CN110182382A - 用于建造机身的自主柔性制造系统 - Google Patents

Abstract

本发明涉及用于建造机身的自主柔性制造系统。一种建立分布式公用物网络的方法包括：横跨地板相对于公用物夹具将塔架驱动到选定的塔架位置；以及在塔架和公用物夹具之间联接若干公用物，以建立分布式公用物网络。

Description

用于建造机身的自主柔性制造系统

本发明是申请号为201510397579.4、申请日为2015年7月8日、发明名称为“用于建造机身的自主柔性制造系统”的中国发明专利申请的分案申请。

技术领域

本公开总体涉及飞行器，并且特别地涉及飞行器的机身的建造。更加特别地，本公开涉及用于自主建造飞行器的机身组件的方法、设备和系统。

背景技术

建造机身可包括组装机身的蒙皮面板和支撑结构。蒙皮面板和支撑结构可接合到一起以形成机身组件。例如，而不限于，蒙皮面板可具有支撑构件(诸如，机架和纵梁)，该支撑构件被附接至蒙皮面板的将面向机身组件内部的表面。这些支撑构件可用于形成机身组件的支撑结构。蒙皮面板可相对于彼此定位，并且支撑构件可系在一起以形成该支撑结构。

然后，可执行紧固操作，以将蒙皮面板和支撑构件接合到一起，形成机身组件。例如，这些紧固操作可包括铆接操作、过盈配合栓接操作、其它类型的附接操作或者这些操作的某种组合。机身组件可能需要以满足机身组件的外模线(OML)要求和内模线(IML)要求的方式进行组装。

利用一些目前可用的用于建造机身组件的方法，为将蒙皮面板和支撑构件组装到一起而执行的紧固操作可手动执行。例如，而不限于，定位在机身组件外部的第一人工操作员和定位在机身组件内部的第二人工操作员可使用手持式工具来执行这些紧固操作。在某些情况下，相比于预期，这种类型的手动紧固工艺可能劳动强度更大、更耗时、更具人体工程学挑战或更昂贵。另外，一些目前的涉及手动紧固工艺的用于建造机身的组装方法可能不允许在期望的组装设施或工厂中以期望的组装速率或期望的组装成本来建造机身。

在某些情况下，目前用于建造机身的组装方法和系统可能要求在为建造机身而专门指定且永久构造的设施或工厂中建造这些机身。目前的这些组装方法和系统可能无法适应不同类型和形状的机身。例如，而不限于，建造机身所需要的大型和重型器械可能永久地附装到工厂，并且被构造成只用于特定类型的机身。因此，期望具有至少考虑一些上面讨论的问题以及其它可能问题的方法和设备。

发明内容

在一个例证性实施方式中，可提供一种用于建造飞行器的机身组件的方法。可横跨地板将若干夹具驱动到组装区域以形成组件夹具。可在所述组件夹具上建造所述机身组件。在另一个例证性实施方式中，一种柔性制造系统可包括：可驱动的塔架；以及若干可驱动的夹具，其能自主地联接到可驱动的塔架。

在又一个例证性实施方式中，一种柔性制造系统可包括组件夹具和自主面板结合系统。组件夹具可包括若干可驱动的支架夹具。自主面板结合系统可在组件夹具上将多个面板结合在一起。

在另一个例证性实施方式中，可提供用于建立分布式公用物网络的方法。可横跨地板相对于公用物夹具将塔架驱动到选定的塔架位置。可在塔架和公用物夹具之间联接若干公用物，以建立分布式公用物网络。

在再一个例证性实施方式中，一种分布式公用物网络可包括公用物夹具和可驱动的移动系统。公用物夹具可与组装区域固定地关联。可驱动的移动系统可联接到公用物夹具，使得若干公用物从公用物夹具分布于可驱动的移动系统。

在又一个例证性实施方式中，一种柔性制造系统可包括：公用物夹具；可驱动的塔架和若干可驱动的支架夹具。可驱动的塔架可与公用物夹具自主地联接。所述若干可驱动的支架夹具可自主地串联联接到塔架。

在另一个例证性实施方式中，可提供一种建造机身组件的方法。可相对于公用物夹具将塔架自主驱动到选定的塔架位置。可将塔架自主联接到公用物夹具，以使若干公用物能够从公用物夹具流向塔架。可相对于塔架将若干支架夹具自主驱动到若干选定的支架位置，以建造组件夹具。可将若干支架夹具自主地串联联接到塔架，以使若干公用物能够从塔架向下游流向若干支架夹具中的每个。可使机身组件的多个面板与组件夹具接合。可临时地将多个面板彼此连接，以将多个面板相对于彼此保持就位。可在机身组件被组件夹具支撑的同时，使用自主加工系统将多个面板结合在一起以建造机身组件。

这些特征和功能可在本公开的各种实施方式中独立地实现，或者可在其它实施方式中组合，其中，可参考以下的描述和附图明白其它细节。

附图说明

在所附权利要求书中阐述了据信是例证性实施方式的特性的新颖性特征。然而，当结合附图阅读时，将参考本公开的例证性实施方式的以下具体实施方式最好地理解例证性实施方式以及其优选使用模式、其它目标和特征，其中：

图1是根据例证性实施方式的采取框图形式的制造环境的图示；

图2是根据例证性实施方式的采取框图形式的机身组件的图示；

图3是根据例证性实施方式的采用框图形式的制造环境内的柔性制造系统的多个移动系统的图示；

图4是根据例证性实施方式的采用框图形式的多个移动平台的图示；

图5是根据例证性实施方式的采用框图形式的横跨分布式公用物网络(distributed utility network)的若干公用物的流程的图示；

图6是根据例证性实施方式的制造环境的等距视图的图示；

图7是连接到公用物夹具的第一塔架的图示；

图8是根据例证性实施方式的支架系统的等距视图的图示；

图9是根据例证性实施方式的使用支架系统形成的且联接到第一塔架的组件夹具的等距视图的图示；

图10是根据例证性实施方式的用于建造机身组件的组装工艺的一个阶段的等距视图的图示，机身组件正在被组件夹具支撑；

图11是根据例证性实施方式的用于建造机身组件的组装工艺的另一个阶段的等距视图的图示；

图12是根据例证性实施方式的用于建造机身组件的组装工艺的另一个阶段的等距视图的图示，机身组件正在被组件夹具支撑；

图13是根据例证性实施方式的用于建造机身组件的组装工艺的另一阶段的等距视图的图示；

图14是根据例证性实施方式的第二塔架的等距视图的图示，该第二塔架联接到公用物夹具以及支撑机身组件的组件夹具；

图15是根据例证性实施方式的在机身组件的内部内执行紧固工艺的多个移动平台的等距剖视图的图示；

图16是根据例证性实施方式的在机身组件上执行操作的柔性制造系统的剖视图的图示；

图17是根据例证性实施方式的完全建成的机身组件的等距视图的图示；

图18是根据例证性实施方式的正在制造环境内建造的机身组件的等距视图的图示；

图19是根据例证性实施方式的采用框图形式的用于建造机身组件的工艺的图示；

图20是根据例证性实施方式的采用流程图形式的用于建造分布式公用物网络的工艺的图示；

图21是根据例证性实施方式的采用流程图形式的用于建造机身组件的工艺的图示；

图22是根据例证性实施方式的采用流程图形式的将多个面板结合在一起的工艺的图示；

图23是根据例证性实施方式的采用流程图形式的用于建立分布式公用物网络的过程的图示；

图24是根据例证性实施方式的采用框图形式的数据处理系统的图示；

图25是根据例证性实施方式的采用框图形式的飞行器制造及检修方法的图示；以及

图26是可实现例证性实施方式的采用框图形式的飞行器的图示。

具体实施方式

例证性实施方式认识并考虑到不同的考虑。例如，例证性实施方式认识并考虑到，可能期望使建造飞行器的机身组件的工艺自动化。使建造飞行器的机身组件的工艺自动化可提高建造效率、改进建造质量并且降低建造机身组件的相关成本。例证性实施方式还认识并考虑到，使建造机身组件的工艺自动化可提高执行组装操作的准确度和精确度，从而确保更好地遵守机身组件的外模线(OML)要求和内模线(IML)要求。

此外，例证性实施方式认识并考虑到，用于建造飞行器的机身组件的工艺的自动化可显著减少建造周期所需要的时间量。例如，但不限于，使紧固操作自动化可减少并且在某些情况下消除为执行这些紧固操作以及其它类型的组装操作而对人工操作员的需要。

此外，相比于主要靠手动执行该工艺，这种类型的用于建造飞行器的机身组件的工艺的自动化可能劳动强度更低、耗时更少、人体工程学挑战更低并且更廉价。手工劳动的减少对于人工劳动者可具有期望的益处。另外，机身组装工艺的自动化可允许在期望的组装设施和工厂中以期望的组装率和期望的组装成本来建造机身组件。

例证性实施方式还认识并考虑到，可能期望使用可以被自主地驱动且操作以使建造机身组件的工艺自动化的器械。特别地，可能期望具有自主柔性制造系统，其包括这样的移动系统，该移动系统可在整个工厂地板上被自主地驱动，如建造机身组件所需要的相对于工厂地板被自主地定位，被自主地操作以建造机身组件，并且然后当机身组件的建造已经完成时被自主地驱离。

如本文所使用的，自主地执行任何的操作、动作或步骤可能意味着在基本上没有任何人工输入的情况下执行此操作。例如，但不限于，可自主驱动的平台是可基本独立于任何人工输入被驱动的平台。以这种方式，可自主驱动平台可以是能够基本独立于人工输入而驱动或被驱动的平台。

由此，例证性实施方式提供了用于建造飞行器的机身组件的方法、设备和系统。特别地，例证性实施方式提供了使建造机身组件的工艺的大部分(如果不是全部)自动化的自主柔性制造系统。例如，但不限于，自主柔性制造系统可使安装紧固件以将机身蒙皮面板和机身支撑结构结合到一起而建造机身组件的工艺自动化。

然而，例证性实施方式认识并考虑到，使用自主柔性制造系统使建造机身组件的工艺自动化可能出现独特的技术挑战，即需要独特的技术解决方案。例如，例证性实施方式认识并考虑到，可能期望为自主柔性制造系统内的所有各种系统提供公用物。特别地，可能期望以将不会中断或延迟建造机身组件的工艺或者约束自主柔性制造系统内的各种移动系统在整个工厂地板的运动的方式来提供这些公用物。

例如，但不限于，可能期望使用基础结构为自主柔性制造系统提供一组公用物，诸如电力、通信和空气，该基础结构仅包括与提供这一组公用物的一组公用物源每个公用物源的单个直接连接。这些直接连接可在地上、地面或地下。可使用例如(但不限于)公用物夹具来建立这些直接连接。由此，基础结构可包括：公用物夹具，该公用物夹具为一组公用物源的每个公用物源提供直接连接；以及组装区域，该组装区域具有大到足够允许自主柔性制造系统的各种系统联接到公用物夹具且彼此串联的地板空间。以这种方式，这一组公用物可从这一组公用物源流向公用物夹具，然后流向组装区域内的自主柔性制造系统的各种系统的下游。

由此，例证性实施方式提供了分布式公用物网络，其可用于为自主柔性制造系统的各种系统提供公用物。分布式公用物网络能以不约束或阻碍自主柔性制造系统的各种移动系统的运动的方式提供这些公用物。自主柔性制造系统的不同的移动系统可自主地彼此联接，以形成该分布式公用物网络。

现在参照附图，并且特别地参考图1至图7，采取根据例证性实施方式的框图的形式描绘了制造环境的图示。特别地，在图1至图7中，描述了机身组件、柔性制造系统、柔性制造系统内的可用于建造机身组件的各种系统以及分布式公用物网络。

现在转向图1，采取根据例证性实施方式的框图的形式描绘了制造环境的图示。在该例证性示例中，制造环境100可以是机身102的至少一部分可被制造用于飞行器104的一种环境的示例。

制造环境100可采取若干不同的形式。例如，但不限于，制造环境100可采取以下形式：工厂、制造设施、户外厂区、封闭的制造区域、海上平台或一些其它类型的适于建造机身102的至少一部分的制造环境100。

可使用制造工艺108来建造机身102。柔性制造系统106可用于实施制造工艺108的至少一部分。在一个例证性示例中，可使用柔性制造系统106使制造工艺108基本自动化。在其它例证性示例中，制造工艺108的仅一个或多个阶段可基本自动化。

柔性制造系统106可构造成自主地执行制造工艺108的至少一部分。以这种方式，柔性制造系统106可被称为自主柔性制造系统112。在其它例证性示例中，柔性制造系统106可被称为自动化的柔性制造系统。

如所描绘的，制造工艺108可包括用于建造机身组件114的组装工艺110。柔性制造系统106可构造成自主地执行组装工艺110的至少一部分。

在完成制造工艺108之前在制造工艺108期间的任何阶段，机身组件114可以是机身102。在某些情况下，机身组件114可用来指部分组装的机身102。取决于实施方案，一个或多个其它部件可能需要附接至机身组件114，以全面完成机身102的组装。在其它情况下，机身组件114可用来指完全组装的机身102。柔性制造系统106可建造机身组件114，直到需要将机身组件114移向用于建造飞行器104的制造工艺的下一阶段的一点为止。在某些情况下，在用于建造飞行器104的制造工艺的一个或多个后期阶段可使用柔性制造系统106的至少一部分。

在一个例证性示例中，机身组件114可以是用于形成机身102的特定区段的组件。作为一个示例，机身组件114可采取用于形成机身102的后段的后机身组件116的形式。在另一示例中，机身组件114可采取用于形成机身102的前段的前机身组件117的形式。在又一示例中，机身组件114可采取中间机身组件118的形式，用于形成机身102的中央区段或位于机身102的后段和前段之间的机身102的一些其它中间段。

如所描绘的，机身组件114可包括多个面板120和支撑结构121。支撑结构121可包括多个构件122。多个构件122可用于既支撑多个面板120又将多个面板120彼此连接。支撑结构121可有助于为机身组件114提供强度、刚度和负载支撑。

多个构件122可与多个面板120关联。如本文所使用的，当一个部件或结构与另一部件或结构“关联”时，所述关联在所描绘的示例中是物理关联。

例如，通过以下中的至少一者：固定到第二部件、粘接到第二部件、装设到第二部件、附接到部件、联接到部件、焊接到第二部件、紧固到第二部件、附着到第二部件、胶接到第二部件或以一些其它合适的方式连接到第二部件，第一部件(诸如多个构件122中的一个)可视为与第二部件(诸如多个面板120中的一个)关联。还可使用一个或多个其它部件将第一部件连接到第二部件。例如，可使用第三部件将第一部件连接到第二部件。此外，通过形成为第二部件的一部分、第二部件的延伸或两者，第一部件可视为与第二部件关联。在另一示例中，通过与第二部件共固化，第一部件可视为第二部件的一部分。

如本文所使用的，短语“(中的)至少一个/至少一者”当与一列条目使用时，意指可使用所列条目中的一个或多个的不同组合并且可能仅需要列中的一个条目。所述条目可以是特定的对象、事物、动作、工艺或类别。换句话说，“(中的)至少一个/至少一者”意指可使用列中的条目或条目数量的任何组合，但可能并不需要列中的所有条目。

例如，“条目A、条目B和条目C中的至少一个”或“条目A、条目B或条目C中的至少一个”可能意味着：条目A；条目A和条目B；条目B；条目A、条目B和条目C；或条目B和条目C。在某些情况下，“条目A、条目B和条目C中的至少一个”可能意味着例如(但不限于)：两个条目A、一个条目B和十个条目C；四个条目B和七个条目C；或一些其它合适的组合。

在这些例证性示例中，多个构件122的一构件能以若干不同的方式与多个面板120中的至少一个关联。例如，但不限于，多个构件122的一构件可直接附接至单个面板，附接至两个或更多个面板，附接至直接附接至至少一个面板的另一构件，附接至直接或间接附接至至少一个面板的至少一个构件，或者以一些其它方式与多个面板120中的至少一个关联。

在一个例证性示例中，在开始用于建造机身组件114的组装工艺110之前，基本所有或所有的多个构件122可与多个面板120关联。例如，在多个面板120彼此经由组装工艺110而结合之前，多个构件122的相应部分可与多个面板120的每个面板关联。

在另一例证性示例中，在开始组装工艺110之前，仅多个构件122的第一部分可与多个面板120关联。组装工艺110可包括将多个构件122的剩余部分附接至多个面板120，至少用于为多个面板120提供支撑或者将多个面板120连接到一起中的一者。多个构件122的在组装工艺110之前附接至多个面板120的第一部分以及多个构件122的在组装工艺110期间附接至多个面板120的剩余部分可一起形成支撑结构121。

在又一例证性示例中，在组装工艺110期间，所有的多个构件122可与多个面板120关联。例如，在组装工艺110之前，多个面板120均可“裸露”，无需任何构件附接至或以其它的方式与面板关联。然后在组装工艺110期间，多个构件122可与多个面板120关联。

以这种方式，用于机身组件114的支撑结构121能以若干不同的方式建造起来。在下面的图2中更详细地描述包括多个面板120和支撑结构121的机身组件114。

建造机身组件114可包括将多个面板120结合到一起。能以若干不同的方式执行结合多个面板120。取决于实施方案，将多个面板120结合到一起可包括将多个构件122中的一个或多个结合到多个面板120中的一个或多个或者结合到多个构件122的其它构件。

特别地，结合多个面板120可包括：将至少一个面板结合到至少一个其它面板，将至少一个构件结合到至少一个其它构件，或者将至少一个构件结合到至少一个面板，或者它们的一些组合。作为一个例证性示例，将第一面板和第二面板结合到一起可包括以下中的至少一个：将第一面板直接紧固到第二面板，将与第一面板关联的第一构件结合到与第二面板关联的第二构件，将与第一面板关联的构件直接结合到第二面板，将与第一面板和第二面板两者均关联的一个构件结合到另一构件，将选定构件结合到第一面板和第二面板两者，或者一些其它类型的结合操作。

组装工艺110可包括操作124，可执行操作124将多个面板120结合到一起以建造机身组件114。在该例证性示例中，可使用柔性制造系统106来自主地执行操作124的至少一部分。

操作124可包括例如(但不限于)：临时连接操作125、钻孔操作126、紧固件插入操作128、紧固件安装操作130、检查操作132、其它类型的组装操作或这些操作的一些组合。可执行临时连接操作125以将多个面板120临时连接到一起。例如，但不限于，临时连接操作125可包括使用钉紧固件将多个面板120临时钉接到一起。

钻孔操作126可包括：钻孔穿过多个面板120的一个或多个，在某些情况下，钻孔穿过多个构件122的一个或多个。紧固件插入操作128可包括将紧固件插入由钻孔操作126钻出的孔中。

紧固件安装操作130可包括完全安装已插入孔中的每个紧固件。紧固件安装操作130可包括例如(但不限于)铆接操作、过盈配合栓接操作、其它类型的紧固件安装操作或这些操作的一些组合。检查操作132可包括检查完全安装的紧固件。取决于实施方案，柔性制造系统106可用于基本自主地执行任何数量的这些不同类型的操作124。

如所描绘的，柔性制造系统106可包括多个移动系统134、控制系统136和公用物系统138。多个移动系统134均可以是可驱动的移动系统。在某些情况下，多个移动系统134均可以是可自主驱动的移动系统。例如，但不限于，多个移动系统134均可包括可在制造环境100内从一个地点被自主地驱动到另一地点的一个或多个部件。在下面的图3中更详细地描述多个移动系统134。

在该例证性示例中，控制系统136可用于控制柔性制造系统106的操作。例如，但不限于，控制系统136可用于控制多个移动系统134。特别地，控制系统136可用于引导多个移动系统134中的每个在制造环境100内的运动。控制系统136可至少部分地与多个移动系统134关联。

在一个例证性示例中，控制系统136可包括一组控制器140。如本文所使用的，“一组”条目可包括一个或多个条目。以这种方式，一组控制器140可包括一个或多个控制器。

一组控制器140均可使用硬件、固件、软件或它们的一些组合来实施。在一个例证性示例中，一组控制器140可与多个移动系统134关联。例如，但不限于，一组控制器140中的一个或多个可实施为多个移动系统134的一部分。在其它示例中，一组控制器140中的一个或多个可独立于多个移动系统134来实施。

一组控制器140可生成命令142，以控制柔性制造系统106的多个移动系统134的操作。一组控制器140可使用无线通信链路、有线通信链路、光通信链路或其它类型的通信链路中的至少一个与多个移动系统134通信。以这种方式，任何数量的不同类型的通信链路可用于与一组控制器140通信以及在一组控制器140之间通信。

在这些例证性示例中，控制系统136可使用从传感器系统133接收的数据141来控制多个移动系统134的操作。传感器系统133可包括任何数量的单独的传感器系统、传感器装置、控制器、其它类型的部件或它们的组合。在一个例证性示例中，传感器系统133可包括激光跟踪系统135和雷达系统137。激光跟踪系统135可包括任何数量的激光跟踪装置、激光目标或它们的组合。雷达系统137可包括任何数量的雷达传感器、雷达目标或他们的组合。

传感器系统133可用于协调多个移动系统134的各种移动系统在制造环境100内的运动和操作。作为一个例证性示例，雷达系统137可用于移动系统、移动系统内的系统、移动系统内的部件或它们的一些组合的宏观定位。此外，激光跟踪系统135可用于移动系统、移动系统内的系统、移动系统内的部件或它们的一些组合的微定位。

多个移动系统134可用于形成分布式公用物网络144。取决于实施方案，多个移动系统134中的一个或多个可形成分布式公用物网络144。若干公用物146可从若干公用物源148流向组成分布式公用物网络144的多个移动系统134的各种移动系统。

在该例证性示例中，若干公用物源148均可位于制造环境100内。在其它例证性示例中，若干公用物源148中的一个或多个可位于制造环境100的外侧。由这一个或多个公用物源提供的相应的公用物然后可使用例如(但不限于)一个或多个公用物线缆被运载到制造环境100中。

在一个例证性示例中，分布式公用物网络144可允许若干公用物146经由若干公用物线缆而直接从若干公用物源148流向多个移动系统134中的一个移动系统。该一个移动系统然后可将若干公用物146分配给多个移动系统134中的其它移动系统，使得这些其它移动系统不需要直接接收来自若干公用物源148的若干公用物146。

如所描绘的，可使用公用物系统138而形成分布式公用物网络144。公用物系统138可包括公用物夹具150。公用物系统138可构造成连接到若干公用物源148，使得若干公用物146可从若干公用物源148流向公用物夹具150。取决于实施方案，公用物夹具150可在地上或地面。例如，但不限于，公用物夹具150可在制造环境100内的地板的地下。

公用物夹具150然后可将若干公用物146分配给多个移动系统134中的一个或多个。特别地，多个移动系统134之一到公用物夹具150的一种自主联接之后可以是任何数量的移动系统彼此串联的自主联接，以形成分布式公用物网络144。公用物夹具150可在移动系统的自主联接的串联的公用物夹具150的下游将若干公用物146分配给多个移动系统134中的每个。

取决于实施方案，分布式公用物网络144可具有链状构造或树状构造。在一个例证性示例中，多个移动系统134可包括移动系统A、B、C和D(在图中未示出)，移动系统A自主地联接到公用物夹具150并且移动系统B、C和D自主地联接到移动系统A且彼此串联。用于分布式公用物网络144的链状构造的示例可包括若干公用物146，若干公用物146从若干公用物源148经由若干公用物线缆流向公用物夹具150，从公用物夹具150流向移动系统A，从移动系统A流向移动系统B，从移动系统B流向移动系统C，以及从移动系统C流向移动系统D。用于分布式公用物网络144的树状构造的示例可包括若干公用物146，若干公用物146从若干公用物源148经由若干公用物线缆流向公用物夹具150，从公用物夹具150流向移动系统A，从移动系统A流向移动系统B和移动系统C两者，以及从移动系统C流向移动系统D。在下面的图5中更详细地描述了可使用多个移动系统134来实施分布式公用物网络144的一种方式的示例。

在一些例证性示例中，多个柔性制造系统可用于同时建造多个机身组件。例如，柔性制造系统106可以是许多柔性制造系统中的第一柔性制造系统。

在一个例证性示例中，柔性制造系统106、第二柔性制造系统152和第三柔性制造系统154可分别用于建造后机身组件116、中间机身组件118和前机身组件117。后机身组件116、中间机身组件118和前机身组件117然后可结合到一起，以形成完全组装的机身102。以这种方式，在该示例中，柔性制造系统106、第二柔性制造系统152和第三柔性制造系统154可一起形成柔性机身制造系统158。

由此，可使用以类似于柔性制造系统106的方式实施的任何数量的柔性制造系统在制造环境100内建造任何数量的机身组件(诸如机身组件114)。类似地，可使用任何数量的以类似于柔性机身制造系统158的方式实施的柔性机身制造系统在制造环境100内建造任何数量的完全的机身(诸如机身102)。

现在参考图2，采取根据例证性实施方式的框图的形式来描绘图1的机身组件114的图示。如上文所描述的，机身组件114可包括多个面板120和支撑结构121。机身组件114可用来指建造机身组件114的任何阶段。例如，机身组件114可用来指多个面板120中的单个面板、多个面板120的已经或正被结合到一起的多个面板、部分建造的机身组件或完全建成的机身组件。

如所描绘的，机身组件114可被建造成使得机身组件114具有多个机身区段205。多个机身区段205均可包括多个面板120中的一个或多个。在该例证性示例中，多个机身区段205均可采取柱形机身区段、筒形机身区段、渐缩柱形机身区段、锥形机身区段、拱形机身区段或具有一些其它类型的形状的区段的形式。取决于实施方案，多个机身区段205中的一个机身区段可具有如下形状：基本圆形横截面形状、椭圆横截面形状、卵形横截面形状、带圆角的多边形横截面形状或以其它的方式呈闭合曲线的横截面形状。

作为一个具体例证性示例，多个机身区段205均可以是机身组件114的限定在基本垂直于中心轴线或穿过机身组件114的纵向轴线截取的机身组件114的两个径向横截面之间的部分。以这种方式，可沿着机身组件114的纵向轴线来布置多个机身区段205。换句话说，可纵向地布置多个机身区段205。

机身区段207可以是多个机身区段205之一的示例。机身区段207可包括多个面板120中的一个或多个。在一个例证性示例中，可围绕机身区段207沿圆周来布置多个面板区段，以形成机身区段207的蒙皮。在某些情况下，可围绕机身区段207沿圆周来布置多排的两个或更多个纵向相邻面板，以形成机身区段207的蒙皮。

在一个例证性示例中，机身组件114可具有机顶200、龙骨202和侧面204。侧面204可包括第一侧面206和第二侧面208。

机顶200可以是机身组件114的顶部。龙骨202可以是机身组件114的底部。机身组件114的侧面204可以是机身组件114在机顶200和龙骨202之间的部分。在一个例证性示例中，机身组件114的机顶200、龙骨202、第一侧面206和第二侧面208均可由多个面板120的至少一个面板的至少一部分形成。此外，多个机身区段205的每个的一部分可形成机顶200、龙骨202、第一侧面206和第二侧面208中的每个。

面板216可以是多个面板120之一的示例。取决于实施方案，面板216还可被称为蒙皮面板、机身面板或机身蒙皮面板。在一些例证性示例中，面板216可采取包括多个较小面板(这可被称为子面板)的大型面板的形式。大型面板还可被称为超级面板。在这些例证性示例中，面板216可包括金属、金属合金、一些其它类型的金属材料、复合材料或一些其它类型的材料中的至少一者。作为一个例证性示例，面板216可包括铝合金、钢、钛、陶瓷材料、复合材料、一些其它类型的材料或它们的一些组合。

当用于形成机身组件114的龙骨202时，面板216可被称为龙骨面板或底面板。当用于形成机身组件114的侧面204之一时，面板216可被称为侧面板。当用于形成机身组件114的机顶200时，面板216可被称为机顶面板或顶面板。作为一个例证性示例，多个面板120可包括用于形成机顶200的机顶面板218、用于形成侧面204的侧面板220以及用于形成龙骨202的龙骨面板222。侧面板220可包括用于形成第一侧面206的第一侧面板224以及用于形成第二侧面208的第二侧面板226。

在一个例证性示例中，机身组件114的多个机身区段205的机身区段207可包括一个机顶面板218、两个侧面板220以及一个龙骨面板222。在另一例证性示例中，机身区段207可形成机身组件114的端部。

在某些情况下，机身区段207可独自包括单个面板，诸如面板216。例如，但不限于，面板216可采取端面板228的形式。

端面板228可用于形成机身组件114的一端。例如，当机身组件114采取图1中的后机身组件116的形式时，端面板228可形成机身组件114的最后端。当机身组件114采取图1中的前机身组件117的形式时，端面板228可形成机身组件114的最前端。

在一个例证性示例中，端面板228可采取柱形面板、锥形面板、桶形面板或渐缩柱形面板的形式。例如，端面板228可以是具有直径关于机身组件114的中心轴线可改变的大致圆形横截面形状的单个柱形面板。

以这种方式，如上文所描述的，机身区段207可仅仅包括端面板228。在一些例证性示例中，机身区段207可以是仅包括单个面板(其可以是端面板228)的末端机身区段。在某些情况下，当机身区段207是末端机身区段时，隔框(bulkhead)272可与端面板228关联。取决于实施方案，隔框272(其还可被称为压力隔框)可视为与端面板228分离或者视为端面板228的一部分。在这些例证性示例中，隔框272可具有拱型形状。

当机身组件114采取图1中的后机身组件116的形式时，隔框272可以是机身区段207的位于后机身组件116的最后端处的部分。当机身组件114采取图1中的前机身组件117的形式时，隔框272可以是机身区段207的位于后机身组件116的最前端处的部分。图1中的中间机身组件118在中间机身组件118的任一端处可不包括隔框，诸如隔框272。以这种方式，能以任何数量的不同方式来实施多个机身区段205。

面板216可具有第一表面230和第二表面232。第一表面230可构造成用作面向外部的表面。换句话说，第一表面230可用于形成机身组件114的外部234。第二表面232可构造成用作面向内部的表面。换句话说，第二表面232可用于形成机身组件114的内部236。多个面板120均能以类似于面板216的方式来实施。

如此前所描述的，支撑结构121可与多个面板120中的相应面板关联。支撑结构121可包括与面板216关联的多个构件122。在一个例证性示例中，相应部分240可以是对应于面板216的多个构件122的部分。相应部分240可形成对应于面板216的支撑区段238。支撑区段238可形成支撑结构121的一部分。

多个构件122可包括支撑构件242。支撑构件242可包括例如(但不限于)连接构件244、框架246、纵梁248、加强筋250、支柱252、肋间结构构件254或其它类型的结构构件中的至少一者。

连接构件244可将其它类型的支撑构件242连接到一起。在某些情况下，连接构件244还可将支撑构件242连接到多个面板120。连接构件244可包括例如(但不限于)剪切夹256、系材258、拼接件260、肋间连接构件262、其它类型的机械连接构件或它们的一些组合。

在一个例证性示例中，当面板216包括多个子面板时，连接构件244可用于例如(但不限于)将框架246的在相邻子面板的环箍方向上延伸的互补框架和纵梁248的在相邻子面板的纵向方向上延伸的互补纵梁连接到一起。在其它例证性示例中，连接构件244可用于将互补框架、纵梁或多个面板120的两个或更多个相邻面板上的其它类型的支撑构件连接到一起。在某些情况下，连接构件244可用于将两个或更多个相邻机身区段上的互补支撑构件连接到一起。

可执行如图1中描述的操作124，以将多个面板120结合到一起来建造机身组件114。在一个例证性示例中，多个紧固件264可用于将多个面板120结合到一起。

如上文所描述的，能以若干不同的方式来执行将多个面板120结合到一起。将多个面板120结合到一起可包括以下操作中的至少一者：将多个面板120中的至少一个面板结合到多个面板120中的另一面板，将多个面板120中的至少一个面板结合到多个构件122中的至少一个构件，将多个构件122中的至少一个构件结合到多个构件122中的另一构件，或者一些其它类型的结合操作。多个面板120可结合到一起，使得多个构件122最终形成用于机身组件114的支撑结构121。

如所描绘的，若干地板266可与机身组件114关联。在该例证性示例中，若干地板266可以是机身组件114的一部分。若干地板266可包括例如(但不限于)乘客地板、货舱地板或一些其它类型的地板中的至少一个。

现在参考图3，采取根据例证性实施方式的框图的形式描绘了在图1的制造环境100内的柔性制造系统106的多个移动系统134的图示。如所描绘的，柔性制造系统106可用于在制造环境100的地板300上建造机身组件114。当制造环境100采取工厂的形式时，地板300可被称为工厂地板302。

在一个例证性示例中，地板300可以是基本平滑且基本平坦的。例如，地板300可以是基本水平的。在其它例证性示例中，地板300的一个或多个部分可以是倾斜的、带斜面的或者是不平坦的。

组装区域304可以是在制造环境100内指定用于执行图1的用于建造机身组件(诸如机身组件114)的组装工艺110的区域。组装区域304还可被称为隔间或工作隔间。在该例证性示例中，组装区域304可以是地板300上的指定区域。然而，在其它例证性示例中，组装区域304可包括地板300上的指定区域以及该指定区域上方的区域。任何数量的组装区域可存在于制造环境100内，使得可在制造环境100内同时建造任何数量的机身组件。

如所描绘的，多个移动系统134可包括多个自主车辆306、支架系统308、塔架系统310和自主加工系统312。多个移动系统134均可横跨地板300而驱动。换句话说，多个移动系统134均能够被自主地驱动，横跨地板300从地板300上的一个地点315到达另一地点317。

在一个例证性示例中，多个自主车辆306均可采取自动导向车辆(AGV)的形式，自动导向车辆能够独立地操作而无需人工引导或导向。在某些情况下，多个自主车辆306可被称为多个自动导向车辆(AGV)。

在该例证性示例中，在图1的组装工艺110期间，支架系统308可用于支撑并保持机身组件114。在某些情况下，支架系统308可被称为可驱动式支架系统。在其它的情况下，支架系统308可被称为可自主驱动式支架系统。

支架系统308可包括若干夹具313。如本文所使用的，“若干”条目可包括一个或多个条目。以这种方式，若干夹具313可包括一个或多个夹具。在一些例证性示例中，若干夹具313可被称为若干可驱动式夹具。在其它例证性示例中，若干夹具313可被称为若干可自主驱动式夹具。

若干夹具313可包括若干支架夹具314。在一些例证性示例中，若干支架夹具314可被称为若干可驱动式支架夹具。在其它例证性示例中，若干支架夹具314可被称为若干可自主驱动式支架夹具。支架夹具322可以是若干支架夹具314之一的示例。

若干保持结构326可与若干支架夹具314的每个关联。与若干支架夹具314的每个关联的若干保持结构326可与机身组件114接合并用于支撑机身组件114。例如，与支架夹具322关联的若干保持结构326可接合并用于支撑多个面板120中的一个或多个。

若干支架夹具314可横跨制造环境100的地板300被自主地驱动到组装区域304。在一个例证性示例中，若干支架夹具314均可使用多个自主车辆306中的相应自主车辆横跨地板300被自主地驱动。换句话说，但不限于，多个自主车辆306中的若干相应自主车辆316可用于横跨地板300将若干支架夹具314驱动到组装区域304中。

在该例证性示例中，若干相应自主车辆316可从例如(但不限于)贮存区域318横跨地板300而驱动到组装区域304。贮存区域318可以是这样的区域：当柔性制造系统106未被使用时或者当此特定装置或系统未被使用时，在该区域中可贮存多个自主车辆306、支架系统308、塔架系统310、自主加工系统312或图1的控制系统136中的至少一个。

取决于实施方案，贮存区域318可被称为家区域、存储区域或基地区域。虽然贮存区域318被描绘为位于制造环境100内，但在其它例证性示例中，贮存区域318可位于制造环境100外侧的一些其它区域或环境中。

多个自主车辆306中的若干相应自主车辆316可将若干支架夹具314驱动到若干选定的支架位置320。如本文所使用的，“位置(position)”可包括地点(location)、取向或两者。所述地点可关于参考坐标系处于二维坐标或三维坐标中。所述取向可以是关于参考坐标系的二维或三维取向。该参考坐标系可例如(但不限于)是机身坐标系、飞行器坐标系、针对制造环境100的坐标系或一些其它类型的坐标系。

当若干支架夹具314包括多于一个支架夹具使得若干选定的支架位置320包括多于一个支架位置时，这些支架位置可以是相对于彼此选择的位置。以这种方式，若干支架夹具314可被定位成使得若干支架夹具314相对于彼此处于若干选定的支架位置320中。

在这些例证性示例中，若干相应自主车辆316可用于在组装区域304内将若干支架夹具314驱动到若干选定的支架位置320中。横跨地板300来“驱动”部件或系统可能意味着，例如(但不限于)，基本将此部件或系统的整体从一个地点移向另一地点。例如，但不限于，横跨地板300来驱动支架夹具322可能意味着将支架夹具322的整体从一个地点移向另一地点。换句话说，所有或基本所有的包括支架夹具322的部件可同时一起从一个地点移向另一地点。

一旦若干支架夹具314已被驱动到组装区域304中的若干选定的支架位置320之中，若干支架夹具314就可彼此联接并联接到塔架系统310。一旦在选定的公差内将若干支架夹具314定位在若干选定的支架位置320中，若干相应自主车辆316然后就可远离若干支架夹具314驱动到例如(但不限于)贮存区域318。在其它例证性示例中，若干相应自主车辆316可包括单个自主车辆，该单个自主车辆用于一次一个地在组装区域304内将若干支架夹具314的每个驱动到若干选定的支架位置320的相应选定位置中。

在组装区域304中，若干支架夹具314可构造成形成组件夹具324。当若干支架夹具314中的不同支架夹具已经相对于彼此放置在若干选定的支架位置320中时，可形成组件夹具324。在某些情况下，当若干支架夹具314已经彼此联接同时若干支架夹具314处于若干选定的支架位置320中时，以及当与若干支架夹具314的每个关联的若干保持结构326已被调整而接收机身组件114时，可形成组件夹具324。

以这种方式，若干支架夹具314可形成单个夹具实体，诸如组件夹具324。组件夹具324可用于支撑并保持机身组件114。在某些情况下，组件夹具324可被称为组件夹具系统或夹具系统。在某些情况下，组件夹具324可被称为可驱动式组件夹具。在其它情况下，组件夹具324可被称为可自主驱动式组件夹具。

一旦已经形成组件夹具324，若干支架夹具314就可接收机身组件114。换句话说，多个机身区段205可与若干支架夹具314接合。特别地，多个机身区段205可与若干保持结构326接合，若干保持结构326与若干支架夹具314的每个关联。多个机身区段205能以任何数量的方式与若干支架夹具314接合。

当若干支架夹具314包括单个支架夹具时，此支架夹具可用于支撑并保持基本整个机身组件114。当若干支架夹具314包括多个支架夹具时，这些支架夹具均可用于支撑并保持多个机身区段205的至少一个相应机身区段。

在一个例证性示例中，多个机身区段205均可一次一个地与若干支架夹具314接合。例如，但不限于，用于多个机身区段205的特定机身区段的所有面板可相对于彼此以及若干支架夹具314的相应支架夹具进行定位，然后与相应支架夹具接合。多个机身区段205的剩余机身区段然后可形成并以类似的方式与若干支架夹具314接合。以这种方式，通过使多个面板120的至少一部分接合与组成组件夹具324的若干支架夹具314的每个关联的若干保持结构326，使得多个面板120由若干支架夹具314支撑，多个面板120可与若干支架夹具314接合。

如图2中描述的，多个面板120可包括龙骨面板222、侧面板220和机顶面板218。在一个例证性示例中，用于形成图2中的机身组件114的龙骨202的所有的图2中的龙骨面板222可首先相对于若干支架夹具314进行定位并与若干支架夹具314接合。接着，用于形成图2中的机身组件114的侧面204的所有的图2中的侧面板220可相对于龙骨面板222进行定位并与龙骨面板222接合。然后，用于形成图2中的机身组件114的机顶200的所有的图2中的机顶面板218可相对于侧面板220进行定位并与侧面板220接合。以这种方式，多个机身区段205可同时组装，以形成机身组件114。

在一个例证性示例中，多个面板120中的每个面板均可具有多个构件122的在面板与若干支架夹具314之一接合之前完全形成并与面板关联的相应部分。多个构件122的该相应部分可被称为支撑区段。例如，在面板216与若干支架夹具314之一或图2中的多个面板120的另一面板接合之前，图2中的支撑区段238可完全形成面板216并与图2中的面板216关联。换句话说，在图2的面板216与若干支架夹具314之一接合之前，图2中的支撑构件242的相应部分已经可附接至面板216，并且图2中的连接构件244的相应部分已经被安装成使支撑构件242的该部分彼此连接。

在其它例证性示例中，在多个面板120已经彼此接合并与若干支架夹具314接合之后，多个构件122可与多个面板120关联。在其它例证性示例中，在多个面板120彼此接合并与若干支架夹具314接合之前，多个构件122的仅一部分可与多个面板120关联，然后一旦多个面板120已经彼此接合并与若干支架夹具314接合，多个构件122的剩余部分与多个面板120关联。

在一些例证性示例中，当图2的面板216与若干支架夹具314之一或与多个面板120的其它面板之一接合时，图2中的一个或多个支撑构件242、图2中的一个或多个连接构件244或两者可不与面板216关联。例如，但不限于，在面板216已经与支架夹具322接合之后，图2中描述的框架246可加装到图2的面板216。在另一示例中，在面板216已经与支架夹具322接合之后，图2中描述的加强筋250可加装到图2的面板216。

建造机身组件114可包括：随着多个面板120在组件夹具324的若干支架夹具314上建造起来，使多个面板120彼此接合。例如，通过至少连接支撑构件的与面板关联的部分，可连接多个面板120中的相邻面板。取决于实施方案，搭接拼接件、对接拼接件或其它类型的拼接件中的至少一者可用于连接相邻面板(除了或代替相邻面板的相应支撑构件的连接)。

作为一个例证性示例，与多个面板120中的两个相邻面板关联的支撑构件可使用连接构件而连接到一起，从而连接了两个相邻面板。与这两个相邻面板关联的两个支撑构件可例如(但不限于)以一些其它的方式被拼接、捆绑、夹持、钉接、销接、结合或紧固到一起。当两个相邻面板沿环箍相邻时，可在环箍方向上连接互补框架。当两个相邻面板沿纵向相邻时，可在纵向方向上连接互补纵梁。

在某些情况下，在这两个相邻面板上连接互补的纵梁、框架或其它支撑构件可成为将这些面板拼接到一起的一部分。相邻面板可使用任何数量的面板拼接件、纵梁拼接件、框架拼接件或其它类型的拼接件而连接到一起。

在一个例证性示例中，通过使用临时紧固件或永久紧固件将多个面板120或多个构件122中的至少一者临时地紧固到一起，多个面板120可临时地彼此连接。例如，但不限于，临时夹钳可用于将多个面板120中的两个面板一起临时地连接并保持到位。可通过以下手段中的至少一者来执行将多个面板120临时地连接到一起：将至少两个多个面板120临时地连接到一起，将至少两个多个构件122临时地连接到一起，或者将多个面板120中的至少一个临时地连接到多个构件122中的至少一个，使得与多个面板120关联的多个构件122形成了图2中用于机身组件114的支撑结构121。

作为一个例证性示例，可使用临时紧固件328将多个面板120临时地钉接或销接到一起，直到多个紧固件264被安装成将多个面板120结合到一起以形成机身组件114。临时地连接多个面板120可将图2由多个面板120形成的多个机身区段205临时地连接到一起。一旦多个紧固件264已安装好，然后就可拆除临时紧固件328。

以这种方式，多个面板120能以若干不同的方式连接到一起。一旦多个面板120已经连接到一起，多个构件122就可视为形成了用于机身组件114的支撑结构121。将多个面板120连接到一起以及形成支撑结构121可保持期望地遵守机身组件114的外模线要求和内模线要求。换句话说，多个面板120可相对于彼此在一起保持到位，使得使用多个面板120而形成的机身组件114在选定的公差内满足机身组件114的外模线要求和内模线要求。

特别地，组件夹具324可支撑多个面板120以及与多个面板120关联的支撑结构121，使得使用多个面板120和支撑结构121而建造的机身组件114具有选定公差内的形状和构造。以这种方式，该形状和构造可维持在选定的公差内，同时在建造机身组件114期间支撑着多个面板120以及与多个面板120关联的多个构件122。可至少部分地由例如(但不限于)机身组件114的外模线要求和内模线要求来确定该形状。在某些情况下，可至少部分地由机身组件114的框架和纵梁的地点和取向来确定该形状。

在某些情况下，当多个面板120和支撑结构121的包括机身组件114的组件已到达期望点时，若干相应自主车辆316可将组件夹具324驱动出组装区域304。例如，机身组件114可横跨地板300被驱动到制造环境100内的不同区域中，从地板300驱动到不同制造环境中的另一地板上，或者从地板300驱动到一些其它区域或环境的另一地板上。

在一个例证性示例中，组件夹具324可被驱动到另一组件夹具所位于的一些其它地点，使得两个组件夹具可联接而形成更大的组件夹具。作为一个例证性示例，组件夹具324可用于保持并支撑图1中的后机身组件116，而以类似于组件夹具324的方式实施的另一组件夹具可用于保持并支撑图1中的前机身组件117。以类似于组件夹具324的方式实施的又一组件夹具可用于保持并支撑图1中的中间机身组件118。

一旦这三个机身组件已经建造完毕，三个组件夹具就可被带到一起以形成更大的组件夹具来保持后机身组件116、中间机身组件118和前机身组件117，使得这三个机身组件可被结合以形成图1中描述的机身102。特别地，这个更大的组件夹具可保持后机身组件116、中间机身组件118和前机身组件117彼此对准，使得可在选定的公差内建造机身102。

在另一例证性示例中，以类似于组件夹具324的方式实施的第一组件夹具和第二组件夹具可分别用于保持并支撑图1的后机身组件116和前机身组件117。一旦这两个机身组件已经建造完毕，然后两个组件夹具就可被带到一起以形成更大的组件夹具来保持两个机身组件，使得这些机身组件可被结合以形成机身102。更大的组件夹具可保持后机身组件116和前机身组件117彼此对准，使得可在选定的公差内建造机身102。

如所描绘的，塔架系统310包括若干塔架330。塔架332可以是若干塔架330之一的一个实施方案的示例。塔架332可构造成为机身组件114在图2中描述的内部236提供出入口。在一些例证性示例中，塔架332可被称为可驱动式塔架。在其它例证性示例中，塔架332可被称为可自主驱动式塔架。

在一个例证性示例中，塔架332可采取第一塔架334的形式。在某些情况下，第一塔架334还可被称为操作员塔架。在另一例证性示例中，塔架332可采取第二塔架336的形式。在某些情况下，第二塔架336还可被称为机器人塔架。以这种方式，若干塔架330可包括第一塔架334和第二塔架336两者。

第一塔架334可构造成基本由人工操作员使用，而第二塔架336可构造成基本由具有与移动平台关联的至少一个机器人装置的移动平台使用。换句话说，第一塔架334可允许人工操作员接近并进入机身组件114的内部236。第二塔架336可允许移动平台接近并进入机身组件114的内部236。

第一塔架334和第二塔架336可在组装工艺110期间在不同的时间里相对于组件夹具324进行定位。作为一个例证性示例，多个自主车辆306之一可用于将第一塔架334从贮存区域318移动或自主地驱动到组装区域304内的选定的塔架位置338中。若干支架夹具314然后可相对于处于组装区域304内的选定的塔架位置338的第一塔架334使用若干相应自主车辆316被自主地驱动到若干选定的支架位置320。

在图1的组装工艺110期间的一些后期阶段，第二塔架336可更换为第一塔架334。例如，多个自主车辆306之一可用于将第一塔架334自主地驱动出组装区域304并回到贮存区域318中。多个自主车辆306中的相同自主车辆或不同自主车辆然后可用于将第二塔架336从贮存区域318自主地驱动到组装区域304内的先前被第一塔架334占据的选定的塔架位置338中。取决于实施方案，第一塔架334可稍后更换为第二塔架336。

在其它例证性示例中，第一塔架334和第二塔架336均可具有多个自主车辆306中的与塔架固定地关联的自主车辆。换句话说，多个自主车辆306之一可与第一塔架334成一体，并且多个自主车辆306之一可与第二塔架336成一体。例如，多个自主车辆306之一可视为第一塔架334的一部分或建造于第一塔架334中。第一塔架334然后可视为能够横跨地板300自主地驱动。以类似的方式，多个自主车辆306之一可视为第二塔架336的一部分或建造于第二塔架336中。第二塔架336然后可视为能够横跨地板300自主地驱动。

塔架系统310和组件夹具324可构造成形成彼此的接口340。接口340可以是塔架系统310和组件夹具324之间的物理接口。塔架系统310还可构造成形成与公用物系统138的接口342。在一个例证性示例中，可自主地形成接口340和接口342。

接口342可以是塔架系统310和公用物系统138之间的物理接口。在这些例证性示例中，除了物理接口，接口340和接口342还可以是公用物接口。例如，关于电力的公用物，接口340和接口342可视为电气接口。

公用物系统138被构造成当塔架系统310和公用物系统138经由接口342被物理联接且电联接时，将若干公用物146分配给塔架系统310。塔架系统310然后可将若干公用物146分配给当组件夹具324和塔架系统310经由接口340被物理联接且电联接时由支架系统308形成的组件夹具324。若干公用物146可包括电力、空气、液压流体、通信、水或一些其它类型的公用物中的至少一者。

如所描绘的，公用物系统138可包括公用物夹具150。公用物夹具150可构造成接收来自若干公用物源148的若干公用物146。若干公用物源148可包括例如(但不限于)以下公用物源中的至少一个：发电机、电池系统、水系统、电线、通信系统、液压流体系统、空气罐或一些其它类型的公用物源。例如，公用物夹具150可接收来自发电机的电力。

在一个例证性示例中，公用物夹具150可相对于组装区域304进行定位。取决于实施方案，公用物夹具150可定位在组装区域304的内侧或组装区域304的外侧。

在一些例证性示例中，公用物夹具150可与地板300关联。取决于实施方案，公用物夹具150可与地板300永久地关联或与地板300临时地关联。在其它例证性示例中，公用物夹具150可与制造环境100的一些其它表面(诸如顶棚)或制造环境100中的一些其它结构关联。在某些情况下，公用物夹具150可在地板300内的地下。

在一个例证性示例中，第一塔架334可相对于公用物夹具150关于地板300被自主地驱动到选定的塔架位置338中，使得接口342可形成在第一塔架334和公用物夹具150之间。一旦接口342已经形成，若干公用物146就可从公用物夹具150流向第一塔架334。组件夹具324然后可自主地形成与第一塔架334的接口340，以在第一塔架334和组件夹具324之间形成公用物线缆的网络。一旦接口342和接口340两者已经形成，在公用物夹具150处接收的若干公用物146就可从公用物夹具150流向第一塔架334，并且流向若干支架夹具314的形成组件夹具324的每个支架夹具。以这种方式，第一塔架334可充当用于将若干公用物146分配给组件夹具324的管道或“中间人”。

当接口340已经形成在第二塔架336和组件夹具324之间并且接口342已经形成在第二塔架336和公用物夹具150之间时，若干公用物146能以如上文所描述的类似的方式提供给第二塔架336和组件夹具324。由此，公用物夹具150可将若干公用物146分配给塔架系统310和组件夹具324，塔架系统310和支架组件夹具324无需分离地连接到若干公用物源148或任何其它公用物源。

自主加工系统312可在机身组件114由组件夹具324支撑并保持的同时用于组装多个面板120和支撑结构121。自主加工系统312可包括多个移动平台344。多个移动平台344均可构造成执行图1中描述的组装工艺110的一个或多个操作124。特别地，多个移动平台344可在选定的公差内相对于多个面板120被自主地驱动到选定位置中，以自主地执行将多个面板120结合到一起以建造机身组件114的操作124。在下面的图4中更详细地描述了多个移动平台344。

在该例证性示例中，控制系统136中的一组控制器140可生成如图1中描述的命令142，以控制支架系统308、塔架系统310、公用物系统138、自主加工系统312或多个自主车辆306中的至少一者的操作。图1中的一组控制器140可使用任何数量的无线通信链路、有线通信链路、光通信链路、其它类型的通信链路或它们的组合而与支架系统308、塔架系统310、公用物系统138、自主加工系统312或多个自主车辆306中的至少一者通信。

以这种方式，柔性制造系统106中的多个移动系统134可用于使建造机身组件114的工艺自动化。多个移动系统134可关于将多个面板120结合到一起而能够基本自主地建造机身组件114，以减少所需要的总体时间、精力和人力资源。

柔性制造系统106可建造机身组件114，直到要将机身组件114移向用于建造机身102的制造工艺108的下一阶段或用于建造飞行器104的制造工艺的下一阶段所需要的点(取决于实施方案)。在某些情况下，在用于建造机身102和飞行器104的制造工艺108的这些后期阶段的一个或多个阶段期间，采取组件夹具324的形式的支架系统308可继续运载并支撑机身组件114。

现在参考图4，描绘了采取根据例证性实施方式的框图的形式的图3的多个移动平台344的图示。如所描绘的，多个移动平台344可包括若干外部移动平台400和若干内部移动平台402。以这种方式，多个移动平台344可包括至少一个外部移动平台和至少一个内部移动平台。

在一些例证性示例中，若干外部移动平台400可被称为若干可驱动式外部移动平台。类似地，在某些情况下，若干内部移动平台402可被称为若干可驱动式内部移动平台。在其它例证性示例中，若干外部移动平台400和若干内部移动平台402可分别称为若干可自主驱动式外部移动平台和若干可自主驱动式内部移动平台。

外部移动平台404可以是若干外部移动平台400之一的示例，并且内部移动平台406可以是若干内部移动平台402之一的示例。外部移动平台404和内部移动平台406可以是可自主驱动的平台。取决于实施方案，外部移动平台404和内部移动平台406均可构造成独自地或者在图3的多个自主车辆306的协助下横跨地板300自主地驱动。

作为一个例证性示例，但不限于，外部移动平台404可使用多个自主车辆306中的相应自主车辆横跨地板300被自主驱动。在一些例证性示例中，外部移动平台404以及多个自主车辆306的该相应自主车辆可彼此成一体。例如，自主车辆可与外部移动平台404固定地关联。外部移动平台404的整个负载可转移到自主车辆，使得横跨地板300驱动自主车辆会横跨地板300驱动外部移动平台404。

外部移动平台404可从例如(但不限于)贮存区域318被驱动到相对于机身组件114的外部234的位置，以执行图1中的一个或多个操作124。如所描绘的，至少一个外部机器人装置408可与外部移动平台404关联。在该例证性示例中，外部机器人装置408可视为外部移动平台404的一部分。在其它例证性示例中，外部机器人装置408可视为物理地附接至外部移动平台404的分离部件。外部机器人装置408可采取例如(但不限于)机械臂的形式。

外部机器人装置408可具有第一末端执行器410。任何数量的工具可与第一末端执行器410关联。这些工具可包括例如(但不限于)钻孔工具、紧固件插入工具、紧固件安装工具、检查工具或一些其它类型的工具中的至少一者。特别地，任何数量的紧固工具可与第一末端执行器410关联。

如所描绘的，第一工具411可与第一末端执行器410关联。在一个例证性示例中，第一工具411可以是以可拆除的方式与第一末端执行器410关联的任何工具。换句话说，随着需要执行各种操作，与第一末端执行器410关联的第一工具411可改变。例如，但不限于，第一工具411可采取一种类型的工具(诸如钻孔工具)的形式，以执行一种类型的操作。该工具然后可更换为另一类型的工具(诸如紧固件插入工具)，以变成与第一末端执行器410关联的新的第一工具411来执行不同类型的操作。

在一个例证性示例中，第一工具411可采取第一铆接工具412的形式。第一铆接工具412可用于执行铆接操作。在一些例证性示例中，若干不同的工具可更换为第一铆接工具412并与第一末端执行器410关联。例如，但不限于，第一铆接工具412可更换为钻孔工具、紧固件插入工具、紧固件安装工具、检查工具或一些其它类型的工具。

外部移动平台404可横跨地板300被自主地驱动并相对于图3中支撑机身组件114的组件夹具324进行定位，以相对于多个面板120之一来定位第一末端执行器410以及与第一末端执行器410关联的第一工具411。例如，外部移动平台404可相对于组件夹具324横跨地板300被自主地驱动到外部位置414。以这种方式，可使用外部移动平台404来宏观定位由外部移动平台404运载的第一工具411。

一旦处于外部位置414，就可至少使用外部机器人装置408自主地控制第一末端执行器410以相对于多个面板120之一的面向外部侧的特定地点来定位与第一末端执行器410关联的第一工具411。以这种方式，可相对于特定地点来微定位第一工具411。

当内部移动平台406未被使用时，内部移动平台406可位于图3中的第二塔架336上。当图3中描述的接口342形成在第二塔架336和组件夹具324之间时，内部移动平台406可从第二塔架336被驱动到机身组件114的内部236中并用于执行一个或多个操作124。在一个例证性示例中，内部移动平台406可具有允许内部移动平台406从第二塔架336移动到机身组件114内侧的地板上的运动系统。

至少一个内部机器人装置416可与内部移动平台406关联。在该例证性示例中，内部机器人装置416可视为内部移动平台406的一部分。在其它例证性示例中，内部机器人装置416可视为物理地附接至内部移动平台406的分离部件。内部机器人装置416可采取例如(但不限于)机械臂的形式。

内部机器人装置416可具有第二末端执行器418。任何数量的工具可与第二末端执行器418关联。例如，但不限于，钻孔工具、紧固件插入工具、紧固件安装工具、检查工具或一些其它类型的工具中的至少一者可与第二末端执行器418关联。特别地，任何数量的紧固工具可与第二末端执行器418关联。

如所描绘的，第二工具419可与第二末端执行器418关联。在一个例证性示例中，第二工具419可以是以可拆除的方式与第二末端执行器418关联的任何工具。换句话说，随着需要执行各种操作，与第二末端执行器418关联的第二工具419可改变。例如，但不限于，第一工具411可采取一种类型的工具(诸如钻孔工具)的形式，以执行一种类型的操作。该工具然后可更换为另一类型的工具(诸如紧固件插入工具)，以变成与第一末端执行器410关联的新的第一工具411来执行不同类型的操作。

在一个例证性示例中，第二工具419可采取第二铆接工具420的形式。第二铆接工具420可与第二末端执行器418关联。第二铆接工具420可用于执行铆接操作。在一些例证性示例中，若干不同的工具可更换为第二铆接工具420并与第二末端执行器418关联。例如，但不限于，第二铆接工具420可更换为钻孔工具、紧固件插入工具、紧固件安装工具、检查工具或一些其它类型的工具。

内部移动平台406可从第二塔架336被驱动到机身组件114中并相对于机身组件114的内部236进行定位，以相对于多个面板120之一来定位第二末端执行器418以及与第二末端执行器418关联的第二工具419。在一个例证性示例中，内部移动平台406可在图2中的若干地板266之一上相对于机身组件114被自主地驱动到机身组件114内的内部位置422中。以这种方式，第二工具419可使用内部移动平台406被宏观定位到内部位置422中。

一旦处于内部位置422，就可自主地控制第二末端执行器418，以相对于多个面板120之一的面向内部侧或图2中组成支撑结构121的多个构件122之一的面向内部侧的特定地点来定位与第二末端执行器418关联的第二工具419。以这种方式，可相对于特定地点来微定位第二工具419。

在一个例证性示例中，用于外部移动平台404的外部位置414以及用于内部移动平台406的内部位置422可被选择成使得可使用外部移动平台404和内部移动平台406在机身组件114上的地点426处执行紧固工艺424。紧固工艺424可包括任何数量的操作。在一个例证性示例中，紧固工艺424可包括以下操作中的至少一者：钻孔操作428、紧固件插入操作430、紧固件安装操作432、检查操作434或一些其它类型的操作。

作为一个具体示例，可使用与外部移动平台404的第一末端执行器410关联的第一工具411或与内部移动平台406的第二末端执行器418关联的第二工具419来自主地执行钻孔操作428。例如，但不限于，第一工具411或第二工具419可采取用在执行钻孔操作428中的钻孔工具的形式。可使用第一工具411或第二工具419来自主地执行钻孔操作428，以在地点426处形成孔436。孔436可穿过多个面板120中的两个面板、多个构件122中的两个构件或面板和多个构件122之一的至少一者。

可使用与外部移动平台404的第一末端执行器410关联的第一工具411或与内部移动平台406的第二末端执行器418关联的第二工具419来自主地执行紧固件插入操作430。紧固件插入操作430可导致紧固件438插入孔436中。

然后可使用与外部移动平台404的第一末端执行器410关联的第一工具411或与内部移动平台406的第二末端执行器418关联的第二工具419中的至少一个工具来自主地执行紧固件安装操作432。在一个例证性示例中，可使用采取第一铆接工具412的形式的第一工具411和采取第二铆接工具420的形式的第二工具419来自主地执行紧固件安装操作432，使得紧固件438变成安装在地点426处的铆钉442。铆钉442可以是完全安装的铆钉。铆钉442可以是图2中描述的多个紧固件264之一。

在一个例证性示例中，紧固件安装操作432可采取螺栓螺母类型安装工艺433的形式。与第一末端执行器410关联的第一工具411可用于例如(但不限于)穿过孔436来安装螺栓435。与第二末端执行器418关联的第二工具419然后可用于在螺栓435上安装螺母437。在某些情况下，安装螺母437可包括将足够的扭矩施加给螺母437，使得螺母437的一部分破碎。在这些情况下，螺母437可被称为易碎轴环(frangible collar)。

在另一例证性示例中，紧固件安装操作432可采取过盈配合螺栓类型安装工艺439的形式。与第一末端执行器410关联的第一工具411可用于例如(但不限于)穿过孔436来安装螺栓435，使得在螺栓435和孔436之间形成过盈配合。与第二末端执行器418关联的第二工具419然后可用于在螺栓435上安装螺母437。

在又一例证性示例中，紧固件安装操作432可采取两阶段铆接工艺444的形式。可使用例如(但不限于)与外部移动平台404关联的第一铆接工具412以及与内部移动平台406关联的第二铆接工具420来执行两阶段铆接工艺444。

例如，第一铆接工具412和第二铆接工具420可分别由外部移动平台404和内部移动平台406相对于彼此进行定位。例如，外部移动平台404和外部机器人装置408可用于相对于机身组件114的外部234处的地点426来定位第一铆接工具412。内部移动平台406和内部机器人装置416可用于相对于机身组件114的内部236处的相同地点426来定位第二铆接工具420。

第一铆接工具412和第二铆接工具420然后可用于执行两阶段铆接工艺444，以在地点426处形成铆钉442。铆钉442可将多个面板120中的至少两个结合到一起，将多个面板120中的面板结合到由多个构件122形成的支撑结构121，或者将多个面板120中的两个面板结合到支撑结构121。

在该示例中，可在机身组件114上的多个地点446的每个地点处执行两阶段铆接工艺444，以安装如图2中描述的多个紧固件264。两阶段铆接工艺444可确保图2中的多个紧固件264以期望的质量和期望的准确度水平被安装在多个地点446处。

以这种方式，内部移动平台406可在机身组件114的内侧被自主地驱动并操作，以相对于机身组件114上的多个地点446来定位内部移动平台406以及与内部移动平台406关联的第二铆接工具420，用于执行图1中描述的组装工艺110。类似地，外部移动平台404可围绕机身组件114被自主地驱动并操作，以相对于机身组件114上的多个地点446来定位外部移动平台404以及与外部移动平台404关联的第一铆接工具412，用于执行操作124。

现在参考图5，采取根据例证性实施方式的框图的形式描绘了横跨图1的分布式公用物网络144的若干公用物146的流动图示。如所描绘的，若干公用物146可横跨分布式公用物网络144进行分配。

分布式公用物网络144可包括例如(但不限于)若干公用物源148、公用物夹具150、若干塔架330、组件夹具324、若干外部移动平台400和若干公用物单元500。在某些情况下，分布式公用物网络144还可包括若干内部移动平台402。在一些例证性示例中，若干公用物源148可视为与分布式公用物网络144分离。

在该例证性示例中，若干塔架330的仅一个塔架每次可包括在分布式公用物网络144中。在使用第一塔架334的情况下，当公用物夹具150联接到若干公用物源148，第一塔架334联接到公用物夹具150，组件夹具324联接到第一塔架334，并且若干外部移动平台400联接到若干公用物单元500时，可形成分布式公用物网络144。

若干公用物单元500可与组件夹具324的若干支架夹具314关联或者与若干支架夹具314分离。例如，但不限于，若干双接口可使用一个或多个双接口联接器形成在若干外部移动平台400、若干公用物单元500和若干支架夹具314之间。

在使用第二塔架336的情况下，当公用物夹具150联接到若干公用物源148，第二塔架336联接到公用物夹具150，组件夹具324联接到第二塔架336，若干内部移动平台402联接到第二塔架336，并且若干外部移动平台400联接到若干公用物单元500时，可形成分布式公用物网络144，若干公用物单元500可与若干支架夹具314关联或者独立于若干支架夹具314。若干内部移动平台402可经由与第二塔架336关联的若干线缆管理系统来接收若干公用物146。

以这种方式，可使用单个公用物夹具150横跨分布式公用物网络144来分配若干公用物146。这种类型的分布式公用物网络144可减少若干公用物部件、公用物线缆以及其它类型的将若干公用物146提供给分布式公用物网络144中的各种部件所需要的装置。此外，利用这种类型的分布式公用物网络144，至少从公用物夹具150开始，在图1的制造环境的地板300上方可完全地提供若干公用物146。

图1至图5中的图示并不意在暗示可实现例证性实施方式的方式有物理或架构限制。除了或代替图示的部件，可使用其它部件。一些部件可以是可选的。另外，各框被呈现为图示一些功能部件。当实施在例证性实施方式中时，这些框中的一个或多个可被组合、分割或者组合并分割为不同的框。

例如，在某些情况下，多于一个柔性制造系统可存在于制造环境100内。这些多个柔性制造系统可用于在制造环境100内建造多个机身组件。在其它例证性示例中，柔性制造系统106可包括多个支架系统、多个塔架系统、多个公用物系统、多个自主加工系统和多个自主车辆，使得可在制造环境100内建造多个机身组件。

在一些例证性示例中，公用物系统138可包括视为与柔性制造系统106分离的多个公用物夹具。这些多个公用物夹具均可构造成供柔性制造系统106和任何数量的其它柔性制造系统使用。

另外，可在这些例证性示例中自主地执行多个移动系统134中的移动系统的不同联接。然而，在其它例证性示例中，可在其它例证性示例中手动执行多个移动系统134之一与多个移动系统134的另一个的联接。

另外，在其它例证性示例中，多个移动系统134中的一个或多个可由例如(但不限于)人工操作员驱动。例如，但不限于，在某些情况下，第一塔架332可用人工导向来驱动。

现在参考图6，描绘了根据例证性实施方式的制造环境的等距视图的图示。在该例证性示例中，制造环境600可以是图1中的制造环境100的一个实现方式的示例。

如所描绘的，制造环境600可包括贮存环境601和组装环境602。贮存环境601可以是当多个柔性制造系统606未使用时用于存储多个柔性制造系统606的位于制造环境600的地板603的上面及上方的指定区域。多个柔性制造系统606均可以是图1和图3至图5中描述的柔性制造系统106的一个实现方式的示例。特别地，多个柔性制造系统606均可以是图1中的自主柔性制造系统112的一个实现方式的示例。

贮存环境601可包括多个贮存隔间604。在该例证性示例中，多个贮存隔间604均可被视为图3中的贮存区域318的一个实现方式的示例。在其它例证性示例中，整个贮存环境601可被视为图3中的贮存区域318的一个实现方式的示例。

多个柔性制造系统606均可存储在多个贮存隔间604的相应贮存隔间中。特别地，多个贮存隔间604均可指定用于多个柔性制造系统606中的特定柔性制造系统。然而，在其它例证性示例中，多个贮存隔间604中的任一贮存隔间可用于存储多个柔性制造系统606中的任一柔性制造系统。

如所描绘的，柔性制造系统608可以是多个柔性制造系统606之一的示例。柔性制造系统608可包括多个移动系统611，这些移动系统611可以是图1和图3中的多个移动系统134的一个实现方式的示例。

柔性制造系统608可存储在多个贮存隔间604的贮存隔间610中。在该示例中，所有的贮存环境601都可被视为图3中的贮存区域318的一个实现方式的示例。然而，在其它示例中，贮存环境601中的多个贮存隔间604均可被视为图3中的贮存区域318的一个实现方式的示例。

制造环境600的地板603可以是基本平滑的，以允许轻松地横跨制造环境600的地板603自主地驱动多个柔性制造系统606的各种部件和系统。当多个柔性制造系统606中的一个柔性制造系统准备要使用时，此柔性制造系统可横跨地板603从贮存环境601被驱动到组装环境602中。

组装环境602可以是用于建造机身组件的位于地板603的上面及上方的指定区域。当多个柔性制造系统606中的任一个都没有在使用时，组装环境602的地板603可保持为基本开放且基本整洁的。

如所描绘的，组装环境602可包括多个工作隔间612。在一个例证性示例中，多个工作隔间612均可以是图3中的组装区域304的一个实现方式的示例。由此，多个工作隔间612均可被指定用于执行建造图1中的机身组件114的机身组装工艺(诸如，图1中的组装工艺110)。在其它例证性示例中，整个组装环境602可被视为图3中的组装区域304的一个实现方式的示例。

在该例证性示例中，多个工作隔间612的第一部件614可被指定用于建造前机身组件(诸如，图1中的前机身组件117)，而多个工作隔间612的第二部件616可被指定用于建造后机身组件(诸如，图1中的后机身组件116)。以这种方式，多个工作隔间612可允许同时建造多个机身组件。取决于实现方式，可在相同的时间或在不同的时间在多个工作隔间612中开始这些机身组件的建造。

在一个例证性示例中，属于柔性制造系统608的多个移动系统611可横跨地板603从贮存隔间610被驱动到工作隔间613中。在工作隔间613内，多个移动系统611可用于建造机身组件(未示出)。在下面的图7至图17中更详细地描述了可使用柔性制造系统608来建造该机身组件的一种方式的示例。

在一些例证性示例中，传感器系统可与多个工作隔间612中的一个或多个关联。例如，而不限于，在某些情况下，传感器系统618可与多个工作隔间612中的工作隔间619关联。由传感器系统618生成的传感器数据可用于帮助驱动多个柔性制造系统606中的指定用于在工作隔间619内建造机身组件的相应一个柔性制造系统的各种移动系统。在一个例证性示例中，传感器系统618可采取计量系统620的形式。

取决于实现方式，传感器系统618可以是可选的。例如，而不限于，并未描绘其它传感器系统与多个工作隔间612中的其它工作隔间关联。不使用诸如传感器系统618的传感器系统可有助于保持制造环境600的地板603更开放且整洁，有助于更自由地横跨地板603来驱动多个柔性制造系统606的各种移动系统。

如所描绘的，多个公用物夹具624可永久地附连于地板603。多个公用物夹具624均可以是图1中的公用物夹具150的一个实现方式的示例。

多个公用物夹具624可与若干公用物源(在该视图中未示出)形成接口。这些公用物源(未示出)可例如(而不限于)位于地板603之下。公用物夹具626可以是多个公用物夹具624之一的示例。

在该例证性示例中，多个公用物夹具624均位于多个工作隔间612的相应工作隔间中。多个柔性制造系统606中的任一个柔性制造系统可被向着多个公用物夹具624中的任何一个公用物夹具驱动并与多个公用物夹具624中的任一个公用物夹具形成接口。以这种方式，多个公用物夹具624可用于将一个或多个公用物提供给多个柔性制造系统606。

现在参考图7至图17，描绘了根据例证性实施方式的在图6的制造环境600内建造机身组件的图示。在图7至图17中，图6的柔性制造系统608可用于建造机身组件。可在图6的多个工作隔间612中的任一个工作隔间内执行机身组件的建造。例如，而不限于，可在图6中的多个工作隔间612的第二部件616中的其中一个工作隔间内执行机身组件的建造。

现在转向图7，描绘了根据例证性实施方式的联接到图6的公用物夹具626的第一塔架的等距视图的图示。在该例证性示例中，第一塔架700可联接到公用物夹具626。第一塔架700可以是图6的柔性制造系统608的多个移动系统611之一的示例。特别地，第一塔架700可以是图1中的第一塔架334的一个实现方式的示例。

第一塔架700可通过电气方式和物理方式中的至少一种联接到公用物夹具626，使得接口702形成在第一塔架700和公用物夹具626之间。接口702可以是图3中的接口342的一个实现方式的示例。

如所描绘的，第一塔架700可具有基座结构704。基座结构704可包括顶平台706和底平台707。在某些情况下，顶平台706和底平台707可分别称为顶平台水平和底平台水平。顶平台706可用于为人工操作员提供机身组件的顶层地板(诸如，机身组件内侧的乘客地板)(未示出)的出入口。底平台707可用于为人工操作员提供机身组件的底层地板(诸如机身组件内侧的货舱地板)(未示出)的出入口。

在该例证性示例中，走道708可提供从地板(诸如图7中的地板603)到底平台707的出入口。走道710可提供从底平台707到顶平台706的出入口。为了保护在顶平台706上走动的人工操作员，栏杆712与顶平台706关联。为了保护在底平台707上走动的人工操作员，栏杆714与底平台707关联。

可使用自主车辆716横跨地板603来自主地驱动第一塔架700。在该示例中，自主车辆716可以是自动导向车辆(AGV)。自主车辆716可以是图3中的多个自主车辆306之一的示例。如所描绘的，自主车辆716可用于相对于公用物夹具626将第一塔架700从图6中的贮存环境601驱动到选定的塔架位置718。选定的塔架位置718可以是图3中的选定的塔架位置338的一个实现方式的示例。

一旦第一塔架700被自主地驱动到选定的塔架位置718中，第一塔架700就可自主地联接到公用物夹具626。特别地，第一塔架700可自主地电联接且物理联接到公用物夹具626，以形成接口702。这种类型的联接可使若干公用物能够从公用物夹具626流向第一塔架700。以这种方式，第一塔架700和公用物夹具626可建立起分布式公用物网络的至少一部分，其类似于图1和图5中描述的分布式公用物网络144。

现在参考图8，描绘了根据例证性实施方式的支架系统的等距视图的图示。在该例证性示例中，支架系统800可以是图3中的支架系统308的一个实现方式的示例。此外，支架系统800可以是图6中的柔性制造系统608的多个移动系统611之一的示例。以这种方式，支架系统800可以是存储在图6的贮存隔间610中的多个移动系统611之一的示例。

如所描绘的，支架系统800可包括若干夹具803。若干夹具803可以是图3中的多个夹具313的一个实现方式的示例。若干夹具803可包括若干支架夹具802以及夹具804。若干支架夹具802可以是图3中的若干支架夹具314的一个实现方式的示例。

若干支架夹具802可包括支架夹具806、支架夹具808和支架夹具810。夹具804可与支架夹具806固定地关联。在该例证性示例中，夹具804可被视为支架夹具806的部分。然而，在其它例证性示例中，夹具804可被视为与支架夹具806分离的夹具。

如所描绘的，支架夹具806、支架夹具808和支架夹具810分别具有基座812、基座814和基座816。若干保持结构818可与基座812关联。若干保持结构820可与基座814关联。若干保持结构822可与基座816关联。若干保持结构818、若干保持结构820和若干保持结构822可以是图3中的若干保持结构326的实现方式的示例。

若干保持结构818、若干保持结构820和若干保持结构822中的每个保持结构均可具有基本匹配将要由保持结构接收的相应机身区段的曲率的弯曲形状。保持结构823可以是若干保持结构820之一的示例。如所描绘的，保持结构823可具有弯曲形状825。

弯曲形状825可被选择成，使得弯曲形状825大致匹配将要与保持结构823接合的相应龙骨面板(未示出)的曲率。更具体地，保持结构823可具有和将要与保持结构823接合的相应龙骨面板(未示出)基本相同的曲率半径。

在该例证性示例中，多个稳定构件824、多个稳定构件826和多个稳定构件828可分别与基座812、基座814和基座816关联。多个稳定构件824、多个稳定构件826和多个稳定构件828可用于相对于制造环境600的地板603分别稳定基座812、基座814和基座816。

在一个例证性示例中，这些稳定构件可保持其各自的基座相对于地板603是基本水平的。另外，多个稳定构件824、多个稳定构件826和多个稳定构件828均可基本支撑其各自的基座，直到基座将要移向制造环境600的内部或外部的新地点。在一个例证性示例中，可使用液压支腿来实现多个稳定构件824、多个稳定构件826和多个稳定构件828中的每个稳定构件。

若干夹具803均可用于支撑并贮存用于飞行器(未示出)的机身组件(未示出)的相应机身区段(未示出)，诸如，用于图2中的飞行器104的机身组件114的多个机身区段205之一。例如，而不限于，夹具804可具有与基座832关联的平台830。取决于实施方案，平台830可构造成支撑并贮存用于飞行器(未示出)的前机身区段(未示出)或后机身区段(未示出)。前机身区段(未示出)可以是机身组件(未示出)的将最接近飞行器(未示出)鼻部的部分。后机身区段(未示出)可以是机身组件(未示出)的将最接近飞行器(未示出)尾部的部分。

现在参考图9，描绘了根据例证性实施方式的组件夹具的等距视图的图示，使用图8的支架系统800形成该组件夹具，并且该组件夹具联接到图7的第一塔架700。在该例证性示例中，支架夹具810联接到第一塔架700，并且支架夹具810、支架夹具806和支架夹具808彼此联接。

支架夹具810、支架夹具808和支架夹具806可使用若干相应自主车辆(未示出)(诸如，图3的若干相应自主车辆316)横跨制造环境600的地板603分别已被自主地驱动到选定的支架位置900、选定的支架位置902和选定的支架位置904。当夹具804成为示出的支架夹具806的一部分时，驱动支架夹具806还可致使夹具804被驱动。选定的支架位置900、选定的支架位置902和选定的支架位置904可以是图3中的若干选定的支架位置320的一个实现方式的示例。

在分别将支架夹具810、支架夹具808和支架夹具806驱动到选定的支架位置900、选定的支架位置902和选定的支架位置904之后，若干相应自主车辆(未示出)可被自主地驱离。在其它例证性示例中，若干相应自主车辆(未示出)可一体作为支架夹具810、支架夹具808和支架夹具806的一体部分。

选定的支架位置900可以是相对于第一塔架700的选定的塔架位置718的位置。当支架夹具810相对于第一塔架700处于选定的支架位置900时，支架夹具810可通过电气方式和物理方式联接到第一塔架700，以形成接口906。在某些情况下，支架夹具810可自主地联接到第一塔架700，以形成接口906。在一个例证性示例中，可通过将支架夹具810自主地联接到第一塔架700而形成接口906。接口906可以是使从公用物夹具626流向第一塔架700的若干公用物能够另外流向支架夹具810的电气和物理接口。以这种方式，可通过在支架夹具810和第一塔架700之间自主地联接若干公用物而形成接口906。接口906可以是图3中的接口340的一个实现方式的示例。在该例证性示例中，正联接到第一塔架700的支架夹具810可称为主支架夹具911。

此外，如所描绘的，支架夹具806、支架夹具808和支架夹具810可彼此联接。特别地，支架夹具808可联接到支架夹具810，以形成接口908。类似地，支架夹具806可联接到支架夹具808，以形成接口910。在一个例证性示例中，可通过将这些支架夹具彼此自主地联接而形成接口908和接口910二者。

特别地，接口908和接口910可采取使若干公用物能够从支架夹具810流向支架夹具808和支架夹具806的电气和物理接口的形式。以这种方式，可通过在支架夹具810和支架夹具808之间自主地联接若干公用物而形成接口908，并且可通过在支架夹具808和支架夹具806之间自主地联接若干公用物而形成接口910。以这种方式，在若干支架夹具314的相邻支架夹具之间可自主地联接若干公用物146。

由此，当公用物夹具626、第一塔架700、支架夹具810、支架夹具808和支架夹具806都如上文所描述地顺序联接时，若干公用物可从公用物夹具626向下游分配给第一塔架700、支架夹具810、支架夹808和支架夹具806。在该例证性示例中，流向支架夹具806的任何公用物还可被分配给夹具804。

任何数量的联接单元、结构构件、连接装置、线缆、其它类型的元件或它们的组合可用于形成接口908和接口910。取决于实施方案，接口908和接口910可采取使支架夹具810、支架夹具808和支架夹具806彼此同时物理且电连接的联接单元的形式。在其它例证性示例中，能以一些其它的方式来实现接口908和接口910。

当支架夹具810、支架夹具808和支架夹具806分别处于选定的支架位置900、选定的支架位置902和选定的支架位置904并且彼此联接时，这些支架夹具一起形成组件夹具912。组件夹具912可以是图3中的组件夹具324的一个实现方式的示例。以这种方式，第一塔架700和支架夹具810之间的接口906还可被视为第一塔架700和组件夹具912之间的电气和物理接口。

现在参考图10，描绘根据例证性实施方式的用于建造机身组件的组装工艺的一个阶段的等距视图的图示，该机身组件正被图9的组件夹具912支撑。在该例证性示例中，随着在组件夹具912上建造机身组件1000，组件夹具912可支撑机身组件1000。

机身组件1000可以是图1中的后机身组件116的一个实现方式的示例的后机身组件。在该例证性示例中，可部分地组装机身组件1000。在该示例中，机身组件1000可处于组装的早期阶段。

在组装工艺的这一阶段，机身组件1000包括端面板1001和多个龙骨面板1002。在该例证性示例中，端面板1001可具有渐缩柱形形状。以这种方式，端面板1001的一个部分可形成为用于机身组件1000的龙骨1005的一部分，端面板1001的另一部分可形成为用于机身组件1000的侧面(未完全示出)的一部分，并且端面板1001的又一部分可形成为用于机身组件1000的机顶(未完全示出)的一部分。

此外，如所描绘的，隔框1003可与端面板1001关联。隔框1003可以是压力隔框。隔框1003可以是图2中的隔框272的一个实现方式的示例。

多个龙骨面板1002包括龙骨面板1004、龙骨面板1006和龙骨面板1008。端面板1001和多个龙骨面板1002已经与组件夹具912接合。特别地，端面板1001已经与夹具804接合。龙骨面板1004、龙骨面板1006和龙骨面板1008已经分别与支架夹具806、支架夹具808和支架夹具810接合。

在一个例证性示例中，端面板1001首先与夹具804接合，龙骨面板1004、龙骨面板1006和龙骨面板1008然后正分别依次与支架夹具806、支架夹具808和支架夹具810接合。以这种方式，可在从机身组件1000的后端到机身组件1000的前端的方向上组装机身组件1000的龙骨1005。

支架夹具806、支架夹具808和支架夹具810均可根据需要而自主地或手动地(至少一者)调整，以容纳多个龙骨面板1002，使得机身组件1000可在选定的公差内建造得满足外模线要求和内模线要求。在某些情况下，支架夹具806、支架夹具808和支架夹具810中的至少一个可具有至少一个保持结构，该至少一个保持结构可以调整，以在组装工艺期间适应由于随着机身组件1000的建造使负载增加而引起的机身组件1000的移位。

如所描绘的，构件1011可与端面板1001和多个龙骨面板1002关联。在该例证性示例中，构件1011可包括框架和纵梁。然而，取决于实施方案，构件1011还可包括(但不限于)加强筋、支柱、肋间结构构件、连接构件、其它类型的结构构件或它们的一些组合。连接构件可包括例如(但不限于)剪切夹、系材、拼接件、肋间连接构件、其它类型的机械连接构件或它们的一些组合。

构件1011的附接至端面板1001的部分可形成支撑区段1010。构件1011的附接至龙骨面板1004、龙骨面板1006和龙骨面板1008的部分可分别形成支撑区段1012、支撑区段1014和支撑区段1016。

在该例证性示例中，端面板1001可形成用于机身组件1000的机身区段1018。龙骨面板1004、龙骨面板1006和龙骨面板1008均可分别形成用于机身组件1000的机身区段1020、机身区段1022和机身区段1024的部分。机身区段1018、机身区段1020、机身区段1022和机身区段1024可一起形成用于机身组件1000的多个机身区段1025。机身区段1018、机身区段1020、机身区段1022和机身区段1024均可以是图2中的机身区段207的一个实现方式的示例。

端面板1001和多个龙骨面板1002可使用临时紧固件(诸如，例如，但不限于，钉紧固件)临时地连接到一起。特别地，随着各面板与组件夹具912和其它面板接合，端面板1001和多个龙骨面板1002可彼此临时地连接。

例如，而不限于，协调孔(未示出)可存在于端面板1001和多个龙骨面板1002中的每个的边缘处。在某些情况下，协调孔可穿过面板以及与面板关联的至少一个构件1011。使一个面板与另一面板接合可包括：对准这些协调孔，使得临时紧固件(诸如，钉紧固件)可安装在这些协调孔中。在某些情况下，使一个面板与另一面板接合可包括：将穿过一个面板的协调孔与穿过与另一面板关联的构件1011之一的协调孔对准。

在又一例证性示例中，使第一面板与另一面板接合可包括：将两个面板的边缘对准以形成对接拼接件。通过将例如拼接板中的第一数量的协调孔与第一面板上的相应数量的孔对准以及将此拼接板中的第二数量的协调孔与第二面板上的相应数量的孔对准，这两个面板然后可临时地连接到一起。临时紧固件然后可插入这些对准的协调孔，以将第一面板临时地连接到第二面板。

以这种方式，面板和构件可彼此接合并以若干不同的方式临时地连接到一起。一旦端面板1001和多个龙骨面板1002已被临时地连接到一起，组件夹具912就可有助于维持端面板1001和多个龙骨面板1002中的每个相对于彼此的位置和取向。

现在，转向图11，描绘了根据例证性实施方式的用于建造机身组件的组装工艺中的另一阶段的等距视图的图示。在该例证性示例中，货舱地板1100已被加装到机身组件1000。特别地，货舱地板1100可与多个龙骨面板1002关联。

如所描绘的，货舱地板1100的至少一部分可与第一塔架700的底平台707基本平齐。特别地，至少货舱地板1100的最靠近第一塔架700的部分可与第一塔架700的底平台707基本对准。以这种方式，人工操作员(未示出)可使用第一塔架700的底平台707，以容易地行走于货舱地板1100上并且出入机身组件1000的内部1101。

如所描绘的，第一侧面板1102和第二侧面板1104已被加装到机身组件1000。第一侧面板1102和第二侧面板1104可分别是图2中的第一侧面板224和第二侧面板226的一个实现方式的示例。第一侧面板1102、第二侧面板1104以及端面板1001的第一部分和第二部分可形成机身组件1000的侧面1105。在该例证性示例中，多个龙骨面板1002、端面板1001、第一侧面板1102和第二侧面板1104都可使用例如(而不限于)钉紧固件临时地连接到一起。

第一侧面板1102可包括侧面板1106、侧面板1108和侧面板1110，侧面板1106、侧面板1108和侧面板1110已经分别接合并且临时地连接到龙骨面板1004、龙骨面板1006和龙骨面板1008。类似地，第二侧面板1104可包括侧面板1112、侧面板1114和侧面板1116，侧面板1112、侧面板1114和侧面板1116已经分别接合并且临时地连接到龙骨面板1004、龙骨面板1006和龙骨面板1008。另外，侧面板1106和侧面板1112二者已经与端面板1001接合。

如所描绘的，构件1118可与第一侧面板1102关联。其它构件(未示出)可类似地与第二侧面板1104关联。能以类似于构件1011的方式来实现构件1118。在该例证性示例中，构件1118的相应部分1120可与侧面板1106关联。构件1118的相应部分1120可形成与侧面板1106关联的支撑区段1122。支撑区段1122可以是图2中的支撑区段238的一个实现方式的示例。

现在参考图12，按照例证性实施方式描绘了用于建造机身组件的组装工艺中的另一个阶段的等距视图的图示。在该例证性示例中，乘客地板1200已被加装到机身组件1000。如所描绘的，乘客地板1200可与第一塔架700的顶平台706基本上齐平。人工操作员1202可使用第一塔架700的顶平台706行走在乘客地板1200上并且出入机身组件1000的内部1101。

现在参考图13，按照例证性实施方式描绘了用于建造机身组件的组装工艺中的另一个阶段的等距视图的图示。在该例证性示例中，多个机顶面板1300已被加装到机身组件1000。多个机顶面板1300可以是图2中的机顶面板218的一个实现方式的示例。

在该例证性示例中，多个机顶面板1300可包括机顶面板1302、机顶面板1304和机顶面板1306。这些机顶面板连同端面板1001的顶部可形成机身组件1000的机顶1307。机顶面板1302可接合并且临时地连接到端面板1001、侧面板1106(图11中示出)、侧面板1112和机顶面板1304。机顶面板1304可接合并且临时地连接到机顶面板1302、机顶面板1306、侧面板1108(图11中示出)和侧面板1114。另外，机顶面板1306可接合并且临时地连接到机顶面板1304、侧面板1110和侧面板1116。

一起地，端面板1001、多个龙骨面板1002、第一侧面板1102、第二侧面板1104和多个机顶面板1300可形成用于机身组件1000的多个面板1308。多个面板1308可以是图1中的多个面板120的一个实现方式的示例。

多个面板1308都可临时地彼此连接，使得在建造机身组件1000期间可期望地遵守外模线要求和内模线要求。换句话说，临时地彼此连接多个面板1308可在建造机身组件1000期间并且特别地在将多个面板1308接合到一起的期间能够在选定的公差内满足外模线要求和内模线要求。

构件(未示出)能以与构件1118与第一侧面板1102关联方式类似的方式与多个机顶面板1300关联。能以类似于如图11至图12中示出的构件1118和构件1011的方式来实现与多个机顶面板1300关联的这些构件。与端面板1001、多个龙骨面板1002、多个机顶面板1300、第一侧面板1102和第二侧面板1104关联的各种构件可形成用于机身组件1000的多个构件1310。当多个面板1308被接合到一起时，多个构件1310可形成用于机身组件1000的支撑结构(尚未示出)，类似于图1中的支撑结构121。

在多个机顶面板1300已被加装到机身组件1000之后，第一塔架700可自主地脱离组件夹具912和公用物夹具626。第一塔架700然后可使用例如(而不限于)图7中的自主车辆716被自主地驱离公用物夹具626。在一个例证性示例中，第一塔架700可被自主地驱回到图6中的贮存环境601。

当第一塔架700脱离组件夹具912和公用物夹具626时，在分布式公用物网络中形成一间隙。可使用以类似于图3中的第二塔架336的方式实施的第二塔架(未示出)来填充该间隙。

现在参考图14，描绘了根据例证性实施方式的第二塔架的等距视图的图示，该第二塔架联接到公用物夹具626以及支撑图13的机身组件1000的组件夹具912。在该例证性示例中，第二塔架1400已经相对于组件夹具912和公用物夹具626进行了定位。第二塔架1400可以是图3中的第二塔架336的一个实现方式的示例。

可使用类似于图7中的自主车辆716的自主车辆(未示出)横跨地板603来自主地驱动第二塔架1400。第二塔架1400可相对于公用物夹具626被自主地驱动到选定的塔架位置1418。选定的塔架位置1418可以是图3中的选定的塔架位置338的一个实现方式的示例。在该例证性示例中，选定的塔架位置1418可与图7中的选定的塔架位置718基本相同。

一旦第二塔架1400已被自主地驱动到选定的塔架位置1418中，第二塔架1400就可自主地联接到公用物夹具626。特别地，第二塔架1400可自主地通过电气方式和物理方式联接到公用物夹具626，以形成接口1402。接口1402可以是图3中的接口342的一个实现方式的另一示例。这种类型的联接可使若干公用物能够从公用物夹具626流向第二塔架1400。

另外，第二塔架1400可自主地联接到支架夹具810，从而自主地联接到组件夹具912，以形成接口1405。接口1405可使若干公用物能够从第二塔架1400向下游流动。以这种方式，若干公用物可从第二塔架1400流向支架夹具810、支架夹具808，然后流向支架夹具806。以这种方式，第二塔架1400可填充分布式公用物网络中的间隙，当图13中的第一塔架700从组件夹具912和公用物夹具626脱离并被驱离时形成该间隙。

类似于图7中的第一塔架700，第二塔架1400可包括基座结构1404、顶平台1406和底平台1407。然而，顶平台1406和底平台1407可用于为内部移动平台提供机身组件1000的内部1101的出入口，而非人工操作员。

在该例证性示例中，内部移动平台1408可定位在顶平台1406上。顶平台1406可与乘客地板1200基本对准，使得内部移动平台1408能够横跨顶平台1406自主地驱动到乘客地板1200上。

类似地，内部移动平台(在该视图中未示出)可定位在底平台1407上。底平台1407可与图11的货舱地板1100(在该视图中未示出)基本对准，使得该另一内部移动平台(在该视图中未示出)能够横跨底平台1407自主地驱动到货舱地板上。内部移动平台1408和另一内部移动平台(在该视图中未示出)可以是图4中的内部移动平台406的实现方式的示例。

如所描绘的，内部机器人装置1410和内部机器人装置1412可与内部移动平台1408关联。虽然内部机器人装置1410和内部机器人装置1412被示出为与相同的内部移动平台1408关联，但在其它例证性示例中，内部机器人装置1410可与一个内部移动平台关联，并且内部机器人装置1412可与另一内部移动平台关联。内部机器人装置1410和内部机器人装置1412均可以是图4中的内部机器人装置416的一个实现方式的示例。

内部机器人装置1410和内部机器人装置1412可用于在机身组件1000的内部1101内执行操作，用于接合多个面板1308。例如，而不限于，内部机器人装置1410和内部机器人装置1412可用于在机身组件1000的内部1101内执行紧固操作，诸如铆接操作。

在一个例证性示例中，公用物盒1420可与基座结构1404关联。公用物盒1420可管理经由接口1402从公用物夹具626接收的若干公用物，并且可将这些公用物分配到使用线缆管理系统1414和线缆管理系统1416进行管理的公用物线缆中。

如在该示例中描绘的，线缆管理系统1414可与顶平台1406关联并且线缆管理系统1416可与底平台1407关联。可类似地实现线缆管理系统1414和线缆管理系统1416。

线缆管理系统1414可包括线缆轮1415，并且线缆管理系统1416可包括线缆轮1417。线缆轮1415可用于卷绕连接到内部移动平台1408的公用物线缆。例如，而不限于，能以某种方式偏置线缆轮1415，以在公用物线缆中基本维持选定的张紧量。可使用例如一个或多个弹簧机构来实现这种偏置。

随着内部移动平台1408沿着乘客地板1200背离第二塔架1400移动，公用物线缆可从线缆轮1415延伸，以维持与内部移动平台1408的公用物支撑并且管理公用物线缆，使得公用物线缆不会变得缠结。能以类似于线缆轮1415的方式来实现线缆轮1417。

通过使用线缆轮1415来卷绕公用物线缆，公用物线缆可离开内部移动平台1408，从而降低了内部移动平台1408的重量以及由内部移动平台1408施加给乘客地板1200的负载。提供给内部移动平台1408的若干公用物可包括例如(而不限于)电力、空气、水、液压流体、通信、某种其它类型的公用物或它们的一些组合。

现在参考图15，描绘了根据例证性实施方式的在机身组件1000的内部1101内执行紧固工艺的多个移动平台的等距剖视图的图示。在该例证性示例中，多个移动平台1500可用于执行紧固工艺，以将多个面板1308接合到一起。

特别地，多个面板1308可沿着机身组件1000在选定的地点被接合到一起。多个面板1308可被接合，以形成搭接接头、对接接头或其它类型的接头中的至少一者。以这种方式，多个面板1308可被接合，使得周向附接件、纵向附接件或某种其它类型的附接件中的至少一者得以形成在多个面板1308的各种面板之间。

如所描绘的，多个移动平台1500可包括内部移动平台1408和内部移动平台1501。内部移动平台1408和内部移动平台1501可以是图4中的多个内部移动平台402的一个实现方式的示例。内部移动平台1408可构造成沿着乘客地板1200移动，而内部移动平台1501可构造成沿着货舱地板1100移动。

如所描绘的，内部机器人装置1502和内部机器人装置1504可与内部移动平台1501关联。内部机器人装置1502和内部机器人装置1504均可以是图4中的内部机器人装置416的一个实现方式的示例。内部机器人装置1502和内部机器人装置1504可类似于内部机器人装置1410和内部机器人装置1412。

多个移动平台1500还可包括外部移动平台1505和外部移动平台1507。外部移动平台1505和外部移动平台1507可以是图4中的多个外部移动平台400的至少一部分的一个实现方式的示例。外部移动平台1505和外部移动平台1507可以是图4中的外部移动平台404的实现方式的示例。

外部机器人装置1506可与外部移动平台1505关联。外部机器人装置1508可与外部移动平台1507关联。外部机器人装置1506和外部机器人装置1508均可以是图4中的外部机器人装置408的一个实现方式的示例。

如所描绘的，外部机器人装置1506和内部机器人装置1412可协同地工作，以将紧固件自主地安装在机身组件1000中。这些紧固件可采取以下至少一者的形式：例如(而不限于)铆钉、过盈配合螺栓、非过盈配合螺栓或其它类型的紧固件或紧固件系统。类似地，外部机器人装置1508和内部机器人装置1504可协同地工作，以将紧固件自主地安装在机身组件1000中。作为一个例证性示例，内部机器人装置1412的末端执行器1510和外部机器人装置1506的末端执行器1512可相对于机身组件1000上的相同地点1520进行定位，以在地点1520处执行紧固工艺，诸如图4中的紧固工艺424。

紧固工艺可包括以下操作中的至少一者：例如(但不限于)，钻孔操作、紧固件插入操作、紧固件安装操作、检查操作或某种其它类型的操作。紧固件安装操作可采取以下形式：例如(但不限于)，图4中描述的两阶段铆接工艺444、图4中描述的过盈配合螺栓类型安装工艺439、图4中描述的螺栓螺母类型安装工艺433或一些其它类型的紧固件安装操作。

在该例证性示例中，自主车辆1511可与外部移动平台1505固定地关联。自主车辆1511可用于自主地驱动外部移动平台1505。例如，自主车辆1511可用于相对于组件夹具912横跨制造环境600的地板603来自主地驱动外部移动平台1505。

类似地，自主车辆1513可与外部移动平台1507固定地关联。自主车辆1513可用于自主地驱动外部移动平台1507。例如，自主车辆1513可用于相对于组件夹具912横跨制造环境600的地板603来自主地驱动外部移动平台1507。

通过与外部移动平台1505和外部移动平台1507固定地关联，自主车辆1511和自主车辆1513可被视为分别与外部移动平台1505和外部移动平台1507是一体的。然而，在其它例证性示例中，这些自主车辆在其它例证性示例中可独立于外部移动平台。

一旦机身组件1000已经完成所有的紧固工艺，内部移动平台1408和内部移动平台1501就可横跨乘客地板1200分别被自主地驱回到第二塔架1200的顶平台1406和底平台1407上。第二塔架1400然后可从公用物夹具626和组件夹具912二者自主地脱离。自主车辆1514然后可用于自主地驱动第二塔架1400或使之移开。

在该例证性示例中，对于机身的总体组装工艺中的该阶段，机身组件1000的建造现在可被视为已完成。因而，组件夹具912可横跨地板603被自主地驱动以将机身组件1000移向一些其它地点。在其它例证性示例中，图7的第一塔架700可相对于公用物夹具626被自主地驱回到图7的选定的塔架位置718中。图7的第一塔架700然后可自主地重新联接到公用物夹具626和组件夹具912。图7的第一塔架700可使人工操作员(未示出)能够出入机身组件1000的内部1101来执行其它操作，包括(但不限于)检查操作、紧固操作、系统安装操作或其它类型的操作中的至少一者。系统安装操作可包括用于安装诸如例如(但不限于)机身公用物系统、空气调节系统、内部面板、电子电路、某种其它类型的系统或它们的一些组合中的至少一者的系统的操作。

现在参考图16，描绘了根据例证性实施方式的在图15的机身组件1000上执行操作的柔性制造系统608的剖视图的图示。在该例证性示例中，描绘了在图15中的线16-16的方向上截取的图15的机身组件1000的剖视图。

如所描绘的，内部移动平台1408和内部移动平台1501在机身组件1000的内部1101内执行操作。外部移动平台1505和外部移动平台1507沿着机身组件1000的外部1600执行组装操作。

在该例证性示例中，外部移动平台1505可用于在机身组件1000的第一侧面1610处在轴线1604和轴线1606之间沿着外部1600的部分1602来执行操作。外部移动平台1505的外部机器人装置1506可与内部移动平台1408的内部机器人装置1410协同地工作，以执行紧固工艺。

类似地，外部移动平台1507可用于在机身组件1000的第二侧面1612处在轴线1604和轴线1606之间沿着机身组件1000的外部1600的部分1608来执行操作。外部移动平台1507的外部机器人装置1508可与内部移动平台1501的内部机器人装置1504协同地工作，以执行紧固工艺。

虽然外部移动平台1505被描绘为位于机身组件1000的第一侧面1610处，但外部移动平台1505也可由自主车辆1511自主地驱动到机身组件1000的第二侧面1612，以在轴线1604和轴线1606之间沿着机身组件1000的外部1600的部分1611来执行操作。类似地，外部移动平台1507可被自主车辆1513自主地驱动到机身组件1000的第二侧面1612，以在轴线1604和轴线1606之间沿着机身组件1000的外部1600的部分1613来执行操作。

虽然在该例证性示例中未示出，但类似于外部移动平台1505的外部移动平台可具有构造成在机身组件1000的第二侧面1612处与内部移动平台1408的内部机器人装置1412协同地工作的外部机器人装置。类似地，类似于外部移动平台1507的外部移动平台可具有构造成在机身组件1000的第一侧面1610处与内部移动平台1501的内部机器人装置1502协同地工作的外部机器人装置。

可控制这四个不同的外部移动平台以及两个内部移动平台，使得由位于乘客地板1200上的内部移动平台1408执行的操作可发生在关于机身组件1000的纵向轴线与由位于货舱地板1100上的内部移动平台1501执行的操作不同的地点。可控制四个外部移动平台，使得位于机身组件1000同一侧上的两个外部移动平台不会彼此碰撞或阻碍。在该例证性示例中，位于机身组件1000同一侧的两个外部移动平台可能无法占据相同的轨迹(footprint)。

在该例证性示例中，外部移动平台1505可自主地联接到组件夹具912以形成接口1622，使得若干公用物可从组件夹具912流向外部移动平台1705。换句话说，多个公用物可经由接口1622自主地联结在外部移动平台1505和组件夹具912之间。特别地，外部移动平台1505经由接口1622联接到支架夹具810。

类似地，外部移动平台1507可自主地联接到组件夹具912以形成接口1624，使得若干公用物可从组件夹具912流向外部移动平台1507。换句话说，若干公用物可通过接口1624自主地联接在外部移动平台1507和组件夹具912之间。特别地，外部移动平台1507已经由接口1624联接到支架夹具810。

随着由外部移动平台1505、外部移动平台1507和任何其它的外部移动平台沿着机身组件1000来执行操作，这些外部移动平台可根据需要联接到组件夹具912以及从组件夹具912脱离。例如，随着外部移动平台1507沿着机身组件1000向后移动，外部移动平台1507可从支架夹具1010脱离，使得外部移动平台1507然后可自主地联接到图8至图15的支架夹具808(未示出)。此外，这些外部移动平台可联接到组件夹具912以及脱离组件夹具912，以在外部移动平台相对于组件夹具912和机身组件1000操纵期间避免碰撞并防止外部移动平台阻碍彼此。

如所描绘的，自主车辆1614被示出为定位在由支架系统800形成的组件夹具912下方。在该例证性示例中，自主车辆1614、自主车辆1511和自主车辆1513可分别具有全方位轮1616、全方位轮1618和全方位轮1620。在一些例证性示例中，计量系统1626可用于有助于相对于机身组件1000来定位外部移动平台1505和外部移动平台1507。

现在转向图17，描绘了根据例证性实施方式的完全建成的机身组件的等距视图的图示。在该例证性示例中，当多个面板1508已被完全接合时，机身组件1000可被视为已完成。

换句话说，将多个面板1508接合到一起所需要的所有紧固件都已被完全安装好。利用接合到一起的多个面板1308，可完全形成支撑结构1700。支撑结构1700可以是图1中的支撑结构121的一个实现方式的示例。机身组件1000(为后机身组件)现在可准备附接至相应的中间机身组件(未示出)和前机身组件(未示出)。

如所描绘的，类似于图15中示出的自主车辆1514的自主车辆(在该视图中未示出)可分别定位在支架夹具806的基座812、支架夹具808的基座814以及支架夹具810的基座816的下方。诸如图3中的若干相应自主车辆316的自主车辆可分别抬起基座812、基座814和基座816，使得多个稳定构件824、多个稳定构件826和多个稳定构件828分别不再接触地板。

这些自主车辆(未示出)然后可自主地驱动运载着机身组件1000的支架系统800，机身组件1000已经完全建成而远离图6中的组装环境602，并且在某些情况下，远离图6中的制造环境600。这些自主车辆(未示出)的计算机控制的运动可确保随着机身组件1000的移动而使多个支架夹具802维持其相对于彼此的位置。

现在参考图18，描绘了根据例证性实施方式的在制造环境600内建造的机身组件的等距视图的图示。在该例证性示例中，在制造环境600的多个工作隔间612内建造多个机身组件1800。

多个机身组件1800可包括在多个工作隔间612的第一部分614中建造的多个前机身组件1801以及在多个工作隔间612的第二部分616中建造的多个后机身组件1802。多个机身组件1800均可以是图1中的机身组件114的一个实现方式的示例。

如所描绘的，同时建造多个机身组件1800。然而，在该例证性示例中，多个机身组件1800处于不同的组装阶段。

前机身组件1804可以是多个前机身组件1801之一的示例。前机身组件1804可以是图1中的前机身组件117的一个实现方式的示例。后机身组件1805可以是多个后机身组件1802之一的示例。后机身组件1805可以是图1中的后机身组件116的一个实现方式的示例。在该例证性示例中，后机身组件1805可处于比前机身组件1804更早的组装阶段。

后机身组件1806可以是图1中的后机身组件116的实施方案的另一示例，可以是所有面板都被接合的机身组件。如所描绘的，后机身组件1806被自主地驱动到整体机身及飞行器制造工艺的下一阶段的某个其它地点。

如上文所描述的，后机身组件1805可被部分地组装。在该例证性示例中，后机身组件1805具有龙骨1810、端面板1811和第一侧面1812。端面板1811可形成后机身组件1805的末端机身区段。如所描绘的，侧面板1814可加装到后机身组件1805，以建造后机身组件1805的第二侧面。

前机身组件1815可以是多个前机身组件1801之一的另一示例。在该例证性示例中，前机身组件1815具有龙骨1816和端面板1818。端面板1818可形成前机身组件1815的末端机身区段。如所描绘的，侧面板1820可加装到前机身组件1815，以开始建造前机身组件1815的第一侧面。

图6至图18中的制造环境600的图示并不意在暗示对可实现实现例证性实施方式的方式进行物理或架构限制。可使用其它部件作为图示组件的补充或替代。一些部件可以是可选的。

图6至图18中示出的不同部件可以是图1至图5中以框的形式示出的部件如何可实现为物理结构的例证性示例。另外，图6至图18中的一些部件可与图1至图5中的部件组合，与图1至图5中的部件一起使用，或者这二者的组合。

现在转到图19，根据例证性实施方式采用流程图形式描绘了用于建造机身组件的工艺的图示。可使用图1中的柔性制造系统106实现图19中示出的工艺。特别地，可使用图3中的多个移动系统134。

该工艺可开始于：横跨地板300将若干夹具313自主驱动到组装区域304，以形成组件夹具324(操作1900)。若干夹具313可采取若干支架夹具314的形式。接下来，可在组件夹具324上建造机身组件114(操作1902)，此后该工艺终止。

现在转到图20，根据例证性实施方式采用流程图形式描绘了用于建立分布式公用物网络的工艺的图示。可使用图1中的柔性制造系统106实现图20中示出的工艺，以形成图1中的分布式公用物网络。

该工艺可开始于：横跨地板300相对于公用物夹具150在选定的公差内自主地将塔架332驱动到选定的塔架位置338(操作2000)。塔架332可联接到公用物夹具150，以建立分布式公用物网络144，使得若干公用物146从公用物夹具150流向塔架332(操作2002)。

接下来，组件夹具324可联接到塔架，以将组件夹具324加装到分布式公用物网络144，使得若干公用物146从塔架332流向组件夹具324(操作2004)。此后，若干外部移动平台400可联接到与组件夹具324关联的若干公用物单元500，以在分布式公用物网络144中加装若干外部移动平台400，使得若干公用物146从组件夹具324经由若干公用物单元500流向若干外部移动平台400(操作2006)，此后该工艺终止。

在某些情况下，当塔架332采取第一塔架334的形式时，第一塔架334可提供用于提供供人工操作员使用的若干公用物146的机构。在一个例证性示例中，塔架332可允许人工操作员将一个或多个装置联接到塔架332，以接收若干公用物146。以这种方式，若干公用物146可联接在塔架332和能供人工操作员使用的任何数量的装置之间，使得这些装置可被加装到分布式公用物网络144。

例如，而不限于，人工操作员可能能够将源自手持装置的一条或多条公用物线缆插入与塔架332关联的公用物连接件或与塔架关联的公用物盒中。一旦手持装置被插入，手持装置就可变成分布式公用物网络144的部分。手持装置可采取例如(而不限于)钻头、紧固件插入工具、紧固件安装工具、电动锤、或某种其它类型的手持装置或工具的形式。

当塔架332采取第二塔架336的形式时，通过在第二塔架336和公用物夹具150之间自主地联接若干公用物146，位于第二塔架336上的若干内部移动平台402可自动地加装到分布式公用物网络144。特别地，若干公用物146可顺序地从公用物夹具150向下游流向第二塔架336并且流向若干内部移动平台402。

现在转到图21，根据例证性实施方式采用流程图形式描绘了用于建造机身组件的工艺的图示。可使用图1中的柔性制造系统106实现图21中示出的工艺，以形成图1中的分布式公用物网络144。

该工艺可开始于：相对于公用物夹具150在选定的公差内自主地将塔架332驱动到选定的塔架位置338(操作2100)。将塔架332自主地联接到公用物夹具150，以使若干公用物146能够从公用物夹具150流向塔架332(操作2102)。

可相对于塔架332在选定的公差内自主地将若干支架夹具314驱动到若干选定的支架位置，以建造组件夹具324(操作2104)。将若干支架夹具314串联联接到塔架332，以使若干公用物146能够从塔架332向下游流向若干支架夹具314中的每个(操作2106)。接下来，用于机身组件114的多个面板120可接合组件夹具324(操作2108)。

可将多个面板120临时彼此连接，以将多个面板120相对于彼此保持就位(操作2110)。可在机身组件114被组件夹具324支撑的同时使用自主加工系统312将多个面板120结合在一起以建造机身组件114(操作2112)，此后该工艺终止。

现在参照图22，根据例证性实施方式采用流程图形式描绘了用于将多个面板结合在一起的工艺的图示。图22中示出的工艺可以是可执行图21中的操作2112的一种方式的示例。

该工艺可开始于：自主地横跨地板300将若干外部移动平台400自主地向着组件夹具324驱动(操作2200)。接下来，可相对于正被组件夹具324支撑的机身组件114将若干外部移动平台400中的每个自主地驱动到初始外部位置(操作2202)。可选择若干外部移动平台400中的每个的初始外部位置，使得当若干外部移动平台400沿着机身组件114纵向移动时，若干外部移动平台400将不碰撞或阻碍彼此的路径。

在一个例证性示例中，当机身组件114采取前机身组件117的形式时，第一外部移动平台可沿着前机身组件117的第一侧面206设置在前机身组件117的最后端。在这个示例中，前机身组件117的最后端的位置可最接近第二塔架336，第二塔架336被联接到支撑前机身组件117的组件夹具324。第二外部移动平台接着可沿着前机身组件117的第二侧面208设置在前机身组件117的最后端。第一外部移动平台和第二外部移动平台可设置在这些初始外部位置，使得第一外部移动平台和第二外部移动平台可接着沿着前机身组件117一起纵向地从最后端移动到最前端，而不会碰撞或阻碍彼此的运动。

在另一个例证性示例中，第一外部移动平台可沿着前机身组件117的第一侧面206设置在前机身组件117的最后端，而第二外部移动平台可相对于前机身组件117的第一侧面206设置在接近第二塔架336的第一外部移动平台的正后方。第三外部移动平台可类似地只是沿着前机身组件117的第二侧面208设置在前机身组件117的最后端，第四外部移动平台可相对于前机身组件117的第二侧面208设置在接近第二塔架336的第三外部移动平台的正后方。

可选择第一外部移动平台、第二外部移动平台、第三外部移动平台和第四外部移动平台的这些初始外部位置，使得第一外部移动平台和第三外部移动平台可沿着前机身组件117的外部234开始自主纵向移动。在随后一些选定的时间，第二外部移动平台和第三外部移动平台可接着沿着前机身组件117的外部234开始自主纵向移动。以这种方式，第一外部移动平台、第二外部移动平台、第三外部移动平台和第四外部移动平台可沿着前机身组件117被自主地纵向驱动，以沿着前机身组件117的外部234执行操作，而不会碰撞或阻碍彼此的运动。

以这种方式，可用任何数量的方式，将若干外部移动平台400自主地设置在相对于机身组件114的若干初始外部位置。另外，取决于实现方式，若干外部移动平台400可包括一个、两个、三个、四个、五个、六个或某个其它数量的外部移动平台，这些移动平台可相对于机身组件114被自主驱动，使得这些外部移动平台不会碰撞或阻碍彼此的运动。

此后，可将若干内部移动平台402从第二塔架336自主地驱动到机身组件114的内部236内的若干初始内部位置(操作2204)。可标识机身组件114上的多个地点446(操作2206)。可将若干外部移动平台400中的一个和若干内部移动平台402中的一个自主地且协作地沿着机身组件114驱动到机身组件114上的多个地点446中的每个地点，以在多个地点446中的每个地点执行紧固工艺424(操作2208)，此后该工艺终止。

在操作2208中，与若干外部移动平台400中的每个关联的末端执行器和与若干内部移动平台402中的每个关联的末端执行器可具有若干自由度。在一个例证性示例中，这些末端执行器中的每个可具有至少一个自由度。以这种方式，末端执行器可被自主控制，以在纵向方向、环状方向和其它方向上移动。以这种方式，可在机身组件114上的位于环状方向上的地点以及机身组件114上的位于纵向方向的地点，执行紧固工艺424。

在操作2208中，若干外部移动平台400中的每个可与若干内部移动平台402中的对应一个协作地工作，以在机身组件114上的特定地点执行紧固工艺。例如，而不限于，外部移动平台404可在机身组件114的外部234在机身组件114上的地点426执行一个或多个操作，而内部移动平台406可在机身组件114的内部236在机身组件114上的地点426执行一个或多个操作。可协调外部移动平台404和内部移动平台406执行的操作，使得在地点426充分执行紧固工艺424。

现在转到图23，根据例证性实施方式采用流程图形式描绘了用于建立分布式公用物网络的工艺的图示。可使用图1中的柔性制造系统106实现图23中示出的工艺，以建立图1和图5中描述的分布式公用物网络144。

该工艺可开始于：横跨地板300相对于公用物夹具150在选定的公差内将塔架332自主地驱动到选定的塔架位置338(操作2300)。接下来，可将塔架332与公用物夹具150联接，以建立分布式公用物网络144，使得若干公用物146从公用物夹具150流向塔架332(操作2302)。在操作2302中，可在塔架332和公用物夹具150之间形成接口342。

当塔架332采取第二塔架336的形式时，若干内部移动平台402可位于塔架332上。在这些情况下，将塔架332联接到公用物夹具150可导致若干内部移动平台402也被加装到分布式公用物网络144。若干公用物146可从塔架332流向若干内部移动平台402。

此后，可横跨地板300在选定的公差内相对于塔架332将若干支架夹具314自主驱动到若干选定的支架位置320，以形成组件夹具324(操作2304)。可接着将若干支架夹具314串联联接到塔架332，使得若干支架夹具314被加装到分布式公用物网络144，并且使得若干公用物146从塔架332向下游流向若干支架夹具314(操作2306)。特别地，在操作2306中，组件夹具324可与塔架332形成接口340。

接下来，可横跨地板300自主地驱动若干外部移动平台400，以将若干外部移动平台400相对于组件夹具324定位(操作2308)。可将若干外部移动平台400联接到与若干支架夹具314关联的若干公用物单元500，使得若干外部移动平台400被加装到分布式公用物网络144，并且使得若干公用物146从若干支架夹具314经由若干公用物单元500流向若干外部移动平台400(操作2310)，此后该工艺终止。

不同的所描绘实施方式中的流程图和框图图示了例证性实施方式中的设备和方法的一些可能实现方式的架构、功能性和操作。在这方面，流程图或框图中的每个框可代表模块、节段、功能、一部分操作或步骤、它们的一些组合。

在例证性实施方式的一些替代实施方案中，框中指出的一种或多种功能可不以图中指出的次序出现。例如，在某些情况下，取决于涉及的功能性，可基本同时执行接连示出的两个框，或者有时能以相反的次序执行这些框。另外，除了流程图或框图中图示的框之外，可增添其它的框。

现在转向图24，根据例证性实施方式采用框图形式描绘了数据处理系统的图示。数据处理系统2400可用于实现上述控制器中的任一个，包括图1中的控制系统136。如所描绘的，数据处理系统2400包括通信框架2402，通信框架2402提供处理器单元2404、存储装置2406、通信单元2408、输入/输出单元2410和显示器2412之间的通信。在某些情况下，通信框架2402可被实现为总线系统。

处理器单元2404被构造成执行软件指令来执行若干操作。取决于实现方式，处理器单元2404可包括若干处理器、多处理器核或某种其它类型的处理器中的至少一个。在某些情况下，处理器单元2404可采取硬件单元(诸如，电路系统、专用集成电路(ASIC)、可编程逻辑器件或某种其它合适类型的硬件单元)的形式。

用于操作系统的指令、由处理器单元2404运行的应用和程序可位于存储装置2406中。存储装置2406可通过通信框架2402与处理器单元2404通信。如本文所使用的，也称为计算机可读存储装置的存储装置是任何能够在临时基础、永久基础或二者上存储信息的硬件。该信息可包括(但不限于)数据、程序代码、其它信息或它们的一些组合。

存储器2414和永久存储器2416是存储装置2406的示例。存储器2414可采取例如随机存取存储器或某种类型的易失性或非易失性存储装置的形式。永久存储器2416可包括任何数量的部件或装置。例如，永久存储器2416可包括硬盘驱动器、闪存、可重写光盘、可重写磁带或以上的一些组合。由永久存储器2416所使用的介质可或不可去除。

通信单元2408允许数据处理系统2400与其它数据处理系统、装置或与这二者通信。通信单元2408可使用物理通信链路、无线通信链路或这二者来提供通信。

输入/输出单元2410允许输入被接收自以及输出被发送给连接到数据处理系统2400的其它装置。例如，输入/输出单元2410可允许通过键盘、鼠标、某种其它类型的输入装置或它们的组合来接收用户输入。作为另一示例，输入/输出单元2410可允许输出被发送给连接到数据处理系统2400的打印机。

显示器2412被构造成向用户显示信息。显示器2412可包括例如(而不限于)监视器、触摸屏、激光显示器、全息显示器、虚拟显示装置、某种其它类型的显示装置或它们的组合。

在这个例证性示例中，可使用由计算机实现的指令由处理器单元2404执行不同例证性实施方式的工艺。这些指令可被称为程序代码、计算机可用程序代码或计算机可读程序代码，并且可被处理器单元2404中的一个或多个处理器读取并执行。

在这些示例中，程序代码2418以功能化形式位于计算机可读介质2420上，其能选择性地去除，并且程序代码2418可被加载到或转移到数据处理系统2400上，由处理器单元2404加以执行。程序代码2418和计算机可读介质2420一起形成计算机程序产品2422。在这个例证性示例中，计算机可读介质2420可以是计算机可读存储介质2424或计算机可读信号介质2426。

计算机可读存储介质2424是用于存储程序代码2418的物理或有形存储装置，而非传播或传输程序代码2418的介质。计算机可读存储介质2424可例如(而不限于)是光盘或磁盘或连接到数据处理系统2400的永久存储器装置。

另选地，程序代码2418可使用计算机可读信号介质2426转移到数据处理系统2400。计算机可读信号介质2426可例如是包含程序代码2418的传播的数据信号。该数据信号可以是电磁信号、光信号或某种其它类型的可以经由物理通信链路、无线通信链路或这二者传输的信号。

图24中的数据处理系统2400的图示并不意在对可实现例证性实施方式的方式的架构限制。可在包括作为数据处理系统2400所图示部件的补充或替代的部件的数据处理系统中，实现不同的例证性实施方式。另外，图24中示出的部件可与示出的例证性示例不同。

可在如图25中示出的飞行器制造和检修方法2500以及如图25中示出的飞行器2600的背景下描述本公开的例证性实施方式。首先转向图25，根据例证性实施方式的采用框图形式描绘了飞行器制造和检修方法的图示。在前期生产过程中，飞行器制造和检修方法2500可包括图26中的飞行器2600的规范和设计2502及材料采购2504。

在生产过程中，进行图26中的飞行器2600的部件和子组件制造2506以及系统整合2508。此后，图26中的飞行器2600可经过认证和交付2510以便投入服役2512。在为客户服役2512期间，图26中的飞行器2600被安排进行日常维护及检修2714(这可包括改造、重构、翻新和其它维修和检修)。

飞行器制造及检修方法2500的每种工艺均可由系统整合商、第三方或运营商中的至少一者执行或进行。在这些示例中，运营商可以是客户。出于对此描述的目的，系统整合商可包括(但不限于)任何数量的飞行器制造商和主系统分包商；第三方可包括(但不限于)任何数量的供货商、分包商和供应商；并且运营商可以是航空公司、租赁公司、军事单位、服务组织等。

现在参考图26，采取框图形式描述了飞行器的图示，例证性实施方式可在此框图中实现。在该示例中，飞行器2600由图25中的飞行器制造及检修方法2500生产，并且可包括具有多个系统2604与内饰2606的机架2602。系统2604的示例包括推进系统2608、电气系统2610、液压系统2612以及环境系统2614中的一个或多个。可包括任一数量的其它系统。尽管示出了航空航天的实施方式，但是不同的例证性实施方式可应用于诸如汽车工业的其它工业。

在此实施的设备与方法可在图25中的飞行器制造和检修方法2500的至少一个阶段期间采用。特别地，可使用图1中的柔性制造系统106在飞行器制造和检修方法2500的任一个阶段期间制造建造飞机2600的机架2602的至少一部分。例如，而不限于，可在部件及子组件制造2506、系统整合2508、或飞机制造及检修方法2500的某个其它阶段期间，使用图1中的柔性制造系统106来形成飞行器2600的机身。

在一个例证性示例中，在图25中的部件和子组件制造2506中生产的部件或子组件能以类似于在飞行器2600处于图25中的服役2512时生产的部件或子组件的方式来制作或制造。作为又一示例，在诸如部件及子组件制造2506和系统整合2508(图25中)的生产阶段期间，可利用一个或多个设备实施方式、方法实施方式或它们的组合。在飞行器2600处于服役2512时，在图25的维护及检修2514期间，或者这二者，可利用一个或多个设备实施方式、方法实施方式或它们的组合。若干不同例证性实施方式的使用可大大加快组装并降低飞行器2600的成本。

出于图示和描述的目的，已经呈现了对不同例证性实施方式的描述，该描述并非旨在穷举或限于所公开形式的实施方式。许多修改和变型对本领域普通技术人员将是显而易见的。另外，与其它期望的实施方式相比，不同的例证性实施方式可提供不同的特征。所选择的一个或多个实施方式被选中并加以描述，以便最好地解释实施方式、实际应用的原理，并且针对适合所设想的特定用途的具有各种修改的各种实施方式使其它的本领域普通技术人员能够理解本公开。

由此，总而言之，根据本发明的第一方面提供了：

A1、一种用于建造飞行器的机身组件的方法，该方法包括：横跨地板将若干夹具驱动到组装区域以形成组件夹具；以及在组件夹具上建造机身组件。

A2、还提供了根据段落A1所述的方法，其中，建造机身组件的步骤包括：使用多个移动平台在组件夹具上建造机身组件。

A3、还提供了根据段落A2所述的方法，所述方法还包括：

经由分布式公用物网络将若干公用物分布到多个移动平台。

A4、还提供了根据段落A1所述的方法，其中，横跨地板将若干夹具驱动到组装区域以形成组件夹具的步骤包括：将若干支架夹具驱动到若干选定的支架位置，以形成组件夹具。

A5、还提供了根据段落A4所述的方法，其中，横跨地板将若干夹具驱动到组装区域以形成组件夹具的步骤包括：将若干支架夹具自主地驱动到若干选定的支架位置，以形成组件夹具。

A6、还提供了根据段落A1所述的方法，所述方法还包括：相对于位于组装区域中的公用物夹具将塔架驱动到选定的塔架位置。

A7、还提供了根据段落A6所述的方法，其中，横跨地板将若干夹具驱动到组装区域以形成组件夹具的步骤包括：相对于塔架将若干支架夹具驱动到若干选定的支架位置，以形成组件夹具。

A8、还提供了根据段落A7所述的方法，所述方法还包括：在塔架和公用物夹具之间联接若干公用物。

A9、还提供了根据段落A8所述的方法，在塔架和公用物夹具之间联接若干公用物的步骤包括：在塔架和公用物夹具之间自主地联接若干公用物。

A10、还提供了根据段落A8所述的方法，在塔架和公用物夹具之间联接若干公用物的步骤包括：将塔架自主地联接到公用物夹具，以使若干公用物能够从公用物夹具流向塔架。

A11、还提供了根据段落A8所述的方法，所述方法还包括：在塔架和组件夹具之间联接若干公用物。

A12、还提供了根据段落A11所述的方法，其中，在塔架和组件夹具之间联接若干公用物的步骤包括：在构成组件夹具的若干支架夹具中的至少一个支架夹具和塔架之间自主地联接若干公用物；以及在若干支架夹具中的相邻支架夹具之间自主地联接若干公用物。

A13、还提供了根据段落A11所述的方法，其中，在塔架和组件夹具之间联接若干公用物的步骤包括：将组件夹具自主地联接到塔架，以使若干公用物能够从塔架流向组件夹具。

A14、还提供了根据段落A13所述的方法，其中，将组件夹具自主地联接到塔架的步骤包括：将组件夹具中的若干支架夹具串联联接到塔架，以使若干公用物能够从塔架向下游流向若干支架夹具中的每个支架夹具。

A15、还提供了根据段落A1所述的方法，其中，建造机身组件的步骤包括：使机身组件的多个机身区段接合组件夹具。

A16、还提供了根据段落A15所述的方法，其中，使机身组件的多个机身区段接合组件夹具的步骤包括：使多个面板与组件夹具接合。

A17、还提供了根据段落A16所述的方法，其中，使多个面板与组件夹具接合的步骤包括：使多个面板中的龙骨面板与组件夹具接合；使多个面板中的侧面板与龙骨面板接合；以及使多个面板中的机顶面板与侧面板接合。

A18、还提供了根据段落A17所述的方法，其中，使多个面板与组件夹具接合的步骤还包括：使端面板与龙骨面板、侧面板或机顶面板中的至少一者以及组件夹具接合，其中，端面板选自锥形面板、圆柱形面板和渐缩柱形面板中的一者。

A19、还提供了根据段落A17所述的方法，其中，使多个面板中的龙骨面板与组件夹具接合的步骤包括：使龙骨面板与若干保持结构接合。

A20、还提供了根据段落A16所述的方法，其中，建造机身组件的步骤还包括：临时将多个面板彼此连接。

A21、还提供了根据段落A20所述的方法，其中，临时将多个面板彼此连接的步骤包括：用临时紧固件将多个面板钉接在一起。

A22、还提供了根据段落A20所述的方法，其中，将多个面板钉接在一起的步骤包括：用临时紧固件将多个面板钉接在一起，以在选定公差内满足外模线要求和内模线要求。

A23、还提供了根据段落A16所述的方法，其中，建造机身组件的步骤还包括：在多个面板被组件夹具支撑的同时将多个面板结合在一起。

A24、还提供了根据段落A23所述的方法，其中，将多个面板结合在一起的步骤包括：通过以下方式中的至少一种方式将第一面板和第二面板结合在一起：将第一面板直接紧固于第二面板；将与第一面板关联的第一构件结合到与第二面板关联的第二构件；将与第一面板关联的构件直接结合到第二面板；将与第一面板和第二面板这二者关联的一个构件结合到另一个构件；或者将选定构件结合到第一面板和第二面板这二者。

A25、还提供了根据段落A24所述的方法，其中，将多个面板结合在一起的步骤包括：基本上自主地安装多个紧固件，以将多个面板结合在一起。

A26、还提供了根据段落A23所述的方法，其中，将多个面板结合在一起的步骤包括：形成机身组件的支撑结构。

A27、还提供了根据段落A1所述的方法，所述方法还包括：在建造机身组件期间，使用组件夹具支撑机身组件的多个面板和与多个面板关联的多个构件。

A28、还提供了根据段落A1所述的方法，所述方法还包括：在建造机身组件期间，使用组件夹具在选定的公差内保持机身组件的形状和构造。

A29、还提供了根据段落A1所述的方法，所述方法还包括：在建造机身组件期间，调节若干夹具中的至少一个夹具，以在选定的公差内保持与外模线要求和内模线要求相符。

A30、还提供了根据段落A1所述的方法，其中，建造机身组件的步骤包括：使用自主加工系统将多个面板结合在一起。

A31、还提供了根据段落A30所述的方法，其中，将多个面板结合在一起的步骤包括：使用自主加工系统，在机身组件上的多个地点执行紧固工艺。

A32、还提供了根据段落A31所述的方法，其中，执行紧固工艺的步骤包括：使用自主加工系统，在机身组件上的多个地点中的每个地点，执行两级铆接工艺、过盈配合螺栓型安装工艺和螺栓螺母型安装工艺中的一种工艺。

A33、还提供了根据段落A1所述的方法，其中，建造机身组件的步骤包括：将外部移动平台驱动到相对于机身组件上的地点的外部位置；以及将内部移动平台驱动到相对于机身组件上的所述地点的内部位置。

A34、还提供了根据段落A33所述的方法，其中，将外部移动平台驱动到相对于机身组件上的地点的外部位置的步骤包括：将外部移动平台自主地驱动到外部位置；并且将内部移动平台驱动到相对于机身组件上的所述地点的内部位置的步骤包括：将内部移动平台自主地驱动到内部位置。

A35、还提供了根据段落A34所述的方法，其中，建造机身组件的步骤还包括：使用内部移动平台和外部移动平台，在机身组件上的地点自主地执行紧固工艺。

A36、还提供了根据段落A35所述的方法，其中，执行紧固工艺的步骤包括：使用外部移动平台或内部移动平台中的至少一者，自主地在地点钻孔；使用外部移动平台或内部移动平台中的至少一者，将紧固件自主地插入孔中；以及使用外部移动平台或内部移动平台中的至少一者，自主地安装紧固件。

A37、还提供了根据段落A36所述的方法，其中，自主地安装紧固件的步骤包括：使用外部移动平台和内部移动平台这二者执行两级铆接工艺，以在地点形成完全安装好的铆钉。

A38、还提供了根据段落A1所述的方法，所述方法还包括：使用第一塔架和第二塔架中的一个塔架出入机身组件的内部。

A39、还提供了根据段落A1所述的方法，其中，建造机身组件的步骤包括：将若干内部移动平台从机器人塔架自主地驱动到机身组件的内部；以及使用若干内部移动平台，在机身组件的内部内自主地执行操作。

A40、还提供了根据段落A1所述的方法，所述方法还包括：在若干内部移动平台或若干外部移动平台中的至少一者以及公用物夹具、塔架、组件夹具之间建立分布式公用物网络，以能够自主地建造机身组件。

A41、还提供了根据段落A40所述的方法，其中，建造机身组件的步骤包括：使用若干内部移动平台和若干外部移动平台，自主地建造机身组件。

根据本发明的其它方面，提供了：

B1、一种柔性制造系统，所述柔性制造系统包括：可驱动的塔架；以及若干可驱动的夹具，其能自主地联接到可驱动的塔架。

B2、还提供了根据段落B1所述的柔性制造系统，所述柔性制造系统还包括：自主加工系统。

B3、还提供了根据段落B1所述的柔性制造系统，其中，所述可驱动的塔架是自主可驱动的塔架，并且其中若干可驱动的夹具是若干自主可驱动的夹具。

根据本发明的其它方面，提供了：

C1、一种柔性制造系统，所述柔性制造系统包括：组件夹具，其包括若干可驱动的支架夹具；以及自主面板结合系统，其在组件夹具上将多个面板结合在一起。

C2、还提供了根据段落C1所述的柔性制造系统，所述柔性制造系统还包括：可驱动的塔架，其能通过电气方式或物理方式中的至少一者联接到组件夹具。

C3、还提供了根据段落C2所述的柔性制造系统，其中，可驱动的塔架是自主可驱动的塔架，并且，若干可驱动的支架夹具是若干自主可驱动的支架夹具。

C4、还提供了根据段落C3所述的柔性制造系统，所述柔性制造系统还包括：公用物夹具，其能通过电气方式和物理方式联接到自主可驱动的塔架。

C5、还提供了根据段落C3所述的柔性制造系统，其中，自主面板结合系统包括：若干可驱动的内部移动平台，其位于自主可驱动的塔架上。

C6、还提供了根据段落C3所述的柔性制造系统，其中，自主面板结合系统包括：若干可驱动的外部移动平台，其中，若干可驱动的外部移动平台中的每个能自主联接到组件夹具。

C7、还提供了根据段落C2所述的柔性制造系统，其中，可驱动的塔架包括：顶平台，其提供机身组件的内部的出入口；以及底平台，其提供机身组件的内部的出入口。

C8、还提供了根据段落C2所述的柔性制造系统，所述柔性制造系统还包括：自主车辆，其能够横跨制造环境的地板自主地驱动可驱动的塔架。

C9、还提供了根据段落C2所述的柔性制造系统，所述柔性制造系统还包括：自主车辆，其与自主可驱动的塔架一体地关联。

C10、还提供了根据段落C1所述的柔性制造系统，其中，若干可驱动的支架夹具中的可驱动的支架夹具包括：若干保持结构，其与可驱动的支架夹具关联。

C11、还提供了根据段落C10所述的柔性制造系统，其中，若干保持结构中的每个具有弯曲形状，所述弯曲形状大致匹配将与若干保持结构中的每个接合的对应龙骨面板的曲率。

根据本发明的其它方面，提供了：

D1、一种建立分布式公用物网络的方法，所述方法包括：横跨地板相对于公用物夹具将塔架驱动到选定的塔架位置；以及在塔架和公用物夹具之间联接若干公用物，以建立分布式公用物网络。

D2、还提供了根据段落D1所述的方法，其中，联接若干公用物的步骤包括：将塔架自主地联接到公用物夹具，使得若干公用物从公用物夹具流向塔架。

D3、还提供了根据段落D1所述的方法，所述方法还包括：在塔架和组件夹具之间联接若干公用物。

D4、还提供了根据段落D3所述的方法，其中，在塔架和组件夹具之间联接若干公用物的步骤包括：相对于塔架建造组件夹具。

D5、还提供了根据段落D4所述的方法，其中，建造组件夹具的步骤包括：横跨地板相对于塔架将若干支架夹具自主地驱动到若干选定的支架位置以形成组件夹具。

D6、还提供了根据段落D5所述的方法，其中，在塔架和组件夹具之间联接若干公用物的步骤包括：自主地将若干支架夹具串联联接到塔架，以使若干公用物能够向下游从塔架流向若干支架夹具中的每个。

D7、还提供了根据段落D3所述的方法，所述方法还包括：在若干外部移动平台和组件夹具之间联接若干公用物。

D8、还提供了根据段落D3所述的方法，其中，在若干外部移动平台和组件夹具之间联接若干公用物的步骤包括：横跨地板自主地驱动若干外部移动平台，以将若干外部移动平台相对于组件夹具定位；以及将若干外部移动平台自主地联接到与组件夹具关联的若干公用物单元，使得若干公用物从组件夹具经由若干公用物单元流向若干外部移动平台。

D9、还提供了根据段落D1所述的方法，所述方法还包括：将若干公用物从塔架分布于与塔架关联的若干内部移动平台。

D10、还提供了根据段落D1所述的方法，所述方法还包括：在塔架和公用物夹具之间断开联接若干公用物，以从分布式公用物网络去除塔架。

D11、还提供了根据段落D10所述的方法，其中，断开联接若干公用物的步骤包括：自主地在塔架和公用物夹具之间断开联接若干公用物，以从分布式公用物网络去除塔架。

根据本发明的其它方面，提供了：

E1、一种分布式公用物网络，该分布式公用物网络包括：公用物夹具，其与组装区域固定地关联；以及可驱动的移动系统，其联接到公用物夹具，使得若干公用物从公用物夹具分布于可驱动的移动系统。

E2、还提供了根据段落E1所述的分布式公用物网络，其中，可驱动的移动系统是通过电气方式和物理方式联接到公用物夹具的自主可驱动的塔架。

E3、还提供了根据段落E1所述的分布式公用物网络，其中，可驱动的移动系统是自主可驱动的移动系统。

E4、还提供了根据段落E2所述的分布式公用物网络，所述分布式公用物网络还包括：组件夹具，其联接到可驱动的塔架，使得若干公用物从可驱动的塔架流向组件夹具。

E5、还提供了根据段落E4所述的分布式公用物网络，其中，组件夹具包括：若干支架夹具，其串联联接到可驱动的塔架，使得若干公用物从可驱动的塔架向下游流向若干支架夹具中的每个。

E6、还提供了根据段落E4所述的分布式公用物网络，所述分布式公用物网络还包括：若干外部移动平台，其联接到组件夹具，使得若干公用物从组件夹具流向若干外部移动平台。

E7、还提供了根据段落E6所述的分布式公用物网络，所述分布式公用物网络还包括：若干公用物单元，其与组件夹具关联并且被构造成从可驱动的塔架或组件夹具中的至少一者接收若干公用物，其中，若干外部移动平台经由若干公用物单元联接到组件夹具。

E8、还提供了根据段落E7所述的分布式公用物网络，其中，若干外部移动平台经由若干公用物单元自主联接到组件夹具。

E9、还提供了根据段落E2所述的分布式公用物网络，所述分布式公用物网络还包括：若干内部移动平台，其与可驱动的塔架关联，其中，若干公用物从可驱动的塔架流向若干内部移动平台。

根据本发明的其它方面，提供了：

F1、一种柔性制造系统，其包括：公用物夹具；可驱动的塔架，其能与公用物夹具自主地联接；以及若干可驱动的支架夹具，其能自主地串联联接到塔架。

F2、还提供了根据段落F1所述的柔性制造系统，其中，公用物夹具联接到若干公用物源，使得公用物夹具从若干公用物源接收若干公用物。

F3、还提供了根据段落F1所述的柔性制造系统，其中，当若干可驱动的支架夹具处于相对于彼此的若干选定的支架位置时，若干可驱动的支架夹具形成组件夹具。

F4、还提供了根据段落F1所述的柔性制造系统，所述柔性制造系统还包括：自主面板结合系统，其被构造成执行紧固工艺，以将多个面板结合在一起。

F5、还提供了根据段落F4所述的柔性制造系统，其中，自主面板结合系统包括以下中的至少一者：若干可驱动的外部移动平台，其能自主地联接到与组件夹具关联的若干公用物单元；或若干可驱动的内部移动平台，其位于塔架上。

F6、还提供了根据段落F5所述的柔性制造系统，其中，若干可驱动的外部移动平台是若干自主可驱动的外部移动平台，并且其中若干可驱动的内部移动平台是若干自主可驱动的内部移动平台。

根据本发明的其它方面，提供了：

G1、一种建造机身组件的方法，所述方法包括：相对于公用物夹具将塔架自主驱动到选定的塔架位置；将塔架自主联接到公用物夹具，以使若干公用物能够从公用物夹具流向塔架；相对于塔架将若干支架夹具自主驱动到若干选定的支架位置，以建造组件夹具；将若干支架夹具自主地串联联接到塔架，以使若干公用物能够从塔架向下游流向若干支架夹具中的每个；使机身组件的多个面板与组件夹具接合；临时地将多个面板彼此连接，以将多个面板相对于彼此保持就位；以及在机身组件被组件夹具支撑的同时，使用自主加工系统将多个面板结合在一起以建造机身组件。

G2、另外提供了根据段落G1所述的方法，其中，将多个面板结合在一起的步骤包括：将外部移动平台自主联接到与组件夹具关联的若干公用物单元中的一个，以使若干公用物能够从组件夹具经由若干公用物单元中的一个流向外部移动平台；将内部移动平台从塔架自主地驱动到机身组件的内部，其中，内部移动平台从塔架接收若干公用物；以及使用内部移动平台和外部移动平台自主地执行紧固工艺，以将多个面板结合在一起。

G3、另外提供了根据段落G2所述的方法，其中，将多个面板结合在一起的步骤还包括：相对于与组件夹具关联的若干公用物单元中的一个将外部移动平台驱动到外部位置。

Claims (13)

1.一种建立分布式公用物网络的方法，所述方法包括：横跨地板相对于公用物夹具将塔架驱动到选定的塔架位置；以及在塔架和公用物夹具之间联接若干公用物，以建立分布式公用物网络。

2.根据权利要求1所述的方法，其中，联接若干公用物的步骤包括：将塔架自主地联接到公用物夹具，使得若干公用物从公用物夹具流向塔架。

3.根据权利要求1所述的方法，所述方法还包括：在塔架和组件夹具之间联接若干公用物。

4.根据权利要求3所述的方法，所述方法还包括：在若干外部移动平台和组件夹具之间联接若干公用物。

5.根据权利要求3所述的方法，其中，在若干外部移动平台和组件夹具之间联接若干公用物的步骤包括：横跨地板自主地驱动若干外部移动平台，以将若干外部移动平台相对于组件夹具定位；以及将若干外部移动平台自主地联接到与组件夹具关联的若干公用物单元，使得若干公用物从组件夹具经由若干公用物单元流向若干外部移动平台。

6.根据权利要求1所述的方法，所述方法还包括：将若干公用物从塔架分布于与塔架关联的若干内部移动平台。

7.一种分布式公用物网络，该分布式公用物网络包括：公用物夹具，其与组装区域固定地关联；以及可驱动的移动系统，其联接到公用物夹具，使得若干公用物从公用物夹具分布于可驱动的移动系统。

8.根据权利要求7所述的分布式公用物网络，其中，可驱动的移动系统是通过电气方式和物理方式联接到公用物夹具的自主可驱动的塔架。

9.根据权利要求8所述的分布式公用物网络，所述分布式公用物网络还包括：组件夹具，其联接到可驱动的塔架，使得若干公用物从可驱动的塔架流向组件夹具。

10.根据权利要求9所述的分布式公用物网络，其中，组件夹具包括：若干支架夹具，其串联联接到可驱动的塔架，使得若干公用物从可驱动的塔架向下游流向若干支架夹具中的每个。

11.根据权利要求9所述的分布式公用物网络，所述分布式公用物网络还包括：若干外部移动平台，其联接到组件夹具，使得若干公用物从组件夹具流向若干外部移动平台。

12.根据权利要求11所述的分布式公用物网络，所述分布式公用物网络还包括：若干公用物单元，其与组件夹具关联并且被构造成从可驱动的塔架或组件夹具中的至少一者接收若干公用物，其中，若干外部移动平台经由若干公用物单元联接到组件夹具。

13.根据权利要求8所述的分布式公用物网络，所述分布式公用物网络还包括：若干内部移动平台，其与可驱动的塔架关联，其中，若干公用物从可驱动的塔架流向若干内部移动平台。