CN105253322A - 用于末端执行器的装夹脚 - Google Patents

Abstract

本发明涉及一种用于末端执行器的装夹脚。提供了一种用于末端执行器(602)的附接件(600)。所述附接件(600)可包括夹持件(628)和脚(630)，所述脚被粘附地结合到夹持件(628)的边缘(640)并且具有一组互锁特征部(642)，所述一组互锁特征部形成与所述夹持件(628)的机械互锁(644)。

Description

用于末端执行器的装夹脚

技术领域

本公开总体涉及夹持件(clamp)，并且特别地涉及附接至与机器人装置关联的末端执行器的夹持件。仍然更特别地，本公开涉及用于将弹性装夹脚(elastomericclampingfeet)附接至夹持件的边缘的方法和设备。

背景技术

建造机身可包括组装机身的蒙皮面板和支撑结构。蒙皮面板和支撑结构可结合到一起以形成机身组件。例如，但不限于，蒙皮面板可具有支撑构件，诸如框架和纵梁，该支撑构件被附接至蒙皮面板的将面向机身组件内部的表面。这些支撑构件可用于形成机身组件的支撑结构。蒙皮面板可相对于彼此定位，并且支撑构件可捆绑在一起以形成该支撑结构。

然后可执行紧固操作，以将蒙皮面板和支撑构件结合到一起而形成机身组件。例如，这些紧固操作可包括铆接操作、过盈配合栓接操作、其它类型的附接操作或者这些操作的一些组合。机身组件可能需要以满足机身组件的外模线(OML)要求和内模线(IML)要求的方式进行组装。

利用一些目前可用的用于建造机身组件的方法，为将蒙皮面板和支撑构件组装到一起而执行的紧固操作可手动执行。例如，但不限于，定位在机身组件的外部的第一人工操作员和定位在机身组件的内部的第二人工操作员可使用手持式工具来执行这些紧固操作。在某些情况下，相比于预期，这种类型的手动紧固工艺可能劳动强度更大、更耗时、更具人体工程学挑战或更昂贵。此外，一些目前的涉及手动紧固工艺的用于建造机身的组装方法可能不允许在期望的组装设施或工厂以期望的组装率或期望的组装成本来建造机身。

一些目前的组装方法可使用夹持件来执行某些类型的紧固工艺。例如，但不限于，可使用夹持件使两个部分相对于彼此保持到位，使得这两个部分可紧固到一起。在某些情况下，夹持件可由这样的材料构成：当夹持件用于在一部分上施加装夹力时，该材料可能对这部分的表面具有不良影响。例如，夹持件可由这样的材料构成：该材料能以不期望的方式刮擦、损坏、弯曲或以其它的方式影响一部分的表面，诸如金属材料。因而，可能期望具有可以向一部分施加装夹力而对这部分的表面无不良影响的夹持件。因此，期望具有至少考虑一些上面讨论的问题以及其它可能问题的方法和设备。

发明内容

在一个例证性实施方式中，一种设备可包括夹持件以及脚，所述脚被粘附地结合到所述夹持件的边缘并且具有一组互锁特征部，这一组互锁特征部形成与所述夹持件的机械互锁。

在另一例证性实施方式中，一种设备可包括位于第一元件和第二元件之间的接合部。所述第二元件可具有一组互锁特征部，这一组互锁特征部将所述第二元件与所述第一元件机械地互锁，以形成所述接合部。

在另一例证性实施方式中，用于末端执行器的附接件可包括第一元件和第二元件。所述第一元件可具有沿着所述第一元件的边缘的一组互补的互锁特征部。所述第二元件可粘附地结合到所述第一元件，使得所述第二元件的一组互锁特征部与沿着所述第一元件的所述边缘的一组互补的互锁特征部配合，以在所述第一元件和所述第二元件之间形成机械互锁。

在另一例证性实施方式中，可提出一种用于使第一元件与第二元件配合的方法。所述第一元件的边缘可成形为具有一组互补的互锁特征部。第二元件可成形为具有一组互锁特征部。所述第二元件的这一组互锁特征部可与沿着所述第一元件的所述边缘的这一组互补的互锁特征部相接。

在另一例证性实施方式中，可提出一种用于将脚附接至夹持件的方法。所述夹持件的边缘可成形为具有一组互补的互锁特征部。模具可相对于所述夹持件的所述边缘定位。塑料材料能以液体的形式浇注到所述模具中，使得所述塑料材料接触所述模具和这一组互补的互锁特征部。所述塑料材料可硬化，以形成具有一组互锁特征部的所述脚，这一组互锁特征部与沿着所述夹持件的所述边缘的这一组互补的互锁特征部粘附地结合并机械地互锁。

特征、功能和优点可以在本公开的各种实施方式中独立地实现，或者可在其它实施方式中组合，其中进一步的细节可以参考以下的描述和附图。

附图说明

认为是例证性实施方式的特点的新颖性特征被阐述在所附权利要求书中。然而，当结合附图阅读时，将参考本公开的例证性实施方式的以下具体实施方式最好地理解例证性实施方式以及其优选使用模式、其它目标和特征，其中：

图1是采取根据例证性实施方式的框图的形式的制造环境的图示；

图2是采取根据例证性实施方式的框图的形式的机身组件的图示；

图3是采取根据例证性实施方式的框图的形式的制造环境内的柔性制造系统的多个移动系统的图示；

图4是采取根据例证性实施方式的框图的形式的多个移动平台的图示；

图5是横跨采取根据例证性实施方式的框图的形式的分布式公用物网络的若干公用物(utility)的流动图示；

图6是根据例证性实施方式的采取框图形式的用于机器人装置的末端执行器的附接件的图示；

图7是在根据例证性实施方式的制造环境的机身组件的内部内执行紧固工艺的多个移动平台的等距剖视图的图示；

图8是根据例证性实施方式的柔性制造系统和机身组件的横截面图的图示；

图9是根据例证性实施方式的机器人装置的侧视图的图示；

图10是根据例证性实施方式的装夹装置的等距视图的图示；

图11是根据例证性实施方式的互锁特征部的放大正视图的图示；

图12是根据例证性实施方式的脚的互锁特征部的横截面图的图示；

图13是根据例证性实施方式的另一附接件的等距视图的图示；

图14是根据例证性实施方式的又一类型的附接件的图示；

图15是根据例证性实施方式的互锁特征部的横截面图的图示；

图16是根据例证性实施方式的装夹装置的图示；

图17是根据例证性实施方式的装夹装置的图示；

图18是根据例证性实施方式的装夹装置的图示；

图19是根据例证性实施方式的互锁特征部的放大正视图的图示；

图20是根据例证性实施方式的脚的互锁特征部的横截面图的图示；

图21是根据例证性实施方式的装夹装置的图示；

图22是根据例证性实施方式的互锁特征部的放大正视图的图示；

图23是根据例证性实施方式的装夹装置的图示；

图24是根据例证性实施方式的装夹装置的横截面图的图示；

图25是根据例证性实施方式的装夹装置的横截面图的图示；

图26是根据例证性实施方式的装夹装置的图示；

图27是根据例证性实施方式的互锁特征部的放大正视图的图示；

图28是根据例证性实施方式的采取流程图的形式的用于使第一元件与第二元件相接的工艺的图示；

图29是根据例证性实施方式的采取流程图的形式的用于将脚附接至夹持件的工艺的图示；

图30是根据例证性实施方式的采取框图形式的飞行器制造及检修方法的图示；以及

图31是采取可实施例证性实施方式的框图的形式的飞行器的图示。

具体实施方式

例证性实施方式认识并考虑到不同的考虑。例如，例证性实施方式认识并考虑到，可能期望使建造飞行器的机身组件的工艺自动化。使建造飞行器的机身组件的工艺自动化可提高建造效率、改进建造质量并且降低建造机身组件的相关成本。例证性实施方式还认识并考虑到，使建造机身组件的工艺自动化可提高执行组装操作的准确度和精确度，从而确保更好地遵守机身组件的外模线(OML)要求和内模线(IML)要求。

此外，例证性实施方式认识并考虑到，用于建造飞行器的机身组件的工艺的自动化可显著减少建造周期所需要的时间量。例如，但不限于，使紧固操作自动化可减少并且在某些情况下消除为执行这些紧固操作以及其它类型的组装操作而对人工操作员的需要。

此外，相比于主要靠手动执行该工艺，这种类型的用于建造飞行器的机身组件的工艺的自动化可能劳动强度更低、更耗时、更具人体工程学挑战并且更昂贵。减少的手工劳动对于人工劳动者可具有期望的益处。另外，机身组装工艺的自动化可允许在期望的组装设施和工厂中以期望的组装率和期望的组装成本来建造机身组件。

例证性实施方式还认识并考虑到，可能期望使用可以被自主地驱动且操作以使建造机身组件的工艺自动化的器械。特别地，可能期望具有自主柔性制造系统，其包括这样的移动系统，该移动系统可在整个工厂地板上被自主地驱动，如建造机身组件所需要的相对于工厂地板被自主地定位，被自主地操作以建造机身组件，并且然后当机身组件的建造已经完成时被自主地驱离。

如本文所使用的，自主地执行任何的操作、动作或步骤可能意味着在基本上没有任何人工输入的情况下执行此操作。例如，但不限于，可自主驱动的平台是可基本独立于任何人工输入被驱动的平台。以这种方式，可自主驱动平台可以是能够基本独立于人工输入而驱动或被驱动的平台。

由此，例证性实施方式提供了用于建造飞行器的机身组件的方法、设备和系统。特别地，例证性实施方式提供了使建造机身组件的工艺的大部分(如果不是全部)自动化的自主柔性制造系统。例如，但不限于，自主柔性制造系统可使安装紧固件以将机身蒙皮面板和机身支撑结构结合到一起而建造机身组件的工艺自动化。

然而，例证性实施方式认识并考虑到，使用自主柔性制造系统使建造机身组件的工艺自动化可能出现独特的技术挑战，即需要独特的技术解决方案。例如，例证性实施方式认识并考虑到，可能期望为自主柔性制造系统内的所有各种系统提供公用物。特别地，可能期望以将不会中断或延迟建造机身组件的工艺或者约束自主柔性制造系统内的各种移动系统在整个工厂地板的运动的方式来提供这些公用物。

例如，但不限于，可能期望使用基础结构为自主柔性制造系统提供一组公用物，诸如电力、通信和空气，该基础结构仅包括与提供一组公用物的每一组公用物源中的每个公用物源的单个直接连接。这些直接连接可在地上、地面或地下。可使用例如(但不限于)公用物夹具来建立这些直接连接。由此，基础结构可包括：公用物夹具，该公用物夹具为一组公用物源中的每个公用物源提供直接连接；以及组装区域，该组装区域具有大到足够允许自主柔性制造系统的各种系统联接到公用物夹具且彼此串联的地板空间。以这种方式，这一组公用物可从这一组公用物源流向公用物夹具，然后流向组装区域内的自主柔性制造系统的各种系统的下游。

由此，例证性实施方式提供了分布式公用物网络，其可用于为自主柔性制造系统的各种系统提供公用物。分布式公用物网络能以不约束或阻碍自主柔性制造系统的各种移动系统的运动的方式提供这些公用物。自主柔性制造系统的不同的移动系统可自主地彼此联接，以形成该分布式公用物网络。

现在参照附图，并且特别地参考图1至图6，采取根据例证性实施方式的框图的形式描绘了制造环境的图示。特别地，在图1至图6中，描述了机身组件、柔性制造系统、柔性制造系统内的可用于建造机身组件的各种系统以及分布式公用物网络。

现在转向图1，采取根据例证性实施方式的框图的形式描绘了制造环境的图示。在该例证性示例中，制造环境100可以是机身102的至少一部分可被制造用于飞行器104的一种环境的示例。

制造环境100可采取若干不同的形式。例如，但不限于，制造环境100可采取以下形式：工厂、制造设施、户外厂区、封闭的制造区域、海上平台或一些其它类型的适于建造机身102的至少一部分的制造环境100。

可使用制造工艺108来建造机身102。柔性制造系统106可用于实施制造工艺108的至少一部分。在一个例证性示例中，可使用柔性制造系统106使制造工艺108基本自动化。在其它例证性示例中，制造工艺108的仅一个或多个阶段可基本自动化。

柔性制造系统106可构造成自主地执行制造工艺108的至少一部分。以这种方式，柔性制造系统106可被称为自主柔性制造系统112。在其它例证性示例中，柔性制造系统106可被称为自动化的柔性制造系统。

如所描绘的，制造工艺108可包括用于建造机身组件114的组装工艺110。柔性制造系统106可构造成自主地执行组装工艺110的至少一部分。

在完成制造工艺108之前在制造工艺108期间的任何阶段，机身组件114可以是机身102。在某些情况下，机身组件114可用来指部分组装的机身102。取决于实施方案，一个或多个其它部件可能需要附接至机身组件114，以全面完成机身102的组装。在其它情况下，机身组件114可用来指完全组装的机身102。柔性制造系统106可建造机身组件114，直到需要将机身组件114移向用于建造飞行器104的制造工艺的下一阶段的一点为止。在某些情况下，在用于建造飞行器104的制造工艺的一个或多个后期阶段可使用柔性制造系统106的至少一部分。

在一个例证性示例中，机身组件114可以是用于形成机身102的特定区段的组件。作为一个示例，机身组件114可采取用于形成机身102的后段的后机身组件116的形式。在另一示例中，机身组件114可采取用于形成机身102的前段的前机身组件117的形式。在又一示例中，机身组件114可采取中间机身组件118的形式，用于形成机身102的中央区段或位于机身102的后段和前段之间的机身102的一些其它中间段。

如所描绘的，机身组件114可包括多个面板120和支撑结构121。支撑结构121可包括多个构件122。多个构件122可用于既支撑多个面板120又将多个面板120彼此连接。支撑结构121可有助于为机身组件114提供强度、刚度和负载支撑。

多个构件122可与多个面板120关联。如本文所使用的，当一个部件或结构与另一部件或结构“关联”时，所述关联在所描绘的示例中是物理关联。

例如，通过以下中的至少一者：固定到第二部件、结合到第二部件、装设到第二部件、附接到部件、联接到部件、焊接到第二部件、紧固到第二部件、附着到第二部件、胶接到第二部件或以一些其它合适的方式连接到第二部件，第一部件(诸如多个构件122中的一个)可视为与第二部件(诸如多个面板120中的一个)关联。还可使用一个或多个其它部件将第一部件连接到第二部件。例如，可使用第三部件将第一部件连接到第二部件。此外，通过形成为第二部件的一部分、第二部件的延伸或两者，第一部件可视为与第二部件关联。在另一示例中，通过与第二部件共固化，第一部件可视为第二部件的一部分。

如本文所使用的，短语“(中的)至少一个/至少一者”当与一列条目使用时，意指可使用所列条目中的一个或多个的不同组合并且可能仅需要列中的一个条目。所述条目可以是特定的对象、事物、动作、工艺或类别。换句话说，“(中的)至少一个/至少一者”意指可使用列中的条目或条目数量的任何组合，但可能并不需要列中的所有条目。

例如，“条目A、条目B和条目C中的至少一个”或“条目A、条目B或条目C中的至少一个”可能意味着：条目A；条目A和条目B；条目B；条目A、条目B和条目C；或条目B和条目C。在某些情况下，“条目A、条目B和条目C中的至少一个”可能意味着例如(但不限于)：两个条目A、一个条目B和十个条目C；四个条目B和七个条目C；或一些其它合适的组合。

在这些例证性示例中，多个构件122的一构件能以若干不同的方式与多个面板120中的至少一个关联。例如，但不限于，多个构件122的一构件可直接附接至单个面板，附接至两个或更多个面板，附接至直接附接至至少一个面板的另一构件，附接至直接或间接附接至至少一个面板的至少一个构件，或者以一些其它方式与多个面板120中的至少一个关联。

在一个例证性示例中，在开始用于建造机身组件114的组装工艺110之前，基本所有或所有的多个构件122可与多个面板120关联。例如，在多个面板120彼此经由组装工艺110而结合之前，多个构件122的相应部分可与多个面板120的每个面板关联。

在另一例证性示例中，在开始组装工艺110之前，仅多个构件122的第一部分可与多个面板120关联。组装工艺110可包括将多个构件122的剩余部分附接至多个面板120，至少用于为多个面板120提供支撑或者将多个面板120连接到一起中的一者。多个构件122的在组装工艺110之前附接至多个面板120的第一部分以及多个构件122的在组装工艺110期间附接至多个面板120的剩余部分可一起形成支撑结构121。

在又一例证性示例中，在组装工艺110期间，所有的多个构件122可与多个面板120关联。例如，在组装工艺110之前，多个面板120均可“裸露”，无需任何构件附接至或以其它的方式与面板关联。在组装工艺110期间，多个构件122然后可与多个面板120关联。

以这种方式，用于机身组件114的支撑结构121能以若干不同的方式建造起来。在下面的图2中更详细地描述包括多个面板120和支撑结构121的机身组件114。

建造机身组件114可包括将多个面板120结合到一起。能以若干不同的方式执行结合多个面板120。取决于实施方案，将多个面板120结合到一起可包括将多个构件122中的一个或多个结合到多个面板120中的一个或多个或者结合到多个构件122的其它构件。

特别地，结合多个面板120可包括：将至少一个面板结合到至少一个其它面板，将至少一个构件结合到至少一个其它构件，或者将至少一个构件结合到至少一个面板，或者它们的一些组合。作为一个例证性示例，将第一面板和第二面板结合到一起可包括以下中的至少一个：将第一面板直接紧固到第二面板，将与第一面板关联的第一构件结合到与第二面板关联的第二构件，将与第一面板关联的构件直接结合到第二面板，将与第一面板和第二面板两者均关联的一个构件结合到另一构件，将选定构件结合到第一面板和第二面板两者，或者结合操作的一些其它类型。

组装工艺110可包括操作124，可执行操作124将多个面板120结合到一起以建造机身组件114。在该例证性示例中，可使用柔性制造系统106来自主地执行操作124的至少一部分。

操作124可包括例如(但不限于)：临时连接操作125、钻孔操作126、紧固件插入操作128、紧固件安装操作130、检查操作132、其它类型的组装操作或这些操作的一些组合。可执行临时连接操作125以将多个面板120临时连接到一起。例如，但不限于，临时连接操作125可包括使用钉紧固件将多个面板120临时钉接到一起。

钻孔操作126可包括：钻孔，穿过多个面板120的一个或多个，在某些情况下，穿过多个构件122的一个或多个。紧固件插入操作128可包括将紧固件插入由钻孔操作126钻出的孔中。

紧固件安装操作130可包括完全安装已插入孔中的每个紧固件。紧固件安装操作130可包括例如(但不限于)铆接操作、过盈配合栓接操作、其它类型的紧固件安装操作或这些操作的一些组合。检查操作132可包括检查完全安装的紧固件。取决于实施方案，柔性制造系统106可用于基本自主地执行任何数量的这些不同类型的操作124。

如所描绘的，柔性制造系统106可包括多个移动系统134、控制系统136和公用物系统138。多个移动系统134均可以是可驱动的移动系统。在某些情况下，多个移动系统134均可以是可自主驱动的移动系统。例如，但不限于，多个移动系统134均可包括可在制造环境100内从一个地点被自主地驱动到另一地点的一个或多个部件。在下面的图3中更详细地描述多个移动系统134。

在该例证性示例中，控制系统136可用于控制柔性制造系统106的操作。例如，但不限于，控制系统136可用于控制多个移动系统134。特别地，控制系统136可用于引导多个移动系统134中的每个在制造环境100内的运动。控制系统136可至少部分地与多个移动系统134关联。

在一个例证性示例中，控制系统136可包括一组控制器140。如本文所使用的，“一组”条目可包括一个或多个条目。以这种方式，一组控制器140可包括一个或多个控制器。

一组控制器140均可使用硬件、固件、软件或它们的一些组合来实施。在一个例证性示例中，一组控制器140可与多个移动系统134关联。例如，但不限于，一组控制器140中的一个或多个可实施为多个移动系统134的一部分。在其它示例中，一组控制器140中的一个或多个可独立于多个移动系统134来实施。

一组控制器140可生成命令142，以控制柔性制造系统106的多个移动系统134的操作。一组控制器140可使用无线通信链路、有线通信链路、光通信链路或其它类型的通信链路中的至少一个与多个移动系统134通信。以这种方式，任何数量的不同类型的通信链路可用于与一组控制器140通信以及在一组控制器140之间通信。

在这些例证性示例中，控制系统136可使用从传感器系统133接收的数据141来控制多个移动系统134的操作。传感器系统133可包括任何数量的单独的传感器系统、传感器装置、控制器、其它类型的部件或它们的组合。在一个例证性示例中，传感器系统133可包括激光跟踪系统135和雷达系统137。激光跟踪系统135可包括任何数量的激光跟踪装置、激光目标或它们的组合。雷达系统137可包括任何数量的雷达传感器、雷达目标或他们的组合。

传感器系统133可用于协调多个移动系统134的各种移动系统在制造环境100内的运动和操作。作为一个例证性示例，雷达系统137可用于移动系统、移动系统内的系统、移动系统内的部件或它们的一些组合的宏观定位。此外，激光跟踪系统135可用于移动系统、移动系统内的系统、移动系统内的部件或它们的一些组合的微定位。

多个移动系统134可用于形成分布式公用物网络144。取决于实施方案，多个移动系统134中的一个或多个可形成分布式公用物网络144。若干公用物146可从若干公用物源148流向组成分布式公用物网络144的多个移动系统134的各种移动系统。

在该例证性示例中，若干公用物源148均可位于制造环境100内。在其它例证性示例中，若干公用物源148中的一个或多个可位于制造环境100的外侧。由这一个或多个公用物源提供的相应的公用物然后可使用例如(但不限于)一个或多个公用物线缆被运载到制造环境100中。

在一个例证性示例中，分布式公用物网络144可允许若干公用物146经由若干公用物线缆而直接从若干公用物源148流向多个移动系统134中的一个移动系统。该一个移动系统然后可将若干公用物146分配给多个移动系统134中的其它移动系统，使得这些其它移动系统不需要直接接收来自若干公用物源148的若干公用物146。

如所描绘的，可使用公用物系统138而形成分布式公用物网络144。公用物系统138可包括公用物夹具150。公用物系统138可构造成连接到若干公用物源148，使得若干公用物146可从若干公用物源148流向公用物夹具150。取决于实施方案，公用物夹具150可在地上或地面。例如，但不限于，公用物夹具150可在制造环境100内的地板的地下。

公用物夹具150然后可将若干公用物146分配给多个移动系统134中的一个或多个。特别地，多个移动系统134之一到公用物夹具150的一种自主联接之后可以是任何数量的移动系统彼此串联的自主联接，以形成分布式公用物网络144。公用物夹具150可在移动系统的自主联接的串联中的公用物夹具150的下游将若干公用物146分配给多个移动系统134中的每个。

取决于实施方案，分布式公用物网络144可具有链状构造或树状构造。在一个例证性示例中，多个移动系统134可包括移动系统A、B、C和D(在图中未示出)，移动系统A自主地联接到公用物夹具150并且移动系统B、C和D自主地联接到移动系统A且彼此串联。用于分布式公用物网络144的链状构造的示例可包括若干公用物146，若干公用物146从若干公用物源148经由若干公用物线缆流向公用物夹具150，从公用物夹具150流向移动系统A，从移动系统A流向移动系统B，从移动系统B流向移动系统C，以及从移动系统C流向移动系统D。用于分布式公用物网络144的树状构造的示例可包括若干公用物146，从若干公用物源148经由若干公用物线缆流向公用物夹具150，从公用物夹具150流向移动系统A，从移动系统A流向移动系统B和移动系统C两者，以及从移动系统C流向移动系统D。在下面的图5中更详细地描述了可使用多个移动系统134来实施分布式公用物网络144的一种方式的示例。

在一些例证性示例中，多个柔性制造系统可用于同时建造多个机身组件。例如，柔性制造系统106可以是许多柔性制造系统中的第一柔性制造系统。

在一个例证性示例中，柔性制造系统106、第二柔性制造系统152和第三柔性制造系统154可分别用于建造后机身组件116、中间机身组件118和前机身组件117。后机身组件116、中间机身组件118和前机身组件117然后可结合到一起，以形成完全组装的机身102。以这种方式，在该示例中，柔性制造系统106、第二柔性制造系统152和第三柔性制造系统154可一起形成柔性机身制造系统158。

由此，可使用以类似于柔性制造系统106的方式实施的任何数量的柔性制造系统在制造环境100内建造任何数量的机身组件(诸如机身组件114)。类似地，可使用任何数量的以类似于柔性机身制造系统158的方式实施的柔性机身制造系统在制造环境100内建造任何数量的完全的机身(诸如机身102)。

现在参考图2，采取根据例证性实施方式的框图的形式来描绘图1的机身组件114的图示。如上文所描述的，机身组件114可包括多个面板120和支撑结构121。机身组件114可用来指建造机身组件114的任何阶段。例如，机身组件114可用来指多个面板120中的单个面板、多个面板120的已经或正被结合到一起的多个面板、部分建造的机身组件或完全建成的机身组件。

如所描绘的，机身组件114可被建造成使得机身组件114具有多个机身区段205。多个机身区段205均可包括多个面板120中的一个或多个。在该例证性示例中，多个机身区段205均可采取柱形机身区段、筒形机身区段、渐缩柱形机身区段、锥形机身区段、拱形机身区段或具有一些其它类型的形状的区段的形式。取决于实施方案，多个机身区段205中的一个机身区段可具有如下形状：基本圆形横截面形状、椭圆横截面形状、卵形横截面形状、带圆角的多边形横截面形状或以其它的方式呈闭合曲线的横截面形状。

作为一个具体例证性示例，多个机身区段205均可以是机身组件114的限定在基本垂直于中心轴线或穿过机身组件114的纵向轴线截取的机身组件114的两个径向横截面之间的部分。以这种方式，可沿着机身组件114的纵向轴线来布置多个机身区段205。换句话说，可纵向地布置多个机身区段205。

机身区段207可以是多个机身区段205之一的示例。机身区段207可包括多个面板120中的一个或多个。在一个例证性示例中，可围绕机身区段207沿圆周来布置多个面板区段，以形成机身区段207的蒙皮。在某些情况下，可围绕机身区段207沿圆周来布置多排的两个或更多个纵向相邻面板，以形成机身区段207的蒙皮。

在一个例证性示例中，机身组件114可具有机顶200、龙骨202和侧面204。侧面204可包括第一侧面206和第二侧面208。

机顶200可以是机身组件114的顶部。龙骨202可以是机身组件114的底部。机身组件114的侧面204可以是机身组件114在机顶200和龙骨202之间的部分。在一个例证性示例中，机身组件114的机顶200、龙骨202、第一侧面206和第二侧面208均可由多个面板120的至少一个面板的至少一部分形成。此外，多个机身区段205的每个的一部分可形成机顶200、龙骨202、第一侧面206和第二侧面208中的每个。

面板216可以是多个面板120之一的示例。取决于实施方案，面板216还可被称为蒙皮面板、机身面板或机身蒙皮面板。在一些例证性示例中，面板216可采取包括多个较小面板(这可被称为子面板)的大型面板的形式。大型面板还可被称为超级面板。在这些例证性示例中，面板216可包括金属、金属合金、一些其它类型的金属材料、复合材料或一些其它类型的材料中的至少一者。作为一个例证性示例，面板216可包括铝合金、钢、钛、陶瓷材料、复合材料、一些其它类型的材料或它们的一些组合。

当用于形成机身组件114的龙骨202时，面板216可被称为龙骨面板或底面板。当用于形成机身组件114的侧面204之一时，面板216可被称为侧面板。当用于形成机身组件114的机顶200时，面板216可被称为机顶面板或顶面板。作为一个例证性示例，多个面板120可包括用于形成机顶200的机顶面板218、用于形成侧面204的侧面板220以及用于形成龙骨202的龙骨面板222。侧面板220可包括用于形成第一侧面206的第一侧面板224以及用于形成第二侧面208的第二侧面板226。

在一个例证性示例中，机身组件114的多个机身区段205的机身区段207可包括一个机顶面板218、两个侧面板220以及一个龙骨面板222。在另一例证性示例中，机身区段207可形成机身组件114的端部。

在某些情况下，机身区段207可独自包括单个面板，诸如面板216。例如，但不限于，面板216可采取端面板228的形式。

端面板228可用于形成机身组件114的一端。例如，当机身组件114采取图1中的后机身组件116的形式时，端面板228可形成机身组件114的最后端。当机身组件114采取图1中的前机身组件117的形式时，端面板228可形成机身组件114的最前端。

在一个例证性示例中，端面板228可采取柱形面板、锥形面板、筒形面板或渐缩柱形面板的形式。例如，端面板228可以是具有直径关于机身组件114的中心轴线可改变的基本圆形横截面形状的单个柱形面板。

以这种方式，如上文所描述的，机身区段207可独自包括端面板228。在一些例证性示例中，机身区段207可以是仅包括单个面板(其可以是端面板228)的末端机身区段。在某些情况下，当机身区段207是末端机身区段时，隔框(bulkhead)272可与端面板228关联。取决于实施方案，隔框272(其还可被称为压力隔框)可视为与端面板228分离或者视为端面板228的一部分。在这些例证性示例中，隔框272可具有拱型形状。

当机身组件114采取图1中的后机身组件116的形式时，隔框272可以是机身区段207的位于后机身组件116的最后端处的部分。当机身组件114采取图1中的前机身组件117的形式时，隔框272可以是机身区段207的位于后机身组件116的最前端处的部分。图1中的中间机身组件118在中间机身组件118的任一端处可不包括隔框，诸如隔框272。以这种方式，能以任何数量的不同方式来实施多个机身区段205。

面板216可具有第一表面230和第二表面232。第一表面230可构造成用作面向外部的表面。换句话说，第一表面230可用于形成机身组件114的外部234。第二表面232可构造成用作面向内部的表面。换句话说，第二表面232可用于形成机身组件114的内部236。多个面板120均能以类似于面板216的方式来实施。

如此前所描述的，支撑结构121可与多个面板120的相应面板关联。支撑结构121可包括与面板216关联的多个构件122。在一个例证性示例中，相应部分240可以是对应于面板216的多个构件122的部分。相应部分240可形成对应于面板216的支撑区段238。支撑区段238可形成支撑结构121的一部分。

多个构件122可包括支撑构件242。支撑构件242可包括例如(但不限于)连接构件244、框架246、纵梁248、加强筋250、支柱252、肋间结构构件254或其它类型的结构构件中的至少一者。

连接构件244可将其它类型的支撑构件242连接到一起。在某些情况下，连接构件244还可将支撑构件242连接到多个面板120。连接构件244可包括例如(但不限于)剪切夹256、系材258、拼接件260、肋间连接构件262、其它类型的机械连接构件或它们的一些组合。

在一个例证性示例中，当面板216包括多个子面板时，连接构件244可用于例如(但不限于)将框架246的在相邻子面板的环箍方向上延伸的互补框架和纵梁248的在相邻子面板的纵向方向上延伸的互补纵梁连接到一起。在其它例证性示例中，连接构件244可用于将互补框架、纵梁或多个面板120的两个或更多个相邻面板上的其它类型的支撑构件连接到一起。在某些情况下，连接构件244可用于将两个或更多个相邻机身区段上的互补支撑构件连接到一起。

可执行如图1中描述的操作124，以将多个面板120结合到一起来建造机身组件114。在一个例证性示例中，多个紧固件264可用于将多个面板120结合到一起。

如上文所描述的，能以若干不同的方式来执行将多个面板120结合到一起。将多个面板120结合到一起可包括以下手段中的至少一者：将多个面板120中的至少一个面板结合到多个面板120中的另一面板，将多个面板120中的至少一个面板结合到多个构件122中的至少一个构件，将多个构件122中的至少一个构件结合到多个构件122中的另一构件，或者一些其它类型的结合操作。多个面板120可结合到一起，使得多个构件122最终形成用于机身组件114的支撑结构121。

如所描绘的，若干地板266可与机身组件114关联。在该例证性示例中，若干地板266可以是机身组件114的一部分。若干地板266可包括例如(但不限于)客运地板、货舱地板或一些其它类型的地板中的至少一个。

现在参考图3，采取根据例证性实施方式的框图的形式描绘了在图1的制造环境100内的柔性制造系统106的多个移动系统134的图示。如所描绘的，柔性制造系统106可用于在制造环境100的地板300上建造机身组件114。当制造环境100采取工厂的形式时，地板300可被称为工厂地板302。

在一个例证性示例中，地板300可以是基本平滑且基本平坦的。例如，地板300可以是基本水平的。在其它例证性示例中，地板300的一个或多个部分可以是倾斜的、带斜面的或者另外不平坦的。

组装区域304可以是在制造环境100内指定用于执行图1的用于建造机身组件(诸如机身组件114)的组装工艺110的区域。组装区域304还可被称为隔间或工作隔间。在该例证性示例中，组装区域304可以是地板300上的指定区域。然而，在其它例证性示例中，组装区域304可包括地板300上的指定区域以及该指定区域上方的区域。任何数量的组装区域可存在于制造环境100内，使得可在制造环境100内同时建造任何数量的机身组件。

如所描绘的，多个移动系统134可包括多个自主车辆306、支架系统308、塔架系统310和自主加工系统312。多个移动系统134均可横跨地板300而驱动。换句话说，多个移动系统134均能够被自主地驱动，横跨地板300从地板300上的一个地点315到达另一地点317。

在一个例证性示例中，多个自主车辆306均可采取自动导向车辆(AGV)的形式，自动导向车辆能够独立地操作而无需人工引导或导向。在某些情况下，多个自主车辆306可被称为多个自动导向车辆(AGV)。

在该例证性示例中，在图1的组装工艺110期间，支架系统308可用于支撑并保持机身组件114。在某些情况下，支架系统308可被称为可驱动式支架系统。在还有其它的情况下，支架系统308可被称为可自主驱动式支架系统。

支架系统308可包括若干夹具313。如本文所使用的，“若干”条目可包括一个或多个条目。以这种方式，若干夹具313可包括一个或多个夹具。在一些例证性示例中，若干夹具313可被称为若干可驱动式夹具。在其它例证性示例中，若干夹具313可被称为若干可自主驱动式夹具。

若干夹具313可包括若干支架夹具314。在一些例证性示例中，若干支架夹具314可被称为若干可驱动式支架夹具。在其它例证性示例中，若干支架夹具314可被称为若干可自主驱动式支架夹具。支架夹具322可以是若干支架夹具314之一的示例。

若干保持结构326可与若干支架夹具314中的每个关联。与若干支架夹具314中的每个关联的若干保持结构326可接合并用于支撑机身组件114。例如，与支架夹具322关联的若干保持结构326可接合并用于支撑多个面板120中的一个或多个。

若干支架夹具314可横跨制造环境100的地板300被自主地驱动到组装区域304。在一个例证性示例中，若干支架夹具314均可使用多个自主车辆306中的相应的自主车辆横跨地板300被自主地驱动。换句话说，但不限于，多个自主车辆306中的若干对应自主车辆316可用于横跨地板300将若干支架夹具314驱动到组装区域304中。

在该例证性示例中，若干对应的自主车辆316可从例如(但不限于)贮存区域318横跨地板300而驱动到组装区域304。贮存区域318可以是这样的区域：当柔性制造系统106未被使用时或者当此特定装置或系统未被使用时，在该区域中可贮存多个自主车辆306、支架系统308、塔架系统310、自主加工系统312或图1的控制系统136中的至少一个。

取决于实施方案，贮存区域318可被称为家居区域、存储区域或基地区域。虽然贮存区域318被描绘为位于制造环境100内，但在其它例证性示例中，贮存区域318可位于制造环境100外侧的一些其它区域或环境中。

多个自主车辆306中的若干对应的自主车辆316可将若干支架夹具314驱动到若干选定支架位置320。如本文所使用的，“位置(position)”可包括地点(location)、取向或两者。所述地点可关于参考坐标系处于二维坐标或三维坐标上。所述取向可以是关于参考坐标系的二维或三维取向。该参考坐标系可例如(但不限于)是机身坐标系、飞行器坐标系、针对制造环境100的坐标系或一些其它类型的坐标系。

当若干支架夹具314包括多于一个支架夹具使得若干选定的支架位置320包括多于一个支架位置时，这些支架位置可以是相对于彼此选择的位置。以这种方式，若干支架夹具314可被定位成使得若干支架夹具314相对于彼此处于若干选定支架位置320中。

在这些例证性示例中，若干对应的自主车辆316可用于在组装区域304内将若干支架夹具314驱动到若干选定的支架位置320中。横跨地板300来“驱动”部件或系统可能意味着，例如(但不限于)，基本将此部件或系统的整体从一个地点移向另一地点。例如，但不限于，横跨地板300来驱动支架夹具322可能意味着将支架夹具322的整体从一个地点移向另一地点。换句话说，所有或基本所有的包括支架夹具322的部件可同时一起从一个地点移向另一地点。

一旦若干支架夹具314已被驱动到组装区域304中的若干选定的支架位置320之中，若干支架夹具314就可彼此联接并联接到塔架系统310。一旦在选定的公差内将若干支架夹具314定位在若干选定的支架位置320中，若干对应的自主车辆316然后就可远离若干支架夹具314驱动到例如(但不限于)贮存区域318。在其它例证性示例中，若干对应的自主车辆316可包括单个自主车辆，该单个自主车辆用于一次一个地在组装区域304内将若干支架夹具314的每个驱动到若干选定支架位置320的相应选定位置中。

在组装区域304中，若干支架夹具314可构造成形成组件夹具324。当若干支架夹具314中的不同支架夹具已经相对于彼此放置在若干选定的支架位置320中时，可形成组件夹具324。在某些情况下，当若干支架夹具314已经彼此联接同时若干支架夹具314处于若干选定的支架位置320中时，以及当与若干支架夹具314的每个关联的若干保持结构326已被调整而接收机身组件114时，可形成组件夹具324。

以这种方式，若干支架夹具314可形成单个夹具实体，诸如组件夹具324。组件夹具324可用于支撑并保持机身组件114。在某些情况下，组件夹具324可被称为组件夹具系统或夹具系统。在某些情况下，组件夹具324可被称为可驱动式组件夹具。在其它情况下，组件夹具324可被称为可自主驱动式组件夹具。

一旦已经形成组件夹具324，若干支架夹具314就可接收机身组件114。换句话说，多个机身区段205可与若干支架夹具314接合。特别地，多个机身区段205可与若干保持结构326接合，若干保持结构326与若干支架夹具314的每个关联。多个机身区段205能以任何数量的方式与若干支架夹具314接合。

当若干支架夹具314包括单个支架夹具时，此支架夹具可用于支撑并保持基本整个机身组件114。当若干支架夹具314包括多个支架夹具时，这些支架夹具均可用于支撑并保持多个机身区段205的至少一个相应机身区段。

在一个例证性示例中，多个机身区段205均可一次一个与若干支架夹具314接合。例如，但不限于，用于多个机身区段205的特定机身区段的所有面板可相对于彼此以及若干支架夹具314的对应的支架夹具进行定位，然后与对应的支架夹具接合。多个机身区段205的剩余机身区段然后可形成并以类似的方式与若干支架夹具314接合。以这种方式，通过使多个面板120的至少一部分接合与组成组件夹具324的若干支架夹具314的每个关联的若干保持结构326，使得多个面板120由若干支架夹具314支撑，多个面板120可与若干支架夹具314接合。

如图2中描述的，多个面板120可包括龙骨面板222、侧面板220和机顶面板218。在一个例证性示例中，用于形成图2中的机身组件114的龙骨202的所有的图2中的龙骨面板222可首先相对于若干支架夹具314进行定位并与若干支架夹具314接合。接着，用于形成图2中的机身组件114的侧面204的所有的图2中的侧面板220可相对于龙骨面板222进行定位并与龙骨面板222接合。然后，用于形成图2中的机身组件114的机顶200的所有的图2中的机顶面板218可相对于侧面板220进行定位并与侧面板220接合。以这种方式，多个机身区段205可同时组装，以形成机身组件114。

在一个例证性示例中，多个面板120中的每个面板均可具有多个构件122的在面板与若干支架夹具314之一接合之前完全形成并与面板关联的相应部分。多个构件122的该相应部分可被称为支撑区段。例如，在面板216与若干支架夹具314之一或图2中的多个面板120的另一面板接合之前，图2中的支撑区段238可完全形成面板216并与图2中的面板216关联。换句话说，在图2的面板216与若干支架夹具314之一接合之前，图2中的支撑构件242的相应部分已经可附接至面板216，并且图2中的连接构件244的相应部分已经被安装成使支撑构件242的该部分彼此连接。

在其它例证性示例中，在多个面板120已经彼此接合并与若干支架夹具314接合之后，多个构件122可与多个面板120关联。在其它例证性示例中，在多个面板120彼此接合并与若干支架夹具314接合之前，多个构件122的仅一部分可与多个面板120关联，然后一旦多个面板120已经彼此接合并与若干支架夹具314接合，多个构件122的剩余部分与多个面板120关联。

在一些例证性示例中，当图2的面板216与若干支架夹具314之一或与多个面板120的其它面板之一接合时，图2中的一个或多个支撑构件242、图2中的一个或多个连接构件244或两者可不与面板216关联。例如，但不限于，在面板216已经与支架夹具322接合之后，图2中描述的框架246可加装到图2的面板216。在另一示例中，在面板216已经与支架夹具322接合之后，图2中描述的加强筋250可加装到图2的面板216。

建造机身组件114可包括：随着多个面板120在组件夹具324的若干支架夹具314上建造起来，使多个面板120彼此接合。例如，通过至少连接支撑构件的与面板关联的部分，可连接多个面板120中的相邻面板。取决于实施方案，搭接拼接件、对接拼接件或其它类型的拼接件中的至少一者可用于连接相邻面板(除了或代替相邻面板的相应支撑构件的连接)。

作为一个例证性示例，与多个面板120中的两个相邻面板关联的支撑构件可使用连接构件而连接到一起，从而连接了两个相邻面板。与这两个相邻面板关联的两个支撑构件可例如(但不限于)以一些其它的方式被拼接、捆绑、夹持、钉接、销接、结合或紧固到一起。当两个相邻面板沿环箍相邻时，可在环箍方向上连接互补框架。当两个相邻面板沿纵向相邻时，可在纵向方向上连接互补纵梁。

在某些情况下，在这两个相邻面板上连接互补的纵梁、框架或其它支撑构件可成为将这些面板拼接到一起的一部分。相邻面板可使用任何数量的面板拼接件、纵梁拼接件、框架拼接件或其它类型的拼接件而连接到一起。

在一个例证性示例中，通过使用临时紧固件或永久紧固件将多个面板120或多个构件122中的至少一者临时地紧固到一起，多个面板120可临时地彼此连接。例如，但不限于，临时夹持件可用于将多个面板120中的两个面板一起临时地连接并保持到位。可通过以下手段中的至少一者来执行将多个面板120临时地连接到一起：将至少两个多个面板120临时地连接到一起，将至少两个多个构件122临时地连接到一起，或者将多个面板120中的至少一个临时地连接到多个构件122中的至少一个，使得与多个面板120关联的多个构件122形成了图2中用于机身组件114的支撑结构121。

作为一个例证性示例，可使用临时紧固件328将多个面板120临时地钉接或销接到一起，直到多个紧固件264被安装成将多个面板120结合到一起以形成机身组件114。临时地连接多个面板120可将图2由多个面板120形成的多个机身区段205临时地连接到一起。一旦多个紧固件264已安装好，然后就可拆除临时紧固件328。

以这种方式，多个面板120能以若干不同的方式连接到一起。一旦多个面板120已经连接到一起，多个构件122就可视为形成了用于机身组件114的支撑结构121。将多个面板120连接到一起以及形成支撑结构121可保持期望地遵守机身组件114的外模线要求和内模线要求。换句话说，多个面板120可相对于彼此在一起保持到位，使得使用多个面板120而形成的机身组件114在选定的公差内满足机身组件114的外模线要求和内模线要求。

特别地，组件夹具324可支撑多个面板120以及与多个面板120关联的支撑结构121，使得使用多个面板120和支撑结构121而建造的机身组件114具有选定公差内的形状和构造。以这种方式，该形状和构造可维持在选定的公差内，同时在建造机身组件114期间支撑着多个面板120以及与多个面板120关联的多个构件122。可至少部分地由例如(但不限于)机身组件114的外模线要求和内模线要求来确定该形状。在某些情况下，可至少部分地由机身组件114的框架和纵梁的地点和取向来确定该形状。

在某些情况下，当多个面板120和支撑结构121的包括机身组件114的组件已到达期望点时，若干相应自主车辆316可将组件夹具324驱动出组装区域304。例如，机身组件114可横跨地板300被驱动到制造环境100内的不同区域中，从地板300驱动到不同制造环境中的另一地板上，或者从地板300驱动到一些其它区域或环境的另一地板上。

在一个例证性示例中，组件夹具324可被驱动到另一组件夹具所位于的一些其它地点，使得两个组件夹具可联接而形成更大的组件夹具。作为一个例证性示例，组件夹具324可用于保持并支撑图1中的后机身组件116，而以类似于组件夹具324的方式实施的另一组件夹具可用于保持并支撑图1中的前机身组件117。以类似于组件夹具324的方式实施的又一组件夹具可用于保持并支撑图1中的中间机身组件118。

一旦这三个机身组件已经建造完毕，三个组件夹具就可被带到一起以形成更大的组件夹具来保持后机身组件116、中间机身组件118和前机身组件117，使得这三个机身组件可被结合以形成图1中描述的机身102。特别地，这个更大的组件夹具可保持后机身组件116、中间机身组件118和前机身组件117彼此对准，使得可在选定的公差内建造机身102。

在另一例证性示例中，以类似于组件夹具324的方式实施的第一组件夹具和第二组件夹具可分别用于保持并支撑图1的后机身组件116和前机身组件117。一旦这两个机身组件已经建造完毕，两个组件夹具然后可被带到一起以形成更大的组件夹具来保持两个机身组件，使得这些机身组件可被结合以形成机身102。更大的组件夹具可保持后机身组件116和前机身组件117彼此对准，使得可在选定的公差内建造机身102。

如所描绘的，塔架系统310包括若干塔架330。塔架332可以是若干塔架330之一的一个实施方案的示例。塔架332可构造成为机身组件114在图2中描述的内部236提供出入口。在一些例证性示例中，塔架332可被称为可驱动式塔架。在其它例证性示例中，塔架332可被称为可自主驱动式塔架。

在一个例证性示例中，塔架332可采取第一塔架334的形式。在某些情况下，第一塔架334还可被称为操作员塔架。在另一例证性示例中，塔架332可采取第二塔架336的形式。在某些情况下，第二塔架336还可被称为机器人塔架。以这种方式，若干塔架330可包括第一塔架334和第二塔架336两者。

第一塔架334可构造成基本由人工操作员使用，而第二塔架336可构造成基本由具有与移动平台关联的至少一个机器人装置的移动平台使用。换句话说，第一塔架334可允许人工操作员接近并进入机身组件114的内部236。第二塔架336可允许移动平台接近并进入机身组件114的内部236。

第一塔架334和第二塔架336可在组装工艺110期间在不同的时间里相对于组件夹具324进行定位。作为一个例证性示例，多个自主车辆306之一可用于将第一塔架334从贮存区域318移动或自主地驱动到组装区域304内的选定的塔架位置338中。若干支架夹具314然后可相对于处于组装区域304内的选定的塔架位置338的第一塔架334使用若干对应的自主车辆316被自主地驱动到若干选定的支架位置320。

在图1的组装工艺110期间的一些后期阶段，第二塔架336可更换为第一塔架334。例如，多个自主车辆306之一可用于将第一塔架334自主地驱动出组装区域304并回到贮存区域318中。多个自主车辆306中的相同自主车辆或不同自主车辆然后可用于将第二塔架336从贮存区域318自主地驱动到组装区域304内的先前被第一塔架334占据的选定的塔架位置338中。取决于实施方案，第一塔架334可稍后更换为第二塔架336。

在其它例证性示例中，第一塔架334和第二塔架336均可具有多个自主车辆306中的与塔架固定地关联的自主车辆。换句话说，多个自主车辆306之一可与第一塔架334成一体，并且多个自主车辆306之一可与第二塔架336成一体。例如，多个自主车辆306之一可视为第一塔架334的一部分或建造于第一塔架334中。第一塔架334然后可视为能够横跨地板300自主地驱动。以类似的方式，多个自主车辆306之一可视为第二塔架336的一部分或建造于第二塔架336中。第二塔架336然后可视为能够横跨地板300自主地驱动。

塔架系统310和组件夹具324可构造成形成彼此的接合部340。接合部340可以是塔架系统310和组件夹具324之间的物理接合部。塔架系统310还可构造成形成与公用物系统138的接合部342。在一个例证性示例中，可自主地形成接合部340和接合部342。

接合部342可以是塔架系统310和公用物系统138之间的物理接合部。在这些例证性示例中，除了物理接合部，接合部340和接合部342还可以是公用物接合部。例如，关于电力的公用物，接合部340和接合部342可视为电气接合部。

公用物系统138被构造成当塔架系统310和公用物系统138经由接合部342被物理联接且电联接时将若干公用物146分配给塔架系统310。塔架系统310然后可将若干公用物146分配给当组件夹具324和塔架系统310经由接合部340被物理联接且电联接时由支架系统308形成的组件夹具324。若干公用物146可包括电力、空气、液压流体、通信、水或一些其它类型的公用物中的至少一者。

如所描绘的，公用物系统138可包括公用物夹具150。公用物夹具150可构造成接收来自若干公用物源148的若干公用物146。若干公用物源148可包括例如(但不限于)以下公用物源中的至少一个：发电机、电池系统、水系统、电线、通信系统、液压流体系统、空气罐或一些其它类型的公用物源。例如，公用物夹具150可接收来自发电机的电力。

在一个例证性示例中，公用物夹具150可相对于组装区域304进行定位。取决于实施方案，公用物夹具150可定位在组装区域304的内侧或组装区域304的外侧。

在一些例证性示例中，公用物夹具150可与地板300关联。取决于实施方案，公用物夹具150可与地板300永久地关联或与地板300临时地关联。在其它例证性示例中，公用物夹具150可与制造环境100的一些其它表面(诸如顶棚)或制造环境100中的一些其它结构关联。在某些情况下，公用物夹具150可在地板300内的地下。

在一个例证性示例中，第一塔架334可相对于公用物夹具150关于地板300被自主地驱动到选定的塔架位置338中，使得接合部342可形成在第一塔架334和公用物夹具150之间。一旦接合部342已经形成，若干公用物146就可从公用物夹具150流向第一塔架334。组件夹具324然后可自主地形成与第一塔架334的接合部340，以在第一塔架334和组件夹具324之间形成公用物线缆的网络。一旦接合部342和接合部340两者已经形成，在公用物夹具150处接收的若干公用物146就可从公用物夹具150流向第一塔架334，并且流向若干支架夹具314的形成组件夹具324的每个支架夹具。以这种方式，第一塔架334可充当用于将若干公用物146分配给组件夹具324的管道或“中间人”。

当接合部340已经形成在第二塔架336和组件夹具324之间并且接合部342已经形成在第二塔架336和公用物夹具150之间时，若干公用物146能以如上文所描述的类似的方式提供给第二塔架336和组件夹具324。由此，公用物夹具150可将若干公用物146分配给塔架系统310和组件夹具324，塔架系统310和支架组件夹具324无需分离地连接到若干公用物源148或任何其它公用物源。

自主加工系统312可在机身组件114由组件夹具324支撑并保持的同时用于组装多个面板120和支撑结构121。自主加工系统312可包括多个移动平台344。多个移动平台344均可构造成执行图1中描述的组装工艺110的一个或多个操作124。特别地，多个移动平台344可在选定的公差内相对于多个面板120被自主地驱动到选定位置中，以自主地执行将多个面板120结合到一起以建造机身组件114的操作124。在下面的图4中更详细地描述了多个移动平台344。

在该例证性示例中，控制系统136中的一组控制器140可生成如图1中描述的命令142，以控制支架系统308、塔架系统310、公用物系统138、自主加工系统312或多个自主车辆306中的至少一者的操作。图1中的一组控制器140可使用任何数量的无线通信链路、有线通信链路、光通信链路、其它类型的通信链路或它们的组合而与支架系统308、塔架系统310、公用物系统138、自主加工系统312或多个自主车辆306中的至少一者通信。

以这种方式，柔性制造系统106中的多个移动系统134可用于使建造机身组件114的工艺自动化。多个移动系统134可关于将多个面板120结合到一起能够基本自主地建造机身组件114，以减少所需要的总体时间、精力和人力资源。

柔性制造系统106可建造机身组件114，直到将机身组件114移向用于建造机身102的制造工艺108的下一阶段或用于建造飞行器104的制造工艺的下一阶段所需要的点(取决于实施方案)。在某些情况下，在用于建造机身102和飞行器104的制造工艺108的这些后期阶段的一个或多个阶段期间，采取组件夹具324的形式的支架系统308可继续运载并支撑机身组件114。

现在参考图4，描绘了采取根据例证性实施方式的框图的形式的图3的多个移动平台344的图示。如所描绘的，多个移动平台344可包括若干外部移动平台400和若干内部移动平台402。以这种方式，多个移动平台344可包括至少一个外部移动平台和至少一个内部移动平台。

在一些例证性示例中，若干外部移动平台400可被称为若干可驱动式外部移动平台。类似地，在某些情况下，若干内部移动平台402可被称为若干可驱动式内部移动平台。在其它例证性示例中，若干外部移动平台400和若干内部移动平台402可分别被称为若干可自主驱动式外部移动平台和若干可自主驱动式内部移动平台。

外部移动平台404可以是若干外部移动平台400之一的示例，并且内部移动平台406可以是若干内部移动平台402之一的示例。外部移动平台404和内部移动平台406可以是可自主驱动的平台。取决于实施方案，外部移动平台404和内部移动平台406均可构造成独自地或者在图3的多个自主车辆306的协助下横跨地板300自主地驱动。

作为一个例证性示例，但不限于，外部移动平台404可使用多个自主车辆306的相应的自主车辆横跨地板300被自主驱动。在一些例证性示例中，外部移动平台404以及多个自主车辆306的该对应的自主车辆可彼此成一体。例如，自主车辆可与外部移动平台404固定地关联。外部移动平台404的整个负载可转移到自主车辆，使得横跨地板300驱动自主车辆会横跨地板300驱动外部移动平台404。

外部移动平台404可从例如(但不限于)贮存区域318被驱动到相对于机身组件114的外部234的位置，以执行图1中的一个或多个操作124。如所描绘的，至少一个外部机器人装置408可与外部移动平台404关联。在该例证性示例中，外部机器人装置408可视为外部移动平台404的一部分。在其它例证性示例中，外部机器人装置408可视为物理地附接至外部移动平台404的分离部件。外部机器人装置408可采取例如(但不限于)机械臂的形式。

外部机器人装置408可具有第一末端执行器410。任何数量的工具可与第一末端执行器410关联。这些工具可包括例如(但不限于)钻孔工具、紧固件插入工具、紧固件安装工具、检查工具或一些其它类型的工具中的至少一者。特别地，任何数量的紧固工具可与第一末端执行器410关联。

如所描绘的，第一工具411可与第一末端执行器410关联。在一个例证性示例中，第一工具411可以是以可拆除的方式与第一末端执行器410关联的任何工具。换句话说，随着需要执行各种操作，与第一末端执行器410关联的第一工具411可改变。例如，但不限于，第一工具411可采取一种类型的工具(诸如钻孔工具)的形式，以执行一种类型的操作。该工具然后可更换为另一类型的工具(诸如紧固件插入工具)，以变成与第一末端执行器410关联的新的第一工具411来执行不同类型的操作。

在一个例证性示例中，第一工具411可采取第一铆接工具412的形式。第一铆接工具412可用于执行铆接操作。在一些例证性示例中，若干不同的工具可更换为第一铆接工具412并与第一末端执行器410关联。例如，但不限于，第一铆接工具412可更换为钻孔工具、紧固件插入工具、紧固件安装工具、检查工具或一些其它类型的工具。

外部移动平台404可横跨地板300被自主地驱动并相对于图3中支撑机身组件114的组件夹具324进行定位，以相对于多个面板120之一来定位第一末端执行器410以及与第一末端执行器410关联的第一工具411。例如，外部移动平台404可相对于组件夹具324横跨地板300被自主地驱动到外部位置414。以这种方式，可使用外部移动平台404来宏观定位由外部移动平台404运载的第一工具411。

一旦处于外部位置414，就可至少使用外部机器人装置408自主地控制第一末端执行器410以相对于多个面板120之一的面向外部侧的特定地点来定位与第一末端执行器410关联的第一工具411。以这种方式，可相对于特定地点来微定位第一工具411。

当内部移动平台406未被使用时，内部移动平台406可位于图3中的第二塔架336上。当图3中描述的接合部342形成在第二塔架336和组件夹具324之间时，内部移动平台406可从第二塔架336被驱动到机身组件114的内部236中并用于执行一个或多个操作124。在一个例证性示例中，内部移动平台406可具有允许内部移动平台406从第二塔架336移动到机身组件114内侧的地板上的运动系统。

至少一个内部机器人装置416可与内部移动平台406关联。在该例证性示例中，内部机器人装置416可视为内部移动平台406的一部分。在其它例证性示例中，内部机器人装置416可视为物理地附接至内部移动平台406的分离部件。内部机器人装置416可采取例如(但不限于)机械臂的形式。

内部机器人装置416可具有第二末端执行器418。任何数量的工具可与第二末端执行器418关联。例如，但不限于，钻孔工具、紧固件插入工具、紧固件安装工具、检查工具或一些其它类型的工具中的至少一者可与第二末端执行器418关联。特别地，任何数量的紧固工具可与第二末端执行器418关联。

如所描绘的，第二工具419可与第二末端执行器418关联。在一个例证性示例中，第二工具419可以是以可拆除的方式与第二末端执行器418关联的任何工具。换句话说，随着需要执行各种操作，与第二末端执行器418关联的第二工具419可改变。例如，但不限于，第一工具411可采取一种类型的工具(诸如钻孔工具)的形式，以执行一种类型的操作。该工具然后可更换为另一类型的工具(诸如紧固件插入工具)，以变成与第一末端执行器410关联的新的第一工具411来执行不同类型的操作。

在一个例证性示例中，第二工具419可采取第二铆接工具420的形式。第二铆接工具420可与第二末端执行器418关联。第二铆接工具420可用于执行铆接操作。在一些例证性示例中，若干不同的工具可更换为第二铆接工具420并与第二末端执行器418关联。例如，但不限于，第二铆接工具420可更换为钻孔工具、紧固件插入工具、紧固件安装工具、检查工具或一些其它类型的工具。

内部移动平台406可从第二塔架336被驱动到机身组件114中并相对于机身组件114的内部236进行定位，以相对于多个面板120之一来定位第二末端执行器418以及与第二末端执行器418关联的第二工具419。在一个例证性示例中，内部移动平台406可在图2中的若干地板266之一上相对于机身组件114被自主地驱动到机身组件114内的内部位置422中。以这种方式，第二工具419可使用内部移动平台406被宏观定位到内部位置422中。

一旦处于内部位置422，就可自主地控制第二末端执行器418，以相对于多个面板120之一的面向内部侧或图2中组成支撑结构121的多个构件122之一的面向内部侧的特定地点来定位与第二末端执行器418关联的第二工具419。以这种方式，可相对于特定地点来微定位第二工具419。

在一个例证性示例中，用于外部移动平台404的外部位置414以及用于内部移动平台406的内部位置422可被选择成使得可使用外部移动平台404和内部移动平台406在机身组件114上的地点426处执行紧固工艺424。紧固工艺424可包括任何数量的操作。在一个例证性示例中，紧固工艺424可包括以下操作中的至少一者：钻孔操作428、紧固件插入操作430、紧固件安装操作432、检查操作434或一些其它类型的操作。

作为一个具体示例，可使用与外部移动平台404的第一末端执行器410关联的第一工具411或与内部移动平台406的第二末端执行器418关联的第二工具419来自主地执行钻孔操作428。例如，但不限于，第一工具411或第二工具419可采取用在执行钻孔操作428中的钻孔工具的形式。可使用第一工具411或第二工具419来自主地执行钻孔操作428，以在地点426处形成孔436。孔436可穿过多个面板120中的两个面板、多个构件122中的两个构件或面板和多个构件122之一的至少一者。

可使用与外部移动平台404的第一末端执行器410关联的第一工具411或与内部移动平台406的第二末端执行器418关联的第二工具419来自主地执行紧固件插入操作430。紧固件插入操作430可导致紧固件438插入孔436中。

然后可使用与外部移动平台404的第一末端执行器410关联的第一工具411或与内部移动平台406的第二末端执行器418关联的第二工具419中的至少一个工具来自主地执行紧固件安装操作432。在一个例证性示例中，可使用采取第一铆接工具412的形式的第一工具411和采取第二铆接工具420的形式的第二工具419来自主地执行紧固件安装操作432，使得紧固件438变成安装在地点426处的铆钉442。铆钉442可以是完全安装的铆钉。铆钉442可以是图2中描述的多个紧固件264之一。

在一个例证性示例中，紧固件安装操作432可采取螺栓-螺母类型安装工艺433的形式。与第一末端执行器410关联的第一工具411可用于例如(但不限于)穿过孔436来安装螺栓435。与第二末端执行器418关联的第二工具419然后可用于在螺栓435上安装螺母437。在某些情况下，安装螺母437可包括将足够的扭矩施加给螺母437，使得螺母437的一部分破碎。在这些情况下，螺母437可被称为易碎轴环(frangiblecollar)。

在另一例证性示例中，紧固件安装操作432可采取过盈配合螺栓-类型安装工艺439的形式。与第一末端执行器410关联的第一工具411可用于例如(但不限于)穿过孔436来安装螺栓435，使得在螺栓435和孔436之间形成过盈配合。与第二末端执行器418关联的第二工具419然后可用于在螺栓435上安装螺母437。

在又一例证性示例中，紧固件安装操作432可采取两阶段铆接工艺444的形式。可使用例如(但不限于)与外部移动平台404关联的第一铆接工具412以及与内部移动平台406关联的第二铆接工具420来执行两阶段铆接工艺444。

例如，第一铆接工具412和第二铆接工具420可分别由外部移动平台404和内部移动平台406相对于彼此进行定位。例如，外部移动平台404和外部机器人装置408可用于相对于机身组件114的外部234处的地点426来定位第一铆接工具412。内部移动平台406和内部机器人装置416可用于相对于机身组件114的内部236处的相同地点426来定位第二铆接工具420。

第一铆接工具412和第二铆接工具420然后可用于执行两阶段铆接工艺444，以在地点426处形成铆钉442。铆钉442可将多个面板120中的至少两个结合到一起，将多个面板120中的面板结合到由多个构件122形成的支撑结构121，或者将多个面板120中的两个面板结合到支撑结构121。

在该示例中，可在机身组件114上的多个地点446的每个地点处执行两阶段铆接工艺444，以安装如图2中描述的多个紧固件264。两阶段铆接工艺444可确保图2中的多个紧固件264以期望的质量和期望的准确度水平被安装在多个地点446处。

以这种方式，内部移动平台406可在机身组件114的内侧被自主地驱动并操作，以相对于机身组件114上的多个地点446来定位内部移动平台406以及与内部移动平台406关联的第二铆接工具420，用于执行图1中描述的组装工艺110。类似地，外部移动平台404可围绕机身组件114被自主地驱动并操作，以相对于机身组件114上的多个地点446来定位外部移动平台404以及与外部移动平台404关联的第一铆接工具412，用于执行操作124。

现在参考图5，描绘了横跨图1的分布式公用物网络144的若干公用物146的流动图示，图5采取根据例证性实施方式的框图的形式。如所描绘的，若干公用物146可横跨分布式公用物网络144进行分配。

分布式公用物网络144可包括例如(但不限于)若干公用物源148、公用物夹具150、若干塔架330、组件夹具324、若干外部移动平台400和若干公用物单元500。在某些情况下，分布式公用物网络144还可包括若干内部移动平台402。在一些例证性示例中，若干公用物源148可视为与分布式公用物网络144分离。

在该例证性示例中，若干塔架330的仅一个塔架每次可包括在分布式公用物网络144中。在使用第一塔架334的情况下，当公用物夹具150联接到若干公用物源148，第一塔架334联接到公用物夹具150，组件夹具324联接到第一塔架334，并且若干外部移动平台400联接到若干公用物单元500时，可形成分布式公用物网络144。

若干公用物单元500可与组件夹具324的若干支架夹具314关联或者与若干支架夹具314分离。例如，但不限于，若干双接合部可使用一个或多个双接合部联接器形成在若干外部移动平台400、若干公用物单元500和若干支架夹具314之间。

在使用第二塔架336的情况下，当公用物夹具150联接到若干公用物源148，第二塔架336联接到公用物夹具150，组件夹具324联接到第二塔架336，若干内部移动平台402联接到第二塔架336，并且若干外部移动平台400联接到若干公用物单元500时，可形成分布式公用物网络144，若干公用物单元500可与若干支架夹具314关联或者独立于若干支架夹具314。若干内部移动平台402可经由与第二塔架336关联的若干线缆管理系统来接收若干公用物146。

以这种方式，可使用单个公用物夹具150横跨分布式公用物网络144来分配若干公用物146。这种类型的分布式公用物网络144可减少若干公用物部件、公用物线缆以及其它类型的将若干公用物146提供给分布式公用物网络144中的各种部件所需要的装置。此外，利用这种类型的分布式公用物网络144，至少从公用物夹具150开始，在图1的制造环境的地板300上方可完全地提供若干公用物146。

例证性实施方式认识并考虑到，可能期望具有一种保护一部分的表面(诸如图2中的面板216)防止不期望的定位效果的方式，该不期望的定位效果可能发生于在所述部分上使用夹持件的时候。特别地，例证性实施方式认识并考虑到，可能期望将脚附接在夹持件上，其中所述脚由将不会以不期望的方式损坏、刮擦、弯曲或以其它的方式影响所述部分的软质材料构成。

然而，例证性实施方式认识并考虑到，由于由弯曲力造成的粘附应力，例如(但不限于)粘附地结合到夹持件的脚可能随着时间的推移从夹持件剥离、分离或撕掉。利用附接至机器人装置的末端执行器的夹持件，尤其可能发生这些弯曲力。因而，可能期望以能够承受更高的弯曲力并且甚至当所述脚和所述夹持件之间的粘结已经分离或以一些其它的方式松开时得以保持的方式将所述脚附接至所述夹持件。

由此，例证性实施方提供了用于使脚与夹持件机械地互锁的方法和设备。特别地，所述脚可经由互锁特征部与所述夹持件互锁，使之以可承受比没有互锁特征部更高的应力水平的内聚强度在所述脚和所述夹持件之间提供接合部。

现在参考图6，描绘了根据例证性实施方式的采取框图形式的用于机器人装置的末端执行器的附接件的图示。在该例证性示例中，附接件600可附接至末端执行器602，末端执行器602可与机器人装置604关联。机器人装置604可采取若干不同的形式。在一个例证性示例中，机器人装置604可以是图4中的内部机器人装置416，并且末端执行器602可以是图4中的第二末端执行器418。

如所描绘的，附接件600可包括若干工具606。若干工具606可包括第一工具608。在某些情况下，若干工具606还可包括第二工具610。在一个例证性示例中，第二工具610可与第一工具608成一体。第一工具608可采取若干不同的形式。在一个例证性示例中，第一工具608可采取装夹装置611的形式。

装夹装置611可用于施加例如装夹力613对抗诸如部分615的部分。取决于实施方案，部分615可采取若干不同的形式。在一个例证性示例中，部分615可采取图2中的面板216的形式。

第二工具610在某些情况下可与第一工具608成一体，可采取铆接工具636的形式。在一个例证性示例中，铆接工具636可采取顶杆638的形式。

如所描绘的，第一工具608可包括一组第一元件612和一组第二元件614。第一元件616可以是一组第一元件612之一的示例，并且第二元件618可以是一组第二元件614之一的示例。取决于实施方案，第一元件616可与末端执行器602直接或间接地关联。第二元件618可与第一元件616关联。当第一工具608采取装夹装置611的形式时，第二元件618可用于接触部分615的表面617。

第一元件616可由第一材料620构成。第二元件618可由第二材料622构成。在该例证性示例中，第二材料622可不同于第一材料620。例如，但不限于，第一材料620可采取金属材料624的形式，并且第二材料622可采取塑料材料626的形式。

可选择塑料材料626，使得当第二元件618放置成与表面617接触时，第二元件618对部分615的表面617不会具有不良影响。此外，当第一工具608采取装夹装置611的形式时，第二元件618的塑料材料626可减少或防止对部分615的表面617产生不良影响，该不良影响可由施加至部分615的装夹力613产生。

取决于实施方案，塑料材料626可包括热固性塑料637、热塑性材料639或一些其它类型的塑料材料中的至少一者。在某些情况下，塑料材料626可采取聚氨酯的形式。

在一个例证性示例中，第一元件616可采取夹持件628的形式。在该示例中，第二元件618可采取用于夹持件628的脚630的形式。当夹持件628被放置在部分615上时，脚630可充当用于夹持件628的减震器。例如，当在紧固操作期间夹持件628用于将装夹力613施加给部分615时，脚630可充当减震器。此外，脚630可充当保护部分615的表面617的保护性缓冲器。

一组第一元件612和一组第二元件614均可类似地实施。因而，在一些例证性示例中，一组第一元件612可以是一组夹持件632，并且一组第二元件614可以是一组脚634。

在这些例证性示例中，第二元件618可与第一元件616的边缘640关联。接合部645可形成在第一元件616和第二元件618之间。在一个示例中，第二元件618可与第一元件616的边缘640粘附地结合。特别地，第二元件618的至少一部分可与第一元件616的边缘640的至少一部分粘附地结合。以这种方式，接合部645可具有粘附强度648。

边缘640可成形为具有一组互补的互锁特征部641。第二元件618可包括一组互锁特征部642。第二元件618可与第一元件616配合，以形成接合部645。通过使一组互锁特征部642与一组互补的互锁特征部641配合而形成接合部645的至少一部分。当一组互锁特征部642与一组互补的互锁特征部641配合时，第二元件618可视为与第一元件616机械地互锁。

以这种方式，一组互锁特征部642可在第一元件616和第二元件618之间的接合部645处提供机械互锁644。一组互锁特征部642均可具有如下几何形状：该几何形状在与第一元件616接合时能够与第一元件616机械互锁。

特别地，一组互锁特征部642可具有几何图案646。几何图案646可与沿着边缘640的至少一部分的一组互补的互锁特征部641的互补的几何图案647相接。当使几何图案646和互补的几何图案647配合时，可形成机械互锁644。机械互锁644可具有内聚强度651。内聚强度651可将第二元件618与第一元件616保持在一起。

在一个例证性示例中，互补的几何图案647可加工到第一元件616中，以形成一组互补的互锁特征部641。第二元件618然后可铸造到第一元件616。例如，但不限于，塑料材料626可铸造到模具(未示出)中，使模具相对于第一元件616定位，使得第二元件618得以形成。换句话说，塑料材料626能以液体的形式进行铸造，然后硬化而形成粘附地结合到第一元件616的第二元件618。这种类型的铸件可形成具有带几何图案646的一组互锁特征部642的第二元件618。

由一组互锁特征部642提供的内聚强度651可能是足够高的，以在选定的公差内抵抗弯曲力。此外，内聚强度651能够在选定的公差内抵抗弯曲力，甚至当粘附强度648已经减少至基本为零时亦如此。换句话说，内聚强度651可保持第二元件618与第一元件616机械地互锁，甚至当第一元件616和第二元件618之间的粘结分离时亦如此。

在一个例证性示例中，一组互锁特征部642可采取一组突起650的形式。第二元件618可包括一组突起650和基部652。一组突起650可从基部652延伸。在该例证性示例中，基部652可粘附地结合到第一元件616的边缘640。

突起655可以是一组突起650之一的示例。突起655可具有长形部656。当突起655完全由长形部656构成时，突起655可被称为突指658。在其它例证性示例中，突起655可被称为翼片。在一个例证性示例中，长形部656可具有相对于基部652的角度670。角度670相对于基部652可例如(但不限于)介于约5度和约85度之间。

在一些例证性示例中，突起655可具有延伸经过长形部656的锁定部660。换句话说，长形部656可位于锁定部660和基部652之间。锁定部660可具有大于长形部656的第二宽度664的第一宽度662。通过使第一宽度662大于长形部656的第二宽度664，锁定部660可在几何和机械方面将突起655相对于第一元件616锁定到位。以这种方式，锁定部660可增加机械互锁644的内聚强度651。

作为一个例证性示例，锁定部660可采取圆形部665的形式。圆形部665可具有大于长形部656的第二宽度664的直径668。在其它例证性示例中，圆形部665可直接从基部652延伸，而没有长形部656位于圆形部665和基部652之间。

当然，在其它例证性示例中，锁定部660或突起655大体可具有一些其它类型的形状。在一些例证性示例中，沿着基本平行于第一元件616的边缘640的轴线所截取的第二元件618的锁定部660的横截面区域可具有沿着横截面区域的长度变化的宽度。作为一个例证性示例，锁定部660的全厚度的横截面区域可呈现为具有至少一个沉头部。

图1至图6中的图示并不意在暗示要在物理上或架构上限制为例证性实施方式可实施的方式。除了或代替图示的部件，可使用其它部件。一些部件能是可选的。另外，各块被呈现为图示一些功能部件。当实施在例证性实施方式中时，这些块中的一个或多个可被组合、分割或者组合并分割为不同的块。

例如，在某些情况下，多于一个的柔性制造系统可存在于制造环境100内。这些多个柔性制造系统可用于在制造环境100内建造多个机身组件。在其它例证性示例中，柔性制造系统106可包括多个支架系统、多个塔架系统、多个公用物系统、多个自主加工系统和多个自主车辆，使得多个机身组件可在制造环境100内建造。

在一些例证性示例中，公用物系统138可包括视为与柔性制造系统106分离的多个公用物夹具。这些多个公用物夹具均可构造成供柔性制造系统106和任何数量的其它柔性制造系统使用。

另外，在这些例证性示例中可自主地执行多个移动系统134中的移动系统的不同联接。然而，在其它例证性示例中，在其它例证性示例中可手动执行多个移动系统134之一与多个移动系统134的另一个的联接。

此外，在其它例证性示例中，多个移动系统134中的一个或多个可由例如(但不限于)人工操作员驱动。例如，但不限于，在某些情况下，第一塔架334可用人工导向来驱动。

现在参考图7，描绘了根据例证性实施方式的在制造环境的机身组件的内部内执行紧固工艺的多个移动平台的等距剖视图的图示。在该例证性示例中，制造环境701可以是图1中的制造环境100的一个实施方案的示例。

如所描绘的，柔性制造系统700可存在于制造环境701内。柔性制造系统700可用于建造机身组件702。柔性制造系统700可以是图1中的柔性制造系统106的一个实施方案的示例。机身组件702可以是图1中的机身组件84的一个实施方案的示例。

在该例证性示例中，机身组件702可包括多个面板703和多个构件704。多个面板703和多个构件704可以是图1和图2中的多个面板120和多个构件122的实施方案的示例。柔性制造系统700可用于将多个面板703结合到一起，这可包括：将多个构件704的各构件彼此结合，将多个构件704的各构件结合到多个面板703的各面板，或者两者。

如所描绘的，柔性制造系统700可包括多个自主车辆706、支架系统708、塔架系统710、自主加工系统712和公用物系统714。多个自主车辆706、支架系统708、塔架系统710、自主加工系统712和公用物系统714可分别是图3中的多个自主车辆306、图3中的支架系统308、图3中的塔架系统310、图3中的自主加工系统312和图1中的公用物系统138的实施方案的示例。

如所描绘的，多个自主车辆706可包括自主车辆707、自主车辆709和自主车辆711以及其它自主车辆(未示出)。自主车辆707、709和711可具有全方位轮。多个自主车辆706已用于将支架系统708、塔架系统710和自主加工系统712相对于彼此移动到选定位置中。

支架系统708可形成组件夹具713，在建造机身组件702期间，组件夹具713用于支撑机身组件702。组件夹具713可以是图3中的组件夹具324的一个实施方案的示例。

塔架系统710可包括机器人塔架716，机器人塔架716可以是图3中的第二塔架336的一个实施方案的示例。示出的自主车辆707被定位在机器人塔架716下方。自主车辆707可用于相对于公用物系统714的公用物夹具718将机器人塔架716移动到选定的塔架位置中。

在该例证性示例中，机器人塔架716可联接到公用物系统714的公用物夹具718。支架系统708可联接到机器人塔架716。此外，自主加工系统712可联接到支架系统708和机器人塔架716。以这种方式，若干公用物可从公用物夹具718的下游被分配给机器人塔架716、支架系统708和自主加工系统712。

在该例证性示例中，自主加工系统712可包括多个移动平台715。多个移动平台715可用于执行紧固工艺，以将多个面板703结合到一起。可结合多个面板703，以形成搭接接头、对接接头或其它类型的接头中的至少一者。以这种方式，可结合多个面板703，使得周向附接件、纵向附接件或一些其它类型的附接件中的至少一者得以形成在多个面板703的各种面板之间。

如所描绘的，多个移动平台715可包括内部移动平台720、内部移动平台722、外部移动平台724和外部移动平台726。内部移动平台720和内部移动平台722可在机身组件702的内部728内执行操作，而外部移动平台724和外部移动平台726沿着机身组件702的外部执行组装操作。

内部移动平台720和内部移动平台722可以是图4中的若干内部移动平台402的至少一部分的一个实施方案的示例。外部移动平台724和外部移动平台726可以是图4中的若干外部移动平台400的至少一部分的一个实施方案的示例。

内部移动平台720可构造成沿着客运地板800移动，而内部移动平台722可构造成沿着货舱地板802移动。内部移动平台720和内部移动平台722可联接到机器人塔架716，以经由机器人塔架716接收若干公用物。外部移动平台724和外部移动平台726可联接到支架系统708，以从支架系统708接收若干公用物。

如所描绘的，内部机器人装置736和内部机器人装置738可与内部移动平台722关联。内部机器人装置732、内部机器人装置734、内部机器人装置736和内部机器人装置738均可以是图4中的内部机器人装置416的一个实施方案的示例。

外部机器人装置740可与外部移动平台724关联。外部机器人装置742可与外部移动平台726关联。外部机器人装置740和外部机器人装置742均可以是图4中的外部机器人装置408的一个实施方案的示例。

如所描绘的，外部机器人装置740和内部机器人装置734可协同地工作，以将紧固件自主地安装在机身组件702中。类似地，外部机器人装置742和内部机器人装置738可协同地工作，以将紧固件自主地安装在机身组件702中。

在该例证性示例中，外部机器人装置740的末端执行器744和内部机器人装置734的末端执行器746可相对于机身组件702上的相同地点进行定位，以在该地点处执行紧固工艺，诸如图4中的紧固工艺424。在该例证性示例中，紧固工艺可包括两阶段铆接工艺，诸如图4和图6中描述的两阶段铆接工艺444。类似地，外部机器人装置742的末端执行器748和内部机器人装置738的末端执行器750可相对于机身组件702上的相同地点进行定位，以在此地点处执行紧固工艺，紧固工艺可包括两阶段铆接工艺，诸如图4中的两阶段铆接工艺444。

虽然未示出，但第一装夹装置和第二装夹装置可分别附接至末端执行器748和末端执行器750。能以类似于图6中的装夹装置611的方式来实施这些装夹装置(未示出)。这些装夹装置可用于执行紧固工艺(诸如图4中的紧固工艺424)中的至少一部分。

在该例证性示例中，自主车辆709可与外部移动平台724固定地关联。自主车辆709可用于自主地驱动外部移动平台724。例如，自主车辆709可用于相对于组件夹具713横跨制造环境701的地板752而自主地驱动外部移动平台724。

类似地，自主车辆711可与外部移动平台726固定地关联。自主车辆711可用于自主地驱动外部移动平台726。例如，自主车辆711可用于相对于组件夹具713横跨制造环境701的地板752自主地驱动外部移动平台726。

通过与外部移动平台724和外部移动平台726固定地关联，自主车辆709和自主车辆711可视为分别与外部移动平台724和外部移动平台726成一体。然而，在其它例证性示例中，这些自主车辆可在其它例证性示例中独立于外部移动平台。

在这些例证性示例中，计量系统(未示出)可用于帮助相对于机身组件702来定位内部移动平台720、内部移动平台722、外部移动平台724和外部移动平台726。特别地，计量系统(未示出)可用于精确地定位内部移动平台720的内部机器人装置732、内部移动平台720的内部机器人装置734、内部移动平台722的内部机器人装置736、内部移动平台722的内部机器人装置738、外部移动平台724的外部机器人装置740以及外部移动平台726的外部机器人装置742。特别地，这些机器人装置可相对于彼此且相对于机身组件702精确地定位。

现在参考图8，描绘了根据例证性实施方式的图7的柔性制造系统700和机身组件702的横截面图的图示。在该例证性示例中，描绘了在图7中的线8-8的方向上截取的图7的柔性制造系统700和机身组件702的横截面图。如所描绘的，内部移动平台720可在机身组件702的内部728内沿着客运地板800移动，而内部移动平台722可沿着机身组件702的货舱地板802移动。

计量系统(未示出)可用于相对于彼此且相对于机身组件702精确地定位与自主加工系统712关联的各种机器人装置，使得紧固件可安装在机身组件702中。在一个例证性示例中，可使用两阶段铆接工艺(诸如图4中的两阶段铆接工艺444)来安装铆钉。例如，但不限于，与内部移动平台720关联的内部机器人装置732和与外部移动平台724关联的外部机器人装置740可相对于机身组件702上的相同地点进行定位，以执行所述两阶段铆接工艺。

现在参考图9，描绘了根据例证性实施方式的机器人装置的侧视图的图示。机器人装置900可以是图6中的机器人装置604的一个实施方案的示例。机器人装置900可具有末端执行器902，末端执行器902可以是图6中的末端执行器602的一个实施方案的示例。

如所描绘的，附接件904与末端执行器902关联。附接件904可以是图6中的附接件600的一个实施方案的示例。此外，附接件904可以是可供与其它类型的末端执行器(包括但不限于图7中的末端执行器746)使用的附接件的示例。在该例证性示例中，附接件904可包括装夹装置908，装夹装置908可以是图6中的装夹装置611的一个实施方案的示例。

在该例证性示例中，装夹装置908可压靠第一部分910。第一部分910定位成与第二部分912相邻。装夹装置908可将第一力911施加给第一部分910，而另一装夹装置(未示出)可将第二力913施加给第二部分912。第一力911和第二力913可将第一部分910和第二部分912相对于彼此一起保持到位。

现在参考图10，描绘了根据例证性实施方式的图9的装夹装置908的等距视图的图示。如在该示例中描绘的，附接件904可包括装夹装置908和顶杆1000。装夹装置908和顶杆1000可以是图6中的若干工具606的一个实施方案的示例。特别地，装夹装置908和顶杆1000可分别是图6中的第一工具608和第二工具610的实施方案的示例。此外，顶杆1000可以是图6中的顶杆638的一个实施方案的示例。

在该例证性示例中，装夹装置908可具有端部1001和端部1002。装夹装置908可包括夹持件1004和脚1006。夹持件1004可以是图6中的第一元件616并且特别是图6中的夹持件628的一个实施方案的示例。脚1006可以是图6中的第二元件618并且特别是图6中的脚630的一个实施方案的示例。

夹持件1004可由金属材料构成。例如，但不限于，夹持件1004可由钢构成。脚1006可由软质而无损坏(non-marring)的材料，诸如图6中的塑料材料626构成。例如，但不限于，夹持件1004可由聚氨酯构成。当然，在其它例证性示例中，夹持件1004和脚1006可由其它类型的材料构成。在一些例证性示例中，脚1006可由弹性材料构成。

脚1006可在夹持件1004的边缘1008处附接至夹持件1004。如所描绘的，脚1006可具有基部1011以及从基部1011延伸的一组互锁特征部1010。一组互锁特征部1010和基部1011可分别是图6中的一组互锁特征部642和基部652的实施方案的示例。

一组互锁特征部1010可具有几何图案1012。边缘1008可具有互补的几何图案1014。一组互锁特征部1010的几何图案1012可与边缘1008的互补的几何图案1014互锁。几何图案1012和互补的几何图案1014可分别是图6中的几何图案646和互补的几何图案647的实施方案的示例。

一组互锁特征部1010可使脚1006与夹持件1004机械地互锁，使得脚1006与夹持件1004在例如(但不限于)箭头1016的方向上的分离可能是困难的。换句话说，一组互锁特征部1010可提供抵抗脚1006与夹持件1004分离的内聚强度。

现在参考图11，描绘了根据例证性实施方式的互锁特征部的放大正视图的图示。在该例证性示例中，描绘了图10的一组互锁特征部1010的互锁特征部1100的放大正视图。互锁特征部1100可包括圆形部1102和长形部1104。长形部1104从脚1006的基部1011延伸。圆形部1102和长形部1104可分别是图6中的圆形部665和长形部656的实施方案的示例。

脚1006可结合到夹持件1004的边缘1008。特别地，脚1006可粘附地结合到夹持件1004的边缘1008的至少一部分。例如，但不限于，脚1006的基部1011可粘附地结合到夹持件1004的边缘1008。此外，长形部1104和圆形部1102还可粘附地结合到夹持件1004的边缘1008。在其它例证性示例中，仅夹持件1004的基部1011可粘附地结合到夹持件1004的边缘1008。

脚1006形成了与夹持件1004的接合部1110。在脚1006和夹持件1004之间形成接合部1110的粘结可具有能够承受一定量的弯曲力的粘附强度。接合部1110的一部分由脚1006的基部1011形成。接合部1110的另一部分由互锁特征部1100的长形部1104形成。接合部1110的又一部分由互锁特征部1100的圆形部1102形成。互锁特征部1100的圆形部1102可使脚1006的该对应的部分与夹持件1004机械地互锁。特别地，互锁特征部1100的圆形部1102可形成接合部1110的能够承受一定量的内聚应力的部分。

如所描绘的，当装夹装置908用于执行紧固工艺(诸如图4中的紧固工艺424)的至少一部分时，弯曲力可作用在装夹装置908上。这些弯曲力可导致粘附应力1112，σ和内聚应力1114，τ。互锁特征部1100可增加脚1006和夹持件1004之间的接合部1110的内聚强度。

在该示例中，接合部1110的内聚强度可大于接合部1110的粘附强度。以这种方式，互锁特征部1100可允许接合部1110抵抗比没有互锁特征部1100时更大的弯曲力。因而，甚至当由弯曲力所造成的粘附应力1112超过接合部1110的粘附强度时，接合部1110的内聚强度可在公差内抵抗这些弯曲力。

现在参考图12，描绘了根据例证性实施方式的图11的脚1006的互锁特征部1100的横截面图的图示。在该例证性示例中，可看到在图11中的线12-12的方向上截取的脚1006的互锁特征部1100的横截面图。

如所描绘的，弯曲力1200可造成粘附应力1112。可承受的最大弯曲力可以是接合部1110的粘附强度和接合部1110的内聚强度的总和。换句话说，可承受的最大弯曲力可以是可承受的最大粘附应力和可承受的最大内聚力的组合。

当粘附应力1112克服了接合部1110的粘附强度使得图10和图11中示出的脚1006和夹持件1004之间的粘结得以分离时，接合部1110的内聚强度可将脚1006相对于夹持件1004保持到位。以这种方式，在无粘附强度的情况下，可承受的最大弯曲力可等于可承受的图11的最大内聚应力1114。

现在参考图13，描绘了根据例证性实施方式的另一附接件的等距视图的图示。在该例证性示例中，附接件1300可以是图6中的附接件600的一个实施方案的另一示例。附接件1300可供与用于机器人装置的末端执行器使用，诸如图9中示出的用于机器人装置900的末端执行器902。

如所描绘的，附接件1300可包括一组装夹装置1302和顶杆1301。一组装夹装置1302可包括装夹装置1304和装夹装置1306。如所描绘的，装夹装置1304和装夹装置1306可彼此偏移距离1305，使得顶杆1301可定位在这些装夹装置之间。顶杆1301可相对于一组装夹装置1302在沿着轴线1307的方向上移动。

在该例证性示例中，装夹装置1304可包括夹持件1308和脚1310。类似地，装夹装置1306可包括夹持件1312和脚1314。脚1310可具有形成几何图案1317的一组互锁特征部1316。脚1314可具有形成几何图案1319的一组互锁特征部1318。如所描绘的，脚1310可附接至夹持件1308的边缘1320，并且脚1314可附接至夹持件1312的边缘1321。

一组互锁特征部1316可使脚1310与夹持件1308机械地互锁。类似地，一组互锁特征部1318可使脚1314与夹持件1312机械地互锁。这种类型的机械互锁可增加使脚1310稳定在夹持件1308上以及使脚1314稳定在夹持件1312上的力。特别地，这种类型的机械互锁可提供抵抗脚1310与夹持件1308分离以及脚1314与夹持件1312分离的内聚强度。

现在参考图14，描绘了根据例证性实施方式的又一类型的附接件的图示。在该例证性示例中，附接件1400可以是图6中的附接件600的一个实施方案的另一示例。附接件1400可供与用于机器人装置的末端执行器使用，诸如图9中示出的机器人装置900的末端执行器902。

在该例证性示例中，附接件1400可包括顶杆1401和装夹装置1402。在该例证性示例中，装夹装置1402可具有U形形状1405。装夹装置1402可包括夹持件1403和脚1404。脚1404可粘附地结合到夹持件1403并与夹持件1403机械地互锁。特别地，脚1404可粘附地结合到夹持件1403的边缘1408。

一组互锁特征部1406可使脚1404与夹持件1403机械地互锁。互锁特征部1410可以是一组互锁特征部1406之一的示例。特别地，这种类型的机械互锁可提供抵抗脚1404与夹持件1403分离的内聚强度。

现在参考图15，描绘了根据例证性实施方式的图14的互锁特征部1410的横截面图的图示。在该例证性示例中，图14的互锁特征部1410的横截面图在图14中的线15-15的方向上截取。

如所描绘的，互锁特征部1410可填充夹持件1403中的孔1500。互锁特征部1410可包括沉头部1502、长形部1504和沉头部1506。沉头部1502可存在于夹持件1403的第一侧面1508处，并且沉头部1506可存在于夹持件1403的第二侧面1510处。沉头部1502和沉头部1506可在Y轴1512的方向上提供内聚强度。

现在参考图16，描绘了根据例证性实施方式的装夹装置的图示。在该例证性示例中，装夹装置1600包括夹持件1602和脚1604。脚1604可包括一组互锁特征部1608和基部1610。脚1604可粘附地结合到夹持件1602的边缘1606。此外，脚1604可经由一组互锁特征部1608与夹持件1602机械地互锁。一组互锁特征部1608可提供内聚强度，以帮助抵抗脚1604与夹持件1602的分离。

现在参考图17，描绘了根据例证性实施方式的装夹装置的图示。在该例证性示例中，装夹装置1700可小于图16中的装夹装置1600，这可使装夹装置1700能够用在难以到达的区域中。

装夹装置1700包括夹持件1702和脚1704。脚1704可包括一组互锁特征部1708和基部1710。脚1704可粘附地结合到夹持件1702的边缘1706。此外，脚1704可经由一组互锁特征部1708而与夹持件1702机械地互锁。一组互锁特征部1708可提供内聚强度，以帮助抵抗脚1704与夹持件1702的分离。

现在参考图18，描绘了根据例证性实施方式的装夹装置的图示。在该例证性示例中，装夹装置1800包括夹持件1802和脚1804。脚1804可包括一组互锁特征部1808和基部1810。脚1804可粘附地结合到夹持件1802的边缘1806。此外，脚1804可经由一组互锁特征部1808而与夹持件1802机械地互锁。

互锁特征部1812可以是一组互锁特征部1808之一的示例。互锁特征部1812可完全由锁定部1814构成。锁定部1814可具有使互锁特征部1812与夹持件1802机械地互锁的燕尾形1816。一组互锁特征部1808可提供内聚强度，以帮助抵抗脚1804与夹持件1802的分离。

现在参考图19，描绘了根据例证性实施方式的图18的互锁特征部1812的放大正视图的图示。描绘了图18的互锁特征部1812的放大正视图。

在该例证性示例中，弯曲力可导致粘附应力1900和内聚应力1902。脚1804到夹持件1802的边缘1806的粘结以及互锁特征部1812与夹持件1802的机械互锁可抵抗这些弯曲力。以这种方式，互锁特征部1812可帮助抵抗脚1804与夹持件1802的分离。

在某些情况下，弯曲力可产生粘附应力1900，粘附应力1900大于形成在脚1804和夹持件1802之间的接合部1904的粘附强度。然而，互锁特征部1812所提供的内聚强度可大于通过将脚1804粘结到夹持件1802的边缘1806所提供的粘附强度。因而，互锁特征部1812所提供的接合部1904的内聚强度可高到足以抵抗这些弯曲力。

现在参考图20，描绘了根据例证性实施方式的图19的脚1804的互锁特征部1812的横截面图的图示。在该例证性示例中，可看到在图19中的线20-20的方向上截取的脚1804的互锁特征部1812的横截面图。

如所描绘的，弯曲力2000可造成粘附应力1900。可承受的最大弯曲力可以是接合部1904的粘附强度和接合部1904的内聚强度的总和。当粘附应力1900克服接合部1904的粘附强度使得脚1804和夹持件1802之间的粘结得以分离时，接合部1904的内聚强度可将脚1804相对于夹持件1802保持到位。以这种方式，在无粘附强度的情况下，可承受的最大弯曲力可等于可承受的图19的最大内聚应力1902。

现在参考图21，描绘了根据例证性实施方式的装夹装置的图示。在该例证性示例中，装夹装置2100包括夹持件2102和脚2104。脚2104可包括一组互锁特征部2108和基部2110。脚2104可粘附地结合到夹持件2102的边缘2106。此外，脚2104可经由一组互锁特征部2108与夹持件2102机械地互锁。

互锁特征部2112可以是一组互锁特征部2108之一的示例。互锁特征部2112可完全由长形部2114构成。长形部2114可具有相对于基部2110的角度2116。一组互锁特征部2108可提供内聚强度，以帮助抵抗脚2104与夹持件2102的分离。

现在参考图22，描绘了根据例证性实施方式的图21的互锁特征部2112的放大正视图的图示。在该例证性示例中，描绘了图21的互锁特征部2112的放大正视图。如所描绘的，脚2104可结合到夹持件2102，使得接合部2200得以形成。

在该例证性示例中，互锁特征部2112能以提供内聚强度以抵抗造成粘附应力2202和内聚应力2204的弯曲力的方式而与夹持件2102机械地互锁。在该例证性示例中，互锁特征部2112可使接合部2200能够承受比基于将脚2104粘结到夹持件2102可承受的粘附应力2202的水平更高的内聚应力2204的水平。

现在参考图23，描绘了根据例证性实施方式的装夹装置的图示。在该例证性示例中，装夹装置2300包括夹持件2302和脚2304。脚2304可包括一组互锁特征部2308(以虚线示出)和基部2310。脚2304可粘附地结合到夹持件2302的边缘2306。此外，脚2304可经由一组互锁特征部2308而与夹持件2302机械地互锁。

现在参考图24，描绘了根据例证性实施方式的图23的装夹装置2300的横截面图的图示。在该例证性示例中，可描绘在图23中的线24-24的方向上截取的图23的装夹装置2300的横截面图。如所描绘的，脚2304可由基本包围夹持件2302的端部2400、侧面2402和侧面2404的材料构成。

现在参考图25，描绘了根据例证性实施方式的图23至图24的装夹装置2300的横截面图的图示。在该例证性示例中，用于脚2304的不同构造可示出为与图24中的脚2304比较。在该例证性示例中，脚2304可由基本包围夹持件2302的端部2400和侧面2404而非夹持件2302的侧面2402的材料构成。

现在参考图26，描绘了根据例证性实施方式的装夹装置的图示。在该例证性示例中，装夹装置2600包括夹持件2602和脚2604。脚2604可包括一组互锁特征部2608(以虚线示出)和基部2610。脚2604可粘附地结合到夹持件2602的边缘2606。此外，脚2604可经由一组互锁特征部2608与夹持件2602互锁。互锁特征部2612可以是一组互锁特征部2608之一的示例。

现在参考图27，描绘了根据例证性实施方式的图26的互锁特征部2612的放大正视图的图示。在该例证性示例中，描绘了图26的互锁特征部2612的放大正视图。如所描绘的，脚2604可结合到夹持件2602，使得接合部2700得以形成。

在该例证性示例中，互锁特征部2612可提供额外的粘附强度。特别地，互锁特征部2612可提供的粘附强度大于图26中的夹持件2602的基部2610和边缘2606之间的粘结所提供的粘附强度。

图7至图8中的柔性制造系统700以及图9至图27中的各种类型的附接件和夹持件的图示并不意在暗示要物理上或架构上限制为例证性实施方式可实施的方式。除了或代替图示的部件，可使用其它部件。一些部件能是可选的。

图7至图27中示出的不同部件可以是图1至图6中以块的形式示出的部件如何可以实施为物理结构的例证性示例。另外，图7至图27中的一些部件可与图1至图6中的部件组合，与供图1至图6中部件使用的部件组合，或者两者的组合。

现在参考图28，描绘了根据例证性实施方式的采取流程图的形式的用于使第一元件与第二元件相接的工艺的图示。可执行图28中图示的工艺，以例如(但不限于)使图6中的第一元件616与第二元件618相接。

该工艺可开始于：使第一元件616的边缘640成形为具有一组互补的互锁特征部641(操作2800)。在一个例证性示例中，可通过例如(但不限于)沿着第一元件616的边缘640加工具有互补的几何图案647的一组互补的互锁特征部641来执行操作2800。

接着，第二元件618可成形为具有一组互锁特征部642(操作2802)。在一个例证性示例中，可使用定位在第一元件616的边缘640处的模具来铸造第二元件618，使得铸造材料填充模具并接触一组互补的互锁特征部641。铸造材料可例如是液体形式的塑料材料626。

此后，第二元件618的一组互锁特征部642可与沿着第一元件616的边缘640的一组互补的互锁特征部641互锁(操作2804)，此后该工艺终止。操作2804可导致第一元件616和第二元件618彼此既机械地互锁又粘附地结合。

现在参考图29，描绘了根据例证性实施方式的采取流程图的形式的用于将脚附接至夹持件的工艺的图示。可实施图29中图示的工艺以例如(但不限于)将图6中的脚630附接至夹持件628。

该工艺可开始于：使夹持件628的边缘640成形为具有一组互补的互锁特征部(操作2900)。在一个例证性示例中，可通过加工夹持件628的边缘640以具有带互补的几何图案647的一组互补的互锁特征部641来执行操作2902。

接着，可使模具相对于夹持件628的边缘640定位(操作2902)。塑料材料626然后能以液体的形式浇注到模具中，使得塑料材料626接触模具和一组互补的互锁特征部641(操作2904)。然后，塑料材料626可硬化，以形成具有一组互锁特征部642的脚630，这一组互锁特征部642与沿着夹持件628的边缘640的一组互补的互锁特征部641粘附地结合并机械地互锁(操作2906)，此后该工艺终止。

不同的所描绘实施方式中的流程图和框图图示了例证性实施方式中的设备和方法的一些可能实施方案的架构、功能性和操作。在这方面，流程图或框图中的每个块可代表模块、节段、功能、一部分操作或步骤、它们的一些组合。

在例证性实施方式的一些替代实施方案中，块中指出的一种或多种功能可不以图中指出的顺序发生。例如，在某些情况下，取决于涉及的功能性，可基本同时实行陆续示出的两个块，或者有时能以相反的顺序执行各块。另外，除了流程图或框图中图示的块，可增添其它的块。

可在如图30中示出的飞行器制造及检修方法3000以及如图31中示出的飞行器3100的背景下描述本公开的例证性实施方式。首先转向图30，描绘了采取根据例证性实施方式的框图的形式的飞行器制造及检修方法的图示。在预生产期间，飞行器制造及检修方法3000可包括图31中的飞行器3100的规格和设计3002以及材料采购3004。

在生产期间，进行部件及子组件制造3006以及图31中的飞行器3100的系统整合3008。此后，图31中的飞行器3100可经历检定和交付3010，以便置于服役3012之中。在为客户服役3012的同时，图31中的飞行器3100定期做日常维护检修3014，其可包括改造、重构、翻新和其它维护或检修。

飞行器制造及检修方法3000的每种工艺均可由系统整合商、第三方或运营商中的至少一者执行或进行。在这些示例中，运营商可以是客户。出于对此描述的目的，系统整合商可包括(但不限于)任何数量的飞行器制造商和主系统分包商；第三方可包括(但不限于)任何数量的供货商、分包商和供应商；并且运营商可以是航空公司、租赁公司、军事单位、服务组织等。

现在参考图31，描绘了采取框图的形式的飞行器的图示，例证性实施方式可实施在此框图中。在该示例中，飞行器3100由图30中的飞行器制造及检修方法3000生产，并且可包括具有多个系统3104和内饰3106的机体3102。系统3104的示例包括推进系统3108、电气系统3110、液压系统3112和环境系统3114中的一种或多种系统。可包括任何数量的其它系统。虽然示出了航空航天示例，但不同的例证性实施方式可应用到其它行业，诸如汽车行业。

在图30的飞行器制造及检修方法3000中的至少一个阶段期间可采用本文中表征的设备和方法。特别地，图1的柔性制造系统106可用于在飞行器制造及检修方法3000的任何一个阶段期间建造飞行器3100的机架3102的至少一部分。例如，但不限于，在部件及子组件制造3006、系统整合3008或用于形成飞行器3100的机身的飞行器制造及检修方法3000的一些其它阶段中的至少一个期间，可使用图1的柔性制造系统106。

在一个例证性示例中，在图30的部件及子组件制造3006中生产的部件或子组件能以类似于在飞行器3100处于图30中的服役3012时生产的部件或子组件的方式来制作或制造。作为又一示例，在诸如部件及子组件制造3006和系统整合3008(图30)的生产阶段期间，可利用一个或多个设备实施方式、方法实施方式或它们的组合。在飞行器3100处于服役3012时，在图30的维护及检修3014期间，或者两者，可利用一个或多个设备实施方式、方法实施方式或它们的组合。若干不同例证性实施方式的使用可基本加快组装并减少飞行器3100的成本。

出于图示和描述的目的，已经呈现了对不同例证性实施方式的描述，并非旨在穷举或限于所公开形式的实施方式。许多修改和变型对本领域普通技术人员将是显而易见的。此外，与其它期望实施方式相比，不同的例证性实施方式可提供不同的特征。所选择的一个或多个实施方式被选中并加以描述，以便最好地解释实施方式、实际应用的原理，并且针对适合所设想的特定用途的具有各种修改的各种实施方式使其它的本领域普通技术人员能够理解本公开。

由此，总而言之，根据本发明的第一方面，提供了：

A1、一种设备，所述设备包括：夹持件；以及脚，所述被脚粘附地结合到所述夹持件的边缘并且具有一组互锁特征部，所述一组互锁特征部与所述夹持件形成机械互锁。

A2、另外提供的是根据段落A1所述的设备，其中，所述一组互锁特征部增加了第一元件和第二元件之间的接合部的内聚强度。

A3、另外提供的是根据段落A2所述的设备，其中，所述一组互锁特征部给予所述第一元件和所述第二元件之间的所述接合部以抵抗弯曲力的内聚强度。

A4、另外提供的是根据段落A1所述的设备，其中，所述一组互锁特征部是一组突起。

A5、另外提供的是根据段落A2所述的设备，其中，所述第二元件进一步包括：基部，其中所述一组互锁特征部从所述基部延伸。

A6、另外提供的是根据段落A5所述的设备，其中，所述一组互锁特征部中的互锁特征部包括：长形部，所述长形部从所述第二元件的所述基部延伸。

A7、另外提供的是根据段落A6所述的设备，其中，所述互锁特征部进一步包括：锁定部，所述锁定部位于所述长形部的端部处并且具有第一宽度，所述第一宽度大于所述长形部的第二宽度。

A8、另外提供的是根据段落A7所述的设备，其中，所述锁定部是具有如下直径的圆形部：所述直径大于所述长形部的所述第二宽度。

A9、另外提供的是根据段落A6所述的设备，其中，所述长形部相对于所述基部和所述第一元件的所述边缘之间的接合部以一角度从所述第二元件的所述基部延伸。

A10、另外提供的是根据段落A9所述的设备，其中，所述角度相对于所述接合部介于约5度和约85度之间。

A11、另外提供的是根据段落A6所述的设备，其中，所述长形部从所述基部基本垂直地延伸到到所述第一元件中。

A12、另外提供的是根据段落A2所述的设备，其中，所述第一元件是装夹装置的夹持件。

A13、另外提供的是根据段落A12所述的设备，其中，所述装夹装置是用于末端执行器的附接件。

A14、另外提供的是根据段落A12所述的设备，其中，所述第二元件是用于所述夹持件的脚。

A15、另外提供的是根据段落A14所述的设备，其中，当具有所述脚的所述夹持件被放置在一部分上时，所述脚充当减震器。

A16、另外提供的是根据段落A15所述的设备，其中，所述部分是用于机身组件的面板。

A17、另外提供的是根据段落A2所述的设备，其中，沿着基本平行于所述夹持件的所述边缘的轴线截取的所述第二元件的横截面区域具有沿着所述横截面区域的长度变化的宽度。

A18、另外提供的是根据段落A2所述的设备，其中，所述第一元件由第一材料构成，并且所述第二元件由不同于所述第一材料的第二材料构成。

A19、另外提供的是根据段落A18所述的设备，其中，所述第一材料是金属材料，并且所述第二材料是包括热固性塑料或热塑性材料中的至少一者的塑料材料。

A20、另外提供的是根据段落A18所述的设备，其中，所述第二材料是聚氨酯。

根据本发明的另一方面，提供了：

B1、一种设备，所述设备包括：接合部，所述接合部位于第一元件和第二元件之间，其中所述第二元件具有一组互锁特征部，所述一组互锁特征部使所述第二元件与所述第一元件机械地互锁，以形成所述接合部。

B2、另外提供的是根据段落B1所述的设备，其中，所述一组互锁特征部具有几何图案，所述几何图案与沿着所述第一元件的边缘的互补的几何图案配合。

根据本发明的另一方面，提供了：

C1、一种用于末端执行器的附接件，所述附接件包括：

第一元件，所述第一元件具有沿着所述第一元件的边缘的一组互补的互锁特征部；以及第二元件，所述第二元件被粘附地结合到所述第一元件，使得所述第二元件的一组互锁特征部与沿着所述第一元件的所述边缘的所述一组互补的互锁特征部配合，以在所述第一元件和所述第二元件之间形成机械互锁。

C2、另外提供的是根据段落C1所述的附接件，其中，所述第二元件由塑料材料构成，并且其中所述第一元件由金属材料构成。

C3、另外提供的是根据段落C1所述的附接件，其中，所述第一元件和所述第二元件一起形成第一工具。

C4、另外提供的是根据段落C3所述的附接件，其中，所述第一工具是夹持件。

C5、另外提供的是根据段落C3所述的附接件，所述附接件进一步包括：第二工具，所述第二工具与所述第一工具成一体。

C6、另外提供的是根据段落C5所述的附接件，其中，所述第二工具是顶杆。

根据本发明的另一方面，提供了：

D1、一种用于使第一元件与第二元件配合的方法，所述方法包括：使所述第一元件的边缘成形为具有一组互补的互锁特征部；使所述第二元件成形为具有一组互锁特征部；以及使所述第二元件的所述一组互锁特征部与沿着所述第一元件的所述边缘的所述一组互补的互锁特征部相接。

D2、另外提供的是根据段落D1所述的方法，其中，使所述边缘成形的步骤包括：加工所述第一元件的所述边缘以具有所述一组互补的互锁特征部。

D3、另外提供的是根据段落D1所述的方法，其中，所所述第二元件成形的步骤包括：铸造所述第二元件。

D4、另外提供的是根据段落D1所述的方法，其中，使所述第二元件成形的步骤包括：将液体形式的塑料材料浇注到相对于所述第一元件的所述边缘定位的模具中，使得所述塑料材料接触所述模具和所述一组互补的互锁特征部。

D5、另外提供的是根据段落D4所述的方法，其中，使所述第二元件的所述一组互锁特征部与所述一组互补的互锁特征部相接的步骤包括：使所述塑料材料硬化以形成所述一组互锁特征部，使得所述第二元件被粘附地结合到所述第一元件的所述边缘，并且使得所述一组互锁特征部与沿着所述第一元件的所述边缘的所述一组互补的互锁特征部机械地互锁。

根据本发明的另一方面，提供了：

E1、一种用于将脚附接至夹持件的方法，所述方法包括：使所述夹持件的边缘成形为具有一组互补的互锁特征部；使模具相对于所述夹持件的所述边缘定位；将液体形式的塑料材料浇注到所述模具中，使得所述塑料材料接触所述模具和所述一组互补的互锁特征部；以及使所述塑料材料硬化以形成具有一组互锁特征部的所述脚，所述一组互锁特征部与沿着所述夹持件的所述边缘的所述一组互补的互锁特征部粘附地结合并机械地互锁。

E2、另外提供的是根据段落E1所述的方法，其中，使所述夹持件的边缘成形的步骤包括：

加工所述夹持件的所述边缘以具有所述一组互补的互锁特征部。

Claims (16)

1.一种设备，所述设备包括：

夹持件(628)；以及

脚(630)，所述脚被粘附地结合到所述夹持件(628)的边缘(640)并且具有一组互锁特征部(642)，所述一组互锁特征部与所述夹持件(628)形成机械互锁(644)。

2.根据权利要求1所述的设备，其中，所述一组互锁特征部(642)增加了第一元件(616)和第二元件(618)之间的接合部(645)的内聚强度(651)。

3.根据权利要求2所述的设备，其中，所述一组互锁特征部(642)给予所述第一元件(616)和所述第二元件(618)之间的所述接合部(645)以抵抗弯曲力的内聚强度(651)。

4.根据权利要求1所述的设备，其中，所述一组互锁特征部(642)是一组突起(650)。

5.根据权利要求2所述的设备，其中，所述第二元件(618)进一步包括：

基部(652)，其中所述一组互锁特征部(642)从所述基部(652)延伸。

6.根据权利要求5所述的设备，其中，所述一组互锁特征部(642)中的互锁特征部包括：

长形部(656)，所述长形部从所述第二元件(618)的所述基部(652)延伸。

7.根据权利要求2所述的设备，其中，所述第一元件(616)是装夹装置(611)的夹持件(628)。

8.根据权利要求7所述的设备，其中，所述装夹装置(611)用于末端执行器(602)的附接件(600)。

9.根据权利要求7所述的设备，其中，所述第二元件(618)是用于所述夹持件(628)的脚(630)。

10.根据权利要求2所述的设备，其中，沿着基本平行于所述夹持件(628)的所述边缘(640)的轴线截取的所述第二元件(618)的横截面区域具有沿着所述横截面区域的长度变化的宽度。

11.根据权利要求2所述的设备，其中，所述第一元件(616)由第一材料(620)构成，并且所述第二元件(618)由不同于所述第一材料(620)的第二材料(622)构成。

12.一种用于使第一元件(616)与第二元件(618)配合的方法，所述方法包括：

使所述第一元件(616)的边缘(640)成形(2800)为具有一组互补的互锁特征部(641)；

使所述第二元件(618)成形(2802)为具有一组互锁特征部(642)；以及

使所述第二元件(618)的所述一组互锁特征部(642)与沿着所述第一元件(616)的所述边缘(640)的所述一组互补的互锁特征部(641)相接(2804)。

13.根据权利要求12所述的方法，其中，使所述边缘(640)成形(2800)的步骤包括：

加工所述第一元件(616)的所述边缘(640)以具有所述一组互补的互锁特征部(641)。

14.根据权利要求12所述的方法，其中，使所述第二元件(618)成形(2802)的步骤包括：

铸造所述第二元件(618)。

15.根据权利要求12所述的方法，其中，使所述第二元件(618)成形(2802)的步骤包括：

将液体形式的塑料材料(626)浇注到相对于所述第一元件(616)的所述边缘(640)定位的模具中，使得所述塑料材料(626)接触所述模具和所述一组互补的互锁特征部(641)。

16.根据权利要求15所述的方法，其中，使所述第二元件(618)的所述一组互锁特征部(642)与所述一组互补的互锁特征部(641)相接(2804)的步骤包括：

使所述塑料材料(626)硬化以形成所述一组互锁特征部(642)，使得所述第二元件(618)被粘附地结合到所述第一元件(616)的所述边缘(640)，并且使得所述一组互锁特征部(642)与沿着所述第一元件(616)的所述边缘(640)的所述一组互补的互锁特征部(641)机械地互锁。