JPH07223177A - ロボット移動装置 - Google Patents
ロボット移動装置Info
- Publication number
- JPH07223177A JPH07223177A JP1513894A JP1513894A JPH07223177A JP H07223177 A JPH07223177 A JP H07223177A JP 1513894 A JP1513894 A JP 1513894A JP 1513894 A JP1513894 A JP 1513894A JP H07223177 A JPH07223177 A JP H07223177A
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Abstract
(57)【要約】
【目的】 閉鎖的ブロック室空間内の路面が不整値でも
適用可能な高精度の溶接及び塗装作業用ロボット位置決
め機能を有するロボット移動装置を提供する。 【構成】 油圧又は空圧等アクチュエータにより伸縮可
能な多段式アーム６ａ，６ｂ，６ｃの先端に溶接又は塗
装等のロボット７を設置したロボット移動装置におい
て、先端アーム６ｃにクローラ１２により走行可能な無
限軌道走行車１０（１１）を取付け、前記先端アーム６
ｃと無限軌道走行車１０とを油圧又は空気圧で駆動する
シリンダ９で連結すると共に、同シリンダ９内を前記伸
縮アーム長に応じて適正な値にコントローラによって制
御するように構成したことを特徴とするものである。
適用可能な高精度の溶接及び塗装作業用ロボット位置決
め機能を有するロボット移動装置を提供する。 【構成】 油圧又は空圧等アクチュエータにより伸縮可
能な多段式アーム６ａ，６ｂ，６ｃの先端に溶接又は塗
装等のロボット７を設置したロボット移動装置におい
て、先端アーム６ｃにクローラ１２により走行可能な無
限軌道走行車１０（１１）を取付け、前記先端アーム６
ｃと無限軌道走行車１０とを油圧又は空気圧で駆動する
シリンダ９で連結すると共に、同シリンダ９内を前記伸
縮アーム長に応じて適正な値にコントローラによって制
御するように構成したことを特徴とするものである。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明はＶＬＣＣダブルハル船体
ブロック内等における閉鎖区間内の溶接及び塗装作業用
ロボットの移動装置に関するものである。
ブロック内等における閉鎖区間内の溶接及び塗装作業用
ロボットの移動装置に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】長胴船における船体ブロック内等の上下
の空間が閉じている閉鎖的ブロック内部空間の溶接及び
塗装作業等において、従来は作業者が装置を持込んで作
業を行っていた。しかし、近年は作業効率の向上及び作
業者に対する作業環境の改善のために、ロボットの導入
による溶接及び塗装作業の自動化が要求されている。こ
のような自動化案の１つとして図４に示す方式が提案さ
れている。この方式では、ロボット１０２が多段式の伸
縮アーム１０１の先端部に設置され、同多段式の伸縮ア
ーム１０１を閉じたブロック１の横から内部に挿入し、
溶接等のロボット１０２を作業位置に移動するものであ
る。
の空間が閉じている閉鎖的ブロック内部空間の溶接及び
塗装作業等において、従来は作業者が装置を持込んで作
業を行っていた。しかし、近年は作業効率の向上及び作
業者に対する作業環境の改善のために、ロボットの導入
による溶接及び塗装作業の自動化が要求されている。こ
のような自動化案の１つとして図４に示す方式が提案さ
れている。この方式では、ロボット１０２が多段式の伸
縮アーム１０１の先端部に設置され、同多段式の伸縮ア
ーム１０１を閉じたブロック１の横から内部に挿入し、
溶接等のロボット１０２を作業位置に移動するものであ
る。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】ところが図４に示した
ような従来の方式では、ある程度の重量のある溶接及び
塗装作業用のロボット１０２を支持する多段アーム１０
１を伸長させた場合には、重量物を先端で支持する片持
ち梁となり、アーム重量及び撓みの増大、アーム梁の剛
性の低減によって、多段アーム梁の先端がブロック１内
のＴ型梁２上に着床してしまい、それ以上の多段アーム
梁の伸長を不可能にしたり、振動の発生を招き、結果と
して高精度の位置決めが期待できず、溶接及び塗装作業
にも支障を来しかねないものであった。本発明は前記従
来の装置の有していた諸課題を解決して、閉鎖的ブロッ
ク室空間内の路面が不整地でも適用可能な高精度の溶接
及び塗装作業用ロボット位置決め機能を有するロボット
移動装置を提供しようとするものである。
ような従来の方式では、ある程度の重量のある溶接及び
塗装作業用のロボット１０２を支持する多段アーム１０
１を伸長させた場合には、重量物を先端で支持する片持
ち梁となり、アーム重量及び撓みの増大、アーム梁の剛
性の低減によって、多段アーム梁の先端がブロック１内
のＴ型梁２上に着床してしまい、それ以上の多段アーム
梁の伸長を不可能にしたり、振動の発生を招き、結果と
して高精度の位置決めが期待できず、溶接及び塗装作業
にも支障を来しかねないものであった。本発明は前記従
来の装置の有していた諸課題を解決して、閉鎖的ブロッ
ク室空間内の路面が不整地でも適用可能な高精度の溶接
及び塗装作業用ロボット位置決め機能を有するロボット
移動装置を提供しようとするものである。
【０００４】
【課題を解決するための手段】このため本発明は、油圧
又は空圧等のアクチュエータにより伸縮可能な多段式ア
ームの先端に、溶接又は塗装等のロボットを設置したロ
ボット移動装置において、先端アームにクローラにより
走行可能な無限軌道走行車を取付け、前記先端アームと
無限軌道走行車とを油圧又は空気圧で駆動するシリンダ
で連結すると共に、同シリンダ内の圧力を前記伸縮アー
ム長に応じて適正な値に制御するコントローラを設けて
なるものであり、また油圧又は空気圧で駆動する第１の
シリンダが前記無限軌道走行車における一方の車軸に連
結されると共に、油圧又は空気圧で駆動する第２のシリ
ンダが前記無限軌道走行車における他方の車軸に連結し
てなるもので、これらを課題解決のための手段とするも
のである。
又は空圧等のアクチュエータにより伸縮可能な多段式ア
ームの先端に、溶接又は塗装等のロボットを設置したロ
ボット移動装置において、先端アームにクローラにより
走行可能な無限軌道走行車を取付け、前記先端アームと
無限軌道走行車とを油圧又は空気圧で駆動するシリンダ
で連結すると共に、同シリンダ内の圧力を前記伸縮アー
ム長に応じて適正な値に制御するコントローラを設けて
なるものであり、また油圧又は空気圧で駆動する第１の
シリンダが前記無限軌道走行車における一方の車軸に連
結されると共に、油圧又は空気圧で駆動する第２のシリ
ンダが前記無限軌道走行車における他方の車軸に連結し
てなるもので、これらを課題解決のための手段とするも
のである。
【０００５】
【作用】本発明は前記手段によって、先端アームの先端
のロボット台に載置した溶接及び塗装用ロボットを上下
が閉じたブロックの空間内に伸縮アームを伸長させて挿
入していく。このとき、伸縮アームの伸長に伴い伸長に
比例して先端アームには伸縮アーム全体の荷重の一部が
作用するが、先端アームの下部にはクローラにより走行
可能な無限軌道走行車が、前記伸縮アームのアーム長に
応じて適正な値に制御される油圧又は空気圧で駆動され
るシリンダにより連結されているので、伸縮アーム全体
の長さが長くなっても、アーム全体を水平に保ち、かつ
高剛性を有する梁として作用し、先端アーム上に載置し
た溶接及び塗装等のためのロボットの位置決めを高精度
にすることが可能となる。しかも先端アームを支持する
走行車が前後車軸間距離の長い無限軌道であり、ブロッ
ク室の路面がＴ型梁を並べて構成された不整路面であっ
ても、これらＴ型梁間の複数を同時に跨ぐことになるの
で、伸縮アームの伸縮時に格別の振動を伴うことなく滑
らかに伸縮するのみならず、クローラが有する接地圧が
低い特性によって、伸縮アーム伸長時の荷重を無理なく
負担することができる。またシリンダＢの存在によっ
て、無限軌道走行車が転倒することなく安定して走行す
ることができる。
のロボット台に載置した溶接及び塗装用ロボットを上下
が閉じたブロックの空間内に伸縮アームを伸長させて挿
入していく。このとき、伸縮アームの伸長に伴い伸長に
比例して先端アームには伸縮アーム全体の荷重の一部が
作用するが、先端アームの下部にはクローラにより走行
可能な無限軌道走行車が、前記伸縮アームのアーム長に
応じて適正な値に制御される油圧又は空気圧で駆動され
るシリンダにより連結されているので、伸縮アーム全体
の長さが長くなっても、アーム全体を水平に保ち、かつ
高剛性を有する梁として作用し、先端アーム上に載置し
た溶接及び塗装等のためのロボットの位置決めを高精度
にすることが可能となる。しかも先端アームを支持する
走行車が前後車軸間距離の長い無限軌道であり、ブロッ
ク室の路面がＴ型梁を並べて構成された不整路面であっ
ても、これらＴ型梁間の複数を同時に跨ぐことになるの
で、伸縮アームの伸縮時に格別の振動を伴うことなく滑
らかに伸縮するのみならず、クローラが有する接地圧が
低い特性によって、伸縮アーム伸長時の荷重を無理なく
負担することができる。またシリンダＢの存在によっ
て、無限軌道走行車が転倒することなく安定して走行す
ることができる。
【０００６】
【実施例】以下本発明の実施例を図面について説明する
と、図１は本発明の実施例を示し、上下が閉じており、
かつ路面が間隔を置かれて設置されたＴ型の梁２を多数
並べた床から構成される「不整地」を有するブロック１
の内部に、溶接及び塗装作業用のロボット７を移動する
装置を挿入した場合の実施例である。図において３段に
伸縮可能なアーム６の先端の先端アーム６ｃにはロボッ
ト７を載置して取付けられており、中間アーム６ｂを介
在させた伸縮アーム６の基部の基部アーム６ａは、サポ
ート５及び取付け台４を介して架台３に設置されてい
る。そしてこれら伸縮アーム６ａ，６ｂ，６ｃを油圧又
は空圧シリンダにより伸縮させ、前記ロボット７を目標
の作業位置に到達させる。一方、先端アーム６ｃの先端
部には第１のシリンダＡ９が垂直方向に取付けられてお
り、クローラを有する無限軌道走行車１０と連結してい
る。ここで同無限軌道走行車１０の構造を図２に拡大し
て示すと、無限軌道走行車１０は前後一対の誘導輪１３
ａ，１３ｂ間に張設されたゴム製のクローラ１２によっ
て、Ｔ型梁２，２・・・上を走行する。一方誘導輪１３
ａの車輪１５ａは前記シリンダＡ９のロッド９ａの下端
に連結され、他方の誘導輪１３ｂの車輪１５ｂは、上端
を前記先端アーム６ｃのシリンダ９の近傍に連結された
第２のシリンダＢ１１のロッド１１ａの下端と連結して
いる。また２つの車輪１５ａ，１５ｂはサポートバー１
４で連結している。そしてこれらの２のシリンダ９及び
１１に圧力を加えることにより、前記先端アーム６ｃに
てアーム全体を支えるのに必要な支持力を得ることがで
きる。
と、図１は本発明の実施例を示し、上下が閉じており、
かつ路面が間隔を置かれて設置されたＴ型の梁２を多数
並べた床から構成される「不整地」を有するブロック１
の内部に、溶接及び塗装作業用のロボット７を移動する
装置を挿入した場合の実施例である。図において３段に
伸縮可能なアーム６の先端の先端アーム６ｃにはロボッ
ト７を載置して取付けられており、中間アーム６ｂを介
在させた伸縮アーム６の基部の基部アーム６ａは、サポ
ート５及び取付け台４を介して架台３に設置されてい
る。そしてこれら伸縮アーム６ａ，６ｂ，６ｃを油圧又
は空圧シリンダにより伸縮させ、前記ロボット７を目標
の作業位置に到達させる。一方、先端アーム６ｃの先端
部には第１のシリンダＡ９が垂直方向に取付けられてお
り、クローラを有する無限軌道走行車１０と連結してい
る。ここで同無限軌道走行車１０の構造を図２に拡大し
て示すと、無限軌道走行車１０は前後一対の誘導輪１３
ａ，１３ｂ間に張設されたゴム製のクローラ１２によっ
て、Ｔ型梁２，２・・・上を走行する。一方誘導輪１３
ａの車輪１５ａは前記シリンダＡ９のロッド９ａの下端
に連結され、他方の誘導輪１３ｂの車輪１５ｂは、上端
を前記先端アーム６ｃのシリンダ９の近傍に連結された
第２のシリンダＢ１１のロッド１１ａの下端と連結して
いる。また２つの車輪１５ａ，１５ｂはサポートバー１
４で連結している。そしてこれらの２のシリンダ９及び
１１に圧力を加えることにより、前記先端アーム６ｃに
てアーム全体を支えるのに必要な支持力を得ることがで
きる。
【０００７】ここでシリンダ内の圧力は次のように得ら
れる。さて伸縮アーム６全体とロボット７及び同ロボッ
トを載置するロボット台８の重量和Ｗを前記取付け台４
とシリンダＡ９で支持し、力の釣合いを保つ必要があ
る。また各アーム６ａ，６ｂ，６ｃは断面寸法が異なる
ので、アームの伸縮した長さにより重量による下向きの
力の重心位置は異なってくる。従ってアーム６を水平の
位置で釣り合うのに必要なシリンダＡ９の推力Ｆも変化
するが、この推力Ｆはアーム長さが決まれば前もって計
算可能な関数Ｆ（Ｌ）である。よってシリンダＡ９の圧
力Ｐａを次のように設定するとアームは水平の位置で釣
り合うことになる。
れる。さて伸縮アーム６全体とロボット７及び同ロボッ
トを載置するロボット台８の重量和Ｗを前記取付け台４
とシリンダＡ９で支持し、力の釣合いを保つ必要があ
る。また各アーム６ａ，６ｂ，６ｃは断面寸法が異なる
ので、アームの伸縮した長さにより重量による下向きの
力の重心位置は異なってくる。従ってアーム６を水平の
位置で釣り合うのに必要なシリンダＡ９の推力Ｆも変化
するが、この推力Ｆはアーム長さが決まれば前もって計
算可能な関数Ｆ（Ｌ）である。よってシリンダＡ９の圧
力Ｐａを次のように設定するとアームは水平の位置で釣
り合うことになる。
【数１】Ｐａ＝Ｆ（Ｌ）／Ａａ Ｌ：アーム長さ Ａａ：シリンダＡの面積 前記の計算はコントローラ１６で実行され、減圧弁Ａ１
７に指令ｒ1 が伝えられる。ここで２０は圧力源、１９
はタンクである。一方シリンダＢ１１は、走行車１０が
Ｔ型の梁２，２・・・を並べた不整地を走行するときに
走行車が倒れないためにサポートするものであり、この
シリンダＢ１１の推力はアーム長さＬとは無関係であり
ほぼ一定である。従ってこの値になるように指令ｒ2 に
より減圧弁Ｂ１８の圧力Ｐｂを設定する。以上の如くシ
リンダＡの圧力ＰａとシリンダＢの圧力Ｐｂを設定すれ
ば、アーム６を水平に、かつ高剛性を有する梁とするこ
とが可能となる。従ってロボット７の位置決め精度を高
めることができる。なお、図３は図２のＡ〜Ａ断面を示
しており、安定性向上のためにシリンダＡ９のロッド９
ａの下端の左右に配置された左右のクローラ１２ａ，１
２ｂの２組みで構成されている。
７に指令ｒ1 が伝えられる。ここで２０は圧力源、１９
はタンクである。一方シリンダＢ１１は、走行車１０が
Ｔ型の梁２，２・・・を並べた不整地を走行するときに
走行車が倒れないためにサポートするものであり、この
シリンダＢ１１の推力はアーム長さＬとは無関係であり
ほぼ一定である。従ってこの値になるように指令ｒ2 に
より減圧弁Ｂ１８の圧力Ｐｂを設定する。以上の如くシ
リンダＡの圧力ＰａとシリンダＢの圧力Ｐｂを設定すれ
ば、アーム６を水平に、かつ高剛性を有する梁とするこ
とが可能となる。従ってロボット７の位置決め精度を高
めることができる。なお、図３は図２のＡ〜Ａ断面を示
しており、安定性向上のためにシリンダＡ９のロッド９
ａの下端の左右に配置された左右のクローラ１２ａ，１
２ｂの２組みで構成されている。
【０００８】
【発明の効果】以上詳細に説明した如く本発明によれ
ば、伸縮アームの先端アームにクローラにより走行可能
な無限軌道台車を取付け、前記先端アームと無限軌道走
行車とを油圧又は空圧で駆動するシリンダで連結すると
共に、同シリンダ内の圧力を前記伸縮アーム長に応じて
適正な値に制御するようにしたので、伸縮アーム全体の
長さが長くなっても、アーム全体を水平に保ち、かつ高
剛性を有する梁として作用し、先端アーム上に載置した
溶接及び塗装等のためのロボットの位置決めを高精度に
行うことが可能となる。しかも先端アームを支持する走
行車が前後車軸間距離の長い無限軌道であり、ブロック
室の路面がＴ型梁を並べて構成された不整路面であって
も、これらＴ型梁間の複数を同時に跨ぐことになるの
で、伸縮アームの伸縮時に格別の振動を伴うことなく滑
らかに伸縮するのみならず、クローラが有する接地圧が
低い特性によって、伸縮アーム伸長時の荷重を無理なく
負担することができる。
ば、伸縮アームの先端アームにクローラにより走行可能
な無限軌道台車を取付け、前記先端アームと無限軌道走
行車とを油圧又は空圧で駆動するシリンダで連結すると
共に、同シリンダ内の圧力を前記伸縮アーム長に応じて
適正な値に制御するようにしたので、伸縮アーム全体の
長さが長くなっても、アーム全体を水平に保ち、かつ高
剛性を有する梁として作用し、先端アーム上に載置した
溶接及び塗装等のためのロボットの位置決めを高精度に
行うことが可能となる。しかも先端アームを支持する走
行車が前後車軸間距離の長い無限軌道であり、ブロック
室の路面がＴ型梁を並べて構成された不整路面であって
も、これらＴ型梁間の複数を同時に跨ぐことになるの
で、伸縮アームの伸縮時に格別の振動を伴うことなく滑
らかに伸縮するのみならず、クローラが有する接地圧が
低い特性によって、伸縮アーム伸長時の荷重を無理なく
負担することができる。
【図１】本発明の実施例を示すロボット移動装置の側面
図である。
図である。
【図２】図１における要部の詳細図である。
【図３】図２のＡ〜Ａ断面図である。
【図４】従来のロボット移動装置を示す側面図である。
１ ブロック ２ Ｔ型梁 ３ 架台 ４ 取付台 ６ａ，６ｂ，６ｃ 伸縮アーム ７ ロボット ８ ロボット台 ９，１１ シリンダ １０ 無限軌道走行車 １６ コントローラ １７ 減圧弁Ａ １８ 減圧弁 ２０ 圧力源
Claims (2)
- 【請求項１】 油圧又は空圧等のアクチュエータにより
伸縮可能な多段式アームの先端に、溶接又は塗装等のロ
ボットを設置したロボット移動装置において、先端アー
ムにクローラにより走行可能な無限軌道走行車を取付
け、前記先端アームと無限軌道走行車とを油圧又は空気
圧で駆動するシリンダで連結すると共に、同シリンダ内
の圧力を前記伸縮アーム長に応じて適正な値に制御する
コントローラを設けたことを特徴とするロボット移動装
置。 - 【請求項２】 油圧又は空気圧で駆動する第１のシリン
ダが前記無限軌道走行車における一方の車軸に連結され
ると共に、油圧又は空気圧で駆動する第２のシリンダが
前記無限軌道走行車における他方の車軸に連結されるこ
とにより、前記先端アームと前記無限軌道走行車とを連
結することを特徴とする請求項１記載のロボット移動装
置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1513894A JPH07223177A (ja) | 1994-02-09 | 1994-02-09 | ロボット移動装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1513894A JPH07223177A (ja) | 1994-02-09 | 1994-02-09 | ロボット移動装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH07223177A true JPH07223177A (ja) | 1995-08-22 |
Family
ID=11880466
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP1513894A Withdrawn JPH07223177A (ja) | 1994-02-09 | 1994-02-09 | ロボット移動装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH07223177A (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2016016509A (ja) * | 2014-07-09 | 2016-02-01 | ザ・ボーイング・カンパニーＴｈｅＢｏｅｉｎｇ Ｃｏｍｐａｎｙ | 胴体アセンブリの内側で作業を実行するための可動式プラットフォーム |
-
1994
- 1994-02-09 JP JP1513894A patent/JPH07223177A/ja not_active Withdrawn
Cited By (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2016016509A (ja) * | 2014-07-09 | 2016-02-01 | ザ・ボーイング・カンパニーＴｈｅＢｏｅｉｎｇ Ｃｏｍｐａｎｙ | 胴体アセンブリの内側で作業を実行するための可動式プラットフォーム |
| US10835947B2 (en) | 2014-07-09 | 2020-11-17 | The Boeing Company | Method for building an assembly fixture for supporting a fuselage assembly |
| US10960458B2 (en) | 2014-07-09 | 2021-03-30 | The Boeing Company | Mobile platforms for performing operations inside a fuselage assembly |
| US10974311B2 (en) | 2014-07-09 | 2021-04-13 | The Boeing Company | Metrology-based system for operating a flexible manufacturing system |
| US11548057B2 (en) | 2014-07-09 | 2023-01-10 | The Boeing Company | Towers for accessing an interior of a fuselage assembly |
| US11724305B2 (en) | 2014-07-09 | 2023-08-15 | The Boeing Company | Autonomous flexible manufacturing system for building a fuselage |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A300 | Withdrawal of application because of no request for examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A300 Effective date: 20010508 |