JP6608624B2 - ホイール取り付けシステム - Google Patents

Description

本発明は、概して、車両に関し、特に、製造環境において使用される車両におけるホイールアームアセンブリの取り付け及び取り外しに関する。更により詳しくは、本発明は、製造環境において使用される車両用のホイールアームアセンブリの取り付け及び取り外しのための方法及び装置に関する。

胴体の製作は、胴体の外皮パネル及び支持構造体の組み立てを含むことができる。外皮パネル及び支持構造体を、胴体アセンブリを形成するために互いに接合することができる。例えば、これに限られるわけではないが、外皮パネルは、胴体アセンブリの内側に面する外皮パネルの表面に取り付けられたフレーム及びストリンガーなどの支持部材を有することができる。これらの支持部材を、胴体アセンブリの支持構造体を形成するために使用することができる。外皮パネルを、互いに対して配置することができ、支持部材を、この支持構造体を形成するために結合させることができる。

次いで、外皮パネル及び支持部材を一体に接合して胴体アセンブリを形成するために、固定作業を実行することができる。これらの固定作業は、例えばリベット打ち作業、締まりばめボルト締め作業、他の種類の取り付け作業、又はこれらの何らかの組み合わせを含むことができる。胴体アセンブリを、胴体アセンブリに関する外側モールドライン（ＯＭＬ）の要件及び内側モールドライン（ＩＭＬ）の要件を満たすやり方で組み立てる必要があるかもしれない。

胴体アセンブリの製作のためのいくつかの現時点において利用可能な方法は、所望されるよりも労働集約的となり、時間がかかり、人間工学的に難題となり、或いは高価になる可能性がある。更に、胴体の製作に使用されるいくつかの現在の組み立て方法は、所望の組み立て施設又は工場において所望の組み立て速度又は所望の組み立てコストで胴体を製作することができない場合がある。

いくつかの現時点において利用可能な組み立ての方法においては、工場における組み立てにおいて使用される車両について整備又は修理を実行するために、車両を工場の外部の何らかの場所へと移動させる必要があるかもしれない。例えば、車両のホイールアームアセンブリについて整備又は修理を実行するために、車両を整備のための何らかの他の場所へと移動させ、車両のベースを組み立てる必要があり、或いは整備又は修理の間、車両を利用できない場合がある。結果として、この種の整備又は修理の実行の時間、コスト、及び労苦が、所望されるよりも大になる可能性がある。

いくつかの場合、胴体の製作に使用される現在の組み立て方法及びシステムは、これらの胴体を、胴体の製作のために特定的に設計及び恒久的に構成された施設又は工場において製作することを必要とする可能性がある。これらの現在の組み立て方法及びシステムは、異なる種類及び形状の胴体に対応できない可能性がある。例えば、これに限られるわけではないが、胴体の製作に必要な大きくて重たい設備が、工場に恒久的に固定され、特定の種類の胴体についてのみ使用されるように構成される可能性がある。したがって、上述の問題のうちの少なくとも一部及び考えられる他の問題を考慮に入れた方法及び装置を有することが、望ましいと考えられる。

一例示の実施形態において、装置は、車両のベースに関連付けられた保持構造体と、前記ベースの外側において前記保持構造体に結合させることができるホイールアームアセンブリと、を備えることができる。

別の例示の実施形態において、装置は、自律的な車両における保持構造体の外向きの端部において該保持構造体に着脱可能に関連付けられるホイールアームアセンブリを備えることができる。

別の例示の実施形態において、自律的な車両は、ベースと、該ベースに関連付けられた複数の保持構造体と、該複数の保持構造体に結合させられた複数のホイールシステムと、を備えることができる。前記複数のホイールシステムのうちのホイールシステムは、ホイールアームアセンブリと、該ホイールアームアセンブリのホイールアームに関連付けられるハブアセンブリと、該ハブアセンブリに関連付けられる全方向車輪とを備えることができる。前記ホイールアームアセンブリは、第１の端部と第２の端部とを有するリテーナブッシュを備えることができる。前記リテーナブッシュを、いくつかの締め具によって前記複数の保持構造体のうちの保持構造体の第１の端部に取り付けることができる。前記ホイールアームアセンブリは、前記リテーナブッシュが部分的に重なるホイールアームと、前記保持構造体の第２の端部に重なることなく前記リテーナブッシュの前記第２の端部に少なくとも部分的に重なるように前記リテーナブッシュの前記第２の端部において前記ホイールアームに取り付けられるプレートと、を更に備えることができ、前記リテーナブッシュを前記保持構造体に取り付けている前記いくつかの締め具が取り外されたときに当該ホイールアームアセンブリの全体を前記保持構造体から取り外すことができる。

別の例示の実施形態において、自律的な車両は、ベースと、該ベースに関連付けられた複数の保持構造体と、を備えることができる。前記複数の保持構造体のうちの保持構造体は、第１の端部と、第２の端部と、前記第１の端部から前記第２の端部に延伸するチャネルと、前記第１の端部に位置し、前記ホイールアームアセンブリのリテーナブッシュを該保持構造体に取り付けるためのいくつかの締め具を受け入れるように構成されたいくつかの開口部と、を備えることができる。前記チャネルは、ホイールアームアセンブリを受け入れるように構成されている。

別の例示の実施形態においては、自律的な車両のためのホイールアームアセンブリを取り付けるための方法を、提示することができる。ホイールアームアセンブリを、自律的な車両のベースに、該ベースの外側から挿入することができる。前記ホイールアームアセンブリを前記自律的な車両の前記ベースに取り付けるために、いくつかの締め具を、前記ベースの前記外側において取り付けることができる。

更に別の例示の実施形態においては、ホイールアームアセンブリを車両に取り付けるための方法を、提示することができる。ホイールアームアセンブリを、車両のベースに関連付けられた保持構造体に挿入することができる。前記車両の外側において前記ホイールアームアセンブリを前記保持構造体に取り付けるために、いくつかの締め具を挿入することができる。

更に別の例示の実施形態においては、ホイールアームアセンブリを車両から取り外すための方法を、提示することができる。車両のベースの外側からホイールアームアセンブリを前記車両の前記ベースに取り付けているいくつかの締め具を、取り外すことができる。前記ホイールアームアセンブリを、前記車両の前記ベースから取り外すことができる。

更に別の例示の実施形態においては、自律的な車両のためのホイールアームアセンブリの組み立て及び取り付けのための方法を、提示することができる。スライドブッシュを、リテーナブッシュの第１の端部においてリテーナブッシュに挿入し、前記スライドブッシュを前記リテーナブッシュに圧入することができる。ベアリングを、前記リテーナブッシュの前記第１の端部に配置することができる。ホイールアームを、該ホイールアームの第１の部分が前記スライドブッシュ内に位置し、該ホイールアームの第２の部分が前記リテーナブッシュの前記第１の端部を過ぎて延伸し、且つ前記ベアリングが該ホイールアーム、前記スライドブッシュ、及び前記リテーナブッシュの前記第１の端部に接するように、前記リテーナブッシュの前記第１の端部において前記スライドブッシュに挿入することができる。プレートを、前記リテーナブッシュの第２の端部に少なくとも部分的に重なるように、一式の締め具を使用して前記リテーナブッシュの前記第２の端部において前記ホイールアームに取り付けることができる。前記スライドブッシュ、前記リテーナブッシュ、前記ホイールアーム、及び前記プレートは、前記ホイールアームアセンブリを形成する。前記ホイールアームアセンブリを、前記自律的な車両のベースに関連付けられた保持構造体へと、該保持構造体の第１の端部から該保持構造体の第２の端部への方向に挿入することができる。前記ホイールアームアセンブリの前記リテーナブッシュの前記第１の端部を前記保持構造体の前記第１の端部に取り付けるために、いくつかの締め具を取り付けることができる。

特徴及び機能を、本発明の種々の実施形態において別個独立に達成することができ、或いは以下の説明及び図面を参照して更なる詳細を見て取ることができる更に別の実施形態において組み合わせることができる。

例示の実施形態に特有であると考えられる新規な特徴が、添付の特許請求の範囲に記載される。しかしながら、例示の実施形態、並びにそれらの好ましい使用の態様、更なる目的及び特徴は、本発明の例示の実施形態の以下の詳細な説明を参照し、添付の図面と併せて検討することによって、最もよく理解されるであろう。

例示の実施形態による製造環境のブロック図の形態の図である。 例示の実施形態による胴体アセンブリのブロック図の形態の図である。 例示の実施形態による製造環境におけるフレキシブル製造システムの複数の移動システムのブロック図の形態の図である。 例示の実施形態による複数の移動プラットフォームのブロック図の形態の図である。 例示の実施形態による分散ユーティリティネットワークにおけるいくつかのユーティリティの流れのブロック図の形態の図である。 例示の実施形態による車両のブロック図の形態の図である。 例示の実施形態による製造環境の等角投影図である。 例示の実施形態によるユーティリティフィクスチャに接続された第１のタワー図である。 例示の実施形態によるクレードルシステムの等角投影図である。 クレードルシステムを使用して形成され、第１のタワーに接続された例示の実施形態による組み立てフィクスチャの等角投影図である。 組み立てフィクスチャによって支持されている胴体アセンブリの製作のための例示の実施形態による組み立てプロセスにおける一段階の等角投影図である。 胴体アセンブリの製作のための例示の実施形態による組み立てプロセスにおける別の段階の等角投影図である。 組み立てフィクスチャによって支持された胴体アセンブリの製作のための例示の実施形態による組み立てプロセスにおける別の段階の等角投影図である。 胴体アセンブリの製作のための例示の実施形態による組み立てプロセスにおける別の段階の等角投影図である。 例示の実施形態に従ってユーティリティフィクスチャ及び胴体アセンブリを支持する組み立てフィクスチャに接続された第２のタワーの等角投影図である。 例示の実施形態に従って胴体アセンブリの内部において固定プロセスを実行している複数の移動プラットフォームの等角投影切断図である。 例示の実施形態に従って胴体アセンブリについての作業を実行しているフレキシブル製造システムの断面図である。 例示の実施形態による完全に製作された胴体アセンブリの等角投影図である。 例示の実施形態による製造環境において製作中の胴体アセンブリの等角投影図である。 例示の実施形態による自律的な車両の一部分の等角投影図である。 例示の実施形態による全方向車輪を除くホイールシステムの拡大等角投影図である。 例示の実施形態によるホイールシステムの正面図である。 例示の実施形態による車両のベースに結合したホイールシステムの断面図である。 車両用のホイールアームアセンブリを取り付けるための例示の実施形態によるプロセスのフロー図の形態の図である。 車両からホイールアームアセンブリを取り外すための例示の実施形態によるプロセスのフロー図の形態の図である。 自律的な車両のためのホイールアームアセンブリの組み立て及び取り付けのための例示の実施形態によるプロセスのフロー図の形態の図である。 例示の実施形態による航空機の製造及び保守点検方法のブロック図の形態の図である。 例示の実施形態の実行の対象となりうる航空機のブロック図の形態の図である。

例示の実施形態は、種々の考慮事項を認識及び考慮する。例えば、例示の実施形態は、航空機の胴体アセンブリを製作するプロセスを自動化することが望ましい場合があることを認識及び考慮する。航空機の胴体アセンブリの製作プロセスの自動化は、製作の効率を改善し、製作の品質を向上させ、胴体アセンブリの製作に関するコストを削減することができる。更に、例示の実施形態は、胴体アセンブリの製作プロセスを自動化することで、組み立て作業の実行の正確さ及び精度を改善でき、したがって胴体アセンブリの外側モールドライン（ＯＭＬ）の要件及び内側モールドライン（ＩＭＬ）の要件の順守の改善を保証できることを認識及び考慮する。

更に、例示の実施形態は、航空機の胴体アセンブリの製作に使用されるプロセスの自動化が、製作サイクルに必要な時間を大幅に削減できることを認識及び考慮する。例えば、これに限られるわけではないが、固定作業の自動化は、作業者がそれらの固定作業並びに他の種類の組み立て作業を実行する必要性を軽減でき、場合によっては皆無にすることができる。

更に、航空機の胴体アセンブリの製作プロセスのこの種の自動化は、このプロセスを主として手作業で実行する場合と比べ、労働力が少なくて済み、時間がかからず、人間工学的に難題でなく、より安価となりうる。手作業による労働の軽減は、労働者のための所望の利益を有することができる。更に、胴体組み立てプロセスの自動化は、胴体アセンブリを所望の組み立て施設及び工場において所望の組み立て速度及び所望の組み立てコストで製作することを可能にすることができる。

更に、例示の実施形態は、胴体アセンブリの製作プロセスを自動化するために、自律的な駆動及び動作が可能な設備を使用することが望ましい場合があることを認識及び考慮する。特に、工場のフロアを横切って自律的に駆動することができ、胴体アセンブリを製作するために必要に応じて工場のフロアに対して自律的に位置させることができ、胴体アセンブリを製作するために自律的に動作させることができ、その後に胴体アセンブリの製作が完了したときに自律的に動き去ることができる移動システムで構成された自律的なフレキシブル製造システムを有することが望ましいかもしれない。

本明細書において使用されるとき、任意の作業、行為、又は工程の自律的な実行は、その作業を実質的に人間による入力を必要とせずに実行することを意味することができる。例えば、これに限られるわけではないが、自律的に駆動されることができるプラットフォームは、人間による入力に実質的に関係なく駆動されることができるプラットフォームである。このやり方で、自律的に駆動することができるプラットフォームは、人間による入力に実質的に関係なく駆動すること、又は駆動されることができるプラットフォームであってよい。

したがって、例示の実施形態は、航空機の胴体アセンブリを製作するための方法、装置、及びシステムを提供する。特に、例示の実施形態は、胴体アセンブリの製作のプロセスのすべてではないかもしれないが大部分を自動化する自律的なフレキシブル製造システムを提供する。例えば、これに限られるわけではないが、自律的なフレキシブル製造システムは、胴体アセンブリを製作するために胴体の外皮パネルと胴体の支持構造体とを互いに接合するための締め具の据え付けのプロセスを自動化することができる。

しかしながら、例示の実施形態は、自律的なフレキシブル製造システムを用いる胴体アセンブリの製作プロセスの自動化が、独特の技術的解決策を必要とする独特な技術的課題を提示することができることを認識及び考慮する。例えば、例示の実施形態は、ユーティリティを自律的なフレキシブル製造システム内の種々のシステムのすべてへと供給することが望ましい場合があることを認識及び考慮する。特に、胴体アセンブリの製作のプロセスを中断させたり、遅らせたりすることがなく、或いは工場のフロアにおける自律的なフレキシブル製造システムの種々の移動システムの移動を制限することがないやり方で、これらのユーティリティを供給することが望ましい場合がある。

例えば、これに限られるわけではないが、ユーティリティ一式を提供するユーティリティ一式の供給源の各々への直接的な接続を１つだけしか含まないインフラストラクチャを使用して、電力、通信、及び空気などの一式のユーティリティを自律的なフレキシブル製造システムへ提供するすることが望ましい場合がある。これらの直接的な接続は、地面の上方にあっても、地面にあっても、或いは埋め込まれていてもよい。これらの直接的な接続を、例えば、これらに限られるわけではないが、ユーティリティフィクスチャを使用して確立することができる。このようにして、インフラストラクチャは、一式のユーティリティ供給源の各々への直接的な接続を提供するユーティリティフィクスチャと、自律的なフレキシブル製造システムの種々のシステムのユーティリティフィクスチャへの接続及び互いの直列接続を可能にする充分に大きいフロアスペースを有する組み立て領域とを含むことができる。このやり方で、一式のユーティリティは、一式のユーティリティ供給源からユーティリティフィクスチャへと流れ、次いで組み立て領域内の自律的なフレキシブル製造システムの種々のシステムへと下流に流れることができる。

このように、例示の実施形態は、ユーティリティを自律的なフレキシブル製造システムの種々のシステムに供給するために使用することができる分散ユーティリティネットワークを提供する。分散ユーティリティネットワークは、これらのユーティリティを、自律的なフレキシブル製造システムの種々の移動システムの移動を制約又は妨害することがないやり方で供給することができる。自律的なフレキシブル製造システムの種々の移動システムを、この分散ユーティリティネットワークを生成するために互いに自律的に結合させることができる。

ここで図面を参照し、特に図１〜図６を参照すると、製造環境の図が、例示の実施形態に従って、ブロック図の形態で示されている。特に、図１〜図６には、胴体アセンブリ、フレキシブル製造システム、胴体アセンブリの製作に使用することができるフレキシブル製造システム内の種々のシステム、及び分散ユーティリティネットワークが示されている。

次に図１に目を向けると、製造環境の図が、例示の実施形態に従い、ブロック図の形態で示されている。この例示の例において、製造環境１００は、航空機１０４の胴体１０２の少なくとも一部分を製造することができる１つの環境の例であってよい。

製造環境１００は、いくつかの異なる形態をとることができる。例えば、これに限られるわけではないが、製造環境１００は、工場、製造施設、屋外工場領域、囲われた製造領域、海上プラットフォーム、又は胴体１０２の少なくとも一部分の製作に適した何らかの他の種類の製造環境１００の形態をとることができる。

胴体１０２を、製造プロセス１０８を使用して製作することができる。フレキシブル製造システム１０６を、製造プロセス１０８の少なくとも一部分を実行するために使用することができる。一例示の例においては、製造プロセス１０８を、フレキシブル製造システム１０６を使用して実質的に自動化することができる。他の例示の例では、製造プロセス１０８のうちの１つ以上の段階だけを、実質的に自動化することができる。

フレキシブル製造システム１０６を、製造プロセス１０８の少なくとも一部分を自律的に実行するように構成することができる。このやり方で、フレキシブル製造システム１０６を、自律的なフレキシブル製造システム１１２と称することができる。他の例示の例では、フレキシブル製造システム１０６を、自動化フレキシブル製造システムと称することができる。

図示のとおり、製造プロセス１０８は、胴体アセンブリ１１４を製作するための組み立てプロセス１１０を含むことができる。フレキシブル製造システム１０６を、組み立てプロセス１１０の少なくとも一部分を自律的に実行するように構成することができる。

胴体アセンブリ１１４は、製造プロセス１０８の完了前の製造プロセス１０８の最中の任意の段階における胴体１０２であってよい。いくつかの場合、胴体アセンブリ１１４は、途中まで組み立てられた胴体１０２を指して使用されることもある。実施例に応じて、胴体１０２の組み立てを完了させるために、１つ以上の他の構成部品を胴体アセンブリ１１４に取り付ける必要があるかもしれない。他の場合に、胴体アセンブリ１１４は、完全に組み立てられた胴体１０２を指して使用されることもある。フレキシブル製造システム１０６は、航空機１０４を製作するための製造プロセスにおいて胴体アセンブリ１１４を次の段階へと移動させるために必要な程度まで、胴体アセンブリ１１４を製作することができる。いくつかの場合には、フレキシブル製造システム１０６の少なくとも一部分を、航空機１０４を製作するための製造プロセスにおける１つ以上の後の段階において使用することができる。

一例示の例において、胴体アセンブリ１１４は、胴体１０２の特定の部分を形成するためのアセンブリであってよい。一例として、胴体アセンブリ１１４は、胴体１０２の後部を形成するための後部胴体アセンブリ１１６の形態をとることができる。別の例では、胴体アセンブリ１１４は、胴体１０２の前部を形成するための前部胴体アセンブリ１１７の形態をとることができる。更に別の例では、胴体アセンブリ１１４は、胴体１０２の中央部又は胴体１０２の後部と前部との間の胴体１０２の何らかの他の中間部を形成するための中央部胴体アセンブリ１１８の形態をとることができる。

図示のとおり、胴体アセンブリ１１４は、複数のパネル１２０及び支持構造体１２１を含むことができる。支持構造体１２１を、複数の部材１２２で構成することができる。複数の部材１２２を、複数のパネル１２０の支持及び複数のパネル１２０の互いの接続の両方に使用することができる。支持構造体１２１は、胴体アセンブリ１１４に強度、剛性、及び荷重支持をもたらすうえで役に立つことができる。

複数の部材１２２を、複数のパネル１２０に関連付けることができる。本明細書において使用されるとき、或る構成部品又は構造体が別の構成部品又は構造体に「関連付けられ」る場合、関連付けは、図示の例における物理的な関連付けである。

例えば、複数の部材１２２のうちの１つなどの第１の構成部品は、複数のパネル１２０のうちの１つなどの第２の構成部品に関連付けられると考えることができ、第２の構成部品に締め付けられる、第２の構成部品に貼り付けられる、第２の構成部品に据え付けられる、第２の構成部品に取り付けられる、第２の構成部品に結合させられる、第２の構成部品に溶接される、第２の構成部品に固定される、第２の構成部品に接着される、第２の構成部品に糊付けされる、或いは何らかの他の適切なやり方で第２の構成部品に接続される、のうちの少なくとも１つによって、関連付けられると考えることができる。更に、第１の構成部品を、１つ以上の他の構成部品を使用して、第２の構成部品に接続してもよい。例えば、第１の構成部品を、第３の構成部品を使用して第２の構成部品に接続することができる。更に、第１の構成部品を、第２の構成部品の一部、第２の構成部品の延長部、又は両方として形成されることによって、第２の構成部品に関連付けられると考えることができる。別の例では、第１の構成部品を、第２の構成部品と一緒に硬化させることによって、第２の構成部品の一部と考えることができる。

本明細書において使用されるとき、「のうちの少なくとも１つ」という表現は、アイテムのリストとともに使用される場合に、リストに挙げられたアイテムのうちの１つ以上のアイテムの種々の組み合わせを使用できることを意味し、リストのアイテムのうちのただ１つだけが必要であってよい。アイテムは、個々の物体、事物、行為、プロセス、又は種類であってよい。換言すると、「のうちの少なくとも１つ」は、アイテムの任意の組み合わせ又はいくつかのアイテムをリストから使用することができるが、必ずしもリストのすべてのアイテムが必要とされるわけではないことを意味する。

例えば、「アイテムＡ、アイテムＢ、及びアイテムＣのうちの少なくとも１つ」又は「アイテムＡ、アイテムＢ、又はアイテムＣのうちの少なくとも１つ」は、アイテムＡ、アイテムＡとアイテムＢ、アイテムＢ、アイテムＡとアイテムＢとアイテムＣ、又はアイテムＢとアイテムＣを意味することができる。いくつかの場合、「アイテムＡ、アイテムＢ、及びアイテムＣのうちの少なくとも１つ」は、例えば、これらに限られるわけではないが、２つのアイテムＡと１つのアイテムＢと１０個のアイテムＣ、４つのアイテムＢと７つのアイテムＣ、又は何らかの他の適切な組み合わせを意味することができる。

これらの例示の例において、複数の部材１２２のうちの或る部材を、複数のパネル１２０のうちの少なくとも１つに、いくつかの異なるやり方で関連付けることができる。例えば、これらに限られるわけではないが、複数の部材１２２のうちの或る部材を、ただ１つのパネルに直接取り付けることができ、２つ以上のパネルに取り付けることができ、少なくとも１つのパネルに直接取り付けられた別の部材に取り付けることができ、少なくとも１つのパネルに直接又は間接的に取り付けられた少なくとも１つの部材に取り付けることができ、或いは何らかの他のやり方で複数のパネル１２０のうちの少なくとも１つに関連付けることができる。

一例示の例では、複数の部材１２２のうちの実質的にすべて又はすべてを、胴体アセンブリ１１４を製作するための組み立てプロセス１１０の開始に先立って、複数のパネル１２０に関連付けることができる。例えば、複数の部材１２２の該当する部分を、複数のパネル１２０を組み立てプロセス１１０を通じて互いに接合する前に、複数のパネル１２０の各パネルに関連付けることができる。

別の例示の例では、複数の部材１２２の第１の部分だけを、組み立てプロセス１１０の開始に先立って複数のパネル１２０に関連付けることができる。組み立てプロセス１１０は、複数のパネル１２０への支持の提供又は複数のパネル１２０の互いの接続の少なくとも一方のために、複数の部材１２２の残りの部分を複数のパネル１２０に取り付けることを含むことができる。組み立てプロセス１１０に先立って複数のパネル１２０に取り付けられた複数の部材１２２の第１の部分、及び組み立てプロセス１１０において複数のパネル１２０に取り付けられた複数の部材１２２の残りの部分が、協働して支持構造体１２１を形成することができる。

更に別の例示の例では、複数の部材１２２のすべてを、組み立てプロセス１１０において複数のパネル１２０に関連付けることができる。例えば、複数のパネル１２０の各々は、組み立てプロセス１１０よりも前は、いかなる部材もパネルに取り付けられておらず、他のやり方で関連付けられてもいない「裸」の状態であってよい。次いで、組み立てプロセス１１０において、複数の部材１２２を複数のパネル１２０に関連付けることができる。

このやり方で、胴体アセンブリ１１４のための支持構造体１２１を、いくつかの異なるやり方で作り上げることができる。複数のパネル１２０及び支持構造体１２１を備える胴体アセンブリ１１４は、下記の図２において更に詳しく説明される。

胴体アセンブリ１１４の製作は、複数のパネル１２０を互いに接合することを含むことができる。複数のパネル１２０の接合を、いくつかの異なるやり方で実行することができる。実施例に応じて、複数のパネル１２０の互いの接合は、複数の部材１２２のうちの１つ以上を、複数のパネル１２０のうちの１つ以上又は複数の部材１２２のうちの別の部材に接合することを含むことができる。

特に、複数のパネル１２０の接合は、少なくとも１つのパネルを少なくとも１つの別のパネルに接合すること、少なくとも１つの部材を少なくとも１つの別の部材に接合すること、又は少なくとも１つの部材を少なくとも１つのパネルに接合すること、或いはこれらの何らかの組み合わせを含むことができる。一例示の例として、第１のパネル及び第２のパネルの互いの接合は、以下のうちの少なくとも１つを含むことができ、すなわち第１のパネルを第２のパネルに直接固定すること、第１のパネルに関連付けられた第１の部材を第２のパネルに関連付けられた第２の部材に接合すること、第１のパネルに関連付けられた部材を第２のパネルに直接接合すること、第１のパネル及び第２のパネルの両方に関連付けられた１つの部材を別の部材に接合すること、選択された部材を第１のパネル及び第２のパネルの両方に接合すること、又は何らかの他の種類の接合作業のうちの少なくとも１つを含むことができる。

組み立てプロセス１１０は、胴体アセンブリ１１４を製作すべく複数のパネル１２０を互いに接合するために実行することができる作業１２４を含むことができる。この例示の例において、作業１２４の少なくとも一部分を自律的に実行するためにフレキシブル製造システム１０６を使用することができる。

作業１２４は、例えば、これらに限られるわけではないが、仮接続作業１２５、穿孔作業１２６、締め具挿入作業１２８、締め具据え付け作業１３０、検査作業１３２、他の種類の組み立て作業、又はこれらの何らかの組み合わせを含むことができる。仮接続作業１２５を、複数のパネル１２０を互いに一時的に接続するために実行することができる。例えば、これに限られるわけではないが、仮接続作業１２５は、仮留めファスナ（tack fastener）を使用して複数のパネル１２０を互いに一時的に留めることを含むことができる。

穿孔作業１２６は、複数のパネル１２０のうちの１つ以上を貫き、場合によっては複数の部材１２２のうちの１つ以上を貫いて、穴を開けることを含むことができる。締め具挿入作業１２８は、穿孔作業１２６によって開けられた穴に締め具を挿入することを含むことができる。

締め具据え付け作業１３０は、穴に挿入された締め具の各々を完全に据え付けることを含むことができる。締め具据え付け作業１３０は、例えば、これらに限られるわけではないが、リベット打ち作業、締まりばめボルト締め作業、他の種類の締め具据え付け作業、又はこれらの何らかの組み合わせを含むことができる。検査作業１３２は、完全に据え付けられた締め具の検査を含むことができる。実施例に応じて、任意の数のこれらの種々の種類の作業１２４を実質的に自律的に実行するためにフレキシブル製造システム１０６を使用することができる。

図示のとおり、フレキシブル製造システム１０６は、複数の移動システム１３４と、制御システム１３６と、ユーティリティシステム１３８とを含むことができる。複数の移動システム１３４の各々は、駆動可能な移動システムであってよい。いくつかの場合に、複数の移動システム１３４の各々は、自律的に駆動可能な移動システムであってよい。例えば、これに限られるわけではないが、複数の移動システム１３４の各々は、製造環境１００において或る場所から他の場所へと自律的に駆動されることができる１つ以上の構成要素を含むことができる。複数の移動システム１３４は、以下で図３において更に詳しく説明される。

この例示の例において、制御システム１３６を、フレキシブル製造システム１０６の動作を制御するために使用することができる。例えば、これに限られるわけではないが、制御システム１３６を、複数の移動システム１３４を制御するために使用することができる。特に、制御システム１３６を、製造環境１００における複数の移動システム１３４の各々の移動を指示するために使用することができる。制御システム１３６は、複数の移動システム１３４に少なくとも部分的に関連付けられてよい。

一例示の例において、制御システム１３６は、一式のコントローラー１４０を含むことができる。本明細書において使用されるとき、「一式」のアイテムは、１つ以上のアイテムを含むことができる。このやり方で、一式のコントローラー１４０は、１つ以上のコントローラーを含むことができる。

一式のコントローラー１４０の各々を、ハードウェア、ファームウェア、ソフトウェア、又はこれらの何らかの組み合わせを使用して実現することができる。一例示の例では、一式のコントローラー１４０を、複数の移動システム１３４に関連付けることができる。例えば、これに限られるわけではないが、一式のコントローラー１４０のうちの１つ以上を、複数の移動システム１３４の一部として実現することができる。他の例では、一式のコントローラー１４０のうちの１つ以上を、複数の移動システム１３４とは別個独立に実現することができる。

一式のコントローラー１４０は、フレキシブル製造システム１０６の複数の移動システム１３４の動作を制御するための指令１４２を生成することができる。一式のコントローラー１４０は、無線通信リンク、有線通信リンク、光通信リンク、又は他の種類の通信リンクのうちの少なくとも１つを使用して、複数の移動システム１３４と通信することができる。このやり方で、任意の数の種々の種類の通信リンクを、一式のコントローラー１４０との通信及び一式のコントローラー１４０間の通信に使用することができる。

これらの例示の例において、制御システム１３６は、センサーシステム１３３から受信されるデータ１４１を使用して複数の移動システム１３４の動作を制御することができる。センサーシステム１３３を、任意の数の個別のセンサーシステム、センサー装置、コントローラー、他の種類の構成要素、又はこれらの組み合わせで構成することができる。一例示の例において、センサーシステム１３３は、レーザートラッキングシステム１３５及びレーダーシステム１３７を含むことができる。レーザートラッキングシステム１３５を、任意の数のレーザートラッキング装置、レーザーターゲット、又はこれらの組み合わせで構成することができる。レーダーシステム１３７を、任意の数のレーダーセンサー、レーダーターゲット、又はこれらの組み合わせで構成することができる。

センサーシステム１３３を、製造環境１００において複数の移動システム１３４の種々の移動システムの移動及び動作を協調させるために使用することができる。一例示の例として、レーダーシステム１３７を、移動システム、移動システム内のシステム、移動システム内の構成要素、又はこれらの何らかの組み合わせのマクロな位置決めに使用することができる。更に、レーザートラッキングシステム１３５を、移動システム、移動システム内のシステム、移動システム内の構成要素、又はこれらの何らかの組み合わせのミクロな位置決めに使用することができる。

複数の移動システム１３４を、分散ユーティリティネットワーク１４４を形成するために使用することができる。実施例に応じて、複数の移動システム１３４のうちの１つ以上が、分散ユーティリティネットワーク１４４を形成することができる。いくつかのユーティリティ１４６が、いくつかのユーティリティ供給源１４８から、分散ユーティリティネットワーク１４４を構成する複数の移動システム１３４の種々の移動システムへと流れることができる。

この例示の例において、いくつかのユーティリティ供給源１４８の各々は、製造環境１００内に位置することができる。他の例示の例では、いくつかのユーティリティ供給源１４８のうちの１つ以上が、製造環境１００の外部に位置することができる。その場合、これらの１つ以上のユーティリティ供給源によってもたらされる該当のユーティリティを、例えば、これに限られるわけではないが、１つ以上のユーティリティケーブルを使用して製造環境１００へと運ぶことができる。

一例示の例において、分散ユーティリティネットワーク１４４は、いくつかのユーティリティ１４６をいくつかのユーティリティ供給源１４８から何らかの数のユーティリティケーブルを介して複数の移動システム１３４の１つの移動システムへと直接流すことを可能にすることができる。次いで、この１つの移動システムは、いくつかのユーティリティ１４６を複数の移動システム１３４のうちの他の移動システムに分配することができ、したがって、これら他の移動システムは、いくつかのユーティリティ１４６をいくつかのユーティリティ供給源１４８から直接受け取る必要がない。

図示のとおり、分散ユーティリティネットワーク１４４を、ユーティリティシステム１３８を使用して形成することができる。ユーティリティシステム１３８は、ユーティリティフィクスチャ１５０を含むことができる。いくつかのユーティリティ１４６をいくつかのユーティリティ供給源１４８からユーティリティフィクスチャ１５０へと流すことができるよう、ユーティリティシステム１３８をいくつかのユーティリティ供給源１４８につながるように構成することができる。ユーティリティフィクスチャ１５０は、実施例に応じて、地上にあっても、地中にあってもよい。例えば、これに限られるわけではないが、ユーティリティフィクスチャ１５０を、製造環境１００内の床に埋め込むことができる。

したがって、ユーティリティフィクスチャ１５０は、いくつかのユーティリティ１４６を複数の移動システム１３４のうちの１つ以上に分配することができる。特に、複数の移動システム１３４のうちの１つのユーティリティフィクスチャ１５０への１つの自律的な結合に、分散ユーティリティネットワーク１４４を形成するための移動システムの互いの直列な任意の数の自律的な結合が続くことができる。ユーティリティフィクスチャ１５０は、移動システムの一連の自律的な結合においてユーティリティフィクスチャ１５０の下流の複数の移動システム１３４の各々にいくつかのユーティリティ１４６を分配することができる。

実施例に応じて、分散ユーティリティネットワーク１４４は、チェーン状の構成又はツリー状の構成を有することができる。一例示の例において、複数の移動システム１３４は、移動システムＡをユーティリティフィクスチャ１５０に自律的に結合させ、移動システムＢ、Ｃ、及びＤを移動システムＡ及び相互に直列に自律的に結合させた移動システムＡ、Ｂ、Ｃ、及びＤ（図示せず）を含むことができる。分散ユーティリティネットワーク１４４のチェーン状の構成の例は、いくつかのユーティリティ供給源１４８から或るいくつかのユーティリティケーブルを介してユーティリティフィクスチャ１５０へと流れ、ユーティリティフィクスチャ１５０から移動システムＡへと流れ、移動システムＡから移動システムＢへと流れ、移動システムＢから移動システムＣへと流れ、移動システムＣから移動システムＤへと流れるいくつかのユーティリティ１４６を含むことができる。分散ユーティリティネットワーク１４４のツリー状の構成の例は、いくつかのユーティリティ供給源１４８から或るいくつかのユーティリティケーブルを介してユーティリティフィクスチャ１５０へと流れ、ユーティリティフィクスチャ１５０から移動システムＡへと流れ、移動システムＡから移動システムＢ及び移動システムＣの両方へと流れ、移動システムＣから移動システムＤへと流れるいくつかのユーティリティ１４６を含むことができる。複数の移動システム１３４を使用して分散ユーティリティネットワーク１４４を実現できる１つのやり方の例は、以下で図５において更に詳しく説明される。

いくつかの例示の例では、複数の胴体アセンブリを同時に製作するために複数のフレキシブル製造システムを使用することができる。例えば、フレキシブル製造システム１０６は、多数のフレキシブル製造システムのうちの第１のフレキシブル製造システムであってよい。

一例示の例では、後部胴体アセンブリ１１６、中央部胴体アセンブリ１１８、及び前部胴体アセンブリ１１７をそれぞれ製作するためにフレキシブル製造システム１０６、第２のフレキシブル製造システム１５２、及び第３のフレキシブル製造システム１５４を使用することができる。その後に、後部胴体アセンブリ１１６、中央部胴体アセンブリ１１８、及び前部胴体アセンブリ１１７を互いに接合し、完全に組み立てられた胴体１０２を形成することができる。このやり方で、この例では、フレキシブル製造システム１０６、第２のフレキシブル製造システム１５２、及び第３のフレキシブル製造システム１５４が協働して、フレキシブル胴体製造システム１５８を形成することができる。

このようにして、胴体アセンブリ１１４などの任意の数の胴体アセンブリを、フレキシブル製造システム１０６と同様のやり方で実現される任意の数のフレキシブル製造システムを使用して、製造環境１００において製作することができる。同様に、胴体１０２などの任意の数の完全な胴体を、フレキシブル胴体製造システム１５８と同様のやり方で実現される任意の数のフレキシブル胴体製造システムを使用して、製造環境１００において製作することができる。

次に図２を参照すると、図１からの胴体アセンブリ１１４の図が、例示の実施形態に従って、ブロック図の形態で示されている。上述のように、胴体アセンブリ１１４は、複数のパネル１２０と、支持構造体１２１とを含むことができる。胴体アセンブリ１１４を、胴体アセンブリ１１４の製作における任意の段階を指して使用することができる。例えば、胴体アセンブリ１１４を、複数のパネル１２０のうちのただ１つ、複数のパネル１２０のうちの接合済み又は接合中のいくつかのパネル、途中まで製作された胴体アセンブリ、或いは完全に製作された胴体アセンブリを指して使用することができる。

図示のとおり、胴体アセンブリ１１４を、複数の胴体部分２０５を有するように製作することができる。複数の胴体部分２０５の各々は、複数のパネル１２０のうちの１つ以上を含むことができる。この例示の例において、複数の胴体部分２０５の各々は、円筒形の胴体部分、たる形の胴体部分、テーパ状の円筒形の胴体部分、円すい形の胴体部分、ドーム状の胴体部分、又は何らかの他の種類の形状を有する部分の形態をとることができる。実施例に応じて、複数の胴体部分２０５のうちの胴体部分は、実質的に円形の断面形状、楕円形の断面形状、長円形の断面形状、丸みを帯びた角を持つ多角形の断面形状、又は他の閉じた曲線による断面形状を有する形状を有することができる。

１つの具体的な例示の例として、複数の胴体部分２０５の各々は、胴体アセンブリ１１４のうちで、胴体アセンブリ１１４の中心軸線又は長手軸線に対して実質的に垂直に得られる胴体アセンブリ１１４の２つの横断面の間に定められる部分であってよい。このやり方で、複数の胴体部分２０５は、胴体アセンブリ１１４の長手軸線に沿って配置されてよい。換言すると、複数の胴体部分２０５を、長手方向に配置することができる。

胴体部分２０７が、複数の胴体部分２０５のうちの１つの胴体部分の例であってよい。胴体部分２０７を、複数のパネル１２０のうちの１つ以上で構成することができる。一例示の例では、複数のパネル部分を、胴体部分２０７の外周を巡って配置し、胴体部分２０７の外皮を形成することができる。いくつかの場合には、長手方向に隣接する２つ以上のパネルからなる列を複数、胴体部分２０７の外周を巡って配置して、胴体部分２０７の外皮を形成することができる。

一例示の例において、胴体アセンブリ１１４は、クラウン２００と、キール２０２と、側面２０４とを有することができる。側面２０４は、第１の側面２０６及び第２の側面２０８を含むことができる。

クラウン２００は、胴体アセンブリ１１４の上部であってよい。キール２０２は、胴体アセンブリ１１４の下部であってよい。胴体アセンブリ１１４の側面２０４は、胴体アセンブリ１１４のうちのクラウン２００とキール２０２との間の部分であってよい。一例示の例では、胴体アセンブリ１１４のクラウン２００、キール２０２、第１の側面２０６、及び第２の側面２０８の各々を、複数のパネル１２０の少なくとも１つの少なくとも一部分によって形成することができる。更に、複数の胴体部分２０５の各々の一部分が、クラウン２００、キール２０２、第１の側面２０６、及び第２の側面２０８の各々を形成することができる。

パネル２１６が、複数のパネル１２０のうちの１つのパネルの一例でありうる。パネル２１６は、実施例に応じて、外皮パネル、胴体パネル、又は胴体外皮パネルと呼ばれることもある。いくつかの例示の例において、パネル２１６は、サブパネルと称することができる複数のより小さなパネルで構成されるメガパネルの形態をとることができる。メガパネルを、スーパーパネルと称することもできる。これらの例示の例では、パネル２１６を、金属、金属合金、何らかの他の種類の金属材料、複合材料、又は何らかの他の材料のタイプのうちの少なくとも１つで構成することができる。一例示の例として、パネル２１６を、アルミニウム合金、鋼、チタニウム、セラミック材料、複合材料、何らかの他の材料のタイプ、又はこれらの何らかの組み合わせで構成することができる。

胴体アセンブリ１１４のキール２０２の形成に使用される場合、パネル２１６を、キールパネル又は下部パネルと称することができる。胴体アセンブリ１１４の側面２０４のうちの１つを形成するために使用される場合、パネル２１６を、側面パネルと称することができる。胴体アセンブリ１１４のクラウン２００の形成に使用される場合、パネル２１６を、クラウンパネル又は上部パネルと称することができる。一例示の例として、複数のパネル１２０は、クラウン２００を形成するためのクラウンパネル２１８、側面２０４を形成するための側面パネル２２０、及びキール２０２を形成するためのキールパネル２２２を含むことができる。側面パネル２２０は、第１の側面２０６を形成するための第１の側面パネル２２４及び第２の側面２０８を形成するための第２の側面パネル２２６を含むことができる。

一例示の例において、胴体アセンブリ１１４の複数の胴体部分２０５のうちの胴体部分２０７は、クラウンパネル２１８のうちの１つと、側面パネル２２０のうちの２つと、キールパネル２２２のうちの１つとを含むことができる。別の例示の例において、胴体部分２０７は、胴体アセンブリ１１４の端部を形成することができる。

いくつかの場合、胴体部分２０７を、パネル２１６などの単一のパネルのみで構成することができる。例えば、これに限られるわけではないが、パネル２１６は、端部パネル２２８の形態をとることができる。

端部パネル２２８を、胴体アセンブリ１１４の一端を形成するために使用することができる。例えば、胴体アセンブリ１１４が図１の後部胴体アセンブリ１１６の形態をとる場合、端部パネル２２８は、胴体アセンブリ１１４の最も後ろの端部を形成することができる。胴体アセンブリ１１４が図１の前部胴体アセンブリ１１７の形態をとる場合、端部パネル２２８は、胴体アセンブリ１１４の最も前方の端部を形成することができる。

一例示の例において、端部パネル２２８は、円筒形のパネル、円すい形のパネル、たる形のパネル、又はテーパ状の円筒形のパネルの形態をとることができる。例えば、端部パネル２２８は、胴体アセンブリ１１４の中心軸線に関して直径が変化してもよい実質的に円形の断面形状を有する単一の円筒形のパネルであってよい。

このやり方で、上述のように、胴体部分２０７を、端部パネル２２８のみで構成することができる。いくつかの例示の例において、胴体部分２０７は、端部パネル２２８とすることができる１つのパネルのみで構成される端部胴体部分とすることができる。いくつかの場合には、胴体部分２０７が端部胴体部分である場合に、隔壁２７２を端部パネル２２８に関連付けることができる。圧力隔壁とも称することができる隔壁２７２を、実施例に応じて、端部パネル２２８とは別であると考えることができ、或いは端部パネル２２８の一部であると考えることができる。隔壁２７２は、これらの例示の例では、ドーム式の形状を有することができる。

胴体アセンブリ１１４が図１の後部胴体アセンブリ１１６の形態をとる場合、隔壁２７２は、後部胴体アセンブリ１１６の最も後ろの端部に位置する胴体部分２０７の一部であってよい。胴体アセンブリ１１４が図１の前部胴体アセンブリ１１７の形態をとる場合、隔壁２７２は、後部胴体アセンブリ１１６の最も前方の端部に位置する胴体部分２０７の一部であってよい。図１の中央部胴体アセンブリ１１８は、中央部胴体アセンブリ１１８のいずれの端部にも隔壁２７２などの隔壁を備えなくてよい。このやり方で、任意の数の異なるやり方で複数の胴体部分２０５を実現することができる。

パネル２１６は、第１の表面２３０及び第２の表面２３２を有することができる。第１の表面２３０を、外向きの表面として使用されるように構成することができる。換言すると、第１の表面２３０を、胴体アセンブリ１１４の外側２３４を形成するために使用することができる。第２の表面２３２を、内向きの表面として使用されるように構成することができる。換言すると、第２の表面２３２を、胴体アセンブリ１１４の内部２３６を形成するために使用することができる。複数のパネル１２０の各々を、パネル２１６と同様のやり方で実現することができる。

すでに述べたように、支持構造体１２１を、複数のパネル１２０のうちの対応する１つに関連付けることができる。支持構造体１２１を、パネル２１６に関連付けられた複数の部材１２２で構成することができる。一例示の例では、対応する部分２４０が、パネル２１６に対応する複数の部材１２２の一部分であってよい。対応する部分２４０は、パネル２１６に対応する支持部２３８を形成することができる。支持部２３８は、支持構造体１２１の一部であってよい。

複数の部材１２２は、支持部材２４２を含むことができる。支持部材２４２は、例えば、これらに限られるわけではないが、接続部材２４４、フレーム２４６、ストリンガー２４８、補剛材２５０、支柱２５２、肋間状構造部材２５４、又は他の種類の構造部材のうちの少なくとも１つを含むことができる。

接続部材２４４は、他の種類の支持部材２４２を互いに接続することができる。いくつかの場合、接続部材２４４は、支持部材２４２を複数のパネル１２０に接続することもできる。接続部材２４４は、例えば、これらに限られるわけではないが、せん断クリップ２５６、タイ２５８、組み継ぎ２６０、肋間接続部材２６２、他の種類の機械的な接続部材、又はこれらの何らかの組み合わせを含むことができる。

一例示の例では、パネル２１６が複数のサブパネルで構成される場合に、例えば、これに限られるわけではないが、隣接するサブパネル上をフープ方向に延びるフレーム２４６のうちの相補的なフレームと、隣接するサブパネル上を長手方向に延びるストリンガー２４８のうちの相補的なストリンガーとを互いに接続するために、接続部材２４４を使用することができる。他の例示の例では、複数のパネル１２０の２つ以上の隣接するパネル上の相補的なフレーム、ストリンガー、又は他の種類の支持部材を互いに接続するために、接続部材２４４を使用することができる。いくつかの場合には、２つ以上の隣接する胴体部分の相補的な支持部材を互いに接続するために、接続部材２４４を使用することができる。

図１に示されるとおりの作業１２４を、胴体アセンブリ１１４を製作すべく複数のパネル１２０を互いに接合するために実行することができる。一例示の例では、複数の締め具２６４を、複数のパネル１２０を互いに接合するために使用することができる。

上述のように、複数のパネル１２０の互いの接合を、いくつかの異なるやり方で実行することができる。複数のパネル１２０の接合は、複数のパネル１２０のうちの少なくとも１つのパネルを複数のパネル１２０のうちの別のパネルに接合すること、複数のパネル１２０のうちの少なくとも１つのパネルを複数の部材１２２のうちの少なくとも１つに接合すること、複数の部材１２２のうちの少なくとも１つの部材を複数の部材１２２のうちの別の部材に接合すること、又は何らかの他の種類の接合作業のうちの少なくとも１つを含むことができる。複数のパネル１２０を、複数の部材１２２によって胴体アセンブリ１１４の支持構造体１２１が最終的に形成されるように、互いに接合することができる。

図示のとおり、いくつかの床２６６を、胴体アセンブリ１１４に関連付けることができる。この例示の例において、いくつかの床２６６は、胴体アセンブリ１１４の一部であってよい。いくつかの床２６６は、例えば、これに限られるわけではないが、客室の床、荷物室の床、又は何らかの他の種類の床のうちの少なくとも１つを含むことができる。

次に図３を参照すると、図１からの製造環境１００におけるフレキシブル製造システム１０６の複数の移動システム１３４の図が、例示の実施形態に従い、ブロック図の形態で示されている。図示のとおり、フレキシブル製造システム１０６を、製造環境１００のフロア３００において胴体アセンブリ１１４を製作するために使用することができる。製造環境１００が工場の形態をとる場合、フロア３００を、工場フロア３０２と称することができる。

一例示の例において、フロア３００は、実質的に平滑且つ実質的に平坦であってよい。例えば、フロア３００は、実質的に水平であってよい。他の例示の例では、フロア３００の１つ以上の部分が、傾斜、斜面、又は他の形態で非平坦であってよい。

組み立て領域３０４が、胴体アセンブリ１１４などの胴体アセンブリを製作するために、図１の組み立てプロセス１１０を実行するように指定された製造環境１００内の領域であってよい。組み立て領域３０４を、セル又は作業セルと称することもできる。この例示の例において、組み立て領域３０４は、フロア３００上の指定された領域であってよい。しかしながら、他の例示の例においては、組み立て領域３０４が、フロア３００上の指定された領域と、この指定された領域の上方の領域とを含むことができる。任意の数の胴体アセンブリを製造環境１００において同時に製作できるように、任意の数の組み立て領域が、製造環境１００内に存在することができる。

図示のとおり、複数の移動システム１３４は、複数の自律的な車両３０６、クレードルシステム３０８、タワーシステム３１０、及び自律的なツールシステム３１２を含むことができる。複数の移動システム１３４の各々は、フロア３００の全域に駆動可能であってよい。換言すると、複数の移動システム１３４の各々は、フロア３００上の或る場所３１５から別の場所３１７へとフロア３００を横切って自律的に駆動されることが可能であってよい。

一例示の例において、複数の自律的な車両３０６の各々は、人間の指示又は案内を必要とすることなく独立して動作することが可能であってよい自動案内車両（ＡＧＶ）の形態をとることができる。いくつかの場合には、複数の自律的な車両３０６を、複数の自動案内車両（ＡＧＶ）と称することができる。

この例示の例において、クレードルシステム３０８を、図１の組み立てプロセス１１０の際に胴体アセンブリ１１４を支持及び保持するために使用することができる。いくつかの場合には、クレードルシステム３０８を、駆動可能なクレードルシステムと称することができる。更に他の場合には、クレードルシステム３０８を、自律的に駆動可能なクレードルシステムと称することができる。

クレードルシステム３０８は、いくつかのフィクスチャ３１３を含むことができる。本明細書において使用されるとき、「いくつか」のアイテムは、１つ以上のアイテムを含むことができる。このやり方で、いくつかのフィクスチャ３１３は、１つ以上のフィクスチャを含むことができる。いくつかの例示の例では、いくつかのフィクスチャ３１３を、いくつかの駆動可能なフィクスチャと称することができる。他の例示の例では、いくつかのフィクスチャ３１３を、いくつかの自律的に駆動可能なフィクスチャと称することができる。

いくつかのフィクスチャ３１３は、いくつかのクレードルフィクスチャ３１４を含むことができる。いくつかの例示の例では、いくつかのクレードルフィクスチャ３１４を、いくつかの駆動可能なクレードルフィクスチャと称することができる。他の例示の例では、いくつかのクレードルフィクスチャ３１４を、いくつかの自律的に駆動可能なクレードルフィクスチャと称することができる。クレードルフィクスチャ３２２は、いくつかのクレードルフィクスチャ３１４のうちの１つのクレードルフィクスチャの例であってよい。

いくつかの保持構造体３２６を、いくつかのクレードルフィクスチャ３１４の各々に関連付けることができる。いくつかのクレードルフィクスチャ３１４の各々に関連付けられたいくつかの保持構造体３２６を、胴体アセンブリ１１４に係合させることができ、胴体アセンブリ１１４を支持するために使用することができる。例えば、複数のパネル１２０のうちの１つ以上に係合させ、複数のパネル１２０のうちの１つ以上を支持するために、クレードルフィクスチャ３２２に関連付けられたいくつかの保持構造体３２６を使用することができる。

いくつかのクレードルフィクスチャ３１４は、組み立て領域３０４へと製造環境１００のフロア３００を横切って自律的に駆動されてよい。一例示の例では、いくつかのクレードルフィクスチャ３１４の各々を、複数の自律的な車両３０６のうちの対応する１つを使用して、フロア３００を横切って自律的に駆動することができる。換言すると、これに限られるわけではないが、いくつかのクレードルフィクスチャ３１４をフロア３００を横切って組み立て領域３０４へと駆動するために、複数の自律的な車両３０６のうちのいくつかの対応する自律的な車両３１６を使用することができる。

この例示の例において、いくつかの対応する自律的な車両３１６は、例えば、これに限られるわけではないが、保持領域３１８からフロア３００を横切って組み立て領域３０４へと走行することができる。保持領域３１８は、フレキシブル製造システム１０６が使用されておらず、或いは特定の装置又はシステムが使用されていない場合に、複数の自律的な車両３０６、クレードルシステム３０８、タワーシステム３１０、自律的なツールシステム３１２、又は図１からの制御システム１３６のうちの少なくとも１つを保持することができる領域であってよい。

実施例に応じて、保持領域３１８をホーム領域、格納領域、又はベース領域と呼ぶこともできる。保持領域３１８が、製造環境１００の内部に位置するものとして示されているが、他の例示の例では、保持領域３１８は、製造環境１００の外部の何らかの他の領域又は環境に位置してもよい。

複数の自律的な車両３０６のうちのいくつかの対応する自律的な車両３１６は、いくつかのクレードルフィクスチャ３１４を、いくつかの選択されたクレードル位置３２０へと駆動することができる。本明細書において使用される場合、「位置」は、場所、向き、又は両方で構成されてよい。場所は、基準座標系に対する二次元座標又は三次元座標であってよい。向きは、基準座標系に対する二次元の向き又は三次元の向きであってよい。この基準座標系は、例えば、これらに限られるわけではないが、胴体の座標系、航空機の座標系、製造環境１００についての座標系、又は何らかの他の種類の座標系であってよい。

いくつかのクレードルフィクスチャ３１４が２つ以上のクレードルフィクスチャを含み、いくつかの選択されたクレードル位置３２０が２つ以上のクレードル位置を含む場合、これらのクレードル位置は、互いに対して選択された位置であってよい。このやり方で、いくつかのクレードルフィクスチャ３１４を、いくつかのクレードルフィクスチャ３１４が互いに対していくつかの選択されたクレードル位置３２０にあるように、配置することができる。

これらの例示の例において、いくつかの対応する自律的な車両３１６を、いくつかのクレードルフィクスチャ３１４を組み立て領域３０４内のいくつかの選択されたクレードル位置３２０へと駆動するために使用することができる。或る構成要素又はシステムをフロア３００を横切って「駆動」することは、例えば、これに限られるわけではないが、その構成要素又はシステムの実質的に全体を或る場所から別の場所へと移動させることを意味することができる。例えば、これに限られるわけではないが、クレードルフィクスチャ３２２をフロア３００を横切って駆動することは、クレードルフィクスチャ３２２の全体を或る場所から別の場所へと移動させることを意味することができる。換言すると、クレードルフィクスチャ３２２を構成するすべて又は実質的にすべての構成要素を、或る場所から別の場所へと同時にまとめて移動させることができる。

ひとたびいくつかのクレードルフィクスチャ３１４が組み立て領域３０４内のいくつかの選択されたクレードル位置３２０へと駆動されると、いくつかのクレードルフィクスチャ３１４を互いに結合させることができ、タワーシステム３１０に結合させることができる。次いで、ひとたびいくつかのクレードルフィクスチャ３１４が選択された公差の範囲内でいくつかの選択されたクレードル位置３２０に位置したならば、いくつかの対応する自律的な車両３１６は、例えば、これに限られるわけではないが、いくつかのクレードルフィクスチャ３１４から離れて保持領域３１８へと走行することができる。他の例示の例では、いくつかの対応する自律的な車両３１６を、いくつかのクレードルフィクスチャ３１４の各々を一度に１つずつ組み立て領域３０４内のいくつかの選択されたクレードル位置３２０のうちの対応する選択された位置へと駆動するために使用される単一の自律的な車両で構成することができる。

組み立て領域３０４において、組み立てフィクスチャ３２４を形成するように、いくつかのクレードルフィクスチャ３１４を構成することができる。組み立てフィクスチャ３２４は、いくつかのクレードルフィクスチャ３１４のうちの異なるクレードルフィクスチャが互いに対していくつかの選択されたクレードル位置３２０に配置されたときに形成されてよい。いくつかの場合、組み立てフィクスチャ３２４は、いくつかのクレードルフィクスチャ３１４をいくつかの選択されたクレードル位置３２０に位置させつつ、いくつかのクレードルフィクスチャ３１４を互いに結合させ、いくつかのクレードルフィクスチャ３１４の各々に関連付けられたいくつかの保持構造体３２６を胴体アセンブリ１１４を受けるように調節した場合に、形成されてよい。

このやり方で、いくつかのクレードルフィクスチャ３１４は、組み立てフィクスチャ３２４などの単一のフィクスチャ体を形成することができる。組み立てフィクスチャ３２４を、胴体アセンブリ１１４を支持及び保持するために使用することができる。いくつかの場合には、組み立てフィクスチャ３２４を、組み立てフィクスチャシステム又はフィクスチャシステムと称することができる。いくつかの場合には、組み立てフィクスチャ３２４を、駆動可能な組み立てフィクスチャと称することができる。他の場合には、組み立てフィクスチャ３２４を、自律的に駆動可能な組み立てフィクスチャと称することができる。

ひとたび組み立てフィクスチャ３２４が形成されると、いくつかのクレードルフィクスチャ３１４は、胴体アセンブリ１１４を受け入れることができる。換言すると、複数の胴体部分２０５をいくつかのクレードルフィクスチャ３１４に係合させることができる。特に、複数の胴体部分２０５をいくつかのクレードルフィクスチャ３１４の各々に関連付けられたいくつかの保持構造体３２６に係合させることができる。複数の胴体部分２０５を任意のいくつかのやり方で、いくつかのクレードルフィクスチャ３１４に係合させることができる。

いくつかのクレードルフィクスチャ３１４がただ１つのクレードルフィクスチャを含む場合、そのクレードルフィクスチャを、胴体アセンブリ１１４の実質的に全体を支持及び保持するために使用することができる。いくつかのクレードルフィクスチャ３１４が複数のクレードルフィクスチャを含む場合、それらのクレードルフィクスチャの各々を、複数の胴体部分２０５のうちの少なくとも１つの対応する胴体部分を支持及び保持するために使用することができる。

一例示の例では、複数の胴体部分２０５の各々に、いくつかのクレードルフィクスチャ３１４を１つずつ係合させることができる。例えば、これに限られるわけではないが、複数の胴体部分２０５のうちの特定の胴体部分のすべてのパネルを互いに対して配置且ついくつかのクレードルフィクスチャ３１４のうちの対応するクレードルフィクスチャに対して配置し、次いで対応するクレードルフィクスチャに係合させることができる。その後に、複数の胴体部分２０５のうちの残りの胴体部分を、同様のやり方で形成し、いくつかのクレードルフィクスチャ３１４に係合させることができる。このやり方で、複数のパネル１２０を複数のパネル１２０がいくつかのクレードルフィクスチャ３１４によって支持されるように、組み立てフィクスチャ３２４を構成するいくつかのクレードルフィクスチャ３１４の各々に関連付けられたいくつかの保持構造体３２６に複数のパネル１２０の少なくとも一部分を係合させることによって、いくつかのクレードルフィクスチャ３１４に係合させることができる。

図２に記載のように、複数のパネル１２０は、キールパネル２２２、側面パネル２２０、及びクラウンパネル２１８を含むことができる。一例示の例においては、図２の胴体アセンブリ１１４のキール２０２を形成するために使用される図２のキールパネル２２２のすべてを最初にいくつかのクレードルフィクスチャ３１４に対して配置し、いくつかのクレードルフィクスチャ３１４に係合させることができる。次に、図２の胴体アセンブリ１１４の側面２０４を形成するために使用される図２の側面パネル２２０のすべてを、キールパネル２２２に対して配置し、キールパネル２２２に係合させることができる。その後に、図２の胴体アセンブリ１１４のクラウン２００を形成するために使用される図２のクラウンパネル２１８のすべてを、側面パネル２２０に対して配置し、側面パネル２２０に係合させることができる。このやり方で、複数の胴体部分２０５を同時に組み立て、胴体アセンブリ１１４を形成することができる。

一例示の例において、複数のパネル１２０の各パネルは、パネルがいくつかのクレードルフィクスチャ３１４のうちの１つに係合される前に、完全に形成されてパネルに関連付けられる複数の部材１２２の対応する部分を有することができる。複数の部材１２２のこの対応する部分を支持部と称することができる。例えば、パネル２１６をいくつかのクレードルフィクスチャ３１４のうちの１つ又は図２の複数のパネル１２０のうちの別のパネルに係合させる前に、図２の支持部２３８を完全に形成して図２のパネル２１６に関連付けることができる。換言すると、図２のパネル２１６をいくつかのクレードルフィクスチャ３１４のうちの１つに係合させる前に、図２の支持部材２４２の対応する部分をパネル２１６にすでに取り付け、図２の接続部材２４４の対応する部分を支持部材２４２のこの部分を互いに接続するようにすでに設置することができる。

他の例示の例では、複数のパネル１２０の互いの係合及びいくつかのクレードルフィクスチャ３１４との係合を済ませた後で、複数の部材１２２を複数のパネル１２０に関連付けることができる。更に他の例示の例では、複数のパネル１２０の互いの係合及びいくつかのクレードルフィクスチャ３１４との係合よりも前に、複数の部材１２２の一部分だけを複数のパネル１２０に関連付けることができ、その後、複数のパネル１２０の互いの係合及びいくつかのクレードルフィクスチャ３１４との係合の後で、複数の部材１２２の残りの部分を複数のパネル１２０に関連付けることができる。

いくつかの例示の例では、図２の支持部材２４２のうちの１つ以上、図２の接続部材２４４のうちの１つ以上、又は両方を、図２のパネル２１６がいくつかのクレードルフィクスチャ３１４のうちの１つ又は複数のパネル１２０のうちの他の１つのパネルに係合させられるときに、パネル２１６に関連付けなくてもよい。例えば、これに限られるわけではないが、パネル２１６をクレードルフィクスチャ３２２に係合させた後に、図２に示したフレーム２４６を図２のパネル２１６へ追加することができる。別の例では、パネル２１６をクレードルフィクスチャ３２２に係合させた後に、図２に示した補剛材２５０を図２のパネル２１６へ追加することができる。

胴体アセンブリ１１４の製作は、複数のパネル１２０が組み立てフィクスチャ３２４のいくつかのクレードルフィクスチャ３１４上で組み立てられるとき場合にパネル１２０のうちの隣り合うパネルを、パネルに関連付けられた支持部材の少なくとも一部分を接続することによって接続することができる。実施例に応じて、隣り合うパネルを接続するために、重ね継ぎ、突き当て継ぎ、又は他の種類の継ぎ合わせのうちの少なくとも１つを隣り合うパネルの対応する支持部材の接続に加え、或いは代えて、使用することができる。

一例示の例として、複数のパネル１２０のうちの２つの隣り合うパネルに関連付けられた支持部材を接続部材を使用して一体に接続することで、２つの隣り合うパネルを接続することができる。これら２つの隣り合うパネルに関連付けられた２つの支持部材を、例えば、これらに限られるわけではないが、継ぎ、結び、クリップで留め、鋲で留め、ピンで留め、接合し、或いは何らかの他のやり方で互いに固定することができる。２つの隣り合うパネルが輪のように隣接する場合、相補的なフレームを輪の方向に接続することができる。２つの隣り合うパネルが長手方向に隣接する場合、相補的なストリンガーを長手方向に接続することができる。

いくつかの場合には、これら２つの隣り合うパネル上の相補的なストリンガー、フレーム、又は他の支持部材の接続は、これらのパネルの継ぎ合わせの一部であってよい。隣り合うパネルを任意の数のパネル継ぎ合わせ、ストリンガー継ぎ合わせ、フレーム継ぎ合わせ、又は他の種類の継ぎ合わせを使用して互いに接続することができる。

一例示の例においては、複数のパネル１２０又は複数の部材１２２のうちの少なくとも１つを一時的な締め具又は恒久的な締め具を使用して一時的に固定することによって、複数のパネル１２０を互いに一時的に接続することができる。例えば、これに限られるわけではないが、一時的なクランプを使用して、複数のパネル１２０のうちの２つを互いに一時的に接続し、動かぬように保持することができる。複数のパネル１２０に関連付けられた複数の部材１２２が胴体アセンブリ１１４のための図２の支持構造体１２１を形成するように、複数のパネル１２０の互いの一時的な接続は、少なくとも２つの複数のパネル１２０を互いに一時的に接続すること、少なくとも２つの複数の部材１２２を互いに一時的に接続すること、又は複数のパネル１２０のうちの少なくとも１つを複数の部材１２２のうちの少なくとも１つに一時的に接続すること、のうちの少なくとも１つによって実行され得る。

一例示の例として、胴体アセンブリ１１４を形成すべく複数のパネル１２０を接合するために複数の締め具２６４が設置されるまで、複数のパネル１２０を一時的な締め具３２８を使用して互いに一時的に留め、或いは固定することができる。複数のパネル１２０の一時的な接続は、複数のパネル１２０によって形成された図２からの複数の胴体部分２０５を互いに一時的に接続することであり得る。ひとたび複数の締め具２６４が設置されると、一時的な締め具３２８を取り除くことができる。

このやり方で、いくつかの異なるやり方で複数のパネル１２０を互いに接続することができる。ひとたび複数のパネル１２０が互いに接続されると、複数の部材１２２が胴体アセンブリ１１４のための支持構造体１２１を形成していると考えることができる。複数のパネル１２０の互いの接続及び支持構造体１２１の形成は、胴体アセンブリ１１４についての外側モールドラインの要件及び内側モールドラインの要件の所望の順守を維持することができる。換言すると、複数のパネル１２０を使用して形成される胴体アセンブリ１１４が選択された公差の範囲内で胴体アセンブリ１１４についての外側モールドラインの要件及び内側モールドラインの要件を満たすように、複数のパネル１２０を互いに対して動かぬように一体に保持することができる。

特に、複数のパネル１２０及び支持構造体１２１を使用して製作される胴体アセンブリ１１４が選択された公差の範囲内の形状及び構成を有するように、組み立てフィクスチャ３２４が複数のパネル１２０及び複数のパネル１２０に関連付けられた支持構造体１２１を支持することができる。このやり方で、胴体アセンブリ１１４の製作の際に複数のパネル１２０及び複数のパネル１２０に関連付けられた複数の部材１２２を支持しつつ、この形状及び構成を選択された公差の範囲内に維持することができる。この形状は、例えば、これに限られるわけではないが、胴体アセンブリ１１４についての外側モールドラインの要件及び内側モールドラインの要件によって少なくとも部分的に決定されてよい。いくつかの場合に、形状は、胴体アセンブリ１１４のフレーム及びストリンガーの場所及び向きによって少なくとも部分的に決定されてよい。

いくつかの場合には、胴体アセンブリ１１４を構成する複数のパネル１２０及び支持構造体１２１の組み立てが所望の段階に達した場合に、いくつかの対応する自律的な車両３１６は、組み立てフィクスチャ３２４を組み立て領域３０４の外へと駆動することができる。例えば、胴体アセンブリ１１４を、製造環境１００内の異なる領域へとフロア３００を横切って動かすことができ、フロア３００から異なる製造環境内の別のフロアへと動かすことができ、或いはフロア３００から何らかの他の領域又は環境内の別のフロアへと動かすことができる。

一例示の例では、２つの組み立てフィクスチャを組み合わせてより大きな組み立てフィクスチャを形成できるよう、組み立てフィクスチャ３２４を別の組み立てフィクスチャが配置された何らかの他の場所へと動かすことができる。一例示の例として、図１の後部胴体アセンブリ１１６を保持及び支持するために、組み立てフィクスチャ３２４を使用できる一方で、図１の前部胴体アセンブリ１１７を保持及び支持するために、組み立てフィクスチャ３２４と同様のやり方で実現された別の組み立てフィクスチャを使用することができる。図１の中央部胴体アセンブリ１１８を保持及び支持するために、組み立てフィクスチャ３２４と同様のやり方で実現される更に別の組み立てフィクスチャを使用することができる。

ひとたびこれら３つの胴体アセンブリが製作されると、これら３つの胴体アセンブリを接合して図１において説明した胴体１０２を形成できるように、後部胴体アセンブリ１１６、中央部胴体アセンブリ１１８、及び前部胴体アセンブリ１１７を保持するためのより大きい組み立てフィクスチャを形成すべく、３つの組み立てフィクスチャを集合させることができる。特に、このより大きな組み立てフィクスチャは、胴体１０２を選択された公差の範囲内で製作できるように、後部胴体アセンブリ１１６、中央部胴体アセンブリ１１８、及び前部胴体アセンブリ１１７を互いに整列させて保持することができる。

別の例示の例においては、組み立てフィクスチャ３２４と同様のやり方で実現される第１の組み立てフィクスチャ及び第２の組み立てフィクスチャを、それぞれ図１からの後部胴体アセンブリ１１６及び前部胴体アセンブリ１１７を保持及び支持するために使用することができる。ひとたびこれら２つの胴体アセンブリが製作されると、これらの胴体アセンブリを接合して胴体１０２を形成できるように、２つの胴体アセンブリを保持するためのより大きい組み立てフィクスチャを形成すべく、２つの組み立てフィクスチャを集合させることができる。より大きな組み立てフィクスチャは、胴体１０２を選択された公差の範囲内で製作できるように、後部胴体アセンブリ１１６及び前部胴体アセンブリ１１７を互いに整列させて保持することができる。

図示のとおり、タワーシステム３１０は、いくつかのタワー３３０を含む。タワー３３２が、いくつかのタワー３３０のうちの１つについての一実施の例であってよい。図２に記載の胴体アセンブリ１１４の内部２３６へのアクセスを提供するようにタワー３３２を構成することができる。いくつかの例示の例では、タワー３３２を駆動可能なタワーと称することができる。他の例示の例では、タワー３３２を自律的に駆動可能なタワーと称することができる。

一例示の例において、タワー３３２は、第１のタワー３３４の形態をとることができる。いくつかの場合には、第１のタワー３３４を作業者タワーと称することもできる。別の例示の例において、タワー３３２は、第２のタワー３３６の形態をとることができる。いくつかの場合には、第２のタワー３３６をロボットタワーと称することもできる。このやり方で、いくつかのタワー３３０は、第１のタワー３３４及び第２のタワー３３６の両方を含むことができる。

第１のタワー３３４を、実質的に作業者によって使用されるように構成できる一方で、第２のタワー３３６を、実質的に、少なくとも１つのロボット装置が関連付けられた移動プラットフォームによって使用されるように構成することができる。換言すると、第１のタワー３３４は、作業者が胴体アセンブリ１１４の内部２３６にアクセス及び進入することを可能にする。第２のタワー３３６は、移動プラットフォームが胴体アセンブリ１１４の内部２３６にアクセス及び進入することを可能にする。

第１のタワー３３４及び第２のタワー３３６を、組み立てプロセス１１０の最中の種々の時点において組み立てフィクスチャ３２４に対して位置させることができる。一例示の例として、第１のタワー３３４を保持領域３１８から組み立て領域３０４内の選択されたタワー位置３３８へと移動させ、或いは自律的に駆動するために、複数の自律的な車両３０６のうちの１つを使用することができる。次いで、いくつかのクレードルフィクスチャ３１４を、いくつかの対応する自律的な車両３１６を使用して、組み立て領域３０４内の選択されたタワー位置３３８にある第１のタワー３３４に対して、いくつかの選択されたクレードル位置３２０へと自律的に駆動することができる。

図１の組み立てプロセス１１０の最中の何らかの後の段階において、第２のタワー３３６を第１のタワー３３４と交換することができる。例えば、第１のタワー３３４を組み立て領域３０４から再び保持領域３１８へと自律的に移動させるために、複数の自律的な車両３０６のうちの１つを使用することができる。次いで、第２のタワー３３６を保持領域３１８から第１のタワー３３４によって以前に占められていた組み立て領域３０４内の選択されたタワー位置３３８へと自律的に移動させるために、同じ自律的な車両又は複数の自律的な車両３０６のうちの別の自律的な車両を使用することができる。実施例に応じて、第１のタワー３３４を、第２のタワー３３６と後で交換することができる。

他の例示の例において、第１のタワー３３４及び第２のタワー３３６の各々は、タワーに固定的に関連付けられた複数の自律的な車両３０６のうちの自律的な車両を有することができる。換言すると、複数の自律的な車両３０６のうちの１つを第１のタワー３３４に一体化でき、複数の自律的な車両３０６のうちの１つを第２のタワー３３６に一体化できる。例えば、複数の自律的な車両３０６のうちの１つは、第１のタワー３３４の一部と考えられてよく、或いは第１のタワー３３４に組み込まれてよい。したがって、第１のタワー３３４は、フロア３００を横切って自律的に走行できると考えることができる。同様のやり方で、複数の自律的な車両３０６のうちの１つが、第２のタワー３３６の一部と考えられてよく、或いは第２のタワー３３６に組み込まれてよい。したがって、第２のタワー３３６は、フロア３００を横切って自律的に走行できると考えることができる。

タワーシステム３１０及び組み立てフィクスチャ３２４を、互いにインターフェイス３４０を形成するように構成することができる。インターフェイス３４０は、タワーシステム３１０と組み立てフィクスチャ３２４との間の物理的なインターフェイスであってよい。タワーシステム３１０を、ユーティリティシステム１３８とのインターフェイス３４２を形成するように構成することもできる。一例示の例では、インターフェイス３４０及びインターフェイス３４２を、自律的に形成することができる。

インターフェイス３４２は、タワーシステム３１０とユーティリティシステム１３８との間の物理的なインターフェイスであってよい。これらの例示の例において、インターフェイス３４０及びインターフェイス３４２は、物理的なインターフェイスであることに加え、更にユーティリティインターフェイスであってよい。例えば、電力のユーティリティに関して、インターフェイス３４０及びインターフェイス３４２を電気インターフェイスと考えることができる。

ユーティリティシステム１３８は、タワーシステム３１０及びユーティリティシステム１３８がインターフェイス３４２を介して物理的及び電気的に接続された場合に、いくつかのユーティリティ１４６をタワーシステム３１０に分配するように構成される。次いで、タワーシステム３１０は、組み立てフィクスチャ３２４及びタワーシステム３１０がインターフェイス３４０を介して物理的及び電気的に接続されたときに、いくつかのユーティリティ１４６をクレードルシステム３０８によって形成された組み立てフィクスチャ３２４に分配することができる。いくつかのユーティリティ１４６は、電力、空気、油圧流体、通信、水、又は何らかの他の種類のユーティリティのうちの少なくとも１つを含むことができる。

図示のとおり、ユーティリティシステム１３８は、ユーティリティフィクスチャ１５０を含むことができる。ユーティリティフィクスチャ１５０を、いくつかのユーティリティ１４６をいくつかのユーティリティ供給源１４８から受け取るように構成することができる。いくつかのユーティリティ供給源１４８として、例えば、これらに限られるわけではないが、発電機、電池システム、給水系統、送電線、通信システム、油圧流体系、空気タンク、又は何らかの他の種類のユーティリティ供給源のうちの少なくとも１つを含むことができる。例えば、ユーティリティフィクスチャ１５０は、発電機から電力を受け取ることができる。

一例示の例では、ユーティリティフィクスチャ１５０を組み立て領域３０４に対して配置することができる。実施例に応じて、ユーティリティフィクスチャ１５０を組み立て領域３０４の内側又は組み立て領域３０４の外側に配置することができる。

いくつかの例示の例では、ユーティリティフィクスチャ１５０をフロア３００に関連付けることができる。実施例に応じて、ユーティリティフィクスチャ１５０をフロア３００に恒久的に関連付けることができ、或いはフロア３００に一時的に関連付けることができる。他の例示の例においては、ユーティリティフィクスチャ１５０を、天井などの製造環境１００の何らかの他の表面、又は製造環境１００内の何らかの他の構造物に関連付けることができる。いくつかの場合には、ユーティリティフィクスチャ１５０をフロア３００に埋め込むことができる。

一例示の例において、インターフェイス３４２を第１のタワー３３４とユーティリティフィクスチャ１５０との間に形成できるように、第１のタワー３３４は、ユーティリティフィクスチャ１５０に対してフロア３００に対する選択されたタワー位置３３８へと自律的に駆動されてよい。ひとたびインターフェイス３４２が形成されると、いくつかのユーティリティ１４６は、ユーティリティフィクスチャ１５０から第１のタワー３３４へと流れることができる。次いで、組み立てフィクスチャ３２４は、第１のタワー３３４と組み立てフィクスチャ３２４との間にユーティリティケーブルのネットワークを形成するために、第１のタワー３３４とのインターフェイス３４０を自律的に形成することができる。ひとたびインターフェイス３４２及びインターフェイス３４０の両方が形成されると、ユーティリティフィクスチャ１５０において受け取られたいくつかのユーティリティ１４６は、ユーティリティフィクスチャ１５０から第１のタワー３３４へと流れ、組み立てフィクスチャ３２４を形成するいくつかのクレードルフィクスチャ３１４の各々へと流れることができる。このやり方で、第１のタワー３３４は、いくつかのユーティリティ１４６を組み立てフィクスチャ３２４に分配するための導管又は「仲介者」として機能することができる。

インターフェイス３４０が第２のタワー３３６と組み立てフィクスチャ３２４との間に形成され、インターフェイス３４２が第２のタワー３３６とユーティリティフィクスチャ１５０との間に形成されたときに、いくつかのユーティリティ１４６を、上述と同様のやり方で、第２のタワー３３６及び組み立てフィクスチャ３２４にもたらすことができる。このように、ユーティリティフィクスチャ１５０は、タワーシステム３１０及びクレードル組み立てフィクスチャ３２４をいくつかのユーティリティ供給源１４８又は任意の他のユーティリティ供給源に別々に接続する必要なく、タワーシステム３１０及び組み立てフィクスチャ３２４にいくつかのユーティリティ１４６を分配することができる。

胴体アセンブリ１１４が組み立てフィクスチャ３２４によって支持及び保持されている場合に複数のパネル１２０及び支持構造体１２１を組み立てるために、自律的なツールシステム３１２を使用することができる。自律的なツールシステム３１２は、複数の移動プラットフォーム３４４を含むことができる。複数の移動プラットフォーム３４４の各々を、図１に記載の組み立てプロセス１１０における作業１２４のうちの１つ以上を実行するように構成することができる。特に、胴体アセンブリ１１４を製作すべく複数のパネル１２０を互いに接合する作業１２４を自律的に実行するために、選択された公差の範囲内で複数のパネル１２０に対して選択された位置へと複数の移動プラットフォーム３４４を自律的に移動させることができる。複数の移動プラットフォーム３４４は、図４において更に詳しく後述される。

この例示の例において、制御システム１３６の一式のコントローラー１４０は、クレードルシステム３０８、タワーシステム３１０、ユーティリティシステム１３８、自律的なツールシステム３１２、又は複数の自律的な車両３０６のうちの少なくとも１つの動作を制御するために、図１に記載のとおりの指令１４２を生成することができる。図１の一式のコントローラー１４０は、クレードルシステム３０８、タワーシステム３１０、ユーティリティシステム１３８、自律的なツールシステム３１２、又は複数の自律的な車両３０６のうちの少なくとも１つと、任意のいくつかの無線通信リンク、有線通信リンク、光通信リンク、他の種類の通信リンク、又はこれらの組み合わせを使用して、通信することができる。

このやり方で、フレキシブル製造システム１０６の複数の移動システム１３４を、胴体アセンブリ１１４の製作のプロセスを自動化するために使用することができる。複数の移動システム１３４は、全体としての時間、労苦、及び必要とされる人的資源を減らすために、複数のパネル１２０の互いの接合に関して胴体アセンブリ１１４を実質的に自律的に製作することを可能にすることができる。

実施例に応じて、胴体１０２を製作するための製造プロセス１０８における次の段階又は航空機１０４を製作するための製造プロセスにおける次の段階へと胴体アセンブリ１１４を移動させるために必要な程度まで、フレキシブル製造システム１０６は、胴体アセンブリ１１４を製作することができる。いくつかの場合において、組み立てフィクスチャ３２４の形態のクレードルシステム３０８は、胴体１０２及び航空機１０４を製作するための製造プロセス１０８におけるこれら後の段階の１つ以上において、胴体アセンブリ１１４を保持及び支持し続けることができる。

次に図４を参照すると、図３の複数の移動プラットフォーム３４４の図が、例示の実施形態に従って、ブロック図の形態で示されている。図示のとおり、複数の移動プラットフォーム３４４は、いくつかの外部移動プラットフォーム４００及びいくつかの内部移動プラットフォーム４０２を含むことができる。このやり方で、複数の移動プラットフォーム３４４は、少なくとも１つの外部移動プラットフォーム及び少なくとも１つの内部移動プラットフォームを含むことができる。

いくつかの例示の例においては、いくつかの外部移動プラットフォーム４００をいくつかの駆動可能な外部移動プラットフォームと称することができる。同様に、いくつかの場合においては、いくつかの内部移動プラットフォーム４０２をいくつかの駆動可能な内部移動プラットフォームと称することができる。他の例示の例では、いくつかの外部移動プラットフォーム４００及びいくつかの内部移動プラットフォーム４０２を、それぞれいくつかの自律的に駆動可能な外部移動プラットフォーム及びいくつかの自律的に駆動可能な内部移動プラットフォームと称することができる。

外部移動プラットフォーム４０４が、いくつかの外部移動プラットフォーム４００のうちの１つの例であってよく、内部移動プラットフォーム４０６が、いくつかの内部移動プラットフォーム４０２のうちの１つの例であってよい。外部移動プラットフォーム４０４及び内部移動プラットフォーム４０６は、自律的に駆動可能なプラットフォームであってよい。実施例に応じて、外部移動プラットフォーム４０４及び内部移動プラットフォーム４０６の各々を、自身で、又は図３の複数の自律的な車両３０６のうちの１つの助けによって、フロア３００を横切って自律的に移動するように構成することができる。

一例示の例として、これに限られるわけではないが、複数の自律的な車両３０６のうちの対応する１つを使用して、外部移動プラットフォーム４０４をフロア３００を横切って自律的に駆動することができる。いくつかの例示の例では、外部移動プラットフォーム４０４及び複数の自律的な車両３０６のうちのこの対応する１つが、互いに一体であってよい。例えば、自律的な車両を外部移動プラットフォーム４０４に固定的に関連付けることができる。自律的な車両をフロア３００を横切って駆動することで外部移動プラットフォーム４０４がフロア３００を横切って駆動されるよう、外部移動プラットフォーム４０４の全荷重を自律的な車両に伝達することが可能であってよい。

外部移動プラットフォーム４０４を、例えば、これに限られるわけではないが、保持領域３１８から、図１の１つ以上の作業１２４を実行するための胴体アセンブリ１１４の外側２３４に対する位置へと駆動することができる。図示のとおり、少なくとも１つの外部ロボット装置４０８を外部移動プラットフォーム４０４に関連付けることができる。この例示の例において、外部ロボット装置４０８を外部移動プラットフォーム４０４の一部と考えることができる。他の例示の例では、外部ロボット装置４０８を外部移動プラットフォーム４０４に物理的に取り付けられた別途の構成要素と考えることができる。外部ロボット装置４０８は、例えば、これに限られるわけではないが、ロボットアームの形態をとることができる。

外部ロボット装置４０８は、第１のエンドエフェクタ４１０を有することができる。任意のいくつかのツールを第１のエンドエフェクタ４１０に関連付けることができる。これらのツールとして、例えば、これらに限られるわけではないが、穿孔ツール、締め具挿入ツール、締め具据え付けツール、検査ツール、又は何らかの他の種類のツールをのうちの少なくとも１つを含むことができる。特に、任意のいくつかの固定ツールを、第１のエンドエフェクタ４１０に関連付けることができる。

図示のとおり、第１のツール４１１を第１のエンドエフェクタ４１０に関連付けることができる。一例示の例において、第１のツール４１１は、第１のエンドエフェクタ４１０に着脱可能に関連付けられる任意のツールであってよい。換言すると、第１のエンドエフェクタ４１０に関連付けられた第１のツール４１１を、種々の作業を実行する必要がある場合に、交換することができる。例えば、これに限られるわけではないが、第１のツール４１１は、穿孔ツールなど、１つの種類の作業を実行するための１つの種類のツールの形態をとることができる。後に、第１のエンドエフェクタ４１０に関連付けられた新たな第１のツール４１１によって異なる種類の作業を実行できるように、このツールを締め具挿入ツールなどの別の種類のツールと交換することができる。

一例示の例において、第１のツール４１１は、第１のリベット打ちツール４１２の形態をとることができる。第１のリベット打ちツール４１２をリベット打ち作業を実行するために使用することができる。いくつかの例示の例では、いくつかの異なるツールを第１のリベット打ちツール４１２と交換し、第１のエンドエフェクタ４１０に関連付けることができる。例えば、これらに限られるわけではないが、第１のリベット打ちツール４１２は、穿孔ルール、締め具挿入ツール、締め具据え付けツール、検査ツール、又は何らかの他の種類のツールと交換可能であってよい。

第１のエンドエフェクタ４１０及び第１のエンドエフェクタ４１０に関連付けられた第１のツール４１１を複数のパネル１２０のうちの１つに対して位置させるために、外部移動プラットフォーム４０４を自律的にフロア３００を横切って駆動し、胴体アセンブリ１１４を支持している図３の組み立てフィクスチャ３２４に対して位置させることができる。例えば、外部移動プラットフォーム４０４を、組み立てフィクスチャ３２４に対する外部位置４１４へとフロア３００を横切って自律的に駆動することができる。このやり方で、外部移動プラットフォーム４０４によって運ばれる第１のツール４１１について、外部移動プラットフォーム４０４を用いてマクロな位置決めが可能である。

ひとたび外部位置４１４に位置すると、第１のエンドエフェクタ４１０は、第１のエンドエフェクタ４１０に関連付けられた第１のツール４１１を複数のパネル１２０のうちの１つのパネルの外向きの面における特定の場所に対して位置させるために、少なくとも外部ロボット装置４０８を使用して自律的に制御されてよい。このやり方で、第１のツール４１１について、特定の場所に対するミクロな位置決めが可能である。

内部移動プラットフォーム４０６が使用されていない場合に、内部移動プラットフォーム４０６を図３の第２のタワー３３６に位置させることができる。図３に記載のインターフェイス３４２が第２のタワー３３６と組み立てフィクスチャ３２４との間に形成される場合、内部移動プラットフォーム４０６を、第２のタワー３３６から胴体アセンブリ１１４の内部２３６へと駆動し、作業１２４のうちの１つ以上を実行するために使用することができる。一例示の例において、内部移動プラットフォーム４０６は、第２のタワー３３６から胴体アセンブリ１１４の内部の床への内部移動プラットフォーム４０６の移動を可能にする移動システムを有することができる。

少なくとも１つの内部ロボット装置４１６を内部移動プラットフォーム４０６に関連付けることができる。この例示の例において、内部ロボット装置４１６を内部移動プラットフォーム４０６の一部と考えることができる。他の例示の例では、内部ロボット装置４１６を内部移動プラットフォーム４０６に物理的に取り付けられた別途の構成要素と考えることができる。内部ロボット装置４１６は、例えば、これに限られるわけではないが、ロボットアームの形態をとることができる。

内部ロボット装置４１６は、第２のエンドエフェクタ４１８を有することができる。任意のいくつかのツールを第２のエンドエフェクタ４１８に関連付けることができる。例えば、これらに限られるわけではないが、穿孔ルール、締め具挿入ツール、締め具据え付けツール、検査ツール、又は何らかの他の種類のツールのうちの少なくとも１つを第２のエンドエフェクタ４１８に関連付けることができる。特に、任意のいくつかの固定ツールを第２のエンドエフェクタ４１８に関連付けることができる。

図示のとおり、第２のツール４１９を第２のエンドエフェクタ４１８に関連付けることができる。一例示の例において、第２のツール４１９は、第２のエンドエフェクタ４１８に着脱可能に関連付けられる任意のツールであってよい。換言すると、第２のエンドエフェクタ４１８に関連付けられた第２のツール４１９を種々の作業を実行する必要がある場合に交換することができる。例えば、これに限られるわけではないが、第１のツール４１１は、穿孔ツールなど、１つの種類の作業を実行するための１つの種類のツールの形態をとることができる。後に、このツールを、第１のエンドエフェクタ４１０に関連付けられた新たな第１のツール４１１によって異なる種類の作業を実行できるように、締め具挿入ツールなどの別の種類のツールと交換することができる。

一例示の例において、第２のツール４１９は、第２のリベット打ちツール４２０の形態をとることができる。第２のリベット打ちツール４２０を第２のエンドエフェクタ４１８に関連付けることができる。第２のリベット打ちツール４２０をリベット打ち作業を実行するために使用することができる。いくつかの例示の例では、いくつかの異なるツールを第２のリベット打ちツール４２０と交換し、第２のエンドエフェクタ４１８に関連付けることができる。例えば、これらに限られるわけではないが、第２のリベット打ちツール４２０は、穿孔ルール、締め具挿入ツール、締め具据え付けツール、検査ツール、又は何らかの他の種類のツールと交換可能であってよい。

第２のエンドエフェクタ４１８及び第２のエンドエフェクタ４１８に関連付けられた第２のツール４１９を複数のパネル１２０のうちの１つに対して位置させるために、内部移動プラットフォーム４０６を第２のタワー３３６から胴体アセンブリ１１４の中へと駆動し、胴体アセンブリ１１４の内部２３６に対して位置させることができる。一例示の例では、内部移動プラットフォーム４０６を、胴体アセンブリ１１４に対して胴体アセンブリ１１４内の内部位置４２２へと図２のいくつかの床２６６のうちの１つへと自律的に駆動することができる。このやり方で、第２のツール４１９について、内部移動プラットフォーム４０６を使用して内部位置４２２へとマクロな位置決めを行うことができる。

ひとたび内部位置４２２に位置すると、第２のエンドエフェクタ４１８に関連付けられた第２のツール４１９を複数のパネル１２０のうちの１つのパネルの内向きの面又は支持構造体１２１を構成する図２の複数の部材１２２のうちの１つの部材の内向きの面の特定の場所に対して位置させるように、第２のエンドエフェクタ４１８を自律的に制御することができる。このやり方で、第２のツール４１９について、特定の場所に対するミクロな位置決めが可能である。

一例示の例では、外部移動プラットフォーム４０４のための外部位置４１４及び内部移動プラットフォーム４０６のための内部位置４２２を、外部移動プラットフォーム４０４と内部移動プラットフォーム４０６とを使用して胴体アセンブリ１１４の場所４２６において固定プロセス４２４を実行できるように選択することができる。固定プロセス４２４は、任意のいくつかの作業を含むことができる。一例示の例において、固定プロセス４２４は、穿孔作業４２８、締め具挿入作業４３０、締め具据え付け作業４３２、検査作業４３４、又は何らかの他の種類の作業のうちの少なくとも１つを含むことができる。

１つの具体例として、外部移動プラットフォーム４０４の第１のエンドエフェクタ４１０に関連付けられた第１のツール４１１又は内部移動プラットフォーム４０６の第２のエンドエフェクタ４１８に関連付けられた第２のツール４１９を使用して、穿孔作業４２８を自律的に実行することが可能である。例えば、これに限られるわけではないが、第１のツール４１１又は第２のツール４１９は、穿孔作業４２８の実行に使用するための穿孔ツールの形態をとることができる。穿孔作業４２８を、場所４２６に孔４３６を形成するために、第１のツール４１１又は第２のツール４１９を使用して自律的に実行することができる。孔４３６は、複数のパネル１２０のうちの２つのパネル、複数の部材１２２のうちの２つの部材、或いはパネル及び複数の部材１２２のうちの１つ、のうちの少なくとも１つを貫通することができる。

締め具挿入作業４３０を、外部移動プラットフォーム４０４の第１のエンドエフェクタ４１０に関連付けられた第１のツール４１１又は内部移動プラットフォーム４０６の第２のエンドエフェクタ４１８に関連付けられた第２のツール４１９を使用して自律的に実行することが可能である。締め具挿入作業４３０は、孔４３６への締め具４３８の挿入をもたらすことができる。

次いで、外部移動プラットフォーム４０４の第１のエンドエフェクタ４１０に関連付けられた第１のツール４１１又は内部移動プラットフォーム４０６の第２のエンドエフェクタ４１８に関連付けられた第２のツール４１９の少なくとも一方を使用して、締め具据え付け作業４３２を自律的に実行することが可能である。一例示の例では、締め具４３８が場所４２６に据え付けられるリベット４４２となるように、第１のリベット打ちツール４１２の形態の第１のツール４１１及び第２のリベット打ちツール４２０の形態の第２のツール４１９を使用して、締め具据え付け作業４３２を自律的に実行することができる。リベット４４２は、完全に据え付けられたリベットであってよい。リベット４４２は、図２に記載の複数の締め具２６４のうちの１つであってよい。

一例示の例において、締め具据え付け作業４３２は、ボルト−ナット式の据え付けプロセス４３３の形態をとることができる。第１のエンドエフェクタ４１０に関連付けられた第１のツール４１１を、例えば、これに限られるわけではないが、孔４３６を通ってボルト４３５を設置するために使用することができる。次いで、ボルト４３５にナット４３７を設置するために、第２のエンドエフェクタ４１８に関連付けられた第２のツール４１９を使用することができる。いくつかの場合、ナット４３７の設置は、ナット４３７の一部分を折り取るような充分なトルクをナット４３７に加えることを含むことができる。これらの場合、ナット４３７を、壊れるカラーと称することができる。

別の例示の例において、締め具据え付け作業４３２は、締まりばめボルト式の据え付けプロセス４３９の形態をとることができる。例えば、これに限られるわけではないが、ボルト４３５と孔４３６との間に締まりばめが生じるように、第１のエンドエフェクタ４１０に関連付けられた第１のツール４１１を孔４３６を通ってボルト４３５を設置するために使用することができる。次いで、第２のエンドエフェクタ４１８に関連付けられた第２のツール４１９を、ボルト４３５へとナット４３７を設置するために使用することができる。

更に別の例示の例において、締め具据え付け作業４３２は、２段階のリベット打ちプロセス４４４の形態をとることができる。例えば、これに限られるわけではないが、外部移動プラットフォーム４０４に関連付けられた第１のリベット打ちツール４１２及び内部移動プラットフォーム４０６に関連付けられた第２のリベット打ちツール４２０を使用して、２段階のリベット打ちプロセス４４４を実行することができる。

例えば、それぞれ外部移動プラットフォーム４０４及び内部移動プラットフォーム４０６によって、第１のリベット打ちツール４１２及び第２のリベット打ちツール４２０を互いに対して位置させることができる。例えば、第１のリベット打ちツール４１２を胴体アセンブリ１１４の外側２３４の場所４２６に対して位置させるために、外部移動プラットフォーム４０４及び外部ロボット装置４０８を使用することができる。第２のリベット打ちツール４２０を胴体アセンブリ１１４の内部２３６の同じ場所４２６に対して位置させるために、内部移動プラットフォーム４０６及び内部ロボット装置４１６を使用することができる。

次いで、場所４２６にリベット４４２を形成すべく２段階のリベット打ちプロセス４４４を実行するために、第１のリベット打ちツール４１２及び第２のリベット打ちツール４２０を使用することができる。リベット４４２は、複数のパネル１２０のうちの少なくとも２つを互いに接合でき、複数のパネル１２０のうちのパネルを複数の部材１２２によって形成された支持構造体１２１に接合でき、或いは複数のパネル１２０のうちの２つのパネルを支持構造体１２１に接合することができる。

この例では、図２に記載のように複数の締め具２６４を設置するために、胴体アセンブリ１１４上の複数の場所４４６の各々において２段階のリベット打ちプロセス４４４を実行することができる。２段階のリベット打ちプロセス４４４は、図２の複数の締め具２６４が所望の品質及び所望の精度で複数の場所４４６に設置されることを保証することができる。

このやり方で、図１に記載の組み立てプロセス１１０を実行するために内部移動プラットフォーム４０６及び内部移動プラットフォーム４０６に関連付けられた第２のリベット打ちツール４２０を胴体アセンブリ１１４上の複数の場所４４６に対して位置させるために、内部移動プラットフォーム４０６を胴体アセンブリ１１４の内側において自律的に移動させ、動作させることができる。同様に、動作１２４を実行するために外部移動プラットフォーム４０４及び外部移動プラットフォーム４０４に関連付けられた第１のリベット打ちツール４１２を胴体アセンブリ１１４上の複数の場所４４６に対して位置させるために、外部移動プラットフォーム４０４を胴体アセンブリ１１４の周囲において自律的に移動させ、動作させることができる。

次に図５を参照すると、図１からの分散ユーティリティネットワーク１４４におけるいくつかのユーティリティ１４６の流れの図が、例示の実施形態に従い、ブロック図の形態で示されている。図示のとおり、いくつかのユーティリティ１４６を、分散ユーティリティネットワーク１４４の全域に分配することができる。

分散ユーティリティネットワーク１４４は、例えば、これらに限られるわけではないが、いくつかのユーティリティ供給源１４８と、ユーティリティフィクスチャ１５０と、いくつかのタワー３３０と、組み立てフィクスチャ３２４と、いくつかの外部移動プラットフォーム４００と、いくつかのユーティリティユニット５００とを含むことができる。いくつかの場合、分散ユーティリティネットワーク１４４は、いくつかの内部移動プラットフォーム４０２を更に含むことができる。いくつかの例示の例では、いくつかのユーティリティ供給源１４８を、分散ユーティリティネットワーク１４４とは別であると考えることができる。

この例示の例では、一度にいくつかのタワー３３０のうちの１つだけが、分散ユーティリティネットワーク１４４に含まれてよい。第１のタワー３３４が使用される場合、ユーティリティフィクスチャ１５０がいくつかのユーティリティ供給源１４８に接続され、第１のタワー３３４がユーティリティフィクスチャ１５０に接続され、組み立てフィクスチャ３２４が第１のタワー３３４に接続され、いくつかの外部移動プラットフォーム４００がいくつかのユーティリティユニット５００に接続された場合に、分散ユーティリティネットワーク１４４が形成されてよい。

いくつかのユーティリティユニット５００は、組み立てフィクスチャ３２４のいくつかのクレードルフィクスチャ３１４に関連付けられても、いくつかのクレードルフィクスチャ３１４とは別であってもよい。例えば、これに限られるわけではないが、いくつかの二連インターフェイスを、１つ以上の二連インターフェイス連結器を使用して、いくつかの外部移動プラットフォーム４００、いくつかのユーティリティユニット５００、及びいくつかのクレードルフィクスチャ３１４の間に生成することができる。

第２のタワー３３６が使用される場合、ユーティリティフィクスチャ１５０がいくつかのユーティリティ供給源１４８に接続され、第２のタワー３３６がユーティリティフィクスチャ１５０に接続され、組み立てフィクスチャ３２４が第２のタワー３３６に接続され、いくつかの内部移動プラットフォーム４０２が第２のタワー３３６に接続され、いくつかの外部移動プラットフォーム４００がいくつかのユーティリティユニット５００（いくつかのクレードルフィクスチャ３１４に関連付けられても、いくつかのクレードルフィクスチャ３１４とは別であってもよい）に接続された場合に、分散ユーティリティネットワーク１４４が形成されてよい。いくつかの内部移動プラットフォーム４０２は、第２のタワー３３６に関連付けられたいくつかのケーブル管理システムを通じていくつかのユーティリティ１４６を受け取ることができる。

このやり方で、いくつかのユーティリティ１４６を、ただ１つのユーティリティフィクスチャ１５０を使用して分散ユーティリティネットワーク１４４の全域に分配することができる。この形式の分散ユーティリティネットワーク１４４は、ユーティリティ構成要素、ユーティリティケーブル、及びいくつかのユーティリティ１４６を分散ユーティリティネットワーク１４４内の種々の構成要素へと供給するために必要な他の種類の装置の数を減らすことができる。更に、この形式の分散ユーティリティネットワーク１４４によれば、少なくともユーティリティフィクスチャ１５０から出発して、いくつかのユーティリティ１４６を図１の製造環境のフロア３００の完全に上方に供給することができる。

例示の実施形態は、ホイールを車両に取り付けるための方法及びシステムであって、それらの車両のベースの分解を必要としない方法及びシステムを有することが、望ましい可能性を認識及び考慮する。一例示の例として、図３における複数の自律的な車両３０６などの自律的な車両におけるホイールアームアセンブリの迅速且つ容易な取り付け及び取り外しのためのシステムを有することが、望ましいかもしれない。更に、車両を何らかの他の場所に移動させること、車両のベースの構成部品を分解すること、或いは整備又は修理の間、車両を休止させることを必要とせずに、これらの種類のホイールアームアセンブリを図３における複数の自律的な車両３０６のうちの１つなどの車両に取り付けること、及びホイールアームアセンブリを整備又は修理のために取り外すことが可能であることが、望ましいかもしれない。

したがって、例示の実施形態は、車両のベースの外側にホイールアームアセンブリを取り付けるための方法及び装置を提供する。更に、例示の実施形態は、車両のベースのいかなる部分の分解も必要とせずに車両のベースの外側からホイールアームアセンブリを取り外すための方法及び装置を提供する。

次に図６を参照すると、車両の図が、例示の実施形態に従って、ブロック図の形態で示されている。この例示の例において、車両６００は、図１の製造環境１００又は何らかの他の種類の環境において作業を実行するために使用することができる車両の一種類の例である。一例示の例において、車両６００は、自律的な車両６０１の形態をとることができる。自律的な車両６０１は、図３の複数の自律的な車両３０６のうちの１つの車両の例であってよい。

図示のとおり、車両６００は、ベース６０２と、複数のホイールシステム６０４と、複数の保持構造体６０６とを含むことができる。他の例示の例では、ベース６０２をプラットフォームベースと称することができる。複数のホイールシステム６０４をベース６０２に関連付けられるように構成することができる。特に、複数のホイールシステム６０４をベース６０２に関連付けることができる複数の保持構造体６０６に挿入し、そのような保持構造体６０６によって保持することができる。

一例示の例として、複数の保持構造体６０６をベース６０２に固定に関連付けることができる。複数のホイールシステム６０４を複数の保持構造体６０６に取り付けることができる。特に、複数のホイールシステム６０４の各々を複数の保持構造体６０６のうちの対応する１つに組み込むことができる。

ホイールシステム６０８は、複数のホイールシステム６０４のうちの１つのホイールシステムの例であってよい。実施例に応じて、ホイールシステム６０８は、受動ホイールシステム６１０又は駆動ホイールシステム６１２の形態をとることができる。

この例示の例において、ホイールシステム６０８を複数の保持構造体６０６のうちの任意の１つに取り付けられるように構成することができる。例えば、ホイールシステム６０８を複数の保持構造体６０６のうちの保持構造体６１４に取り付けることができる。いくつかの例示の例では、保持構造体６１４をボス６１５と称することができる。保持構造体６１４は、第１の端部６１６及び第２の端部６１８を有することができる。第１の端部６１６は、ベース６０２の外側６１９に位置することができ、第２の端部６１８は、ベース６０２の内部６２３に位置することができる。いくつかの場合、第１の端部６１６を外向き端部と称することができ、第２の端部６１８を、内向き端部と称することができる。このやり方で、第１の端部６１６を、保持構造体６１４の外向き端部６１７と称することができる。このやり方で、第１の端部６１６が、ベース６０２の外側６１９又はその付近に位置できる一方で、第２の端部６１８は、内側に位置することができる。

ホイールシステム６０８は、保持構造体６１４の第１の端部６１６において保持構造体６１４に着脱可能であってよい。図示のとおり、ホイールシステム６０８は、ホイールアームアセンブリ６２０と、ハブアセンブリ６２２と、ホイール６２４とを含むことができる。ホイールアームアセンブリ６２０は、保持構造体６１４の第１の端部６１６において保持構造体６１４に着脱可能であってよい。

ホイールアームアセンブリ６２０を保持構造体６１４の第１のチャネル６２５に少なくとも途中まで挿入することができる。第１のチャネル６２５は、保持構造体６１４の第１の端部６１６から保持構造体６１４の第２の端部６１８まで延伸していてよい。ホイールアームアセンブリ６２０を、保持構造体６１４の第１の端部６１６から第２の端部６１８への方向に第１のチャネル６２５に挿入することによって保持構造体６１４に結合させることができる。

ハブアセンブリ６２２を、ホイール６２４をホイールアームアセンブリ６２０に接続するために使用することができる。ホイール６２４は、実施例に応じて、いくつかの異なる形態をとることができる。例えば、これらに限られるわけではないが、ホイール６２４は、メカナム（mecanum）ホイール、ホロノミック（holonomic）ホイール、全方向車輪、又は何らかの他の種類のホイールのうちの１つの形態をとることができる。この例示の例において、ホイール６２４は、全方向車輪６２６の形態をとることができる。ホイール６２４が全方向車輪６２６の形態をとる場合、ホイールシステム６０８を全方向車輪システム６２７と称することができる。

この例示の例において、ホイールアームアセンブリ６２０は、リテーナブッシュ６３０と、スライドブッシュ６３２と、ベアリング６３３と、ホイールアーム６３４と、プレート６３６とを含むことができる。ホイールアームアセンブリ６２０、特にリテーナブッシュ６３０、スライドブッシュ６３２、ベアリング６３３、ホイールアーム６３４、及びプレート６３６について、一構成の例を後述される図２３に見て取ることができる。

リテーナブッシュ６３０は、第１の端部６３８及び第２の端部６４０を有することができる。更に、リテーナブッシュ６３０は、リテーナブッシュ６３０の第１の端部６３８に位置するフランジ６４２を有することができる。ホイールアームアセンブリ６２０が保持構造体６１４に結合させられるとき、リテーナブッシュ６３０の第２の端部６４０をリテーナブッシュ６３０の内向き端部６４１と称することができる。

リテーナブッシュ６３０は、第２のチャネル６４４を有することができる。第２のチャネル６４４は、リテーナブッシュ６３０の第１の端部６３８からリテーナブッシュ６３０の第２の端部６４０まで延伸していてよい。

スライドブッシュ６３２をリテーナブッシュ６３０に結合させることができる。特に、スライドブッシュ６３２をリテーナブッシュ６３０の第２のチャネル６４４に圧入６４６によって取り付けることができる。スライドブッシュ６３２は、スライドブッシュ６３２の第１の端部６４７からスライドブッシュ６３２の第２の端部６４９に延伸する第３のチャネル６４８を有することができる。ベアリング６３３を、スライドブッシュ６３２の第１の端部６４７及びリテーナブッシュ６３０の第１の端部６３８の少なくとも一部分に重なるように、リテーナブッシュ６３０の第１の端部６３８及びスライドブッシュ６３２の第１の端部６４７に配置することができる。

ホイールアーム６３４は、スライドブッシュ６３２の第３のチャネル６４８の内部に少なくとも途中まで位置することができる。ホイールアーム６３４は、第１の端部６５３及び第２の端部６５５を有することができる。ホイールアーム６３４は、第１の端部６５３に位置する第１の部分６５０と、第２の端部６５５に位置する第２の部分６５１とを有することができる。ホイールアーム６３４の第１の部分６５０は、スライドブッシュ６３２の第３のチャネル６４８の内部に位置することができる。第２の部分６５１の少なくとも一部分は、第１の部分６５０よりも幅が大きくてよい。結果として、ホイールアーム６３４の第２の部分６５１は、スライドブッシュ６３２の第１の端部６４７から遠ざかる方向に外へと突出することができる。換言すると、第２の部分６５１は、スライドブッシュ６３２の第１の端部６４７及びリテーナブッシュ６３０の第１の端部６３８を過ぎて延伸することができる。ホイールアーム６３４の第２の部分６５１は、ベアリング６３３に重なるように充分に大きい幅を有することができる。このやり方で、ベアリング６３３は、リテーナブッシュ６３０及びスライドブッシュ６３２に加えて、ホイールアーム６３４に接触することができる。

スライドブッシュ６３２の第２の端部６５５に重なり、リテーナブッシュ６３０の第２の端部６４０に少なくとも部分的に重なるように、プレート６３６をホイールアーム６３４の第１の端部６５３に配置することができる。プレート６３６を、一式の締め具６５２を使用してホイールアーム６３４の第１の端部６５３においてホイールアーム６３４の第１の部分６５０に固定することができる。

ベアリング６３３は、リテーナブッシュ６３０の第１の端部６３８に対して第１の力６５４を加えることができる。プレート６３６は、プレート６３６がホイールアーム６３４の第１の端部６５３に固定される場合にリテーナブッシュ６３０の第２の端部６４０に対して第２の力６５６を加えることができる。第１の力６５４及び第２の力６５６は、ホイールアーム６３４の軸方向の動きを実質的に防止することができる。換言すると、第１の力６５４及び第２の力６５６は、ホイールの軸線６５７に実質的に平行な方向のホイールアーム６３４の動きを実質的に防止することができる。ホイールの軸線６５７は、ホイール６２４を貫く中心軸線であってよい。

ホイールアームアセンブリ６２０を保持構造体６１４の第１のチャネル６２５に挿入することができる。次いで、リテーナブッシュ６３０のフランジ６４２をいくつかの締め具６５８を使用して保持構造体６１４の第１の端部６１６に固定することができる。いくつかの締め具６５８を取り付けることで、ホイールアームアセンブリ６２０を保持構造体６１４に完全に取り付け、或いは結合させることができる。次いで、ホイールシステム６０８の組み立て及び取り付けを完了するために、ハブアセンブリ６２２及びホイール６２４をホイールアームアセンブリ６２０に取り付けることができる。ホイールアームアセンブリ６２０を保持構造体６１４から取り外すために、いくつかの締め具６５８を取り去ることができる。

図示のとおり、プレート６３６は、最大幅６６０を有することができる。プレートの最大幅６６０は、プレート６３６がホイールの軸線６５７に実質的に平行な方向に保持構造体６１４の第１のチャネル６２５を通って自由に移動できるように、保持構造体６１４の第１のチャネル６２５の最小幅６６２よりも小さくてよい。プレート６３６の最小幅６６４は、プレート６３６がリテーナブッシュ６３０の第２の端部６４０に少なくとも部分的に重なることができるように、リテーナブッシュ６３０の第２のチャネル６４４の最大幅６６５よりも大きくてよい。このやり方で、プレート６３６は、ホイールの軸線６５７に実質的に平行な方向に、リテーナブッシュ６３０の第２のチャネル６４４を通って自由に移動することが不可能であってよい。

このやり方で、ホイールアームアセンブリ６２０、したがってホイールシステム６０８は、保持構造体６１４、したがって車両６００のベース６０２に対して、ベース６０２の外側６１９から着脱可能であってよい。結果として、ベース６０２からのホイールシステム６０８の切り離しが、ベース６０２に関連付けられた他の構成要素又はベース６０２の他の内部の構成要素の分解を必要としなくてもよい。ホイールアームアセンブリ６２０をベース６０２に着脱できることで、ホイールアームアセンブリ６２０及びホイールシステム６０８の他の構成要素の整備を、車両６００の動作を中断させることなく実行することを可能にできる。

図１〜図６の説明は、例示の実施形態を実施できるやり方について、物理的又は構造的な限定を意味するものではない。例示の構成要素に加え、或いは例示の構成要素に代えて、他の構成要素を使用することが可能である。いくつかの構成要素は、随意であってよい。また、ブロックは、何らかの機能的な構成要素を示すために提示されている。これらのブロックの１つ以上を、例示の実施形態において実行されるときに、異なるブロックに組み合わせることができ、分割することができ、或いは組み合わせて分割することができる。

例えば、いくつかの場合には、２つ以上のフレキシブル製造システムが、製造環境１００内に存在することができる。製造環境１００において複数の胴体アセンブリを製作するために、これらの複数のフレキシブル製造システムを使用することができる。他の例示の例において、フレキシブル製造システム１０６は、複数の胴体アセンブリを製造環境１００において製作できるよう、複数のクレードルシステムを含むことができ、複数のタワーシステムを含むことができ、複数のユーティリティシステムを含むことができ、複数の自律的なツールシステムを含むことができ、複数の自律的な車両を複数含むことができる。

いくつかの例示の例において、ユーティリティシステム１３８は、フレキシブル製造システム１０６とは別であると考えられる複数のユーティリティフィクスチャを含むことができる。これらの複数のユーティリティフィクスチャの各々を、フレキシブル製造システム１０６及び任意のいくつかの他のフレキシブル製造システムとともに使用されるように構成することができる。

加えて、複数の移動システム１３４における移動システム種々の結合を、これらの例示の例において、自律的に実行することができる。しかしながら、他の例示の例においては、複数の移動システム１３４のうちの１つの移動システムについて、複数の移動システム１３４のうちの別の移動システムへの結合を、他の例示の例においては手動で実行することができる。

更に、他の例示の例では、複数の移動システム１３４のうちの１つ以上が、例えば、これに限られるわけではないが、作業者によって駆動可能であってよい。例えば、これに限られるわけではないが、いくつかの場合には、第１のタワー３３４が、人間の案内によって駆動可能であってよい。

次に図７を参照すると、製造環境の等角投影図が、例示の実施形態に従って示されている。この例示の例において、製造環境７００は、図１の製造環境１００の一実施の例であってよい。

図示のとおり、製造環境７００は、保持環境７０１及び組み立て環境７０２を含むことができる。保持環境７０１は、複数のフレキシブル製造システム７０６が使用されていない場合に複数のフレキシブル製造システム７０６を保管するための製造環境７００のフロア７０３上の指定の領域であってよい。複数のフレキシブル製造システム７０６の各々は、図１及び図３〜図５に記載のフレキシブル製造システム１０６の一実施の例であってよい。特に、複数のフレキシブル製造システム７０６の各々は、図１の自律的なフレキシブル製造システム１１２の一実施の例であってよい。

保持環境７０１は、複数の保持セル７０４を含むことができる。この例示の例において、複数の保持セル７０４の各々を、図３の保持領域３１８の一実施の例と考えることができる。他の例示の例においては、保持環境７０１の全体を、図３の保持領域３１８の一実施の例と考えることができる。

複数のフレキシブル製造システム７０６の各々を、複数の保持セル７０４のうちの対応する１つに収容することができる。特に、複数の保持セル７０４の各々を複数のフレキシブル製造システム７０６のうちの特定の１つに指定することができる。しかしながら、他の例示の例では、複数の保持セル７０４の任意の１つを複数のフレキシブル製造システム７０６の任意の１つを収容するために使用することができる。

図示のとおり、フレキシブル製造システム７０８が、複数のフレキシブル製造システム７０６のうちの１つのフレキシブル製造システムの例であってよい。フレキシブル製造システム７０８は、図１及び図３の複数の移動システム１３４の一実施の例であってよい複数の移動システム７１１を含むことができる。

フレキシブル製造システム７０８を複数の保持セル７０４のうちの保持セル７１０に収容することができる。この例において、保持環境７０１のすべてを図３の保持領域３１８の一実施の例と考えることができる。しかしながら、他の例では、保持環境７０１内の複数の保持セル７０４の各々を図３の保持領域３１８の一実施の例と考えることができる。

製造環境７００のフロア７０３は、複数のフレキシブル製造システム７０６の種々の構成要素及びシステムを製造環境７００のフロア７０３を横切って容易に自律的に駆動できるよう、実質的に平滑であってよい。複数のフレキシブル製造システム７０６のうちの１つの使用準備の際に、そのフレキシブル製造システムを、保持環境７０１から組み立て環境７０２へとフロア７０３を横切って駆動することができる。

組み立て環境７０２は、胴体アセンブリを製作するためのフロア７０３上の指定の領域であってよい。複数のフレキシブル製造システム７０６のいずれも使用されていない場合には、組み立て環境７０２のフロア７０３を、実質的に開放且つ実質的に片付けられた状態に保つことができる。

図示のとおり、組み立て環境７０２は、複数の作業セル７１２を含むことができる。一例示の例において、複数の作業セル７１２の各々は、図３の組み立て領域３０４の一実施の例であってよい。したがって、複数の作業セル７１２の各々は、図１の胴体アセンブリ１１４を製作するための図１の組み立てプロセス１１０などの胴体組み立てプロセスを実行するように指定されてよい。他の例示の例においては、組み立て環境７０２の全体を図３の組み立て領域３０４の一実施の例と考えることができる。

この例示の例では、複数の作業セル７１２の第１の部分７１４を、図１の前部胴体アセンブリ１１７などの前部胴体アセンブリの製作に指定することができる一方で、複数の作業セル７１２の第２の部分７１６を、図１の後部胴体アセンブリ１１６などの後部胴体アセンブリの製作に指定することができる。このやり方で、複数の作業セル７１２は、複数の胴体アセンブリを同時に製作することを可能にすることができる。実施例に応じて、これらの胴体アセンブリの製作を、複数の作業セル７１２において同時に、又は異なる時期に始めることができる。

一例示の例において、フレキシブル製造システム７０８に属する複数の移動システム７１１を、保持セル７１０から作業セル７１３へとフロア７０３を横切って駆動することができる。作業セル７１３において、複数の移動システム７１１を胴体アセンブリ（図示せず）の製作に使用することができる。フレキシブル製造システム７０８を使用してこの胴体アセンブリを製作できる１つのやり方の例は、図８〜図１８において更に詳しく後述される。

いくつかの例示の例においては、センサーシステムを複数の作業セル７１２のうちの１つ以上に関連付けることができる。例えば、これに限られるわけではないが、いくつかの場合には、センサーシステム７１８を複数の作業セル７１２のうちの作業セル７１９に関連付けることができる。センサーシステム７１８によって生成されるセンサーデータを、作業セル７１９における胴体アセンブリの製作に指定された複数のフレキシブル製造システム７０６のうちの対応するフレキシブル製造システムの種々の移動システムの駆動を助けるために使用することができる。一例示の例において、センサーシステム７１８は、計測システム７２０の形態をとることができる。

実施例に応じて、センサーシステム７１８は、随意であってよい。例えば、これに限られるわけではないが、他のセンサーシステム（図示せず）が、複数の作業セル７１２のうちの他の作業セルに関連付けられる。センサーシステム７１８などのセンサーシステムの不使用は、複数のフレキシブル製造システム７０６の種々の移動システムをフロア７０３を横切ってより自由に駆動するうえで役立つように、製造環境７００のフロア７０３をより開放された片付いた状態に保つことを助けることができる。

図示のとおり、複数のユーティリティフィクスチャ７２４をフロア７０３に恒久的に取り付けることができる。複数のユーティリティフィクスチャ７２４の各々は、図１のユーティリティフィクスチャ１５０の一実施の例であってよい。

複数のユーティリティフィクスチャ７２４は、いくつかのユーティリティ供給源（この図には示されていない）とやり取りをすることができる。これらのユーティリティ供給源（図示せず）は、例えば、これに限られるわけではないが、フロア７０３の下方に位置することができる。ユーティリティフィクスチャ７２６が、複数のユーティリティフィクスチャ７２４のうちの１つのユーティリティフィクスチャの例であってよい。

この例示の例において、複数のユーティリティフィクスチャ７２４の各々は、複数の作業セル７１２のうちの対応する１つに位置する。複数のフレキシブル製造システム７０６のうちの任意の１つを、複数のユーティリティフィクスチャ７２４のうちの任意の１つへと駆動し、複数のユーティリティフィクスチャ７２４のうちの任意の１つとやり取りさせることができる。このやり方で、複数のユーティリティフィクスチャ７２４を、１つ以上のユーティリティを複数のフレキシブル製造システム７０６へと供給するために使用することができる。

次に図８〜図１８を参照すると、図７からの製造環境７００における胴体アセンブリの製作の図が、例示の実施形態に従って示されている。図８〜図１８において、図７のフレキシブル製造システム７０８を胴体アセンブリの製作に使用することができる。胴体アセンブリの製作を図７の複数の作業セル７１２のうちの任意の１つにおいて実行することができる。例えば、これに限られるわけではないが、胴体アセンブリの製作を図７の複数の作業セル７１２の第２の部分７１６の作業セルのうちの１つにおいて実行することができる。

ここで図８に目を向けると、図７のユーティリティフィクスチャ７２６に接続された第１のタワーの等角投影図が例示の実施形態に従って示されている。この例示の例においては、第１のタワー８００をユーティリティフィクスチャ７２６に接続することができる。第１のタワー８００は、図７のフレキシブル製造システム７０８の複数の移動システム７１１のうちの１つの移動システムの例であってよい。特に、第１のタワー８００は、図３の第１のタワー３３４の一実施の例であってよい。

第１のタワー８００とユーティリティフィクスチャ７２６との間にインターフェイス８０２が形成されるように、第１のタワー８００を電気的及び物理的の少なくとも一方にてユーティリティフィクスチャ７２６に接続することができる。インターフェイス８０２は、図３のインターフェイス３４２の一実施の例であってよい。

図示のとおり、第１のタワー８００は、ベース構造体８０４を有することができる。ベース構造体８０４は、上部プラットフォーム８０６及び下部プラットフォーム８０７を含むことができる。いくつかの場合、上部プラットフォーム８０６及び下部プラットフォーム８０７を、それぞれ上部プラットフォームレベル及び下部プラットフォームレベルと称することができる。胴体アセンブリの内部の客室の床など、胴体アセンブリ（図示せず）の上部の床へのアクセスを作業者に提供するために、上部プラットフォーム８０６を使用することができる。胴体アセンブリの内部の貨物室の床など、胴体アセンブリ（図示せず）の下部の床へのアクセスを作業者に提供するために、下部プラットフォーム８０７を使用することができる。

この例示の例では、通路８０８が、図７のフロア７０３などのフロアから下部プラットフォーム８０７へのアクセスを提供することができる。通路８１０は、下部プラットフォーム８０７から上部プラットフォーム８０６へのアクセスを提供することができる。上部プラットフォーム８０６を動き回る作業者の保護のために、柵８１２が上部プラットフォーム８０６に関連付けられている。下部プラットフォーム８０７を動き回る作業者の保護のために、柵８１４が下部プラットフォーム８０７に関連付けられている。

自律的な車両８１６を使用して、第１のタワー８００をフロア７０３を横切って自律的に駆動することができる。自律的な車両８１６は、この例では、自動案内車両（ＡＧＶ）であってよい。自律的な車両８１６は、図３の複数の自律的な車両３０６のうちの１つの車両の例であってよい。図示のとおり、第１のタワー８００を図７の保持環境７０１からユーティリティフィクスチャ７２６に対する選択されたタワー位置８１８へと駆動するために、自律的な車両８１６を使用することができる。選択されたタワー位置８１８は、図３の選択されたタワー位置３３８の一実施の例であってよい。

第１のタワー８００は、ひとたび選択されたタワー位置８１８へと自律的に駆動されると、ユーティリティフィクスチャ７２６に自動的に結合することができる。特に、第１のタワー８００は、ユーティリティフィクスチャ７２６に電気的及び物理的に結合し、インターフェイス８０２を形成することができる。この種の結合は、いくつかのユーティリティをユーティリティフィクスチャ７２６から第１のタワー８００へと流すことを可能にできる。このやり方で、第１のタワー８００及びユーティリティフィクスチャ７２６は、図１及び図５に記載の分散ユーティリティネットワーク１４４と同様の分散ユーティリティネットワークの少なくとも一部分を確立させることができる。

次に図９を参照すると、クレードルシステムの等角投影図が、例示の実施形態に従って示されている。この例示の例において、クレードルシステム９００は、図３のクレードルシステム３０８の一実施の例であってよい。更に、クレードルシステム９００は、図７のフレキシブル製造システム７０８の複数の移動システム７１１のうちの１つの移動システムの例であってよい。このやり方で、クレードルシステム９００は、図７の保持セル７１０に収容された複数の移動システム７１１のうちの１つの移動システムの例であってよい。

図示のとおり、クレードルシステム９００をいくつかのフィクスチャ９０３で構成することができる。いくつかのフィクスチャ９０３は、図３のいくつかのフィクスチャ３１３の一実施の例であってよい。いくつかのフィクスチャ９０３は、いくつかのクレードルフィクスチャ９０２と、フィクスチャ９０４とを含むことができる。いくつかのクレードルフィクスチャ９０２は、図３のいくつかのクレードルフィクスチャ３１４の一実施の例であってよい。

いくつかのクレードルフィクスチャ９０２は、クレードルフィクスチャ９０６、クレードルフィクスチャ９０８、及びクレードルフィクスチャ９１０を含むことができる。フィクスチャ９０４を、クレードルフィクスチャ９０６に固定に関連付けることができる。この例示の例では、フィクスチャ９０４をクレードルフィクスチャ９０６の一部と考えることができる。しかしながら、別の例示の例では、フィクスチャ９０４をクレードルフィクスチャ９０６とは別のフィクスチャと考えることができる。

図示のとおり、クレードルフィクスチャ９０６、クレードルフィクスチャ９０８、及びクレードルフィクスチャ９１０は、それぞれベース９１２、ベース９１４、及びベース９１６を有する。いくつかの保持構造体９１８をベース９１２に関連付けることができる。いくつかの保持構造体９２０を、ベース９１４に関連付けることができる。いくつかの保持構造体９２２を、ベース９１６に関連付けることができる。いくつかの保持構造体９１８、いくつかの保持構造体９２０、及びいくつかの保持構造体９２２の各々は、図３のいくつかの保持構造体３２６の一実施の例であってよい。

いくつかの保持構造体９１８、いくつかの保持構造体９２０、及びいくつかの保持構造体９２２における各々保持構造体は、その保持構造体によって受け止められるべき対応する胴体部分の曲率に実質的に一致する湾曲形状を有することができる。保持構造体９２３は、いくつかの保持構造体９２０のうちの１つの保持構造体の例であってよい。図示のとおり、保持構造体９２３は、湾曲形状９２５を有することができる。

保持構造体９２３に係合する対応するキールパネル（図示せず）の曲率に一致するように湾曲形状９２５を選択することができる。より具体的には、保持構造体９２３は、保持構造体９２３に係合する対応するキールパネル（図示せず）と実質的に同じ曲率半径を有することができる。

この例示の例において、複数の安定化部材９２４、複数の安定化部材９２６、及び複数の安定化部材９２８を、それぞれベース９１２、ベース９１４、及びベース９１６に関連付けることができる。それぞれのベース９１２、ベース９１４、及びベース９１６を製造環境７００のフロア７０３に対して安定させるために、複数の安定化部材９２４、複数の安定化部材９２６、及び複数の安定化部材９２８を使用することができる。

一例示の例において、これらの安定化部材は、それぞれのベースをフロア７０３に対して実質的に水平に保つことができる。更に、複数の安定化部材９２４、複数の安定化部材９２６、及び複数の安定化部材９２８の各々は、それぞれのベースを、当該ベースが製造環境７００の内部又は外部の新たな場所へと移動させられるまで、実質的に支持することができる。一例示の例においては、複数の安定化部材９２４、複数の安定化部材９２６、及び複数の安定化部材９２８の各々の安定化部材を油圧脚を使用して実現することができる。

図２の航空機１０４のための胴体アセンブリ１１４の複数の胴体部分２０５のうちの１つなど、航空機（図示せず）のための胴体アセンブリ（図示せず）の対応する胴体部分（図示せず）を支持及び保持するために、いくつかのフィクスチャ９０３の各々を使用することができる。例えば、これに限られるわけではないが、フィクスチャ９０４は、ベース９３２に関連付けられたプラットフォーム９３０を有することができる。プラットフォーム９３０を、実施例に応じて、航空機（図示せず）の前部胴体部分（図示せず）又は後部胴体部分（図示せず）を支持及び保持するように構成することができる。前部胴体部分（図示せず）は、胴体アセンブリ（図示せず）のうちの航空機（図示せず）の機首に最も近い部分であってよい。後部胴体部分（図示せず）は、胴体アセンブリ（図示せず）のうちの航空機（図示せず）の尾部に最も近い部分であってよい。

ここで図１０を参照すると、図９のクレードルシステム９００を使用して形成され、図８の第１のタワー８００に結合した組み立てフィクスチャの等角投影図が、例示の実施形態に従って示されている。この例示の例においては、クレードルフィクスチャ９１０が第１のタワー８００に結合し、クレードルフィクスチャ９１０、クレードルフィクスチャ９０６、及びクレードルフィクスチャ９０８が、互いに結合している。

クレードルフィクスチャ９１０、クレードルフィクスチャ９０８、及びクレードルフィクスチャ９０６は、図３からのいくつかの対応する自律的な車両３１６などのいくつかの対応する自律的な車両（図示せず）を使用し、製造環境７００のフロア７０３を横切って、それぞれ選択されたクレードル位置１０００、選択されたクレードル位置１００２、及び選択されたクレードル位置１００４へと、自律的に駆動されていてよい。クレードルフィクスチャ９０６の駆動は、フィクスチャ９０４が図示のようにクレードルフィクスチャ９０６の一部である場合、フィクスチャ９０４の駆動も生じさせることができる。選択されたクレードル位置１０００、選択されたクレードル位置１００２、及び選択されたクレードル位置１００４は、図３におけるいくつかの選択されたクレードル位置３２０の一実施の例であってよい。

クレードルフィクスチャ９１０、クレードルフィクスチャ９０８、及びクレードルフィクスチャ９０６を選択されたクレードル位置１０００、選択されたクレードル位置１００２、及び選択されたクレードル位置１００４へとそれぞれ駆動した後で、いくつかの対応する自律的な車両（図示せず）を自律的に走り去らせることができる。他の例示の例では、いくつかの対応する自律的な車両（図示せず）が、クレードルフィクスチャ９１０、クレードルフィクスチャ９０８、及びクレードルフィクスチャ９０６の一部として一体化されていてもよい。

選択されたクレードル位置１０００は、第１のタワー８００の選択されたタワー位置８１８に対する位置であってよい。クレードルフィクスチャ９１０が第１のタワー８００に対して選択されたクレードル位置１０００にある場合、クレードルフィクスチャ９１０を、インターフェイス１００６を形成すべく第１のタワー８００に電気的及び物理的に接続することができる。いくつかの場合、クレードルフィクスチャ９１０を、インターフェイス１００６を形成すべく第１のタワー８００に自律的に接続することができる。一例示の例では、クレードルフィクスチャ９１０を第１のタワー８００に自律的に結合させることによって、インターフェイス１００６を形成することができる。インターフェイス１００６は、ユーティリティフィクスチャ７２６から第１のタワー８００へと流れているいくつかのユーティリティをクレードルフィクスチャ９１０へも流すことができるようにする電気的及び物理的なインターフェイスであってよい。このやり方で、クレードルフィクスチャ９１０と第１のタワー８００との間でいくつかのユーティリティを自律的に結合させることによって、インターフェイス１００６を形成することができる。インターフェイス１００６は、図３のインターフェイス３４０の一実施の例であってよい。この例示の例において、第１のタワー８００に接続されるクレードルフィクスチャ９１０を、一次クレードルフィクスチャ１０１１と称することができる。

更に、図示のとおり、クレードルフィクスチャ９０６、クレードルフィクスチャ９０８、及びクレードルフィクスチャ９１０を、互いに接続することができる。特に、クレードルフィクスチャ９０８を、インターフェイス１００８を形成するようにクレードルフィクスチャ９１０に接続することができる。同様に、クレードルフィクスチャ９０６を、インターフェイス１０１０を形成するようにクレードルフィクスチャ９０８に接続することができる。一例示の例では、インターフェイス１００８及びインターフェイス１０１０の両方を、これらのクレードルフィクスチャを互いに自律的に結合させることによって形成することができる。

特に、インターフェイス１００８及びインターフェイス１０１０は、いくつかのユーティリティをクレードルフィクスチャ９１０からクレードルフィクスチャ９０８及びクレードルフィクスチャ９０６へと流すことを可能にする電気的及び物理的なインターフェイスの形態をとることができる。このやり方で、クレードルフィクスチャ９１０とクレードルフィクスチャ９０８との間でいくつかのユーティリティを自律的に結合させることによって、インターフェイス１００８を形成することができ、クレードルフィクスチャ９０８とクレードルフィクスチャ９０６との間でいくつかのユーティリティを自律的に結合させることによって、インターフェイス１０１０を形成することができる。このやり方で、いくつかのユーティリティ１４６を、いくつかのクレードルフィクスチャ３１４のうちの隣り合うクレードルフィクスチャの間で自律的に結合させることができる。

このようにして、ユーティリティフィクスチャ７２６、第１のタワー８００、クレードルフィクスチャ９１０、クレードルフィクスチャ９０８、及びクレードルフィクスチャ９０６のすべてが上述のように直列に接続されたとき、いくつかのユーティリティを、ユーティリティフィクスチャ７２６から下流へと、第１のタワー８００、クレードルフィクスチャ９１０、クレードルフィクスチャ９０８、及びクレードルフィクスチャ９０６に分配することができる。この例示の例において、クレードルフィクスチャ９０６へと流れる任意のユーティリティを、フィクスチャ９０４にも分配することができる。

任意のいくつかの結合ユニット、構造部材、接続装置、ケーブル、他の種類の要素、又はこれらに組み合わせを、インターフェイス１００８及びインターフェイス１０１０の形成に使用することができる。実施例に応じて、インターフェイス１００８及びインターフェイス１０１０は、クレードルフィクスチャ９１０、クレードルフィクスチャ９０８、及びクレードルフィクスチャ９０６を物理的及び電気的の両方について互いに接続する結合ユニットの形態をとることができる。他の例示の例では、インターフェイス１００８及びインターフェイス１０１０を、何らかの他のやり方で実現してもよい。

クレードルフィクスチャ９１０、クレードルフィクスチャ９０８、及びクレードルフィクスチャ９０６が、それぞれ選択されたクレードル位置１０００、選択されたクレードル位置１００２、及び選択されたクレードル位置１００４にあり、互いに接続されている場合、これらのクレードルフィクスチャは、組み立てフィクスチャ１０１２を協働して形成する。組み立てフィクスチャ１０１２は、図３における組み立てフィクスチャ３２４の一実施の例であってよい。このやり方で、第１のタワー８００とクレードルフィクスチャ９１０との間のインターフェイス１００６を、第１のタワー８００と組み立てフィクスチャ１０１２との間の電気的及び物理的なインターフェイスと考えることもできる。

次に図１１を参照すると、図１０からの組み立てフィクスチャ１０１２によって支持されている胴体アセンブリの製作のための組み立てプロセスにおける一段階の等角投影図が、例示の実施形態に従って示されている。この例示の例において、組み立てフィクスチャ１０１２は、組み立てフィクスチャ１０１２上で製作される場合の胴体アセンブリ１１００を支持することができる。

胴体アセンブリ１１００は、図１の後部胴体アセンブリ１１６の一実施の例である後部胴体アセンブリであってよい。この例示の例において、胴体アセンブリ１１００を途中まで組み立てることができる。胴体アセンブリ１１００は、この例において、組み立ての初期の段階にあってよい。

組み立てプロセスのこの段階において、胴体アセンブリ１１００は、端部パネル１１０１及び複数のキールパネル１１０２を含んでいる。端部パネル１１０１は、この例示の例では、先細りの円筒形を有することができる。このやり方で、端部パネル１１０１の一部分が、胴体アセンブリ１１００のキール１１０５の一部を形成でき、端部パネル１１０１の別の部分が、胴体アセンブリ１１００の側面（完全には示されていない）の一部を形成でき、端部パネル１１０１の更に別の部分が、胴体アセンブリ１１００のクラウン（完全には示されていない）の一部を形成できる。

更に、図示のとおり、隔壁１１０３を、端部パネル１１０１に関連付けることができる。隔壁１１０３は、圧力隔壁であってよい。隔壁１１０３は、図２の隔壁２７２の一実施の例であってよい。

複数のキールパネル１１０２は、キールパネル１１０４、キールパネル１１０６、及びキールパネル１１０８を含む。端部パネル１１０１及び複数のキールパネル１１０２は、組み立てフィクスチャ１０１２に係合している。特に、端部パネル１１０１は、フィクスチャ９０４に係合している。キールパネル１１０４、キールパネル１１０６、及びキールパネル１１０８は、それぞれクレードルフィクスチャ９０６、クレードルフィクスチャ９０８、及びクレードルフィクスチャ９１０に係合している。

一例示の例では、最初に端部パネル１１０１がフィクスチャ９０４に係合させられ、その後にキールパネル１１０４、キールパネル１１０６、及びキールパネル１１０８が、それぞれクレードルフィクスチャ９０６、クレードルフィクスチャ９０８、及びクレードルフィクスチャ９１０に順次係合させられる。このやり方で、胴体アセンブリ１１００のキール１１０５を、胴体アセンブリ１１００の後端から胴体アセンブリ１１００の前端への方向に組み立てることができる。

クレードルフィクスチャ９０６、クレードルフィクスチャ９０８、及びクレードルフィクスチャ９１０の各々は、外側モールドラインの要件及び内側モールドラインの要件を選択された公差の範囲内で満足させるように胴体アセンブリ１１００を製作できるように複数のキールパネル１１０２を受け入れるために、必要に応じて自律的又は手動の少なくとも一方にて調節可能であってよい。いくつかの場合には、クレードルフィクスチャ９０６、クレードルフィクスチャ９０８、及びクレードルフィクスチャ９１０のうちの少なくとも１つが、胴体アセンブリ１１００の製作時の荷重の増加に起因する組み立てプロセスの最中の胴体アセンブリ１１００のずれに適応するべく、調節可能な少なくとも１つの保持構造体を有することができる。

図示のとおり、部材１１１１を、端部パネル１１０１及び複数のキールパネル１１０２に関連付けることができる。部材１１１１は、この例示の例では、フレーム及びストリンガーを含むことができる。しかしながら、実施例に応じて、部材１１１１は、これらに限られるわけではないが、補剛材、支柱、肋間構造部材、接続部材、他の種類の構造部材、又はこれらの何らかの組み合わせを含むこともできる。接続部材は、例えば、これらに限られるわけではないが、せん断クリップ、タイ、組み継ぎ、肋間接続部材、他の種類の機械的な接続部材、又はこれらの何らかの組み合わせを含むことができる。

端部パネル１１０１に取り付けられた部材１１１１の一部分が、支持部１１１０を形成できる。部材１１１１のうちのキールパネル１１０４、キールパネル１１０６、及びキールパネル１１０８に取り付けられた部分が、それぞれ支持部１１１２、支持部１１１４、及び支持部１１１６を形成できる。

この例示の例において、端部パネル１１０１は、胴体アセンブリ１１００のための胴体部分１１１８を形成することができる。キールパネル１１０４、キールパネル１１０６、及びキールパネル１１０８の各々が、それぞれ胴体アセンブリ１１００の胴体部分１１２０、胴体部分１１２２、及び胴体部分１１２４の一部分を形成することができる。胴体部分１１１８、胴体部分１１２０、胴体部分１１２２、及び胴体部分１１２４は、胴体アセンブリ１１００の複数の胴体部分１１２５を協働して形成することができる。胴体部分１１１８、胴体部分１１２０、胴体部分１１２２、及び胴体部分１１２４の各々は、図２の胴体部分２０７の一実施の例であってよい。

端部パネル１１０１及び複数のキールパネル１１０２を、例えば、これに限られるわけではないが、仮留めファスナなどの一時的な締め具を使用して互いに一時的に接続することができる。特に、端部パネル１１０１及び複数のキールパネル１１０２を、各々のパネルが組み立てフィクスチャ１０１２及び他のパネルに係合させられる場合に、互いに一時的に接続することができる。

例えば、これに限られるわけではないが、連携孔（図示せず）が、端部パネル１１０１及び複数のキールパネル１１０２の各々の縁部に存在できる。いくつかの場合、連携孔は、パネルと、パネルに関連付けられた部材１１１１のうちの少なくとも１つとを、貫通することができる。或るパネルの別のパネルとの係合は、仮留めファスナなどの一時的な締め具をこれらの連携孔に設置できるように、これらの連携孔を整列させることを含むことができる。いくつかの場合、或るパネルの別のパネルとの係合は、或るパネルを貫く連携孔を、別のパネルに関連付けられた部材１１１１のうちの１つの部材を貫く連携孔に、整列させることを含むことができる。

更に別の例示の例において、第１のパネルの別のパネルとの係合は、当接の継ぎ合わせを形成するように２つのパネルの縁部を整列させることを含むことができる。次いで、これら２つのパネルを、例えば継ぎ板の第１のいくつかの連携孔を第１のパネルの対応するいくつかの孔に整列させ、この継ぎ板の第２のいくつかの連携孔を第２のパネルの対応するいくつかの孔に整列させることによって、互いに一時的に接続することができる。次いで、一時的な締め具をこれらの整列させた連携孔を通過して挿入し、第１のパネルを第２のパネルに一時的に接続することができる。

このやり方で、パネル及び部材を互いに係合させ、いくつかの異なるやり方で互いに一時的に接続することができる。ひとたび端部パネル１１０１及び複数のキールパネル１１０２が互いに一時的に接続されると、組み立てフィクスチャ１０１２は、端部パネル１１０１及び複数のキールパネル１１０２の各々の互いに対する位置及び向きの維持を助けることができる。

ここで図１２に目を向けると、胴体アセンブリの製作のための組み立てプロセスにおける別の段階の等角投影図が、例示の実施形態に従って示されている。この例示の例では、貨物室の床１２００が、胴体アセンブリ１１００に追加されている。特に、貨物室の床１２００を、複数のキールパネル１１０２に関連付けることができる。

図示のとおり、貨物室の床１２００の少なくとも一部分は、第１のタワー８００の下部プラットフォーム８０７と実質的に同じ高さであってよい。特に、第１のタワー８００に最も近い貨物室の床１２００の少なくとも一部分が、第１のタワー８００の下部プラットフォーム８０７に実質的に整列してよい。このやり方で、作業者（図示されていない）は、容易に貨物室の床１２００へと歩行し、胴体アセンブリ１１００の内部１２０１にアクセスするために、第１のタワー８００の下部プラットフォーム８０７を使用することができる。

図示のとおり、第１の側面パネル１２０２及び第２の側面パネル１２０４が、胴体アセンブリ１１００に追加されている。第１の側面パネル１２０２及び第２の側面パネル１２０４は、それぞれ図２の第１の側面パネル２２４及び第２の側面パネル２２６の一実施の例であってよい。第１の側面パネル１２０２、第２の側面パネル１２０４、並びに端部パネル１１０１の第１及び第２の部分が、胴体アセンブリ１１００の側面１２０５を形成できる。この例示の例において、複数のキールパネル１１０２、端部パネル１１０１、第１の側面パネル１２０２、及び第２の側面パネル１２０４のすべてを、例えば、これに限られるわけではないが、仮留めファスナを使用して互いに一時的に接続することができる。

第１の側面パネル１２０２は、それぞれキールパネル１１０４、キールパネル１１０６、及びキールパネル１１０８に係合させられ、これらのキールパネルに一時的に接続された側面パネル１２０６、側面パネル１２０８、及び側面パネル１２１０を含むことができる。同様に、第２の側面パネル１２０４は、それぞれキールパネル１１０４、キールパネル１１０６、及びキールパネル１１０８に係合させられ、これらのキールパネルに一時的に接続された側面パネル１２１２、側面パネル１２１４、及び側面パネル１２１６を含むことができる。更に、両方の側面パネル１２０６及び側面パネル１２１２は、端部パネル１１０１に係合させられている。

図示のとおり、部材１２１８を、第１の側面パネル１２０２に関連付けることができる。他の部材（図示せず）を、第２の側面パネル１２０４に同様に関連付けることができる。部材１２１８を部材１１１１と同様のやり方で実現することができる。この例示の例において、部材１２１８の対応する部分１２２０を側面パネル１２０６に関連付けることができる。部材１２１８の対応する部分１２２０は、側面パネル１２０６に関連付けられた支持部１２２２を形成することができる。支持部１２２２は、図２における支持部２３８の一実施の例であってよい。

ここで図１３を参照すると、胴体アセンブリの製作のための組み立てプロセスにおける別の段階の等角投影図が、例示の実施形態に従って示されている。この例示の例では、客室の床１３００が、胴体アセンブリ１１００に追加されている。図示のとおり、客室の床１３００は、第１のタワー８００の上部プラットフォーム８０６と実質的に同じ高さであってよい。作業者１３０２は、客室の床１３００へと歩行し、胴体アセンブリ１１００の内部１２０１にアクセスするために、第１のタワー８００の上部プラットフォーム８０６を使用することができる。

ここで図１４を参照すると、胴体アセンブリの製作のための組み立てプロセスにおける別の段階の等角投影図が、例示の実施形態に従って示されている。この例示の例では、複数のクラウンパネル１４００が、胴体アセンブリ１１００に追加されている。複数のクラウンパネル１４００は、図２におけるクラウンパネル２１８の一実施の例であってよい。

この例示の例において、複数のクラウンパネル１４００は、クラウンパネル１４０２、クラウンパネル１４０４、及びクラウンパネル１４０６を含むことができる。これらのクラウンパネルは、端部パネル１１０１の上部とともに、胴体アセンブリ１１００のクラウン１４０７を形成することができる。クラウンパネル１４０２を、端部パネル１１０１、図１２に示した側面パネル１２０６、側面パネル１２１２、及びクラウンパネル１４０４に係合させ、これらのパネルに一時的に接続することができる。クラウンパネル１４０４を、クラウンパネル１４０２、クラウンパネル１４０６、図１２に示した側面パネル１２０８、及び側面パネル１２１４に係合させ、これらのパネルに一時的に接続することができる。更に、クラウンパネル１４０６を、クラウンパネル１４０４、側面パネル１２１０、及び側面パネル１２１６に係合させ、これらのパネルに一時的に接続することができる。

端部パネル１１０１、複数のキールパネル１１０２、第１の側面パネル１２０２、第２の側面パネル１２０４、及び複数のクラウンパネル１４００が協働し、胴体アセンブリ１１００のための複数のパネル１４０８を形成することができる。複数のパネル１４０８は、図１における複数のパネル１２０の一実施の例であってよい。

複数のパネル１４０８をすべて、胴体アセンブリ１１００の製作の際に外側モールドラインの要件及び内側モールドラインの要件の所望の順守を維持することができるように、互いに一時的に接続することができる。換言すると、複数のパネル１４０８を互いに一時的に接続することで、胴体アセンブリ１１００の製作時に、特に複数のパネル１４０８を互いに接合する際に、外側モールドラインの要件及び内側モールドラインの要件を選択された公差の範囲内で満たすことを可能にすることができる。

部材１２１８を第１の側面パネル１２０２に関連付けるやり方と同様のやり方で、部材（図示されていない）を複数のクラウンパネル１４００に関連付けることができる。複数のクラウンパネル１４００に関連付けられるこれらの部材を、図１２及び図１３に示したとおりの部材１２１８及び部材１１１１と同様のやり方で実現することができる。端部パネル１１０１、複数のキールパネル１１０２、複数のクラウンパネル１４００、第１の側面パネル１２０２、及び第２の側面パネル１２０４に関連付けられた種々の部材は、胴体アセンブリ１１００のための複数の部材１４１０を形成することができる。複数のパネル１４０８が互いに接合されたとき、複数の部材１４１０は、図１の支持構造体１３１と同様の胴体アセンブリ１１００のための支持構造体（まだ図示されていない）を形成することができる。

複数のクラウンパネル１４００が胴体アセンブリ１１００に追加された後で、第１のタワー８００を、組み立てフィクスチャ１０１２及びユーティリティフィクスチャ７２６から自律的に切り離すことができる。次いで、例えば、これに限られるわけではないが、図８の自律的な車両８１６を使用して、ユーティリティフィクスチャ７２６から離れるように、第１のタワー８００を自律的に駆動することができる。一例示の例では、第１のタワー８００を再び図７の保持環境７０１へと自律的に駆動することができる。

第１のタワー８００が組み立てフィクスチャ１０１２及びユーティリティフィクスチャ７２６から切り離された場合、分散ユーティリティネットワークにすき間が形成される。このすき間を、図３の第２のタワー３３６と同様のやり方で実現される第２のタワー（図示せず）を使用して埋めることができる。

ここで図１５を参照すると、ユーティリティフィクスチャ７２６及び図１４からの胴体アセンブリ１１００を支持する組み立てフィクスチャ１０１２に接続された第２のタワーの等角投影図が、例示の実施形態に従って示されている。この例示の例において、第２のタワー１５００は、組み立てフィクスチャ１０１２及びユーティリティフィクスチャ７２６に対して配置されている。第２のタワー１５００は、図３の第２のタワー３３６の一実施の例であってよい。

図８の自律的な車両８１６と同様の自律的な車両（図示せず）を使用して、フロア７０３を横切って第２のタワー１５００を自律的に駆動することができる。ユーティリティフィクスチャ７２６に対する選択されたタワー位置１５１８へ、第２のタワー１５００を自律的に駆動することができる。選択されたタワー位置１５１８は、図３における選択されたタワー位置３３８の一実施の例であってよい。この例示の例において、選択されたタワー位置１５１８は、図８における選択されたタワー位置８１８と実質的に同じであってよい。

第２のタワー１５００は、ひとたび選択されたタワー位置１５１８へと自律的に駆動されると、ユーティリティフィクスチャ７２６に自動的に結合することができる。特に、第２のタワー１５００は、ユーティリティフィクスチャ７２６に電気的及び物理的に結合し、インターフェイス１５０２を形成することができる。インターフェイス１５０２は、図３のインターフェイス３４２の一実施の別の例であってよい。この種の結合は、いくつかのユーティリティをユーティリティフィクスチャ７２６から第２のタワー１５００へと流すことを可能にできる。

更に、第２のタワー１５００は、クレードルフィクスチャ９１０に自律的に結合することで、組み立てフィクスチャ１０１２に自律的に結合してインターフェイス１５０５を形成することができる。インターフェイス１５０５は、いくつかのユーティリティを第２のタワー１５００から下流に流すことを可能にできる。このやり方で、いくつかのユーティリティは、第２のタワー１５００からクレードルフィクスチャ９１０へと流れ、クレードルフィクスチャ９０８へと流れ、次いでクレードルフィクスチャ９０６へと流れることができる。このやり方で、第２のタワー１５００は、図１４の第１のタワー８００が組み立てフィクスチャ１０１２及びユーティリティフィクスチャ７２６から切り離されて運び去られた際に生じた分散ユーティリティネットワークのすき間を埋めることができる。

図８の第１のタワー８００と同様に、第２のタワー１５００は、ベース構造１５０４、上部プラットフォーム１５０６、及び下部プラットフォーム１５０７を含むことができる。しかしながら、上部プラットフォーム１５０６及び下部プラットフォーム１５０７は、作業者の代わりに内部移動プラットフォームに胴体アセンブリ１１００の内部１２０１へのアクセスを提供するために使用されてよい。

この例示の例において、内部移動プラットフォーム１５０８を上部プラットフォーム１５０６上に配置することができる。内部移動プラットフォーム１５０８が上部プラットフォーム１５０６を横切って客室の床１３００へと自律的に移動できるように、上部プラットフォーム１５０６を客室の床１３００に実質的に整列させることができる。

同様に、内部移動プラットフォーム（この図には示されていない）を下部プラットフォーム１５０７上に配置することができる。この別の内部移動プラットフォーム（この図には示されていない）が下部プラットフォーム１５０７を横切って貨物室の床へと自律的に移動できるように、下部プラットフォーム１５０７を図１２からの貨物室の床１２００（この図には示されていない）に実質的に整列させることができる。内部移動プラットフォーム１５０８及び別の内部移動プラットフォーム（この図には示されていない）は、図４における内部移動プラットフォーム４０６の実施の例であってよい。

図示のとおり、内部ロボット装置１５１０及び内部ロボット装置１５１２を内部移動プラットフォーム１５０８に関連付けることができる。内部ロボット装置１５１０及び内部ロボット装置１５１２が同じ内部移動プラットフォーム１５０８に関連付けられて図示されているが、他の例示の例では、内部ロボット装置１５１０が或る内部移動プラットフォームに関連付けられてよく、内部ロボット装置１５１２が別の内部移動プラットフォームに関連付けられてよい。内部ロボット装置１５１０及び内部ロボット装置１５１２の各々は、図４における内部ロボット装置４１６の一実施の例であってよい。

胴体アセンブリ１１００の内部１２０１において複数のパネル１４０８を接合するための作業を実行するために、内部ロボット装置１５１０及び内部ロボット装置１５１２を使用することができる。例えば、これに限られるわけではないが、胴体アセンブリ１１００の内部１２０１においてリベット打ち作業などの固定作業を実行するために、内部ロボット装置１５１０及び内部ロボット装置１５１２を使用することができる。

一例示の例では、ユーティリティ箱１５２０をベース構造１５０４に関連付けることができる。ユーティリティ箱１５２０は、インターフェイス１５０２を介してユーティリティフィクスチャ７２６から受け取られるいくつかのユーティリティを管理でき、これらのユーティリティをケーブル管理システム１５１４及びケーブル管理システム１５１６を使用して管理されるユーティリティケーブルに分配することができる。

この例に示されるように、ケーブル管理システム１５１４を上部プラットフォーム１５０６に関連付けることができ、ケーブル管理システム１５１６を、下部プラットフォーム１５０７に関連付けることができる。ケーブル管理システム１５１４及びケーブル管理システム１５１６は、同様に実現されてよい。

ケーブル管理システム１５１４は、ケーブルホイール１５１５を含むことができ、ケーブル管理システム１５１６は、ケーブルホイール１５１７を含むことができる。内部移動プラットフォーム１５０８に接続されたユーティリティケーブルを巻くためにケーブルホイール１５１５を使用することができる。例えば、これに限られるわけではないが、ユーティリティケーブルに選択された大きさの張力を実質的に維持するために、ケーブルホイール１５１５を何らかのやり方で付勢することができる。この付勢は、例えば、これに限られるわけではないが、１つ以上のばね機構を使用して達成することができる。

内部移動プラットフォーム１５０８が客室の床１３００に沿って第２のタワー１５００から遠ざかるように移動するとき、ユーティリティケーブルは、内部移動プラットフォーム１５０８へのユーティリティのサポートを維持し、且つユーティリティケーブルを絡まらないように管理するために、ケーブルホイール１５１５から延伸することができる。ケーブルホイール１５１７もケーブルホイール１５１５と同様のやり方で実現可能である。

ユーティリティケーブルを巻くためにケーブルホイール１５１５を使用することで、ユーティリティケーブルを内部移動プラットフォーム１５０８から離しておくことができ、したがって内部移動プラットフォーム１５０８の重量及び内部移動プラットフォーム１５０８が客室の床１３００に加える荷重を減らすことができる。内部移動プラットフォーム１５０８にもたらされるいくつかのユーティリティは、例えば、これらに限られるわけではないが、電気、空気、水、油圧流体、通信、何らかの他の種類のユーティリティ、又はこれらの何らかの組み合わせを含むことができる。

次に図１６を参照すると、胴体アセンブリ１１００の内部１２０１で固定プロセスを実行している複数の移動プラットフォームの等角投影切断図が、例示の実施形態に従って示されている。この例示の例において、複数の移動プラットフォーム１６００を、複数のパネル１４０８を互いに接合するための固定プロセスを実行するために使用することができる。

特に、複数のパネル１４０８を胴体アセンブリ１１００に沿った選択された場所において互いに接合することができる。複数のパネル１４０８を重ね継ぎ手、突き合わせ継ぎ手、又は他の種類の継ぎ手のうちの少なくとも１つを形成するように接合することができる。このやり方で、周方向の結合、長手方向の結合、又は何らかの他の種類の結合のうちの少なくとも１つが複数のパネル１４０８のうちの種々のパネルの間に生み出されるように、複数のパネル１４０８を接合することができる。

図示のとおり、複数の移動プラットフォーム１６００は、内部移動プラットフォーム１５０８及び内部移動プラットフォーム１６０１を含むことができる。内部移動プラットフォーム１５０８及び内部移動プラットフォーム１６０１は、図４におけるいくつかの内部移動プラットフォーム４０２の一実施の例であってよい。内部移動プラットフォーム１５０８を客室の床１３００に沿って移動するように構成できる一方で、内部移動プラットフォーム１６０１を貨物室の床１２００に沿って移動するように構成することができる。

図示のとおり、内部ロボット装置１６０２及び内部ロボット装置１６０４を内部移動プラットフォーム１６０１に関連付けることができる。内部ロボット装置１６０２及び内部ロボット装置１６０４の各々は、図４における内部ロボット装置４１６の一実施の例であってよい。内部ロボット装置１６０２及び内部ロボット装置１６０４は、内部ロボット装置１５１０及び内部ロボット装置１５１２と同様であってよい。

複数の移動プラットフォーム１６００は、外部移動プラットフォーム１６０５及び外部移動プラットフォーム１６０７を更に含むことができる。外部移動プラットフォーム１６０５及び外部移動プラットフォーム１６０７は、図４におけるいくつかの外部移動プラットフォーム４００の少なくとも一部分についての一実施の例であってよい。外部移動プラットフォーム１６０５及び外部移動プラットフォーム１６０７は、図４における外部移動プラットフォーム４０４の実施の例であってよい。

外部ロボット装置１６０６を外部移動プラットフォーム１６０５に関連付けることができる。外部ロボット装置１６０８を外部移動プラットフォーム１６０７に関連付けることができる。外部ロボット装置１６０６及び外部ロボット装置１６０８の各々は、図４における外部ロボット装置４０８の一実施の例であってよい。

図示のとおり、外部ロボット装置１６０６及び内部ロボット装置１５１２は、締め具を胴体アセンブリ１１００に自律的に設置するために協働することができる。これらの締め具は、例えば、これらに限られるわけではないが、リベット、締まりばめボルト、非締まりばめボルト、或いは他の種類の締め具又は締め具システムのうちの少なくとも１つの形態をとることができる。同様に、外部ロボット装置１６０８及び内部ロボット装置１６０４は、締め具を胴体アセンブリ１１００に自律的に設置するために協働することができる。一例示の例として、内部ロボット装置１５１２のエンドエフェクタ１６１０及び外部ロボット装置１６０６のエンドエフェクタ１６１２を、胴体アセンブリ１１００上の同じ場所１６２０に対して配置し、図４の固定プロセス４２４などの固定プロセスを場所１６２０において実行することができる。

固定プロセスは、例えば、これらに限られるわけではないが、穿孔作業、締め具挿入作業、締め具据え付け作業、検査作業、又は何らかの他の種類の作業のうちの少なくとも１つを含むことができる。締め具据え付け作業は、例えば、これらに限られるわけではないが、図４において説明した２段階のリベット打ちプロセス４４４、図４において説明した締まりばめボルト式の据え付けプロセス４３９、図４において説明したボルト−ナット式の据え付けプロセス４３３、又は何らかの他の種類の締め具据え付け作業の形態をとることができる。

この例示の例において、自律的な車両１６１１を、外部移動プラットフォーム１６０５に固定的に関連付けることができる。外部移動プラットフォーム１６０５を自律的に駆動するために自律的な車両１６１１を使用することができる。例えば、製造環境７００のフロア７０３を横切って外部移動プラットフォーム１６０５を組み立てフィクスチャ１０１２に対して自律的に駆動するために、自律的な車両１６１１を使用することができる。

同様に、自律的な車両１６１３を外部移動プラットフォーム１６０７に固定に関連付けることができる。外部移動プラットフォーム１６０７を自律的に駆動するために自律的な車両１６１３を使用することができる。例えば、製造環境７００のフロア７０３を横切って外部移動プラットフォーム１６０７を組み立てフィクスチャ１０１２に対して自律的に駆動するために、自律的な車両１６１３を使用することができる。

外部移動プラットフォーム１６０５及び外部移動プラットフォーム１６０７に固定的に関連付けられることで、自律的な車両１６１１及び自律的な車両１６１３を、それぞれ外部移動プラットフォーム１６０５及び外部移動プラットフォーム１６０７と一体であると考えることができる。しかしながら、他の例示の例において、これらの自律的な車両は、他の例示の例における外部移動プラットフォームから別個独立であってよい。

ひとたびすべての固定プロセスが胴体アセンブリ１１００について完了すると、それぞれ客室の床１３００を横切って再び第２のタワー１５００の上部プラットフォーム１５０６及び下部プラットフォーム１５０７へ、内部移動プラットフォーム１５０８及び内部移動プラットフォーム１６０１を自律的に駆動することができる。次いで、第２のタワー１５００をユーティリティフィクスチャ７２６及び組み立てフィクスチャ１０１２の両方から自律的に切り離すことができる。次いで、第２のタワー１５００を自律的に駆動し、或いは運び去るために、自律的な車両１６１４を使用することができる。

この例示の例において、胴体アセンブリ１１００の製作を、胴体の組み立てプロセス全体のこの段階について、今や完了したと考えることができる。したがって、組み立てフィクスチャ１０１２をフロア７０３を横切って自律的に駆動し、胴体アセンブリ１１００を何らかの他の場所へと移動させることができる。他の例示の例では、図８の第１のタワー８００を、再びユーティリティフィクスチャ７２６に対する図８の選択されたタワー位置８１８へと自律的に駆動することができる。次いで、図８の第１のタワー８００を、ユーティリティフィクスチャ７２６及び組み立てフィクスチャ１０１２に自律的に再び結合させることができる。図８からの第１のタワー８００は、これらに限られるわけではないが検査作業、固定作業、システム設置作業、又は他の種類の作業のうちの少なくとも１つなどの他の作業を実行するために、作業者（図示せず）が胴体アセンブリ１１００の内部１２０１にアクセスすることを可能にすることができる。システム設置作業は、例えば、これらに限られるわけではないが、胴体ユーティリティシステム、空調システム、室内パネル、電子回路、何らかの他の種類のシステム、又はこれらの何らかの組み合わせのうちの少なくとも１つなどのシステムを設置するために作業を含むことができる。

次に図１７を参照すると、図１６の胴体アセンブリ１１００についての作業を実行しているフレキシブル製造システム７０８の断面図が、例示の実施形態に従って示されている。この例示の例においては、図１６の線１７−１７の方向において得た図１６の胴体アセンブリ１１００の断面図が示されている。

図示のとおり、内部移動プラットフォーム１５０８及び内部移動プラットフォーム１６０１は、胴体アセンブリ１１００の内部１２０１において作業を実行している。外部移動プラットフォーム１６０５及び外部移動プラットフォーム１６０７は、胴体アセンブリ１１００の外側１７００に沿って組み立て作業を実行している。

この例示の例では、胴体アセンブリ１１００の第１の側１７１０において、外側１７００のうちの軸線１７０４と軸線１７０６との間の部分１７０２に沿って作業を実行するために、外部移動プラットフォーム１６０５を使用することができる。外部移動プラットフォーム１６０５の外部ロボット装置１６０６は、固定プロセスを実行するために内部移動プラットフォーム１５０８の内部ロボット装置１５１０と協働することができる。

同様に、胴体アセンブリ１１００の第２の側１７１２において、胴体アセンブリ１１００の外側１７００のうちの軸線１７０４と軸線１７０６との間の部分１７０８に沿って作業を実行するために、外部移動プラットフォーム１６０７を使用することができる。外部移動プラットフォーム１６０７の外部ロボット装置１６０８は、固定プロセスを実行するために内部移動プラットフォーム１６０１の内部ロボット装置１６０４と協働することができる。

外部移動プラットフォーム１６０５は、胴体アセンブリ１１００の第１の側１７１０に位置しているものとして示されているが、外部移動プラットフォーム１６０５を、胴体アセンブリ１１００の外側１７００のうちの軸線１７０４と軸線１７０６との間の部分１７１１に沿って作業を実行するために、胴体アセンブリ１１００の第２の側１７１２へと自律的な車両１６１１によって自律的に駆動することが可能である。同様に、外部移動プラットフォーム１６０７を、胴体アセンブリ１１００の外側１７００のうちの軸線１７０４と軸線１７０６との間の部分１７１３に沿って作業を実行するために、胴体アセンブリ１１００の第２の側１７１２へと自律的な車両１６１３によって自律的に駆動することが可能である。

この例示の例には示されていないが、外部移動プラットフォーム１６０５と同様の外部移動プラットフォームが、胴体アセンブリ１１００の第２の側１７１２において内部移動プラットフォーム１５０８の内部ロボット装置１５１２と協働するように構成された外部ロボット装置を有することができる。同様に、外部移動プラットフォーム１６０７と同様の外部移動プラットフォームが、胴体アセンブリ１１００の第１の側１７１０において内部移動プラットフォーム１６０１の内部ロボット装置１６０２と協働するように構成された外部ロボット装置を有することができる。

、客室の床１３００に位置する内部移動プラットフォーム１５０８によって実行される作業が、貨物室の床１２００に位置する内部移動プラットフォーム１６０１によって実行される作業と比べて、胴体アセンブリ１１００の長手軸線に関して異なる場所で生じることができるように、これら４つの異なる外部移動プラットフォーム及び２つの内部移動プラットフォームを制御することができる。胴体アセンブリ１１００の同じ側に位置する２つの外部移動プラットフォームが互いに衝突したり、或いは妨げあったりすることがないように、４つの外部移動プラットフォームを制御することができる。胴体アセンブリ１１００の同じ側に位置する２つの外部移動プラットフォームは、この例示の例において、同じ地点を占めることが不可能であってよい。

この例示の例において、外部移動プラットフォーム１６０５は、いくつかのユーティリティが組み立てフィクスチャ１０１２から外部移動プラットフォーム１６０５へと流れることができるように、組み立てフィクスチャ１０１２に自律的に結合してインターフェイス１７２２を形成することができる。換言すると、いくつかのユーティリティを、外部移動プラットフォーム１６０５と組み立てフィクスチャ１０１２との間でインターフェイス１７２２を介して自律的に結合させることができる。特に、外部移動プラットフォーム１６０５は、インターフェイス１７２２を介してクレードルフィクスチャ９１０に結合している。

同様に、外部移動プラットフォーム１６０７は、いくつかのユーティリティが組み立てフィクスチャ１０１２から外部移動プラットフォーム１６０７へと流れることができるように、組み立てフィクスチャ１０１２に自律的に結合してインターフェイス１７２４を形成することができる。換言すると、外部移動プラットフォーム１６０７と組み立てフィクスチャ１０１２との間でインターフェイス１７２４を介して、いくつかのユーティリティを自律的に結合させることができる。特に、外部移動プラットフォーム１６０７は、インターフェイス１７２４を介してクレードルフィクスチャ９１０に結合している。

作業が外部移動プラットフォーム１６０５、外部移動プラットフォーム１６０７、及び任意の他の外部移動プラットフォームによって胴体アセンブリ１１００に沿って実行される場合、これらの外部移動プラットフォームについて、必要に応じて組み立てフィクスチャ１０１２への結合及び組み立てフィクスチャ１０１２からの切り離しを行うことができる。例えば、外部移動プラットフォーム１６０７が胴体アセンブリ１１００に沿って後方へと移動する場合に、外部移動プラットフォーム１６０７をクレードルフィクスチャ９１０から切り離すことができ、その後で外部移動プラットフォーム１６０７は、図９〜図１６のクレードルフィクスチャ９０８（図示されていない）に自律的に結合することができる。更に、これらの外部移動プラットフォームについて、外部移動プラットフォームを組み立てフィクスチャ１０１２及び胴体アセンブリ１１００に対して動かす際に、衝突を回避し、外部移動プラットフォームの互いの干渉を防止するために、組み立てフィクスチャ１０１２との結合及び組み立てフィクスチャ１０１２からの切り離しを行うことができる。

図示のとおり、自律的な車両１７１４は、クレードルシステム９００によって形成された組み立てフィクスチャ１０１２の下方に配置されて示されている。この例示の例において、自律的な車両１７１４、自律的な車両１６１１、及び自律的な車両１６１３は、それぞれ全方向車輪１７１６、全方向車輪１７１８、全方向車輪１７２０を有することができる。いくつかの例示の例において、胴体アセンブリ１１００に対する外部移動プラットフォーム１６０５及び外部移動プラットフォーム１６０７の位置決めを助けるために、計測システム１７２６を使用することができる。

次に図１８に目を向けると、完全に製作された胴体アセンブリの等角投影図が、例示の実施形態に従って示されている。この例示の例において、胴体アセンブリ１１００を複数のパネル１４０８が完全に接合された場合に完成したと考えることができる。

換言すると、複数のパネル１４０８を互いに接合するために必要なすべての締め具が完全に据え付けられている。複数のパネル１４０８を互いに接続することで、支持構造体１８００を完全に形成することができる。支持構造体１８００は、図１における支持構造体１２１の一実施の例であってよい。後部胴体アセンブリである胴体アセンブリ１１００は、今や対応する中央部胴体アセンブリ（図示されていない）及び前部胴体アセンブリ（図示されていない）に取り付ける準備ができた状態であってよい。

図示のとおり、図１６に示した自律的な車両１６１４と同様の自律的な車両（この図には示されていない）を、クレードルフィクスチャ９０６のベース９１２、クレードルフィクスチャ９０８のベース９１４、及びクレードルフィクスチャ９１０のベース９１６の下方にそれぞれ配置することができる。図３におけるいくつかの対応する自律的な車両３１６などの自律的な車両は、それぞれの複数の安定化部材９２４、複数の安定化部材９２６、及び複数の安定化部材９２８がもはやフロアに触れないように、ベース９１２、ベース９１４、及びベース９１６をそれぞれ持ち上げることができる。

次いで、これらの自律的な車両（図示されていない）は、完全に製作された胴体アセンブリ１１００を載せたクレードルシステム９００を自律的に駆動し、図７の組み立て環境７０２から運び去り、場合によっては図７の製造環境７００から運び去ることができる。これらの自律的な車両（図示されていない）のコンピューター制御による移動は、胴体アセンブリ１１００を移動させているときにいくつかのクレードルフィクスチャ９０２が互いに対する位置を維持することを保証することができる。

次に図１９を参照すると、製造環境７００において製作中の胴体アセンブリの等角投影図が、例示の実施形態に従って示されている。この例示の例では、複数の胴体アセンブリ１９００が、製造環境７００内の複数の作業セル７１２において製作中である。

複数の胴体アセンブリ１９００は、複数の作業セル７１２のうちの第１の部分７１４において製作中の複数の前部胴体アセンブリ１９０１と、複数の作業セル７１２のうちの第２の部分７１６において製作中の複数の後部胴体アセンブリ１９０２とを含むことができる。複数の胴体アセンブリ１９００の各々は、図１の胴体アセンブリ１１４の一実施の例であってよい。

図示のとおり、複数の胴体アセンブリ１９００が同時に製作中である。しかしながら、複数の胴体アセンブリ１９００は、この例示の例において、組み立ての異なる段階にある。

前部胴体アセンブリ１９０４が、複数の前部胴体アセンブリ１９０１のうちの１つの前部胴体アセンブリの例であってよい。前部胴体アセンブリ１９０４は、図１における前部胴体アセンブリ１１７の一実施の例であってよい。後部胴体アセンブリ１９０５が、複数の後部胴体アセンブリ１９０２のうちの１つの後部胴体アセンブリの例であってよい。後部胴体アセンブリ１９０５は、図１における後部胴体アセンブリ１１６の一実施の例であってよい。この例示の例において、後部胴体アセンブリ１９０５は、前部胴体アセンブリ１９０４よりも組み立ての早期の段階にあってよい。

図１の後部胴体アセンブリ１１６の別の実施の例であってよい後部胴体アセンブリ１９０６が、すべてのパネルが接合された胴体アセンブリであってよい。図示のとおり、後部胴体アセンブリ１９０６は、全体としての胴体及び航空機の製造プロセスにおける次の段階のために、何らかの他の場所へと自律的に駆動されている。

上述のように、後部胴体アセンブリ１９０５は、途中まで組み立てられた状態であってよい。この例示の例において、後部胴体アセンブリ１９０５は、キール１９１０と、端部パネル１９１１と、第１の側面１９１２とを有している。端部パネル１９１１は、後部胴体アセンブリ１９０５の端部胴体部分を形成することができる。図示のとおり、後部胴体アセンブリ１９０５の第２の側を製作するために、側面パネル１９１４を後部胴体アセンブリ１９０５に付け加えることができる。

前部胴体アセンブリ１９１５が、複数の前部胴体アセンブリ１９０１のうちの１つの前部胴体アセンブリの別の例であってよい。この例示の例において、前部胴体アセンブリ１９１５は、キール１９１６及び端部パネル１９１８を有している。端部パネル１９１８は、前部胴体アセンブリ１９１５の端部胴体部分を形成することができる。図示のとおり、前部胴体アセンブリ１９１５の第１の側の製作を開始するために、側面パネル１９２０を前部胴体アセンブリ１９１５に付け加えることができる。

次に図２０を参照すると、自律的な車両の一部分の等角投影図が、例示の実施形態に従って示されている。この例示の例において、自律的な車両２０００は、図３の複数の自律的な車両３０６のうちの１つの車両の一実施の例であってよい。更に、自律的な車両２０００は、図１における自律的な車両６０１の一実施の例であってよい。

図示のとおり、自律的な車両２０００は、ベース２００１を有することができる。複数のホイールシステム２００２をベース２００１に関連付けることができる。ベース２００１及び複数のホイールシステム２００２は、それぞれ図６のベース６０２及び複数のホイールシステム６０４の実施の例であってよい。

複数のホイールシステム２００２は、ホイールシステム２００４及びホイールシステム２００６を含むことができる。この例示の例において、ホイールシステム２００４は、受動ホイールシステム２００５の形態をとることができ、ホイールシステム２００６は、駆動ホイールシステム２００７の形態をとることができる。受動ホイールシステム２００５及び駆動ホイールシステム２００７は、図６における受動ホイールシステム６１０及び駆動ホイールシステム６１２の実施の例であってよい。

ホイールシステム２００４は、全方向車輪２００８を含むことができ、ホイールシステム２００６は、全方向車輪２０１０を含むことができる。全方向車輪２００８及び全方向車輪２０１０は、図６の全方向車輪６２６の実施の例であってよい。

この例示の例において、ホイールシステム２００４は、外側２０１２において車両２０００のベース２００１に着脱可能であってよい。同様に、ホイールシステム２００６は、外側２０１２において車両２０００のベース２００１に着脱可能であってよい。ホイールシステム２００４及びホイールシステム２００６の各々は、図６のホイールアームアセンブリ６２０と同様のやり方で実現されるホイールアームアセンブリ（この図には示されていない）を含むことができる。

次に図２１〜図２３に目を向けると、図２０のホイールシステム２００６の図が、例示の実施形態に従って示されている。図２１には、全方向車輪２０１０を除く図２０のホイールシステム２００６の拡大等角投影図が例示の実施形態に従って示されている。この例示の例において、図２０のホイールシステム２００６の拡大図は、図２０の全方向車輪２０１０を除き、図２０の線２１−２１の方向に得て示されている。図示のとおり、ベース２００１の部分２１００は、ホイールモーター２１０２を見て取ることができるように透視図にて示されている。

この例示の例において、ホイールシステム２００６は、ホイールアームアセンブリ２１０４及びハブアセンブリ２１０５を含むことができる。ホイールアームアセンブリ２１０４及びハブアセンブリ２１０５は、図２のホイールアームアセンブリ６２０及びハブアセンブリ６２２の実施の例であってよい。ホイールアームアセンブリ２１０４は、リテーナブッシュ２１０６及びホイールアーム２１０８を含むことができる。リテーナブッシュ２１０６は、いくつかの締め具２１１０によってベース２００１に取り付けられる。いくつかの締め具２１１０は、図６のいくつかの締め具６５８の一実施の例であってよい。

図示のとおり、ホイールアーム軸線２１１２及びホイール軸線２１１４が、ホイールアームアセンブリ２１０４を通過することができる。ホイールアーム軸線２１１２は、ホイールアーム２１０８を通る幾何学的な中心軸線であってよい。ホイール軸線２１１４は、図２０の全方向車輪２０１０及びハブアセンブリ２１０５を通る中心軸線であってよい。

ホイールアーム２１０８は、第１の部分２１１６及び第２の部分２１１７を含むことができる。ホイールアーム２１０８の第１の部分２１１６をダンパー２１１８に取り付けることができる。図示のとおり、ダンパー２１１８をベース２００１に直接取り付けることができる。ダンパー２１１８は、自律的な車両２０００の動作の最中に図２０の全方向車輪２０１０に加わる力をベース２００１に伝達できるようにする。特に、ダンパー２１１８は、油圧システム（図示されていない）と一体にされてよい。ホイールアーム２１０８の第２の部分２１１７を、リテーナブッシュ２１０６を介してベース２００１に結合させることができる。

次に図２２に目を向けると、図２１のホイールシステム２００６の正面図が例示の実施形態に従って示されている。この例示の例では、図２１の線２２−２２の方向に得たホイールシステム２００６の正面図が示されている。この例示の例において、ホイールアーム２１０８の第１の部分２１１６のダンパー２１１８への取り付けを、より明瞭に見て取ることができる。

図２３に、例示の実施形態による車両２０００のベース２００１に結合したホイールシステム２００６の断面図が示されている。この例示の例においては、図２３の線２３−２３の方向に得た図２１からのホイールシステム２００６の断面図が示されている。

図示のとおり、リテーナブッシュ２１０６及びホイールアーム２１０８に加えて、ホイールアームアセンブリ２１０４は、スライドブッシュ２３００と、プレート２３０２と、一式の締め具２３０４と、ベアリング２３０６とを含むことができる。スライドブッシュ２３００、プレート２３０２、一式の締め具２３０４、及びベアリング２３０６は、それぞれ図６のスライドブッシュ６３２、プレート６３６、一式の締め具６５２、及びベアリング６３３の実施の例であってよい。

この例示の例において、保持構造体２３０８を見て取ることができる。保持構造体２３０８は、この例においては、ベース２００１に一体化されてよい。保持構造体２３０８は、図６における保持構造体６１４の一実施の例であってよい。図示のとおり、保持構造体２３０８は、第１の端部２３１０、第２の端部２３１２、及び第１の端部２３１０から第２の端部２３１２に延伸する第１のチャネル２３１４を有することができる。第１の端部２３１０、第２の端部２３１２、及び第１のチャネル２３１４は、図６における第１の端部６１６、第２の端部６１８、及び第１のチャネル６２５の実施の例であってよい。

リテーナブッシュ２１０６は、第１のチャネル２３１４内に位置することができる。リテーナブッシュ２１０６は、第１の端部２３１６、第２の端部２３１８、及び第１の端部２３１６から第２の端部２３１８に延伸する第２のチャネル２３２０を有している。第１の端部２３１６、第２の端部２３１８、及び第２のチャネル２３２０は、図６における第１の端部６３８、第２の端部６４０、及び第２のチャネル６４４の実施の例であってよい。リテーナブッシュ２１０６は、リテーナブッシュ２１０６の第１の端部２３１６に位置するフランジ２３１５を有することができる。フランジ２３１５は、図６のフランジ６４２の一実施の例であってよい。

スライドブッシュ２３００をリテーナブッシュ２１０６の第２のチャネル２３２０に圧入することができる。スライドブッシュ２３００は、第１の端部２３２２、第２の端部２３２４、及び第１の端部２３２２から第２の端部２３２４に延伸する第３のチャネル２３２６を有することができる。第１の端部２３２２、第２の端部２３２４、及び第３のチャネル２３２６は、それぞれ図６における第１の端部６４７、第２の端部６４９、及び第３のチャネル６４８の実施の例であってよい。

ホイールアーム２１０８を、スライドブッシュ２３００に配置することができる。ホイールアーム２１０８は、第１の端部２３２８及び第２の端部２３３０を有することができる。ホイールアーム２１０８は、第１の端部２３２８に位置する第１の部分２３３２と、第２の端部２３３０に位置する第２の部分２３３４とを有することができる。第１の端部２３２８、第２の端部２３３０、第１の部分２３２３、及び第２の部分２３３４は、それぞれ図６の第１の端部６５３、第２の端部６５５、第１の部分６５０、及び第２の部分６５１の実施の例であってよい。

第１の部分２３３２は、スライドブッシュ２３００の第３のチャネル２３２６の内部に位置することができる。第２の部分２３３４は、スライドブッシュ２３００の第１の端部２３２２を過ぎて延伸する方向に第３のチャネル２３２６から突出することができる。

この例示の例において、ベアリング２３０６は、ホイールアーム２１０８とリテーナブッシュ２１０６との間に位置することができる。特に、ベアリング２３０６は、スライドブッシュ２３００の第１の端部２３２２に重なることができ、リテーナブッシュ２１０６の第１の端部２３１０に少なくとも部分的に重なることができる。

プレート２３０２をホイールアーム２１０８の第１の端部２３２８に固定することができる。プレート２３０２は、ホイールアーム２１０８の第１の端部２３２８及びスライドブッシュ２３００の第２の端部２３２４に完全に重なることができ、リテーナブッシュ２１０６の第２の端部２３１８に少なくとも部分的に重なることができる。このやり方で、プレート２３０２をホイールアーム２１０８に固定することで、ホイールアーム２１０８を、保持構造体２３０８へと、ホイールアーム２１０８が保持構造体２３０８に対して動くことができないように取り付けることができる。

ベアリング２３０６が、リテーナブッシュ２１０６の第１の端部２３１６に対して第１の力２３３６を加えることができる一方で、プレート２３０２が、リテーナブッシュ２１０６の第２の端部２３１８に対して第２の力２３３８を加えることができる。このやり方で、図２１に示されるホイール軸線２１１４に実質的に平行な方向のホイールアーム２１０８の軸方向の動きを、防止することができる。

更に、いくつかの締め具２１１０は、リテーナブッシュ２１０６を保持構造体２３０８に固定することができる。いくつかの締め具２１１０は、ホイールアームアセンブリ２１０４、したがってホイールシステム２００６を、車両２０００のベース２００１に結合させることができる。ホイールアームアセンブリ２１０４を、いくつかの締め具２１１０を取り除くことによって、ベース２００１から容易に切り離し、保持構造体２３０８から取り外すことができる。いくつかの締め具２１１０が取り除かれ、ホイールアームアセンブリ２１０４が保持構造体２３０８から切り離される場合、プレート２３０２は、保持構造体２３０８の第１のチャネル２３１４を通って第１のチャネル２３１４の外へと自由に移動することができる。

図７〜図２３における製造環境７００の例示は、例示の実施形態を実施できるやり方について、物理的又は構造的な限定を意味するものではない。例示の構成要素に加え、或いは例示の構成要素に代えて、他の構成要素を使用することが可能である。いくつかの構成要素は、随意であってよい。

図７〜図２３に示した種々の構成要素は、図１〜図６にブロックの形態で示した構成要素をどのように物理的な構造物として実現できるかについての例示の例であってよい。更に、図７〜図２３の構成要素のいくつかは、図１〜図６の構成要素と関連付けられてよく、図１〜図６の構成要素とともに使用されてよく、或いは両者の関連付けであってよい。

次に図２４を参照すると、車両用のホイールアームアセンブリを取り付けるためのプロセスの図が、例示の実施形態に従い、フロー図の形態で示されている。図２４に示されるプロセスを図６の車両６００のホイールアームアセンブリ６２０を取り付けるために使用することができる。

プロセスは、ホイールアームアセンブリ６２０を車両６００のベース６０２にベース６０２の外側６１９から挿入すること（作業２４００）によって始まることができる。いくつかの場合、車両６００は、図６における自律的な車両６０１であってよい。作業２４００においては、ホイールアームアセンブリ６２０を、ベース６０２に関連付けられた保持構造体６１４の第１のチャネル６２５へと、保持構造体の第１の端部６１６から保持構造体６１４の第２の端部６２８への方向に挿入することができる。

次にホイールアームアセンブリ６２０を車両６００のベース６０２に取り付けるために、、いくつかの締め具６５８をベース６０２の外側６１９に設置することができ（作業２４０２）、その後にプロセスは終了する。作業２４０２において、いくつかの締め具６５８を、リテーナブッシュ６３０を保持構造体６１４の第１の端部６１６に取り付けるために設置することができ、ここで第１の端部６１６は、保持構造体６１４の外側を向いている端部、すなわち外向きの端部である。

保持構造体６１４の第１の端部６１６は、車両６００のベース６０２のいかなる構成要素も分解する必要なく容易にアクセス可能でありうる。このやり方で、車両６００の分解を必要とすることなく、或いは車両６００を休止させる必要なく、ホイールアームアセンブリ６２０を車両６００のベース６０２に結合させることを可能にすることができる。

次に図２５を参照すると、車両からホイールアームアセンブリを取り外すためのプロセスの図が、例示の実施形態に従い、フロー図の形態で示されている。図６の車両６００からホイールアームアセンブリ６２０を取り外すために図２５に示されるプロセスを使用することができる。

プロセスは、ホイールアームアセンブリ６２０を車両６００のベース６０２に取り付けているいくつかの締め具６５８を車両６００のベース６０２の外側６１９から取り外すこと（作業２５００）によって始まることができる。特に、作業２５００において、保持構造体６１４の第１の端部６１６においてリテーナブッシュ６３０を保持構造体６１４に取り付けているいくつかの締め具６５８を、取り外すことができる。

いくつかの場合、車両６００は、図６における自律的な車両６０１であってよい。次に、ホイールアームアセンブリ６２０を車両６００のベース６０２から取り外すことができ（作業２５０２）、その後にプロセスは終了する。作業２５０２において、リテーナブッシュ６３０をベース６０２に関連付けられた保持構造体６１４から引き出すことができる。

次に図２６を参照すると、自律的な車両のためのホイールアームアセンブリの組み立て及び取り付けのためのプロセスの図が、例示の実施形態に従い、フロー図の形態で示されている。図２６に示されるプロセスを、例えば、これに限られるわけではないが、図６における自律的な車両６０１のためのホイールアームアセンブリ６２０の組み立て及び取り付けに使用することができる。

プロセスは、スライドブッシュ６３２のリテーナブッシュ６３０への圧入６４６を行うために、スライドブッシュ６３２をリテーナブッシュ６３０の第１の端部６３８においてリテーナブッシュ６３０に挿入すること（作業２６００）によって始まることができる。次に、ベアリング６３３を、リテーナブッシュ６３０の第１の端部６３８に配置することができる（作業２６０２）。次いで、ホイールアーム６３４の第１の部分６５０がスライドブッシュ６３２の内部に位置し、ホイールアーム６３４の第２の部分６５１がリテーナブッシュ６３０の第１の端部６３８を過ぎて延伸し、ベアリング６３３がホイールアーム６３４、スライドブッシュ６３４、及びリテーナブッシュ６３０の第１の端部６３８に接触するように、ホイールアーム６３４をリテーナブッシュ６３０の第１の端部６３８においてスライドブッシュ６３２に挿入することができる（作業２６０４）。

その後に、プレート６３６がリテーナブッシュ６３０の第２の端部６４０に少なくとも部分的に重なり、スライドブッシュ６３２、リテーナブッシュ６３０、ホイールアーム６３４、及びプレート６３６がホイールアームアセンブリ６２０を協働して形成するように、一式の締め具６５２を使用してプレート６３６をリテーナブッシュ６３０の第２の端部６４０においてホイールアーム６３４に取り付けることができる（作業２６０６）。次に、ホイールアームアセンブリ６２０を、自律的な車両６０１のベース６０２に関連付けられた保持構造体６１４へと、保持構造体６１４の第１の端部６１６から保持構造体６１４の第２の端部６１８への方向に挿入することができる（作業２６０８）。

次いで、いくつかの締め具６５８を、ホイールアームアセンブリ６２０のリテーナブッシュ６３０の第１の端部６３８を保持構造体の第１の端部６１６に取り付けるために設置することができ（作業２６１０）、その後にプロセスは終了する。この種のプロセスによれば、いくつかの締め具６５８を取り除くことによって、ホイールアームアセンブリ６２０を保持構造体６１４、したがって自律的な車両６０１から、迅速且つ容易に切り離すことができる。

種々の図示の実施形態におけるフロー図及びブロック図は、例示の実施形態における装置及び方法のいくつかの考えられる実施例の構造、機能、及び動作を示している。この点に関し、フロー図又はブロック図における各ブロックは、モジュール、部分、機能、並びに／或いは動作又は工程の一部分を表すことができる。

例示の実施形態のいくつかの代案の実施例において、ブロックにて示された１つ以上の機能は、図に示された順序とは異なる順序で生じてもよい。例えば、いくつかの場合に、続けて示されている２つのブロックを、実質的に同時に実行することができ、或いは関係する機能に応じて、ブロックが場合によっては逆順で実行されてもよい。また、フロー図及びブロック図に示されたブロックに加えて、他のブロックが追加されてもよい。

本発明の例示の実施形態を、図２７に示されるとおりの航空機の製造及び保守点検方法２７００及び図２８に示されるとおりの航空機２８００の文脈において説明することができる。最初に図２７に目を向けると、航空機の製造及び保守点検方法の図が、例示の実施形態に従い、ブロック図の形態で示されている。製造の前段階において、航空機の製造及び保守点検方法２７００は、図２８の航空機２８００の仕様及び設計２７０２並びに材料調達２７０４を含むことができる。

製造時に、図２８の航空機２８００の構成要素及び部分組立品の製造２７０６並びにシステム統合２７０８が行われる。その後に、図２８の航空機２８００を、認証及び搬送２７１０を経て就航２７１２させることができる。顧客による就航中２７１２に、図２８の航空機２８００について、改良、構成変更、改修、並びに他の整備又は保守点検を含むことができる所定の整備及び保守点検２７１４が計画される。

航空機の製造及び保守点検方法２７００のプロセスの各々を、システムインテグレーター、第三者、又は運用者のうちの少なくとも１つによって実行又は達成することができる。これらの例において、運用者は、顧客であってよい。本明細書の目的において、システムインテグレーターは、これらに限られるわけではないが、任意の数の航空機メーカー及び主要なシステムの下請け業者を含むことができ、第三者は、これらに限られるわけではないが、任意の数の製造供給元、下請け業者、及びサプライヤーを含むことができ、運用者は、航空会社、リース企業、軍、サービス組織（service organization）、などであってよい。

次に図２８を参照すると、例示の実施形態の実行の対象となりうる航空機の図が、ブロック図の形態で示されている。この例において、航空機２８００は、図２７の航空機の製造及び保守点検方法２７００によって製造され、複数のシステム２８０４及び内部２８０６を有する機体２８０２を含むことができる。システム２８０４の例として、推進システム２８０８、電気システム２８１０、油圧システム２８１２、及び環境システム２８１４のうちの１つ以上が挙げられる。任意の数の他のシステムが含まれてよい。航空宇宙の例が示されているが、別の例示の実施形態は、自動車産業などの他の産業にも適用可能である。

本明細書において具現化された装置及び方法を、図２７の航空機の製造及び保守点検方法２７００の少なくとも１つの段階において採用することができる。特に、航空機の製造及び保守点検方法２７００の各段階の任意のいずれかにおいて航空機２８００の機体２８０２の少なくとも一部分を製作するために図１のフレキシブル製造システム１０６を使用することができる。例えば、これらに限られるわけではないが、構成要素及び部分組立品の製造２７０６、システム統合２７０８、又は航空機の製造及び保守点検方法２７００の何らかの他の段階のうちの少なくとも１つにおいて、航空機２８００の胴体を形成するために図１のフレキシブル製造システム１０６を使用することができる。

一例示の例においては、図２７の構成要素及び部分組立品の製造２７０６において製造される構成要素又は部分組立品を、航空機２８００が図２７の就航中２７１２の状態にあるときに製造される構成要素又は部分組立品と同様のやり方で製作又は製造することができる。更に別の例として、１つ以上の装置の実施形態、方法の実施形態、又はそれらの組み合わせを、図２７の構成要素及び部分組立品の製造２７０６並びにシステム統合２７０８などの製造の段階において利用することができる。１つ以上の装置の実施形態、方法の実施形態、又はそれらの組み合わせを、航空機２８００が就航中２７１２の状態にあるとき、図２７の整備及び保守点検２７１４の最中、或いは両方において利用することができる。いくつかのさまざまな例示の実施形態の使用は、航空機２８００の組み立てを大幅に促進し、航空機２８００のコストを大幅に削減することができる。

種々の例示の実施形態の説明は、例示及び説明の目的で提示されており、すべてを述べ尽くそうとするものでも、開示された形式の実施形態への限定を意図するものでもない。多数の変更及び変種が、当業者にとって明らかであろう。更に、種々の例示の実施形態は、他の望ましい実施形態と比べて異なる特徴を提供することができる。選択された１つ以上の実施形態は、実施形態の原理及び実際の応用を最も上手く解説するとともに、種々の実施形態の開示を想定される個々の用途に適した種々の変更と併せて当業者にとって理解可能にするために、選択及び説明されている。

したがって、要約すると、本発明の第１の態様によれば、以下が提供される。
Ａ１．車両のベースに関連付けられた保持構造体と、前記ベースの外側において前記保持構造体に結合させることができるホイールアームアセンブリと、を備える装置。

Ａ２．段落Ａ１に記載の装置であって、前記ベースの前記外側に位置する前記保持構造体の第１の端部から前記ホイールアームアセンブリを前記保持構造体に結合させることができる装置が、更に提供される。

Ａ３．前記ベースのいかなる部分の分解も必要とせずに、前記ホイールアームアセンブリを前記ベースの前記外側から結合させることができる、段落Ａ１に記載の装置が更に提供される。

Ａ４．前記保持構造体が第１のチャネルを有する、段落Ａ１に記載の装置が更に提供される。

Ａ５．前記保持構造体は、前記車両に対して外部に面する第１の端部と、前記車両に対して内部に面する第２の端部とを備える、段落Ａ１に記載の装置が更に提供される。

Ａ６．前記保持構造体は、前記第１の端部から前記第２の端部に延伸する第１のチャネルを有し、前記ホイールアームアセンブリは、該ホイールアームアセンブリが前記保持構造体に結合する場合に前記第１のチャネル内に位置する、段落Ａ５に記載の装置が更に提供される。

Ａ７．前記ホイールアームアセンブリは、リテーナブッシュを備える、段落Ａ４に記載の装置が更に提供される。

Ａ８．前記リテーナブッシュが、前記ホイールアームアセンブリの前記ベースの前記外側への着脱を可能にする、段落Ａ７に記載の装置が更に提供される。

Ａ９．前記リテーナブッシュは、第１の端部と、第２の端部と、該リテーナブッシュの前記第１の端部から該リテーナブッシュの前記第２の端部に延伸する第２のチャネルを備える、段落Ａ７に記載の装置が更に提供される。

Ａ１０．前記リテーナブッシュは、該リテーナブッシュの第１の端部に位置するフランジを備える、段落Ａ７に記載の装置が更に提供される。

Ａ１１．前記ホイールアームアセンブリが前記保持構造体に結合する場合に、前記フランジが前記保持構造体の第１の端部に重なる、段落Ａ１０に記載の装置が更に提供される。

Ａ１２．前記ホイールアームアセンブリは、前記リテーナブッシュを前記保持構造体に取り付けるいくつかの締め具を更に備える、段落Ａ７に記載の装置が更に提供される。

Ａ１３．前記いくつかの締め具は、前記リテーナブッシュを前記ベースの前記外側において前記保持構造体の第１の端部に取り付ける、段落Ａ１２に記載の装置が更に提供される。

Ａ１４．前記ホイールアームアセンブリは、前記リテーナブッシュの第２のチャネル内に位置するスライドブッシュを更に備え、該スライドブッシュは、第３のチャネルを有している、段落Ａ７に記載の装置が更に提供される。

Ａ１５．前記ホイールアームアセンブリは、ホイールアームを更に備え、該ホイールアームの第１の部分は、前記スライドブッシュの前記第３のチャネル内に位置し、該ホイールアームの第２の部分は、前記リテーナブッシュの第１の端部を過ぎて延伸する、段落Ａ１４に記載の装置が更に提供される。

Ａ１６．前記ホイールアームアセンブリは、前記リテーナブッシュの前記第１の端部に位置するベアリングを更に備える、段落Ａ１５に記載の装置が更に提供される。

Ａ１７．前記ベアリングは、前記リテーナブッシュ、前記スライドブッシュ、及び前記ホイールアームに接触する、段落Ａ１６に記載の装置が更に提供される。

Ａ１８．前記ホイールアームアセンブリは、プレートと、該プレートを前記ホイールアームに取り付ける一式の締め具とを更に備える、段落Ａ１６に記載の装置が更に提供される。

Ａ１９．前記ベアリングは、前記リテーナブッシュの前記第１の端部に対して第１の力を加え、前記プレートは、前記リテーナブッシュの第２の端部に対して第２の力を加える、段落Ａ１８に記載の装置が更に提供される。

Ａ２０．前記第１の力及び前記第２の力は、前記ホイールアームの軸方向の動きを実質的に防止する、段落Ａ１９に記載の装置が更に提供される。

Ａ２１．前記プレートがホイールの軸線に実質的に平行な方向に前記保持構造体の前記第１のチャネルを通って自由に移動できるように、前記プレートの最大幅が、前記保持構造体の前記第１のチャネルの最小幅よりも小さい、段落Ａ１８に記載の装置が更に提供される。

Ａ２２．前記プレートが前記リテーナブッシュの前記第２のチャネルにおいてホイールの軸線に実質的に平行な方向に自由に移動することができないよう、前記プレートが、前記リテーナブッシュの内側を向いた端部に重なるように、前記プレートの最小幅が、前記リテーナブッシュの前記第２のチャネルの最大幅よりも大きい、段落Ａ１８に記載の装置が更に提供される。

Ａ２３．前記車両は、自律的な車両である、段落Ａ１に記載の装置が更に提供される。

Ａ２４．ホイールアームに関連付けられたハブアセンブリを更に備える、段落Ａ１に記載の装置が更に提供される。

Ａ２５．前記ハブアセンブリ及び前記ホイールアームに関連付けられたホイールを更に備える、段落Ａ２４に記載の装置が更に提供される。

Ａ２６．前記ホイールは、全方向車輪、ホロノミックホイール、及びメカナムホイールのうちの１つから選択される、段落Ａ２５に記載の装置が更に提供される。

Ａ２７．前記ホイールアームアセンブリ、前記ハブアセンブリ、及び前記ホイールは、ホイールシステムを協働して形成する、段落Ａ２５に記載の装置が更に提供される。

Ａ２８．前記ホイールシステムは、駆動ホイールシステム又は受動ホイールシステムの少なくとも一方である、段落Ａ２７に記載の装置が更に提供される。

本発明のさらなる態様によれば、以下が提供される。
Ｂ１．自律的な車両における保持構造体の外向きの端部において該保持構造体に着脱可能に関連付けられるホイールアームアセンブリを備える装置。

Ｂ２．前記ホイールアームアセンブリは、該ホイールアームアセンブリの前記保持構造体への着脱を可能にするリテーナブッシュを備える、段落Ｂ１に記載の装置が更に提供される。

Ｂ３．前記ホイールアームアセンブリは、ホイールアームを更に備え、前記リテーナブッシュは、前記ホイールアームの第１の部分の周囲に位置し、前記ホイールアームの第２の部分は、前記リテーナブッシュの第１の端部を過ぎて延伸する、段落Ｂ１に記載の装置が更に提供される。

Ｂ４．前記ホイールアームアセンブリは、前記ホイールアームと前記リテーナブッシュとの間に位置するスライドブッシュを更に備える、段落Ｂ３に記載の装置が更に提供される。

Ｂ５．前記ホイールアームアセンブリは、プレートと、該プレートを前記リテーナブッシュの第２の端部に少なくとも部分的に重なるように前記リテーナブッシュの前記第２の端部において前記ホイールアームに取り付ける一式の締め具とを更に備える、段落Ｂ３に記載の装置が更に提供される。

本発明のさらなる態様によれば、以下が提供される。
Ｃ１．ベースと、該ベースに関連付けられた複数の保持構造体と、該複数の保持構造体に結合させられた複数のホイールシステムと、を備える自律的な車両であって、
前記複数のホイールシステムのうちのホイールシステムは、
第１の端部及び第２の端部を有し、いくつかの締め具によって前記複数の保持構造体のうちの保持構造体の第１の端部に取り付けられるリテーナブッシュと、該リテーナブッシュが部分的に重なるホイールアームと、前記保持構造体の第２の端部に重なることなく前記リテーナブッシュの前記第２の端部に少なくとも部分的に重なるように前記リテーナブッシュの前記第２の端部において前記ホイールアームに取り付けられるプレートと、を備えるホイールアームアセンブリであって、前記リテーナブッシュを前記保持構造体に取り付けている前記いくつかの締め具が取り外された場合に当該ホイールアームアセンブリの全体を前記保持構造体から取り外すことができるホイールアームアセンブリと、
前記ホイールアームアセンブリの前記ホイールアームに関連付けられたハブアセンブリと、
前記ハブアセンブリに関連付けられた全方向車輪と
を備えている自律的な車両。

本発明のさらなる態様によれば、以下が提供される。
Ｄ１．ベースと、該ベースに関連付けられた複数の保持構造体と、を備える自律的な車両であって、
前記複数の保持構造体のうちの保持構造体は、第１の端部と、第２の端部と、前記第１の端部から前記第２の端部に延伸しており、ホイールアームアセンブリを受け入れるように構成されているチャネルと、前記第１の端部に位置し、前記ホイールアームアセンブリのリテーナブッシュを該保持構造体に取り付けるためのいくつかの締め具を受け入れるように構成されたいくつかの開口部と、を備えている自律的な車両。

Ｄ２．前記ホイールアームアセンブリを更に備えており、該ホイールアームアセンブリは、第１の端部及び第２の端部を有する前記リテーナブッシュを備え、該リテーナブッシュの前記第１の端部は、前記いくつかの締め具を使用して前記保持構造体の前記第１の端部に取り付けられる、段落Ｄ１に記載の自律的な車両が更に提供される。

本発明のさらなる態様によれば、以下が提供される。
Ｅ１．自律的な車両のためのホイールアームアセンブリを取り付けるための方法であって、前記ホイールアームアセンブリを前記自律的な車両のベースに該ベースの外側から挿入するステップと、前記ホイールアームアセンブリを前記自律的な車両の前記ベースに取り付けるために、前記ベースの前記外側においていくつかの締め具を取り付けるステップと、を含む方法。

Ｅ２．前記ホイールアームアセンブリを挿入するステップは、前記ベースに関連付けられた保持構造体の第１のチャネルに前記ホイールアームアセンブリを挿入するステップを含む、段落Ｅ１に記載の方法が更に提供される。

Ｅ３．前記ホイールアームアセンブリは、該保持構造体の第１の端部から該保持構造体の第２の端部への方向に、前記ホイールアームアセンブリを保持構造体に挿入するステップを含む、段落Ｅ１に記載の方法が更に提供される。

Ｅ４．保持構造体からリテーナブッシュを切り離すために前記いくつかの締め具を取り外すステップと、前記ホイールアームアセンブリを前記保持構造体から取り外すステップと、を更に含む、段落Ｅ１に記載の方法が更に提供される。

Ｅ５．前記ホイールアームアセンブリを組み立てるステップを含む段落Ｅ１に記載の方法が更に提供される。

Ｅ６．前記ホイールアームアセンブリを組み立てるステップは、スライドブッシュを前記リテーナブッシュに圧入するために、スライドブッシュを前記リテーナブッシュの第１の端部において前記リテーナブッシュに挿入するステップを含む、段落Ｅ５に記載の方法が更に提供される。

Ｅ７．前記ホイールアームアセンブリを組み立てるステップは、ホイールアームを前記リテーナブッシュの前記第１の端部において前記スライドブッシュに挿入するステップを含み、前記リテーナブッシュが該ホイールアームの第１の部分に重なり、該ホイールアームの第２の部分は前記リテーナブッシュの前記第１の端部を過ぎて延伸する、段落Ｅ６に記載の方法が更に提供される。

Ｅ８．前記ホイールアームアセンブリを組み立てるステップは、プレートが前記リテーナブッシュの前記第２の端部に少なくとも部分的に重なるように、一式の締め具を使用して前記リテーナブッシュの第２の端部において該プレートを前記ホイールアームに取り付けるステップを更に含む、段落Ｅ７に記載の方法が更に提供される。

Ｅ９．前記ホイールアームアセンブリを組み立てるステップは、ベアリングが前記ホイールアーム、前記スライドブッシュ、及び前記リテーナブッシュの前記第１の端部に接するように、前記ホイールアームと前記リテーナブッシュの前記第１の端部との間に該ベアリングを配置するステップを含む、段落Ｅ８に記載の方法が更に提供される。

本発明のさらなる態様によれば、以下が提供される。
Ｆ１．車両においてホイールアームアセンブリを取り付けるための方法であって、前記車両のベースに関連付けられた保持構造体に前記ホイールアームアセンブリを挿入するステップと、前記車両の外部において前記ホイールアームアセンブリを前記保持構造体に取り付けるためにいくつかの締め具を挿入するステップと、を含む方法。

Ｆ２．前記ホイールアームアセンブリを挿入するステップは、前記保持構造体の第１の端部から前記保持構造体の第２の端部への方向に、前記ホイールアームアセンブリを前記保持構造体に挿入するステップを含む、段落Ｆ１に記載の方法が更に提供される。

Ｆ３．前記いくつかの締め具を取り付けるステップは、前記ホイールアームアセンブリのリテーナブッシュを前記保持構造体の第１の端部に取り付けるために前記いくつかの締め具を取り付けるステップを含む、段落Ｆ１に記載の方法が更に提供される。

本発明のさらなる態様によれば、以下が提供される。
Ｇ１．車両からホイールアームアセンブリを取り外す方法であって、前記ホイールアームアセンブリを前記車両の前記ベースに取り付けているいくつかの締め具を前記車両のベースの外側から取り外すステップと、前記ホイールアームアセンブリを前記車両の前記ベースから取り外すステップと、を含む方法。

Ｇ２．前記いくつかの締め具を取り外すステップは、前記ホイールアームアセンブリのリテーナブッシュを前記ベースに関連付けられた保持構造体の第１の端部に取り付けている前記いくつかの締め具を取り外すステップを含む、段落Ｇ１に記載の方法が更に提供される。

Ｇ３．前記ホイールアームアセンブリを取り外すステップは、前記保持構造体の第２の端部から前記保持構造体の前記第１の端部の方向に前記ホイールアームアセンブリを前記保持構造体から取り外すステップを含む、段落Ｇ２に記載の方法が更に提供される。

本発明のさらなる態様によれば、以下が提供される。
Ｈ１．自律的な車両のためのホイールアームアセンブリの組み立て及び取り付けのための方法であって、
スライドブッシュをリテーナブッシュに圧入するために、前記スライドブッシュを前記リテーナブッシュの第１の端部において該リテーナブッシュに挿入するステップと、
前記リテーナブッシュの前記第１の端部にベアリングを配置するステップと、
ホイールアームを、該ホイールアームの第１の部分が前記スライドブッシュ内に位置し、該ホイールアームの第２の部分が前記リテーナブッシュの前記第１の端部を過ぎて延伸し、且つ前記ベアリングが該ホイールアーム、前記スライドブッシュ、及び前記リテーナブッシュの前記第１の端部に接するように、前記リテーナブッシュの前記第１の端部において前記スライドブッシュに挿入するステップと、
プレートが前記リテーナブッシュの第２の端部に少なくとも部分的に重なるように、一式の締め具を使用して前記リテーナブッシュの前記第２の端部において該プレートを前記ホイールアームに取り付け、前記スライドブッシュ、前記リテーナブッシュ、前記ホイールアーム、及び前記プレートでホイールアームアセンブリを形成するステップと、
該保持構造体の第１の端部から該保持構造体の第２の端部の方向に、前記ホイールアームアセンブリを前記自律的な車両のベースに関連付けられた保持構造体に挿入するステップと、
前記ホイールアームアセンブリの前記リテーナブッシュの前記第１の端部を前記保持構造体の前記第１の端部に取り付けるためにいくつかの締め具を取り付けるステップと
を含む方法。

６００ 車両
６０１ 自律的な車両
６０２ ベース
６０４ 複数のホイールシステム
６０６ 複数の保持構造体
６０８ ホイールシステム
６１０ 受動ホイールシステム
６１２ 駆動ホイールシステム
６１４ 保持構造体
６１５ ボス
６１６ 第１の端部
６１７ 外向き端部
６１８ 第２の端部
６１９ 外側
６２０ ホイールアームアセンブリ
６２２ ハブアセンブリ
６２３ 内部
６２４ ホイール
６２５ 第１のチャネル
６２６ 全方向車輪
６２７ 全方向車輪システム
６２８ 第２の端部
６３０ リテーナブッシュ
６３２ スライドブッシュ
６３３ ベアリング
６３４ ホイールアーム
６３６ プレート
６３８ 第１の端部
６４０ 第２の端部
６４１ 内向き端
６４２ フランジ
６４４ 第２のチャネル
６４６ 圧入
６４７ 第１の端部
６４８ 第３のチャネル
６４９ 第２の端部
６５０ 第１の部分
６５１ 第２の部分
６５２ 一式の締め具
６５３ 第１の端部
６５４ 第１の力
６５５ 第２の端部
６５６ 第２の力
６５７ ホイールの軸線
６５８ いくつかの締め具

Claims (11)

1. 車両（６００）のベース（６０２）に関連付けられた保持構造体（６１４）と、
   前記ベース（６０２）の外側（６１９）において前記保持構造体（６１４）に結合させることができるホイールアームアセンブリ（６２０）と
   を備え、
   前記保持構造体（６１４）は、第１のチャネル（６２５）を有し、
   前記ホイールアームアセンブリ（６２０）は、リテーナブッシュ（６３０）およびスライドブッシュ（６３２）を備え、
   前記リテーナブッシュ（６３０）は、第１の端部（６３８）と、第２の端部（６４０）と、該リテーナブッシュ（６３０）の前記第１の端部（６３８）から該リテーナブッシュ（６３０）の前記第２の端部（６４０）に延伸する第２のチャネル（６４４）とを備え、
   前記スライドブッシュ（６３２）は、前記リテーナブッシュ（６３０）の前記第２のチャネル（６４４）に圧入される、装置。
2. 前記ベース（６０２）の前記外側（６１９）に位置する前記保持構造体（６１４）の第１の端部（６１６）から、前記ホイールアームアセンブリ（６２０）を前記保持構造体（６１４）に結合させることができる請求項１に記載の装置。
3. 前記ベース（６０２）のいかなる部分の分解も必要とせずに、前記ホイールアームアセンブリ（６２０）を前記ベース（６０２）の前記外側（６１９）から結合させることができる請求項１に記載の装置。
4. 前記保持構造体（６１４）は、
   前記車両（６００）に対して外部に面する第１の端部（６１６）と、
   前記車両（６００）に対して内部に面する第２の端部（６１８）と
   を備える請求項１に記載の装置。
5. 前記保持構造体（６１４）は、前記第１の端部（６１６）から前記第２の端部（６１８）に延伸する第１のチャネル（６２５）を有し、前記ホイールアームアセンブリ（６２０）が前記保持構造体（６１４）に結合された場合に、該ホイールアームアセンブリ（６２０）が前記第１のチャネル（６２５）内に位置する請求項４に記載の装置。
6. 前記車両（６００）は、自律的な車両（６０１）である請求項１に記載の装置。
7. ホイールアーム（６３４）に関連付けられたハブアセンブリ（６２２）を更に備える請求項１に記載の装置。
8. 自律的な車両（６０１）のためのホイールアームアセンブリ（６２０）を取り付けるための方法であって、
   前記ホイールアームアセンブリ（６２０）を前記自律的な車両（６０１）のベース（６０２）に、該ベース（６０２）の外側（６１９）から挿入するステップと、
   前記ホイールアームアセンブリ（６２０）を前記自律的な車両（６０１）の前記ベース（６０２）に取り付けるために、前記ベース（６０２）の前記外側（６１９）においていくつかの締め具（６５８）を取り付けるステップと、
   前記ホイールアームアセンブリ（６２０）を組み立てるステップとを含み、
   前記ホイールアームアセンブリ（６２０）を組み立てるステップは、スライドブッシュ（６３２）をリテーナブッシュ（６３０）に圧入する（６４６）ために、スライドブッシュ（６３２）を前記リテーナブッシュ（６３０）の第１の端部（６３８）において前記リテーナブッシュ（６３０）に挿入するステップを含む方法。
9. 前記ホイールアームアセンブリ（６２０）を挿入するステップは、前記ベース（６０２）に関連付けられた保持構造体（６１４）の第１のチャネル（６２５）に前記ホイールアームアセンブリ（６２０）を挿入するステップ
   を含む請求項８に記載の方法。
10. 前記ホイールアームアセンブリ（６２０）は、保持構造体（６１４）の第１の端部（６１６）から該保持構造体（６１４）の第２の端部（６１８）の方向に、前記ホイールアームアセンブリ（６２０）を保持構造体（６１４）に挿入するステップ
    を含む請求項８に記載の方法。
11. 保持構造体（６１４）からリテーナブッシュ（６３０）を切り離すために前記いくつかの締め具（６５８）を取り外すステップと、
    前記ホイールアームアセンブリ（６２０）を前記保持構造体（６１４）から取り外すステップと
    を更に含む請求項８に記載の方法。

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