador pode tomar a forma, por exemplo, sem limitação, do processo de rebitagem de dois estágios 444 descrito na Figura 4, processo de instalação tipo parafuso de engate por interferência 439 descrito na Figura 4, processo de instalação tipo parafuso e porca 433 descrito na Figura 4, ou algum outro tipo de operação de instalação de fixador.
[00336] Neste exemplo ilustrativo, o veículo autônomo 1711 pode ser fixamente associado com a plataforma móvel externa 1705. O veículo autônomo 1711 pode ser usado para acionar a plataforma móvel externa 1705 autonomamente. Por exemplo, o veículo autônomo 1711 pode ser usado para acionar autonomamente a plataforma móvel externa 1705 através do piso 803 do ambiente de fabricação 800 em relação ao acessório de conjunto 1112.
[00337] Similarmente, o veículo autônomo 1713 pode ser fixamente associado com a plataforma móvel externa 1707. O veículo autônomo 1713 pode ser usado para acionar a plataforma móvel externa 1707 autonomamente. Por exemplo, o veículo autônomo 1713 pode ser usado para acionar autonomamente a plataforma móvel externa 1707 através do piso 803 do ambiente de fabricação 800 em relação ao acessório de conjunto 1112.
[00338] Sendo fixamente associado com a plataforma móvel externa 1705 e a plataforma móvel externa 1707, o veículo autônomo 1711 e veículo autônomo 1713 podem ser considerados integrais com a plataforma móvel externa 1705 e a plataforma móvel externa 1707, respectivamente. Entretanto, em outros exemplos ilustrativos, esses veículos autônomos podem ser independentes das plataformas móveis externas em outros exemplos ilustrativos.
[00339] Uma vez que todos os processos de fixação tenham sido completados para o conjunto de fuselagem 1200, a plataforma móvel interna 1608 e a plataforma móvel interna 1701 podem ser autonomamente acionadas através do piso de passageiro 1400 de volta sobre a plataforma superior 1606 e a plataforma inferior 1607, respectivamente, da segunda torre 1600. A segunda torre 1600 pode então ser autonomamente desacoplada tanto do acessório de utilitário 826 quanto do acessório de conjunto 1112. O veículo autônomo 1714 pode então ser usado para acionar ou mover autonomamente a segunda torre 1600 para fora.
[00340] Neste exemplo ilustrativo, a construção do conjunto de fuselagem 1200 pode agora ser considerada completada para este estágio no processo de montagem geral para a fuselagem. Consequentemente, o acessório de conjunto 1112 pode ser autonomamente acionada através do piso 803 para mover o conjunto de fuselagem 1200 para algum outro local. Em outros exemplos ilustrativos, a primeira torre 900 da Figura 9 pode ser autonomamente acionada de volta para a posição da torre selecionada 918 na Figura 9 relativa ao acessório de utilitário 826. Primeira torre 900 da Figura 9 pode então ser autonomamente reacoplada no acessório de utilitário 826 e no acessório de conjunto 1112. Primeira torre 900 da Figura 9 pode permitir que um operador humano (não mostrado) acesse o interior 1301 do conjunto de fuselagem 1200 para realizar outras operações incluindo, mas sem limitações, pelo menos uma de operações de inspeção, operações de fixação, operações de instalação de sistema, ou outros tipos de operações. Operações de instalação de sistema podem incluir operações para instalar sistemas tais como, por exemplo, sem limitação, pelo menos um de um sistema de utilitário da fuselagem, um sistema de condicionamento de ar, painéis interiores, sistemas de circuitos eletrônicos, algum outro tipo do sistema, ou alguma combinação dos mesmos.
[00341] Com referência agora à Figura 18, uma ilustração de uma vista seccional transversal do sistema de fabricação flexível 808 realizando operações no conjunto de fuselagem 1200 da Figura 17 está representada de acordo com uma modalidade ilustrativa. Neste exemplo ilustrativo, uma vista seccional transversal do conjunto de fuselagem 1200 da Figura 17 está representado considerado na direção das linhas 18-18 na Figura 17.
[00342] Como representado, a plataforma móvel interna 1608 e a plataforma móvel interna 1701 estão realizando operações no interior 1301 do conjunto de fuselagem 1200. A plataforma móvel externa 1705 e a plataforma móvel externa 1707 estão realizando operações de montagem no exterior 1800 do conjunto de fuselagem 1200.
[00343] Neste exemplo ilustrativo, a plataforma móvel externa 1705 pode ser usada para realizar operações ao longo da parte 1802 do exterior 1800 entre o eixo geométrico 1804 e o eixo geométrico 1806 no primeiro lado 1810 do conjunto de fuselagem 1200. Dispositivo robótico externo 1706 da plataforma móvel externa 1705 pode trabalhar de forma colaborativa com o dispositivo robótico interno 1610 da plataforma móvel interna 1608 para realizar os processos de fixação.
[00344] Similarmente, a plataforma móvel externa 1707 pode ser usada para realizar operações ao longo da parte 1808 do exterior 1800 do conjunto de fuselagem 1200 entre o eixo geométrico 1804 e o eixo geométrico 1806 no segundo lado 1812 do conjunto de fuselagem 1200. Dispositivo robótico externo 1708 da plataforma móvel externa 1707 pode trabalhar de forma colaborativa com o dispositivo robótico interno 1704 da plataforma móvel interna 1701 para realizar os processos de fixação.
[00345] Embora a plataforma móvel externa 1705 esteja representada localizada no primeiro lado 1810 do conjunto de fuselagem 1200, plataforma móvel externa 1705 pode ser autonomamente acionada pelo veículo autônomo 1711 para o segundo lado 1812 do conjunto de fuselagem 1200 para realizar operações ao longo da parte 1811 do exterior 1800 do conjunto de fuselagem 1200 entre o eixo geométrico 1804 e o eixo geométrico 1806. Similarmente, a plataforma móvel externa 1707 pode ser autonomamente acionada pelo veículo autônomo 1713 para o segundo lado 1812 do conjunto de fuselagem 1200 para realizar operações ao longo da parte 1813 do exterior 1800 do conjunto de fuselagem 1200 entre o eixo geométrico 1804 e o eixo geométrico 1806.
[00346] Embora não mostrada neste exemplo ilustrativo, uma plataforma móvel externa similar à plataforma móvel externa 1705 pode ter um dispositivo robótico externo configurado para trabalhar de forma colaborativa com o dispositivo robótico interno 1612 da plataforma móvel interna 1608 no segundo lado 1812 do conjunto de fuselagem 1200. Similarmente, uma plataforma móvel externa similar à plataforma móvel externa 1707 pode ter um dispositivo robótico externo configurado para trabalhar de forma colaborativa com o dispositivo robótico interno 1702 da plataforma móvel interna 1701 no primeiro lado 1810 do conjunto de fuselagem 1200.
[00347] Essas quatro diferentes plataformas móveis externas e duas plataformas móveis internas podem ser controladas de maneira tal que as operações realizadas pela plataforma móvel interna 1608 localizada no piso de passageiro 1400 podem ocorrer em um local diferente com relação ao eixo geométrico longitudinal do conjunto de fuselagem 1200 do que as operações realizadas pela plataforma móvel interna 1701 localizada no piso de carga 1300. As quatro plataformas móveis externas podem ser controladas de maneira tal que as duas plataformas móveis externas localizadas no mesmo lado do conjunto de fuselagem 1200 do não colidem ou impedem uma à outra. As duas plataformas móveis externas localizadas no mesmo lado do conjunto de fuselagem 1200 podem ser incapazes de ocupar a mesma pegada neste exemplo ilustrativo.
[00348] Neste exemplo ilustrativo, a plataforma móvel externa 1705 pode autonomamente acoplar no acessório de conjunto 1112 para formar a interface 1822 de maneira tal que um número de utilitários pode fluir do acessório de conjunto 1112 para a plataforma móvel externa 1705. Em outras palavras, os um número de utilitários pode ser autonomamente acoplado entre a plataforma móvel externa 1705 e o acessório de conjunto 1112 através da interface 1822. Em particular, a plataforma móvel externa 1705 foi acoplada no acessório de berço 1010 através da interface 1822.
[00349] Similarmente, a plataforma móvel externa 1707 pode autonomamente acoplar no acessório de conjunto 1112 para formar a interface 1824 de maneira tal que um número de utilitários pode fluir do acessório de conjunto 1112 para a plataforma móvel externa 1707. Em outras palavras, os um número de utilitários pode ser autonomamente acoplado entre a plataforma móvel externa 1707 e o acessório de conjunto 1112 através da interface 1824. Em particular, a plataforma móvel externa 1707 foi acoplada no acessório de berço 1010 através da interface 1824.
[00350] À medida que as operações são realizadas ao longo do conjunto de fuselagem 1200 pela plataforma móvel externa 1705, plataforma móvel externa 1707, e quaisquer outras plataformas móveis externas, essas plataformas móveis externas podem ser acopladas e desacopladas do acessório de conjunto 1112 da maneira necessária. Por exemplo, a plataforma móvel externa 1707 pode desacoplar do acessório de berço 1010 à medida que a plataforma móvel externa 1707 move para trás ao longo do conjunto de fuselagem 1200 de maneira tal que a plataforma móvel externa 1707 pode então autonomamente acoplar no acessório de berço 1008 (não mostrada) das Figuras 10-17. Adicionalmente, essas plataformas móveis externas podem ser acopladas e desacopladas do acessório de conjunto 1112 para evitar colisões e impedir que as plataformas móveis externas impeçam uma à outra durante manobra das plataformas móveis externas em relação ao acessório de conjunto 1112 e conjunto de fuselagem 1200.
[00351] Como representado, o veículo autônomo 1814 está mostrado posicionado sob o acessório de conjunto 1112 formada pelo sistema de berço 1000. Neste exemplo ilustrativo, o veículo autônomo 1814, veículo autônomo 1711 e veículo autônomo 1713 podem ter rodas unidirecionais 1816, rodas unidirecionais 1818 e rodas unidirecionais 1820, respectivamente. Em alguns exemplos ilustrativos, o sistema de metrologia 1826 pode ser usado para ajudar posicionar a plataforma móvel externa 1705 e a plataforma móvel externa 1707 em relação ao conjunto de fuselagem 1200.
[00352] De volta agora à Figura 19, uma ilustração de uma vista isométrica de um conjunto de fuselagem totalmente construído está representada de acordo com uma modalidade ilustrativa. Neste exemplo ilustrativo, o conjunto de fuselagem 1200 pode ser considerado completado quanto a pluralidade de painéis 1508 tiver sido totalmente unida.
[00353] Em outras palavras, todos os fixadores necessários para unir entre si a pluralidade de painéis 1508 foram totalmente instalados. Com uma pluralidade de painéis 1508 unida uns nos outros, estrutura de suporte 1900 pode ser totalmente formada. A estrutura de suporte 1900 pode ser um exemplo de uma implementação para estrutura de suporte 121 na Figura 1. Conjunto de fuselagem 1200, que é um conjunto de fuselagem traseiro, pode agora estar pronto para anexação em um conjunto de fuselagem intermediário correspondente (não mostrado) e no conjunto de fuselagem dianteiro (não mostrado).
[00354] Como representado, veículos autônomos (não mostrados nesta vista), similares ao veículo autônomo 1714 mostrado na Figura 17, podem ser posicionados sob a base 1012 do acessório de berço 1006, base 1014 do acessório de berço 1008, e base 1016 do acessório de berço 1010, respectivamente. Veículos autônomos, tais como um número de veículos autônomos correspondentes 316 na Figura 3, podem elevar da base 1012, base 1014 e base 1016, respectivamente, de maneira tal que a pluralidade de membros estabilizadores 1024, pluralidade de membros estabilizadores 1026 e pluralidade de membros estabilizadores 1028, respectivamente, não mais façam contato com o piso.
[00355] Esses veículos autônomos (não mostrados) podem então acionar autonomamente o sistema de berço 1000 que carrega o conjunto de fuselagem 1200 que foi totalmente construído para fora do ambiente de montagem 802 na Figura 8 e, em alguns casos, para fora do ambiente de fabricação 800 na Figura 8. O movimento controlado por computador desses veículos autônomos (não mostrados) pode assegurar que um número de acessórios de berço 1002 mantêm suas posições umas em relação às outras à medida que o conjunto de fuselagem 1200 está sendo movimentado.
[00356] Com referência agora à Figura 20, uma ilustração de uma vista isométrica dos conjuntos de fuselagem sendo construídos no ambiente de fabricação 800 está representada de acordo com uma modalidade ilustrativa. Neste exemplo ilustrativo, a pluralidade de conjuntos de fuselagem 2000 está sendo construída na pluralidade de células de trabalho 812 no ambiente de fabricação 800.
[00357] A pluralidade de conjuntos de fuselagem 2000 pode incluir uma pluralidade de conjuntos de fuselagem dianteiros 2001 sendo construída na primeira parte 814 da pluralidade de células de trabalho 812 e da pluralidade de conjuntos de fuselagem traseiros 2002 sendo construída na segunda parte 816 da pluralidade de células de trabalho 812. Cada qual da pluralidade de conjuntos de fuselagem 2000 pode ser um exemplo de uma implementação para o conjunto de fuselagem 114 na Figura 1.
[00358] Como representado, a pluralidade de conjuntos de fuselagem 2000 está sendo construída simultaneamente. Entretanto, a pluralidade de conjuntos de fuselagem 2000 está em diferentes estágios de montagem neste exemplo ilustrativo.
[00359] O conjunto de fuselagem dianteiro 2004 pode ser um exemplo de um da pluralidade de conjuntos de fuselagem dianteiros 2001. O conjunto de fuselagem dianteiro 2004 pode ser um exemplo de uma implementação para o conjunto de fuselagem dianteiro 117 na Figura 1. O conjunto de fuselagem traseiro 2005 pode ser um exemplo de um da pluralidade de conjuntos de fuselagem traseiros 2002. O conjunto de fuselagem traseiro 2005 pode ser um exemplo de uma implementação para o conjunto de fuselagem traseiro 116 na Figura 1. Neste exemplo ilustrativo, o conjunto de fuselagem traseiro 2005 pode estar em um estágio mais inicial de montagem do que o conjunto de fuselagem dianteiro 2004.
[00360] O conjunto de fuselagem traseiro 2006, que pode ser um outro exemplo de uma implementação para o conjunto de fuselagem traseiro 116 na Figura 1, pode ser um conjunto de fuselagem com todos os painéis unidos. Como representado, o conjunto de fuselagem traseiro 2006 está sendo autonomamente acionado para algum outro local para um estágio seguinte no processo de fabricação de fuselagem e aeronave geral.
[00361] Como anteriormente descrito, o conjunto de fuselagem traseiro 2005 pode estar parcialmente montado. Neste exemplo ilustrativo, o conjunto de fuselagem traseiro 2005 tem quilha 2010, painel de extremidade 2011 e primeiro lado 2012. O painel de extremidade 2011 pode formar uma seção de fuselagem de extremidade do conjunto de fuselagem traseiro 2005. Como representado, o painel lateral 2014 pode ser adicionado no conjunto de fuselagem traseiro 2005 para construir um segundo lado do conjunto de fuselagem traseiro 2005.
[00362] O conjunto de fuselagem dianteiro 2015 pode ser um outro exemplo de um da pluralidade de conjuntos de fuselagem dianteiros 2001. Neste exemplo ilustrativo, o conjunto de fuselagem dianteiro 2015 tem quilha 2016 e painel de extremidade 2018. O painel de extremidade 2018 pode formar uma seção de fuselagem de extremidade do conjunto de fuselagem dianteiro 2015. Como representado, o painel lateral 2020 pode ser adicionado no conjunto de fuselagem dianteiro 2015 para começar a construir um primeiro lado do conjunto de fuselagem dianteiro 2015.
[00363] Com referência agora à Figura 21, uma ilustração de uma vista isométrica de um sistema de rastreamento a laser e um sistema de radar associado com o sistema de fabricação flexível 808 das Figuras 16-17 está representada de acordo com uma modalidade ilustrativa. Como representado, neste exemplo ilustrativo, o sistema de rastreamento a laser 2100 pode ser associado com a segunda torre 1600. O sistema de rastreamento a laser 2100 pode ser um exemplo de uma implementação para o sistema de rastreamento a laser 135 descrito nas Figuras 1, 6 e 7. A plataforma móvel externa 1705 da Figura 16 não está mostrada por questão de clareza.
[00364] Neste exemplo ilustrativo, o sistema de rastreamento a laser 2100 pode incluir o dispositivo de rastreamento a laser 2102, dispositivo de rastreamento a laser 2104, dispositivo de rastreamento a laser 2106 e dispositivo de rastreamento a laser 2108. Cada qual desses dispositivos de rastreamento a laser é associado com a estrutura da base 1604 da segunda torre 1600. O dispositivo de rastreamento a laser 2102, dispositivo de rastreamento a laser 2104, dispositivo de rastreamento a laser 2106 e dispositivo de rastreamento a laser 2108 podem ser um exemplo de uma implementação para a série de dispositivos de rastreamento a laser 626 na Figura 6.
[00365] Como representado, alvos laser da fuselagem 2110 são associados com conjunto de fuselagem 1200. Em particular, alvos laser da fuselagem 2110 são associados com a estrutura de suporte 1900 do conjunto de fuselagem 1200. Em outros exemplos ilustrativos, alvos laser da fuselagem 2110 podem também ser associados com a pluralidade de painéis 1508 do conjunto de fuselagem 1200.
[00366] Alvos laser da plataforma externa 2112 podem ser associados com a plataforma móvel externa 1707. Alvos laser da plataforma interna 2113 podem ser associados com a plataforma móvel interna 1608. Alvos laser da fuselagem 2110 podem ser um exemplo de uma implementação para alvos laser da fuselagem 628 na Figura 6. Alvos laser da plataforma externa 2112 e alvos laser da plataforma interna 2113 podem cada qual ser um exemplo de uma implementação para alvos laser da plataforma 630 na Figura 6.
[00367] O alvo laser 2114 e o alvo laser 2116 podem ser exemplos de alvos laser incluído alvos laser da plataforma externa 2112. O alvo laser 2118 e o alvo laser 2120 podem ser exemplos de alvos laser incluídos nos alvos laser da plataforma interna 2113.
[00368] Neste exemplo ilustrativo, o dispositivo de rastreamento a laser 2102 pode ser usado para varrer e detectar alvos laser de alvos laser da plataforma interna 2113 e alvos laser da fuselagem 2110. O dispositivo de rastreamento a laser 2102 pode ser capaz de medir uma distância entre o dispositivo de rastreamento a laser 2102 e um alvo laser particular dentro de tolerâncias selecionadas. Em particular, o dispositivo de rastreamento a laser 2102 pode ser capaz de medir precisamente esta distância. O dispositivo de rastreamento a laser 2108 pode ser similarmente usado para varrer e detectar alvos laser associados com a plataforma móvel interna 1701 (não mostrada) na Figura 17.
[00369] O dispositivo de rastreamento a laser 2104 e o dispositivo de rastreamento a laser 2106 podem ser usados para varrer e detectar alvos laser perto dos lados 1305 do conjunto de fuselagem 1200. Por exemplo, sem limitação, o dispositivo de rastreamento a laser 2106 pode ser usado para varrer e detectar alvos laser de alvos laser da plataforma externa 2112 localizados na plataforma móvel externa 1707. O dispositivo de rastreamento a laser 2106 pode ser capaz de medir uma distância entre o dispositivo de rastreamento a laser 2106 e um dos alvos laser da plataforma externa 2112 dentro de tolerâncias selecionadas. Em outras palavras, o dispositivo de rastreamento a laser 2106 pode ser capaz de medir precisamente esta distância.
[00370] Adicionalmente, neste exemplo ilustrativo, o sistema de radar 2122 pode ser associado com a plataforma móvel externa 1707 e o acessório de conjunto 1112. O sistema de radar 2122 pode ser um exemplo de uma implementação para o sistema de radar 137 descrito nas Figuras 1 e 6. O sistema de radar 2122 pode incluir série de sensores tipo radar 2124 associado com a plataforma móvel externa 1707 e a pluralidade de alvos de radar 2126 associada com o acessório de conjunto 1112.
[00371] A série de sensores tipo radar 2124 pode incluir um ou mais sensores tipo radar associados com o veículo autônomo 1713 que é fixamente associado com a base 2132 da plataforma móvel externa 1707. A série de sensores tipo radar 2124 pode ser usado para varrer e detectar alvos de radar, tal como o alvo de radar 2128 e o alvo de radar 2130 da pluralidade de alvos de radar 2126. Por exemplo, sem limitação, o veículo autônomo 1713 pode usar a detecção (alvo de radar 2130 para macroposicionar a base 2132 da plataforma móvel externa 1707 e, por meio disto, uma ferramenta (não mostrada) associada com o dispositivo robótico externo 1708 em relação ao conjunto de fuselagem 1200.
[00372] Com referência agora à Figura 22, uma ilustração de uma vista recortada isométrica do conjunto de fuselagem 1200 com o sistema de rastreamento a laser 2100 da Figura 21 associado com a plataforma móvel interna 1701 da Figura 17 está representada de acordo com uma modalidade ilustrativa. Neste exemplo ilustrativo, uma parte de estrutura da base 1604 ao longo da plataforma superior 1606 não está mostrada de maneira tal que a plataforma móvel interna 1701 posicionada dentro do conjunto de fuselagem 1200 pode ser vista mais claramente.
[00373] Neste exemplo ilustrativo, alvos laser da plataforma interna 2200 podem ser associados com a plataforma móvel interna 1701 da Figura 17. Alvos laser da plataforma interna 2200 podem ser um outro exemplo de uma implementação para os alvos laser da plataforma 630 na Figura 6. O alvo laser 2202 e o alvo laser 2204 podem ser exemplos de alvos laser incluídos em alvos laser da plataforma interna 2200. O alvo laser 2206 pode ser um exemplo de um alvo laser incluído em alvos laser da fuselagem 2110 na Figura 21.
[00374] Com referência agora à Figura 23, uma ilustração de uma vista isométrica do sistema de rastreamento a laser 2100 da Figura 21 associado com a plataforma móvel externa 1705 da Figura 17 está representada de acordo com uma modalidade ilustrativa. Neste exemplo ilustrativo, alvos laser da plataforma externa 2300 podem ser associados com a plataforma móvel externa 1705. A plataforma móvel externa 1707 da Figura 16 não está mostrada nesta Figura por questão de clareza.
[00375] Como representado, a plataforma móvel externa 1705 pode incluir base 2301, estrutura de suporte 2302 e o dispositivo robótico externo 1706 associado com a estrutura de suporte 2302. O dispositivo robótico externo 1706 pode ser verticalmente móvel ao longo do sistema de trilha 2304 associado com a estrutura de suporte 2302. Alvos laser da plataforma externa 2300 podem ser associados com pelo menos um da base 2301, estrutura de suporte 2302 e dispositivo robótico externo 1706.
[00376] Adicionalmente, a série de sensores tipo radar 2306 pode ser associado com o veículo autônomo 1711 fixamente associado com a base 2301 da plataforma móvel externa 1705. O veículo autônomo 1711 pode usar a detecção de alvo de radar 2130 para macroposicionar a base 2301 da plataforma móvel externa 1705 e, por meio disto, a ferramenta 2308 associada com o dispositivo robótico externo 1706 em relação ao exterior 1800 do conjunto de fuselagem 1200.
[00377] Com referência agora à Figura 24, uma ilustração de uma parte do veículo autônomo 1711 da Figura 23 está representada de acordo com uma modalidade ilustrativa. Neste exemplo ilustrativo, o veículo autônomo 1711 está representado considerado na direção das linhas 24-24 na Figura 23. Como representado, a série de sensores tipo radar 2306 associado com o veículo autônomo 1711 pode incluir o sensor tipo radar 2400 e o sensor tipo radar 2402.
[00378] As ilustrações nas Figuras 8-24 não visam implicar limitações físicas ou arquitetônicas da maneira na qual uma modalidade ilustrativa pode ser implementada. Outros componentes em adição ou em substituição aos ilustrados podem ser usados. Alguns componentes podem ser opcionais.
[00379] Os diferentes componentes mostrados nas Figuras 8-24 podem ser exemplos ilustrativos de como os componentes mostrados na forma de bloco na Figura 1-7 podem ser implementados como estruturas físicas. Adicionalmente, alguns dos componentes nas Figuras 8-24 podem ser combinados com componentes na Figura 1-7, usados com componentes na Figura 1-7, ou uma combinação dos dois.
[00380] Com referência agora à Figura 25, uma ilustração de um processo para posicionar um efetor de extremidade em relação ao conjunto de fuselagem está representada na forma de um fluxograma de acordo com uma modalidade ilustrativa. O processo ilustrado na Figura 25 pode ser realizado usando, por exemplo, sem limitação, o sistema de controle 136 e o sistema de metrologia 601 descrito nas Figuras 6 e 7.
[00381] O processo pode incluir posicionar a base 608 da plataforma móvel 606 em relação ao conjunto de fuselagem 114 (operação 2500). A configuração 710 do conjunto de fuselagem 114 pode ser determinada (operação 2502). A operação 2502 pode ser realizada usando, por exemplo, sem limitação, o sistema de rastreamento a laser 135.
[00382] O processo pode adicionalmente incluir determinar a posição atual 718 do efetor de extremidade 602 em relação à configuração 710 do conjunto de fuselagem 114 (operação 2504). Então, o efetor de extremidade 602 pode ser posicionado em relação ao conjunto de fuselagem 114 com base na configuração 710 determinada para o conjunto de fuselagem 114 (operação 2506). Em particular, na operação 2506, o efetor de extremidade 602 pode ser movimentado da posição atual 718 identificada na operação 2504 para uma outra posição em relação à configuração 710 do conjunto de fuselagem 114.Esta outra posição pode ser em relação, por exemplo, sem limitação, ao local de referência esperado 725 para o ponto de referência 642 no conjunto de fuselagem 114. O local de referência esperado 725 pode ser identificado com base na configuração 710 determinada para o conjunto de fuselagem 114.
[00383] Em seguida, a série de locais de referência reais 738 para a série de pontos de referência 640 no conjunto de fuselagem 114 pode ser identificado (operação 2508). O efetor de extremidade 602 pode então ser posicionado em um local de operação com base na série de locais de referência reais 738 identificado (operação 2510), com o processo terminando em seguida. Na operação 2510, o local de operação pode ser um da série de locais de operação 750 computado com base na série de locais de referência reais 738.
[00384] Com referência agora à Figura 26, uma ilustração de um processo para posicionar um efetor de extremidade está representada na forma de um fluxograma de acordo com uma modalidade ilustrativa. O processo ilustrado na Figura 26 pode ser implementado usando o sistema de controle 136 e o sistema de metrologia 601 descrito nas Figuras 6 e 7.
[00385] O processo pode começar macroposicionando o efetor de extremidade 602 em relação ao conjunto de fuselagem 114 (operação 2600). Em seguida, a série de locais de referência esperados 722 pode ser computado para a série de pontos de referência 640 no conjunto de fuselagem 114 (operação 2602). O efetor de extremidade 602 pode então ser mesoposicionado em relação a cada qual da série de locais de referência de esperados 722 para a série de pontos de referência 640 no conjunto de fuselagem 114 (operação 2604). A série de locais de referência reais 738 pode ser computado para a série de pontos de referência 640 (operação 2606). O efetor de extremidade 602 pode então ser microposicionado em relação a cada qual da série de locais de operação 750 no conjunto de fuselagem 114 com base na série de locais de referência reais 738 computado (operação 2608), com o processo terminando em seguida.
[00386] Com referência agora à Figura 27, uma ilustração de um processo para posicionar dois efetores de extremidade em relação ao local de operação em um conjunto de fuselagem está representada na forma de um fluxograma de acordo com uma modalidade ilustrativa. O processo ilustrado na Figura 27 pode ser implementado usando o sistema de controle 136 e o sistema de metrologia 601 descrito nas Figuras 6 e 7.
[00387] O processo pode incluir macroposicionamento do primeiro efetor de extremidade 410 associado com a plataforma móvel externa 404 em relação ao exterior 234 do conjunto de fuselagem 114 (operação 2700). Realização da operação 2700 pode incluir acionar uma base da plataforma móvel externa 404 através do piso 300 para uma posição em relação ao acessório de conjunto 324 suportando o conjunto de fuselagem 114. Em alguns casos, a operação 2700 pode também incluir mover uma base robótica associado com o dispositivo robótico externo 408 da plataforma móvel externa 404 em relação à estrutura de suporte anexado na base da plataforma móvel externa 404.
[00388] O segundo efetor de extremidade 418 associado com a plataforma móvel interna 406 pode ser macroposicionado em relação ao interior 236 do conjunto de fuselagem 114 (operação 2702). A realização da operação 2702 pode incluir acionar uma base da plataforma móvel interna 406 através de um de um número de pisos 266 dentro do conjunto de fuselagem 114. Por exemplo, a base da plataforma móvel interna 406 pode ser acionada através de um piso de passageiro, piso de carga, ou algum outro tipo de piso dentro do conjunto de fuselagem 114.
[00389] Em seguida, a configuração 710 do conjunto de fuselagem 114 pode ser determinada usando dados de medição laser 708 gerados pela série de dispositivos de rastreamento a laser 626 (operação 2704). Então, o primeiro efetor de extremidade 410 associado com a plataforma móvel externa 404 pode ser mesoposicionado em relação a cada qual da série de locais de referência esperados externos 724 para um conjunto dos pontos de referência exteriores com base na configuração 710 do conjunto de fuselagem 114 (operação 2706). O segundo efetor de extremidade 418 associado com a plataforma móvel interna 406 pode ser mesoposicionado em relação a cada qual da série de locais de referência esperados internos 726 para uma série de pontos de referência interiores com base em configuração 710 do conjunto de fuselagem 114 (operação 2708).
[00390] Em seguida, a série de locais de referência exteriores reais 742 pode ser computado para a série de pontos de referência exteriores e a série de locais de referência interiores reais 744 pode ser computado para a série de pontos de referência interiores (operação 2710). A série de locais de operação exteriores 752 pode ser computado com base no conjunto locais de referência exteriores reais 742 para a série de pontos de referência exteriores e a série de locais de operação interiores 754 pode ser computado com base na série de locais de referência interiores reais 744 para a série de pontos de referência interiores (operação 2712). A série de locais de operação exteriores 752 pode conjugar com a série de locais de operação interiores 754 dentro de tolerâncias selecionadas.
[00391] O primeiro efetor de extremidade 410 pode ser microposicionado em cada qual da série de locais de operação exteriores 752 e o segundo efetor de extremidade 418 pode ser microposicionado em cada qual da série de locais de operação interiores 754 de uma maneira coordenada e sincronizada (operação 2714), com o processo terminando em seguida. Nesses exemplos ilustrativos, o microposicionamento de primeiro efetor de extremidade 410 em um local de operação exterior particular e o microposicionamento de segundo efetor de extremidade 418 em um local de operação interior correspondente pode ser realizado de uma maneira coordenada de maneira tal que uma operação de montagem pode ser realizada.
[00392] O local exterior particular e o local interior correspondente podem ser substancialmente o mesmo de maneira tal que a operação de montagem pode ser considerada sendo formada em um local de operação final no conjunto de fuselagem 114. A operação de montagem pode ser realizada neste local de operação final usando pelo menos uma ferramenta associada com o primeiro efetor de extremidade 410 e pelo menos uma ferramenta associada com o segundo efetor de extremidade 418. Em um exemplo ilustrativo, a operação de montagem pode ser o processo de fixação 424 na Figura 4.
[00393] Com referência agora à Figura 28, uma ilustração de um processo para posicionar um efetor de extremidade em relação ao conjunto de fuselagem está representada na forma de um fluxograma de acordo com uma modalidade ilustrativa. O processo ilustrado na Figura 28 pode ser implementado usando o sistema de controle 136 e o sistema de metrologia 601 descrito nas Figuras 6 e 7.
[00394] O processo pode começar macroposicionando o efetor de extremidade 602 em relação ao conjunto de fuselagem 114 (operação 2800). Em seguida, a configuração 710 do conjunto de fuselagem 114 pode ser determinada usando dados de medição laser 708 gerados pelo sistema de rastreamento a laser 135 (operação 2802). A posição atual 718 do efetor de extremidade 602 em relação à configuração 710 do conjunto de fuselagem 114 pode ser identificada (operação 2804).
[00395] Um primeiro local de referência esperado para o primeiro ponto de referência 644 e um segundo local de referência esperado para o segundo ponto de referência 646 podem ser computados com base na configuração 710 do conjunto de fuselagem 114 (operação 2806). O efetor de extremidade 602 pode então ser mesoposicionado em relação ao primeiro local de referência esperado (operação 2808). Por exemplo, sem limitação, na operação 2808, o efetor de extremidade 602 pode ser movimentado da posição atual 718 do efetor de extremidade 602 para uma posição em relação ao primeiro local de referência esperado.
[00396] Em seguida, dados de formação de imagem 736 do primeiro ponto de referência 644 podem ser gerados com o efetor de extremidade 602 posicionado em relação ao primeiro local de referência esperado (operação 2810). Um primeiro local de referência real de primeiro ponto de referência 644 pode ser computado com base em dados de formação de imagem 736 (operação 2812).
[00397] O efetor de extremidade 602 pode então ser mesoposicionado em relação ao segundo local de referência esperado (operação 2814). Dados de formação de imagem 736 do segundo ponto de referência 646 podem ser gerados com o efetor de extremidade 602 posicionado no segundo local de referência esperado (operação 2816). Um segundo local de referência real do segundo ponto de referência 646 pode ser computado com base em dados de formação de imagem 736 (operação 2818).
[00398] Em seguida, a série de locais de operação 750 pode ser computado com base no primeiro local de referência real e no segundo local de referência real (operação 2820). O efetor de extremidade 602 pode então ser microposicionado em relação a cada qual da série de locais de operação 502 de maneira tal que o processo de fixação 424 pode ser realizado em cada qual da série de locais de operação 750 usando pelo menos uma ferramenta associada com o efetor de extremidade 602 (operação 2822), com o processo terminando em seguida.
[00399] Os fluxogramas e diagramas de bloco nas diferentes modalidades representadas ilustram a arquitetura, funcionalidade e operação de algumas possíveis implementações de aparelhos e métodos em uma modalidade ilustrativa. A este respeito, cada bloco nos fluxogramas ou diagramas de bloco pode representar um módulo, um segmento, uma função, uma parte de uma operação ou etapa, alguma combinação destas.
[00400] Em algumas implementações alternativas de uma modalidade ilustrativa, a função ou funções notadas nos blocos podem ocorrer fora da ordem notada nas figuras. Por exemplo, em alguns casos, dois blocos mostrados em sucessão podem ser executados de forma substancialmente simultânea, ou os blocos podem algumas vezes ser realizados na ordem inversa, dependendo da funcionalidade envolvida. Também, outros blocos podem ser incorporados além dos blocos ilustrados em um fluxograma ou diagrama de blocos.
[00401] De volta agora à Figura 29, uma ilustração de um sistema de processamento de dados está representada na forma de um diagrama de blocos de acordo com uma modalidade ilustrativa. Sistema de processamento de dados 2900 pode ser usado para implementar qualquer dos controladores supradescritos, incluindo o sistema de controle 136 na Figura 1. Em alguns exemplos ilustrativos, o sistema de processamento de dados 2900 pode ser usado para implementar pelo menos um de um controlador na série de controladores 140 na Figura 1.
[00402] Como representado, o sistema de processamento de dados 2900 inclui estrutura de comunicações 2902, que fornece comunicações entre unidade do processador 2904, dispositivos de armazenamento 2906, unidade de comunicações 2908, unidade de entrada/saída 2910 e visor 2912. Em alguns casos, a estrutura de comunicações 2902 pode ser implementada como um sistema de barramento.
[00403] A unidade do processador 2904 é configurada para executar instruções para software para realizar um número de operações. Unidade do processador 2904 pode compreender pelo menos um de um número de processadores, um núcleo multiprocessador, ou algum outro tipo de processador, dependendo da implementação. Em alguns casos, unidade do processador 2904 pode tomar a forma de uma unidade de hardware, tais como um sistema de circuito, um circuito integrado específico da aplicação (ASIC), um dispositivo de lógica programável, ou algum outro tipo adequado de unidade de hardware.
[00404] Instruções para o sistema operacional, aplicações e programas rodados pela unidade do processador 2904 podem ser localizados em dispositivos de armazenamento 2906. Dispositivos de armazenamento 2906 podem ficar em comunicação com a unidade do processador 2904 através da estrutura de comunicações 2902. Da forma aqui usada, um dispositivo de armazenamento, também referido como um dispositivo de armazenamento legível por computador, é qualquer peça de hardware capaz de armazenar informação de uma forma temporária, permanente ou ambas. Esta informação pode incluir, mas sem limitações, dados, código de programa, outra informação, ou alguma combinação destas.
[00405] Memória 2914 e armazenamento persistente 2916 são exemplos de dispositivos de armazenamento 2906. Memória 2914 pode tomar a forma, por exemplo, de uma memória de acesso aleatório ou algum tipo de dispositivo de armazenamento volátil ou não volátil. Armazenamento persistente 2916 pode compreender qualquer número de componentes ou dispositivos. Por exemplo, armazenamento persistente 2916 pode compreender um disco rígido, uma memória relâmpago, um disco óptico regravável, uma fita magnética regravável, ou alguma combinação dos mesmos. A mídia usada pelo armazenamento persistente 2916 pode ou não ser removível.
[00406] Unidade de comunicações 2908 permite que o sistema de processamento de dados 2900 comunique com outros sistemas e dispositivos de processamento de dados, ou ambos. A unidade de comunicações 2908 pode prover comunicações usando enlaces de comunicações físicas, enlaces de comunicações sem fio, ou ambos.
[00407] Unidade de entrada/saída 2910 permite que entrada seja recebida e saída seja enviada a outros dispositivos conectados no sistema de processamento de dados 2900. Por exemplo, a unidade de entrada/saída 2910 pode permitir que entrada do usuário seja recebida através de um teclado, um mouse, algum outro tipo de dispositivo de entrada, ou uma combinação dos mesmos. Como um outro exemplo, a unidade de entrada/saída 2910 pode permitir que saída seja enviada para uma impressora conectada no sistema de processamento de dados 2900.
[00408] O visor 2912 é configurado para exibir informação a um usuário. O visor 2912 pode compreender, por exemplo, sem limitação, um monitor, uma tela sensível ao toque, um visor laser, um visor holográfico, um visor virtual, algum outro tipo de visor, ou uma combinação dos mesmos.
[00409] Neste exemplo ilustrativo, os processos das diferentes modalidades ilustrativas podem ser realizados pela unidade do processador 2904 usando instruções implementadas por computador. Essas instruções podem ser referidas como código de programa, código de programa utilizável por computador, ou código de programa legível por computador e podem ser lidas e executadas por um ou mais processadores na unidade do processador 2904.
[00410] Nesses exemplos, o código de programa 2918 é localizado em uma forma funcional na mídia legível por computador 2920, que é seletivamente removível, e pode ser carregada ou transferida para o sistema de processamento de dados 2900 para execução pela unidade do processador 2904. Código de programa 2918 e mídia legível por computador 2920 juntos formam o produto programa de computador 2922. Neste exemplo ilustrativo, mídia legível por computador 2920 pode ser mídia de armazenamento legível por computador 2924 ou mídia de sinal legível por computador 2926.
[00411] Mídia de armazenamento legível por computador 2924 é um dispositivo de armazenamento físico ou tangível usado para armazenar código de programa 2918 em vez de uma mídia que propaga ou transmite código de programa 2918. Mídia de armazenamento legível por computador 2924 pode ser, por exemplo, sem limitação, um disco óptico ou magnético ou um dispositivo de armazenamento persistente que é conectado no sistema de processamento de dados 2900.
[00412] Alternativamente, código de programa 2918 pode ser transferido para o sistema de processamento de dados 2900 usando mídia de sinal legível por computador 2926. Mídia de sinal legível por computador 2926 pode ser, por exemplo, um código de programa contendo sinal de dados propagado 2918. Este sinal de dados pode ser um sinal eletromagnético, um sinal óptico, ou algum outro tipo de sinal que pode ser transmitido por enlaces de comunicações físicas, enlaces de comunicações sem fio, ou ambos.
[00413] A ilustração do sistema de processamento de dados 2900 na Figura 29 não visa prover limitações arquitetônicas da maneira na qual as modalidades ilustrativas podem ser implementadas. As diferentes modalidades ilustrativas podem ser implementadas em um sistema de processamento de dados que inclui componentes em adição ou em substituição aos ilustrados para o sistema de processamento de dados 2900. Adicionalmente, componentes mostrados na Figura 29 podem variar em relação aos exemplos ilustrativos mostrados.
[00414] As modalidades ilustrativas da descrição podem ser descritas no contexto de método de fabricação e serviço de aeronave 3000 mostrado na Figura 30 e aeronave 3100 mostrado na Figura 31. De volta primeiro à Figura 30, uma ilustração de um método de fabricação e serviço de aeronave está representada na forma de um diagrama de blocos de acordo com uma modalidade ilustrativa. Durante pré-produção, o método de fabricação e serviço de aeronave 3000 pode incluir especificação e projeto 3002 de aeronave 3100 na Figura 31 e aquisição de material 3004.
[00415] Durante produção, fabricação de componentes e subconjunto 3006 e a integração do sistema 3008 de aeronave 3100 na Figura 31 ocorre. Em seguida, a aeronave 3100 na Figura 31 pode passar por certificação e entrega 3010 a fim de ser colocada em serviço 3012. Enquanto em serviço 3012 por um cliente, a aeronave 3100 na Figura 31 é programada para manutenção e serviço de rotina 3014, que pode incluir modificação, reconfiguração, remanufatura, e outra manutenção ou serviço.
[00416] Cada qual dos processos de método de fabricação e serviço de aeronave 3000 pode ser feito ou realizado por pelo menos um de um integrador do sistema, uma terceira parte, ou um operador. Nesses exemplos, o operador pode ser um cliente. Com os propósitos desta descrição, um integrador do sistema pode incluir, sem limitação, qualquer número de fabricantes de aeronave e subcontratantes do sistema principal; uma terceira parte pode incluir, sem limitação, qualquer número de vendedores, subcontratantes e fornecedores; e um operador pode ser uma linha aérea, uma empresa de arrendamento, uma entidade militar, uma organização de serviço e assim por diante.
[00417] Com referência agora à Figura 31, uma ilustração de uma aeronave está representada na forma de um diagrama de blocos no qual uma modalidade ilustrativa pode ser implementada. Neste exemplo, aeronave 3100 é produzida pelo método de fabricação e serviço de aeronave 3000 na Figura 30 e pode incluir armação principal 3102 com uma pluralidade de sistemas 3104 e interior 3106. Exemplos dos sistemas 3104 incluem um ou mais de sistema de propulsão 3108, sistema elétrico 3110, sistema hidráulico 3112 e sistema ambiental 3114. Qualquer número de outros sistemas pode ser incluído. Embora um exemplo aeroespacial esteja mostrado, diferentes modalidades ilustrativas podem ser aplicadas a outras indústrias, tal como a indústria automotiva.
[00418] Aparelhos e métodos concebidos aqui podem ser empregados durante pelo menos um dos estágios de método de fabricação e serviço de aeronave 3000 na Figura 30. Em particular, o sistema de fabricação flexível 106 da Figura 1 pode ser usado para construir pelo menos uma parte da armação principal 3102 de aeronave 3100 durante qualquer um dos estágios de método de fabricação e serviço de aeronave 3000. Por exemplo, sem limitação, o sistema de fabricação flexível 106 da Figura 1 pode ser usado durante pelo menos um de fabricação de componentes e subconjunto 3006, integração do sistema 3008, ou algum outro estágio de método de fabricação e serviço de aeronave 3000 para formar uma fuselagem para a aeronave 3100.
[00419] Em um exemplo ilustrativo, os componentes ou subconjuntos produzidos na fabricação de componentes e subconjunto 3006 na Figura 30 podem ser feitos ou fabricados de uma maneira similar aos componentes ou subconjuntos produzidos enquanto a aeronave 3100 está em serviço 3012 na Figura 30. Como também um outro exemplo, uma ou mais modalidades de aparelho, modalidades de método, ou uma combinação destas podem ser utilizadas durante estágios de produção, tais como fabricação de componentes e subconjunto 3006 e a integração do sistema 3008 na Figura 30. Uma ou mais modalidades de aparelho, modalidades de método, ou uma combinação destas podem ser utilizadas enquanto a aeronave 3100 está em serviço 3012, durante manutenção e serviço 3014 na Figura 30, ou ambos. O uso de um número de diferentes modalidades ilustrativas pode acelerar substancialmente a montagem ou reduzir o custo da aeronave 3100.
[00420] A descrição das diferentes modalidades ilustrativas foi apresentada com propósitos de ilustração e descrição, e não deve ser exaustiva ou limitada às modalidades na forma descrita. Muitas modificações e variações ficarão aparentes aos versados na técnica. Adicionalmente, diferentes modalidades ilustrativas podem prover diferentes recursos, comparadas com outras modalidades desejáveis. A modalidade ou modalidades selecionadas são escolhidas e descritas a fim de explicar melhor os princípios das modalidades, a aplicação prática e permitir que versados na técnica entendam a descrição para várias modalidades com várias modificações adequadas ao uso particular contemplado.
[00421] Assim, resumidamente, de acordo com um primeiro aspecto da presente invenção, é provido: A1. Um método para posicionar um efetor de extremidade em relação ao conjunto de fuselagem, o método compreendendo: determinar uma configuração do conjunto de fuselagem; posicionar o efetor de extremidade em relação ao conjunto de fuselagem com base na configuração determinada; identificar uma série de locais de referência reais para uma série de pontos de referência no conjunto de fuselagem; e posicionar o efetor de extremidade em um local de operação com base na série de locais de referência reais identificado. A2. É também provido o método do parágrafo A1, em que posicionar o efetor de extremidade em relação ao conjunto de fuselagem compreende: mesoposicionar o efetor de extremidade em relação ao conjunto de fuselagem. A3. É também provido o método do parágrafo A1 adicionalmente compreendendo: determinar uma posição atual do efetor de extremidade em relação à configuração do conjunto de fuselagem. A4. É também provido o método do parágrafo A1, em que determinar a configuração compreende: identificar locais alvos da fuselagem para alvos laser da fuselagem associados com o conjunto de fuselagem. A5. É também provido o método do parágrafo A4, em que identificar a locais alvos da fuselagem compreende: receber dados de medição laser de um conjunto dos dispositivos de rastreamento a laser; e identificar a locais alvos da fuselagem para os alvos laser da fuselagem usando os dados de medição laser. A6. É também provido o método do parágrafo A3 adicionalmente compreendendo: identificar uma série de locais de referência esperados para a série de pontos de referência com base na configuração do conjunto de fuselagem. A7. É também provido o método do parágrafo A6, em que posicionar o efetor de extremidade em relação ao conjunto de fuselagem compreende: posicionar o efetor de extremidade em relação a um da série de locais de referência de esperados. A8. É também provido o método do parágrafo A1, em que identificar a série de locais de referência reais para a série de pontos de referência compreende: gerar dados de formação de imagem de um ponto de referência da série de pontos de referência; e computar um local de referência real para o ponto de referência com base nos dados de formação de imagem. A9. É também provido o método do parágrafo A8, em que gerar os dados de formação de imagem compreende: gerar os dados de formação de imagem usando um sistema de formação de imagem enquanto o efetor de extremidade é posicionado em relação ao local de referência esperado para o ponto de referência. A10. É também provido o método do parágrafo A1 adicionalmente compreendendo: computar o local de operação com base na série de locais de referência reais identificado. A11. É também provido o método do parágrafo A1, em que posicionar o efetor de extremidade no local de operação compreende: microposicionar o efetor de extremidade no local de operação. A12. É também provido o método do parágrafo A1, em que posicionar o efetor de extremidade em relação ao conjunto de fuselagem compreende: mesoposicionar o efetor de extremidade em relação ao local de referência esperado para um ponto de referência. A13. É também provido o método do parágrafo A1 adicionalmente compreendendo: macroposicionar o efetor de extremidade em relação ao conjunto de fuselagem. A14. É também provido o método do parágrafo A13, em que macroposicionar o efetor de extremidade compreende: macroposicionar uma base de uma plataforma móvel com a qual o efetor de extremidade é associado em relação ao conjunto de fuselagem. A15. É também provido o método do parágrafo A1 adicionalmente compreendendo: acionar uma base de uma plataforma móvel com a qual o efetor de extremidade é associado autonomamente para uma posição em relação a um de um interior e um exterior do conjunto de fuselagem. A16. É também provido o método do parágrafo A1 adicionalmente compreendendo: acionar uma base de uma plataforma móvel com a qual o efetor de extremidade é associado usando uma o sistema de movimento da plataforma associado com a base com base em dados de radar recebidos de uma série de sensores tipo radar associado com pelo menos um do sistema de movimento da plataforma ou da base. A17. É também provido o método do parágrafo A1 adicionalmente compreendendo: acionar uma base de uma plataforma móvel com a qual o efetor de extremidade é associado dentro do conjunto de fuselagem. A18. É também provido o método do parágrafo A17, em que acionar a base compreende: acionar a base da plataforma móvel através de um piso e um interior do conjunto de fuselagem. A19. É também provido o método do parágrafo A17, em que acionar a base compreende: acionar a base da plataforma móvel de uma posição de descanso em uma torre sobre um piso dentro do conjunto de fuselagem. A20. É também provido o método do parágrafo A1, em que posicionar o efetor de extremidade em relação ao conjunto de fuselagem compreende: mover o efetor de extremidade de uma posição atual para uma posição em relação ao local de referência esperado para um ponto de referência da série de pontos de referência. A21. É também provido o método do parágrafo A1, em que posicionar o efetor de extremidade em relação ao conjunto de fuselagem compreende: mover o efetor de extremidade de uma posição padrão com relação a uma base de uma plataforma móvel com a qual o efetor de extremidade é associado para uma posição em relação ao local de referência esperado para um ponto de referência da série de pontos de referência. A22. É também provido o método do parágrafo A1 adicionalmente compreendendo: detectar pelo menos três de alvos laser da fuselagem associados com o conjunto de fuselagem; e identificar locais alvos da fuselagem para os alvos laser da fuselagem com base na detecção de pelo menos três dos alvos laser da fuselagem. A23. É também provido o método do parágrafo A22, em que determinar a configuração compreende: determinar a configuração do conjunto de fuselagem com base nos locais alvos da fuselagem identificado. A24. É também provido o método do parágrafo A1, em que posicionar o efetor de extremidade em relação ao local de operação compreende: microposicionar um ponto central da ferramenta localizado em uma extremidade do efetor de extremidade em relação ao local de operação. A25. É também provido o método do parágrafo A1, em que posicionar o efetor de extremidade em relação ao conjunto de fuselagem compreende: mesoposicionar o efetor de extremidade em relação a cada qual de uma série de locais de referência esperados para a série de pontos de referência no conjunto de fuselagem. A26. É também provido o método do parágrafo A25, em que identificar a série de locais de referência reais compreende: gerar dados de formação de imagem para um ponto de referência da série de pontos de referência quando o efetor de extremidade é posicionado em relação ao ponto de referência; e computar a série de locais de referência reais para a série de pontos de referência usando os dados de formação de imagem. A27. É também provido o método do parágrafo A25, em que posicionar o efetor de extremidade em relação à local de operação compreende: computar o local de operação com base na série de locais de referência reais para a série de pontos de referência; e posicionar o efetor de extremidade em relação ao local de operação. A28. É também provido o método do parágrafo A1 adicionalmente compreendendo: realizar uma operação de montagem no local de operação usando um número de ferramentas associadas com o efetor de extremidade. A29. É também provido o método do parágrafo A1 adicionalmente compreendendo: realizar um processo de fixação no local de operação no conjunto de fuselagem usando um número de ferramentas associadas com o efetor de extremidade. [00422] De acordo com um aspecto adicional da presente invenção, é provido: 81. Um método para posicionar um efetor de extremidade, o método compreendendo: macroposicionar o efetor de extremidade em relação ao conjunto de fuselagem; mesoposicionar o efetor de extremidade em relação ao conjunto de fuselagem; computar uma série de locais de referência reais para uma série de pontos de referência no conjunto de fuselagem; e microposicionar do efetor de extremidade em relação a cada qual de uma série de locais de operação no conjunto de fuselagem com base na série de locais de referência reais computado. 82. É também provido o método do parágrafo B1, em que mesoposicionar o efetor de extremidade compreende: mesoposicionar o efetor de extremidade em relação a cada qual de uma série de locais de referência esperados para a série de pontos de referência no conjunto de fuselagem. 83. É também provido o método do parágrafo B1 adicionalmente compreendendo: determinar uma configuração do conjunto de fuselagem. 84. É também provido o método do parágrafo B3 adicionalmente compreendendo: identificar uma série de locais de referência esperados para a série de pontos de referência no conjunto de fuselagem com base na configuração do conjunto de fuselagem. 85. É também provido o método do parágrafo B4, em que mesoposicionar o efetor de extremidade compreende: posicionar o efetor de extremidade em relação ao local de referência esperado da série de locais de referência de esperados para um fixador de referência da série de pontos de referência. [00423] De acordo com um aspecto adicional da presente invenção, é provido: C1. Um aparelho compreendendo: um sistema de rastreamento a laser compreendendo uma série de dispositivos de rastreamento a laser, alvos laser da fuselagem associados com um conjunto de fuselagem, e alvos laser da plataforma associados com uma plataforma móvel; e um sistema de controle que controla o posicionamento de um efetor de extremidade em relação ao conjunto de fuselagem com base em dados de medição laser gerados pela série de dispositivos de rastreamento a laser. C2. É também provido o aparelho do parágrafo C1, em que os alvos laser da plataforma compreendem alvos laser da plataforma externa localizados em uma plataforma móvel externa. C3. É também provido o aparelho do parágrafo C2, em que os alvos laser da plataforma compreendem alvos laser da plataforma interna localizados em uma plataforma móvel interna. C4. É também provido o aparelho do parágrafo C1, em que cada qual dos alvos laser da fuselagem é associado com um de um painel e um membro do conjunto de fuselagem. C5. É também provido o aparelho do parágrafo C1, em que o sistema de controle controla o macroposicionamento do efetor de extremidade, mesoposicionamento do efetor de extremidade e microposicionamento do efetor de extremidade. C6. É também provido o aparelho do parágrafo C1, em que a série de dispositivos de rastreamento a laser é associado com uma torre. C7. É também provido o aparelho do parágrafo C6, em que o sistema de controle compreende: um conjunto dos controladores, em que pelo menos um da série de controladores é associado com a torre. C8. É também provido o aparelho do parágrafo C6, em que a torre é uma de uma torre do operador e uma torre robótica. C9. É também provido o aparelho do parágrafo C1, em que os alvos laser da plataforma são associados com pelo menos um de uma base, uma base robótica, um dispositivo robótico, ou uma estrutura de suporte da plataforma móvel. C10. É também provido o aparelho do parágrafo C1 adicionalmente compreendendo: um sistema de visão. C11. É também provido o aparelho do parágrafo C10, em que o sistema de visão compreende: um sistema de formação de imagem associado com pelo menos um de um dispositivo robótico associado com a plataforma móvel ou o efetor de extremidade associado com a plataforma móvel. C12. É também provido o aparelho do parágrafo C11, em que o sistema de formação de imagem tem um campo de visão configurado para capturar um ponto de referência no conjunto de fuselagem quando o efetor de extremidade é posicionado em relação ao local de referência esperado no conjunto de fuselagem para o ponto de referência.

Claims (23)

1. Método para posicionar um efetor de extremidade (602) em relação a um conjunto de fuselagem (114), caracterizado pelo fato de que o método compreende: identificar locais alvos da fuselagem (712) para alvos laser da fuselagem (628) afixados ao interior ou exterior do conjunto de fuselagem (114) para então determinar (2502) uma configuração (710) do conjunto de fuselagem (114); posicionar (2506) o efetor de extremidade (602) em relação ao conjunto de fuselagem (114) com base na configuração (710) determinada; definir uma série de pontos de referência (640), cada ponto de referência (640) sendo um ponto em um fixador de referência localizado em um local de referência (652) no conjunto de fuselagem (114); identificar (2508) uma série de locais de referência reais (738) para a série de pontos de referência (640) no conjunto de fuselagem (114), cada um da série de locais de referência reais (738) sendo um valor computado de cada da série de pontos de referência em relação à configuração (710); e, posicionar (2510) o efetor de extremidade (602) em um local de operação (427) com base na série de locais de referência reais (738) identificado.
2. Método de acordo com a reivindicação 1, caracterizado pelo fato de que posicionar (2506) o efetor de extremidade (602) em relação ao conjunto de fuselagem (114) compreende: mesoposicionar o efetor de extremidade (602) em relação ao conjunto de fuselagem (114).
3. Método de acordo com a reivindicação 1, caracterizado pelo fato de que compreende adicionalmente: determinar (2504) uma posição atual (718) do efetor de extremidade (602) em relação à configuração (710) do conjunto de fuselagem (114).
4. Método de acordo com a reivindicação 1, caracterizado pelo fato de que identificar (2508) a série de locais de referência reais (738) para a série de pontos de referência (640) compreende: gerar dados de formação de imagem (736) de um ponto de referência (642) da série de pontos de referência (640); e computar um local de referência real (740) para o ponto de referência (642) com base nos dados de formação de imagem (736).
5. Método de acordo com a reivindicação 1, caracterizado pelo fato de que compreende adicionalmente:computar o local de operação (427) com base na série de locais de referência reais (738) identificado.
6. Método de acordo com a reivindicação 1, caracterizado pelo fato de que posicionar (2510) o efetor de extremidade (602) no local de operação (427) compreende:microposicionar o efetor de extremidade (602) no local de operação (427).
7. Método de acordo com a reivindicação 1, caracterizado pelo fato de que posicionar (2506) o efetor de extremidade (602) em relação ao conjunto de fuselagem (114) compreende: mesoposicionar (2604) o efetor de extremidade (602) em relação ao local de referência esperado (725) para um ponto de referência (642).
8. Método de acordo com a reivindicação 1, caracterizado pelo fato de que compreende adicionalmente:macroposicionar (2600, 2800) o efetor de extremidade (602) em relação ao conjunto de fuselagem (114).
9. Método de acordo com a reivindicação 1, caracterizado pelo fato de que compreende adicionalmente: acionar uma base (608) de uma plataforma móvel (606) com a qual o efetor de extremidade (602) é associado autonomamente para uma posição em relação a um de um interior (236) e um exterior (234) do conjunto de fuselagem (114).
10. Método de acordo com a reivindicação 1, caracterizado pelo fato de que compreende adicionalmente:acionar uma base (608) de uma plataforma móvel (606) com a qual o efetor de extremidade (602) é associado usando o sistema de movimento da plataforma (620) associado com a base (608) com base em dados de radar (700) recebidos de uma série de sensores tipo radar (632) associado com pelo menos um do sistema de movimento da plataforma (620) ou da base (608).
11. Método de acordo com a reivindicação 1, caracterizado pelo fato de que compreende adicionalmente:acionar uma base (608) de uma plataforma móvel (606) com a qual o efetor de extremidade (602) é associado dentro do conjunto de fuselagem (114).
12. Método de acordo com a reivindicação 1, caracterizado pelo fato de que posicionar (2506) o efetor de extremidade (602) em relação ao conjunto de fuselagem (114) compreende:mover o efetor de extremidade (602) de uma posição atual (718) para uma posição em relação ao local de referência esperado (725) para um ponto de referência (642) da série de pontos de referência (640).
13. Método de acordo com a reivindicação 1, caracterizado pelo fato de que posicionar (2506) o efetor de extremidade (602) em relação ao conjunto de fuselagem (114) compreende: mover o efetor de extremidade (602) de uma posição padrão (716) com relação a uma base (608) de uma plataforma móvel (606) com a qual o efetor de extremidade (602) é associado para uma posição em relação ao local de referência esperado (725) para um ponto de referência (642) da série de pontos de referência (640).
14. Método de acordo com a reivindicação 1, caracterizado pelo fato de que compreende adicionalmente: detectar pelo menos três dos alvos laser da fuselagem (628) associados com o conjunto de fuselagem (114); e identificar locais alvos da fuselagem (712) para os alvos laser da fuselagem (628) com base na detecção de pelo menos três dos alvos laser da fuselagem (628).
15. Método de acordo com a reivindicação 1, caracterizado pelo fato de que posicionar (2510) o efetor de extremidade (602) em relação ao local de operação (427) compreende:microposicionar um ponto central da ferramenta (618) localizado em uma extremidade do efetor de extremidade (602) em relação ao local de operação (427).
16. Método de acordo com a reivindicação 1, caracterizado pelo fato de que posicionar (2506) o efetor de extremidade (602) em relação ao conjunto de fuselagem (114) compreende:mesoposicionar (2604) o efetor de extremidade (602) em relação a cada qual de uma série de locais de referência esperados (722) para a série de pontos de referência (640) no conjunto de fuselagem (114).
17. Método de acordo com a reivindicação 1, caracterizado pelo fato de que compreende adicionalmente:realizar uma operação de montagem no local de operação (427) usando um número de ferramentas (614) associadas com o efetor de extremidade (602).
18. Método de acordo com a reivindicação 1, caracterizado pelo fato de que compreende adicionalmente:realizar um processo de fixação (424) no local de operação (427) no conjunto de fuselagem (114) usando um número de ferramentas (614) associadas com o efetor de extremidade (602).
19. Aparelho, caracterizado pelo fato de que compreende: um conjunto de fuselagem (114); um sistema de rastreamento a laser (135) compreendendo um conjunto dos dispositivos de rastreamento a laser (626), alvos laser da fuselagem (628) afixados ao interior ou exterior do conjunto de fuselagem (114), e alvos laser da plataforma (630) afixados à uma base (608) de uma plataforma móvel (606); um sistema de controle (136) que controla o posicionamento de um efetor de extremidade (602) da plataforma móvel (606) em relação ao conjunto de fuselagem (114) com base em dados de medição laser (708) que identificam locais alvo da fuselagem (712) e são gerados pela série de dispositivos de rastreamento a laser (626); e, uma série de fixadores de referência, cada fixador de referência definindo um ponto em um local de referência no conjunto de fuselagem (114), em que o sistema de controle (136) também controla o posicionamento do efetor de extremidade (602) com base na série de locais de referência reais (738) identificados.
20. Aparelho de acordo com a reivindicação 19, caracterizado pelo fato de que cada qual dos alvos laser da fuselagem (628) é associado com um de um painel (216) e um membro do conjunto de fuselagem (114).
21. Aparelho de acordo com a reivindicação 19, caracterizado pelo fato de que o sistema de controle (136) controla o macroposicionamento (656) do efetor de extremidade (602), mesoposicionamento (658) do efetor de extremidade (602) e microposicionamento de (660) do efetor de extremidade (602).
22. Aparelho de acordo com a reivindicação 19, caracterizado pelo fato de que os alvos laser da plataforma (630) são associados com pelo menos um de uma base (608), uma base robótica (610), um dispositivo robótico (604) ou uma estrutura de suporte (612) da plataforma móvel (606).
23. Aparelho de acordo com a reivindicação 19, caracterizado pelo fato de que compreende adicionalmente: um sistema de visão (625).
BR102015016368-1A 2014-07-09 2015-07-07 Método para posicionar um efetor de extremidade em relação a um conjunto de fuselagem, e, aparelho BR102015016368B1 (pt)

Applications Claiming Priority (4)

Application Number Priority Date Filing Date Title
US201462022641P 2014-07-09 2014-07-09
US62/022,641 2014-07-09
US14/559,855 US10046381B2 (en) 2014-07-09 2014-12-03 Metrology-based system for operating a flexible manufacturing system
US14/559,855 2014-12-03

Publications (2)

Publication Number Publication Date
BR102015016368A2 BR102015016368A2 (pt) 2016-01-12
BR102015016368B1 true BR102015016368B1 (pt) 2022-09-20

Family

ID=52006898

Family Applications (12)

Application Number Title Priority Date Filing Date
BR102015016348-7A BR102015016348B1 (pt) 2014-07-09 2015-07-07 Método para reter um painel, e, acessório de berço
BR102015016367-3A BR102015016367B1 (pt) 2014-07-09 2015-07-07 Aparelho, e, método para corresponder um primeiro elemento com um segundo elemento
BR102015016346-0A BR102015016346B1 (pt) 2014-07-09 2015-07-07 Método para acessar um interior de um conjunto de fuselagem, e, aparelho
BR102015016359-2A BR102015016359B1 (pt) 2014-07-09 2015-07-07 Método para construir um acessório de conjunto, e, aparelho
BR102015016351-7A BR102015016351B1 (pt) 2014-07-09 2015-07-07 Método para fixar duas partes, e, aparelho
BR102015016371-1A BR102015016371B1 (pt) 2014-07-09 2015-07-07 Método para construir um conjunto de fuselagem para uma aeronave, e, aparelho e sistema de fabricação flexível
BR102015016368-1A BR102015016368B1 (pt) 2014-07-09 2015-07-07 Método para posicionar um efetor de extremidade em relação a um conjunto de fuselagem, e, aparelho
BR102015016349-5A BR102015016349B1 (pt) 2014-07-09 2015-07-07 Método para acoplar um número de utilitários entre um primeiro sistema e um segundo sistema, e, aparelho
BR102015016336-3A BR102015016336B1 (pt) 2014-07-09 2015-07-07 Método para realizar uma operação de montagem, e, aparelho
BR102015016369-0A BR102015016369B1 (pt) 2014-07-09 2015-07-07 Método para distribuir um número de utilitários
BR102015016491-2A BR102015016491B1 (pt) 2014-07-09 2015-07-08 Método para realizar uma operação de montagem, e, aparelho
BR102015016489-0A BR102015016489B1 (pt) 2014-07-09 2015-07-08 Aparelho, e, método para instalar um conjunto do braço de roda

Family Applications Before (6)

Application Number Title Priority Date Filing Date
BR102015016348-7A BR102015016348B1 (pt) 2014-07-09 2015-07-07 Método para reter um painel, e, acessório de berço
BR102015016367-3A BR102015016367B1 (pt) 2014-07-09 2015-07-07 Aparelho, e, método para corresponder um primeiro elemento com um segundo elemento
BR102015016346-0A BR102015016346B1 (pt) 2014-07-09 2015-07-07 Método para acessar um interior de um conjunto de fuselagem, e, aparelho
BR102015016359-2A BR102015016359B1 (pt) 2014-07-09 2015-07-07 Método para construir um acessório de conjunto, e, aparelho
BR102015016351-7A BR102015016351B1 (pt) 2014-07-09 2015-07-07 Método para fixar duas partes, e, aparelho
BR102015016371-1A BR102015016371B1 (pt) 2014-07-09 2015-07-07 Método para construir um conjunto de fuselagem para uma aeronave, e, aparelho e sistema de fabricação flexível

Family Applications After (5)

Application Number Title Priority Date Filing Date
BR102015016349-5A BR102015016349B1 (pt) 2014-07-09 2015-07-07 Método para acoplar um número de utilitários entre um primeiro sistema e um segundo sistema, e, aparelho
BR102015016336-3A BR102015016336B1 (pt) 2014-07-09 2015-07-07 Método para realizar uma operação de montagem, e, aparelho
BR102015016369-0A BR102015016369B1 (pt) 2014-07-09 2015-07-07 Método para distribuir um número de utilitários
BR102015016491-2A BR102015016491B1 (pt) 2014-07-09 2015-07-08 Método para realizar uma operação de montagem, e, aparelho
BR102015016489-0A BR102015016489B1 (pt) 2014-07-09 2015-07-08 Aparelho, e, método para instalar um conjunto do braço de roda

Country Status (8)

Country Link
US (22) US10525524B2 (pt)
EP (14) EP3216704B1 (pt)
JP (15) JP6538433B2 (pt)
KR (13) KR102341147B1 (pt)
CN (20) CN105270649B (pt)
BR (12) BR102015016348B1 (pt)
ES (3) ES2793533T3 (pt)
PT (1) PT2965994T (pt)

Families Citing this family (123)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US9745081B2 (en) * 2013-07-12 2017-08-29 The Boeing Company Apparatus and method for moving a structure in a manufacturing environment
FR3015329B1 (fr) * 2013-12-19 2016-05-20 Aerolia Procede, dispositif et systeme d'assemblage d'une pluralite de panneaux
JP6824736B2 (ja) 2014-06-12 2021-02-03 東レ株式会社 前立腺がんの検出キット又はデバイス及び検出方法
US9896185B2 (en) * 2014-06-23 2018-02-20 Greenpoint Technologies, Inc. Aircraft interior flooring systems
US10525524B2 (en) 2014-07-09 2020-01-07 The Boeing Company Dual-interface coupler
EP3188993A4 (en) * 2014-10-28 2018-08-29 Festo AG & Co. KG Universal end of arm robot tool
DE102014116560A1 (de) * 2014-11-12 2016-05-12 Airbus Operations Gmbh Verfahren und Vorrichtung zum Befestigen eines Luftfahrzeug- oder Raumfahrzeug-Bauteils an einer Rumpfsektion eines Luftfahrzeugs oder Raumfahrzeugs
JP6523693B2 (ja) 2015-01-28 2019-06-05 三菱重工業株式会社 航空機部品位置決め装置、航空機組立システム及び航空機組立方法
JP6513450B2 (ja) * 2015-03-26 2019-05-15 三重富士通セミコンダクター株式会社 半導体装置
US10099375B2 (en) * 2015-08-19 2018-10-16 GM Global Technology Operations LLC Component assembly system and method of assembling a component
JP6513584B2 (ja) * 2016-02-02 2019-05-15 三菱重工業株式会社 保持治具固定装置
JP6513585B2 (ja) * 2016-02-02 2019-05-15 三菱重工業株式会社 形状保持治具及び航空機パネル製造方法
US10549336B2 (en) 2016-02-22 2020-02-04 The Boeing Company Limited access fastener installation method
JP6622645B2 (ja) * 2016-04-20 2019-12-18 川崎重工業株式会社 航空機胴体組立治具およびその使用方法
DE102016210089A1 (de) * 2016-06-08 2017-12-14 Airbus Operations Gmbh Verfahren zum Fügen von Hautabschnitten eines umfänglich geschlossenen Rumpfes
US10272572B2 (en) * 2016-06-10 2019-04-30 The Boeing Company Remotely controlling robotic platforms based on multi-modal sensory data
WO2017216730A1 (en) * 2016-06-13 2017-12-21 Magna Exteriors Inc. Clip installation tool
CN105882787A (zh) * 2016-06-15 2016-08-24 沈阳飞机工业（集团）有限公司 多用途运输拖车
US10926407B2 (en) * 2016-08-24 2021-02-23 The Boeing Company Movement control for tracked robot assemblies that manufacture aircraft
US10371646B2 (en) * 2016-09-19 2019-08-06 The Boeing Company Method and system for automated data collection and part validation
JP6444955B2 (ja) * 2016-09-23 2018-12-26 ファナック株式会社 射出成形システム、射出成形機および周辺装置
US10919746B2 (en) * 2016-10-31 2021-02-16 The Boeing Company Flexible hydrostatically normalized cradle to support fuselage sections for assembly
EP3486042B1 (en) * 2016-11-09 2020-09-30 Mitsubishi Heavy Industries, Ltd. Clamp attaching device, clamp attaching system, and clamp attaching method
WO2018088140A1 (ja) * 2016-11-11 2018-05-17 三菱重工業株式会社 部品製造方法及び部品製造システム
US10710747B2 (en) 2016-11-30 2020-07-14 The Boeing Company Compound contour vacuum track for automation of final assembly from the interior of a fuselage
US10723484B2 (en) * 2016-11-30 2020-07-28 The Boeing Company Automated fastening machine using a compound contour vacuum track for automation of final assembly from the interior of a fuselage
US10675769B2 (en) * 2017-01-27 2020-06-09 The Boeing Company Cable carrier crossover supplying four non-static locations
EP3354414B1 (en) * 2017-01-27 2019-05-15 The Boeing Company Belt drive dual robot gantry
EP3639981A1 (en) * 2017-01-27 2020-04-22 The Boeing Company System for four collaborative robots and humans in a narrowing work envelope
US10344906B2 (en) * 2017-01-27 2019-07-09 The Boeing Company Isolated human work platform for stabilized positioning of collaborative robotics
EP3542968A1 (en) * 2017-01-27 2019-09-25 The Boeing Company Isolated human work platform for stabilized positioning of collaborative robotics
US10815679B2 (en) 2017-01-27 2020-10-27 The Boeing Company System for four collaborative robots and humans in a narrowing work envelope
US10745251B2 (en) * 2017-01-27 2020-08-18 The Boeing Company Belt drive dual robot gantry
EP3592493A4 (en) * 2017-03-08 2020-12-02 BWXT Nuclear Energy, Inc. DEVICE AND METHOD FOR REPAIRING GUIDE PLATE BOLTS
US10990919B2 (en) 2017-03-27 2021-04-27 Clearpath Robotics Inc. Systems and methods for autonomous lineside parts delivery to an assembly line process
WO2018178875A1 (en) 2017-03-27 2018-10-04 Clearpath Robotics, Inc. Systems and methods for autonomous provision replenishment
WO2018178876A1 (en) 2017-03-27 2018-10-04 Clearpath Robotics, Inc. Systems and methods for flexible manufacturing using self-driving vehicles
CN107696817B (zh) * 2017-06-19 2024-02-06 库卡机器人(广东)有限公司 用于无人搬运车的驱动装置及具有其的无人搬运车
CN109093374B (zh) * 2017-06-20 2020-01-21 中国航发上海商用航空发动机制造有限责任公司 摆动调姿机构
DE102017116716A1 (de) * 2017-07-24 2019-01-24 Broetje-Automation Gmbh Bearbeitungsanlage für Flugzeugstrukturbauteile
DE202017105281U1 (de) 2017-09-01 2017-09-11 Fft Produktionssysteme Gmbh & Co. Kg Fahrwagen zum Befördern und Positionieren eines Flugzeugbauteils
US10988226B2 (en) * 2017-10-16 2021-04-27 LTA Research and Exploration, LLC Methods and apparatus for constructing airships
EP3707095B1 (en) * 2017-11-06 2024-04-03 Crown Equipment Corporation Industrial vehicle layover system
JP6678154B2 (ja) * 2017-12-05 2020-04-08 株式会社大気社 大型物体用の表面処理システム
JP6678155B2 (ja) * 2017-12-05 2020-04-08 株式会社大気社 表面処理システムの制御方法
KR102033124B1 (ko) * 2017-12-15 2019-10-16 한국항공우주산업 주식회사 테일 콘 지그 장치
CN107984679B (zh) * 2017-12-29 2023-10-27 重庆市灵龙自动化设备有限公司 一种扁平转子注塑自动装配机
US10823815B2 (en) * 2018-02-28 2020-11-03 The Boeing Company Hybrid position locating system in a manufacturing environment
US10821496B2 (en) * 2018-03-16 2020-11-03 The Boeing Company Offset fastener installation system
US10926316B2 (en) 2018-03-16 2021-02-23 The Boeing Company Collar positioning system
US10625419B2 (en) * 2018-03-21 2020-04-21 The Boeing Company Robotic system and method for operating on a workpiece
US11162241B2 (en) * 2018-03-27 2021-11-02 Deere & Company Controlling mobile machines with a robotic attachment
US10929574B2 (en) * 2018-03-30 2021-02-23 The Boeing Company Integrated standardized metrology system (ISMetS)
US11238675B2 (en) * 2018-04-04 2022-02-01 The Boeing Company Mobile visual-inspection system
CN108427391B (zh) * 2018-05-02 2019-06-18 南京航空航天大学 可移动机器人自动钻铣的智能化柔性生产线的运行方法
US11084169B2 (en) * 2018-05-23 2021-08-10 General Electric Company System and method for controlling a robotic arm
CN108791950B (zh) * 2018-06-26 2023-12-29 中电科芜湖钻石飞机制造有限公司 飞机大型部件装配用装配设备
CN108817643B (zh) * 2018-06-27 2020-06-30 西安飞机工业（集团）有限责任公司 一种大型飞机地板焊接前航向位置控制装置及方法
CN109128801B (zh) * 2018-08-24 2020-08-07 北京航天发射技术研究所 一种高精度自动对接装置及其对接方法
US10843340B2 (en) 2018-08-27 2020-11-24 The Boeing Company Protected worker zones around mobile robotic platforms that manufacture aircraft
CN109421455B (zh) * 2018-08-31 2024-04-09 华南理工大学 一种基于麦克纳姆轮的倒置前悬挂板缓震底盘
CN110877087A (zh) * 2018-09-05 2020-03-13 中航贵州飞机有限责任公司 一种柔性自动顶铆系统及顶铆方法
CN109249371B (zh) * 2018-09-28 2024-01-23 武汉理工大学 一种基于agv与机器人协同工作的可移动舞台背景屏幕及其搭建方法
US11180238B2 (en) * 2018-11-19 2021-11-23 The Boeing Company Shear ties for aircraft wing
CN109366884B (zh) * 2018-11-22 2024-03-15 麦格威饰件科技（苏州）有限公司 一种双面iml覆膜注塑模具
KR102174213B1 (ko) * 2018-12-04 2020-11-04 한국항공우주산업 주식회사 항공기용 스마트 플랫폼
US11449021B2 (en) * 2018-12-17 2022-09-20 Divergent Technologies, Inc. Systems and methods for high accuracy fixtureless assembly
US10987767B2 (en) * 2018-12-17 2021-04-27 The Boeing Company Receiver-fastener apparatuses and systems for joining panels
US10981277B2 (en) 2018-12-17 2021-04-20 The Boeing Company Shank-fastener apparatuses and methods for joining panels
EP3670026A1 (en) * 2018-12-21 2020-06-24 The Boeing Company High-density robotic system
NL2022541B1 (en) * 2019-02-08 2020-08-19 Boeing Co High-density robotic system
US11224950B2 (en) 2018-12-21 2022-01-18 The Boeing Company Method and apparatus for single-sided clamp-up
US11224951B2 (en) 2018-12-21 2022-01-18 The Boeing Company Method and apparatus for single-sided clamp-up
US11305390B2 (en) 2018-12-21 2022-04-19 The Boeing Company Method and apparatus for single-sided clamp-up
NL2022540B1 (en) * 2019-02-08 2020-08-19 Boeing Co High-density robotic system
EP3674012A1 (en) * 2018-12-21 2020-07-01 The Boeing Company High-density robotic system
US11584503B2 (en) * 2018-12-21 2023-02-21 The Boeing Company High-density robotic system
NL2022547B1 (en) * 2019-02-08 2020-08-19 Boeing Co High-density robotic system
US11884377B2 (en) 2018-12-21 2024-01-30 The Boeing Company High-density robotic system
EP3674011A1 (en) * 2018-12-21 2020-07-01 The Boeing Company High-density robotic system
CN109514227B (zh) * 2018-12-28 2024-04-02 广州康普顿至高建材有限公司 一种龙骨轴向组装机
US11203120B1 (en) * 2019-02-06 2021-12-21 Intrinsic Innovation Llc Mobile robotics frame system
EP3931656B1 (en) * 2019-02-26 2023-02-22 Airbus Operations GmbH Unmanned ground-based transport vehicle and method for transporting items
CN109878760B (zh) * 2019-04-15 2022-05-03 中国民航大学 一种通用航空飞机故障远程协助平台及修复方法
SG11202111296TA (en) 2019-04-25 2021-11-29 Aerovironment Inc Methods of climb and glide operations of a high altitude long endurance aircraft
AU2020265530A1 (en) 2019-04-25 2021-11-11 Aero Vironment, Inc. Off-center parachute flight termination system (FTS)
JP7413405B2 (ja) * 2019-04-25 2024-01-15 エアロバイロメント，インコーポレイテッド 高高度長航続時間航空機のための地上支援設備
US11123867B2 (en) * 2019-05-13 2021-09-21 Raytheon Company Automated radar assembly system
CN110647149B (zh) * 2019-09-30 2022-09-16 长春工业大学 一种agv调度和交叉口分流控制方法
US11427351B2 (en) * 2019-12-06 2022-08-30 The Boeing Company Carrier and operational frame system and methods of assembling a structure
CN111085980B (zh) * 2019-12-27 2022-07-12 同济大学 一种可勾抓攀爬运输探测机器人
FR3106576B1 (fr) * 2020-01-28 2022-02-11 Airbus Procédé d’assemblage sur chariot d’un tronçon central de fuselage d’aéronef
CN111604452A (zh) * 2020-05-20 2020-09-01 天津天锻航空科技有限公司 航天航空锻压数字化车间
KR102368998B1 (ko) * 2020-09-02 2022-03-03 한국항공우주산업 주식회사 항공기 조립장치
CN112222796B (zh) * 2020-09-21 2022-01-18 上海航天设备制造总厂有限公司 一种基于正交3-prr并联机构的火箭筒段自动化对接装配系统
FR3114573B1 (fr) * 2020-09-30 2022-11-18 Airbus Operations Sas Installation d’assemblage au sol de deux tronçons de fuselage au moyen d’un chariot de transport associé à un support ajustable
US11845566B2 (en) * 2020-11-18 2023-12-19 The Boeing Company Frame fabrication line
US20220152857A1 (en) * 2020-11-18 2022-05-19 The Boeing Company Edge trimming for moving-line fabrication of aircraft
EP4002034A1 (en) 2020-11-18 2022-05-25 The Boeing Company Systems and methods for fractionally pulsing aircraft components and for designing manufacturing systems utilizing the same
EP4001125A1 (en) * 2020-11-18 2022-05-25 The Boeing Company Systems and methods for manufacturing aircraft
CN112571041B (zh) * 2020-11-27 2022-09-09 赢诺自动机械(上海)有限公司 一种迎宾踏板装配设备及其装配工艺
CN112720296A (zh) * 2020-12-20 2021-04-30 王运松 一种工艺品表面处理用可稳定夹持的固定装置
CN116648331A (zh) * 2020-12-24 2023-08-25 川崎重工业株式会社 机器人
CN112621952B (zh) * 2020-12-28 2022-09-27 萧县精工标牌制作有限公司 一种制香用卫生香染色装置
CN112719839B (zh) * 2020-12-30 2022-06-03 北京中冶设备研究设计总院有限公司 高炉送风波纹管中段维护设备
CN113276044B (zh) * 2021-06-01 2022-08-02 常州博瑞电力自动化设备有限公司 用于晶闸管硅堆的柔性定位装置及定位方法
US20230010488A1 (en) * 2021-07-12 2023-01-12 The Boeing Company Work Platforms and Methods of Use
EP4119446A1 (en) * 2021-07-15 2023-01-18 Airbus Operations, S.L.U. Method for the assembly of frames in an aircraft shell
US11541576B1 (en) 2021-09-17 2023-01-03 Blended Wing Aircraft, Inc. Systems and methods for manufacture of a modular aircraft
CA3235005A1 (en) * 2021-10-15 2023-04-20 Paul A. Saffrin Jib crane cart assembly
EP4177167A1 (en) 2021-11-03 2023-05-10 The Boeing Company Methods and systems for manufacturing a structure
NL2029838B1 (en) * 2021-11-19 2023-06-13 Boeing Co Methods and systems for manufacturing a structure
JP2023070096A (ja) * 2021-11-03 2023-05-18 ザ・ボーイング・カンパニー 構造体を作製するための方法及びシステム
US11938711B2 (en) * 2021-11-23 2024-03-26 Honeywell Federal Manufacturing & Technologies, Llc Lap shear bonding fixture
CN114346627B (zh) * 2021-11-25 2023-04-25 北京特种机械研究所 一种移动式飞附安装调试工装
CN114162343B (zh) * 2021-12-15 2023-05-23 中航贵州飞机有限责任公司 一种外场0框更换安装定位方法
CN114296557B (zh) * 2021-12-28 2024-03-01 北京半导体专用设备研究所（中国电子科技集团公司第四十五研究所） 一种人机交互组件
CN114714321A (zh) * 2022-04-06 2022-07-08 深圳市普渡科技有限公司 机器人及其配送方法、控制装置与存储介质
CN115139074B (zh) * 2022-07-07 2023-11-03 华南理工大学 一种手机锂电池柔性极耳-塑壳的机械臂装配系统及方法
FR3138121A1 (fr) * 2022-07-25 2024-01-26 Airbus Operations Plateforme d’assemblage destinée à manipuler au moins une coque inférieure d’aéronef sans la déformer en vue d’un assemblage d’un corps de fuselage d’aéronef.
CN115070333B (zh) * 2022-08-19 2022-11-08 长治市三耐铸业有限公司 一种用于变位机翻转的配套装置
KR102533057B1 (ko) * 2022-09-19 2023-05-16 고부규 리벳 업셋 시스템 및 방법
CN117182547A (zh) * 2023-03-10 2023-12-08 中山创优自动化科技有限公司 脚轮组装、包装和码垛系统

Family Cites Families (447)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US530733A (en) 1894-12-11 John j
US819866A (en) 1905-01-24 1906-05-08 Michigan Machinery Mfg Company Sheet-metal joint.
US1128634A (en) 1913-12-11 1915-02-16 James A Talbot Casing-coupling.
US1533099A (en) 1924-07-14 1925-04-14 Robert E Carroll Square-corner glue joint
US2123226A (en) * 1935-11-22 1938-07-12 Elck K Benedek Motor suspension
US2391510A (en) 1944-05-13 1945-12-25 Ford Motor Co Mating fixture
US2505245A (en) 1947-07-30 1950-04-25 Aeroquip Corp Breakaway coupling
US2712874A (en) 1950-05-12 1955-07-12 Lockheed Aircraft Corp Portable aircraft lifting cradle
US2714321A (en) 1954-06-04 1955-08-02 Tamplin Roy Jaw face linings for a pivoted jaw wrench
US2896909A (en) 1955-11-04 1959-07-28 Northrop Aircraft Inc Elevating dolly
US3253842A (en) 1963-12-10 1966-05-31 Thiokol Chemical Corp Shear key joint
US3355346A (en) 1964-01-17 1967-11-28 Uniroyal Inc Automatic tire building apparatus
US3363790A (en) * 1965-09-29 1968-01-16 Miller Mfg Company Inc Vehicle mounted container handling equipment
US3348572A (en) 1965-10-21 1967-10-24 Vriel A Hall Portable source of fluid
US3391950A (en) * 1966-02-24 1968-07-09 John Talman Carter Vehicle coupling systems
US3403749A (en) * 1966-09-15 1968-10-01 Mc Donnell Douglas Corp Aircraft stairway assembly
US3609851A (en) * 1967-10-19 1971-10-05 Univ Ohio State Metal working apparatus and process
US3747467A (en) 1967-12-06 1973-07-24 I Rosman Rivet fastener system and method
US3644938A (en) * 1969-11-03 1972-02-22 Hughes Aircraft Co Umbilical connector
US3630329A (en) * 1970-08-24 1971-12-28 Ltv Aerospace Corp Braking and coupling device
JPS5141934B2 (pt) 1971-08-27 1976-11-12
FR2153221B1 (pt) 1971-09-23 1976-09-17 Jamer Jacques
CH546691A (fr) * 1972-03-29 1974-03-15 Bobst Fils Sa J Ventouse telescopique pour la manutention de materiaux en feuille.
US3865203A (en) 1973-03-08 1975-02-11 Hibma Anne Marie Scaffold drive and steering unit
US3830451A (en) * 1973-06-28 1974-08-20 Rockwell International Corp Aircraft control system
US3934330A (en) 1974-03-28 1976-01-27 Briles Franklin S Reverse end riveting system and method
JPS5352568Y2 (pt) 1974-05-18 1978-12-15
US3952401A (en) 1975-06-30 1976-04-27 The Boeing Company Process for installing fatigue-rated rivets
JPS5352568A (en) * 1976-10-23 1978-05-13 Polyplastics Kk Method of producing rotary part by molding outsert
US4310958A (en) 1977-12-07 1982-01-19 Regie Nationale Des Usines Renault Production-line automatic machine
US4172591A (en) 1978-02-27 1979-10-30 Fmc Corporation Trunnion assembly
JPS54163169U (pt) * 1978-05-04 1979-11-15
JPS54163169A (en) 1978-06-15 1979-12-25 Tokyo Paipu Kk Fuel tank employing catalyst* mainly for smoking lighter
US4401337A (en) * 1978-11-06 1983-08-30 Rigging International Maintenance Co. Interlock system for the locking mechanism of a cargo container lifting spreader
JPS5577434A (en) * 1978-11-27 1980-06-11 Nissan Motor Co Ltd Car assembly control system
US4310964A (en) * 1979-01-02 1982-01-19 The Boeing Company Method and apparatus for the automated assembly of major subassemblies
US4203204A (en) * 1979-01-02 1980-05-20 The Boeing Company Apparatus for the automated assembly of major subassemblies
FR2457151A1 (fr) 1979-05-22 1980-12-19 Buathier Sarl Mors d'etau amovible compose
EP0040222A1 (en) 1979-11-15 1981-11-25 Welding Industries Of Australia Proprietary Limited Improved power source for metal transfer processes
IT1142775B (it) 1981-05-22 1986-10-15 Alitalia Spa Posizionatore idro-pneumatico per il cambio di motori alari di velivoli a simili
DE3126720A1 (de) * 1981-07-07 1983-01-27 Vereinigte Flugtechnische Werke Gmbh, 2800 Bremen Verfahren zum spannen von werkstuecken sowie vorrichtung zur durchfuehrung des verfahrens
US4461455A (en) 1981-09-30 1984-07-24 The Boeing Company Aircraft engine lifting and positioning apparatus
US4395000A (en) * 1981-09-30 1983-07-26 The Boeing Company Latch and lock mechanism for an aircraft cargo door assembly
US4424741A (en) 1981-11-18 1984-01-10 Moldestad Jon P Press machine safety apparatus
US4445678A (en) * 1982-05-24 1984-05-01 George Irwin S Precision aligned split V-block
EP0110045B1 (en) 1982-09-22 1989-03-29 Nissan Motor Co., Ltd. Method and system for automatically attaching sub-assembly to main assembly using industrial robots
JPS5953181A (ja) * 1982-09-22 1984-03-27 日産自動車株式会社 工業用ロボツトのメカニカルハンド
IL67864A (en) 1983-02-08 1986-01-31 Dan Raz Lifting apparatus
JPS59197672A (ja) * 1983-04-24 1984-11-09 Uchiyama Mfg Corp 軸受用密封材の製造方法
US4583901A (en) * 1984-06-06 1986-04-22 Uls International Inc. Gates for self unloading vessels
US4685368A (en) 1985-03-25 1987-08-11 Gardner Dennis S Band saw joint
US4864702A (en) * 1985-06-14 1989-09-12 Gemcor Engineering Corp. Five axis riveter
JPS6246088A (ja) * 1985-08-22 1987-02-27 川崎製鉄株式会社 配管自動着脱装置
JPH0432190Y2 (pt) * 1985-11-08 1992-08-03
JPS62114713A (ja) 1985-11-15 1987-05-26 Kawasaki Steel Corp スキンパスミルの伸び率検出方法
JPS6286671U (pt) * 1985-11-20 1987-06-02
US4655630A (en) 1985-12-31 1987-04-07 Dana Corporation Robot arm end adapter
JPS62114713U (pt) * 1986-01-10 1987-07-21
US4714339B2 (en) 1986-02-28 2000-05-23 Us Commerce Three and five axis laser tracking systems
JPS62204489A (ja) * 1986-03-03 1987-09-09 Akai Electric Co Ltd プラスチツクアウトサ−ト機構部品
US5090105A (en) * 1986-03-14 1992-02-25 Chrysler Corporation Modular vehicle construction and assembly method
US4730870A (en) * 1986-03-14 1988-03-15 American Motors Corporation Modular vehicle construction and assembly method
DE3709566A1 (de) 1986-09-24 1988-04-07 Klaus Wallisser Einspannvorrichtung insbesondere schraubstock
US4867595A (en) 1986-10-28 1989-09-19 Megamation, Incorporated Coupling method and apparatus for use with robotic devices and the like
US4740025A (en) 1986-12-29 1988-04-26 Zymark Corporation Compound gripper device
US4793053A (en) * 1987-04-16 1988-12-27 General Motors Corporation Quick disconnect device
US4894908A (en) * 1987-08-20 1990-01-23 Gmf Robotics Corporation Method for automated assembly of assemblies such as automotive assemblies and system utilizing same
US4815190A (en) * 1987-08-20 1989-03-28 Gmf Robotics Corporation Method for automated assembly of assemblies such as automotive assemblies
US4882842A (en) * 1987-09-15 1989-11-28 United Technologies Automotive, Inc Method of simplifying on-line assembly of vehicular door components
US4815193A (en) 1988-02-22 1989-03-28 Cherry Division Of Textron, Inc. Rivet installation tool and method of installing rivets
US4943202A (en) 1988-03-14 1990-07-24 Donald Galloway Tilting mobile platform
US4853830A (en) * 1988-03-17 1989-08-01 International Business Machines Corporation Three stage self alignment structure and method
US4885836A (en) * 1988-04-19 1989-12-12 Imta Riveting process and apparatus
DE3819162A1 (de) * 1988-06-04 1989-12-07 Pietzsch Ibp Gmbh Torsionsfeder
FR2634526B1 (fr) 1988-07-22 1990-09-28 Garonne Ets Auriol & Cie Organe de fixation tel que rivet, procede d'assemblage et assemblage obtenu
JPH0287804A (ja) * 1988-09-26 1990-03-28 Hitachi Chem Co Ltd 構造体密着形平板状アンテナ設置装置
FR2647696B1 (fr) 1989-06-06 1991-09-27 Dassault Avions Ensemble d'outillage pour rivetage de pieces
US4955119A (en) * 1989-07-11 1990-09-11 Imta Multi-task end effector for robotic machining center
US5005912A (en) 1989-10-02 1991-04-09 Eaton-Kenway, Inc. Wheel mounting assembly for a storage and retrieval machine
FR2656391B1 (fr) 1989-12-27 1992-04-03 Aerospatiale Systeme pour l'assemblage coaxial de deux pieces de revolution.
US4995148A (en) 1990-03-30 1991-02-26 Imta Robotically controlled multi-task end effector
EP0455371A3 (en) 1990-04-24 1992-04-22 Engineering Incorporated Robotic carrier mechanism for aircraft maintenance
US5060362A (en) 1990-07-10 1991-10-29 Gemcor Engineering Corp. Slug riveting method and apparatus with C-frame deflection compensation
US5050284A (en) 1990-09-07 1991-09-24 Avco Corporation Rivet setting apparatus and method of setting a rivet
DE4100648A1 (de) 1991-01-11 1992-07-16 Otmar Fahrion Flugzeug-arbeitsdock
EP0507033B1 (en) 1991-04-05 1995-02-01 Manuel Torres Martinez Machine tool installation for supporting and machining workpieces
US5152228A (en) * 1991-06-04 1992-10-06 Wabash National Corporation Universal coupling adapter for rail-highway vehicles
US5174772A (en) 1992-01-22 1992-12-29 The United States Of America As Represented By The Administrator Of The National Aeronautics & Space Administration Work attachment mechanism/work attachment fixture
US5318394A (en) * 1992-07-30 1994-06-07 The Boeing Company Template for controlling operation of a drill on a contoured workpiece
US5560102A (en) * 1992-10-13 1996-10-01 The Boeing Company Panel and fuselage assembly
US5302141A (en) * 1992-11-23 1994-04-12 Cole Hersee Company Compatible trailer connection
US5860900A (en) * 1993-01-06 1999-01-19 The Boeing Company End effector storage station
US5477597A (en) 1993-04-14 1995-12-26 Gemcor Engineering Corp. Apparatus for positioning tooling
FR2706369B1 (fr) 1993-06-18 1995-08-11 Giat Ind Sa Suspension de roue du type à bras tiré pour véhicule automobile.
US5884948A (en) * 1993-10-29 1999-03-23 The Eastern Company Rotary latch and lock
JPH07223177A (ja) 1994-02-09 1995-08-22 Mitsubishi Heavy Ind Ltd ロボット移動装置
US5408219A (en) 1994-02-18 1995-04-18 Assessment & Control International, Inc. Fence gate connector for a perimeter security system
JPH084968A (ja) * 1994-06-21 1996-01-12 Aioi Seiki Kk 調心機能付きコネクタ装置
JPH0828751A (ja) 1994-07-21 1996-02-02 Yanmar Diesel Engine Co Ltd 配管組立ロボット
US6150996A (en) * 1998-08-26 2000-11-21 Addco, Inc. Changeable message sign system with reconfigurable sign screen
US6414650B1 (en) * 1996-04-15 2002-07-02 Addco Sign system with field changeable screen size and message
US5659477A (en) * 1994-12-28 1997-08-19 Collins; Charles Michael Self reproducing fundamental fabricating machines (F-Units)
JP3501863B2 (ja) * 1995-01-06 2004-03-02 Ｊｆｅスチール株式会社 自動管継手用配管
WO1996036461A1 (en) 1995-05-19 1996-11-21 Waterjet Systems, Inc. Mobile robotic system
US5590870A (en) * 1995-06-02 1997-01-07 Advanced Machine & Engineering Co. Universal holding system for a contoured workpiece
DE69618598T2 (de) * 1995-07-14 2002-09-19 Cohen Brothers Homes L L C Transportable herstellungsanlage zur produktion von wohnungen in standardgrösse
US5666202A (en) * 1995-08-22 1997-09-09 Kyrazis; Demos High bandwidth, dynamically rigid metrology system for the measurement and control of intelligent manufacturing processes
US5580193A (en) * 1995-09-27 1996-12-03 Bulk Transportation Services, Inc. Cooling system for trailer pneumatic unloading process
JPH09100981A (ja) * 1995-10-03 1997-04-15 Nichigou Eng Kk 配管継手群の同時着脱装置
FR2739794B1 (fr) 1995-10-11 1997-12-26 Dassault Aviat Appareillage de rivetage operant par chocs et procede de mise en oeuvre de cet appareillage
JPH09110394A (ja) * 1995-10-23 1997-04-28 Toyota Autom Loom Works Ltd フォークリフトのロールクランプ装置
JP3107507B2 (ja) 1995-10-24 2000-11-13 櫻護謨株式会社 ホースの結合金具
US5577454A (en) * 1996-01-26 1996-11-26 Metro Machine Corp. Tank vessel subassembly for equipment, piping and other nonstructural components
AU2079397A (en) 1996-03-15 1997-10-01 Biw Connector Systems, Inc. Improved connectors and methods
US5795078A (en) 1996-03-29 1998-08-18 Li; Alvin Yi Rotary and angular movement balanceable assembly
US5738344A (en) * 1996-04-01 1998-04-14 Hagman; Erland Ergonomic workpiece positioner
CA2252754C (en) * 1996-06-06 2005-10-18 The Boeing Company Method for improving the accuracy of machines
US5896637A (en) * 1996-09-25 1999-04-27 Mcdonnell Douglas Corporation Assembly tower
JPH10113948A (ja) * 1996-10-11 1998-05-06 Aiwa Co Ltd アウトサート基板
US6098260A (en) 1996-12-13 2000-08-08 Mcdonnell Douglas Corporation Rivet fastening system for radial fuselage joints
US6113343A (en) 1996-12-16 2000-09-05 Goldenberg; Andrew Explosives disposal robot
US6598029B1 (en) 1997-02-24 2003-07-22 Geophonic Networks, Inc. Bidding for energy supply with request for service
US6778651B1 (en) 1997-04-03 2004-08-17 Southwestern Bell Telephone Company Apparatus and method for facilitating service management of communications services in a communications network
CA2286830A1 (en) 1997-04-16 1998-10-22 Sikorsky Aircraft Corporation Apparatus and methods for assembling a helicopter main rotor blade subassembly
JPH10320880A (ja) * 1997-05-22 1998-12-04 Victor Co Of Japan Ltd 磁気ディスク用スピンドルモータ
US6618117B2 (en) * 1997-07-12 2003-09-09 Silverbrook Research Pty Ltd Image sensing apparatus including a microcontroller
US6042135A (en) * 1997-07-26 2000-03-28 Ross; Louis J. Hitch assembly and trailer
US6210084B1 (en) * 1997-11-26 2001-04-03 The Boeing Company Pressure foot assembly for clamping a joint
CA2254508C (en) * 1997-11-26 2010-05-25 The Boeing Company Lap splice mini-riveter system
US6073326A (en) * 1998-11-24 2000-06-13 The Boeing Company Lap splice mini-riveter system
US6158666A (en) 1997-11-26 2000-12-12 Banks; David P. Vacuum fastened guide and method for supporting tooling on a component
SE511665C2 (sv) * 1998-03-19 1999-11-08 Haegglunds Vehicle Ab Fjädringssystem för bandfordon
AU4214899A (en) 1998-05-27 1999-12-13 General Electro Mechanical Corporation Automatic fastening machine and method
US6505393B2 (en) 1998-07-31 2003-01-14 Airbus Deutschland Gmbh Two-part riveting apparatus and method for riveting barrel-shaped components such as aircraft fuselage components
JP2000092619A (ja) * 1998-09-09 2000-03-31 Honda Motor Co Ltd 電動車両用充電システム
WO2000027596A1 (fr) 1998-11-05 2000-05-18 Pascal Kabushiki Kaisha Dispositif de fixation de l'outil pour main de robot
US6272949B1 (en) * 1998-12-23 2001-08-14 Amsted Industries Incorporated Air operated fifth wheel uncoupling apparatus
US6357194B1 (en) 1999-03-11 2002-03-19 Archie Valejo Jones, Jr. Tapered dovetail joint
JP3044217B1 (ja) * 1999-03-25 2000-05-22 川崎重工業株式会社 自律型無人潜水機の水中ドッキング装置とドッキング方法
DE19929471C1 (de) 1999-06-26 2001-01-18 Eads Airbus Gmbh Verfahren und Vorrichtung zur Herstellung eines dreidimensionalen Großbauteiles
US6318746B1 (en) * 1999-07-03 2001-11-20 Ty-Crop Manufacturing Ltd. Connector system for coupling a trailer suspension frame
US6360421B1 (en) * 1999-07-16 2002-03-26 Honda Giken Kogyo Kabushiki Kaisha Automotive manufacturing system for frame component
US6282036B1 (en) 1999-09-17 2001-08-28 Rockwell Collins, Inc. Adjustable optical train
US6415476B1 (en) 2000-01-13 2002-07-09 Mccoy Kevin P. Locking devices and related methods of locking
US6470820B1 (en) 2000-01-28 2002-10-29 Cdi Corporation Interlocking system, apparatus and method for connecting modules
GB0008303D0 (en) * 2000-04-06 2000-05-24 British Aerospace Measurement system and method
US6513231B1 (en) * 2000-04-12 2003-02-04 The Boeing Company System and method for assembly of large structures using modular traveling workstations
US7083810B2 (en) 2000-04-19 2006-08-01 Wella Aktiengesellschaft Cosmetic agent in the form of a gel
US6430796B1 (en) * 2000-05-03 2002-08-13 The Boeing Company Apparatus for performing automated manufacturing operations on panel-shaped workpieces
JP2002028745A (ja) * 2000-07-10 2002-01-29 Mitsubishi Heavy Ind Ltd リベット打鋲装置
US6629354B1 (en) * 2000-11-13 2003-10-07 Utica Enterprises, Inc. Apparatus for immobilizing a frame structure in its free state to establish a net datum position thereof
US6996576B2 (en) 2000-11-22 2006-02-07 Bmc Software, Inc. Database management system and method which automatically schedules and performs actions and monitors results
US6546616B2 (en) * 2000-12-15 2003-04-15 Bell Helicopter Textron Inc. Six-axis alignment and installation tool
DE10134852B4 (de) 2001-01-16 2004-10-28 Brötje-Automation GmbH Halteeinrichtung zum Halten von grossformatigen Bauteilen
ES2219472T3 (es) 2001-01-16 2004-12-01 Airbus Deutschland Gmbh Dispositivo de retencion para la retencion de piezas de construccion de gran formato.
US7373892B2 (en) * 2001-02-05 2008-05-20 Veazey Sidney E Production, transport and use of prefabricated components in shoreline and floating structures
JP3962552B2 (ja) 2001-03-12 2007-08-22 日産自動車株式会社 車体搬送装置
US6757590B2 (en) * 2001-03-15 2004-06-29 Utc Fuel Cells, Llc Control of multiple fuel cell power plants at a site to provide a distributed resource in a utility grid
US7367973B2 (en) 2003-06-30 2008-05-06 Intuitive Surgical, Inc. Electro-surgical instrument with replaceable end-effectors and inhibited surface conduction
US6447073B1 (en) 2001-05-02 2002-09-10 Bernhardt P. Goettker Torsion axle having a selectively replaceable insert assembly
US6691392B2 (en) 2001-05-16 2004-02-17 Utica Enterprises, Inc. Method and apparatus for assembling exterior automotive vehicle body components onto an automotive vehicle body
US6748642B2 (en) * 2001-06-30 2004-06-15 The Boeing Company Preloading for lockbolt installation
US6523245B2 (en) * 2001-07-10 2003-02-25 Great Dane Limited Partnership Automated drill and rivet machine
US6575443B2 (en) * 2001-07-24 2003-06-10 The Boeing Company Swivel-base work-manipulating platform
GB0125079D0 (en) 2001-10-18 2001-12-12 Cimac Automation Ltd Auto motion:robot guidance for manufacturing
US7209344B2 (en) 2001-11-08 2007-04-24 Apple Inc. Computer controlled display device
ITTO20020030A1 (it) * 2002-01-11 2003-07-11 Bruno Bisiach Dispositivo per la chiodatura di elementi longitudinali di rinforzo su pannelli di alluminio.
JP2002312637A (ja) 2002-01-28 2002-10-25 Hitachi Ltd 受注生産方法
US7926583B2 (en) * 2002-03-20 2011-04-19 Patrick Newnam Zero turning radius earthworking implement
US7987491B2 (en) 2002-05-10 2011-07-26 Richard Reisman Method and apparatus for browsing using alternative linkbases
US20150135214A1 (en) 2002-05-10 2015-05-14 Convergent Media Solutions Llc Method and apparatus for browsing using alternative linkbases
US20150135206A1 (en) 2002-05-10 2015-05-14 Convergent Media Solutions Llc Method and apparatus for browsing using alternative linkbases
FR2841809B1 (fr) 2002-07-05 2004-10-01 Torres Disenos Ind Sa M Dispositif flexible pour la construction de structures
US7377522B2 (en) 2002-09-18 2008-05-27 Macisaac William L Vehicle with movable and inwardly tilting safety body
GB0228259D0 (en) * 2002-12-04 2003-01-08 Short Brothers Plc Automated riveting machine
US7877235B2 (en) 2003-01-31 2011-01-25 Verisae, Inc. Method and system for tracking and managing various operating parameters of enterprise assets
US6965303B2 (en) 2002-12-10 2005-11-15 Current Technologies, Llc Power line communication system and method
US7064654B2 (en) 2002-12-10 2006-06-20 Current Technologies, Llc Power line communication system and method of operating the same
US6980090B2 (en) 2002-12-10 2005-12-27 Current Technologies, Llc Device and method for coupling with electrical distribution network infrastructure to provide communications
US6980091B2 (en) 2002-12-10 2005-12-27 Current Technologies, Llc Power line communication system and method of operating the same
US7400264B2 (en) 2003-02-14 2008-07-15 Energy Technology Group, Inc. Automated meter reading system, communication and control network for automated meter reading, meter data collector, and associated methods
US20050023052A1 (en) 2003-02-21 2005-02-03 Beck Michael S. Vehicle having an articulated suspension and method of using same
US6915862B2 (en) * 2003-03-14 2005-07-12 Deere & Co. Three point hitch for utility vehicle
US7111854B1 (en) 2003-05-30 2006-09-26 Dexter Axle Trailer sub-frame assembly
DE602004017724D1 (de) * 2003-06-20 2008-12-24 Par Systems Inc Flexible halterung
US7318154B2 (en) 2003-09-29 2008-01-08 General Electric Company Various methods and apparatuses to provide remote access to a wind turbine generator system
US7195429B2 (en) * 2003-10-20 2007-03-27 The Boeing Company Drill template with integral vacuum attach
FR2863516B1 (fr) 2003-12-15 2007-03-02 Airbus France Machine et procede d'usinage d'un profile de grande longueur
SE0303445L (sv) 2003-12-17 2005-06-18 Abb Research Ltd Verktyg för en industrirobot
US7384220B2 (en) * 2004-01-06 2008-06-10 The Boeing Company Laser-guided coordination hole drilling
RU2263829C2 (ru) 2004-01-13 2005-11-10 Кузнецова Елна Юрьевна Узел соединения плоских деталей
DE102004005859A1 (de) 2004-02-05 2005-08-25 Claas Fertigungstechnik Gmbh Vorrichtung zur Fixierung von Nietelementen in Bauteilen
CN1922075B (zh) * 2004-02-19 2012-11-28 阿斯特里姆有限公司 有效载荷模块
CN100460104C (zh) * 2004-02-20 2009-02-11 贝尔直升机泰克斯特龙公司 制造可互换和可更换部件的方法
US7828249B2 (en) * 2004-03-18 2010-11-09 Michigan Aerospace Corporation Docking system
US20050236888A1 (en) * 2004-04-23 2005-10-27 Corbin J A Hydraulic brake coupling for use with a trailer
US7344109B1 (en) 2004-07-26 2008-03-18 Soheil Rezai System and method for integrating air and ground transportation of passengers and cargo
US20060032702A1 (en) 2004-07-29 2006-02-16 Oshkosh Truck Corporation Composite boom assembly
JP4444033B2 (ja) * 2004-08-10 2010-03-31 三菱重工業株式会社 航空機の機体の製造方法
EP1789875A1 (en) 2004-08-17 2007-05-30 Shaw Parsing LLC Modular event-driven processing
US8196794B2 (en) * 2004-08-24 2012-06-12 Ford Motor Company Riveting system and multi-piece self pierce die for improved die life
US20070051852A1 (en) 2004-09-28 2007-03-08 The Boeing Company Operational ground support system having automated primary servicing
JP2006123027A (ja) * 2004-10-26 2006-05-18 Nippon Mektron Ltd プリント基板穴加工装置のプレッシャーフット
US7309045B2 (en) * 2004-11-01 2007-12-18 The Boeing Company Modular vehicle units, including aircraft interior storage units, and associated methods
DE102004056284B4 (de) * 2004-11-22 2010-08-26 Airbus Deutschland Gmbh Vorrichtung zum Transport von Bauteilen für Verkehrsmittel
DE102004056286B4 (de) * 2004-11-22 2015-12-24 Airbus Operations Gmbh Vorrichtung und Verfahren zum form- und/oder abmessungsunabhängigen Zusammenfügen und Heften von mehreren Einzelkomponenten zur Bildung von eigensteifen, transportfähigen Sektionen für Verkehrsmittel, insbesondere für Luftfahrzeuge
US7624488B2 (en) 2004-12-07 2009-12-01 The Boeing Company One-piece barrel assembly cart
US20060117547A1 (en) 2004-12-08 2006-06-08 The Boeing Company Integral clamping-and-bucking apparatus for utilizing a constant force and installing rivet fasteners in a sheet metal joint
US7530607B2 (en) 2005-01-12 2009-05-12 Luft Peter A Quick torque coupling
US7237789B1 (en) * 2005-03-04 2007-07-03 Anthony Herman Detachable axle and hitch assembly
CN2779207Y (zh) 2005-03-15 2006-05-10 三一重工股份有限公司 一种混凝土输送管应急密封装置
CA2540612A1 (en) * 2005-03-24 2006-09-24 Bld Products, Ltd. Electrical connector assembly
US7527759B2 (en) 2005-04-13 2009-05-05 The Boeing Company Method and apparatus for forming structural members
US7258362B2 (en) 2005-06-10 2007-08-21 Thurm Kenneth R Vertically stowable modular multi-purpose trailer
US7596843B2 (en) 2005-06-16 2009-10-06 The Boeing Company Rotating internal support apparatus and method for large hollow structures
EP1913157B2 (en) 2005-06-28 2016-10-26 Genentech, Inc. Egfr and kras mutations for prediction of patient response to egfr inhibitor treatment
WO2007016510A2 (en) * 2005-08-01 2007-02-08 Andrew Erlichson Transferring of digital information
US7377733B2 (en) 2005-08-15 2008-05-27 The Boeing Company Universal apparatus for the inspection, transportation, and storage of large shell structures
US7832686B2 (en) * 2005-08-23 2010-11-16 Airbus Deutschland Gmbh Combined displacement and swivel mechanism
US7950004B2 (en) * 2005-10-21 2011-05-24 Siemens Corporation Devices systems and methods for testing software
US7398586B2 (en) * 2005-11-01 2008-07-15 The Boeing Company Methods and systems for manufacturing a family of aircraft wings and other composite structures
US7940685B1 (en) 2005-11-16 2011-05-10 At&T Intellectual Property Ii, Lp Method and apparatus for monitoring a network
DE102005054869A1 (de) 2005-11-17 2007-05-31 Airbus Deutschland Gmbh Verfahren zur Herstellung einer Rumpfzelle eines Luftfahrzeugs
EP2116318B1 (en) 2005-12-05 2011-04-27 Honda Motor Co., Ltd. Hemming working device
US7761591B2 (en) 2005-12-16 2010-07-20 Jean A. Graham Central work-product management system for coordinated collaboration with remote users
US7537255B2 (en) 2006-02-24 2009-05-26 Syron Engineering & Manufacturing, Llc Adjustable gripper pads
US8914679B2 (en) 2006-02-28 2014-12-16 International Business Machines Corporation Software testing automation framework
US9090354B2 (en) 2006-03-02 2015-07-28 The Boeing Company System and method for identifying a receiving aircraft during airborne fueling
US8087145B2 (en) * 2006-03-17 2012-01-03 The Boeing Company Alignment tool apparatus and method
ITTO20060518A1 (it) 2006-07-14 2008-01-15 Alenia Aeronautica Spa Metodo, attrezzatura e impianto per la lavorazione di strutture a guscio
CN106342026B (zh) * 2006-08-25 2011-12-21 中航贵州飞机有限责任公司 一种用于飞机部件装配的装置
US7686287B2 (en) 2006-08-29 2010-03-30 The Boeing Company Method and device for positioning a workpiece
US7455528B2 (en) 2006-09-08 2008-11-25 Siemens Energy & Automation, Inc. Devices and/or systems for coupling a PLC bus
US7445180B2 (en) 2006-10-02 2008-11-04 The Boeing Company Actuation system for tail section of aircraft
US8499433B2 (en) * 2006-10-05 2013-08-06 The Boeing Company Reconfigurable clamping system
US7591446B2 (en) 2006-10-12 2009-09-22 Spirit Aerosystems, Inc. Swivel bracket system
US7631837B2 (en) * 2006-10-30 2009-12-15 The Boeing Company Electrical interlock and indication system for aircraft
JP4583361B2 (ja) * 2006-12-14 2010-11-17 本田技研工業株式会社 位置補正装置、位置補正方法及びプログラム
US7873847B2 (en) 2006-12-27 2011-01-18 International Business Machines Corporation Method of power state control for a server blade in a blade—server chassis system
US7865746B2 (en) 2006-12-27 2011-01-04 International Business Machines Corporation Power state control for a desktop blade in a blade server system
CN101212875A (zh) 2006-12-29 2008-07-02 鸿富锦精密工业（深圳）有限公司 塑胶复合结构及其制造方法
US20080178537A1 (en) 2007-01-31 2008-07-31 Spangler John M Portable modular manufacturing system
ITBO20070066A1 (it) 2007-02-01 2008-08-02 Franceschi Daniele De Serratura polifunzione e servomotore ad organo attuatore avvolgibile su rocchetto intercambiabile
FR2912672B1 (fr) * 2007-02-16 2009-05-15 Airbus France Sa Procede d'assemblage de deux ensembles, tels que des ensembles de fuselage d'aeronef
US7777155B2 (en) * 2007-02-21 2010-08-17 United Technologies Corporation System and method for an integrated additive manufacturing cell for complex components
US7756321B2 (en) 2007-02-28 2010-07-13 The Boeing Company Method for fitting part assemblies
US8006362B2 (en) * 2007-04-06 2011-08-30 The Boeing Company Method and apparatus for installing fasteners
US8667689B2 (en) * 2007-04-13 2014-03-11 Airbus Operations Gmbh Method and arrangement for supplying essentially hollow bodies with equipment
US8266778B2 (en) 2007-04-18 2012-09-18 Airbus Deutschland Gmbh Assembly apparatus for the assembly of a fuselage section
US7421886B1 (en) 2007-06-15 2008-09-09 Fox Michael A Quick connect coupling test apparatus and method
DE102007028918A1 (de) 2007-06-22 2009-01-02 Airbus Deutschland Gmbh Verfahren zur Herstellung einer Rumpfzelle eines Flugzeugs sowie Vorrichtung
US9144909B2 (en) 2007-07-05 2015-09-29 Re2, Inc. Defense related robotic systems
US7765703B2 (en) * 2007-08-09 2010-08-03 The Boeing Company Centering mandrel
US7601007B1 (en) * 2007-08-13 2009-10-13 Randall Pogue Emergency apparatus for lighting an abandoned trailer
JP4879849B2 (ja) * 2007-09-05 2012-02-22 株式会社ユタカ製作所 自動芯合わせ式オートカプラ
US8271138B2 (en) 2007-09-12 2012-09-18 Intelligent Hospital Systems Ltd. Gripper device
US8457781B2 (en) 2007-09-13 2013-06-04 Lockheed Martin Corporation Facility wide mixed mail sorting and/or sequencing system and components and methods thereof
US8195844B2 (en) 2007-09-20 2012-06-05 Siemens Aktiengesellschaft Systems, devices, and/or methods for managing communications
US9297150B2 (en) 2007-10-24 2016-03-29 Michael Edward Klicpera Water use monitoring apparatus and water damage prevention system
US8393068B2 (en) * 2007-11-06 2013-03-12 The Boeing Company Method and apparatus for assembling composite structures
CN101878082A (zh) * 2007-11-29 2010-11-03 空中客车营运有限公司 准备飞行器两个机身段之间的连接的方法
US8366592B2 (en) 2007-11-30 2013-02-05 Cinetic Automation Corp. Quick change spindle
US8752293B2 (en) * 2007-12-07 2014-06-17 The Boeing Company Method of fabricating structures using composite modules and structures made thereby
US8916010B2 (en) * 2007-12-07 2014-12-23 The Boeing Company Composite manufacturing method
JP5228469B2 (ja) * 2007-12-18 2013-07-03 マツダ株式会社 無人搬送車を用いた混流作業ラインシステム
US8841859B2 (en) 2008-04-14 2014-09-23 Digital Lumens Incorporated LED lighting methods, apparatus, and systems including rules-based sensor data logging
US8866408B2 (en) 2008-04-14 2014-10-21 Digital Lumens Incorporated Methods, apparatus, and systems for automatic power adjustment based on energy demand information
US8339069B2 (en) 2008-04-14 2012-12-25 Digital Lumens Incorporated Power management unit with power metering
US8368321B2 (en) 2008-04-14 2013-02-05 Digital Lumens Incorporated Power management unit with rules-based power consumption management
US8823277B2 (en) 2008-04-14 2014-09-02 Digital Lumens Incorporated Methods, systems, and apparatus for mapping a network of lighting fixtures with light module identification
US8754589B2 (en) 2008-04-14 2014-06-17 Digtial Lumens Incorporated Power management unit with temperature protection
US8610377B2 (en) 2008-04-14 2013-12-17 Digital Lumens, Incorporated Methods, apparatus, and systems for prediction of lighting module performance
US8543249B2 (en) 2008-04-14 2013-09-24 Digital Lumens Incorporated Power management unit with modular sensor bus
US8373362B2 (en) 2008-04-14 2013-02-12 Digital Lumens Incorporated Methods, systems, and apparatus for commissioning an LED lighting fixture with remote reporting
US8552664B2 (en) 2008-04-14 2013-10-08 Digital Lumens Incorporated Power management unit with ballast interface
US8610376B2 (en) 2008-04-14 2013-12-17 Digital Lumens Incorporated LED lighting methods, apparatus, and systems including historic sensor data logging
US8138690B2 (en) 2008-04-14 2012-03-20 Digital Lumens Incorporated LED-based lighting methods, apparatus, and systems employing LED light bars, occupancy sensing, local state machine, and meter circuit
US8805550B2 (en) 2008-04-14 2014-08-12 Digital Lumens Incorporated Power management unit with power source arbitration
CA2725065A1 (en) 2008-05-20 2009-11-26 Live Meters, Inc. Remote monitoring and control system comprising mesh and time synchronization technology
US8220134B2 (en) * 2008-06-12 2012-07-17 Gemcor Ii, Llc Flexible fastening machine tool
US20090313363A1 (en) * 2008-06-17 2009-12-17 The Go Daddy Group, Inc. Hosting a remote computer in a hosting data center
US7591621B1 (en) 2008-09-11 2009-09-22 Transportation Technology Services, Inc. Wind turbine blade transportation system and method
ES2392833T3 (es) 2008-09-19 2012-12-14 Abb Ab Alojamiento modularizado de motor o generador con barras de fijación de fundición
WO2010036801A2 (en) 2008-09-26 2010-04-01 Michael Appleby Systems, devices, and/or methods for manufacturing castings
CN101357687B (zh) 2008-09-26 2010-06-02 浙江大学 一种基于工业机器人的多任务飞机辅助装配系统
DE102008061768A1 (de) * 2008-12-14 2010-06-17 Thomas Hugo Schneegans Werkzeughalter für eine Bohrmaschine, einen Drehauautomaten oder ein Bearbeitungscenter
US10165089B2 (en) 2008-10-14 2018-12-25 Mobileguard, Llc System and method for automatic data security, back-up and control for mobile devices
MX2011004330A (es) * 2008-10-27 2011-08-03 Mueller Int Llc Sistema y metodo de monitoreo de infraestructura.
DE102008062026A1 (de) 2008-12-12 2010-06-17 Dürr Systems GmbH Montagevorrichtung zur Strukturmontage
CN101462595A (zh) 2009-01-09 2009-06-24 成都飞机工业（集团）有限责任公司 一种基于工业机器人的飞机系统件安装方法及装置
US20100217437A1 (en) 2009-02-24 2010-08-26 Branko Sarh Autonomous robotic assembly system
US8812154B2 (en) 2009-03-16 2014-08-19 The Boeing Company Autonomous inspection and maintenance
HUE024438T2 (en) 2009-04-09 2016-01-28 Wobben Properties Gmbh Means of transport
WO2010118420A2 (en) * 2009-04-10 2010-10-14 Saf-Holland, Inc. Automatic pneumatic/electrical coupler system for tractor-trailer combination vehicles
EP2417499A1 (en) * 2009-04-11 2012-02-15 Abb Ag Robot system
US8954170B2 (en) 2009-04-14 2015-02-10 Digital Lumens Incorporated Power management unit with multi-input arbitration
US8353199B1 (en) * 2009-04-17 2013-01-15 Arrowhead Center, Inc. Multi-degree-of-freedom test stand for unmanned air vehicles
KR101115819B1 (ko) * 2009-04-30 2012-03-09 한국항공우주산업 주식회사 유니버셜 플랫폼과 이를 이용한 항공기 조립 방법
DE102009018991A1 (de) 2009-05-01 2010-11-04 Airbus Operations Gmbh Vorrichtung zur räumlichen Ausrichtung von mindestens zwei Untergruppenbauteilen sowie Verfahren
CN201442654U (zh) 2009-05-07 2010-04-28 山东太古飞机工程有限公司 飞机维修机坞
US8823509B2 (en) 2009-05-22 2014-09-02 Mueller International, Llc Infrastructure monitoring devices, systems, and methods
US8992113B2 (en) 2009-06-08 2015-03-31 Re2, Inc. Robust manual connector for robotic arm end effector
DE102009024983B4 (de) * 2009-06-16 2013-09-05 Trw Automotive Electronics & Components Gmbh Verbindungsbaugruppe
US20110005469A1 (en) * 2009-07-01 2011-01-13 Jennifer Lynn Dean Hanging toy for horses and animals
CN101602404B (zh) * 2009-07-03 2013-12-25 朱晓义 一种新型结构的飞行器
US8666546B2 (en) 2009-07-10 2014-03-04 The Boeing Company Autonomous robotic platform
WO2011009108A2 (en) 2009-07-17 2011-01-20 Universal Robotics, Inc. System and method for automatic calibration of stereo images
US8539658B2 (en) 2009-08-31 2013-09-24 The Boeing Company Autonomous carrier for continuously moving wing assembly line
US8297605B2 (en) * 2009-11-02 2012-10-30 Berry's Manufacturing, Inc. Multipurpose ball joint assembly and work holding devices
FR2952922B1 (fr) 2009-11-20 2012-05-25 Snecma Ensemble de manutention d'un module de moteur d'aeronef
US8634950B2 (en) * 2009-12-14 2014-01-21 Embraer S.A. Automated positioning and alignment method and system for aircraft structures using robots
US20110138601A1 (en) 2009-12-15 2011-06-16 Comau, Inc. Vehicular body assembly locking apparatus and method
US8839507B2 (en) * 2009-12-15 2014-09-23 Comau, Inc. Remote locking apparatus for securing a vehicle body to a vehicle body support
US9676497B2 (en) * 2010-01-21 2017-06-13 The Boeing Company High rate pulsing wing assembly line
AU2011237357B2 (en) * 2010-04-09 2016-05-19 Deka Products Limited Partnership System and apparatus for robotic device and methods of using thereof
US8602713B1 (en) 2010-05-28 2013-12-10 International Automated Systems, Inc. Universal aircraft mule
MX348843B (es) 2010-06-16 2017-06-26 Mueller Int Llc * Dispositivos, sistemas y métodos de monitoreo de infraestructura.
JP5679711B2 (ja) 2010-07-06 2015-03-04 キヤノン株式会社 ロボットシステム及び把持方法
US8510952B2 (en) * 2010-07-15 2013-08-20 The Boeing Company Agile manufacturing apparatus and method for high throughput
US8571777B2 (en) * 2010-08-13 2013-10-29 Robert Bosch Gmbh Independent trailer sway controller
DE202010008319U1 (de) * 2010-08-20 2011-11-21 Weidmüller Interface GmbH & Co. KG Tragschienen- und Modulverrastung
US8678419B2 (en) * 2010-09-03 2014-03-25 Joseph Karl Glazner Systems and methods for connecting a power supply to a trailer
US8840128B2 (en) * 2010-09-03 2014-09-23 Joseph Karl Glazner Systems and methods for connecting a power supply to a trailer
US8262119B2 (en) * 2010-09-03 2012-09-11 Joseph Karl Glazner Systems and methods for connecting a power supply to a trailer
CN201800922U (zh) * 2010-09-14 2011-04-20 四川眉山强力机械有限公司 新型平板拖车
US20120110816A1 (en) * 2010-11-08 2012-05-10 The Boeing Company Engine Loading System
CN102001451B (zh) 2010-11-12 2013-05-29 浙江大学 基于四个数控定位器、调姿平台和移动托架的飞机部件调姿、对接系统及方法
JP5352568B2 (ja) 2010-11-22 2013-11-27 三菱エンジニアリングプラスチックス株式会社 ポリカーボネート樹脂成形品
US8381747B2 (en) 2010-12-16 2013-02-26 The Boeing Company Automated cleaning system for an aircraft fuselage interior
US8171614B2 (en) * 2010-12-28 2012-05-08 General Electric Company Systems and method of assembling a tower section
US8463449B2 (en) 2011-01-28 2013-06-11 Dean Sanders Systems, apparatus, and methods of a solar energy grid integrated system with energy storage appliance
US9063525B2 (en) * 2011-01-28 2015-06-23 Sunverge Energy, Inc. Distributed energy services management system
US20120201999A1 (en) 2011-02-08 2012-08-09 Woods Mark A Methods and apparatus for mechanically joining metal components and composite components
JP5851699B2 (ja) 2011-02-10 2016-02-03 三菱重工業株式会社 大型構造物の組み立てに用いる組立治具
US9314921B2 (en) 2011-03-17 2016-04-19 Sarcos Lc Robotic lift device with human interface operation
AU2012230991A1 (en) 2011-03-21 2013-10-10 Digital Lumens Incorporated Methods, apparatus and systems for providing occupancy-based variable lighting
CN102695215B (zh) 2011-03-22 2015-04-29 华为技术有限公司 发送及接收负载信息的方法、接入网控制节点及系统
US20120240381A1 (en) 2011-03-24 2012-09-27 Cvg Management Corporation Molded connection joint and/or hinge
FR2975669B1 (fr) 2011-05-24 2013-07-05 Airbus Operations Sas Procede pour pointer une pluralite d'emplacements predetermines a l'interieur d'une structure, et systeme de pointage correspondant
EP2527527B1 (en) 2011-05-27 2017-07-12 Electrolux Home Products Corporation N.V. Rotary-drum laundry dryer
US9037282B2 (en) * 2011-06-24 2015-05-19 The Boeing Company Manufacturing control system
US20130008977A1 (en) 2011-07-05 2013-01-10 Lindsay Corporation System and method for controlling operation of an irrigation system end gun
US9553452B2 (en) 2011-07-06 2017-01-24 Carla R. Gillett Hybrid energy system
US8700205B2 (en) 2011-08-05 2014-04-15 GM Global Technology Operations LLC Moving stop station for robotic assembly
WO2013024483A2 (en) 2011-08-16 2013-02-21 Better Place GmbH Identification of an electric vehicle adjacent to a power replenishment station
BR112014005369A2 (pt) 2011-09-07 2017-03-28 Viraj Kumar Pathi dispositivo acoplador inteligente para medidores de utilidade e método para operação deste
US9904896B2 (en) * 2011-09-12 2018-02-27 The Boeing Company Object management system
DE102011053800A1 (de) 2011-09-20 2013-03-21 Invite GmbH Haltegestell für eine Multikupplung zum Befüllen und/oder Entleeren eines Chemieanlagencontainers
US8763327B2 (en) * 2011-10-07 2014-07-01 Honda Motor Co., Ltd. Paneled partition having a retractable extension
DE102011116437A1 (de) 2011-10-19 2013-04-25 Dürr Systems GmbH Betriebsverfahren für ein Positioniersystem
US8608109B2 (en) * 2011-11-10 2013-12-17 The Boeing Company Payload use of wing to body volume in an elliptical fuselage
CN102519441B (zh) 2011-12-06 2013-12-18 南京航空航天大学 基于激光跟踪仪的飞机部件对接过程中定位点的测量方法
US9014836B2 (en) * 2011-12-15 2015-04-21 The Boeing Company Autonomous carrier system for moving aircraft structures
US9090357B2 (en) 2011-12-15 2015-07-28 The Boeing Company Method of assembling panelized aircraft fuselages
US9058464B2 (en) * 2011-12-16 2015-06-16 The Boeing Company Customer aircraft customization system
US9259779B2 (en) 2012-01-04 2016-02-16 The Boeing Company Riveting tool and method with electromagnetic bucking bar normalization
US20130176141A1 (en) 2012-01-05 2013-07-11 General Electric Company System and method for changing operational parameters of a utility meter
FR2985495B1 (fr) 2012-01-11 2014-03-07 Coutier Ind Bati de montage de portiere de vehicule
US9610693B2 (en) 2012-01-17 2017-04-04 The Boeing Company Robot for clamping onto upright frame members
EP2628565B1 (en) * 2012-02-20 2015-06-17 Airbus Operations, S.L. Riveting device for aircraft fuselages
DE202012100646U1 (de) * 2012-02-27 2013-06-04 Kuka Systems Gmbh Roboteranordnung
CN103303491B (zh) 2012-03-09 2016-03-30 陕西飞机工业（集团）有限公司 一种飞机大部件对接的工艺装备及其对接方法
DE202012101261U1 (de) * 2012-04-05 2012-05-11 Sec Ship's Equipment Centre Bremen Gmbh Kuppelstück zum miteinander Verbinden zweier übereinander gestapelter Container
JP6333237B2 (ja) * 2012-04-20 2018-05-30 ショット アクチエンゲゼルシャフトＳｃｈｏｔｔ ＡＧ ガラス基材又はガラスセラミック基材に装飾コーティングを施与する方法およびコーティングされたガラス基材又はガラスセラミック基材を含む調理台
US8870118B2 (en) * 2012-05-07 2014-10-28 The Boeing Company Method and systems for use in assembling a fuselage
NL1039622C2 (nl) 2012-05-23 2013-11-26 Forest Group Nederland Bv Vrijloop-koppeling.
DE102012209320A1 (de) * 2012-06-01 2013-12-05 Airbus Operations Gmbh Verfahren und Lagervorrichtung zum Lagern und Ausrichten eines Bauteils
CN102765489B (zh) 2012-08-02 2014-06-18 西北工业大学 机身壁板对合柔性定位方法及其装置
DE102012015666A1 (de) 2012-08-09 2014-02-13 Premium Aerotec Gmbh Verfahren und Vorrichtung zur Montage von Spanten an einem Hautfeld bei der Herstellung eines Rumpfschalenbauteils für ein Flugzeug, sowie Verfahren zur Herstellung eines Rumpfschalenbauteils für ein Flugzeug
AU2012216352B2 (en) * 2012-08-22 2015-02-12 Woodside Energy Technologies Pty Ltd Modular LNG production facility
US20150363481A1 (en) 2012-09-06 2015-12-17 Michael N. Haynes Systems, Devices, and/or Methods for Managing Information
US9562878B2 (en) * 2012-09-13 2017-02-07 Nordco Inc. Rail condition monitoring system with carriage
US8789837B2 (en) * 2012-09-18 2014-07-29 The Boeing Company Transport and assembly system and method for composite barrel segments
US8950054B2 (en) 2012-10-10 2015-02-10 The Boeing Company Manufacturing method and robotic assembly system
US20150244306A1 (en) 2012-10-26 2015-08-27 Sunculture Solar Inc. Solar Power Generation, Distribution, and Communication System
US9619415B2 (en) 2012-11-30 2017-04-11 Dell Products, Lp System and method for intelligent platform management interface keyboard controller style interface multiplexing
KR101438613B1 (ko) 2012-12-17 2014-09-05 현대자동차 주식회사 차체 루프 조립용 플로팅 행어
DE102012024865B4 (de) 2012-12-19 2018-09-13 Audi Ag Verfahren zum Betreiben eines Fahrzeugs mittels eines fahrzeugeigenen Steuersystems zum Durchführen eines Befüllvorgangs sowie Steuersystem zum Steuern des Verfahrens und Fahrzeug
CN103101632B (zh) * 2012-12-29 2015-04-22 中国人民解放军总参谋部第六十研究所 无人机机体模块化合拢工装平台及其使用方法
US9592851B2 (en) * 2013-02-04 2017-03-14 Ford Global Technologies, Llc Control modes for a trailer backup assist system
CN103984494A (zh) 2013-02-07 2014-08-13 上海帛茂信息科技有限公司 用于多种设备间的直觉式用户互动系统及方法
US8925934B2 (en) 2013-02-07 2015-01-06 Anderson Mfg., Inc. Torsion slide suspension
US9213786B2 (en) * 2013-02-20 2015-12-15 The Boeing Company Manufacturing systems and methods
US9828006B2 (en) 2013-03-15 2017-11-28 Union Tank Car Company Disengaging handle assembly for a bottom outlet valve
US20140277717A1 (en) * 2013-03-15 2014-09-18 Par Systems, Inc. Multi-axis configurable fixture
US9491448B2 (en) 2013-04-01 2016-11-08 The Boeing Company Laser videogrammetry
CN203197915U (zh) * 2013-04-25 2013-09-18 温州市腾翔机械有限公司 机械手及设有该机械手的全自动车床
US9327751B2 (en) 2013-05-03 2016-05-03 Embraer S.A. Assemblies and methods for handling, transporting and/or positioning component parts
US9211679B1 (en) * 2013-05-03 2015-12-15 The Boeing Company Systems and methods of forming a skin for a composite structure and composite structures including the same
DE202013102095U1 (de) * 2013-05-14 2014-08-18 Hubtex Maschinenbau Gmbh & Co. Kg Begleitversorgungsplattform
US9925629B2 (en) 2013-05-29 2018-03-27 The Boeing Company Modular and reconfigurable support system
KR101459465B1 (ko) 2013-06-14 2014-11-07 현대자동차 주식회사 트렁크 리드 및 테일 게이트 공용 로딩 지그장치
CN103274055B (zh) * 2013-06-14 2015-06-10 沈阳飞机工业（集团）有限公司 基于室内gps的飞机大部件无应力装配系统及其应用
RS55338B1 (sr) 2013-07-01 2017-03-31 Comau Spa Glava alata za izvođenje industrijskih operacija sa bežičnim sistemom praćenja
CA2820064C (en) * 2013-07-04 2021-02-09 Finning International Inc. Stand for machine components
US9999950B1 (en) 2013-07-08 2018-06-19 The Boeing Company Fuselage stuffing building and feeder lines
CN203486148U (zh) * 2013-07-18 2014-03-19 四川安德科技有限公司 一种用于机身部件柔性装配的数字化测量控制系统
US20150066228A1 (en) * 2013-07-26 2015-03-05 Peaknrg Building Management and Appliance Control System
US9065203B2 (en) * 2013-08-12 2015-06-23 Craig Davies Apparatuses and methods for securing a connection of an electrical connection assembly
US9311486B2 (en) 2013-08-13 2016-04-12 American Megatrends, Inc. Network based firmware feature configuration and firmware image generation
CN103434653B (zh) 2013-08-22 2015-07-15 北京航空航天大学 一种基于激光跟踪测量技术的飞机部件数字化柔性装配测量方法
US9096331B2 (en) 2013-09-12 2015-08-04 The Boeing Company Method and apparatus for supporting an aircraft structure during repair
DE102013110684A1 (de) * 2013-09-26 2015-03-26 Airbus Operations Gmbh Verfahren zum Montieren eines Flugzeugrumpfs und Rumpffertigungsstation
CN203543571U (zh) * 2013-10-09 2014-04-16 广州普华灵动机器人技术有限公司 自动导引运输车驱动总成
EP2862795B1 (en) * 2013-10-17 2017-05-10 Airbus Operations GmbH Method of joining panels for an airframe
WO2015066202A1 (en) * 2013-10-29 2015-05-07 Lokrite Safety Backup Llc Torque and vise tongs for tubulars
US9187175B1 (en) * 2013-10-31 2015-11-17 Franklin Y. K. Chen Flying-wing and VTOL flying-wing aircraft
US9656319B2 (en) 2013-11-13 2017-05-23 The Boeing Company Positioning system for electromagnetic riveting
US9464887B2 (en) * 2013-11-21 2016-10-11 Ford Global Technologies, Llc Illuminated hitch angle detection component
US10078811B2 (en) 2013-11-29 2018-09-18 Fedex Corporate Services, Inc. Determining node location based on context data in a wireless node network
US10133695B2 (en) 2013-12-08 2018-11-20 Crossport Network Solutions Inc. Link system for establishing high speed network communications and file transfer between hosts using I/O device links
KR20150071644A (ko) 2013-12-18 2015-06-26 가부시키가이샤 니프코 부재의 구동기구
FR3015328B1 (fr) * 2013-12-19 2016-05-27 Aerolia Procede et systeme d'assemblage d'une pluralite de panneaux
US10559914B2 (en) * 2014-02-06 2020-02-11 Fci Usa Llc Connector assembly
US20150375390A1 (en) 2014-03-06 2015-12-31 Encore Automation Robotic system for applying surface finishes to large objects
US9932045B2 (en) * 2014-04-10 2018-04-03 National Railroad Passenger Corp. Loading platform that mitigates gap for passengers
US10017277B2 (en) * 2014-04-30 2018-07-10 The Boeing Company Apparatus, system, and method for supporting a wing assembly
DE102014107855A1 (de) * 2014-06-04 2015-12-17 Airbus Operations Gmbh Verfahren und Vorrichtung zum Ausrichten von Segmenten
US9815543B2 (en) * 2014-06-23 2017-11-14 The Boeing Company Systems and methods for assembling a structurally reinforced composite structure
US10960929B2 (en) * 2014-07-02 2021-03-30 Divergent Technologies, Inc. Systems and methods for vehicle subassembly and fabrication
US10003196B2 (en) 2014-07-04 2018-06-19 Xslent Energy Technologies, Llc Energy signatures to represent complex current vectors
US10879695B2 (en) * 2014-07-04 2020-12-29 Apparent Labs, LLC Grid network gateway aggregation
US10525524B2 (en) 2014-07-09 2020-01-07 The Boeing Company Dual-interface coupler
JP6246088B2 (ja) 2014-07-16 2017-12-13 東京瓦斯株式会社 燃料電池モジュール
ES2561133B1 (es) * 2014-07-24 2016-12-01 Alejandro Rodriguez Barros Retrovisor exterior multifunción con dispositivo emisor laser incorporado
JP5815095B1 (ja) 2014-09-04 2015-11-17 富士重工業株式会社 車体の製造装置
US9453720B2 (en) 2014-09-17 2016-09-27 The Boeing Company Metrology system for generating measurements of fuselage sections
US9682788B2 (en) * 2014-09-17 2017-06-20 The Boeing Company Fuselage manufacturing system
US9927227B2 (en) 2014-09-17 2018-03-27 The Boeing Company Metrology system for generating measurements of fuselage sections
US11131982B2 (en) * 2014-09-17 2021-09-28 The Boeing Company Fuselage manufacturing system
US9839986B2 (en) 2014-11-06 2017-12-12 The Boeing Company Performing surface treatments using an automated guided vehicle
KR101687554B1 (ko) * 2014-12-30 2016-12-19 한국항공우주산업 주식회사 항공기 동체 자동 장착 및 탈착 장치
JP6523693B2 (ja) * 2015-01-28 2019-06-05 三菱重工業株式会社 航空機部品位置決め装置、航空機組立システム及び航空機組立方法
US9497312B1 (en) * 2015-02-17 2016-11-15 Amazon Technologies, Inc. Dynamic unlock mechanisms for mobile devices
CN204624973U (zh) 2015-03-25 2015-09-09 上海大众祥源动力供应有限公司 一种吊装堆垛板材的剪式吊具
US10079829B2 (en) * 2015-04-02 2018-09-18 The Boeing Company Secure provisioning of devices for manufacturing and maintenance
US9969234B2 (en) 2015-04-22 2018-05-15 Raizer Enterprises, Llc Trailer with height-adjusting axle assembly
JP6281532B2 (ja) 2015-07-13 2018-02-21 トヨタ自動車株式会社 金属空気電池用電解液、及び、金属空気電池
DE102015216272A1 (de) * 2015-08-26 2017-03-02 Airbus Operations Gmbh Modularer Roboter-Bausatz, Schwarm modularisierter Roboter und Verfahren zum Erledigen von Aufgaben durch einen Schwarm modularisierter Roboter
US20170182924A1 (en) * 2015-09-03 2017-06-29 Joseph T. Lendo Modular configurable automated guided vehicle
DE202015105595U1 (de) * 2015-10-21 2016-01-14 Fft Produktionssysteme Gmbh & Co. Kg Absolutes robotergestütztes Positionsverfahren
US20170169524A1 (en) * 2016-02-24 2017-06-15 Martin Geoffrey O'Connor Regional manufacture and assembly of vehicle and vehicle structure
US9802525B2 (en) * 2016-03-01 2017-10-31 The Boeing Company Rotor blade stands
US9751435B1 (en) 2016-04-15 2017-09-05 Goodrich Corporation Lateral brake assembly for a seat locking mechanism
US9969318B2 (en) * 2016-04-27 2018-05-15 Mi-Jack Products, Inc. Locking system for securing a container
US10160531B2 (en) * 2016-06-22 2018-12-25 The Boeing Company Contour retention in segmented fuselage assemblies
US10926407B2 (en) * 2016-08-24 2021-02-23 The Boeing Company Movement control for tracked robot assemblies that manufacture aircraft

Also Published As

Publication number Publication date
KR102341145B1 (ko) 2021-12-20
BR102015016348A2 (pt) 2016-06-14
KR102341147B1 (ko) 2021-12-20
CN110182382B (zh) 2022-10-18
EP2965872A3 (en) 2016-06-08
US11548057B2 (en) 2023-01-10
US9895741B2 (en) 2018-02-20
JP6852123B2 (ja) 2021-03-31
EP2965872B1 (en) 2022-09-28
EP2965832B1 (en) 2021-03-10
KR20160006627A (ko) 2016-01-19
EP2965836A1 (en) 2016-01-13
CN105253320B (zh) 2018-08-28
JP2016016859A (ja) 2016-02-01
BR102015016349B1 (pt) 2022-08-02
JP6650217B2 (ja) 2020-02-19
JP2016016510A (ja) 2016-02-01
US10213823B2 (en) 2019-02-26
US20160009419A1 (en) 2016-01-14
CN105314126B (zh) 2019-10-25
CN111498138A (zh) 2020-08-07
US20180318911A1 (en) 2018-11-08
JP6629525B2 (ja) 2020-01-15
BR102015016349A2 (pt) 2016-01-12
JP6608624B2 (ja) 2019-11-20
EP2965833A2 (en) 2016-01-13
US11724305B2 (en) 2023-08-15
KR102349216B1 (ko) 2022-01-07
JP2020028971A (ja) 2020-02-27
CN105253313B (zh) 2019-12-10
US20160009155A1 (en) 2016-01-14
EP2965994B1 (en) 2019-10-09
BR102015016336B1 (pt) 2023-01-10
JP6668005B2 (ja) 2020-03-18
JP2016016513A (ja) 2016-02-01
KR20160006610A (ko) 2016-01-19
KR102103808B1 (ko) 2020-04-27
KR20160006605A (ko) 2016-01-19
CN110171577B (zh) 2023-02-17
KR20160006621A (ko) 2016-01-19
US9505051B2 (en) 2016-11-29
BR102015016359B1 (pt) 2023-01-31
CN105270649B (zh) 2021-11-02
EP2965834A3 (en) 2016-03-09
KR20160006609A (ko) 2016-01-19
JP2016016455A (ja) 2016-02-01
ES2793533T3 (es) 2020-11-16
JP6538433B2 (ja) 2019-07-03
KR20180107063A (ko) 2018-10-01
BR102015016489A2 (pt) 2016-06-28
CN105314126A (zh) 2016-02-10
EP2965834B1 (en) 2020-04-01
BR102015016369B1 (pt) 2022-08-30
JP6619479B2 (ja) 2019-12-11
KR102358808B1 (ko) 2022-02-07
CN109502044A (zh) 2019-03-22
EP2965876A3 (en) 2016-03-23
JP6352857B2 (ja) 2018-07-04
EP2965833A3 (en) 2017-04-12
CN105259871B (zh) 2019-08-16
US20190184447A1 (en) 2019-06-20
US20160009420A1 (en) 2016-01-14
US20160008934A1 (en) 2016-01-14
US20230364669A1 (en) 2023-11-16
US11235375B2 (en) 2022-02-01
KR102341143B1 (ko) 2021-12-20
CN110733656B (zh) 2023-03-24
JP6671113B2 (ja) 2020-03-25
KR102347454B1 (ko) 2022-01-04
JP6632814B2 (ja) 2020-01-22
US20180361462A1 (en) 2018-12-20
ES2668687T3 (es) 2018-05-21
CN105253319A (zh) 2016-01-20
KR102122196B1 (ko) 2020-06-15
JP2016027970A (ja) 2016-02-25
BR102015016371B1 (pt) 2023-01-10
KR102347453B1 (ko) 2022-01-04
KR20160006601A (ko) 2016-01-19
BR102015016351A2 (pt) 2016-06-14
KR102347290B1 (ko) 2022-01-06
JP6644484B2 (ja) 2020-02-12
CN105292515B (zh) 2020-04-24
US20180126447A1 (en) 2018-05-10
CN110435921A (zh) 2019-11-12
CN110171577A (zh) 2019-08-27
CN105253321B (zh) 2019-04-23
EP2965929B1 (en) 2021-02-03
US10737316B2 (en) 2020-08-11
US20180207712A1 (en) 2018-07-26
US20160009418A1 (en) 2016-01-14
KR102341529B1 (ko) 2021-12-21
US20160008981A1 (en) 2016-01-14
JP2016027971A (ja) 2016-02-25
CN110147084A (zh) 2019-08-20
KR101903224B1 (ko) 2018-10-01
US20160009421A1 (en) 2016-01-14
KR20160006600A (ko) 2016-01-19
CN105253319B (zh) 2020-06-05
CN105270649A (zh) 2016-01-27
BR102015016367A2 (pt) 2016-06-28
EP2965833B1 (en) 2018-02-14
EP3599040A2 (en) 2020-01-29
KR20160006620A (ko) 2016-01-19
JP2018140491A (ja) 2018-09-13
US10046381B2 (en) 2018-08-14
EP3599040B1 (en) 2023-02-01
BR102015016346A2 (pt) 2016-01-12
CN109502044B (zh) 2022-07-05
CN109774965A (zh) 2019-05-21
US20160008869A1 (en) 2016-01-14
EP2965832A3 (en) 2016-05-11
EP2965835A2 (en) 2016-01-13
CN105253320A (zh) 2016-01-20
EP3599040A3 (en) 2020-04-15
US20160009417A1 (en) 2016-01-14
JP6714329B2 (ja) 2020-06-24
EP2965835B1 (en) 2021-06-16
EP2998045A3 (en) 2016-08-10
CN110147084B (zh) 2022-09-06
EP2965871B1 (en) 2023-07-05
US10792728B2 (en) 2020-10-06
BR102015016369A2 (pt) 2016-06-28
KR20160006599A (ko) 2016-01-19
CN105278496B (zh) 2019-04-19
BR102015016336A2 (pt) 2016-06-14
CN111498138B (zh) 2023-07-21
EP2965834A2 (en) 2016-01-13
JP6608625B2 (ja) 2019-11-20
US20160009422A1 (en) 2016-01-14
EP2965832A2 (en) 2016-01-13
BR102015016369A8 (pt) 2021-09-08
JP2016016861A (ja) 2016-02-01
US20170066044A1 (en) 2017-03-09
CN110182382A (zh) 2019-08-30
CN105253322A (zh) 2016-01-20
BR102015016351B1 (pt) 2023-01-31
US9782822B2 (en) 2017-10-10
JP2020006508A (ja) 2020-01-16
CN105314127B (zh) 2020-11-03
EP2965929A1 (en) 2016-01-13
US20190388959A1 (en) 2019-12-26
US20160011593A1 (en) 2016-01-14
US10201847B2 (en) 2019-02-12
JP2016016512A (ja) 2016-02-01
EP2965835A3 (en) 2016-05-18
BR102015016491B1 (pt) 2023-01-31
CN109774965B (zh) 2022-05-03
CN105253321A (zh) 2016-01-20
CN109050966B (zh) 2022-04-05
PT2965994T (pt) 2020-01-08
JP7407566B2 (ja) 2024-01-04
US10835948B2 (en) 2020-11-17
EP2965872A2 (en) 2016-01-13
BR102015016489B1 (pt) 2022-08-02
BR102015016359A2 (pt) 2016-06-14
US20160009416A1 (en) 2016-01-14
KR102349676B1 (ko) 2022-01-11
US10016805B2 (en) 2018-07-10
KR20160006602A (ko) 2016-01-19
BR102015016371A2 (pt) 2016-06-14
US9937549B2 (en) 2018-04-10
EP2965994A1 (en) 2016-01-13
JP2016016509A (ja) 2016-02-01
CN110435921B (zh) 2022-11-25
EP2965871A3 (en) 2016-06-01
EP3216704A1 (en) 2017-09-13
CN110733656A (zh) 2020-01-31
EP3216704B1 (en) 2021-04-07
EP2998045B1 (en) 2020-10-14
KR20160007379A (ko) 2016-01-20
EP2965836B1 (en) 2020-10-14
EP2965876B1 (en) 2023-09-06
JP6778993B2 (ja) 2020-11-04
US10406593B2 (en) 2019-09-10
EP2998045A2 (en) 2016-03-23
CN105314127A (zh) 2016-02-10
US20200180011A1 (en) 2020-06-11
US20190176213A1 (en) 2019-06-13
BR102015016491A2 (pt) 2016-06-14
US10525524B2 (en) 2020-01-07
KR20160006628A (ko) 2016-01-19
CN109050966A (zh) 2018-12-21
EP2966240A2 (en) 2016-01-13
BR102015016368A2 (pt) 2016-01-12
EP2965876A2 (en) 2016-01-13
CN105259871A (zh) 2016-01-20
BR102015016367B1 (pt) 2022-08-02
BR102015016348B1 (pt) 2022-12-06
EP2965871A2 (en) 2016-01-13
EP2966240B1 (en) 2021-04-14
CN105253313A (zh) 2016-01-20
US11203054B2 (en) 2021-12-21
JP2016016860A (ja) 2016-02-01
CN105292515A (zh) 2016-02-03
US10835947B2 (en) 2020-11-17
US10960458B2 (en) 2021-03-30
CN105253322B (zh) 2020-11-13
JP2016016511A (ja) 2016-02-01
US10744554B2 (en) 2020-08-18
CN105278496A (zh) 2016-01-27
ES2763626T3 (es) 2020-05-29
BR102015016346B1 (pt) 2022-08-02
JP2016016862A (ja) 2016-02-01
EP2966240A3 (en) 2016-06-08
US10974311B2 (en) 2021-04-13

Similar Documents

Publication Publication Date Title
BR102015016368B1 (pt) Método para posicionar um efetor de extremidade em relação a um conjunto de fuselagem, e, aparelho
CA2894306C (en) Metrology-based system for operating a flexible manufacturing system
CA2894299A1 (en) Dual-interface coupler
CA2895820C (en) Autonomous flexible manufacturing system for building a fuselage
CA2895824A1 (en) Utility fixture for creating a distributed utility network

Legal Events

Date Code Title Description
B03A Publication of a patent application or of a certificate of addition of invention [chapter 3.1 patent gazette]
B06F Objections, documents and/or translations needed after an examination request according [chapter 6.6 patent gazette]
B06U Preliminary requirement: requests with searches performed by other patent offices: procedure suspended [chapter 6.21 patent gazette]
B09A Decision: intention to grant [chapter 9.1 patent gazette]
B16A Patent or certificate of addition of invention granted [chapter 16.1 patent gazette]

Free format text: PRAZO DE VALIDADE: 20 (VINTE) ANOS CONTADOS A PARTIR DE 07/07/2015, OBSERVADAS AS CONDICOES LEGAIS