KR102341147B1 - 동체 어셈블리 내에서 작업을 수행하기 위한 모바일 플랫폼 - Google Patents

동체 어셈블리 내에서 작업을 수행하기 위한 모바일 플랫폼 Download PDF

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KR102341147B1
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mobile platform
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fuselage
platform
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KR20160006600A (ko
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에스. 오베로이 하린더
4세 리차드 그리피스 리즈
매리언 배릭 케빈
티. 두 광
드라퍼 알란 에스
로렌스 밀러 제프리
구드진스키 그레고리
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더 보잉 컴파니
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Abstract

어셈블리 작업(637)을 수행하기 위한 방법 및 장치. 툴(630, 632)은 동체 어셈블리(114)의 내부(236)에서 매크로-포지셔닝될(macro-positioned) 수 있다. 툴(630, 632)은 동체 어셈블리(114)의 패널(216) 상의 특정 위치(635)에 대해 마이크로-포지셔닝될(micro-positioned) 수 있다. 어셈블리 작업(637)은 툴(630, 632)을 이용해서 패널(216) 상의 특정 위치(635)에서 수행될 수 있다.

Description

동체 어셈블리 내에서 작업을 수행하기 위한 모바일 플랫폼 {MOBILE PLATFORMS FOR PERFORMING OPERATIONS INSIDE A FUSELAGE ASSEMBLY}
본 발명은 일반적으로 항공기, 특히 항공기 동체를 만들어내는 것(building)에 관한 것이다. 더욱 상세하게는, 본 발명은 내부 모바일 플랫폼을 이용하여 동체 어셈블리의 내부에서 작업(operations)을 수행하기 위한 방법, 장치 및 시스템에 관한 것이다.
동체(fuselage)를 만들어내는 것은 동체에 대해 외피 패널(skin panels)과 지지 구조체(support structure)를 조립하는 것을 포함할 수 있다. 외피 패널과 지지 구조체는 동체 어셈블리를 형성하기 위해 함께 결합(join)될 수 있다. 예를 들어, 제한 없이, 외피 패널은 동체 어셈블리의 내부에 면하게 되는 외피 패널의 표면에 부착된 보강재(stiffeners) 및 스트링거(stringers) 등과 같은 지지 부재를 가지고 있어도 좋다. 이러한 지지 부재는 동체의 지지 구조체를 형성하는 데에 이용될 수 있다. 외피 패널은 서로에 대해 배치(position)될 수 있고, 지지 부재는 이 지지 구조체를 형성하기 위해 함께 묶일 수 있다. 리베팅 작업(riveting operations)은 동체 어셈블리를 형성하기 위해 외피 패널과 지지 부재를 결합하도록 수행될 수 있다. 동체 어셈블리는 동체 어셈블리를 위한 외부 몰드 라인(outer mold line: OML) 요구 사항 및 내부 몰드 라인(inner mold line: IML) 요구 사항을 충족시키는 방식으로 조립될 수 있다.
동체를 만들어내기 위한 몇 가지의 현재 이용 가능한 방법에 의해, 동체 어셈블리를 형성하기 위해 외피 패널과 지지 부재를 함께 조립하도록 수행되는 파스닝 작업은 수동으로 수행될 수 있다. 예를 들어, 제한 없이, 동체 어셈블리의 외부에 위치하는 제1 휴먼 오퍼레이터(human operator)와 동체 어셈블리의 내부에 위치하는 제2 휴먼 오퍼레이터는 이러한 리베팅 작업을 수행하기 위해 휴대용 툴을 사용할 수 있다. 몇몇의 경우에는, 이러한 타입의 수동 리베팅 프로세스가 더 노동 집약적이고, 시간이 걸리며, 인체 공학적으로 도전적이거나, 또는 원하는 것보다 비용이 많이 들 수 있다. 또한, 수동의 리베팅 프로세스를 수반하는 동체를 만들어내기 위해 사용되는 몇 가지의 현재의 어셈블리 방법은 동체가 원하는 어셈블리 속도 또는 원하는 어셈블리 비용으로 원하는 어셈블리 시설이나 공장에 만들어지도록 할 수 없다.
몇몇의 경우에는, 동체를 만들어내기 위해 사용되는 현재의 어셈블리 방법 및 시스템은 동체를 만들어내기 위해 구체적으로 지정되어 영구적으로 구성된 시설이나 공장에서 이러한 동체가 만들어지는 것을 필요로 할 수 있다. 몇몇의 경우에, 이러한 현재의 어셈블리 방법 및 시스템은 서로 다른 타입 및 형상의 동체를 수용하지 못할 수도 있다. 예를 들어, 제한 없이, 동체을 만들어내는 데 필요한 크고 무거운 장비는 공장에 영구적으로 고착되어 단지 특정 형태의 동체에 사용하기 위해 구성될 수 있다.
또한, 몇 가지의 현재의 어셈블리 방법에 있어서는, 동체 내로부터 리베팅 작업과 같은 작업을 수행하는 것은 더 어렵고 시간이 걸리며 원하는 것보다 휴먼 오퍼레이터에게 인체 공학적으로 도전적일 수 있다. 따라서, 적어도 상술한 문제 중 몇몇 및 다른 가능한 문제를 고려하는 방법 및 장치를 갖는 것이 바람직하다.
하나의 예시적인 실시예에서는, 어셈블리 작업을 수행하기 위한 방법이 제공될 수 있다. 툴(tool)은 동체 어셈블리의 내부에서 매크로-포지셔닝(macro-positioned)될 수 있다. 툴은 동체 어셈블리의 패널 상의 특정 위치에 대해 마이크로-포지셔닝(micro-positioned)될 수 있다. 어셈블리 작업은 툴을 이용하여 특정 위치(location)에서 수행될 수 있다.
다른 예시적인 실시예에서는, 장치는 내부 모바일 플랫폼과 연계된 매크로-포지셔닝 시스템(macro-positioning system) 및 내부 모바일 플랫폼과 연계된 마이크로-포지셔닝 시스템(micro-positioning system)을 구비할 수 있다.
또 다른 예시적인 실시예에서는, 내부 모바일 플랫폼을 이용하여 파스닝 작업을 수행하기 위한 방법이 제공될 수 있다. 내부 모바일 플랫폼은 동체 어셈블리의 내부의 내부 포지션(internal position)으로 구동될 수 있다. 동체 어셈블리의 패널 상의 위치의 세트(set of locations)는 파스닝 작업을 수행하기 위해 식별될 수 있다. 파스닝 작업은 위치의 세트의 각각에서 수행될 수 있다.
특징 및 기능은 본 발명의 각종의 실시예에서 독립적으로 달성될 수 있거나 또는 더 자세한 사항이 다음의 설명 및 도면을 참조하여 보여질 수 있는 또 다른 실시예에 결합될 수 있다.
예시적인 실시예의 특징으로 간주되는 신규한 특징이 첨부된 특허청구의 범위에 기재되어 있다. 그렇지만, 이용(use)의 바람직한 모드, 또 다른 목적 및 그 특징뿐만 아니라 예시적인 실시예는 첨부도면과 함께 읽을 때 본 발명의 예시적인 실시예의 다음의 상세한 설명을 참조함으로써 가장 잘 이해될 것이다:
도 1은 예시적인 실시예에 따라 블록도의 형태로 제조 환경의 실례를 나타낸 도면이다.
도 2는 예시적인 실시예에 따라 블록도의 형태로 동체 어셈블리의 실례를 나타낸 도면이다.
도 3은 예시적인 실시예에 따라 블록도의 형태로 제조 환경 내의 유연한 제조 시스템의 복수의 모바일 시스템의 실례를 나타낸 도면이다.
도 4는 예시적인 실시예에 따라 블록도의 형태로 복수의 모바일 시스템의 실례를 나타낸 도면이다.
도 5는 예시적인 실시예에 따라 블록도의 형태로 분산된 유틸리티 네트워크를 통한 다수의 유틸리티의 유동(flow)의 실례를 나타낸 도면이다.
도 6은 예시적인 실시예에 따라 블록도의 형태로 내부 모바일 플랫폼의 실례를 나타낸 도면이다.
도 7은 예시적인 실시예에 따라 제조 환경의 투시도(isometric view)의 실례를 나타낸 도면이다.
도 8은 예시적인 실시예에 따라 유틸리티 픽스처에 결합된 제1 타워의 실례를 나타낸 도면이다.
도 9는 예시적인 실시예에 따라 크래들 시스템의 투시도의 실례를 나타낸 도면이다.
도 10은 예시적인 실시예에 따라 크래들 시스템을 이용하여 형성되되 제1 타워에 결합된 어셈블리 픽스처의 투시도의 실례를 나타낸 도면이다.
도 11은 예시적인 실시예에 따라 어셈블리 픽스처에 의해 지지되는 동체 어셈블리를 만들어내기 위한 어셈블리 프로세스에서의 하나의 단계의 투시도의 실례를 나타낸 도면이다.
도 12는 예시적인 실시예에 따라 동체 어셈블리를 만들어내기 위한 어셈블리 프로세스에서의 다른 단계의 투시도의 실례를 나타낸 도면이다.
도 13은 예시적인 실시예에 따라 어셈블리 픽스처에 의해 지지되는 동체 어셈블리를 만들어내기 위한 어셈블리 프로세스에서의 다른 단계의 투시도의 실례를 나타낸 도면이다.
도 14는 예시적인 실시예에 따라 동체 어셈블리를 만들어내기 위한 어셈블리 프로세스에서의 다른 단계의 투시도의 실례를 나타낸 도면이다.
도 15는 예시적인 실시예에 따라 유틸리티 픽스처에 결합된 제2 타워 및 동체 어셈블리를 지지하는 어셈블리 픽스처의 투시도의 실례를 나타낸 도면이다.
도 16은 예시적인 실시예에 따라 동체 어셈블리의 내부에서 파스닝 프로세스를 수행하는 복수의 모바일 플랫폼의 등각 단면도의 실례를 나타낸 도면이다.
도 17은 예시적인 실시예에 따라 동체 어셈블리에 작업을 수행하는 유연한 제조 시스템의 단면도의 실례를 나타낸 도면이다.
도 18은 예시적인 실시예에 따라 완전히 만들어진 동체 어셈블리의 투시도의 실례를 나타낸 도면이다.
도 19는 예시적인 실시예에 따라 제조 환경 내에서 만들어지는 동체 어셈블리의 투시도의 실례를 나타낸 도면이다.
도 20은 예시적인 실시예에 따라 내부 모바일 로봇 플랫폼의 상부 투시도의 실례를 나타낸 도면이다.
도 21은 예시적인 실시예에 따라 내부 모바일 플랫폼의 하부 투시도의 실례를 나타낸 도면이다.
도 22는 예시적인 실시예에 따라 트랙의 확대도의 실례를 나타낸 도면이다
도 23은 예시적인 실시예에 따라 내부 모바일 플랫폼의 측면도의 실례를 나타낸 도면이다.
도 24는 예시적인 실시예에 따라 내부 모바일 플랫폼의 실례를 나타낸 도면이다.
도 25는 예시적인 실시예에 따라 내부 모바일 플랫폼의 하부 투시도의 실례를 나타낸 도면이다.
도 26은 예시적인 실시예에 따라 내부 모바일 플랫폼의 측면도의 실례를 나타낸 도면이다.
도 27은 예시적인 실시예에 따라 동체 어셈블리 내를 이동하는 내부 모바일 플랫폼의 실례를 나타낸 도면이다.
도 28은 예시적인 실시예에 따라 플로우차트의 형태로 어셈블리 작업을 수행하기 위한 프로세스의 실례를 나타낸 도면이다.
도 29는 예시적인 실시예에 따라 플로우차트의 형태로 어셈블리 작업을 수행하기 위한 프로세스의 실례를 나타낸 도면이다.
도 30은 예시적인 실시예에 따라 플로우차트의 형태로 내부 모바일 플랫폼에 의해 지점 부하를 저감하기 위한 프로세스의 실례를 나타낸 도면이다.
도 31은 예시적인 실시예에 따라 플로우차트의 형태로 파스닝 작업을 수행하기 위한 프로세스의 실례를 나타낸 도면이다.
도 32는 예시적인 실시예에 따라 플로우차트의 형태로 파스닝 작업을 수행하기 위한 프로세스의 실례를 나타낸 도면이다.
도 33은 예시적인 실시예에 따라 블록도의 형태로 데이터 처리 시스템의 실례를 나타낸 도면이다.
도 34는 예시적인 실시예에 따라 블록도의 형태로 항공기 제조 및 서비스 방법의 실례를 나타낸 도면이다.
도 35는 예시적인 실시예가 구현될 수 있는 블록도의 형태로 항공기의 실례를 나타낸 도면이다.
예시적인 실시예는 서로 다른 고려 사항을 인식하여 고려하고 있다. 예를 들어, 예시적인 실시예는 항공기의 동체 어셈블리를 만들어내는 프로세스를 자동화하는 것이 바람직할 수 있다는 점을 인식하여 고려하고 있다. 항공기의 동체 어셈블리를 만들어내는 프로세스를 자동화하는 것은 만들어내는 효율(build efficiency)을 향상시키고 만들어내는 품질(build quality)을 개선하며 동체 어셈블리 만들어내는 것과 연계된 비용을 절감할 수 있다. 예시적인 실시예는 또한 동체 어셈블리를 만들어내는 프로세스를 자동화하는 것이 어셈블리 작업이 수행되는 경우의 정확성 및 정밀도를 향상시키고, 그에 따라 동체 어셈블리에 대한 외부 몰드 라인(OML) 요구 사항 및 내부 몰드 라인(IML) 요구 사항을 갖는 향상된 컴플라이언스(compliance)를 보장할 수 있음을 인식하여 고려하고 있다.
또한, 예시적인 실시예는 항공기의 동체 어셈블리를 만들어내기 위해 사용되는 프로세스를 자동화하는 것은 만들어내는 사이클(build cycle)에 필요한 시간의 양을 상당히 줄일 수 있다는 점을 인식하여 고려하고 있다. 예를 들어, 제한 없이, 파스닝 작업을 자동화하는 것은 이러한 파스닝 작업뿐만 아니라 다른 타입의 어셈블리 작업을 수행하기 위해 휴먼 오퍼레이터에 대한 필요성을 저감하고 몇몇의 경우에는 제거할 수 있다.
또한, 항공기의 동체 어셈블리를 만들어내기 위한 프로세스의 이러한 타입의 자동화는 이 프로세스를 주로 수동으로 수행하는 것보다 덜 노동 집약적이고, 시간이 덜 걸리며, 인체 공학적으로 덜 도전적이고, 비용이 덜 들 수 있다. 감소된 수동적인 노동은 휴먼 노동자를 위해 원하는 이익을 가질 수 있다. 부가적으로, 동체 어셈블리 프로세스를 자동화하는 것은 동체 어셈블리가 원하는 어셈블리 속도와 원하는 어셈블리 비용으로 원하는 어셈블리 시설이나 공장에서 만들어지도록 할 수 있다.
예시적인 실시예는 또한 동체 어셈블리를 만들어내는 프로세스를 자동화하도록 자율적으로 구동되며 작동될 수 있는 장비를 사용하는 것이 바람직할 수 있음을 인식하여 고려하고 있다. 특히, 공장 플로어(factory floor)를 가로 질러 자율적으로 구동되고, 동체 어셈블리를 만들어내기 위해 필요할 때 공장 플로어에 대해 자율적으로 배치되며, 동체 어셈블리를 만들어내기 위해 자율적으로 작동되고, 그 후 동체 어셈블리를 만들어내는 것이 완료된 때에 자율적으로 멀어지게 구동될 수 있는 모바일 시스템으로 구성된 자율적인 유연한 제조 시스템을 갖는 것이 바람직할 수 있다.
본 명세서에서 사용되는 바와 같이, 모든 작업, 동작 또는 단계를 자율적으로 수행하는 것은 휴먼의 입력 없이도 실질적으로 그 동작을 수행하는 것을 의미한다. 예를 들어, 제한 없이, 자율적으로 구동될 수 있는 플랫폼은 실질적으로 어떠한 휴먼의 입력과 관계없이 구동될 수 있는 플랫폼이다. 이렇게 하여, 자율적으로 구동 가능한 플랫폼은 실질적으로 어떠한 휴먼의 입력과 관계없이 구동할 수 있거나 구동될 수 있는 플랫폼일 수 있다.
따라서, 예시적인 실시예는 항공기의 동체 어셈블리를 만들어내기 위한 방법, 장치 및 시스템을 제공한다. 특히, 예시적인 실시예는 비록 전부는 아닐지라도 동체 어셈블리를 만들어내는 프로세스의 대부분을 자동화하는 자율적인 유연한 제조 시스템을 제공한다. 예를 들어, 제한 없이, 자율적인 유연한 제조 시스템은 동체 어셈블리를 만들어내기 위해 동체 외피 패널과 동체 지지 구조체를 함께 결합하는 파스너(fastener)를 설치하는 프로세스를 자동화할 수 있다.
그러나, 예시적인 실시예는 자율적인 유연한 제조 시스템을 이용하여 동체 어셈블리를 만들어내는 프로세스를 자동화하는 것은 독특한 기술 솔루션을 필요로 하는 고유의 기술적인 과제를 제시할 수 있다는 점을 인식하여 고려하고 있다. 예를 들어, 예시적인 실시예는 자율적인 유연한 제조 시스템 내의 각종 시스템 모두에 유틸리티를 제공하는 것이 바람직할 수 있음을 인식하여 고려하고 있다. 특히, 동체 어셈블리를 만들어내는 프로세스를 파괴 또는 지연시키지 않거나, 또는 공장 플로어에 걸쳐 자율적인 유연한 제조 시스템 내에서 각종의 모바일 시스템의 이동을 제한시키지 않는 방식으로 이러한 유틸리티를 제공하는 것이 바람직할 수 있다.
예를 들어, 제한 없이, 유틸리티의 세트(set)를 제공하는 유틸리티 소스의 세트의 각각에 단일의 직접 연결만을 포함하는 인프라구조(infrastructure)를 이용하여 자율적인 유연한 제조 시스템에 전력, 통신 및 공기 등과 같은 유틸리티의 세트를 제공하는 것이 바람직할 수 있다. 이러한 직접 연결은 지상(above-ground), 지중(in-ground)으로 되거나, 또는 박혀질 수 있다. 이러한 직접 연결은, 예를 들어, 제한 없이, 유틸리티 픽스처를 이용하여 확립(establish)될 수 있다. 따라서, 인프라구조는 유틸리티 소스의 세트의 각각에 직접 연결을 제공하는 유틸리티 픽스처 및 자율적인 유연한 제조 시스템의 각종 시스템이 유틸리티 픽스처에 서로 직렬로 결합되도록 하기 위해 충분히 큰 플로어 공간을 갖는 어셈블리 영역을 포함할 수 있다. 이렇게 하여, 유틸리티의 세트는 유틸리티 소스의 세트로부터 유틸리티 픽스처로 유동(flow)하고, 그 후 어셈블리 영역의 자율적인 유연한 제조 시스템의 각종의 시스템으로 다운스트림될 수 있다.
따라서, 예시적인 실시예는 자율적인 유연한 제조 시스템의 각종의 시스템으로 유틸리티를 제공하기 위해 사용되는 분산된 유틸리티 네트워크를 제공한다. 분산된 유틸리티 네트워크는 자율적인 유연한 제조 시스템의 각종의 모바일 시스템의 이동을 제한하거나 방해하지 않는 방식으로 이러한 유틸리티를 제공할 수 있다. 자율적인 유연한 제조 시스템의 서로 다른 모바일 시스템은 이 분산된 유틸리티 네트워크를 만들기 위해 서로 자율적으로 결합될 수 있다.
또한, 예시적인 실시예는 쉽고 안전한 방법으로 동체 어셈블리의 내부에 접근(access)하기 위한 장치 및 방법을 갖는 것이 바람직할 수 있다는 점을 인식하여 고려하고 있다. 예시적인 실시예는, 동체 어셈블리의 다수의 플로어와 감합(mate)할 수 있는 다수의 플랫폼 레벨을 가진 타워를 이용하여 휴먼 오퍼레이터 또는 로봇 장치를 구비하는 모바일 플랫폼이 동체 어셈블리의 내부로 이동될 수 있는 용이함을 향상시킬 수 있다는 점을 인식하여 고려하고 있다.
이제 도면을 참조하면, 특히 도 1 내지 도 6을 참조하면, 제조 환경을 나타내는 실례가 예시적인 실시예에 따라 블록도의 형태로 도시되어 있다. 특히, 도 1 내지 도 6에는, 동체 어셈블리, 유연한 제조 시스템, 동체 어셈블리를 만들어내기 위해 사용될 수 있는 유연한 제조 시스템 내의 각종 시스템, 및 분산된 유틸리티 네트워크가 기재되어 있다.
이제 도 1을 참조하면, 제조 환경의 실례가 예시적인 실시예에 따라 블록도의 형태로 도시되어 있다. 이 예시적인 예에서는, 제조 환경(100)은 동체(102)의 적어도 일부가 항공기(104)를 위해 제조될 수 있는 하나의 환경의 예일 수 있다.
제조 환경(100)은 다수의 서로 다른 형태를 취할 수 있다. 예를 들어, 제한 없이, 제조 환경(100)은 공장, 제조 시설, 아웃도어 공장 영역, 둘러싸인 제조 영역, 해양 플랫폼(offshore platform)의 형태, 또는 동체(102)의 적어도 일부를 만들어내는 데 적합한 몇몇의 다른 타입의 제조 환경(100)을 취할 수 있다.
동체(102)는 제조 프로세스(108)를 이용하여 만들어질 수 있다. 유연한 제조 시스템(106)은 제조 프로세스(108)의 적어도 일부를 구현하는 데에 이용될 수 있다. 하나의 예시적인 예에서는, 제조 프로세스(108)는 실질적으로 유연한 제조 시스템(106)을 이용하여 자동화될 수 있다. 다른 예시적인 예에서는, 제조 프로세스(108)의 하나 또는 그 이상의 단계가 실질적으로 자동화될 수 있다.
유연한 제조 시스템(106)은 자율적으로 제조 프로세스(108)의 적어도 일부를 수행하도록 구성될 수 있다. 이와 같이, 유연한 제조 시스템(106)은 자율적인 유연한 제조 시스템(112)이라고 지칭될 수 있다. 다른 예시적인 예에서는, 유연한 제조 시스템(106)은 자동화된 유연한 제조 시스템이라고 지칭될 수 있다.
도시된 바와 같이, 제조 프로세스(108)는 동체 어셈블리(114)를 만들어내기 위한 어셈블리 프로세스(110)를 포함할 수 있다. 유연한 제조 시스템(106)은 자율적으로 어셈블리 프로세스(110)의 적어도 일부를 수행하도록 구성될 수 있다.
동체 어셈블리(114)는 제조 프로세스(108) 완료 전 제조 프로세스(108) 동안의 임의의 단계에서의 동체(102)일 수 있다. 몇몇의 경우에는, 동체 어셈블리(114)는 부분적으로 조립된 동체(102)를 언급하는 데에 이용될 수 있다. 구현에 따라, 하나 이상의 다른 구성요소(component)가 동체(102)의 조립을 완전히 완료하기 위해 동체 어셈블리(114)에 부착되는 것이 필요하게 될 수 있다. 다른 경우에는, 동체 어셈블리(114)는 완전히 조립된 동체(102)를 언급하는 데에 이용될 수 있다. 유연한 제조 시스템(106)은 항공기(104)를 만들어내기 위한 제조 프로세스의 다음 단계로 동체 어셈블리(114)를 이동시키는데 필요한 지점(point)까지 동체 어셈블리(114)를 만들어낼 수 있다. 몇몇의 경우에는, 유연한 제조 시스템(106)의 적어도 일부가 항공기(104)를 만들어내기 위한 제조 프로세스의 하나 이상의 차후의 단계에서 사용될 수 있다.
하나의 예시적인 실시예에서, 동체 어셈블리(114)는 동체(102)의 특정 부분을 형성하기 위한 어셈블리일 수 있다. 예로서, 동체 어셈블리(114)는 동체(102)의 후방 부분을 형성하기 위한 후방 동체 어셈블리(116)의 형태를 취할 수 있다. 다른 예에서는, 동체 어셈블리(114)는 동체(102)의 전방 부분을 형성하기 위한 전방 동체 어셈블리(117)의 형태를 취할 수 있다. 또 다른 예에서는, 동체 어셈블리(114)는 동체(102)의 중심 부분 또는 동체(102)의 후방과 전방 부분 사이의 동체(102)의 어떤 다른 중간 부분을 형성하기 위한 중간 동체 어셈블리(118)의 형태를 취할 수 있다.
도시된 바와 같이, 동체 어셈블리(114)는 복수의 패널(120)과 지지 구조체(121)를 포함할 수 있다. 지지 구조체(121)는 복수의 부재(122)로 구성될 수 있다. 복수의 부재(122)는 복수의 패널(120)을 지지하고 복수의 패널(120)을 서로 연결하는 데에 이용될 수 있다. 지지 구조체(121)는 동체 어셈블리(114)에 대한 강도, 강성 및 부하 지지를 제공하는 데 도움이 될 수 있다.
복수의 부재(122)는 복수의 패널(120)과 연계될 수 있다. 본 명세서에서 사용되는 바와 같이, 하나의 구성요소 또는 구조가 다른 구성요소 또는 구조와 "연계(associated)"되어 있을 때, 연계는 도시된 예에서는 물리적 연계이다.
예를 들어, 복수의 부재(122) 중 하나와 같은 제1 구성요소는, 제2 구성요소에 고정(secure)되고 제2 구성요소에 접합(bond)되며 제2 구성요소에 장착되고 제2 구성요소에 부착되며 구성요소에 결합되고 제2 구성요소에 용접되며 제2 구성요소에 조여지고 제2 구성요소에 접착되며 제2 구성요소에 접착제로 붙여지거나 또는 어떤 다른 적절한 방법으로 연결되는 것 중의 적어도 하나에 의해, 복수의 패널(120) 중 하나와 같은 제2 구성요소와 연계된 것으로 고려될 수 있다. 제1 구성요소는 또한 하나 이상의 다른 구성요소를 이용하여 제2 구성요소에 연결될 수 있다. 예를 들어, 제1 구성요소는 제3 구성요소를 이용하여 제2 구성요소에 연결될 수 있다. 또한, 제1 구성요소는 제2 구성요소의 일부로서, 제2 구성요소의 확장으로서 또는 양쪽 모두로 형성됨으로써, 제2 구성요소와 연계된 것으로 고려될 수 있다. 다른 예에서는, 제1 구성요소는 제2 구성요소와 공동 경화(co-cure)됨으로써 제2 구성요소의 일부로 고려될 수 있다.
본 명세서에서 사용되는 바와 같이, 문구 "중 적어도 하나(at least one of)"는, 항목의 리스트에 사용될 때, 리스트된 항목의 하나 이상의 다른 조합이 이용될 수 있고 리스트에서의 항목 중 하나만이 필요로 될 수 있음을 의미한다. 항목은 특정 물체, 사물(thing) 또는 카테고리일 수 있다. 바꾸어 말하면, "중 적어도 하나"는 항목 또는 다수의 항목의 임의의 조합이 목록으로부터 사용될 수 있지만, 목록의 항목 전부가 필요로 될 수 없음을 의미한다.
예를 들어, "항목 A, 항목 B 및 항목 C 중 적어도 하나" 또는 "항목 A, 항목 B 또는 항목 C 중 적어도 하나"는 항목 A; 항목 A 및 항목 B; 항목 B; 항목 A, 항목 B, 및 항목 C; 또는 항목 B 및 항목 C를 의미한다. 몇몇의 경우에는, "항목 A, 항목 B 및 항목 C 중 적어도 하나"는, 예를 들어, 제한 없이, 항목 A 중의 2, 항목 B 중의 하나 및 항목 C 중의 10; 항목 B 중의 4 및 항목 C 중의 7; 또는 몇몇의 다른 적절한 조합을 의미할 수 있다.
이러한 예시적인 예에서는, 복수의 부재(122) 중 하나의 부재는 다수의 다른 방법으로 복수의 패널(120) 중 적어도 하나와 연계될 수 있다. 예를 들어, 제한 없이, 복수의 부재(122) 중 하나의 부재는 단일의 패널에 직접적으로 부착되거나, 2개 이상의 패널에 부착되거나, 적어도 하나의 패널에 직접적으로 부착되어 있는 다른 부재에 부착되거나, 적어도 하나의 패널에 직접적으로 또는 간접적으로 부착되어 있는 적어도 하나의 부재에 부착되거나, 또는 어떤 다른 방법으로 복수의 패널(120) 중 적어도 하나와 연계될 수 있다.
하나의 예시적인 예에서는, 실질적으로 모두 또는 복수의 부재(122) 모두가 동체 어셈블리(114)를 만들어내기 위한 어셈블리 프로세스(110)를 시작하기 전에 복수의 패널(120)과 연계될 수 있다. 예를 들어, 복수의 부재(122)의 대응하는 부분은 복수의 패널(120)이 어셈블리 프로세스(110)를 통해 서로 결합(join)되기 전에 복수의 패널(120)의 각 패널과 연계될 수 있다.
다른 예시적인 예에서는, 복수의 부재(122)의 제1 부분만이 어셈블리 프로세스(110)의 시작 전에 복수의 패널(120)과 연계될 수 있다. 어셈블리 프로세스(110)는 적어도 복수의 패널(120)에 지지(support)를 제공하는 것 또는 복수의 패널(120)을 함께 연결하는 것 중의 적어도 하나를 위해 복수의 부재(122)의 나머지 부분을 복수의 패널(120)에 부착하는 것을 포함할 수 있다. 어셈블리 프로세스(110) 전에 복수의 패널(120)에 부착된 복수의 부재(122)의 제1 부분 및 어셈블리 프로세스(110) 동안에 복수의 패널(120)에 부착된 복수의 부재(122)의 나머지 부분은 함께 지지 구조체(121)를 형성할 수 있다.
또 다른 예시적인 예에서는, 복수의 부재(122) 모두는 어셈블리 프로세스(110) 동안에 복수의 패널(120)과 연계될 수 있다. 예를 들어, 복수의 패널(120)의 각각은, 어셈블리 프로세스(110) 전에 패널에 부착되거나 이와 달리 패널과 연계된 임의의 부재 없이 "노출되어(naked)" 있을 수 있다. 어셈블리 프로세스(110) 동안에, 복수의 부재(122)는 복수의 패널(120)과 연계될 수 있다.
이와 같이, 동체 어셈블리(114)에 대한 지지 구조체(121)는 다수의 다른 방법으로 만들어질 수 있다. 복수의 패널(120)과 지지 구조체(121)를 구비하는 동체 어셈블리(114)는 아래의 도 2에서 더 자세히 설명되어 있다.
동체 어셈블리(114)를 만들어내는 것은 함께 복수의 패널(120)을 결합하는 것을 포함할 수 있다. 복수의 패널(120)을 결합하는 것은 다수의 다른 방법으로 수행될 수 있다. 구현에 따라, 함께 복수의 패널(120)을 결합하는 것은 복수의 패널(120)의 하나 이상 또는 복수의 부재(122)의 다른 부재에 복수의 부재(122) 중 하나 이상을 결합하는 것을 포함할 수 있다.
특히, 복수의 패널(120)을 결합하는 것은 적어도 하나의 패널을 적어도 하나의 다른 패널에 결합하거나, 적어도 하나의 부재를 적어도 하나의 다른 부재에 결합하거나, 또는 적어도 하나의 부재를 적어도 하나의 패널에 결합하거나, 또는 그 몇몇의 조합을 포함할 수 있다. 하나의 예시적인 예로서, 제1 패널과 제2 패널을 함께 결합하는 것은, 제1 패널을 제2 패널에 직접 조이거나, 제1 패널과 연계된 제1 부재를 제2 패널과 연계된 제2 부재에 결합하거나, 제1 패널과 연계된 부재를 제2 패널에 직접 결합하거나, 제1 패널 및 제2 패널 모두와 연계된 하나의 부재를 다른 부재에 결합하거나, 선택된 부재를 제1 패널 및 제2 패널 모두에 결합하거나, 또는 몇몇의 다른 타입의 결합 작업의 적어도 하나를 포함할 수 있다.
어셈블리 프로세스(110)는 동체 어셈블리(114)를 만들어내기 위해 복수의 패널(120)을 함께 결합하도록 수행될 수 있는 작업(124)을 포함할 수 있다. 이 예시적인 예에서는, 유연한 제조 시스템(106)은 자율적으로 작업(124)의 적어도 일부를 수행하는 데에 이용될 수 있다.
작업(124)은, 예를 들어, 임시 연결 작업(125), 드릴링 작업(126), 파스너 삽입 작업(128), 파스너 설치 작업(130), 검사 작업(132), 다른 타입의 어셈블리 작업, 또는 그 몇몇의 조합을 포함할 수 있지만, 이에 한정되는 것은 아니다. 임시 연결 작업(125)은 임시로 복수의 패널(120)을 함께 연결하기 위해 수행될 수 있다. 예를 들어, 제한 없이, 임시 연결 작업(125)은 임시로 점착 파스너(tack fastener)를 이용하여 복수의 패널(120)을 함께 점착하는 것을 포함할 수 있다.
드릴링 작업(126)은, 복수의 패널(120) 중 하나 이상을 통해, 몇몇의 경우에는 복수의 부재(122) 중 하나 이상을 통해 구멍을 드릴링하는 것을 포함할 수 있다. 파스너 삽입 작업(128)은 드릴링 작업(126)에 의해 드릴링된 구멍에 파스너를 삽입하는 것을 포함할 수 있다.
파스너 설치 작업(130)은 구멍에 삽입된 파스너의 각각을 완전히 설치하는 것을 포함할 수 있다. 파스너 설치 작업(130)은, 예를 들어, 제한 없이, 리베팅 작업, 죔쇠-끼워맞춤 볼팅 작업(interference-fit bolting operation), 다른 타입의 파스너 설치 작업, 또는 그 몇몇의 조합을 포함할 수 있다. 검사 작업(132)은 완전히 설치된 파스너를 검사하는 것을 포함할 수 있다. 구현에 따라, 유연한 제조 시스템(106)은 실질적으로 이러한 임의의 수의 다른 타입의 작업(124)을 자율적으로 수행하는 데에 이용될 수 있다.
도시된 바와 같이, 유연한 제조 시스템(106)은 복수의 모바일 시스템(134), 제어 시스템(136) 및 유틸리티 시스템(138)을 포함할 수 있다. 복수의 모바일 시스템(134)의 각각은 구동 가능한 모바일 시스템으로 될 수 있다. 몇몇의 경우에는, 복수의 모바일 시스템(134)의 각각은 자율적으로 구동 가능한 모바일 시스템으로 될 수 있다. 예를 들어, 제한 없이, 복수의 모바일 시스템(134)의 각각은 한 위치(location)로부터 다른 위치로 제조 환경(100) 내에서 자율적으로 구동될 수 있는 하나 이상의 구성요소를 포함할 수 있다. 복수의 모바일 시스템(134)은 아래의 도 3에서 더 자세히 설명되어 있다.
이 예시적인 예에서는, 제어 시스템(136)은 유연한 제조 시스템(106)의 동작을 제어하는 데에 이용될 수 있다. 예를 들어, 제한 없이, 제어 시스템(136)은 복수의 모바일 시스템(134)을 제어하는 데에 이용될 수 있다. 특히, 제어 시스템(136)은 제조 환경(100) 내의 복수의 모바일 시스템(134)의 각각의 이동을 안내(direct)하는 데에 이용될 수 있다. 제어 시스템(136)은 적어도 부분적으로 복수의 모바일 시스템(134)과 연계될 수 있다.
하나의 예시적인 예에서는, 제어 시스템(136)은 컨트롤러의 세트(140)를 포함할 수 있다. 본 명세서에서 사용되는 바와 같이, 항목"의 세트(set of)"는 하나 이상의 항목을 포함할 수 있다. 이렇게 하여, 컨트롤러의 세트(140)는 하나 이상의 컨트롤러를 포함할 수 있다.
컨트롤러의 세트(140)의 각각은 하드웨어, 펌웨어, 소프트웨어, 또는 그 몇몇의 조합을 이용하여 구현될 수 있다. 하나의 예시적인 실시예에서는, 컨트롤러의 세트(140)는 복수의 모바일 시스템(134)과 연계될 수 있다. 예를 들어, 제한 없이, 컨트롤러의 세트(140) 중 하나 이상은 복수의 모바일 시스템(134)의 일부로서 구현될 수 있다. 다른 예에서는, 컨트롤러의 세트(140) 중 하나 이상은 복수의 모바일 시스템(134)과 관계없이 구현될 수 있다.
컨트롤러의 세트(140)는 유연한 제조 시스템(106)의 복수의 모바일 시스템(134)의 동작을 제어하는 명령(142)을 생성할 수 있다. 컨트롤러의 세트(140)는 무선 통신 링크, 유선 통신 링크, 광학 통신 링크 또는 다른 타입의 통신 링크 중 적어도 하나를 이용하여 복수의 모바일 시스템(134)과 통신할 수 있다. 이와 같이, 임의의 수의 다른 타입의 통신 링크는 컨트롤러의 세트(140)와의 통신 및 컨트롤러의 세트(140) 사이의 통신을 위해 사용될 수 있다.
이러한 예시적인 예에서는, 제어 시스템(136)은 센서 시스템(133)으로부터 수신한 데이터(141)를 이용하여 복수의 모바일 시스템(134)의 동작(작업)을 제어할 수 있다. 센서 시스템(133)은 개별 센서 시스템, 센서 장치, 컨트롤러, 임의의 수의 다른 타입의 구성요소, 또는 그 조합으로 구성될 수 있다. 하나의 예시적인 예에서는, 센서 시스템(133)은 레이저 추적 시스템(135) 및 레이더 시스템(137)을 포함할 수 있다. 레이저 추적 시스템(135)은 임의의 수의 레이저 추적 장치, 레이저 타겟(laser target), 또는 그 조합으로 구성될 수 있다. 레이더 시스템(137)은 임의의 수의 레이더 센서, 레이더 타겟, 또는 그 조합으로 구성될 수 있다.
센서 시스템(133)은 제조 환경(100) 내의 복수의 모바일 시스템(134)에서의 각종 모바일 시스템의 이동과 동작(작업)을 조정하는 데에 이용될 수 있다. 하나의 예시적인 예로서, 레이더 시스템(137)은 매크로-포지셔닝 모바일 시스템, 모바일 시스템 내의 시스템, 모바일 시스템 내의 구성요소, 또는 그 몇몇의 조합을 위해 사용될 수 있다. 또한, 레이저 추적 시스템(135)은 마이크로-포지셔닝 모바일 시스템, 모바일 시스템 내의 시스템, 모바일 시스템 내의 구성요소, 또는 그 몇몇의 조합을 위해 사용될 수 있다.
복수의 모바일 시스템(134)은 분산된 유틸리티 네트워크(144)를 형성하는 데에 이용될 수 있다. 구현에 따라, 복수의 모바일 시스템(134) 중 하나 이상이 분산된 유틸리티 네트워크(144)를 형성할 수 있다. 다수의 유틸리티(146)는 다수의 유틸리티 소스(148)로부터 분산된 유틸리티 네트워크(144)를 구성하는 복수의 모바일 시스템(134)의 각종의 모바일 시스템으로 유동할 수 있다.
이 예시적인 예에서는, 다수의 유틸리티 소스(148)의 각각은 제조 환경(100)에 배치될 수 있다. 다른 예시적인 예에서는, 다수의 유틸리티 소스(148) 중 하나 이상이 제조 환경(100)의 외부에 배치될 수 있다. 이러한 하나 이상의 유틸리티 소스에 의해 제공되는 대응하는 유틸리티는 예를 들어 제한 없이 하나 이상의 유틸리티 케이블을 이용하여 제조 환경(100)으로 운반(carry)될 수 있다.
하나의 예시적인 실시예에서는, 분산된 유틸리티 네트워크(144)는 다수의 유틸리티(146)가 임의의 수의 유?리티 케이블에 걸쳐 다수의 유틸리티 소스(148)로부터 복수의 모바일 시스템(134) 내의 하나의 모바일 시스템으로 직접 유동하도록 할 수 있다. 이 하나의 모바일 시스템은 다수의 유틸리티(146)를 복수의 모바일 시스템(134)의 다른 모바일 시스템(134)에 분포시킬 수 있으며, 이들 다른 모바일 시스템은 다수의 유틸리티 소스(148)로부터 다수의 유틸리티(146)를 직접 수신할 필요는 없게 되어 있다.
도시된 바와 같이, 분산된 유틸리티 네트워크(144)는 유틸리티 시스템(138)을 이용하여 형성될 수 있다. 유틸리티 시스템(138)은 유틸리티 픽스처(utility fixture; 150)를 포함할 수 있다. 유틸리티 시스템(138)은, 다수의 유틸리티(146)가 다수의 유틸리티 소스(148)로부터 유틸리티 픽스처(150)로 유동할 수 있도록, 다수의 유틸리티 소스(148)에 연결하도록 구성될 수 있다. 유틸리티 픽스처(150)는 구현에 따라 지상 또는 지중으로 할 수 있다. 예를 들어, 제한 없이, 유틸리티 픽스처(150)는 제조 환경(100) 내의 플로어(floor)에 박혀질 수 있다.
유틸리티 픽스처(150)는 다수의 유틸리티(146)를 복수의 모바일 시스템(134) 중 하나 이상에 분포시킬 수 있다. 특히, 복수의 모바일 시스템(134) 중 하나의 유틸리티 픽스처(150)로의 하나의 자율적인 결합(coupling)은 분산된 유틸리티 네트워크(144)를 형성하기 위해 모바일 시스템의 서로 직렬의 임의의 수의 자율적인 결합에 의해 추종될 수 있다. 유틸리티 픽스처(150)는 모바일 시스템의 직렬의 자율적인 결합에서 유틸리티 픽스처(150)의 하류에 있는 복수의 모바일 시스템(134)의 각각에 다수의 유틸리티(146)를 분포시킬 수 있다.
구현에 따라, 분산된 유틸리티 네트워크(144)는 체인 모양의 구성 또는 트리 모양의 구성을 가질 수 있다. 하나의 예시적인 실시예에서는, 복수의 모바일 시스템(134)은 유틸리티 픽스처(150)에 자율적으로 결합된 모바일 시스템 A 및 모바일 시스템 A에 서로 직렬로 자율적으로 결합된 모바일 시스템 B, C 및 D의 모바일 시스템 A, B, C 및 D(도면에는 도시하지 않음)를 포함할 수 있다. 분산된 유틸리티 네트워크(144)를 위한 체인 모양의 구성의 예는, 얼마간의 유틸리티 케이블에 걸쳐 다수의 유틸리티 소스(148)로부터 유틸리티 픽스처(150)로, 유틸리티 픽스처(150)로부터 모바일 시스템 A로, 모바일 시스템 A로부터 모바일 시스템 B로, 모바일 시스템 B로부터 모바일 시스템 C로, 그리고 모바일 시스템 C로부터 모바일 시스템 D로 유동하는 다수의 유틸리티(146)를 포함할 수 있다. 분산된 유틸리티 네트워크(144)를 위한 트리 모양의 구성의 예는, 얼마간의 유틸리티 케이블에 걸쳐 다수의 유틸리티 소스(148)로부터 유틸리티 픽스처(150)로, 유틸리티 픽스처(150)로부터 모바일 시스템 A로, 모바일 시스템 A로부터 모바일 시스템 B 및 모바일 시스템 C의 양쪽으로, 그리고 모바일 시스템 C로부터 모바일 시스템 D로 유동하는 다수의 유틸리티(146)를 포함할 수 있다. 분산된 유틸리티 네트워크(144)가 복수의 모바일 시스템(134)을 이용하여 구현될 수 있는 한 가지 방법의 예는, 아래의 도 5에서 더 자세히 설명되어 있다.
몇몇의 예시적인 예에서는, 다중의 유연한 제조 시스템은 다중의 동체 어셈블리를 동시에 만들어내기 위해 사용될 수 있다. 예를 들어, 유연한 제조 시스템(106)은 많은 유연한 제조 시스템 중 제1의 유연한 제조 시스템일 수 있다.
하나의 예시적인 예에서는, 유연한 제조 시스템(106), 제2의 유연한 제조 시스템(152) 및 제3의 유연한 제조 시스템(154)이 각각 후방 동체 어셈블리(116), 중간 동체 어셈블리(118), 전방 동체 어셈블리(117)를 만들어내기 위해 사용될 수 있다. 후방 동체 어셈블리(116), 중간 동체 어셈블리(118) 및 전방 동체 어셈블리(117)는 그 후 완전히 조립된 동체(102)을 형성하기 위해 함께 결합될 수 있다. 이와 같이, 이 예에서는 유연한 제조 시스템(106), 제2의 유연한 제조 시스템(152), 및 제3의 유연한 제조 시스템(154)은 함께 유연한 동체 제조 시스템(158)을 형성할 수 있다.
따라서, 동체 어셈블리(114)와 같은 임의의 수의 동체 어셈블리는, 유연한 제조 시스템(106)과 마찬가지의 방법으로 구현되는 임의의 수의 유연한 제조 시스템을 이용하여 제조 환경(100) 내에 만들어질 수 있다. 마찬가지로, 동체(102)와 같은 임의의 수의 완전한 동체는, 유연한 동체 제조 시스템(158)과 마찬가지의 방법으로 구현되는 임의의 수의 유연한 동체 제조 시스템을 이용하여 제조 환경(100) 내에 만들어질 수 있다.
이제 도 2를 참조하면, 도 1로부터의 동체 어셈블리(114)의 실례가 예시적인 실시예에 따라 블록도의 형태로 도시되어 있다. 상술한 바와 같이, 동체 어셈블리(114)는 복수의 패널(120)과 지지 구조체(121)를 포함할 수 있다. 동체 어셈블리(114)는 동체 어셈블리(114)를 만들어낼 때에 임의의 단계를 참조하는 데에 이용될 수 있다. 예를 들어, 동체 어셈블리(114)는 복수의 패널(120) 중 단일의 것, 함께 결합되었거나 결합되는 복수의 패널(120) 중 다중의 것, 부분적으로 만들어진 동체 어셈블리, 또는 완전히 만들어진 동체 어셈블리를 참조하는 데에 이용될 수 있다.
도시된 바와 같이, 동체 어셈블리(114)는 동체 어셈블리(114)가 복수의 동체 부분(fuselage section; 205)을 갖도록 만들어질 수 있다. 복수의 동체 부분(205)의 각각은 복수의 패널(120) 중 하나 이상을 포함할 수 있다. 이 예시적인 예에서는, 복수의 동체 부분(205)의 각각은 원통 형상의 동체 부분, 배럴형(barrel)의 동체 부분, 테이퍼드 원통형(tapered cylindrical)의 동체 부분, 원뿔 형상의 동체 부분, 돔 형상의 동체 부분, 또는 몇몇의 다른 타입의 형상을 갖는 부분의 형태를 취할 수 있다. 구현에 따라, 복수의 동체 부분(205)의 동체 부분은 실질적으로 원형의 단면 형상, 타원형의 단면 형상, 계란형(oval)의 단면 형상, 둥근 모서리 단면 형상을 갖는 다각형, 또는 그렇지 않으면 폐곡선 단면 형상을 갖는 형상을 가질 수 있다.
하나의 특정의 예시적인 예로서, 복수의 동체 부분(205)의 각각이 동체 어셈블리(114)의 2개의 반경 방향 단면 사이에 정의된 것으로서 동체 어셈블리(114)를 통해 중심 축 또는 길이방향 축에 실질적으로 수직으로 취해진 동체 어셈블리(114)의 일부일 수 있다. 이와 같이, 복수의 동체 부분(205)은 동체 어셈블리(114)의 길이방향 축을 따라 배치될 수 있다. 바꾸어 말하면, 복수의 동체 부분(205)은 길이방향을 따라 배치될 수 있다.
동체 부분(207)은 복수의 동체 부분(205) 중 하나의 예일 수 있다. 동체 부분(207)은 복수의 패널(120) 중 하나 이상으로 구성될 수 있다. 하나의 예시적인 예에서는, 다중의 패널 부분은 동체 부분(207)의 외피를 형성하기 위해 동체 부분(207)의 주위에 원주 방향으로 배치될 수 있다. 몇몇의 경우에는, 2개 이상의 길이방향으로 인접한 패널의 다중의 행(row)은 동체 부분(207)의 외피를 형성하기 위해 동체 부분(207)의 주위에 원주 방향으로 배치될 수 있다.
하나의 예시적인 예에서는, 동체 어셈블리(114)는 크라운(crown; 200), 용골(keel; 202) 및 측면(204)을 가질 수 있다. 측면(204)은 제1 측면(206) 및 제2 측면(208)을 포함할 수 있다.
크라운(200)은 동체 어셈블리(114)의 상부 부분(top portion)으로 될 수 있다. 용골(202)은 동체 어셈블리(114)의 하부 부분(bottom portion)으로 될 수 있다. 동체 어셈블리(114)의 측면(204)은 크라운(200)과 용골(202) 사이의 동체 어셈블리(114)의 일부로 될 수 있다. 예시적인 예에서는, 동체 어셈블리(114)의 크라운(200), 용골(202), 제1 측면(206) 및 제2 측면(208)은 복수의 패널(120) 중 적어도 하나 패널의 적어도 일부에 의해 형성될 수 있다. 또한, 복수의 동체 부분(205)의 각각의 일부는 크라운(200), 용골(202), 제1 측면(206) 및 제2 측면(208)의 각각을 형성할 수 있다.
패널(216)은 복수의 패널(120) 중 하나의 예일 수 있다. 패널(216)은 또한, 구현에 따라, 외피 패널, 동체 패널, 또는 동체 외피 패널이라고 지칭될 수 있다. 몇몇의 예시적인 예에서는, 패널(216)은 서브 패널이라고 지칭될 수 있는 다중의 작은 패널로 구성된 메가 패널(mega-panel)의 형태를 취할 수 있다. 메가 패널은 또한 수퍼 패널(super panel)이라고 지칭될 수 있다. 이러한 예시적인 예에서는, 패널(216)은 금속, 금속 합금, 몇몇의 다른 타입의 금속 재료, 복합 재료 또는 몇몇의 다른 타입의 재료 중 적어도 하나로 구성될 수 있다. 하나의 예시적인 예로서, 패널(216)은 알루미늄 합금, 강철, 티타늄, 세라믹 재료, 복합 재료, 몇몇의 다른 타입의 재료, 또는 그 조합으로 구성될 수 있다.
동체 어셈블리(114)의 용골(202)을 형성하기 위해 사용되는 경우, 패널(216)은 용골 패널 또는 하부 패널이라고 지칭될 수 있다. 동체 어셈블리(114)의 측면(204) 중 하나를 형성하기 위해 사용되는 경우, 패널(216)은 측면 패널이라고 지칭될 수 있다. 동체 어셈블리(114)의 크라운(200)을 형성하기 위해 사용되는 경우, 패널(216)은 크라운 패널 또는 상단 패널이라고 지칭될 수 있다. 하나의 예시적인 예로서, 복수의 패널(120)은 크라운(200)을 형성하기 위한 크라운 패널(218), 측면(204)을 형성하기 위한 측면 패널(220), 및 용골(202)을 형성하기 위한 용골 패널(222)을 포함할 수 있다. 측면 패널(220)은 제1 측면(206)을 형성하기 위한 제1 측면 패널(224) 및 제2 측면(208)을 형성하기 위한 제2 측면 패널(226)을 포함할 수 있다.
하나의 예시적인 예에서는, 동체 어셈블리(114)의 복수의 동체 부분(205)의 동체 부분(207)은 크라운 패널(218) 중 하나, 측면 패널(220) 중 둘, 및 용골 패널(222) 중 하나를 포함할 수 한다. 다른 예시적인 예에서는, 동체 부분(207)은 동체 어셈블리(114)의 단부(end)를 형성할 수 있다.
몇몇의 경우에는, 동체 부분(207)은 패널(216)과 같은 단지 하나의 패널로 구성될 수 있다. 예를 들어, 제한 없이, 패널(216)은 단부 패널(228)의 형태를 취할 수 있다.
단부 패널(228)은 동체 어셈블리(114)의 한쪽 단부를 형성하는 데에 이용될 수 있다. 예를 들어, 동체 어셈블리(114)가 도 1의 후방 동체 어셈블리(116)의 형태를 취하는 경우에는, 단부 패널(228)은 동체 어셈블리(114)의 최후방 단부(aftmost end)를 형성할 수 있다. 동체 어셈블리(114)가 도 1의 전방 동체 어셈블리(117)의 형태를 취하는 경우에는, 단부 패널(228)은 동체 어셈블리(114)의 최전방 단부(forwardmost end)를 형성할 수 있다.
하나의 예시적인 예에서는, 단부 패널(228)은 원통 형상의 패널, 원뿔 형상의 패널, 배럴형 패널(barrel-shaped panel) 또는 테이퍼드 원통형 패널의 형태를 취할 수 있다. 예를 들어, 단부 패널(228)은 동체 어셈블리(114)를 위한 중심 축에 대해 직경이 변경될 수 있는 실질적으로 원형의 단면 형상을 갖는 단일의 원통형 패널이어도 좋다.
이와 같이, 상술한 바와 같이 동체 부분(207)은 단순히 단부 패널(228)로 구성될 수 있다. 몇몇의 예시적인 예에서는, 동체 부분(207)은 단부 패널(228)일 수 있는 단일의 패널만으로 구성되는 단부 동체 부분으로 될 수 있다. 몇몇의 경우에는, 동체 부분(207)이 단부 동체 부분일 때, 격벽(bulkhead; 272)이 단부 패널(228)과 연계될 수 있다. 또한 압력 격벽이라고도 언급될 수 있는 격벽(272)은 구현에 따라 단부 패널(228)과는 별개 또는 단부 패널(228)의 일부로 고려될 수 있다. 격벽(272)은 이러한 예시적인 예에서는 돔 타입의 형상을 가질 수 있다.
동체 어셈블리(114)가 도 1의 후방 동체 어셈블리(116)의 형태를 취하는 경우에는, 격벽(272)은 후방 동체 어셈블리(116)의 최후방 단부에 위치한 동체 부분(207)의 일부로 될 수 있다. 동체 어셈블리(114)가 도 1의 전방 동체 어셈블리(117)의 형태를 취하는 경우에는, 격벽(272)은 후방 동체 어셈블리(116)의 최전방 단부에 위치한 동체 부분(207)의 일부로 될 수 있다. 도 1의 중간 동체 어셈블리(118)는 중간 동체 어셈블리(118)의 하나의 단부에서 격벽(272)과 같은 격벽을 포함하지 않아도 좋다. 이와 같이, 복수의 동체 부분(205)은 임의의 수의 다른 방법으로 구현될 수 있다.
패널(216)은 제1 표면(230) 및 제2 표면(232)을 가질 수 있다. 제1 표면(230)은 외부에 면하는 표면(exterior-facing surface, 외부 접합 표면)으로서 사용을 위해 구성될 수 있다. 바꾸어 말하면, 제1 표면(230)은 동체 어셈블리(114)의 외부(234)를 형성하는 데에 이용될 수 있다. 제2 표면(232)은 내부에 면하는 표면(interior-facing surface, 내부 접합 표면)으로서 사용을 위해 구성될 수 있다. 바꾸어 말하면, 제2 표면(232)은 동체 어셈블리(114)의 내부(236)를 형성하는 데에 이용될 수 있다. 복수의 패널(120)의 각각은 패널(216)과 마찬가지의 방법으로 구현될 수 있다.
전술한 바와 같이, 지지 구조체(121)는 복수의 패널(120) 중 대응하는 것과 연계될 수 있다. 지지 구조체(121)는 패널(216)과 연계된 복수의 부재(122)로 구성될 수 있다. 하나의 예시적인 예에서, 대응하는 부분(240)은 패널(216)에 대응하는 복수의 부재(122)의 일부로 될 수 있다. 대응하는 부분(240)은 패널(216)에 대응하는 지지 부분(238)을 형성할 수 있다. 지지 부분(238)은 지지 구조체(121)의 일부를 형성할 수 있다.
복수의 부재(122)는 지지 부재(242)를 포함할 수 있다. 지지 부재(242)는, 예를 들어, 제한 없이, 연결 부재(244), 프레임(246), 스트링거(248), 보강재(250), 지주(stanchoin; 252), 늑간 구조 부재(intercostal structural member; 254) 또는 다른 타입의 구조 부재 중 적어도 하나를 포함할 수 있다.
연결 부재(244)는 다른 타입의 지지 부재(242)를 함께 연결할 수 있다. 몇몇의 경우에는, 연결 부재(244)는 또한 지지 부재(242)를 복수의 패널(120)에 연결할 수 있다. 연결 부재(244)는, 예를 들어, 제한 없이, 전단 클립(256), 타이(ties; 258), 스플라이스(splices; 260), 늑간 연결 부재(262), 다른 타입의 기계적인 연결 부재, 또는 그 몇몇의 조합을 포함할 수 있다.
하나의 예시적인 예에서는, 패널(216)이 다중의 서브 패널로 구성되는 경우에, 연결 부재(244)는, 예를 들어, 제한 없이, 인접한 서브 패널에 후프 방향(hoop-wise direction)으로 작동하는 프레임(246)의 보완적인 프레임과 인접한 서브 패널의 길이방향으로 작동하는 스트링거(248)의 보완적인 스트링거를 함께 연결하는 데에 이용될 수 있다. 다른 예시적인 예에서는, 연결 부재(244)는 복수의 패널(120) 중에서 2개 이상의 인접한 패널에 보완적인 프레임, 스트링거 또는 다른 타입의 지지 부재를 함께 연결하는 데에 이용될 수 있다. 몇몇의 경우에는, 연결 부재(244)는 2개 이상의 인접한 동체 부분에 보완적인 지지 부재를 함께 연결하는 데에 이용될 수 있다.
도 1에서 설명한 바와 같이, 작업(operations; 124)은 동체 어셈블리(114)를 만들어내기 위해 복수의 패널(120)을 함께 결합하기 위해 수행될 수 있다. 하나의 예시적인 예에서는, 복수의 파스너(264)가 복수의 패널(120)을 함께 결합하는 데에 이용될 수 있다.
상술한 바와 같이, 복수의 패널(120)을 함께 결합하는 것은 다수의 다른 방법으로 수행될 수 있다. 복수의 패널(120)을 함께 결합하는 것은, 복수의 패널(120) 중의 적어도 하나의 패널을 복수의 패널(120) 중의 다른 패널에 결합하거나, 복수의 패널(120) 중의 적어도 하나의 패널을 복수의 부재(122) 중의 적어도 하나의 부재에 결합하거나, 복수의 부재(122) 중의 적어도 하나의 부재를 복수의 부재(122) 중의 다른 부재에 결합하거나, 또는 몇몇의 다른 타입의 결합 작업 중의 적어도 하나를 포함할 수 있다. 복수의 패널(120)은, 복수의 부재(122)가 결국 동체 어셈블리(114)에 대한 지지 구조체(121)를 형성하도록 함께 결합될 수 있다.
도시된 바와 같이, 다수의 플로어(floor; 266)는 동체 어셈블리(114)와 연계될 수 있다. 이 예시적인 예에서는, 다수의 플로어(266)는 동체 어셈블리(114)의 일부이어도 좋다. 다수의 플로어(266)는, 예를 들어, 제한 없이, 승객 플로어(passenger floor), 화물 플로어 또는 몇몇의 다른 타입의 플로어를 포함할 수 있다.
이제 도 3을 참조하면, 도 1로부터의 제조 환경(100) 내의 유연한 제조 시스템(106)의 복수의 모바일 시스템(134)의 실례가 예시적인 실시예에 따라 블록도의 형태로 도시되어 있다. 도시된 바와 같이, 유연한 제조 시스템(106)은 제조 환경(100)의 플로어(300)에 동체 어셈블리(114)를 만들어내기 위해 사용될 수 있다. 제조 환경(100)이 공장의 형태를 취하는 경우에는, 플로어(300)는 공장 플로어(302)라고 지칭될 수 있다.
하나의 예시적인 예에서는, 플로어(300)는 실질적으로 부드럽고 실질적으로 평탄해도 좋다. 예를 들어, 플로어(300)는 실질적으로 레벨(level)로 되어도 좋다. 다른 예시적인 예에서는, 플로어(300)의 하나 이상의 부분이 경사지거나, 기울어지거나, 그렇지 않으면 불균일해도 좋다.
어셈블리 영역(304)은 동체 어셈블리(114)와 같은 동체 어셈블리를 만들어내기 위해 도 1의 어셈블리 프로세스(110)를 수행하기 위해 지정된 제조 환경(100) 내의 영역이어도 좋다. 어셈블리 영역(304)은 또한 셀(cell) 또는 작업 셀(work cell)이라고 지칭될 수 있다. 이 예시적인 예에서는, 어셈블리 영역(304)은 플로어(300) 위에 지정된 영역이어도 좋다. 그러나, 다른 예시적인 예에서는, 어셈블리 영역(304)은 플로어(300) 위에 지정된 영역일 뿐만 아니라 이 지정된 영역 위의 영역을 포함할 수 있다. 임의의 수의 어셈블리 영역은, 임의의 수의 동체 어셈블리가 제조 환경(100) 내에서 동시에 만들어질 수 있도록 제조 환경(100) 내에 존재할 수 있다.
도시된 바와 같이, 복수의 모바일 시스템(134)은 복수의 자율적 운송수단(autonomous vehicles; 306), 크래들 시스템(308), 타워 시스템(310) 및 자율적 툴링 시스템(autonomous tooling system; 312)을 포함할 수 있다. 복수의 모바일 시스템(134)의 각각은 플로어(300)를 가로 질러 구동 가능해도 좋다. 바꾸어 말하면, 복수의 모바일 시스템(134)의 각각은 플로어(300)의 한 위치(315)로부터 다른 위치(317)로 플로어(300)를 가로 질러 자율적으로 구동될 수 있다.
하나의 예시적인 예에서는, 복수의 자율적 운송수단(306)의 각각은 휴먼 방향이나 가이던스(guidance) 없이 독립적으로 동작할 수 있는 자동 경로 차량(automated guided vehicle: AGV)의 형태를 취할 수 있다. 몇몇의 경우에는, 복수의 자율적 운송수단(306)은 복수의 자동 경로 차량(AGV)이라고 지칭될 수 있다.
이 예시적인 예에서는, 크래들 시스템(308)은 도 1의 어셈블리 프로세스(110) 동안에 동체 어셈블리(114)를 지지하고 보유하는 데에 이용될 수 있다. 몇몇의 경우에는, 크래들 시스템(308)은 구동 가능한 크래들 시스템이라고 지칭될 수 있다. 또 다른 경우에는, 크래들 시스템(308)은 자율적으로 구동 가능한 크래들 시스템이라고 지칭될 수 있다.
크래들 시스템(308)은 다수의 픽스처(313)를 포함할 수 있다. 본 명세서에서 사용되는 바와 같이, 항목 "다수의(a number of)"는 하나 이상의 항목을 포함할 수 있다. 이렇게 하여, 다수의 픽스처(313)는 하나 이상의 픽스처를 포함할 수 있다. 몇몇의 예시적인 예에서는, 다수의 픽스처(313)는 다수의 구동 가능한 픽스처라고 지칭될 수 있다. 다른 예시적인 예에서는, 다수의 픽스처(313)는 다수의 자율적으로 구동 가능한 픽스처라고 지칭될 수 있다.
다수의 픽스처(313)는 다수의 크래들 픽스처(314)를 포함할 수 있다. 몇몇의 예시적인 예에서는, 다수의 크래들 픽스처(314)는 다수의 구동 가능한 크래들 픽스처라고 지칭될 수 있다. 다른 예시적인 예에서는, 다수의 크래들 픽스처(314)는 다수의 자율적으로 구동 가능한 크래들 픽스처라고 지칭될 수 있다. 크래들 픽스처(322)는 다수의 크래들 픽스처(314) 중 하나의 예일 수 있다.
다수의 리테이닝 구조체(retaining structures; 326)는 다수의 크래들 픽스처(314)의 각각과 연계될 수 있다. 다수의 크래들 픽스처(314)의 각각과 연계된 다수의 리테이닝 구조체(326)는 동체 어셈블리(114)와 맞물려 동체 어셈블리(114)를 지지하는 데에 이용될 수 있다. 예를 들어, 크래들 픽스처(322)와 연계된 다수의 리테이닝 구조체(326)는 복수의 패널(120)의 하나 이상과 맞물려 복수의 패널(120)의 하나 이상을 지지하는 데에 이용될 수 있다.
다수의 크래들 픽스처(314)는 어셈블리 영역(304)으로 제조 환경(100)의 플로어(300)를 가로 질러 자율적으로 구동될 수 있다. 하나의 예시적인 예에서는, 다수의 크래들 픽스처(314)의 각각은 복수의 자율적 운송수단(306)의 대응하는 것을 이용하여 플로어(300)를 가로 질러 자율적으로 구동될 수 있다. 바꾸어 말하면, 제한 없이, 복수의 자율적 운송수단(306)에 있어서 다수의 대응하는 자율적 운송수단(316)은 어셈블리 영역(304)으로 플로어(300)를 가로 질러 다수의 크래들 픽스처(314)를 구동하는 데에 이용될 수 있다.
이 예시적인 예에서, 다수의 대응하는 자율적 운송수단(316)은, 예를 들어, 제한 없이, 플로어(300)를 가로 질러 보유 영역(318)으로부터 어셈블리 영역(304)으로 구동할 수 있다. 보유 영역(318)은, 유연한 제조 시스템(106)이 사용 중에 있지 않거나 또는 그 특정 장치 또는 시스템이 사용 중에 있지 않을 때 복수의 자율적 운송수단(306), 크래들 시스템(308), 타워 시스템(310), 자율적 툴링 시스템(312) 또는 도 1로부터의 제어 시스템(136) 중 적어도 하나가 보유될 수 있는 영역으로 될 수 있다.
보유 영역(318)은, 구현에 따라 홈 영역, 저장 영역 또는 베이스 영역이라고 지칭될 수 있다. 보유 영역(318)은 제조 환경(100) 내에 배치된 것으로 도시되어 있지만, 보유 영역(318)은 다른 예시적인 예에서 어떤 다른 영역 또는 제조 환경(100) 외부의 환경에 배치될 수 있다.
복수의 자율적 운송수단(306)에 있어서 다수의 대응하는 자율적 운송수단(316)은 다수의 선택된 크래들 포지션(320)으로 다수의 크래들 픽스처(314)를 구동할 수 있다. 본 명세서에서 사용되는 바와 같이, "포지션(position)"은 위치(location), 방향(orientation), 또는 양쪽 모두로 구성될 수 있다. 위치는 기준 좌표계에 대해 이차원 좌표 또는 삼차원 좌표에 있어도 좋다. 방향은 기준 좌표계에 대해 이차원 또는 삼차원 방향이어도 좋다. 이 기준 좌표계는, 예를 들어, 제한 없이, 동체 좌표계, 항공기 좌표계, 제조 환경(100)에 대한 좌표계, 또는 몇몇의 다른 타입의 좌표계이어도 좋다.
다수의 선택된 크래들 포지션(320)이 하나 이상의 크래들 포지션을 포함하도록 다수의 크래들 픽스처(314)가 하나 이상의 크래들 픽스처를 포함하고 있는 경우에, 이들 크래들 포지션은 서로에 대해 선택된 포지션이어도 좋다. 이와 같이, 다수의 크래들 픽스처(314)는, 다수의 크래들 픽스처(314)가 서로에 대해 다수의 선택된 크래들 포지션(320)에 있도록 배치될 수 있다.
이러한 예시적인 예에서는, 다수의 대응하는 자율적 운송수단(316)은 어셈블리 영역(304) 내에서 다수의 선택된 크래들 포지션(320)으로 다수의 크래들 픽스처(314)를 구동하는 데에 이용될 수 있다. 플로어(300)를 가로 질러 구성요소 또는 시스템을 "구동하는 것(driving)"은, 예를 들어 실질적으로 그 구성요소 또는 시스템 전체를 한 위치로부터 다른 위치로 이동시키는 것을 의미할 수 있지만, 이에 한정되는 것은 아니다. 예를 들어, 제한 없이, 플로어(300)를 가로 질러 크래들 픽스처(322)를 구동하는 것은 크래들 픽스처(322) 전체를 한 위치로부터 다른 위치로 이동시키는 것을 의미할 수 있다. 바꾸어 말하면, 크래들 픽스처(322)를 구비하는 모든 또는 실질적으로 모든 구성요소는 동시에 한 위치로부터 다른 위치로 함께 이동될 수 있다.
일단 다수의 크래들 픽스처(314)가 어셈블리 영역(304)에서 다수의 선택된 크래들 포지션(320)으로 구동되면, 다수의 크래들 픽스처(314)는 서로 결합될 수 있고 타워 시스템(310)에 결합될 수 있다. 일단 다수의 크래들 픽스처(314)가 선택된 허용 범위(tolerance) 내의 다수의 선택된 크래들 포지션(320)에 배치되면, 다수의 대응하는 자율적 운송수단(316)은 예를 들어 제한 없이 보유 영역(318)으로 다수의 크래들 픽스처(314)로부터 멀어지도록 구동할 수 있다. 다른 예시적인 예에서는, 다수의 대응하는 자율적 운송수단(316)은 어셈블리 영역(304) 내의 다수의 선택된 크래들 포지션(320) 중에서 대응하는 선택된 포지션으로 하나씩 다수의 크래들 픽스처(314)의 각각을 구동하기 위해 사용되는 단일의 자율적 운송수단으로 구성될 수 있다.
어셈블리 영역(304)에서, 다수의 크래들 픽스처(314)는 어셈블리 픽스처(324)를 형성하도록 구성될 수 있다. 어셈블리 픽스처(324)는, 다수의 크래들 픽스처(314)에서 다른 크래들 픽스처가 서로에 대해 다수의 선택된 크래들 포지션(320)에 포지션된 때에 형성될 수 있다. 몇몇의 경우에는, 어셈블리 픽스처(324)는, 다수의 크래들 픽스처(314)가 다수의 선택된 크래들 포지션(320)에 있는 동안에 다수의 크래들 픽스처(314)가 서로 결합되어 있을 때 및 다수의 크래들 픽스처(314)의 각각과 연계된 다수의 리테이닝 구조체(326)가 동체 어셈블리(114)를 수용하도록 조정된 때에 형성될 수 있다.
이와 같이, 다수의 크래들 픽스처(314)는 어셈블리 픽스처(324)와 같은 단일의 픽스처 엔티티를 형성할 수 있다. 어셈블리 픽스처(324)는 동체 어셈블리(114)를 지지하고 보유하는 데에 이용될 수 있다. 몇몇의 경우에는, 어셈블리 픽스처(324)는 어셈블리 픽스처 시스템 또는 픽스처 시스템이라고 지칭될 수 있다. 몇몇의 경우에는, 어셈블리 픽스처(324)는 구동 가능한 어셈블리 픽스처라고 지칭될 수 있다. 다른 경우에는, 어셈블리 픽스처(324)는 자율적으로 구동 가능한 어셈블리 픽스처라고 지칭될 수 있다.
일단 어셈블리 픽스처(324)가 형성되면, 다수의 크래들 픽스처(314)는 동체 어셈블리(114)를 수용할 수 있다. 바꾸어 말하면, 복수의 동체 부분(205)은 다수의 크래들 픽스처(314)와 맞물릴 수 있다. 특히, 복수의 동체 부분(205)은 다수의 크래들 픽스처(314)의 각각과 연계된 다수의 리테이닝 구조체(326)와 맞물릴 수 있다. 복수의 동체 부분(205)은 임의의 수의 방법으로 다수의 크래들 픽스처(314)와 맞물릴 수 있다.
다수의 크래들 픽스처(314)가 단일의 크래들 픽스처를 포함하고 있는 경우에는, 그 크래들 픽스처는 실질적으로 전체적인 동체 어셈블리(114)를 지지하고 보유하는 데에 이용될 수 있다. 다수의 크래들 픽스처(314)가 다중의 크래들 픽스처를 포함하고 있는 경우에는, 이들 크래들 픽스처의 각각은 복수의 동체 부분(205)의 적어도 하나의 대응하는 동체 부분을 지지하고 보유하는 데에 이용될 수 있다.
하나의 예시적인 예에서는, 복수의 동체 부분(205)의 각각은 다수의 크래들 픽스처(314)와 하나씩 맞물릴 수 있다. 예를 들어, 제한 없이, 복수의 동체 부분(205)에서 특정 동체 부분에 대한 패널 모두는, 서로에 대해 그리고 다수의 크래들 픽스처(314) 중에서 대응하는 크래들 픽스처에 대해 배치되고, 그 후에 대응하는 크래들 픽스처와 맞물릴 수 있다. 복수의 동체 부분(205) 중에서 나머지 동체 부분은 마찬가지의 방법으로 형성되어 다수의 크래들 픽스처(314)와 맞물릴 수 있다. 이와 같이, 적어도 복수의 패널(120)의 일부를, 복수의 패널(120)이 다수의 크래들 픽스처(314)에 의해 지지되도록 어셈블리 픽스처(324)를 구성하는 다수의 크래들 픽스처(314)의 각각과 연계된 다수의 리테이닝 구조체(326)와 맞물리게 함으로써, 복수의 패널(120)이 다수의 크래들 픽스처(314)와 맞물릴 수 있다.
도 2에서 설명한 바와 같이, 복수의 패널(120)은 용골 패널(222), 측면 패널(220) 및 크라운 패널(218)을 포함할 수 있다. 하나의 예시적인 예에서는, 도 2에서 동체 어셈블리(114)의 용골(202)을 형성하기 위해 사용되는 도 2의 용골 패널(222) 모두는 맨 먼저 다수의 크래들 픽스처(314)에 대해 배치되어 다수의 크래들 픽스처(314)와 맞물릴 수 있다. 다음으로, 도 2에서 동체 어셈블리(114)의 측면(204)을 형성하기 위해 사용되는 도 2의 측면 패널(220) 모두는 용골 패널(222)에 대해 배치되어 용골 패널(222)과 맞물릴 수 있다. 다음으로, 도 2에서 동체 어셈블리(114)의 크라운(200)을 형성하기 위해 사용되는 도 2의 크라운 패널(218)은 측면 패널(220)에 대해 배치되어 측면 패널(220)과 맞물릴 수 있다. 이와 같이, 복수의 동체 부분(205)은 동체 어셈블리(114)를 형성하기 위해 동시에 조립될 수 있다.
하나의 예시적인 예에서는, 복수의 패널(120)에서 각 패널은 패널이 다수의 크래들 픽스처(314) 중 하나와 맞물리기 전에 완전하게 형성되어 패널과 연계된 복수의 부재(122)의 대응하는 부분을 가지고 있어도 좋다. 복수의 부재(122)의 이러한 대응하는 부분은 지지 부분(support section)이라고 지칭될 수 있다. 예를 들어, 도 2의 지지 부분(238)은 패널(216)이 다수의 크래들 픽스처(314)의 하나 또는 도 2의 복수의 패널(120)의 다른 패널과 맞물리기 전에 완전하게 형성되어 도 2의 패널(216)과 연계될 수 있다. 바꾸어 말하면, 도 2의 지지 부재의 대응하는 부분은, 패널(216) 및 도 2로부터의 패널(216)이 다수의 크래들 픽스처(314) 중 하나와 맞물리기 전에 지지 부재(242)의 이 부분을 서로 연결하도록 이전에 설치된 도 2의 연결 부재(244)의 대응하는 부분에 미리 부착될 수 있다.
다른 예시적인 예에서는, 복수의 패널(120)이 서로 다수의 크래들 픽스처(314)와 맞물린 후에, 복수의 부재(122)가 복수의 패널(120)과 연계될 수 있다. 또 다른 예시적인 예에서는, 복수의 패널(120)이 서로 다수의 크래들 픽스처(314)와 맞물리기 전에 복수의 부재(122)의 일부만이 복수의 패널(120)과 연계될 수 있고, 그 다음에 일단 복수의 패널(120)이 서로 다수의 크래들 픽스처(314)와 맞물리면 복수의 부재(122)의 나머지 부분이 복수의 패널(120)과 연계될 수 있다.
몇몇의 예시적인 예에서는, 도 2로부터의 패널(216)이 다수의 크래들 픽스처(314) 중 하나 또는 복수의 패널(120) 중에서 다른 패널의 하나와 맞물려 있을 때, 도 2의 지지 부재(242) 중 하나 이상, 도 2의 연결 부재(244) 중 하나 이상 또는 양쪽 모두가 패널(216)과 연계되지 않을 수도 있다. 예를 들어, 제한 없이, 도 2에서 설명한 프레임(246)은 패널(216)이 크래들 픽스처(322)와 맞물린 후에 도 2로부터의 패널(216)에 추가될 수 있다. 다른 예에서는, 도 2에서 설명한 보강재(250)는 패널(216)이 크래들 픽스처(322)와 맞물린 후에 도 2로부터의 패널(216)에 추가될 수 있다.
동체 어셈블리(114)를 만들어내는 것은, 복수의 패널(120)이 어셈블리 픽스처(324)의 다수의 크래들 픽스처(314)에 구축됨에 따라 복수의 패널(120)을 서로 맞물리게 하는 것을 포함할 수 있다. 예를 들어, 복수의 패널(120)에서 인접한 패널은 패널과 연계된 지지 부재의 적어도 일부분을 연결함으로써 연결될 수 있다. 구현에 따라, 랩 스플라이스(lap splices), 버트 스플라이스(butt splices), 또는 다른 타입의 스플라이스의 적어도 하나가 인접한 패널의 대응하는 지지 부재를 연결하는 것에 더하여 또는 그 대신에 인접한 패널을 연결하는 데에 이용될 수 있다.
하나의 예시적인 예로서, 복수의 패널(120)에서 2개의 인접한 패널과 연계된 지지 부재는 2개의 인접한 패널을 연결하는 것에 의해 연결 부재를 이용하여 서로 연결될 수 있다. 이러한 2개의 인접한 패널과 연계된 2개의 지지 부재는, 예를 들어, 제한 없이, 이어지거나, 묶이거나, 클립으로 고정되거나, 압정으로 고정되거나, 핀 등으로 고정되거나, 또는 어떤 다른 방법으로 함께 조여질 수 있다. 2개의 인접한 패널이 후프 방향으로 인접하고 있는 경우에는, 보완적인 프레임이 후프 방향(hoop-wise direction)으로 연결될 수 있다. 2개의 인접한 패널이 길이방향으로 인접하고 있는 경우에는, 보완적인 부재가 길이방향으로 연결될 수 있다.
몇몇의 경우에는, 이러한 2개의 인접한 패널에 보완적인 스트링거, 프레임 또는 다른 지지 부재를 연결하는 것은 이들 패널을 함께 스플라이싱하는 것의 일부로 될 수 있다. 인접한 패널은 임의의 수의 패널 스플라이스, 스트링거 스플라이스, 프레임 스플라이스 또는 다른 타입의 스플라이스를 이용하여 함께 연결될 수 있다.
하나의 예시적인 예에서는, 복수의 패널(120)은 임시 파스너 또는 영구적인 파스너를 이용하여 복수의 패널(120) 또는 복수의 부재(122) 중 적어도 하나를 임시로 파스닝함으로써 서로 임시로 연결될 수 있다. 예를 들어, 제한 없이, 임시 클램프는 복수의 패널(120) 중 2개를 제자리에 함께 임시로 연결하고 유지하는 데에 이용될 수 있다. 복수의 패널(120)을 임시로 함께 연결하는 것은, 복수의 패널(120) 중 적어도 2개를 함께 임시로 연결하거나, 복수의 부재(122) 중 적어도 2개를 임시로 함께 연결하거나, 또는 복수의 패널(120)과 연계된 복수의 부재(122)가 동체 어셈블리(114)에 대한 도 2의 지지 구조체(121)를 형성하도록 복수의 패널(120) 중 적어도 하나를 복수의 부재(122) 중 적어도 하나에 임시로 연결하는 것 중 적어도 하나에 의해 수행될 수 있다.
하나의 예시적인 예로서, 복수의 패널(120)은 복수의 파스너(264)가 동체 어셈블리(114)를 형성하기 위해 함께 복수의 패널(120)을 결합하도록 설치될 때까지 임시 파스너(328)를 이용하여 임시로 함께 압정으로 고정되거나 또는 핀 등으로 고정될 수 있다. 복수의 패널(120)을 임시로 연결하는 것은, 복수의 패널(120)에 의해 형성된 도 2로부터의 복수의 동체 부분(205)을 함께 임시로 연결할 수 있다. 일단 복수의 파스너(264)가 설치되면, 임시 파스너(328)는 제거될 수 있다.
이와 같이, 복수의 패널(120)은 다수의 다른 방법으로 함께 연결될 수 있다. 일단 복수의 패널(120)이 함께 연결되면, 복수의 부재(122)는 동체 어셈블리(114)에 대한 지지 구조체(121)를 형성하는 것으로 고려될 수 있다. 복수의 패널(120)을 함께 연결하고 지지 구조체(121)를 형성하는 것은, 동체 어셈블리(114)에 대한 외부 몰드 라인 요구 사항 및 내부 몰드 라인 요구 사항을 갖는 원하는 컴플라이언스를 유지할 수 있다. 바꾸어 말하면, 복수의 패널(120)은 복수의 패널(120)을 이용하여 형성된 동체 어셈블리(114)가 선택된 허용 범위 내에서 동체 어셈블리(114)에 대한 외부 몰드 라인 요구 사항 및 내부 몰드 라인 요구 사항을 충족시키도록 서로에 대해 제자리에 함께 유지될 수 있다.
특히, 어셈블리 픽스처(324)는, 동체 어셈블리(114)가 복수의 패널(120)을 이용하여 만들어지고 지지 구조체(121)가 선택된 허용 범위 내의 형상 및 구성을 갖도록 복수의 패널(120) 및 복수의 패널(120)과 연계된 지지 구조체(121)를 지지할 수 있다. 이와 같이, 이 형상 및 구성은 동체 어셈블리(114)를 만들어내는 동안에 복수의 패널(120) 및 복수의 패널(120)과 연계된 복수의 부재(122)를 지지하면서 선택된 허용 범위 내에 유지될 수 있다. 이 형상은, 예를 들어, 제한 없이, 동체 어셈블리(114)에 대한 외부 몰드 라인 요구 사항 및 내부 몰드 라인 요구 사항에 의해 적어도 부분적으로 결정될 수 있다. 몇몇의 경우에는, 이 형상은 동체 어셈블리(114)의 프레임과 스트링거의 위치 및 방향에 의해 결정될 수 있다.
몇몇의 경우에는, 동체 어셈블리(114)를 구비하는 복수의 패널(120) 및 지지 구조체(121)의 조립이 원하는 지점에 도달한 경우에, 다수의 대응하는 자율적 운송수단(316)이 어셈블리 영역(304) 밖으로 어셈블리 픽스처(324)를 구동할 수 있다. 예를 들어, 동체 어셈블리(114)는 플로어(300)를 가로 질러 제조 환경(100) 내의 다른 영역으로, 플로어(300)로부터 다른 제조 환경의 다른 플로어로, 또는 플로어(300)로부터 어떤 다른 영역 또는 환경의 다른 플로어로 구동될 수 있다.
하나의 예시적인 예에서는, 어셈블리 픽스처(324)는 2개의 어셈블리 픽스처가 더 큰 어셈블리 픽스처를 형성하기 위해 결합될 수 있도록 다른 어셈블리 픽스처가 배치되어 있는 어떤 다른 위치로 구동될 수 있다. 하나의 예시적인 예로서, 어셈블리 픽스처(324)와 마찬가지의 방법으로 구현된 다른 어셈블리 픽스처가 도 1의 전방 동체 어셈블리(117)를 보유하고 지지하기 위해 사용되는 동안에 어셈블리 픽스처(324)는 도 1의 후방 동체 어셈블리(116)를 보유하고 지지하는 데에 이용될 수 있다. 어셈블리 픽스처(324)와 마찬가지로 구현된 또 다른 어셈블리 픽스처는 도 1의 중간 동체 어셈블리(118)를 보유하고 지지하는 데에 이용될 수 있다.
일단 이들 3개의 동체 어셈블리가 만들어지면, 이들 3개의 동체 어셈블리가 도 1에서 설명한 동체(102)를 형성하기 위해 결합될 수 있도록 3개의 어셈블리 픽스처는 함께 후방 동체 어셈블리(116), 중간 동체 어셈블리(118) 및 전방 동체 어셈블리(117)를 보유하기 위한 더 큰 어셈블리 픽스처를 형성하게 만들 수 있다. 특히, 이 더 큰 어셈블리 픽스처는 동체(102)가 선택된 허용 범위 내에서 만들어질 수 있도록 서로 정합하여 후방 동체 어셈블리(116), 중간 동체 어셈블리(118) 및 전방 동체 어셈블리(117)를 유지할 수 있다.
다른 예시적인 예에서는, 어셈블리 픽스처(324)와 마찬가지의 방법으로 구현된 제1 어셈블리 픽스처 및 제2 어셈블리 픽스처가 도 1로부터 각각 후방 동체 어셈블리(116) 및 전방 동체 어셈블리(117)를 보유하고 지지하는 데에 이용될 수 있다. 일단 이들 2개의 동체 어셈블리가 만들어지면, 2개의 어셈블리 픽스처가 동체(102)를 형성하기 위해 결합될 수 있도록 2개의 어셈블리 픽스처는 함께 2개의 동체 어셈블리를 보유하기 위한 더 큰 어셈블리 픽스처를 형성하게 만들 수 있다. 더 큰 어셈블리 픽스처는 동체(102)가 선택된 허용 범위 내에서 만들어질 수 있도록 서로 정합하여 후방 동체 어셈블리(116) 및 전방 동체 어셈블리(117)를 보유할 수 있다.
도시된 바와 같이, 타워 시스템(310)은 다수의 타워(330)를 포함하고 있다. 타워(332)는 다수의 타워(330) 중 하나에 대한 하나의 구현의 예일 수 있다. 타워(332)는 도 2에 기재된 동체 어셈블리(114)의 내부(236)에 대한 접근(access)을 제공하도록 구성될 수 있다. 몇몇의 예시적인 예에서는, 타워(332)는 구동 가능한 타워라고 지칭될 수 있다. 다른 예시적인 예에서는, 타워(332)는 자율적으로 구동 가능한 타워라고 지칭될 수 있다.
하나의 예시적인 예에서는, 타워(332)는 제1 타워(334)의 형태를 취할 수 있다. 제1 타워(334)는 또한 몇몇의 경우에는 오퍼레이터 타워라고 지칭될 수 있다. 다른 예시적인 예에서는, 타워(332)는 제2 타워(336)의 형태를 취할 수 있다. 제2 타워(336)는 또한 몇몇의 경우에는 로봇 타워라고 지칭될 수 있다. 이와 같이, 다수의 타워(330)는 제1 타워(334)와 제2 타워(336) 모두를 포함할 수 있다.
제1 타워(334)는 실질적으로 휴먼 오퍼레이터에 의한 사용을 위해 구성될 수 있는 반면에, 제2 타워(336)는 실질적으로 모바일 플랫폼과 연계된 적어도 하나의 로봇 장치를 가지는 모바일 플랫폼에 의한 사용을 위해 구성될 수 있다. 바꾸어 말하면, 제1 타워(334)는 휴먼 오퍼레이터가 동체 어셈블리(114)의 내부(236)로 접근하여 들어가도록 할 수 있다. 제2 타워(336)는 모바일 플랫폼이 동체 어셈블리(114)의 내부(236)로 접근하여 들어가도록 할 수 있다.
제1 타워(334) 및 제2 타워(336)는 어셈블리 프로세스(110) 동안 서로 다른 시간에 어셈블리 픽스처(324)에 대해 배치될 수 있다. 하나의 예시적인 예로서, 복수의 자율적 운송수단(306) 중 하나는 어셈블리 영역(304) 내의 선택된 타워 포지션(338)으로 보유 영역(318)으로부터 제1 타워(334)를 이동시키거나 자율적으로 구동하는 데에 이용될 수 있다. 그 후, 다수의 크래들 픽스처(314)는, 어셈블리 영역(304) 내의 선택된 타워 포지션(338)에 있는 제1 타워(334)에 대해 다수의 선택된 크래들 포지션(320)으로, 다수의 대응하는 자율적 운송수단(316)을 이용하여 자율적으로 구동될 수 있다.
제2 타워(336)는 도 1의 어셈블리 프로세스(110) 동안 어떤 나중의 단계에서 제1 타워(334)로 교체될 수 있다. 예를 들어, 복수의 자율적 운송수단(306) 중 하나는 자율적으로 어셈블리 영역(304)의 밖으로 그리고 보유 영역(318)으로 거꾸로 제1 타워(334)를 자율적으로 구동하는 데에 이용될 수 있다. 복수의 자율적 운송수단(306)에 있어서 동일한 자율적 운송수단 또는 다른 자율적 운송수단은 그 후 제1 타워(334)에 의해 이전에 점유된 어셈블리 영역(304) 내의 선택된 타워 포지션(338)으로 보유 영역(318)으로부터 제2 타워(336)를 자율적으로 구동하는 데에 이용될 수 있다. 구현에 따라, 제1 타워(334)는 나중에 제2 타워(336)로 교체될 수 있다.
다른 예시적인 예에서는, 제1 타워(334) 및 제2 타워(336)는 각각 타워와 일관되게 연계된 복수의 자율적 운송수단(306) 중 하나의 자율적 운송수단을 가질 수 있다. 바꾸어 말하면, 복수의 자율적 운송수단(306) 중 하나는 제1 타워(334)와 통합되어도 좋고, 복수의 자율적 운송수단(306) 중 하나는 제2 타워(336)와 통합되어도 좋다. 예를 들어, 복수의 자율적 운송수단(306) 중 하나는 제1 타워(334)의 일부로 간주되거나 또는 제1 타워(334)에 내장될 수 있다. 제1 타워(334)는 그 후 플로어(300)를 가로 질러 자율적으로 구동할 수 있는 것으로 고려될 수 있다. 마찬가지로, 복수의 자율적 운송수단(306) 중 하나는 제2 타워(336)의 일부로 간주되거나 또는 제2 타워(336)에 내장될 수 있다. 제2 타워(336)는 그 후 플로어(300)를 가로 질러 자율적으로 구동할 수 있는 것으로 고려될 수 있다.
타워 시스템(310) 및 어셈블리 픽스처(324)는 서로 인터페이스(interface; 340)를 형성하도록 구성될 수 있다. 인터페이스(340)는 타워 시스템(310)과 어셈블리 픽스처(324) 사이의 물리적 인터페이스일 수 있다. 타워 시스템(310)은 또한 유틸리티 시스템(138)과의 인터페이스(342)를 형성하도록 구성될 수 있다. 하나의 예시적인 예에서, 인터페이스(340) 및 인터페이스(342)는 자율적으로 형성될 수 있다.
인터페이스(342)는 타워 시스템(310)과 유틸리티 시스템(138) 사이의 물리적 인터페이스일 수 있다. 이러한 예시적인 예에서는, 물리적 인터페이스인 것에 더하여, 인터페이스(340) 및 인터페이스(342)는 또한 유틸리티 인터페이스일 수 있다. 예를 들어, 전력의 이용에 관해서는, 인터페이스(340) 및 인터페이스(342)는 전기적인 인터페이스로 고려될 수 있다.
유틸리티 시스템(138)은, 타워 시스템(310) 및 유틸리티 시스템(138)이 인터페이스(342)를 통해 물리적으로 그리고 전기적으로 결합되어 있을 때, 타워 시스템(310)에 다수의 유틸리티(146)를 분포시키도록 구성되어 있다. 타워 시스템(310)은 그 후, 어셈블리 픽스처(324) 및 타워 시스템(310)이 인터페이스(340)를 통해 물리적으로 그리고 전기적으로 결합되어 있을 때, 크래들 시스템(308)에 의해 형성된 어셈블리 픽스처(324)에 다수의 유틸리티(146)를 분포시킬 수 있다. 다수의 유틸리티(146)는 전력, 공기, 유압 유체(hydraulic fluid), 통신, 물 또는 몇몇의 다른 타입의 유틸리티 중 적어도 하나를 포함할 수 있다.
도시된 바와 같이, 유틸리티 시스템(138)은 유틸리티 픽스처(150)를 포함할 수 있다. 유틸리티 픽스처(150)는 다수의 유틸리티 소스(148)로부터 다수의 유틸리티(146)를 수신하도록 구성될 수 있다. 다수의 유틸리티 소스(148)는, 예를 들어, 제한 없이, 발전기(power generator), 배터리 시스템, 워터 시스템(water system), 전기 선로, 통신 시스템, 유압 유체 시스템, 공기 탱크 또는 몇몇의 다른 타입의 유틸리티 소스 중 적어도 하나를 포함할 수 있다. 예를 들어, 유틸리티 픽스처(150)는 발전기로부터 전력을 수신할 수 있다.
하나의 예시적인 예에서는, 유틸리티 픽스처(150)는 어셈블리 영역(304)에 대해 배치될 수 있다. 구현에 따라, 유틸리티 픽스처(150)는 어셈블리 영역(304)의 내부 또는 어셈블리 영역(304)의 외부에 배치될 수 있다.
몇몇의 예시적인 예에서는, 유틸리티 픽스처(150)는 플로어(300)와 연계될 수 있다. 구현에 따라, 유틸리티 픽스처(150)는 영구적으로 플로어(300)와 연계될 수 있거나 또는 임시로 플로어(300)와 연계될 수 있다. 다른 예시적인 예에서는, 유틸리티 픽스처(150)는 천장(ceiling)과 같은 제조 환경(100)의 어떤 다른 표면 또는 제조 환경(100) 내의 어떤 다른 구조와 연계될 수 있다. 몇몇의 경우에는, 유틸리티 픽스처(150)는 플로어(300) 내에 박혀질 수 있다.
하나의 예시적인 예에서는, 제1 타워(334)는 인터페이스(342)가 제1 타워(334)와 유틸리티 픽스처(150) 사이에 형성될 수 있도록 유틸리티 픽스처(150)에 대해 플로어(300)에 관하여 선택된 타워 포지션(338)으로 자율적으로 구동될 수 있다. 일단 인터페이스(342)가 형성되면, 다수의 유틸리티(146)는 유틸리티 픽스처(150)로부터 제1 타워(334)로 유동할 수 있다. 어셈블리 픽스처(324)는 그 후 제1 타워(334)와 어셈블리 픽스처(324) 사이에 유틸리티 케이블의 네트워크를 형성하기 위해 제1 타워(334)와의 인터페이스(340)를 자율적으로 형성할 수 있다. 일단 양쪽의 인터페이스(342) 및 인터페이스(340)가 형성되면, 유틸리티 픽스처(150)에 수신된 다수의 유틸리티(146)는 유틸리티 픽스처(150)로부터 제1 타워(334)로 그리고 어셈블리 픽스처(324)를 형성하는 다수의 크래들 픽스처(314)의 각각으로 유동할 수 있다. 이와 같이, 제1 타워(334)는 다수의 유틸리티(146)를 어셈블리 픽스처(324)에 분포시키기 위한 운반자(conduit) 또는 "중개자(middleman)"로서 역할을 할 수 있다.
인터페이스(340)가 제2 타워(336)와 어셈블리 픽스처(324) 사이에 형성되고 인터페이스(342)가 제2 타워(336)와 유틸리티 픽스처(150) 사이에 형성된 때에, 다수의 유틸리티(146)는 상술한 것과 마찬가지의 방법으로 제2 타워(336) 및 어셈블리 픽스처(324)에 제공될 수 있다. 따라서, 유틸리티 픽스처(150)는 다수의 유틸리티 소스(148) 또는 임의의 다른 유틸리티 소스에 별도로 연결해야 하는 타워 시스템(310) 및 크래들 어셈블리 픽스처(324) 없이 다수의 유틸리티(146)를 타워 시스템(310) 및 어셈블리 픽스처(324)에 분포시킬 수 있다.
동체 어셈블리(114)가 어셈블리 픽스처(324)에 의해 지지되고 보유되는 동안에 자율적 툴링 시스템(312)은 복수의 패널(120) 및 지지 구조체(121)를 조립하는 데에 이용될 수 있다. 자율적 툴링 시스템(312)은 복수의 모바일 플랫폼(344)을 포함할 수 있다. 복수의 모바일 플랫폼(344)의 각각은 도 1에서 설명한 어셈블리 프로세스(110)에서의 작업(124) 중 하나 이상을 수행하도록 구성될 수 있다. 특히, 복수의 모바일 플랫폼(344)은 자율적으로 동체 어셈블리(114)를 만들어내기 위해 함께 복수의 패널(120)을 결합하는 작업(124)을 자율적으로 수행하기 위해 선택된 허용 범위 내의 복수의 패널(120)에 대해 선택된 포지션으로 자율적으로 구동될 수 있다. 복수의 모바일 플랫폼(344)은 아래의 도 4에서 더 자세히 설명되어 있다.
이 예시적인 예에서는, 제어 시스템(136) 내의 컨트롤러의 세트(140)가 크래들 시스템(308), 타워 시스템(310), 유틸리티 시스템(138), 자율적 툴링 시스템(312) 또는 복수의 자율적 운송수단(306) 중 적어도 하나의 작업을 제어하기 위해 도 1에서 설명한 바와 같은 명령(142)을 생성할 수 있다. 도 1에서의 컨트롤러의 세트(140)는, 임의의 수의 무선 통신 링크, 유선 통신 링크, 광학 통신 링크, 다른 타입의 통신 링크 또는 그 조합을 이용하여, 크래들 시스템(308), 타워 시스템(310), 유틸리티 시스템(138), 자율적 툴링 시스템(312) 또는 복수의 자율적 운송수단(306) 중 적어도 하나와 통신할 수 있다.
이와 같이, 유연한 제조 시스템(106)의 복수의 모바일 시스템(134)은 동체 어셈블리(114)를 만들어내는 프로세스를 자동화하는 데에 이용될 수 있다. 복수의 모바일 시스템(134)은 전체적인 시간, 노력 및 필요한 인적 자원을 절감하기 위해 복수의 패널(120)을 함께 결합하는 것에 관하여 동체 어셈블리(114)가 실질적으로 자율적으로 만들어지는 것을 가능하게 할 수 있다.
유연한 제조 시스템(106)은, 구현에 따라, 동체(102)를 만들어내기 위한 제조 프로세스(108)에서의 다음 단계 또는 항공기(104)를 만들어내기 위한 제조 프로세스에서의 다음 단계로 동체 어셈블리(114)를 이동시키기 위해 필요로 되는 지점까지 동체 어셈블리(114)를 만들어낼 수 있다. 몇몇의 경우에는, 어셈블리 픽스처(324)의 형태로 크래들 시스템(308)은 동체(102) 및 항공기(104)을 만들어내기 위한 제조 프로세스(108)에서 이들 나중 단계 중 하나 이상의 단계 동안 동체 어셈블리(114)를 운반하고 지지하는 것을 계속할 수 있다.
이제 도 4를 참조하면, 도 3로부터의 복수의 모바일 플랫폼(344)의 실례가 예시적인 실시예에 따라 블록도의 형태로 도시되어 있다. 도시된 바와 같이, 복수의 모바일 플랫폼(344)은 다수의 외부 모바일 플랫폼(400) 및 다수의 내부 모바일 플랫폼(402)을 포함할 수 있다. 이와 같이, 복수의 모바일 플랫폼(344)은 적어도 하나의 외부 모바일 플랫폼과 적어도 하나의 내부 모바일 플랫폼을 포함할 수 있다.
몇몇의 예시적인 예에서는, 다수의 외부 모바일 플랫폼(400)은 다수의 구동 가능한 외부 모바일 플랫폼이라고 지칭될 수 있다. 마찬가지로, 몇몇의 경우에는, 다수의 내부 모바일 플랫폼(402)은 다수의 구동 가능한 내부 모바일 플랫폼이라고 지칭될 수 있다. 다른 예시적인 예에서는, 다수의 외부 모바일 플랫폼(400) 및 다수의 내부 모바일 플랫폼(402)은 각각 다수의 자율적으로 구동 가능한 외부 모바일 플랫폼과 다수의 자율적으로 구동 가능한 내부 모바일 플랫폼이라고 지칭될 수 있다.
외부 모바일 플랫폼(404)은 다수의 외부 모바일 플랫폼(400) 중 하나의 예일 수 있고, 내부 모바일 플랫폼(406)은 다수의 내부 모바일 플랫폼(402) 중 하나의 예일 수 있다. 외부 모바일 플랫폼(404)과 내부 모바일 플랫폼(406)은 자율적으로 구동 가능한 플랫폼으로 될 수 있다. 구현에 따라, 외부 모바일 플랫폼(404) 및 내부 모바일 플랫폼(406)의 각각은, 그 자신에서 또는 도 3으로부터의 복수의 자율적 운송수단(306) 중 하나의 도움으로, 플로어(300)를 가로 질러 자율적으로 구동하도록 구성될 수 있다.
하나의 예시적인 예로서, 제한 없이, 외부 모바일 플랫폼(404)은 복수의 자율적 운송수단(306) 중 대응하는 것을 이용하여 플로어(300)를 가로 질러 자율적으로 구동될 수 있다. 몇몇의 예시적인 예에서는, 외부 모바일 플랫폼(404)과 이러한 복수의 자율적 운송수단(306) 중 대응하는 것은 서로 통합될 수 있다. 예를 들어, 자율적 운송수단은 일관되게 외부 모바일 플랫폼(404)과 연계될 수 있다. 외부 모바일 플랫폼(404)의 전체적인 부하는, 플로어(300)를 가로 질러 자율적 운송수단을 구동하는 것이 플로어(300)를 가로 질러 외부 모바일 플랫폼(404)을 구동하도록 자율적 운송수단에 양도(transfer)될 수 있다.
외부 모바일 플랫폼(404)은, 예를 들어, 제한 없이, 도 1에서의 하나 이상의 작업(124)을 수행하기 위해 동체 어셈블리(114)의 외부(234)에 대해 한 포지션으로 보유 영역(318)으로부터 구동될 수 있다. 도시된 바와 같이, 적어도 하나의 외부 로봇 장치(408)는 외부 모바일 플랫폼(404)과 연계될 수 있다. 이 예시적인 예에서는, 외부 로봇 장치(408)는 외부 모바일 플랫폼(404)의 일부로 고려될 수 있다. 다른 예시적인 예에서는, 외부 로봇 장치(408)는 물리적으로 외부 모바일 플랫폼(404)에 부착된 별도의 구성요소로 고려될 수 있다. 외부 로봇 장치(408)는, 예를 들어, 제한 없이, 제1의 형태를 취할 수 있다.
외부 로봇 장치(408)는 제1 엔드 이펙터(410)를 가질 수 있다. 임의의 수의 툴이 제1 엔드 이펙터(410)와 연계될 수 있다. 이들 툴은, 예를 들어, 제한 없이, 드릴링 툴, 파스너 삽입 툴, 파스너 설치 툴, 검사 툴 또는 몇몇의 다른 타입의 툴 중 적어도 하나를 포함할 수 있다. 특히, 임의의 수의 파스닝 툴이 제1 엔드 이펙터(410)와 연계될 수 있다.
도시된 바와 같이, 제1 툴(411)은 제1 엔드 이펙터(410)와 연계될 수 있다. 하나의 예시적인 예에서는, 제1 툴(411)은 제거가능하게 제1 엔드 이펙터(410)와 연계된 임의의 툴일 수 있다. 바꾸어 말하면, 제1 엔드 이펙터(410)와 연계된 제1 툴(411)은 각종의 작업이 수행될 필요가 있게 됨에 따라 변경될 수 있다. 예를 들어, 제한 없이, 제1 툴(411)은 한 가지 타입의 작업을 수행하기 위해 드릴링 툴과 같은 한 가지 타입의 툴의 형태를 취할 수 있다. 이 툴은, 그 후 제1 엔드 이펙터(410)와 연계된 새로운 제1 툴(411)이 서로 다른 타입의 작업을 수행하도록 하기 위해, 파스너 삽입 툴과 같은 또 다른 타입의 툴로 교체될 수 있다.
하나의 예시적인 예에서는, 제1 툴(411)은 제1 리베팅 툴(412)의 형태를 취할 수 있다. 제1 리베팅 툴(412)은 리베팅 작업을 수행하는 데에 이용될 수 있다. 몇몇의 예시적인 예에서는, 다수의 서로 다른 툴이 제1 리베팅 툴(412)과 교체되고 제1 엔드 이펙터(410)와 연계될 수 있다. 예를 들어, 제한 없이, 제1 리베팅 툴(412)은 드릴링 툴, 파스너 삽입 툴, 파스너 설치 툴, 검사 툴 또는 몇몇의 다른 타입의 툴과 교체 가능해도 좋다.
외부 모바일 플랫폼(404)은 플로어(300)를 가로 질러 자율적으로 구동될 수 있고, 제1 엔드 이펙터(410)와 복수의 패널(120) 중 하나에 대해 제1 엔드 이펙터(410)와 연계된 제1 툴(411)을 배치하기 위해 동체 어셈블리(114)를 지지하는 도 3의 어셈블리 픽스처(324)에 대해 배치될 수 있다. 예를 들어, 외부 모바일 플랫폼(404)은 어셈블리 픽스처(324)에 대해 외부 포지션(414)으로 플로어(300)를 가로 질러 자율적으로 구동될 수 있다. 이와 같이, 외부 모바일 플랫폼(404)에 의해 운반되는 제1 툴(411)은 외부 모바일 플랫폼(404)을 이용하여 매크로-포지셔닝될 수 있다.
일단 외부 포지션(414)에서는, 제1 엔드 이펙터(410)는 자율적으로 복수의 패널(120) 중 하나의 외부에 면하는 측면(exterior-facing side)의 특정 위치에 대해 제1 엔드 이펙터(410)와 연계된 제1 툴(411)을 배치하기 위해 적어도 외부 로봇 장치(408)를 이용하여 자율적으로 제어될 수 있다. 이와 같이, 제1 툴(411)은 특정 위치에 대해 마이크로-포지셔닝될 수 있다.
내부 모바일 플랫폼(406)이 사용 중에 있지 않을 때, 내부 모바일 플랫폼(406)은 도 3의 제2 타워(336) 위에 배치될 수 있다. 도 3에 기재된 인터페이스(342)가 제2 타워(336)와 어셈블리 픽스처(324) 사이에 형성된 경우에, 내부 모바일 플랫폼(406)은 동체 어셈블리(114)의 내부(236)로 제2 타워(336)로부터 구동될 수 있고 작업(124) 중 하나 이상을 수행하는 데에 이용될 수 있다. 하나의 예시적인 예에서는, 내부 모바일 플랫폼(406)은 내부 모바일 플랫폼(406)이 동체 어셈블리(114)의 플로어로 제2 타워(336)로부터 이동하도록 하는 이동 시스템를 가질 수 있다.
적어도 하나의 내부 로봇 장치(416)는 내부 모바일 플랫폼(406)과 연계될 수 있다. 이 예시적인 예에서는, 내부 로봇 장치(416)는 내부 모바일 플랫폼(406)의 일부로 고려될 수 있다. 다른 예시적인 예에서는, 내부 로봇 장치(416)는 물리적으로 내부 모바일 플랫폼(406)에 부착된 별도의 구성요소로 고려될 수 있다. 내부 로봇 장치(416)는, 예를 들어, 제한 없이, 제1의 형태를 취할 수 있다.
내부 로봇 장치(416)는 제2 엔드 이펙터(418)를 가질 수 있다. 임의의 수의 툴이 제2 엔드 이펙터(418)와 연계될 수 있다. 예를 들어, 제한 없이, 드릴링 툴, 파스너 삽입 툴, 파스너 설치 툴, 검사 툴 또는 몇몇의 다른 타입의 툴 중 적어도 하나가 제2 엔드 이펙터(418)와 연계될 수 있다. 특히, 임의의 수의 파스닝 툴이 제2 엔드 이펙터(418)와 연계될 수 있다.
도시된 바와 같이, 제2 툴(419)은 제2 엔드 이펙터(418)와 연계될 수 있다. 하나의 예시적인 예에서는, 제2 툴(419)은 제2 엔드 이펙터(418)와 제거가능하게 연계될 수 있는 임의의 툴일 수 있다. 바꾸어 말하면, 제2 엔드 이펙터(418)와 연계된 제2 툴(419)은 각종의 작업이 수행될 필요가 있게 됨에 따라 변경될 수 있다. 예를 들어, 제한 없이, 제1 툴(411)은 한 가지 타입의 작업을 수행하기 위해 드릴링 툴과 같은 한 가지 타입의 툴의 형태를 취할 수 있다. 이 툴은, 그 후 제1 엔드 이펙터(410)와 연계된 새로운 제1 툴(411)이 서로 다른 타입의 작업을 수행하도록 하기 위해, 파스너 삽입 툴과 같은 또 다른 타입의 툴로 교체될 수 있다.
하나의 예시적인 예에서는, 제2 툴(419)은 제2 리베팅 툴(420)의 형태를 취할 수 있다. 제2 리베팅 툴(420)은 제2 엔드 이펙터(418)와 연계될 수 있다. 제2 리베팅 툴(420)은 리베팅 작업을 수행하는 데에 이용될 수 있다. 몇몇의 예시적인 예에서는, 다수의 서로 다른 툴이 제2 리베팅 툴(420)과 교체되고 제2 엔드 이펙터(418)와 연계될 수 있다. 예를 들어, 제한 없이, 제2 리베팅 툴(420)은 드릴링 툴, 파스너 삽입 툴, 파스너 설치 툴, 검사 툴 또는 몇몇의 다른 타입의 툴과 교체 가능해도 좋다.
내부 모바일 플랫폼(406)은 동체 어셈블리(114)로 제2 타워(336)로부터 구동될 수 있고, 제2 엔드 이펙터(418)와 복수의 패널(120) 중 하나에 대해 제2 엔드 이펙터(418)와 연계된 제2 툴(419)을 배치하기 위해 동체 어셈블리(114)의 내부(236)에 대해 배치될 수 있다. 하나의 예시적인 예에서는, 내부 모바일 플랫폼(406)은 동체 어셈블리(114)에 대해 동체 어셈블리(114) 내의 내부 포지션(422)으로 도 2의 다수의 플로어(266) 중 하나로 자율적으로 구동될 수 있다. 이와 같이, 제2 툴(419)은 내부 모바일 플랫폼(406)을 이용하여 내부 포지션(422)으로 매크로-포지셔닝될 수 있다.
일단 내부 포지션(422)에서는, 제2 엔드 이펙터(418)는 자율적으로 복수의 패널(120) 중 하나의 내부에 면하는 측면(interior-facing side) 또는 지지 구조체(121)를 구성하는 도 2의 복수의 부재(122) 중 하나의 내부에 면하는 측면의 특정 위치에 대해 제2 엔드 이펙터(418)와 연계된 제2 툴(419)을 배치하도록 자율적으로 제어될 수 있다. 이와 같이, 제2 툴(419)은 특정 위치에 대해 마이크로-포지셔닝될 수 있다.
하나의 예시적인 예에서는, 외부 모바일 플랫폼(404)에 대한 외부 포지션(414) 및 내부 모바일 플랫폼(406)에 대한 내부 포지션(422)은, 파스닝 프로세스(fastening process; 424)가 외부 모바일 플랫폼(404) 및 내부 모바일 플랫폼(406)을 이용하여 동체 어셈블리(114)의 위치(426)에서 수행될 수 있도록 선택될 수 있다. 파스닝 프로세스(424)는 임의의 수의 작업을 포함할 수 있다. 하나의 예시적인 예에서는, 파스닝 프로세스(424)는 드릴링 작업(428), 파스너 삽입 작업(430), 파스너 설치 작업(432), 검사 작업(434) 또는 몇몇의 다른 타입의 작업의 적어도 하나를 포함할 수 있다.
하나의 구체적인 예로서, 드릴링 작업(428)은 외부 모바일 플랫폼(404)의 제1 엔드 이펙터(410)와 연계된 제1 툴(411) 또는 내부 모바일 플랫폼(406)의 제2 엔드 이펙터(418)와 연계된 제2 툴(419)을 이용하여 자율적으로 수행될 수 있다. 예를 들어, 제한 없이, 제1 툴(411) 또는 제2 툴(419)은 드릴링 작업(428)을 수행하기 위해 사용하기 위해 드릴링 툴의 형태를 취할 수 있다. 드릴링 작업(428)은 위치(426)에 구멍(436)을 형성하기 위해 제1 툴(411) 또는 제2 툴(419)을 이용하여 자율적으로 수행될 수 있다. 구멍(436)은 복수의 패널(120) 중 2개의 패널, 복수의 부재(122) 중 2개의 부재, 또는 패널 및 복수의 부재(122) 중 하나 중의 적어도 하나를 통과할 수 있다.
파스너 삽입 작업(430)은 외부 모바일 플랫폼(404)의 제1 엔드 이펙터(410)와 연계된 제1 툴(411) 또는 내부 모바일 플랫폼(406)의 제2 엔드 이펙터(418)와 연계된 제2 툴(419)을 이용하여 자율적으로 수행될 수 있다. 파스너 삽입 작업(430)은 파스너(438)가 구멍(436)에 삽입되도록 할 수 있다.
파스너 설치 작업(432)은 외부 모바일 플랫폼(404)의 제1 엔드 이펙터(410)와 연계된 제1 툴(411) 또는 내부 모바일 플랫폼(406)의 제2 엔드 이펙터(418)와 연계된 제2 툴(419) 중 적어도 하나를 이용하여 자율적으로 수행될 수 있다.
하나의 예시적인 예에서는, 파스너 설치 작업(432)은 파스너(438)가 위치(426)에 설치된 리벳(442)으로 되도록 제1 리베팅 툴(412) 형태의 제1 툴(411) 및 제2 리벳 툴(420) 형태의 제2 툴(419)을 이용하여 자율적으로 수행될 수 있다. 리벳(442)은 완전히 설치된 리벳이어도 좋다. 리벳(442)은 도 2에 기재된 복수의 파스너(264) 중 하나로 될 수 있다.
하나의 예시적인 예에서는, 파스너 설치 작업(432)은 볼트-너트형 설치 프로세스(433)의 형태를 취할 수 있다. 제1 엔드 이펙터(410)와 연계된 제1 툴(411)은, 예를 들어, 제한 없이, 구멍(436)을 통해 볼트(435)를 설치하는 데에 이용될 수 있다. 제2 엔드 이펙터(418)와 연계된 제2 툴(419)은 볼트(435)를 이용해 너트(437)을 설치하는 데에 이용될 수 있다. 몇몇의 경우에는, 너트(437)를 설치하는 것은 너트(437)의 일부가 빠지도록 너트(437)에 충분한 토크를 인가하는 것을 포함할 수 있다. 이러한 경우에는, 너트(437)는 깨지기 쉬운 기둥(frangible collar)이라고 지칭될 수 있다.
다른 예시적인 예에서는, 파스너 설치 작업(432)은 죔쇠-끼워맞춤 볼트형 설치 프로세스(439)의 형태를 취할 수 있다. 엔드 이펙터(410)와 연계된 제1 툴(411)은, 예를 들어, 제한 없이, 죔쇠-끼워맞춤 볼트(435)와 구멍(436) 사이에 생성되도록 구멍(436)을 통해 볼트(435)를 설치하는 데에 이용될 수 있다. 제2 엔드 이펙터(418)와 연계된 제2 툴(419)은 그 후 볼트(435)에 걸쳐 너트(437)을 설치하는 데에 이용될 수 있다.
또 다른 예시적인 예에서는, 파스너 설치 작업(432)은 두 단계 리베팅 프로세스(444)의 형태를 취할 수 있다. 두 단계 리베팅 프로세스(444)는, 예를 들어, 제한 없이, 외부 모바일 플랫폼(404)과 연계된 제1 리베팅 툴(412) 및 내부 모바일 플랫폼(406)과 연계된 제2 리베팅 툴(420)을 이용하여 수행될 수 있다.
예를 들어, 제1 리베팅 툴(412) 및 제2 리베팅 툴(420)은 각각 외부 모바일 플랫폼(404) 및 내부 모바일 플랫폼(406)에 의해 서로에 대해 배치될 수 있다. 예를 들어, 외부 모바일 플랫폼(404)과 외부 로봇 장치(408)는 동체 어셈블리(114)의 외부(234)에서 위치(426)에 대해 제1 리베팅 툴(412)을 배치하는 데에 이용될 수 있다. 내부 모바일 플랫폼(406)과 내부 로봇 장치(416)는 동체 어셈블리(114)의 내부(236)에서 동일한 위치(426)에 대해 제2 리베팅 툴(420)을 배치하는 데에 이용될 수 있다.
제1 리베팅 툴(412) 및 제2 리베팅 툴(420)은 그 후 위치(426)에서 리벳(442)을 형성하도록 두 단계 리베팅 프로세스(444)를 수행하는 데에 이용될 수 있다. 리벳(442)은, 복수의 패널(120) 중 적어도 2개를 함께, 복수의 패널(120) 중 하나의 패널을 복수의 부재(122)에 의해 형성된 지지 구조체(121)에, 또는 복수의 패널(120) 중 2개의 패널을 지지 구조체(121)에 결합할 수 있다.
이 예에서는, 두 단계 리베팅 프로세스(444)는 도 2에서 설명한 바와 같이 복수의 파스너(264)를 설치하기 위해 동체 어셈블리(114)의 복수의 위치(446)의 각각에서 수행될 수 있다. 두 단계 리베팅 프로세스(444)는, 도 2의 복수의 파스너(264)가 원하는 품질과 원하는 레벨의 정밀도로 복수의 위치(446)에서 설치되어 있음을 보장할 수 있다.
이와 같이, 내부 모바일 플랫폼(406)은 자율적으로 구동될 수 있고, 도 1에서 설명한 어셈블리 프로세스(110)를 수행하기 위해 동체 어셈블리(114)의 복수의 위치(446)에 대해 내부 모바일 플랫폼(406) 및 내부 모바일 플랫폼(406)과 연계된 제2 리베팅 툴(420)을 배치하기 위해 동체 어셈블리(114)의 내부에서 작동될 수 있다. 마찬가지로, 외부 모바일 플랫폼(404)은 자율적으로 구동될 수 있고, 작업(124)을 수행하기 위해 동체 어셈블리(114)의 복수의 위치(446)에 대해 외부 모바일 플랫폼(404) 및 외부 모바일 플랫폼(404)과 연계된 제1 리베팅 툴(412)을 배치하기 위해 동체 어셈블리(114)의 주위에서 작동될 수 있다.
이제 도 5를 참조하면, 도 1로부터의 분산된 유틸리티 네트워크(144)를 가로 질러 다수의 유틸리티(146)의 유동의 실례가 예시적인 실시예에 따라 블록도의 형태로 도시되어 있다. 도시된 바와 같이, 다수의 유틸리티(146)는 분산된 유틸리티 네트워크(144)를 가로 질러 분포될 수 있다.
분산된 유틸리티 네트워크(144)는, 예를 들어, 제한 없이, 다수의 유틸리티 소스(148), 유틸리티 픽스처(150), 다수의 타워(330), 어셈블리 픽스처(324), 다수의 외부 모바일 플랫폼(400) 및 다수의 유틸리티 유닛(500)을 포함할 수 있다. 몇몇의 경우에는, 분산된 유틸리티 네트워크(144)는 또한 다수의 내부 모바일 플랫폼(402)을 포함할 수 있다. 몇몇의 예시적인 예에서는, 다수의 유틸리티 소스(148)는 분산된 유틸리티 네트워크(144)로부터 분리된 것으로 고려될 수 있다.
이 예시적인 예에서는, 다수의 타워(330) 중 하나만이 한 번에 분산된 유틸리티 네트워크(144) 내에 포함될 수 있다. 제1 타워(334)가 사용되는 경우에는, 분산된 유틸리티 네트워크(144)는, 유틸리티 픽스처(150)가 다수의 유틸리티 소스(148)에 결합되고, 제1 타워(334)가 유틸리티 픽스처(150)에 결합되며, 어셈블리 픽스처(324)가 제1 타워(334)에 결합되고, 다수의 외부 모바일 플랫폼(400)이 다수의 유틸리티 유닛(500)에 결합되어 있을 때 형성될 수 있다.
다수의 유틸리티 유닛(500)은, 어셈블리 픽스처(324)의 다수의 크래들 픽스처(314)와 연계되거나 또는 다수의 크래들 픽스처(314)로부터 분리될 수 있다. 예를 들어, 제한 없이, 다수의 듀얼 인터페이스가 하나 이상의 듀얼 인터페이스 커플러를 이용하여 다수의 외부 모바일 플랫폼(400), 다수의 유틸리티 유닛(500) 및 다수의 크래들 픽스처(314) 사이에 만들어질 수 있다.
제2 타워(336)가 사용되는 경우에는, 분산된 유틸리티 네트워크(144)는, 유틸리티 픽스처(150)가 다수의 유틸리티 소스(148)에 결합되고, 제2 타워(336)가 유틸리티 픽스처(150)에 결합되며, 어셈블리 픽스처(324)가 제2 타워(336)에 결합되고, 다수의 내부 모바일 플랫폼(402)이 제2 타워(336)에 결합되며, 다수의 외부 모바일 플랫폼(400)이 다수의 크래들 픽스처(314)와 연계될 수 있는 다수의 유틸리티 유닛(500)에 결합되어 있을 때 형성될 수 있거나, 또는 다수의 크래들 픽스처(314)로부터 분리될 수 있다. 다수의 내부 모바일 플랫폼(402)은 제2 타워(336)와 연계된 다수의 케이블 관리 시스템을 통해 다수의 유틸리티(146)를 수신할 수 있다.
이와 같이, 다수의 유틸리티(146)는 단일의 유틸리티 픽스처(150)를 이용하여 분산된 유틸리티 네트워크(144)를 가로 질러 분포될 수 있다. 이러한 타입의 분산된 유틸리티 네트워크(144)는 다수의 유틸리티 구성요소, 유틸리티 케이블 및 다수의 유틸리티(146)를 분산된 유틸리티 네트워크(144)의 각종의 구성요소에 제공하는 데 필요한 다른 타입의 장치를 줄일 수 있다. 또한, 이러한 타입의 분산된 유틸리티 네트워크(144)에 의해, 적어도 유틸리티 픽스처(150)로부터 시작하여, 다수의 유틸리티(146)가 도 1의 제조 환경의 플로어(300) 위에 완전히 제공될 수 있다.
이제 도 6을 참조하면, 도 4로부터의 내부 모바일 플랫폼(406)의 실례가 예시적인 실시예에 따라 블록도의 형태로 도시되어 있다. 도시된 바와 같이, 내부 모바일 플랫폼(406)은 플랫폼 베이스(platform base; 600)를 포함할 수 있다. 다수의 로봇 시스템(602)은 플랫폼 베이스(600)와 연계될 수 있다. 바꾸어 말하면, 다수의 로봇 시스템(602) 중 하나 이상이 플랫폼 베이스(600)와 연계될 수 있다.
이 예시적인 예에서는, 다수의 로봇 시스템(602)은 예를 들어 제1 로봇 시스템(606)과 제2 로봇 시스템(608)을 포함할 수 있다. 이 예시적인 예에서는, 제1 로봇 시스템(606)은 제1 로봇 베이스(610)와 제1 로봇 장치(612)를 포함할 수 있다. 제1 로봇 장치(612)는 제1 로봇 베이스(610)와 연계될 수 있다. 몇몇의 경우에는, 제1 로봇 장치(612)는 제1 로봇 베이스(610)와 이동 가능하게 연계될 수 있다. 예를 들어, 제1 로봇 장치(612)는 제1 로봇 베이스(610)에 대해 회전하거나 병진운동하는 것의 적어도 한쪽을 하도록 구성될 수 있다. 다른 예시적인 예에서는, 제1 로봇 베이스(610)는 제1 로봇 장치(612)의 일부로 고려될 수 있다.
도시된 바와 같이, 제1 로봇 시스템(606)은 또한 제1 이동 시스템(614)과 제1 로봇 컨트롤러(616)를 포함할 수 있다. 제1 이동 시스템(614)은 제1 로봇 베이스(610)에 대해 제1 로봇 장치(612) 또는 플랫폼 베이스(600)에 대해 제1 로봇 베이스(610) 중의 적어도 하나의 이동을 제어할 수 있다. 제1 이동 시스템(614)은 액츄에이터 장치(actuator device), 모터, 레일 시스템(rail system), 트랙 시스템(track system), 슬라이드 시스템(slide system), 롤러, 휠(wheel), 전방향 휠(omnidirectional wheels), 풀리 시스템(pulley system), 팔꿈치 운동 시스템(elbow movement system), 손목 운동 시스템(wrist movement system), 스위블 시스템(swivel system) 또는 X-Y 테이블 중의 적어도 하나를 포함할 수 있다.
제1 로봇 컨트롤러(616)는 제1 이동 시스템(614)의 동작을 제어할 수 있다. 예를 들어, 제1 이동 시스템(614)은 컴퓨터 수치 제어될 수 있는 하나 이상의 이동 장치로 구성될 수 있다. 제1 로봇 컨트롤러(616)는, 예를 들어, 제한 없이, 임의의 수의 제어 장치, 컴퓨터, 집적 회로, 마이크로프로세서, 다른 타입의 처리 장치 또는 그 조합을 포함할 수 있다.
이 예시적인 예에서는, 제2 로봇 시스템(608)은 제2 로봇 베이스(618) 및 제2 로봇 장치(620)를 포함할 수 있다. 제2 로봇 장치(620)는 제2 로봇 베이스(618)와 연계될 수 있다. 몇몇의 경우에는, 제2 로봇 장치(620)는 제2 로봇 베이스(618)와 이동 가능하게 연계될 수 있다. 예를 들어, 제2 로봇 장치(620)는 제2 로봇 베이스(618)에 대해 회전하거나 병진운동하는 것의 적어도 한쪽을 하도록 구성될 수 있다. 몇몇의 예시적인 예에서는, 제2 로봇 베이스(618)는 제2 로봇 장치(620)의 일부로 고려될 수 있다.
도시된 바와 같이, 제2 로봇 시스템(608)은 또한 제2 이동 시스템(622)과 제2 로봇 컨트롤러(624)를 포함할 수 있다. 제2 이동 시스템(622)은 제2 로봇 베이스(618)에 대해 제2 로봇 장치(620) 또는 플랫폼 베이스(600)에 대해 제2 로봇 베이스(618) 중의 적어도 하나의 이동을 제어할 수 있다. 제2 이동 시스템(622)은 액츄에이터 장치, 모터, 레일 시스템, 트랙 시스템, 슬라이드 시스템, 롤러, 휠, 전방향 휠, 풀리 시스템, 팔꿈치 운동 시스템, 손목 운동 시스템, 스위블 시스템 또는 X-Y 테이블 중의 적어도 하나를 포함할 수 있다.
제2 로봇 컨트롤러(624)는 제2 이동 시스템(622)의 동작을 제어할 수 있다. 예를 들어, 제2 이동 시스템(622)은 컴퓨터 수치 제어될 수 있는 하나 이상의 이동 장치로 구성될 수 있다. 제2 로봇 컨트롤러(624)는, 예를 들어, 제한 없이, 임의의 수의 제어 장치, 컴퓨터, 집적 회로, 마이크로프로세서, 다른 타입의 처리 장치 또는 그 조합을 포함할 수 있다.
제1 로봇 장치(612) 및 제2 로봇 장치(620)는 모두 도 2의 동체 어셈블리(114)의 내부(236)에서의 사용을 위해 구성된 내부 로봇 장치이어도 좋다. 하나의 예시적인 실시예에서는, 제1 로봇 장치(612) 및 제2 로봇 장치(620)는 로봇 암(robotic arms)의 형태를 취할 수 있다. 도시된 바와 같이, 제1 엔드 이펙터(626)는 제1 로봇 장치(612)와 연계될 수 있다. 몇몇의 경우에는, 제1 엔드 이펙터(626)는 제1 로봇 장치(612)와 분리가능하게 연계될 수 있다. 제2 엔드 이펙터(628)는 제2 로봇 장치(620)와 연계될 수 있다. 몇몇의 경우에는, 제2 엔드 이펙터(628)는 제2 로봇 장치(620)와 분리가능하게 연계될 수 있다. 이와 같이, 제1 엔드 이펙터(626) 및 제2 엔드 이펙터(628)는 다른 타입의 엔드 이펙터로 교체할 수 있다.
구현에 따라, 제1 이동 시스템(614)은 또한 제1 로봇 장치(612)의 나머지 부분에 대한 제1 엔드 이펙터(626)의 이동을 제어하는 데에 이용될 수 있다. 제2 이동 시스템(622)은 또한 제2 로봇 장치(620)의 나머지 부분에 대한 제2 엔드 이펙터(628)의 이동을 제어하는 데에 이용될 수 있다.
도시된 바와 같이, 제1 내부 툴(internal tool; 630)은 제1 엔드 이펙터(626)와 연계될 수 있고, 제2 내부 툴(632)은 제2 엔드 이펙터(628)와 연계될 수 있다. 제1 내부 툴(630) 및 제2 내부 툴(632)은 각각 단순히 툴이라고 지칭될 수 있다. 몇몇의 예시적인 예에서는, 제1 내부 툴(630)은 제1 엔드 이펙터(626)와 분리가능하게 연계될 수 있고 그에 의해 교체 가능할 수 있다. 마찬가지로, 제2 내부 툴(632)은 제2 엔드 이펙터(628)와 분리가능하게 연계될 수 있고 그에 의해 교체 가능할 수 있다.
구현에 따라, 제1 내부 툴(630) 및 제2 내부 툴(632)의 각각은 리베팅 툴(riveting tool), 드릴링 툴(drilling tool), 파스너 삽입 툴(fastener insertion tool), 파스너 설치 툴(fastener installation tool), 검사 툴(inspection tool) 또는 몇몇의 다른 타입의 툴 중 하나로부터 선택될 수 있다. 하나의 예시적인 예에서는, 제1 내부 툴(630) 및 제2 내부 툴(632)의 각각은 내부 리베팅 툴의 형태를 취할 수 있다. 예를 들어, 제한 없이, 제1 내부 툴(630) 및 제2 내부 툴(632)의 각각은 버킹 바아(bucking bar)의 형태를 취할 수 있다.
이 예시적인 예에서는, 플랫폼 이동 시스템(638)은 플랫폼 베이스(600)와 연계될 수 있다. 플랫폼 이동 시스템(638)은 도 2에서의 다수의 플로어(266) 중 하나와 같은 도 2에서의 동체 어셈블리(114)의 내부(236)의 표면 또는 플로어를 따라 내부 모바일 플랫폼(406)을 구동하는 데에 이용될 수 있다. 예를 들어, 플랫폼 이동 시스템(638)은 제1 플로어(623) 또는 제2 플로어(625)를 따라 내부 모바일 플랫폼(406)을 이동시키는 데에 이용될 수 있다.
이 예에서는, 제1 플로어(623)는, 예를 들어, 제한 없이, 도 1의 동체 어셈블리(114)의 내부(236)의 승객 플로어(passenger floor)의 형태를 취할 수 있다. 또한, 이 예에서는, 제2 플로어(625)는, 예를 들어, 제한 없이, 도 1의 동체 어셈블리(114)의 내부(236)의 화물 플로어(cargo floor)의 형태를 취할 수 있다.
플랫폼 이동 시스템(638)은 자율적으로 내부 모바일 플랫폼(406)을 구동할 수 있다. 특히, 플랫폼 이동 시스템(638)은 도 2의 패널(216)과 같은 패널에 대해 제1 내부 툴(630)을 대략적으로 포지셔닝하기 위해 동체 어셈블리(114)의 내부(236)에서 내부 이동 플랫폼(406)을 구동할 수 있다. 이 대략적인 포지셔닝은 매크로-포지셔닝(macro-positioning)이라고 지칭될 수 있다. 이와 같이, 제1 내부 툴(630)은 플랫폼 이동 시스템(638)을 이용하여 패널(216)에 대해 매크로-포지셔닝될(macro-positioned; 641) 수 있다.
하나의 예시적인 예로서, 내부 모바일 플랫폼(406) 및 제1 내부 툴(630)은 플랫폼 이동 시스템(638)을 이용하여 동체 어셈블리(114)의 내부(236)의 포지션(633)으로 매크로-포지셔닝될(641)될 수 있다. 포지션(633)은 패널(216) 등의 동체 어셈블리(114)의 패널에 대한 포지션으로 될 수 있다.
제1 내부 툴(630)은 그 다음에 동체 어셈블리(114)의 내부(236)에서 패널(216)의 특정 위치(635)에 대해 마이크로-포지셔닝될(micro-positioned; 643) 수 있다. 포지셔닝의 더 미세한 타입인 마이크로-포지셔닝은 제1 로봇 장치(612)를 이용하여 수행될 수 있다. 예를 들어, 제한 없이, 제1 이동 시스템(614)은 패널(216)의 특정 위치(635)에서 제1 내부 툴(630)을 마이크로-포지셔닝하기 위해 제1 로봇 장치(612) 또는 제1 로봇 장치(612)와 연계된 제1 엔드 이펙터(626) 중 적어도 하나를 제어할 수 있다.
도시된 바와 같이, 어셈블리 작업(637)은 패널(216)의 특정 위치(635)에서 수행될 수 있다. 어셈블리 작업(637)은 도 1에서의 작업(124) 중 하나의 예일 수 있다. 몇몇의 경우에는, 도 4의 파스닝 프로세스(424)는 제1 내부 툴(630)을 이용하여 특정 위치(635)에서 수행될 수 있다.
제2 내부 툴(632)은 제1 내부 툴(630)과 마찬가지의 방법으로 매크로-포지셔닝될(641) 수 있고 그리고 마이크로-포지셔닝될(643) 수 있다. 하나의 예시적인 예에서는, 제1 로봇 컨트롤러(616) 및 제2 로봇 컨트롤러(624)는 특정 위치(635)의 내부 및 외부 측면에서 조정 또는 동기화된 어셈블리 작업을 수행하기 위해 제1 내부 툴(630) 및 제2 내부 툴(632)의 동작을 제어할 수 있다.
도시된 바와 같이, 플랫폼 이동 시스템(638)은 트랙 시스템(640)의 형태를 취할 수 있다. 물론, 다른 예시적인 예에서는, 플랫폼 이동 시스템(638)은 트랙 시스템(640)에 부가하여 또는 그 대신에 하나 이상의 다른 타입의 이동 시스템을 포함할 수 있다. 플랫폼 이동 시스템(638)은, 예를 들어, 제한 없이, 임의의 수의 액츄에이터 장치, 모터, 트랙 시스템, 레일 시스템, 슬라이드 시스템, 롤러, 휠, 전방향 휠, 풀리 시스템, 스위블 시스템, X-Y 테이블, 다른 타입의 이동 장치 또는 그 조합을 포함할 수 있다. 또 다른 예시적인 예에서는, 플랫폼 이동 시스템(638)은 도 3에서의 복수의 자율적 운송수단(306) 중 하나와 같은 자율적 운송수단을 이용하여 구현될 수 있다.
이 예시적인 예에서는, 트랙 시스템(640)은 복수의 트랙(track; 642)을 포함할 수 있다. 트랙(644)은 복수의 트랙(642) 중 하나의 예일 수 있다. 트랙(644)은, 예를 들어, 제한 없이, 복수의 트랙 휠(plurality of track wheels; 646), 롤러 체인(roller chain; 648), 복수의 롤러(plurality of rollers; 650), 복수의 트랙 패드(plurality of track pads; 652) 및 복수의 지지판(plurality of support plates; 654)을 포함할 수 있다.
도시된 바와 같이, 복수의 롤러(650)는 롤러 체인(648)과 연계될 수 있다. 롤러 체인(648)을 가진 복수의 롤러(650)는 복수의 트랙 휠(646) 주위를 이동될 수 있다.
복수의 지지판(654)은, 제1 플로어(623) 또는 제2 플로어(625)의 지점 부하(point-loading; 655)를 저감하거나 방지하기 위해, 플랫폼 베이스(600) 및 플랫폼 베이스(600)와 연계된 모든 구성요소에 의해 인가되는 전체 부하(total load; 651)를 분포시키는 데에 이용될 수 있다. 특히, 롤러 체인(648)과 연계된 복수의 롤러(650)는, 지점 부하(655)를 저감하기 위해 복수의 롤러(650) 및 롤러 체인(648)이 복수의 지지판(654)을 따라 복수의 트랙 휠(646) 주위를 이동함에 따라, 실질적으로 플랫폼 베이스(600) 및 플랫폼 베이스(600)와 연계된 모든 구성요소에 의해 인가되는 전체 부하(651)를 균등하게 분포시킬 수 있다.
복수의 트랙 패드(652)는 복수의 롤러(650) 또는 롤러 체인(648) 중의 적어도 하나와 연계될 수 있다. 복수의 트랙 패드(652)는, 내부 모바일 플랫폼(406)이 이동되는 표면 또는 플로어와 접촉하는 트랙(644)의 일부로 될 수 있다.
몇몇의 예시적인 예에서는, 하나 이상의 임시 플로어 보드(temporary floor boards)가 도 1에서의 동체 어셈블리(114)의 제1 플로어(623) 또는 제2 플로어(625) 위에 놓여질 수 있다. 내부 모바일 플랫폼(406)은, 복수의 트랙 패드(652)가 제1 플로어(623) 또는 제2 플로어(625) 대신에 하나 이상의 임시 플로어 보드에 접촉하도록 이들 하나 이상의 임시 플로어 보드를 따라 이동될 수 있다.
다수의 레이저 타겟(660)은, 이 예시적인 예에서는 내부 모바일 플랫폼(406)과 연계될 수 있다. 다수의 레이저 타겟(660)은, 예를 들어, 제한 없이, 도 1의 레이저 추적 시스템(137)에 의해 생성된 레이저 빔(laser beams)을 반사할 수 있다. 도 1의 레이저 추적 시스템(137)은, 플랫폼 이동 시스템(638), 제1 이동 시스템(614), 제2 이동 시스템(622) 또는 내부 모바일 플랫폼(406)과 연계된 몇몇의 다른 타입의 이동 시스템의 적어도 하나를 제어하는 데에 이용될 수 있는 데이터를 생성하기 위해 반사된 레이저 빔을 이용할 수 있다.
이와 같이, 다수의 레이저 타겟(660)은 동체 어셈블리(114) 내에서 내부 이동 플랫폼(406)을 구동하고 대략적으로 포지셔닝하며, 그에 따라 제1 내부 툴(630) 및 제2 내부 툴(632)을 매크로-포지셔닝하는 데에 이용될 수 있다. 또한, 다수의 레이저 타겟(660)은 제1 내부 툴(630) 및 제2 내부 툴(632)을 마이크로-포지셔닝하는 데에 이용될 수 있다.
구현에 따라, 다수의 레이저 타겟(660)의 각각은 직접 또는 간접적으로 플랫폼 베이스(600)와 연계될 수 있다. 하나의 예시적인 예로서, 다수의 레이저 타겟(660)은 직접적으로 플랫폼 베이스(600)와 연계될 수 있는 프레임(661)을 통해 간접적으로 플랫폼 베이스(600)와 연계될 수 있다. 예를 들어, 다수의 레이저 타겟(660)은, 다수의 레이저 타겟(660)이 로봇 타워(robotics tower; 601)와 연계된 레이저 추적 시스템(657)의 시야 내에 있을 수 있도록 프레임(661) 위에 배치될 수 있다.
유닛의 세트(set of units; 662)도 또한 플랫폼 베이스(600)와 연계될 수 있다. 유닛의 세트(662)는 임의의 수의 제어 유닛, 전력 유닛(power units), 인터페이스, 결합 유닛, 유압 유닛(hydraulic units), 에어 유닛, 다른 타입의 유닛 또는 내부 모바일 플랫폼(406)과 다수의 로봇 시스템(602)의 동작을 위해 필요한 그 몇몇의 조합을 포함할 수 있다.
이 예시적인 예에서는, 유닛의 세트(662)는 다수의 유틸리티 케이블(664)을 통해 다수의 유틸리티(146)를 수신하도록 구성될 수 있다. 다수의 유틸리티 케이블(664)은 로봇 타워(601)와 연계된 케이블 관리 시스템(665)으로부터 연장될 수 있다. 로봇 타워(601)는 도 3의 제2 타워(336)를 위한 하나의 구현의 예일 수 있다.
다수의 유틸리티 케이블(664)은, 다수의 로봇 시스템(602) 및 내부 모바일 플랫폼(406)을 구성하는 각종의 다른 구성요소로 다수의 유틸리티(146)를 분포시킬 수 있는 유닛의 세트(662)로 다수의 유틸리티(146)를 공급할 수 있다. 다른 예시적인 예에서는, 다수의 유틸리티 케이블(664) 중 하나 이상이 다수의 로봇 시스템(602)의 하나 이상의 구성요소에 직접 연결될 수 있다.
이와 같이, 내부 모바일 플랫폼(406)은 몇몇의 다른 다수의 유틸리티 소스에 별도로 연결하기 보다는 오히려 로봇 타워(601)로부터 다수의 유틸리티(146)를 수신하도록 구성될 수 있다. 또한, 다수의 유틸리티 케이블(664)을 관리하는 케이블 관리 시스템(665)에 의해, 다수의 유틸리티 케이블(664)에 의해 내부 모바일 플랫폼(406)에 인가되는 추가적인 중량 또는 부하가 저감될 수 있다. 케이블 관리 시스템(665)은, 다수의 유틸리티 케이블(664)이 내부 모바일 플랫폼(406)의 동작을 방해하는 방식으로 얼기설기 얽히거나 또는 그렇지 않으면 무질서하게 되지 않도록 조직된 다수의 유틸리티 케이블(664)을 유지할 수 있다. 몇몇의 경우에는, 케이블 관리 시스템(665)은 다수의 유틸리티 케이블(664)을 장력으로 유지하기 위해 바이어싱 시스템(biasing system)을 이용할 수 있다.
내부 모바일 플랫폼(406)은, 사용 중에 있지 않을 때 도 6의 로봇 타워(601)의 제1 플랫폼 레벨(615)과 제2 플랫폼 레벨(617) 중 하나에 배치될 수 있다. 내부 모바일 플랫폼(406)은 동체 어셈블리(114)로 로봇 타워(601)로부터 구동될 수 있다. 특히, 로봇 타워(601)는 도 3의 어셈블리 픽스처(324)에 대해 배치될 수 있다. 로봇 타워(601)의 다수의 플랫폼 레벨은 도 2에 도시된 동체 어셈블리(114)의 다수의 플로어(266)에 감합(mate)될 수 있다. 내부 모바일 플랫폼(406)은 도 2에서의 다수의 플로어(266) 중 대응하는 것에 로봇 타워(601)의 다수의 플랫폼 레벨 중 하나로부터 자율적으로 구동될 수 있다.
예를 들어, 제한 없이, 내부 모바일 플랫폼(406)은 동체 어셈블리(114) 내의 제1 플로어(623) 위로 로봇 타워(601)의 제1 플랫폼 레벨(615)로부터 구동될 수 있다. 다른 예로서, 내부 모바일 플랫폼(406)은 동체 어셈블리(114) 내의 제2 플로어(625) 위로 로봇 타워(601)의 제2 플랫폼 레벨(617)로부터 구동될 수 있다.
이러한 예시적인 예에서는, 상술한 바와 같이 도 2에서의 다수의 플로어(266) 중 하나에 대해 내부 모바일 플랫폼(406)의 플랫폼 베이스(600)를 이동시키기 위해 사용되는 각종의 시스템 및 장치는 일괄적으로 매크로-포지셔닝 시스템(611)이라고 지칭될 수 있다. 매크로-포지셔닝 시스템(611)은 내부 모바일 플랫폼(406)과 연계되어, 도 2에서의 다수의 플로어(266) 중 하나에 대해 적어도 1자유도로 플랫폼 베이스(600)를 이동시키는 데에 이용될 수 있다. 매크로-포지셔닝 시스템(611)은 플랫폼 이동 시스템(638) 또는 몇몇의 다른 타입의 이동, 포지셔닝 또는 대략 조정 시스템의 적어도 하나를 포함할 수 있다.
마찬가지로, 상술한 바와 같이 내부 모바일 플랫폼(406)의 플랫폼 베이스(600)에 대해 제1 내부 툴(630)과 제2 내부 툴(632)을 이동시키는 데에 이용되는 각종의 시스템 및 장치는 일괄적으로 마이크로-포지셔닝 시스템(micro-positioning system; 613)이라고 지칭될 수 있다. 마이크로-포지셔닝 시스템(613)은 내부 모바일 플랫폼(406)과 연계되어 내부 모바일 플랫폼(406)의 플랫폼 베이스(600)에 대해 적어도 1자유도로 제1 내부 툴(630)과 제2 내부 툴(632)의 각각을 이동시키는 데에 이용될 수 있다. 마이크로-포지셔닝 시스템(613)은 제1 로봇 장치(612), 제1 이동 시스템(614), 제2 로봇 장치(620), 제2 이동 시스템(622) 또는 몇몇의 다른 타입의 이동 시스템, 포지셔닝 시스템 또는 미세 조정 시스템 중 적어도 하나를 포함할 수 있다.
도 1 내지 도 6에서의 실례는 예시적인 예가 구현될 수 있는 방법에 물리적 또는 구조적 제한을 암시하는 것을 의미하는 것은 아니다. 구현된 것에 추가로 또는 대신에 다른 구성요소가 이용될 수 있다. 몇몇의 구성요소는 선택적일 수 있다. 또한, 블록은 몇몇의 기능적인 구성요소를 도시하는 것을 나타낸다. 이런 블록 중 하나 이상은 예시적인 예로 구현될 때 다른 블록으로 병합, 분할 또는 병합 및 분할될 수 있다.
예를 들어, 몇몇의 경우에서, 하나 이상의 유연한 제조 시스템이 제조 환경(100) 내에 존재할 수 있다. 이런 복수의 유연한 제조 시스템은 제조 환경(100) 내에서 복수의 동체 어셈블리를 만드는데 이용될 수 있다. 다른 예시적인 예에서, 유연한 제조 시스템(106)은 복수의 크래들 시스템(cradle systems), 복수의 타워 시스템(tower systems), 복수의 유틸리티 시스템(utility systems), 복수의 자율 툴링 시스템(autonomous tooling systems) 및 복수의 자율적 운송수단을 복수의 동체 어셈블리가 제조 환경(100) 내에서 만들어질 수 있도록 포함할 수 있다.
몇몇의 예시적인 예에서, 유틸리티 시스템(138)은 유연한 제조 시스템(106)으로부터 분리되는 것으로 고려되는 복수의 유틸리티 픽스처를 포함할 수 있다. 이런 복수의 유틸리티 픽스처의 각각은 유연한 제조 시스템(106)과 임의의 수의 다른 유연한 제조 시스템으로 이용할 수 있다.
부가적으로, 복수의 모바일 시스템(134)에서 모바일 시스템의 다른 결합은 이런 예시적인 예에서 자율적으로 수행될 수 있다. 그러나, 다른 예시적인 예에서, 복수의 모바일 시스템(134) 중 하나를 복수의 모바일 시스템(134) 중 다른 하나에 결합하는 것은 다른 예시적인 예에서 수동으로 실행될 수 있다.
게다가, 다른 예시적인 예에서, 예를 들어, 제한 없이, 복수의 모바일 시스템(134) 중 하나 이상은 휴먼 오퍼레이터(human operator)에 의하여 구동될 수 있다. 예를 들어, 제한 없이, 몇몇의 경우에서, 제1 타워(332)는 사람의 지도에 의하여 구동될 수 있다.
도 7을 참조하면, 제조 환경의 투시도의 실례가 예시적인 실시예에 따라 도시되어 있다. 이 예시적인 예에 있어서, 제조 환경(700)은 도 1에서의 제조 환경(100)에 대한 하나의 구현의 예일 수 있다.
도시된 바와 같이, 제조 환경(700)은 보유 환경(holding environment; 701) 및 어셈블리 환경(assembly environment; 702)을 포함할 수 있다. 보유 환경(701)은 복수의 유연한 제조 시스템(706)이 사용 중에 있지 않을 때 복수의 유연한 제조 시스템(706)을 저장하기 위한 제조 환경(700)의 플로어(floor; 703) 상 및 플로어(703)에 걸쳐 지정된 영역일 수 있다. 복수의 유연한 제조 시스템(706)의 각각은 도 1 및 도 3 내지 도 5에서 설명된 유연한 제조 시스템(106)을 위한 하나의 구현의 예일 수 있다. 특히, 각 복수의 유연한 제조 시스템(706)은 도 1에서의 자율적인 유연한 제조 시스템(112)에 대한 하나의 구현의 예일 수 있다.
보유 환경(701)은 복수의 보유 셀(plurality of holding cells; 704)을 포함할 수 있다. 이 예시적인 예에 있어서, 각 복수의 보유 셀(704)은 도 3에서의 보유 영역(318)에 대한 하나의 구현의 예로 고려될 수 있다. 다른 예시적인 예에 있어서, 전체 보유 환경(701)은 도 3에서의 보유 영역(318)에 대한 하나의 구현의 예로 고려될 수 있다.
각 복수의 유연한 제조 시스템(706)은 다수의 보유 셀(704) 중 대응하는 하나에 저장될 수 있다. 특히, 각 복수의 보유 셀(704)은 복수의 유연한 제조 시스템(706) 중 특정한 하나에 대해 지정될 수 있다. 그러나, 다른 예시적인 예에 있어서, 복수의 보유 셀(704) 중 어느 하나는 복수의 유연한 제조 시스템(706) 중 어느 하나를 저장하기 위해 이용될 수 있다.
도시된 바와 같이, 유연한 제조 시스템(708)은 복수의 유연한 제조 시스템(706) 중 하나의 예일 수 있다. 유연한 제조 시스템(708)은, 도 1 및 도 3에서의 복수의 모바일 시스템(134)에 대한 하나의 구현의 예일 수 있는, 복수의 모바일 시스템(711)을 포함할 수 있다.
유연한 제조 시스템(708)은 복수의 보유 셀(704) 중 보유 셀(holding cell; 710)에 저장될 수 있다. 본 예에 있어서, 모든 보유 환경(701)은 도 3에서의 보유 영역(318)에 대한 하나의 구현의 예로 고려될 수 있다. 그러나, 다른 예에 있어서, 보유 환경(701)의 각 복수의 보유 셀(704)은 도 3에서의 보유 영역(318)에 대한 하나의 구현의 예로 고려될 수 있다.
제조 환경(700)의 플로어(703)는 복수의 유연한 제조 시스템(706)의 다양한 구성요소 및 시스템이 용이하게 제조 환경(700)의 플로어(703)를 가로 질러 자율적으로 구동될 수 있도록 실질적으로 매끄러울 수 있다. 복수의 유연한 제조 시스템(706) 중 하나가 이용을 위해 준비될 때, 해당 유연한 제조 시스템은 보유 환경(701)에서 어셈블리 환경(702)으로 플로어(703)를 가로 질러 구동될 수 있다.
어셈블리 환경(702)은 동체 어셈블리를 만들어 내기 위해 플로어(703) 상 및 위의 지정된 영역일 수 있다. 사용 중에 있는 복수의 유연한 제조 시스템(706)이 없을 때, 어셈블리 환경(702)의 플로어(703)는 실질적으로 개방(open)되고 실질적으로 깨끗하게 유지될 수 있다.
도시된 바와 같이, 어셈블리 환경(702)은 복수의 작업 셀(plurality of work cells; 712)을 포함할 수 있다. 하나의 예시적인 예에 있어서, 각 복수의 작업 셀(712)은 도 3에서의 어셈블리 영역(304)에 대한 하나의 구현의 예일 수 있다. 따라서, 각 복수의 작업 셀(712)은, 도 1에서의 동체 어셈블리(114)를 만들어 내기 위해, 도 1에서의 어셈블리 프로세스(110)와 같은, 동체 어셈블리 프로세스를 수행하기 위해 지정될 수 있다. 다른 예시적인 예에 있어서, 전체 어셈블리 환경(702)은 도 3에서의 어셈블리 영역(304)에 대한 하나의 구현의 예로 고려될 수 있다.
이 예시적인 예에 있어서, 복수의 작업 셀(712)의 제1 부분(714)은 도 1에서의 전방 동체 어셈블리(117)와 같은, 전방 동체 어셈블리를 만들어 내기 위해 지정될 수 있고, 반면 복수의 작업 셀(712)의 제2 부분(716)은 도 1에서의 후방 동체 어셈블리(116)와 같은, 후방 동체 어셈블리를 만들어 내기 위해 지정될 수 있다. 이러한 방식에 있어서, 복수의 작업 셀(712)은 다중 동체 어셈블리가 동시에 만들어질 수 있도록 할 수 있다. 구현에 따라, 이들 동체 어셈블리를 만드는 것은 복수의 작업 셀(712)에서 동시에 또는 다른 시간에 시작할 수 있다.
하나의 예시적인 예에 있어서, 유연한 제조 시스템(708)에 속하는 복수의 모바일 시스템(711)은 보유 셀(710)에서 작업 셀(work cell; 713)로 플로어(703)를 가로 질러 구동될 수 있다. 작업 셀(713) 내에서, 복수의 모바일 시스템(711)은 동체 어셈블리(도시하지 않음)를 만들어 내는데 이용될 수 있다. 이러한 동체 어셈블리가 유연한 제조 시스템(708)을 이용해서 만들어질 수 있는 하나의 방식의 예가 이하 도 8 내지 도 18에 더욱 상세하게 설명된다.
몇몇의 예시적인 예에 있어서, 센서 시스템이 복수의 작업 셀(712) 중 하나 이상과 연계될 수 있다. 예컨대, 제한 없이, 몇몇의 경우에 있어서, 센서 시스템(718)은 복수의 작업 셀(712) 중 작업 셀(719)과 연계될 수 있다. 센서 시스템(718)에 의해 발생된 센서 데이터는 작업 셀(719) 내에서 동체 어셈블리를 만들어 내기 위해 지정된 복수의 유연한 제조 시스템(706) 중 대응하는 하나의 다양한 모바일 시스템을 구동시키는데 도움을 주도록 이용될 수 있다. 하나의 예시적인 예에 있어서, 센서 시스템(718)은 계측 시스템(metrology system; 720)의 형태를 취할 수 있다.
구현에 따라, 센서 시스템(718)은 선택적일 수 있다. 예컨대, 제한 없이, 복수의 작업 셀(712) 중 다른 작업 셀과 연계된 다른 센서 시스템은 도시되지 않는다. 센서 시스템(718)과 같은 센서 시스템을 이용하지 않는 것은 복수의 유연한 제조 시스템(706)의 다양한 모바일 시스템이 플로어(703)를 더욱 자유롭게 가로 질러 구동되는데 도움되도록 더욱 개방되고 깨끗하게 제조 환경(700)의 플로어(703)를 유지하는데 도움을 줄 수 있다.
도시된 바와 같이, 복수의 유틸리티 픽스처(plurality of utility fixtures; 724)는 플로어(703)에 영구적으로 부착될 수 있다. 각 복수의 유틸리티 픽스처(724)는 도 1에서의 유틸리티 픽스처(150)에 대한 하나의 구현의 예일 수 있다.
복수의 유틸리티 픽스처(724)는 다수의 유틸리티 소스(utility sources)(본 도면에는 도시하지 않음)와 인터페이스될 수 있다. 이들 유틸리티 소스는, 예컨대 제한 없이, 플로어(703) 아래에 위치될 수 있다. 유틸리티 픽스처(726)는 복수의 유틸리티 픽스처(724)의 하나의 예일 수 있다.
이 예시적인 예에 있어서, 각 복수의 유틸리티 픽스처(724)는 복수의 작업 셀(712) 중 대응하는 하나에 위치된다. 복수의 유연한 제조 시스템(706) 중 어느 하나는 복수의 유틸리티 픽스처(724) 중 어느 하나를 향해 구동되고 인터페이스될 수 있다. 이러한 방식에 있어서, 복수의 유틸리티 픽스처(724)는 복수의 유연한 제조 시스템(706)에 대해 하나 이상의 유틸리티를 제공하는데 이용될 수 있다.
도 8 내지 도 11을 참조하면, 도 7로부터의 제조 환경(700) 내에서 동체 어셈블리를 만드는 것의 실례가 예시적인 실시예에 따라 도시되어 있다. 도 8 내지 도 11에 있어서, 도 7로부터의 유연한 제조 시스템(708)이 동체 어셈블리를 만들어 내는데 이용될 수 있다. 동체 어셈블리를 만드는 것은 도 7의 복수의 작업 셀(712) 중 어느 하나 내에서 수행될 수 있다. 예컨대, 제한 없이, 동체 어셈블리를 만드는 것은 도 7의 복수의 작업 셀(712)의 제2 부분(716)의 작업 셀 중 하나 내에서 수행될 수 있다.
도 8을 참조하면, 도 7로부터의 유틸리티 픽스처(726)에 결합된 제1 타워의 투시도의 실례가 예시적인 실시예에 따라 도시되어 있다. 이 예시적인 예에 있어서, 제1 타워(first tower; 800)는 유틸리티 픽스처(726)에 결합될 수 있다. 제1 타워(800)는 도 7에서 유연한 제조 시스템(708)의 복수의 모바일 시스템(711) 중 하나의 예일 수 있다. 특히, 제1 타워(800)는 도 3에서 제1 타워(334)에 대한 하나의 구현의 예일 수 있다.
제1 타워(800)는 유틸리티 픽스처(726)에 전기적으로 물리적으로 결합된 적어도 하나일 수 있어, 인터페이스(interface; 802)가 제1 타워(800)와 유틸리티 픽스처(726) 사이에 형성된다. 인터페이스(802)는 도 3에서의 인터페이스(342)에 대한 하나의 구현의 예일 수 있다.
도시된 바와 같이, 제1 타워(800)는 구조체(structure; 804)를 갖을 수 있다. 베이스 구조체(804)는 상부 플랫폼(top platform; 806)과 하부 플랫폼(bottom platform; 807)을 포함할 수 있다. 몇몇의 경우에 있어서, 상부 플랫폼(806)과 하부 플랫폼(807)은 각각 상부 플랫폼 레벨(top platform level)과 하부 플랫폼 레벨(bottom platform level)로 언급될 수 있다. 상부 플랫폼(806)은, 동체 어셈블리 내부의 승객 플로어(passenger floor)와 같은, 동체 어셈블리(도시하지 않음)의 상부 플로어에 대해 접근하는 휴먼 오퍼레이터를 제공하는데 이용될 수 있다. 하부 플랫폼(807)은 동체 어셈블리 내부의 화물 플로어(cargo floor)와 같은, 동체 어셈블리(도시하지 않음)의 하부 플로어에 대해 접근하는 휴먼 오퍼레이터를 제공하는데 이용될 수 있다.
이 예시적인 예에 있어서, 통로(walkway; 808)가, 도 7에서의 플로어(703)와 같은, 플로어로부터 하부 플랫폼(807)으로 가로 질러 제공될 수 있다. 통로(810)가 하부 플랫폼(807)으로부터 상부 플랫폼(806)으로의 접근을 제공할 수 있다. 난간(railing; 812)이 상부 플랫폼(806) 상 주위를 이동하는 휴먼 오퍼레이터의 보호를 위해 상부 플랫폼(806)과 연계된다. 난간(814)이 하부 플랫폼(807) 상 주위를 이동하는 휴먼 오퍼레이터의 보호를 위해 하부 플랫폼(807)과 연계된다.
제1 타워(800)는 자율적 운송수단(autonomous vehicle; 816)을 이용해서 플로어(703)를 가로 질러 자율적으로 구동될 수 있다. 자율적 운송수단(816)은 본 예에서 AGV(automated guided vehicle)일 수 있다. 자율적 운송수단(816)은 도 3에서의 복수의 자율적 운송수단(306) 중 하나의 예일 수 있다. 도시된 바와 같이, 자율적 운송수단(816)은 유틸리티 픽스처(726)에 관하여 선택된 타워 포지션(818)에 대해 도 7에서의 보유 환경(701)으로부터 제1 타워(800)를 구동하는데 이용될 수 있다. 선택된 타워 포지션(818)은 도 3에서의 선택된 타워 포지션(338)에 대한 하나의 구현의 예일 수 있다.
제1 타워(800)가 선택된 타워 포지션(818)으로 자율적으로 구동되면, 제1 타워(800)는 자율적으로 유틸리티 픽스처(726)에 결합될 수 있다. 특히, 제1 타워(800)는 인터페이스(802)를 형성하도록 유틸리티 픽스처(726)에 전기적으로 물리적으로 결합될 수 있다. 이러한 형태의 결합은 다수의 유틸리티가 유틸리티 픽스처(726)로부터 제1 타워(800)로 유동할 수 있도록 할 수 있다. 이러한 방식에 있어서, 제1 타워(800) 및 유틸리티 픽스처(726)는, 도 1 및 도 5에서 설명된 분산된 유틸리티 네트워크(144)와 마찬가지로, 분산된 유틸리티 네트워크의 적어도 일부를 확립할 수 있다.
도 9를 참조하면, 크래들 시스템의 투시도의 실례가 예시적인 실시예에 따라 도시되어 있다. 이 예시적인 예에 있어서, 크래들 시스템(cradle system; 900)은 도 3에서의 크래들 시스템(308)에 대한 하나의 구현의 예일 수 있다. 더욱이, 크래들 시스템(900)은 도 7에서의 유연한 제조 시스템(706)의 복수의 모바일 시스템(711) 중 하나의 예일 수 있다. 본 방식에 있어서, 크래들 시스템(900)은 도 7에서의 보유 셀(710)에 저장된 복수의 모바일 시스템(711) 중 하나의 예일 수 있다.
도시된 바와 같이, 크래들 시스템(900)은 다수의 픽스처(903)로 이루어질 수 있다. 다수의 픽스처(903)는 도 3에서의 다수의 픽스처(313)에 대한 하나의 구현의 예일 수 있다. 다수의 픽스처(903)는 다수의 크래들 픽스처(902) 및 픽스처(904)를 포함할 수 있다. 다수의 크래들 픽스처(902)는 도 3에서의 다수의 픽스처(314)에 대한 하나의 구현의 예일 수 있다.
다수의 크래들 픽스처(902)는 크래들 픽스처(906), 크래들 픽스처(908) 및 크래들 픽스처(910)를 포함할 수 있다. 픽스처(904)는 크래들 픽스처(906)와 고정적으로 연계될 수 있다. 이 예시적인 예에 있어서, 픽스처(904)는 크래들 픽스처(906)의 일부로서 고려될 수 있다. 그러나, 다른 예시적인 예에 있어서, 픽스처(904)는 크래들 픽스처(906)로부터 분리 픽스처로서 고려될 수 있다.
도시된 바와 같이, 크래들 픽스처(906), 크래들 픽스처(908), 및 크래들 픽스처(910)는 각각 베이스(912), 베이스(914), 및 베이스(916)를 갖는다. 다수의 리테이닝 구조물(retaining structures; 918)은 베이스(912)와 연계될 수 있다. 다수의 리테이닝 구조물(920)은 베이스(914)와 연계될 수 있다. 다수의 리테이닝 구조물(922)은 베이스(916)와 연계될 수 있다. 다수의 리테이닝 구조물(918), 다수의 리테이닝 구조물(920), 및 다수의 리테이닝 구조물(922) 각각은 도 3에서의 다수의 리테이닝 구조물(326)에 대한 하나의 구현의 예일 수 있다.
다수의 리테이닝 구조물(918), 다수의 리테이닝 구조물(920), 및 다수의 리테이닝 구조물(922)에서의 각 리테이닝 구조물은 리테이닝 구조물에 의해 수용되도록 대응하는 동체 부분의 곡률과 실질적으로 일치하는 만곡된 형상(curved shape)을 갖을 수 있다. 리테이닝 구조물(923)은 다수의 리테이닝 구조물(920) 중 하나의 예일 수 있다. 도시된 바와 같이, 리테이닝 구조물(923)은 만곡된 형상(925)을 갖을 수 있다.
만곡된 형상(925)은 만곡된 형상(925)이 리테이닝 구조물(923)과 맞물리게 되는 대응하는 용골 패널(keel panel)(도시하지 않음)의 곡률과 실질적으로 일치하도록 선택될 수 있다. 특히, 리테이닝 구조물(923)은 리테이닝 구조물(923)과 맞물리게 되는 대응하는 용골 패널(도시하지 않음)과 실질적으로 동일한 곡률 반경을 갖을 수 있다.
이 예시적인 예에 있어서, 복수의 안정화 부재(plurality of stabilizing members; 924), 복수의 안정화 부재(926), 및 복수의 안정화 부재(928)는 각각 베이스(912), 베이스(914) 및 베이스(916)와 연계될 수 있다. 복수의 안정화 부재(924), 복수의 안정화 부재(926) 및 복수의 안정화 부재(928)는, 제조 환경(700)의 플로어(703)에 관하여, 베이스(912), 베이스(914) 및 베이스(916)를 안정화시키는데 이용될 수 있다.
하나의 예시적인 예에 있어서, 이들 안정화 부재는 플로어(703)에 관하여 실질적으로 레벨이 맞추어지도록 각각의 베이스를 유지할 수 있다. 더욱이, 복수의 안정화 부재(924), 복수의 안정화 부재(926), 및 복수의 안정화 부재(928)의 각각은 해당 베이스가 제조 환경(700)의 내부 또는 외부의 새로운 위치로 이동될 때까지 그들의 각각의 베이스를 실질적으로 지지할 수 있다. 하나의 예시적인 예에 있어서, 복수의 안정화 부재(924), 복수의 안정화 부재(926), 및 복수의 안정화 부재(928)의 각 안정화 부재는 유압 레그(hydraulic leg)를 이용해서 구현될 수 있다.
다수의 픽스처(903)의 각각은, 도 2에서의 항공기(104)를 위한 복수의 동체 어셈블리(114) 중 하나와 같은, 항공기(도시하지 않음)에 대한 동체 어셈블리(도시하지 않음)를 위한 대응하는 동체 부분(도시하지 않음)을 지지하고 보유하는데 이용될 수 있다. 예컨대, 제한 없이, 픽스처(904)는 베이스(932)와 연계된 플랫폼(930)을 갖을 수 있다. 플랫폼(930)은, 구현에 따라, 항공기(도시하지 않음)를 위한 전방 동체 부분(도시하지 않음) 또는 후방 동체 부분(도시하지 않음)을 지지하고 보유하도록 구성될 수 있다. 전방 동체 부분(도시하지 않음)은 항공기(도시하지 않음)의 기수(nose)에 가장 가깝게 되는 동체 어셈블리(도시하지 않음)의 부분일 수 있다. 후방 동체 부분(도시하지 않음)은 항공기(도시하지 않음)의 꼬리(tail)에 가장 가깝게 되는 동체 어셈블리(도시하지 않음)의 부분일 수 있다.
도 10을 참조하면, 도 9로부터의 크래들 시스템(900)을 이용해서 구성되고 도 8로부터의 제1 타워(800)에 결합된 어셈블리 픽스처의 투시도의 실례가 예시적인 실시예에 따라 도시되어 있다. 이 예시적인 예에 있어서, 크래들 픽스처(910)는 제1 타워(800)에 결합되고 크래들 픽스처(910), 크래들 픽스처(906) 및 크래들 픽스처(908)는 서로 결합된다.
크래들 픽스처(910), 크래들 픽스처(908) 및 크래들 픽스처(906)는, 도 3으로부터의 다수의 대응하는 자율적 운송수단(도시하지 않음)을 이용해서, 각각의 선택된 크래들 포지션(1000), 선택된 크래들 포지션(1002) 및 선택된 크래들 포지션(1004)에 대해 제조 환경(700)의 플로어(703)를 가로 질러 자율적으로 구동될 수 있다. 크래들 픽스처(906)를 구동하는 것은 픽스처(904)가 도시된 바와 같이 크래들 픽스처(906)의 부분일 때 구동되어지는 픽스처(904)를 또한 야기시킨다. 선택된 크래들 포지션(1000), 선택된 크래들 포지션(1002) 및 선택된 크래들 포지션(1004)은 도 3에서의 다수의 선택된 크래들 포지션(320)에 대한 하나의 구현의 예일 수 있다.
각각의 선택된 크래들 포지션(1000), 선택된 크래들 포지션(1002) 및 선택된 크래들 포지션(1004)에 대해 크래들 픽스처(910), 크래들 픽스처(908) 및 크래들 픽스처(906)를 구동시킨 후, 다수의 대응하는 자율적 운송수단(도시하지 않음)이 자율적으로 떨어져 구동될 수 있다. 다른 예시적인 예에 있어서, 다수의 대응하는 운송수단(도시하지 않음)은 크래들 픽스처(910), 크래들 픽스처(908) 및 크래들 픽스처(906)의 부분으로서 통합될 수 있다.
선택된 크래들 포지션(1000)은 제1 타워(800)의 선택된 타워 포지션(818)에 관한 포지션일 수 있다. 크래들 시스템(900)이 제1 타워(800)에 관하여 선택된 크래들 포지션(1000)에 있을 때, 크래들 픽스처(910)는 인터페이스(1006)를 형성하기 위해 제1 타워(800)에 전기적으로 그리고 물리적으로 결합될 수 있다. 몇몇의 경우에 있어서, 크래들 픽스처(910)는 인터페이스(1006)를 형성하기 위해 자율적으로 제1 타워(800)에 결합될 수 있다. 하나의 예시적인 예에 있어서, 인터페이스(1006)는 제1 타워(800)에 크래들 픽스처(910)를 자율적으로 결합하는 것에 의해 형성될 수 있다. 인터페이스(1006)는 유틸리티 픽스처(726)에서 제1 타워(800)로 유동하는 다수의 유틸리티가 또한 크래들 픽스처(910)로 유동하도록 할 수 있는 전기적 및 기계적 인터페이스일 수 있다. 이러한 방식에 있어서, 인터페이스(1006)는 크래들 픽스처(910)와 제1 타워(800) 사이에서 다수의 유틸리티를 자율적으로 결합하는 것에 의해 형성될 수 있다. 인터페이스(1006)는 도 3에서의 인터페이스(340)에 대한 하나의 구현의 예일 수 있다. 이 예시적인 예에 있어서, 제1 타워(800)에 결합되는, 크래들 픽스처(910)는 1차 크래들 픽스처(1011)로 언급될 수 있다.
더욱이, 도시된 바와 같이, 크래들 픽스처(906), 크래들 픽스처(908) 및 크래들 픽스처(910)는 서로 결합될 수 있다. 특히, 크래들 픽스처(908)는 인터페이스(1008)를 형성하기 위해 크래들 픽스처(910)에 결합될 수 있다. 마찬가지로, 크래들 픽스처(906)는 인터페이스(1010)를 형성하기 위해 크래들 픽스처(906)에 결합될 수 있다. 하나의 예시적인 예에 있어서, 인터페이스(1008) 및 인터페이스(1010) 양쪽은 서로에 대해 이들 크래들 픽스처를 자율적으로 결합하는 것에 의해 형성될 수 있다.
특히, 인터페이스(1008) 및 인터페이스(1010)는 다수의 유틸리티가 크래들 픽스처(910)로부터 크래들 픽스처(908)로, 그리고 크래들 픽스처(906)로 유동할 수 있도록 하는 전기적 및 물리적 인터페이스의 형태를 취할 수 있다. 본 방식에 있어서, 인터페이스(1008)는 크래들 픽스처(910)와 크래들 픽스처(908) 사이에 다수의 유틸리티를 자율적으로 결합하는 것에 의해 형성될 수 있고, 인터페이스(1010)는 크래들 픽스처(908)와 크래들 픽스처(906) 사이에 다수의 유틸리티를 자율적으로 결합하는 것에 의해 형성될 수 있다. 이러한 방식에 있어서, 다수의 유틸리티(146)은 다수의 크래들 픽스처(314)에서 인접하는 크래들 픽스처 사이에 자율적으로 결합될 수 있다.
따라서, 유틸리티 픽스처(726), 제1 타워(800), 크래들 픽스처(910), 크래들 픽스처(908) 및 크래들 픽스처(906)는 상기한 바와 같이 모두 순차적으로(in series) 결합되고, 다수의 유틸리티는 유틸리티 픽스처(726)로부터 제1 타워(800), 크래들 픽스처(910), 크래들 픽스처(908) 및 크래들 픽스처(906)로 하류에 분포될 수 있다. 이 예시적인 예에 있어서, 크래들 픽스처(906)로 유동하는 소정의 유틸리티는 또한 픽스처(904)로 분포될 수 있다.
소정 수의 결합 유닛(coupling units), 구조적 부재(structural members), 연결 장치(connection devices), 케이블(cables), 다른 형태의 엘리먼트, 또는 그 조합은 인터페이스(1008) 및 인터페이스(1010)를 형성하는데 이용될 수 있다. 구현에 따라, 인터페이스(1008) 및 인터페이스(1010)는 서로에 대해 크래들 픽스처(910), 크래들 픽스처(908) 및 크래들 픽스처(906)를 물리적 그리고 전기적 양쪽으로 연결하는 결합 유닛의 형태를 취할 수 있다. 다른 예시적인 예에 있어서, 인터페이스(1008) 및 인터페이스(1010)는 몇몇의 다른 방식으로 구현될 수 있다.
크래들 픽스처(910), 크래들 픽스처(908) 및 크래들 픽스처(906)가 각각의 선택된 크래들 포지션(1000), 선택된 크래들 포지션(1002) 및 선택된 크래들 포지션(1004)에 있고, 서로에 대해 결합될 때, 이들 크래들 픽스처는 함께 어셈블리 픽스처(assembly fixture; 1012)를 형성한다. 어셈블리 픽스처(1012)는 도 3에서의 어셈블리 픽스처(324)에 대한 하나의 구현의 예일 수 있다. 이러한 방식에 있어서, 제1 타워(800)와 크래들 픽스처(910) 사이의 인터페이스(1006)는 또한 제1 타워(800)와 어셈블리 픽스처(1012) 사이에서 전기적 및 물리적 인터페이스로 고려될 수 있다.
도 11을 참조하면, 도 10으로부터 어셈블리 픽스처(1012)에 의해 지지되는 동체 어셈블리를 만들기 위한 어셈블리 프로세스의 하나의 단계의 투시도의 실례가 예시적인 실시예에 따라 도시되어 있다. 이 예시적인 예에 있어서, 동체 어셈블리(1100)가 어셈블리 픽스처(1012) 상에 만들어짐에 따라 어셈블리 픽스처(1012)는 동체 어셈블리(1100)를 지지할 수 있다.
동체 어셈블리(1100)는 도 1에서의 후방 동체 어셈블리(116)에 대한 하나의 구현의 예인 후방 동체 어셈블리일 수 있다. 동체 어셈블리(1100)는 이 예시적인 예에서 부분적으로 조립될 수 있다. 동체 어셈블리(1100)는 본 예에서 어셈블리의 초기 단계일 수 있다. 어셈블리 프로세스의 이러한 단계에서, 동체 어셈블리(1100)는 단부 패널(end panel; 1101) 및 복수의 용골 패널(plurality of keel panels; 1102)을 포함한다. 단부 패널(1101)은 이 예시적인 예에서 테이퍼진 원통형 형상을 갖을 수 있다. 본 방식에 있어서, 단부 패널(1101)의 일부분은 동체 어셈블리(1100)에 대한 용골(keel; 1105)의 부분을 형성할 수 있고, 단부 패널(1101)의 다른 부분은 동체 어셈블리(1100)에 대한 측면(완전하게 도시되지는 않았음)의 부분을 형성할 수 있으며, 단부 패널(1101)의 또 다른 부분은 동체 어셈블리(1100)에 대한 크라운(crown)(완전하게 도시되지는 않았음)의 부분을 형성할 수 있다.
더욱이, 도시된 바와 같이, 격벽(bulkhead; 1103)이 단부 패널(1101)과 연계될 수 있다. 격벽(1103)은 압력 격벽(pressure bulkhead)일 수 있다. 격벽(1103)은 도 2에서의 격벽(272)에 대한 하나의 구현의 예일 수 있다.
복수의 용골 패널(1102)은 용골 패널(1104), 용골 패널(1106) 및 용골 패널(1108)을 포함한다. 단부 패널(1101) 및 복수의 용골 패널(1102)은 어셈블리 픽스처(1012)와 맞물린다. 특히, 단부 패널(1101)은 픽스처(904)와 맞물린다. 용골 패널(1104), 용골 패널(1106) 및 용골 패널(1108)은 크래들 픽스처(906), 크래들 픽스처(908) 및 크래들 픽스처(910)와 각각 맞물린다.
하나의 예시적인 예에 있어서, 단부 패널(1101)은 용골 패널(1104), 용골 패널(1106) 및 용골 패널(1108)과 함께 픽스처(904)와 먼저 맞물리고, 이어 계속해서 크래들 픽스처(906), 크래들 픽스처(908) 및 크래들 픽스처(910)와 각각 맞물린다. 본 방식에 있어서, 동체 어셈블리(1100)의 용골(1105)은 동체 어셈블리(1100)의 후방 단부에서 동체 어셈블리(1100)의 전방 단부의 방향으로 조립될 수 있다.
크래들 픽스처(906), 크래들 픽스처(908) 및 크래들 픽스처(910)의 각각은 복수의 용골 패널(1102)을 수용하기 위해, 필요에 따라, 자율적 또는 수동 중 적어도 하나로 조정될 수 있어, 동체 어셈블리(1100)는 선택된 허용오차 내에서 외부 몰드 라인 요구사항(outer mold line requirements)과 내부 몰드 라인 요구사항(inner mold line requirements)에 부합되도록 만들어질 수 있다. 몇몇의 경우에 있어서, 크래들 픽스처(906), 크래들 픽스처(908) 및 크래들 픽스처(910) 중 적어도 하나는 동체 어셈블리(1100)가 만들어짐에 따라 증가된 부하에 기인하여 어셈블리 프로세스 동안 동체 어셈블리(1100)의 쉬프팅(shifting)에 순응하도록 조정될 수 있는 적어도 하나의 리테이닝 구조물을 갖을 수 있다.
도시된 바와 같이, 부재(1111)는 단부 패널(1101) 및 복수의 용골 패널(1102)과 연계될 수 있다. 부재(1111)는 이 예시적인 예에서 프레임(frames) 및 스트링거(stringers)를 포함할 수 있다. 그러나, 구현에 따라, 부재(1111)는 또한, 제한 없이, 보강재(stiffeners), 지주(stanchions), 늑간 구조 부재(intercostal structural members), 연결 부재(connecting members), 다른 형태의 구조적 부재, 또는 그 몇몇 조합을 포함할 수 있다. 연결 부재는, 예컨대 제한 없이, 전단 클립(shear clips), 타이(ties), 스플라이스(splices), 늑간 연결 부재(intercostal connecting members), 다른 형태의 기계적 연결 부재, 또는 그 몇몇 조합을 포함할 수 있다.
단부 패널(1101)에 부착된 부재(1111)의 부분은 지지 부분(1110)을 형성할 수 있다. 용골 패널(1104), 용골 패널(1106) 및 용골 패널(1108)에 부착된 부재(1111)의 부분은 지지 부분(1112), 지지 부분(1112) 및 지지 부분(1116)을 각각 형성할 수 있다.
이 예시적인 예에 있어서, 단부 패널(1101)은 동체 어셈블리(1100)를 위한 동체 부분(1118)을 형성할 수 있다. 각 용골 패널(1104), 용골 패널(1106) 및 용골 패널(1108)은 동체 어셈블리(1100)을 위한 각각의 동체 부분(1120), 동체 부분(1122) 및 동체 부분(1124)의 일부분을 형성할 수 있다. 동체 부분(1118), 동체 부분(1120), 동체 부분(1122) 및 동체 부분(1124)은 함께 동체 어셈블리(1100)를 위한 복수의 동체 부분(1125)을 형성할 수 있다. 각 동체 부분(1118), 동체 부분(1120), 동체 부분(1122) 및 동체 부분(1124)은 도 2에서의 동체 부분(207)에 대한 하나의 구현의 예일 수 있다.
단부 패널(1101) 및 복수의 용골 패널(1102)은, 예컨대 제한 없이, 압정 파스너(tack fasteners)와 같은, 임시 파스너를 이용해서 임시로 함께 연결될 수 있다. 특히, 단부 패널(1101) 및 복수의 용골 패널(1102)은 각 패널이 어셈블리 픽스처(1012) 및 다른 패널과 맞물림에 따라 서로 임시로 연결될 수 있다.
예컨대, 제한 없이, 조정 구멍(coordination holes)(도시하지 않음)이 단부 패널(1101) 및 각 복수의 용골 패널(1102)의 엣지에 존재할 수 있다. 몇몇의 경우에 있어서, 조정 구멍은 패널 및 패널과 연계된 부재(1111) 중 적어도 하나를 통해 지나갈 수 있다. 하나의 패널과 다른 패널을 맞물리게 하는 것은 이들 조정 구멍을 정렬하는 것을 포함할 수 있어, 압정 파스너와 같은, 임시 파스너가 이들 조정 구멍에 설치될 수 있다. 몇몇의 경우에 있어서, 하나의 패널과 다른 패널을 맞물리는 것은 하나의 패널을 통한 조정 구멍과 다른 패널과 연계된 부재(1111) 중 하나를 통한 조정 구멍을 정렬시키는 것을 포함할 수 있다.
또 다른 예시적인 예에 있어서, 제1 패널과 다른 패널을 맞물리는 것은 버트 스플라이스(butt splice)를 형성하기 위해 2개의 패널의 엣지를 정렬하는 것을 포함할 수 있다. 이들 2개의 패널은 이어 스플라이스 플레이트(splice plate)의 제1 다수의 조정 구멍과 제1 패널 상의 대응하는 복수의 구멍을 정렬시키고, 해당 스플라이스 플레이트에서의 제2 다수의 조정 구멍과 제2 패널 상의 대응하는 복수의 구멍을 정렬시키는 것에 의해 함께 임시로 연결될 수 있다. 임시 파스너는 이어 제2 패널에 제1 패널을 임시로 연결하기 위해 이들 정렬된 조정 구멍을 통해 삽입될 수 있다.
이러한 방식에 있어서, 패널 및 부재는 서로 맞물리고 다수의 다른 방법으로 함께 임시로 연결될 수 있다. 단부 패널(1101) 및 복수의 용골 패널(1102)이 임시로 함께 연결되면, 어셈블리 픽스처(1012)는 서로에 관하여 단부 패널(1101) 및 각 복수의 용골 패널(1102)의 포지션 및 방향을 유지하는데 도움을 줄 수 있다.
도 12를 참조하면, 동체 어셈블리를 만들어 내기 위한 어셈블리 프로세스에서 다른 단계의 투시도의 실례가 예시적인 실시예에 따라 도시되어 있다. 이 예시적인 예에 있어서, 화물 플로어(cargo floor; 1200)가 동체 어셈블리(1100)에 부가된다. 특히, 화물 플로어(1200)는 복수의 용골 패널(1102)과 연계될 수 있다.
도시된 바와 같이, 적어도 화물 플로어(1200)의 부분은 제1 타워(800)의 하부 플랫폼(807)과 실질적으로 레벨이 맞추어질 수 있다. 특히, 제1 타워(800)에 가장 가까운 적어도 화물 플로어(1200)의 부분은 실질적으로 제1 타워(800)의 하부 플랫폼(807)과 정렬될 수 있다. 본 방식에 있어서, 휴먼 오퍼레이터(도시하지 않음)는 용이하게 화물 플로어(1200) 상에서 걸어서 동체 어셈블리(1100)의 내부(1201)에 접근하기 위해 제1 타워(800)의 하부 플랫폼(807)을 이용할 수 있다.
도시된 바와 같이, 제1 측면 패널(1202) 및 제2 측면 패널(1204)이 동체 어셈블리(1100)에 부가된다. 제1 측면 패널(1202) 및 제2 측면 패널(1204)은 도 2에서의 제1 측면 패널(224) 및 제2 측면 패널(226) 각각에 대한 하나의 구현의 예일 수 있다. 제1 측면 패널(1202), 제2 측면 패널(1204) 및 단부 패널(1101)의 제1 부분 및 제2 부분은 동체 어셈블리(1100)의 측면(1205)을 형성할 수 있다. 이 예시적인 예에 있어서, 복수의 용골 패널(1102), 단부 패널(1101), 제1 측면 패널(1202) 및 제2 측면 패널(1204)은, 예컨대 제한 없이, 압정 파스너를 이용해서 모두 함께 임시로 연결될 수 있다.
제1 측면 패널(1202)은 용골 패널(1104), 용골 패널(1106) 및 용골 패널(1108) 각각과 맞물리고 임시로 연결되는 측면 패널(1206), 측면 패널(1208) 및 측면 패널(1210)을 포함할 수 있다. 마찬가지로, 제2 측면 패널(1204)은 용골 패널(1104), 용골 패널(1106) 및 용골 패널(1108) 각각과 맞물리고 임시로 연결되는 측면 패널(1212), 측면 패널(1214) 및 측면 패널(1216)을 포함할 수 있다. 더욱이, 양 측면 패널(1206) 및 측면 패널(1212)은 단부 패널(1101)과 맞물린다.
도시된 바와 같이, 부재(1218)는 제1 측면 패널(1202)과 연계될 수 있다. 다른 부재(도시하지 않음)는 마찬가지로 제2 측면 패널(1204)과 연계될 수 있다. 부재(1218)는 부재(1111)와 유사한 방식으로 구현될 수 있다. 이 예시적인 예에 있어서, 부재(1218)의 대응하는 부분(1220)은 측면 패널(1206)과 연계될 수 있다. 부재(1218)의 대응하는 부분(1220)은 측면 패널(1206)과 연계된 지지 부분(1222)을 형성할 수 있다. 지지 부분(1222)은 도 2에서의 지지 부분(238)에 대한 하나의 구현의 예일 수 있다.
도 13을 참조하면, 동체 어셈블리를 만들어 내기 위한 어셈블리 프로세스에서 다른 단계의 투시도의 실례가 예시적인 실시예에 따라 도시되어 있다. 이 예시적인 예에 있어서, 승객 플로어(1300)가 동체 어셈블리(1100)에 부가된다. 도시된 바와 같이, 승객 플로어(1300)는 제1 타워(800)의 상부 플랫폼(806)과 실질적으로 레벨이 맞추어질 수 있다. 휴먼 오퍼레이터(1302)는 승객 플로어(1300) 상을 걸어서 동체 어셈블리(1100)의 내부(1201)에 접근하기 위해 제1 타워(800)의 상부 플랫폼(806)을 이용할 수 있다.
도 14를 참조하면, 동체 어셈블리를 만들어 내기 위한 어셈블리 프로세스에서 다른 단계의 투시도의 실례가 예시적인 실시예에 따라 도시되어 있다. 이 예시적인 예에 있어서, 복수의 크라운 패널(crown panels; 1400)이 동체 어셈블리(1100)에 부가된다. 복수의 크라운 패널(1400)은 도 2에서의 크라운 패널(218)에 대한 하나의 구현의 예일 수 있다.
이 예시적인 예에 있어서, 복수의 크라운 패널(1400)은 크라운 패널(1402), 크라운 패널(1404) 및 크라운 패널(1406)을 포함할 수 있다. 단부 패널(1101)의 상부 부분과 함께 이들 크라운 패널은 동체 어셈블리(1100)의 크라운(1407)을 형성할 수 있다. 크라운 패널(1402)은 단부 패널(1101), 도 12에 도시된 측면 패널(1206), 측면 패널(1212) 및 크라운 패널(1404)과 맞믈리고 임시로 연결될 수 있다. 크라운 패널(1404)은 크라운 패널(1402), 크라운 패널(1406), 도 12에 도시된 측면 패널(1208) 및 측면 패널(1214)과 맞물리고 임시로 연결될 수 있다. 더욱이, 크라운 패널(1406)은 크라운 패널(1404), 측면 패널(1210) 및 측면 패널(1216)과 맞물리고 임시로 연결될 수 있다.
함께, 단부 패널(1101), 복수의 용골 패널(1102), 제1 측면 패널(1202), 제2 측면 패널(1204) 및 복수의 크라운 패널(1400)은 동체 어셈블리(1100)를 위한 복수의 패널(1408)을 형성할 수 있다. 복수의 패널(1408)은 도 1에서의 복수의 패널(120)에 대한 하나의 구현의 예일 수 있다.
복수의 패널(1408)은 모두 서로에 대해 임시로 연결될 수 있어, 외부 몰드 라인 요구사항 및 내부 몰드 라인 요구사항과의 원하는 준수가 동체 어셈블리(1100)를 만드는 동안 유지될 수 있다. 즉, 서로에 대해 복수의 패널(1408)을 임시로 연결하는 것은 외부 몰드 라인 요구사항과 내부 몰드 라인 요구사항이 동체 어셈블리(1100)의 만들어짐, 특히 함께 복수의 패널(1408)을 결합하는 동안 선택된 허용오차 내에서 부합되도록 할 수 있다.
부재(도시하지 않음)는 부재(1218)가 제1 측면 패널(1202)과 연계되는 방식과 유사한 방식으로 복수의 크라운 패널(1400)과 연계될 수 있다. 복수의 크라운 패널(1400)과 연계된 이들 부재는 도 12 및 도 13에 도시된 바와 같이 부재(1218) 및 부재(1111)와 유사한 방식으로 구현될 수 있다. 단부 패널(1101), 복수의 용골 패널(1102), 복수의 크라운 패널(1400), 제1 측면 패널(1202) 및 제2 측면 패널(1204)과 연계된 다양한 부재는 동체 어셈블리(1100)를 위한 복수의 부재(1410)를 형성할 수 있다. 복수의 패널(1408)이 함께 결합될 때, 복수의 부재(1410)는, 도 1에서의 지지 구조체(131)와 유사하게, 동체 어셈블리(1100)를 위한 지지 구조체(도시하지 않음)를 형성할 수 있다.
복수의 크라운 패널(1400)이 동체 어셈블리(1100)에 부가된 후, 제1 타워(800)는 어셈블리 픽스처(1012) 및 유틸리티 픽스처(726)로부터 자율적으로 떼내어질 수 있다. 제1 타워(800)는 이어, 예컨대 제한 없이, 도 8에서의 자율적 운송수단(816)을 이용해서 유틸리티 픽스처(726)로부터 자율적으로 떨어져 구동될 수 있다. 하나의 예시적인 예에 있어서, 제1 타워(800)는 도 7에서의 보유 환경(701)으로 되돌려 구동될 수 있다.
제1 타워(800)가 어셈블리 픽스처(1012) 및 유틸리티 픽스처(726)로부터 떼내어질 때, 갭(gap)이 분산된 유틸리티 네트워크에 형성된다. 이 갭은, 도 3에서의 제2 타워(336)와 유사한 방식으로 구현된, 제2 타워(도시하지 않음)를 이용해서 채워질 수 있다.
도 15를 참조하면, 도 14로부터 동체 어셈블리(1100)를 지지하는 유틸리티 픽스처(726) 및 어셈블리 픽스처(1012)에 결합된 제2 타워의 투시도의 실례가 예시적인 실시예에 따라 도시되어 있다. 이 예시적인 예에 있어서, 제2 타워(1500)가 어셈블리 픽스처(1012) 및 유틸리티 픽스처(726)에 관하여 배치된다. 제2 타워(1500)는 도 3에서의 제2 타워(336)에 대한 하나의 구현의 예일 수 있다.
제2 타워(1500)는, 도 8에서의 자율적 운송수단(816)과 마찬가지로, 자율적 운송수단(도시하지 않음)을 이용해서 플로어(703)를 가로 질러 자율적으로 구동될 수 있다. 제2 타워(1500)는 유틸리티 픽스처(726)에 관하여 선택된 타워 포지션(1518)으로 자율적으로 구동될 수 있다. 선택된 타워 포지션(1518)은 도 3에서의 선택된 타워 포지션(338)에 대한 하나의 구현의 예일 수 있다. 이 예시적인 예에 있어서, 선택된 타워 포지션(1518)은 도 8에서의 선택된 타워 포지션(818)과 실질적으로 동일할 수 있다.
제2 타워(1500)가 선택된 타워 포지션(1518)으로 자율적으로 구동되면, 제2 타워(1500)는 유틸리티 픽스처(726)에 자율적으로 결합될 수 있다. 특히, 제2 타워(1500)는 인터페이스(1502)를 형성하기 위해 자율적으로 유틸리티 픽스처(726)에 전기적으로 그리고 물리적으로 결합될 수 있다. 인터페이스(1502)는 도 3에서의 인터페이스(342)에 대한 하나의 구현의 다른 예일 수 있다. 이러한 형태의 결합은 다수의 유틸리티가 유틸리티 픽스처(726)로부터 제2 타워(1500)로 유동할 수 있도록 할 수 있다.
더욱이, 제2 타워(1500)는, 인터페이스(1505)를 형성하기 위해, 크래들 픽스처(910)에 자율적으로 결합될 수 있고, 그에 의해 어셈블리 픽스처(1012)에 자율적으로 결합된다. 인터페이스(1505)는 다수의 유틸리티가 제2 타워(1500)로부터 하류로 유동할 수 있도록 한다. 본 방식에 있어서, 다수의 유틸리티는 제2 타워(1500)로부터 크래들 픽스처(910)로, 크래들 픽스처(908)로, 이어 크래들 픽스처(906)로 유동할 수 있다. 본 방식에 있어서, 제2 타워(1500)는 도 14에서의 제1 타워(800)가 어셈블리 픽스처(1012) 및 유틸리티 픽스처(726)로부터 떼어내어져 멀리 구동되었을 때 생성되었던 분산된 유틸리티 네트워크의 갭을 채울 수 있다.
도 8에서의 제1 타워(800)와 마찬가지로, 제2 타워(1500)는 베이스 구조물(1504), 상부 플랫폼(1506) 및 하부 플랫폼(1507)을 포함할 수 있다. 그러나, 상부 플랫폼(1506) 및 하부 플랫폼(1507)은 휴먼 오퍼레이터 대신 동체 어셈블리(1100)의 내부(1201)로 접근하는 내부 모바일 플랫폼을 제공하는데 이용될 수 있다.
이 예시적인 예에 있어서, 내부 모바일 플랫폼(1508)은 상부 플랫폼(1506) 상에 배치될 수 있다. 상부 플랫폼(1506)은 실질적으로 승객 플로어(1300)와 정렬될 수 있어, 내부 모바일 플랫폼(1508)은 승객 플로어(1300) 상의 상부 플랫폼(1506)을 가로 질러 자율적으로 구동되는 것이 가능할 수 있다.
마찬가지로, 내부 모바일 플랫폼(도시하지 않음)은 하부 플랫폼(1507) 상에 배치될 수 있다. 하부 플랫폼(1507)은 도 12로부터의 화물 플로어(1200)(본 도면에는 도시하지 않음)와 실질적으로 정렬될 수 있어, 이러한 다른 내부 모바일 플랫폼(본 도면에는 도시하지 않음)은 화물 플로어 상으로 하부 플랫폼(1507)을 가로 질러 자율적으로 구동되는 것이 가능할 수 있다. 내부 모바일 플랫폼(1508) 및 다른 내부 모바일 플랫폼(도시하지 않음)은 도 4에서의 내부 모바일 플랫폼(406)에 대한 하나의 구현의 예일 수 있다.
도시된 바와 같이, 내부 로봇 장치(1510) 및 내부 로봇 장치(1512)는 내부 모바일 플랫폼(1508)과 연계될 수 있다. 내부 로봇 장치(1510) 및 내부 로봇 장치(1512)가 동일한 내부 모바일 플랫폼(1508)과 연계하여 도시됨에도 불구하고, 다른 예시적인 예에 있어서, 내부 로봇 장치(1510)는 하나의 내부 모바일 플랫폼과 연계될 수 있고 내부 로봇 장치(1512)는 다른 내부 모바일 플랫폼과 연계될 수 있다. 각 내부 로봇 장치(1510) 및 내부 로봇 장치(1512)는 도 4에서의 내부 로봇 장치(416)에 대한 하나의 구현의 예일 수 있다.
내부 로봇 장치(1510) 및 내부 로봇 장치(1512)는 복수의 패널(1408)을 결합하기 위해 동체 어셈블리(1100)의 내부(1201) 내에서 작업을 수행하는데 이용될 수 있다. 예컨대 제한 없이, 내부 로봇 장치(1510) 및 내부 로봇 장치(1512)는, 동체 어셈블리(1100)의 내부(1201) 내에서, 리베팅 작업(riveting operations)과 같은, 파스닝 작업(fastening operations)을 수행하는데 이용될 수 있다.
하나의 예시적인 예에 있어서, 유틸리티 박스(utility box; 1520)가 베이스 구조물(1504)과 연계될 수 있다. 유틸리티 박스(1520)는 인터페이스(1502)를 통해 유틸리티 픽스처(726)로부터 수용된 다수의 유틸리티를 관리할 수 있고, 케이블 관리 시스템(cable management system; 1514) 및 케이블 관리 시스템(1516)을 이용해서 관리되는 유틸리티 케이블로 이들 유틸리티를 분포시킬 수 있다.
본 예에서 도시된 바와 같이, 케이블 관리 시스템(1514)은 상부 플랫폼(1506)과 연계될 수 있고 케이블 관리 시스템(1516)은 하부 플랫폼(1507)과 연계될 수 있다. 케이블 관리 시스템(1514) 및 케이블 관리 시스템(1516)은 유사하게 구현될 수 있다.
케이블 관리 시스템(1514)은 케이블 휠(cable wheels; 1515)을 포함할 수 있고 케이블 관리 시스템(1516)은 케이블 휠(1517)을 포함할 수 있다. 케이블 휠(1515)은 내부 모바일 플랫폼(1508)에 연결되는 유틸리티 케이블을 감는데(spool) 이용될 수 있다. 예컨대 제한 없이, 케이블 휠(1515)은 유틸리티 케이블의 선택된 양의 장력을 실질적으로 유지하기 위해 몇몇 방식으로 편중될 수 있다. 이러한 편중(biasing)은, 예컨대 하나 이상의 스프링 메카니즘(spring mechanisms)을 이용해서 달성될 수 있다.
내부 모바일 플랫폼(1508)이 승객 플로어(1300)를 따라 제2 타워(1500)로부터 멀리 이동함에 따라, 유틸리티 케이블은 내부 모바일 플랫폼(1508)에 대해 유틸리티 지지체를 유지하고 유틸리티 케이블을 관리하도록 케이블 휠(1515)로부터 연장될 수 있어 그들은 엉키지 않게 된다. 케이블 휠(1517)은 케이블 휠(1515)과 유사한 방식으로 구현될 수 있다.
유틸리티 케이블을 감기 위해 케이블 휠(1515)을 이용하는 것에 의해, 유틸리티 케이블은 내부 모바일 플랫폼(1508)에서 떨어져 유지될 수 있고, 그에 의해 내부 모바일 플랫폼(1508)의 중량과 승객 플로어(1300)에 대해 내부 모바일 플랫폼(1508)에 의해 인가된 부하를 경감시킨다. 내부 모바일 플랫폼(1508)에 제공된 다수의 유틸리티는, 예컨대 제한 없이, 전기, 공기, 물, 유압 유체(hydraulic fluid), 통신, 몇몇의 다른 타입의 유틸리티, 또는 그 몇몇 조합을 포함할 수 있다.
도 16을 참조하면, 동체 어셈블리(1100)의 내부(1201) 내에서 파스닝 프로세스를 수행하는 복수의 모바일 플랫폼의 단면 투시도의 실례가 예시적인 실시예에 따라 도시되어 있다. 이 예시적인 예에 있어서, 복수의 모바일 플랫폼(1600)은 함께 복수의 패널(1408)을 결합하기 위해 파스닝 프로세스를 수행하는데 이용될 수 있다.
특히, 복수의 패널(1408)은 동체 어셈블리(1100)를 따라 선택된 위치에서 함께 결합될 수 있다. 복수의 패널(1408)은 랩 조인트(lap joints), 버트 조인트(butt joints), 또는 다른 형태의 조인트 중 적어도 하나를 형성하기 위해 결합될 수 있다. 이러한 방식에 있어서, 복수의 패널(1408)이 결합될 수 있어, 주변 부착(circumferential attachment), 길이방향 부착(longitudinal attachment), 또는 몇몇의 다른 타입의 부착이 복수의 패널(1408)의 다양한 패널 사이에서 생성된다.
도시된 바와 같이, 복수의 모바일 플랫폼(1600)은 내부 모바일 플랫폼(1508)과 내부 모바일 플랫폼(1601)을 포함할 수 있다. 내부 모바일 플랫폼(1508) 및 내부 모바일 플랫폼(1601)은 도 4에서의 다수의 내부 모바일 플랫폼(402)에 대한 하나의 구현의 예일 수 있다. 내부 모바일 플랫폼(1508)은 승객 플로어(1300)를 따라 이동하도록 구성될 수 있는 반면, 내부 모바일 플랫폼(1601)은 화물 플로어(1200)를 따라 이동하도록 구성될 수 있다.
도시된 바와 같이, 내부 로봇 장치(1602) 및 내부 로봇 장치(1604)는 내부 모바일 플랫폼(1601)과 연계될 수 있다. 각 내부 로봇 장치(1602) 및 내부 로봇 장치(1604)는 도 4에서의 내부 로봇 장치(416)에 대한 하나의 구현의 예일 수 있다. 내부 로봇 장치(1602) 및 내부 로봇 장치(1604)는 내부 로봇 장치(1510) 및 내부 로봇 장치(1512)와 유사할 수 있다.
복수의 모바일 플랫폼(1600)은 또한 외부 모바일 플랫폼(1605) 및 외부 모바일 플랫폼(1607)을 포함할 수 있다. 외부 모바일 플랫폼(1605) 및 외부 모바일 플랫폼(1607)은 도 4에서의 외부 모바일 플랫폼(400)의 적어도 일부분에 대한 하나의 구현의 예일 수 있다. 외부 모바일 플랫폼(1605) 및 외부 모바일 플랫폼(1607)은 도 4에서의 외부 모바일 플랫폼(404)에 대한 하나의 구현의 예일 수 있다.
외부 로봇 장치(1606)는 외부 모바일 플랫폼(1605)과 연계될 수 있다. 외부 로봇 장치(1608)는 외부 모바일 플랫폼(1607)과 연계될 수 있다. 외부 로봇 장치(1606) 및 외부 로봇 장치(1608)는 도 4에서의 외부 로봇 장치(408)에 대한 하나의 구현의 예일 수 있다.
도시된 바와 같이, 외부 로봇 장치(1606) 및 내부 로봇 장치(1512)는 동체 어셈블리(1100)에 자율적으로 파스너를 설치하기 위해 협동적으로 작업할 수 있다. 이들 파스너는, 예컨대 제한 없이, 리벳(rivets), 죔쇠-끼워맞춤 볼트(interference-fit bolts), 비-죔쇠-끼워맞춤 볼트(non-interference-fit bolts), 또는 다른 형태의 파스너 또는 파스너 시스템 중 적어도 하나의 형태를 취할 수 있다. 마찬가지로, 외부 로봇 장치(1608) 및 내부 로봇 장치(1604)는 동체 어셈블리(1100)에 자율적으로 파스너를 설치하기 위해 협동적으로 작업할 수 있다. 하나의 예시적인 예로서, 내부 로봇 장치(1512)의 엔드 이펙터(end effector; 1610) 및 외부 로봇 장치(1606)의 엔드 이펙터(1612)는 도 4에서의 파스닝 프로세스(424)와 같은, 위치(1620)에서 파스닝 프로세스를 수행하기 위해 동체 어셈블리(1100) 상의 동일한 위치(1620)에 관하여 배치될 수 있다.
파스닝 프로세스는, 예컨대 제한 없이, 드릴링 작업(drilling operation), 파스너 삽입 작업(fastener insertion operation), 파스너 설치 작업(fastener installation operation), 검사 작업(inspection operation), 또는 몇몇의 다른 타입의 작업 중 적어도 하나를 포함할 수 있다. 파스너 설치 작업은, 예컨대 제한 없이, 도 4에서 설명된 두 단계 리베팅 프로세스(two-stage riveting process; 444), 도 4에서 설명된 죔쇠-끼워맞춤 볼트형 설치 프로세스(interference-fit bolt-type installation process; 439), 도 4에서 설명된 볼트-너트형 설치 프로세스(bolt-nut type installation process; 433), 또는 몇몇의 다른 타입의 파스너 설치 작업의 형태를 취할 수 있다.
이 예시적인 예에 있어서, 자율적 운송수단(1611)은 외부 모바일 플랫폼(1605)과 고정적으로 연계될 수 있다. 자율적 운송수단(1611)은 자율적으로 외부 모바일 플랫폼(1605)을 구동하는데 이용될 수 있다. 예컨대, 자율적 운송수단(1611)은 어셈블리 픽스처(1012)에 관하여 제조 환경(700)의 플로어(703)를 가로 질러 외부 모바일 플랫폼(1605)을 자율적으로 구동하는데 이용될 수 있다.
마찬가지로, 자율적 운송수단(1613)은 외부 모바일 플랫폼(1607)과 고정적으로 연계될 수 있다. 자율적 운송수단(1613)은 자율적으로 외부 모바일 플랫폼(1607)을 구동하는데 이용될 수 있다. 예컨대, 자율적 운송수단(1613)은 어셈블리 픽스처(1012)에 관하여 제조 환경(700)의 플로어(703)를 가로 질러 외부 모바일 플랫폼(1607)을 자율적으로 구동하는데 이용될 수 있다.
외부 모바일 플랫폼(1605) 및 외부 모바일 플랫폼(1607)과 고정적으로 연계되는 것에 의해, 자율적 운송수단(1611) 및 자율적 운송수단(1613)은 외부 모바일 플랫폼(1605) 및 외부 모바일 플랫폼(1607) 각각에 통합되는 것으로 고려될 수 있다. 그러나, 다른 예시적인 예에 있어서, 이들 자율적 운송수단은 다른 예시적인 예에서의 외부 모바일 플랫폼과는 독립적일 수 있다.
모든 파스닝 프로세스가 동체 어셈블리(1100)에 대해 완료되면, 내부 모바일 플랫폼(1508) 및 내부 모바일 플랫폼(1601)은 제2 타워(1500)의 각각의 상부 플랫폼(1506) 및 하부 플랫폼(1507) 상으로 되돌아가 승객 플로어(1300)를 가로 질러 자율적으로 구동될 수 있다. 제2 타워(1500)는 이어 유틸리티 픽스처(726) 및 어셈블리 픽스처(1012) 양쪽으로부터 자율적으로 떼어내어질 수 있다. 자율적 운송수단(1614)은 이어 제2 타워(1500)를 자율적으로 멀리 구동 또는 이동시키는데 이용될 수 있다.
이 예시적인 예에 있어서, 동체 어셈블리(1100)의 만들어짐은 동체에 대한 전체 어셈블리 프로세스에서 본 단계가 완료된 것으로 고려될 수 있다. 결과적으로, 어셈블리 픽스처(1012)는 몇몇의 다른 위치로 동체 어셈블리(1100)를 이동시키기 위해 플로어(703)를 가로 질러 자율적으로 구동될 수 있다. 다른 예시적인 예에 있어서, 도 8로부터의 제1 타워(800)는 유틸리티 픽스처(726)에 관하여 도 8에서의 선택된 타워 포지션(818)으로 자율적으로 되돌려 구동될 수 있다. 도 8로부터의 제1 타워(800)는 이어 유틸리티 픽스처(726) 및 어셈블리 픽스처(1012)에 자율적으로 재결합될 수 있다. 도 8로부터의 제1 타워(800)는, 이에 한정되는 것은 아니지만, 검사 작업, 파스닝 작업, 시스템 설치 작업, 또는 다른 형태의 작업 중 적어도 하나를 포함하는 다른 작업을 수행하도록 휴먼 오퍼레이터(도시하지 않음)가 동체 어셈블리(1100)의 내부(1201)에 접근할 수 있도록 할 수 있다. 시스템 설치 작업은, 예컨대 제한 없이, 동체 유틸리티 시스템(fuselage utility system), 공기 조화 시스템(air conditioning system), 내부 패널(interior panels), 전자 회로(electronic circuitry), 몇몇의 다른 타입의 시스템, 또는 그 몇몇 조합 중 적어도 하나와 같은 설치 시스템을 위한 작업을 포함할 수 있다.
도 17을 참조하면, 도 16으로부터의 동체 어셈블리(1100) 상에서 작업을 수행하는 유연한 제조 시스템(708)의 단면도의 실례가 예시적인 실시예에 따라 도시되어 있다. 이 예시적인 예에 있어서, 도 16으로부터의 동체 어셈블리(1100)의 단면도가 도 16의 선 17-17의 방향으로 취해져 도시된다.
도시된 바와 같이, 내부 모바일 플랫폼(1508) 및 내부 모바일 플랫폼(1601)은 동체 어셈블리(1100)의 내부(1201)에서 작업을 수행한다. 외부 모바일 플랫폼(1605) 및 외부 모바일 플랫폼(1607)은 동체 어셈블리(1100)의 외부(1700)를 따라 어셈블리 작업을 수행한다.
이 예시적인 예에 있어서, 외부 모바일 플랫폼(1605)은 동체 어셈블리(1100)의 제1 측면(1710)에서의 축(1704) 및 축(1706) 사이의 외부(1700)의 부분(1702)을 따라 작업을 수행하는데 이용될 수 있다. 외부 모바일 플랫폼(1605)의 외부 로봇 장치(1606)는 파스닝 프로세스를 수행하기 위해 내부 모바일 플랫폼(1508)의 내부 로봇 장치(1510)와 협동적으로 작업할 수 있다.
마찬가지로, 외부 모바일 플랫폼(1607)은 동체 어셈블리(1100)의 제2 측면(1712)에서의 축(1704) 및 축(1706) 사이의 외부(1700)의 부분(1708)을 따라 작업을 수행하는데 이용될 수 있다. 외부 모바일 플랫폼(1607)의 외부 로봇 장치(1608)는 파스닝 프로세스를 수행하기 위해 내부 모바일 플랫폼(1601)의 내부 로봇 장치(1604)와 협동적으로 작업할 수 있다.
외부 모바일 플랫폼(1605)이 동체 어셈블리(1100)의 제1 측면(1710)에 위치되는 것으로 도시됨에도 불구하고, 외부 모바일 플랫폼(1605)은 축(1704) 및 축(1706) 사이의 동체 어셈블리(1100)의 외부(1700)의 부분(1711)을 따라 작업을 수행하기 위해 동체 어셈블리(1100)의 제2 측면(1712)으로 자율적 운송수단(1611)에 의해 자율적으로 구동될 수 있다. 마찬가지로, 외부 모바일 플랫폼(1607)은 축(1704) 및 축(1706) 사이의 동체 어셈블리(1100)의 외부(1700)의 부분(1713)을 따라 작업을 수행하기 위해 동체 어셈블리(1100)의 제2 측면(1712)으로 자율적 운송수단(1613)에 의해 자율적으로 구동될 수 있다.
이 예시적인 예에 도시하지 않음에도 불구하고, 외부 모바일 플랫폼(1605)과 유사한 외부 모바일 플랫폼은 동체 어셈블리(1100)의 제2 측면(1712)에서의 내부 모바일 플랫폼(1508)의 내부 로봇 장치(1512)와 협동적으로 작업하도록 구성된 외부 로봇 장치를 갖을 수 있다. 마찬가지로, 외부 모바일 플랫폼(1607)과 유사한 외부 모바일 플랫폼은 동체 어셈블리(1100)의 제1 측면(1710)에서의 내부 모바일 플랫폼(1601)의 내부 로봇 장치(1602)와 협동적으로 작업하도록 구성된 외부 로봇 장치를 갖을 수 있다.
이들 4개의 다른 외부 모바일 플랫폼 및 2개의 내부 모바일 플랫폼은 제어될 수 있어, 승객 플로어(1300) 상에 위치된 내부 모바일 플랫폼(1508)에 의해 수행된 작업은 화물 플로어(1200) 상에 위치된 내부 모바일 플랫폼(1601)에 의해 수행된 작업 보다는 동체 어셈블리(1100)의 길이방향 축에 관하여 여러 위치에서 야기될 수 있다. 4개의 외부 모바일 플랫폼은 제어될 수 있어, 동체 어셈블리(1100)의 동일한 측 상에 위치된 2개의 외부 모바일 플랫폼은 서로 충돌되거나 방해되지 않는다. 동체 어셈블리(1100)의 동일한 측에 위치된 2개의 외부 모바일 플랫폼은 이 예시적인 예에서 동일한 공간을 점유하는 것이 불가능할 수 있다.
이 예시적인 예에 있어서, 외부 모바일 플랫폼(1605)은 인터페이스(1722)를 형성하기 위해 어셈블리 픽스처(1012)에 자율적으로 결합될 수 있어, 다수의 유틸리티는 어셈블리 픽스처(1012)로부터 외부 모바일 플랫폼(1605)으로 유동할 수 있다. 즉, 다수의 유틸리티는 인터페이스(1722)를 통해 외부 모바일 플랫폼(1605)과 어셈블리 픽스처(1012) 사이에 자율적으로 결합될 수 있다. 특히, 외부 모바일 플랫폼(1605)은 인터페이스(1722)를 통해 크래들 픽스처(910)에 결합된다.
마찬가지로, 외부 모바일 플랫폼(1607)은 인터페이스(1724)를 형성하기 위해 어셈블리 픽스처(1012)에 자율적으로 결합될 수 있어, 다수의 유틸리티는 어셈블리 픽스처(1012)로부터 외부 모바일 플랫폼(1607)으로 유동할 수 있다. 즉, 다수의 유틸리티는 인터페이스(1724)를 통해 외부 모바일 플랫폼(1607)과 어셈블리 픽스처(1012) 사이에 자율적으로 결합될 수 있다. 특히, 외부 모바일 플랫폼(1607)은 인터페이스(1724)를 통해 크래들 픽스처(910)에 결합된다.
작업이 외부 모바일 플랫폼(1605), 외부 모바일 플랫폼(1607), 및 소정의 다른 외부 모바일 플랫폼에 의해 동체 어셈블리(1100)를 따라 수행됨에 따라, 이들 외부 모바일 플랫폼은 필요에 따라 어셈블리 픽스처(1012)에 결합되거나 분리될 수 있다. 예컨대, 외부 모바일 플랫폼(1607)은 외부 모바일 플랫폼(1607)에 동체 어셈블리(1100)를 따라 후방쪽으로 이동함에 따라 크래들 픽스처(910)로부터 분리될 수 있어, 외부 모바일 플랫폼(1607)은 도 9 내지 도 16으로부터의 크래들 픽스처(908)(도시하지 않음)에 자율적으로 결합될 수 있다. 더욱이, 어셈블리 픽스처(1012) 및 동체 어셈블리(1100)에 관하여 외부 모바일 플랫폼을 조종하는 동안 서로 방해되는 것으로부터 외부 모바일 플랫폼을 방지하고 충돌을 회피하기 위해 이들 외부 모바일 플랫폼은 어셈블리 픽스처(1012)에 결합되고 그로부터 분리될 수 있다.
도시된 바와 같이, 자율적 운송수단(1714)이 크래들 시스템(900)에 의해 형성된 어셈블리 픽스처(1012) 아래에 배치되어 도시된다. 이 예시적인 예에 있어서, 자율적 운송수단(1714), 자율적 운송수단(1611) 및 자율적 운송수단(1613)은 각각 전방향 휠(omnidirectional wheels; 1716), 전방향 휠(1718) 및 전방향 휠(1720)을 갖을 수 있다. 몇몇의 예시적인 예에 있어서, 계측 시스템(1726)이 동체 어셈블리(1100)에 관하여 외부 모바일 플랫폼(1605)과 외부 모바일 플랫폼(1607)을 배치하는데 도움을 주기 위해 이용될 수 있다.
도 18을 참조하면, 완전하게 만들어진 동체 어셈블리의 투시도의 실례가 예시적인 실시예에 따라 도시되어 있다. 이 예시적인 예에 있어서, 동체 어셈블리(1100)는 복수의 패널(1408)이 완전하게 결합될 때 완료된 것으로 고려될 수 있다.
즉, 복수의 패널(1408)을 함께 결합하는데 필요한 모든 파스너가 완전하게 설치된다. 함께 결합된 복수의 패널(1408)에 따라, 지지 구조체(1800)이 완전하게 형성된다. 지지 구조체(1800)는 도 1에서의 지지 구조체(121)에 대한 하나의 구현의 예일 수 있다. 후방 동체 어셈블리인, 동체 어셈블리(1100)는 대응하는 중앙 동체 어셈블리(도시하지 않음) 및 전방 동체 어셈블리(도시하지 않음)에 대한 부착을 위해 준비될 수 있다.
도시된 바와 같이, 도 16에서의 자율적 운송수단(1614)과 유사한, 자율적 운송수단(본 도면에는 도시하지 않음)이 크래들 픽스처(906)의 베이스(912), 크래들 픽스처(908)의 베이스(914) 및 크래들 픽스처(910)의 베이스(916) 각각의 아래에 배치될 수 있다. 도 3에서의 다수의 대응하는 자율적 운송수단(316)과 같은, 자율적 운송수단은 베이스(912), 베이스(914) 및 베이스(916) 각각을 들어올릴 수 있어, 복수의 안정화 부재(924), 복수의 안정화 부재(926) 및 복수의 안정화 부재(928) 각각은 더 이상 플로어에 접촉되지 않는다.
이들 자율적 운송수단(도시하지 않음)은 이어 도 7에서의 어셈블리 환경(702)으로부터 떨어져, 몇몇의 경우에서는, 도 7에서의 제조 환경(700)으로부터 떨어져 완전하게 만들어진 동체 어셈블리(1100)를 운반하는 크래들 시스템(900)을 자율적으로 구동시킬 수 있다. 이들 자율적 운송수단(도시하지 않음)의 컴퓨터-제어된 이동은 동체 어셈블리(1100)가 이동됨에 따라 다수의 크래드 픽스처(902)가 서로에 관하여 그들의 포지션을 유지함을 확실히 할 수 있다.
도 19를 참조하면, 제조 환경(700) 내에서 만들어진 동체 어셈블리의 투시도의 실례가 예시적인 실시예에 따라 도시되어 있다. 이 예시적인 예에 있어서, 복수의 동체 어셈블리(1900)가 제조 환경(700)의 복수의 작업 셀(712) 내에서 만들어진다.
복수의 동체 어셈블리(1900)는 복수의 작업 셀(712)의 제1 부분(714)에서 만들어진 복수의 전방 동체 어셈블리(1901) 및 복수의 작업 셀(712)의 제2 부분(716)에서 만들어진 복수의 후방 동체 어셈블리(1902)를 포함할 수 있다. 각 복수의 동체 어셈블리(1900)는 도 1에서의 동체 어셈블리(114)에 대한 하나의 구현의 예일 수 있다.
도시된 바와 같이, 복수의 동체 어셈블리(1900)는 동시에 만들어진다. 그러나, 복수의 동체 어셈블리(1900)는 이 예시적인 예에서 어셈블리의 다른 단계에 있다.
전방 동체 어셈블리(1904)는 복수의 전방 동체 어셈블리(1901) 중 하나의 예일 수 있다. 전방 동체 어셈블리(1904)는 도 1에서의 전방 동체 어셈블리(117)에 대한 하나의 구현의 예일 수 있다. 후방 동체 어셈블리(1905)는 복수의 후방 동체 어셈블리(1902) 중 하나의 예일 수 있다. 후방 동체 어셈블리(1905)는 도 1에서의 후방 동체 어셈블리(116)에 대한 하나의 구현의 예일 수 있다. 이 예시적인 예에 있어서, 후방 동체 어셈블리(1905)는 전방 동체 어셈블리(1904) 보다 어셈블리의 더 이전의 단계에 있을 수 있다.
도 1에서의 후방 동체 어셈블리(116)에 대한 구현의 다른 예일 수 있는, 후방 동체 어셈블리(1906)는 결합된 모든 패널을 구비하는 동체 어셈블리일 수 있다. 도시된 바와 같이, 후방 동체 어셈블리(1906)는 전체 동체 및 항공기 제조 프로세스에서 다음 단계를 위한 몇몇의 다른 위치로 자율적으로 구동될 수 있다.
상기한 바와 같이, 후방 동체 어셈블리(1905)는 부분적으로 조립될 수 있다. 이 예시적인 예에 있어서, 후방 동체 어셈블리(1905)는 용골(1910), 단부 패널(1911) 및 제1 측면(1912)을 갖는다. 단부 패널(1911)은 후방 동체 어셈블리(1905)의 단부 동체 부분을 형성할 수 있다. 도시된 바와 같이, 측면 패널(1914)이 후방 동체 어셈블리(1905)의 제2 측면을 만들어 내기 위해 후방 동체 어셈블리(1905)에 부가될 수 있다.
전방 동체 어셈블리(1915)는 복수의 전방 동체 어셈블리(1901) 중 하나의 예일 수 있다. 이 예시적인 예에 있어서, 전방 동체 어셈블리(1915)는 용골(1916)과 단부 패널(1918)을 갖는다. 단부 패널(1918)은 전방 동체 어셈블리(1915)의 단부 동체 부분을 형성할 수 있다. 도시된 바와 같이, 측면 패널(1920)이 전방 동체 어셈블리(1915)의 제1 측면을 만드는 것을 시작하기 위해 전방 동체 어셈블리(1915)에 부가될 수 있다.
이제 도 20을 참조하면, 도 15~도 16으로부터 내부 모바일 플랫폼(1508)의 상부 투시도의 실례가 예시적인 실시예에 따라 도시되어 있다. 이 예시적인 예에서는, 내부 모바일 플랫폼(1508)의 하나의 부분이 플랫폼 베이스(2001)의 제1 부분(2000)을 포함할 수 있다. 내부 모바일 플랫폼(1508)의 다른 부분은 플랫폼 베이스(2001)의 제2 부분(2002)을 포함할 수 있다. 플랫폼 베이스(2001)는 도 6의 플랫폼 베이스(600)를 위한 하나의 구현의 예일 수 있다.
도시된 바와 같이, 유닛의 세트(2003)는 내부 모바일 플랫폼(1508)과 연계될 수 있다. 유닛의 세트(2003)는 도 6의 유닛의 세트(662)를 위한 하나의 구현의 예일 수 있다. 다수의 유틸리티는 도 15에 도시된 제2 타워(1500)와 연계된 케이블 관리 시스템(1514)의 (이 도면에는 도시되지 않은) 다수의 유틸리티 케이블을 통해 유닛의 세트(2003)로 분포될 수 있다.
이 예시적인 예에서는, 내부 로봇 장치(1510)는 내부 모바일 플랫폼(1508)의 플랫폼 베이스(2001)의 제1 부분(2000)과 연계될 수 있다. 내부 로봇 장치(1512)는 내부 모바일 플랫폼(1508)의 플랫폼 베이스(2001)의 제2 부분(2002)과 연계될 수 있다. 도시된 바와 같이, 내부 로봇 장치(1510)는 초기의 포지션(2013)에 있을 수 있고, 내부 로봇 장치(1512)는 초기의 포지션(2011)에 있을 수 있다.
이 예시적인 예에서는, 로봇 컨트롤러(2004) 및 로봇 컨트롤러(2006)는 플랫폼 베이스(2001)에 연계되어, 각각 내부 로봇 장치(1510) 및 내부 로봇 장치(1512)의 동작 및 이동을 제어하는 데에 이용될 수 있다. 도시된 바와 같이, 내부 로봇 장치(1510) 및 내부 로봇 장치(1512)는 이동 시스템(2008) 및 이동 시스템(2010)과 연계될 수 있다. 이동 시스템(2008) 및 이동 시스템(2010)은 각각 로봇 베이스(2012) 및 로봇 베이스(2018)에 대해 Z축(2016)에 관하여 화살표(2014) 방향으로 각각 내부 로봇 장치(1510) 및 내부 로봇 장치(1512)를 이동시키는 데에 이용될 수 있다.
이 예시적인 예에서는, 내부 로봇 장치(1510) 및 내부 로봇 장치(1512)는 각각 로봇 암(robotic arm; 2020) 및 로봇 암(2022)의 형태를 취할 수 있다. 도시된 바와 같이, 엔드 이펙터(2024)는 로봇 암(2020)과 연계될 수 있다. 엔드 이펙터(2026)는 로봇 암(2022)과 연계될 수 있다.
트랙 시스템(2028)은 플랫폼 베이스(2001)와 연계될 수 있다. 트랙 시스템(2028)은 도 6의 트랙 시스템(640)에 대한 하나의 구현의 예일 수 있다. 트랙 시스템(2028)은 트랙(2030) 및 트랙(2031)을 포함할 수 있다. 트랙(2030) 및 트랙(2031)은 X축(2032)의 방향으로 내부 모바일 플랫폼(1508)을 구동하는 데에 이용될 수 있다.
이제 도 21을 참조하면, 도 20으로부터 내부 모바일 플랫폼(1508)의 하부 투시도의 실례가 예시적인 실시예에 따라 도시되어 있다. 내부 모바일 플랫폼(1508)의 하부 투시도는 도 20의 선 21-21의 방향으로 취하여 도시될 수 있다.
이 예시적인 예에서는, 트랙(2031)은 복수의 트랙 패드(2100)를 포함할 수 있고, 트랙(2030)은 복수의 트랙 패드(2102)를 포함할 수 있다. 복수의 트랙 패드(2100) 및 복수의 트랙 패드(2102)는, 내부 모바일 플랫폼(1508)이 이동될 수 있는 표면에 접촉할 수 있다. 이 예시적인 예에서는, 복수의 트랙 패드(2100) 및 복수의 트랙 패드(2102)는 고무(rubber)와 같은 탄성 재료로 구성될 수 있다. 다른 예시적인 예에서는, 이러한 트랙 패드는, 몇몇의 다른 타입의 재료 또는 내부 모바일 플랫폼(1508)이 이동하는 플로어 상의 바람직하지 않은 영향을 저감하거나 또는 방지하도록 선택된 재료의 조합으로 구성될 수 있다.
이제 도 22를 참조하면, 트랙(2030)의 확대도의 실례가 예시적인 실시예에 따라 도시되어 있다. 트랙(2030)의 이 도면은 도 20의 선 22-22의 방향으로 취하여 도시되어 있다. 도시된 바와 같이, 트랙(2030)은 적어도 하나의 트랙 휠(2200)을 포함할 수 있다. 또한, 트랙(2030)도 롤러 체인(2202), 복수의 롤러(2204) 및 복수의 지지판(support plates; 2206)을 포함할 수 있다.
복수의 롤러(2204)는 롤러 체인(2202)과 연계될 수 있다. 복수의 롤러(2204)와 롤러 체인(2202)은 트랙 휠(2200), 다른 트랙 휠(이 도면에는 도시되지 않음) 및 복수의 지지판(2206)의 주위를 이동하도록 구성될 수 있다. 복수의 지지판(2206)은, 승객 플로어(1300)에 지점 부하를 저감시키는 방법으로 도 13에서의 승객 플로어(1300)와 같은 내부 모바일 플랫폼(1508)이 이동하는 플로어를 가로 질러 실질적으로 균등하게 내부 모바일 플랫폼(1508)의 부하를 분포시키는 데에 이용될 수 있다. 특히, 복수의 지지판(2206)을 따라 롤링(rolling)하는 복수의 롤러(2204)는 지점 부하를 저감시킬 수 있다.
내부 모바일 플랫폼(1508)의 부하가 복수의 트랙 패드(2102)에 실질적으로 균등하게 분포되기 전에 복수의 지지판(2206)의 더 큰 표면 영역에 걸쳐 분포되기 때문에, 지점 부하가 저감될 수 있다. 복수의 트랙 패드(2102)의 각각에 의해 플로어로 전송되는 부하의 일부는, 내부 모바일 플랫폼(1508)이 휠 기반의 모바일 시스템을 이용하여 구동된 경우에 전송되는 부하보다 충분히 작은 것으로 될 수 있다.
이제 도 23을 참조하면, 도 20으로부터의 내부 모바일 플랫폼(1508)의 측면도의 실례가 예시적인 실시예에 따라 도시되어 있다. 도 20으로부터의 내부 모바일 플랫폼(1508)의 측면도는 도 20의 선 23-23의 방향으로 취하여 도시되어 있다.
도시된 바와 같이, 내부 모바일 플랫폼(1508)은 전체 높이(2300)를 가질 수 있다. 전체 높이(2300)는, 도 16 및 도 17에 도시된 바와 같이, 내부 모바일 플랫폼(1508)이 동체 어셈블리(1100)의 내부(1201)의 승객 플로어(1300)를 따라 자유롭게 이동될 수 있도록 선택될 수 있다.
내부 모바일 플랫폼(1508)은, 이 내부 모바일 플랫폼(1508)과 내부 모바일 플랫폼(1508) 온보드의 모든 구성요소가 동체 어셈블리(1100)의 내부(1201)에서 자유롭게 이동하도록 하는 치수(dimension)를 가질 수 있다. 특히, 내부 모바일 플랫폼(1508)은 이 내부 모바일 플랫폼(1508)이 동체 어셈블리(1100)와 연계된 지지 구조체의 내부 엣지(inner edges)에 접촉하지 않고 승객 플로어(1300)를 따라 내부(1201)를 통해 이동하도록 하는 치수를 가질 수 있다. 그러나, 내부 로봇 장치(1510) 및 내부 로봇 장치(1512)는, 그 동작이 내부 모바일 플랫폼(1508)에 의해 수행되어야 하는 동체 어셈블리(1100)의 내부(1201)를 따라 모든 위치에서 이러한 로봇 장치와 연계된 대응하는 툴을 포지셔닝할 수 있다.
이제 도 24를 참조하면, 도 16으로부터의 내부 모바일 플랫폼(1601)의 실례가 예시적인 실시예에 따라 도시되어 있다. 이 예시적인 예에서는, 내부 모바일 플랫폼(1601)이 도시되어 있다. 내부 모바일 플랫폼(1601)은, 도 16에 도시된 바와 같이 동체 어셈블리(1100)의 화물 플로어(1200)를 따라 구동될 수 있다.
내부 모바일 플랫폼(1601)은 도 20~도 23에서 상세히 설명한 내부 모바일 플랫폼(1508)과 마찬가지의 방법으로 구현될 수 있다. 그러나, 내부 모바일 플랫폼(1601)은, 도 16 및 도 17에 도시된 바와 같이 내부 모바일 플랫폼(1601)과 내부 이동 플랫폼(1601) 온보드의 모든 구성요소가 동체 어셈블리(1100)의 내부(1201)에서 자유롭게 이동하도록 하는 치수를 가질 수 있다. 특히, 내부 모바일 플랫폼(1601)은 이 내부 모바일 플랫폼(1601)이 동체 어셈블리(1100)와 연계된 지지 구조체의 내부 엣지에 접촉하지 않고 화물 플로어(1200)를 따라 내부(1201)를 통해 이동하도록 하는 치수를 가질 수 있다. 그러나, 내부 로봇 장치(1604) 및 내부 로봇 장치(1602)는 그 동작이 내부 모바일 플랫폼(1601)에 의해 수행되어야 하는 동체 어셈블리(1100)의 내부(1201)를 따르는 모든 위치에서 이러한 로봇 장치와 연계된 대응하는 툴을 포지셔닝할 수 있다.
도시된 바와 같이, 내부 모바일 플랫폼(1601)은 플랫폼 베이스(2402)를 포함할 수 있다. 로봇 베이스(2408) 및 로봇 베이스(2410)는 플랫폼 베이스(2402)와 연계될 수 있다. 내부 로봇 장치(1604) 및 내부 로봇 장치(1602)는 각각 로봇 베이스(2408) 및 로봇 베이스(2410)를 통해 내부 모바일 플랫폼(1601)과 연계될 수 있다.
이동 시스템(2412) 및 이동 시스템(2414)은 각각 내부 로봇 장치(1604) 및 내부 로봇 장치(1602)를 이동시키는 데에 이용될 수 있다. 로봇 컨트롤러(2416)는 이동 시스템(2412), 내부 로봇 장치(1604) 또는 양쪽 모두의 동작을 제어할 수 있다. 로봇 컨트롤러(2418)는 이동 시스템(2414), 내부 로봇 장치(1602) 또는 양쪽 모두의 동작을 제어할 수 있다. 엔드 이펙터(2413) 및 엔드 이펙터(2415)는 각각 내부 로봇 장치(1604) 및 내부 로봇 장치(1602)와 연계될 수 있다.
이 예시적인 예에서는, 유닛의 세트(set of units; 2419)는 플랫폼 베이스(2402)와 연계될 수 있다. 유닛의 세트(2419)는 도 15에서의 케이블 관리 시스템(1516)과 연계된 다수의 유틸리티 케이블에 연결될 수 있다.
도시된 바와 같이, 플랫폼 이동 시스템(2420)은 플랫폼 베이스(2402)와 연계될 수 있다. 플랫폼 이동 시스템(2420)은 트랙 시스템(2422)의 형태를 취할 수 있다. 도시된 바와 같이, 트랙 시스템(2422)은 트랙(2424) 및 트랙(2426)을 포함할 수 있다. 트랙 시스템(2422)은 화살표(2428)의 방향으로 내부 모바일 플랫폼(1601)을 이동시키는 데에 이용될 수 있다.
이제 도 25를 참조하면, 도 24로부터의 내부 모바일 플랫폼(1601)의 하부 투시도의 실례가 예시적인 실시예에 따라 도시되어 있다. 내부 모바일 플랫폼(1601)의 이 도면은 도 24의 선 25-25의 방향으로 취하여 도시되어 있다. 도시된 바와 같이, 트랙 시스템(2422)은 도 20~도 23에 도시된 내부 모바일 플랫폼(1508)의 트랙 시스템(2028)과 마찬가지의 방법으로 구현될 수 있다.
트랙 시스템(2422)은, 내부 모바일 플랫폼(1601)이 플로어의 지점 부하를 저감하는 방법으로 이동하는 플로어를 가로 질러 실질적으로 균등하게 내부 모바일 플랫폼(1601)의 부하를 분포시키는 데에 이용될 수 있다. 플로어는 도 12 및 도 16에서 도시된 화물 플로어(1200)일 수 있다.
이제 도 26을 참조하면, 도 24로부터의 내부 모바일 플랫폼(1601)의 측면도의 실례가 예시적인 실시예에 따라 도시되어 있다. 내부 모바일 플랫폼(1601)의 이 도면은 도 24의 선 26-26의 방향으로 취하여 도시되어 있다. 도시된 바와 같이, 내부 모바일 플랫폼(1601)은 전체 높이(2600)를 가질 수 있다.
전체 높이(2600)는 도 23에서의 내부 모바일 플랫폼(1508)의 전체 높이(2300)보다 더 낮아도 좋다. 도 15에서의 승객 플로어(1300)와 동체 어셈블리(1100)의 크라운(crown; 1407)의 내부 사이와 비교하여, 도 16에 도시된 바와 같이 동체 어셈블리(1100)의 승객 플로어(1300)와 화물 플로어(1200) 사이의 간격(clearance)이 저감될 수 있기 때문에, 내부 모바일 플랫폼(1601)은 내부 모바일 플랫폼(1508)보다 더 짧아도 좋다. 바꾸어 말하면, 전체 높이(2600)는, 도 15 및 도 16에 도시된 바와 같이 내부 모바일 플랫폼(1601)이 동체 어셈블리(1100)의 내부(1201)에서 화물 플로어(1200)를 따라 자유롭게 이동될 수 있도록 선택될 수 있다.
이제 도 27을 참조하면, 동체 어셈블리(1100) 내부에서 이동하는 내부 모바일 플랫폼(1508)의 실례가 예시적인 실시예에 따라 도시되어 있다. 이 예시적인 예에서는, 내부 모바일 플랫폼(1508)은 동체 어셈블리(1100)의 내부(1201)에서 이동했다. 특히, 내부 모바일 플랫폼(1508)은 승객 플로어(1300)를 가로 질러 화살표(2700)의 방향으로 이동했다. 내부 로봇 장치(1510)는 새로운 포지션(2702)을 가지고 있으며, 내부 로봇 장치(1512)는 새로운 포지션(2704)을 가지고 있다.
도시된 바와 같이, 다수의 유틸리티 케이블(2706)은 케이블 관리 시스템(1514)으로부터 연장되어 있다. 케이블 관리 시스템(1514)은, 내부 모바일 플랫폼(1508)이 화살표(2700)의 방향으로 이동함에 따라 다수의 유틸리티 케이블(2706)이 그대로 조직되고 해결(untangled)되는 것을 보장할 수 있다. 다수의 유틸리티는 다수의 유틸리티 케이블(2706)을 통해 내부 모바일 플랫폼(1508)에 분포될 수 있다.
도 7 내지 도 27의 실례는 예시적인 실시예가 구현될 수 있는 방법에 대해 물리적 또는 구조적 제한을 암시하는 것을 의미하는 것은 아니다. 예시된 것에 부가하여 또는 그 대신에 다른 구성요소가 사용될 수 있다. 몇몇 구성요소는 선택적이다.
도 7 내지 도 27에 도시된 다른 구성요소는 도 1 내지 도 6에서 블록 형태로 도시된 구성요소가 어떻게 물리적 구조로서 구현될 수 있는가의 예시적인 예일 수 있다. 부가적으로, 도 7 내지 도 27에서의 몇몇 구성요소는 도 1 내지 도 6의 구성요소와 결합될 수 있고, 도 1 내지 도 6의 구성요소와 함께 이용될 수 있으며, 또는 2가지의 조합일 수 있다.
이제 도 28을 참조하면, 어셈블리 작업을 수행하기 위한 프로세스의 실례가 예시적인 실시예에 따라 플로우차트의 형태로 도시되어 있다. 도 28에 예시된 프로세스는 도 1에서 유연한 제조 시스템(106)을 이용해서 구현될 수 있다. 특히, 이 프로세스는, 도 1에서의 항공기(104)와 같은, 항공기의 어셈블리 작업을 수행하기 위해 도 4에서의 외부 모바일 플랫폼(404)과 같은, 외부 모바일 플랫폼을 이용해서 구현될 수 있다.
프로세스는 동체 어셈블리(114)의 내부(236)에서 툴을 매크로-포지셔닝(macro-positioning)함으로써 시작할 수 있다(동작 2800). 툴은, 동체 어셈블리(114)의 패널(216) 상의 특정 위치(635)에 대해 마이크로-포지셔닝될 수 있다(동작 2802). 그 후, 어셈블리 작업(637)이 툴(631)을 이용하여 패널(216) 상의 특정 위치(635)에서 수행될 수 있고(동작 2804), 그 후 프로세스가 종료된다. 이 예시적인 예에서는, 어셈블리 작업(637)은 동체 어셈블리(114)의 외부(234)의 특정 위치에서 수행되는 대응하는 어셈블리 작업과 협력해서 수행될 수 있다.
이제 도 29를 참조하면, 어셈블리 작업을 수행하기 위한 프로세스의 실례가 예시적인 실시예에 따라 플로우차트의 형태로 도시되어 있다. 도 29에 도시된 프로세스는 도 1의 유연한 제조 시스템(106)을 이용하여 수행될 수 있다. 특히, 이 프로세스는 도 1의 항공기(104)와 같은 항공기의 어셈블리 작업을 수행하기 위해 도 4의 내부 모바일 플랫폼(406)과 같은 내부 모바일 플랫폼을 이용하여 구현될 수 있다.
이 프로세스는 동체 어셈블리(114)를 지지하는 어셈블리 픽스처(324)에 대해 타워(332)의 플랫폼 레벨에 배치된 내부 모바일 플랫폼(406)을 갖는 타워(332)를 구동함으로써 시작할 수 있다(동작 2900). 다음에, 타워(332)는 유틸리티 픽스처(150)에 결합될 수 있다(동작 2902). 다수의 유틸리티(146)는 그 다음에 타워(332)와 연계된 케이블 관리 시스템(665)을 통해 내부 모바일 플랫폼(406)에 분포될 수 있다(동작 2904).
내부 모바일 플랫폼(406)은, 동체 어셈블리(114)의 패널(216)에 대해 내부 모바일 플랫폼(406)과 연계된 내부 툴을 매크로-포지셔닝하기 위해 트랙 시스템(640)을 이용하여 동체 어셈블리(114)의 다수의 플로어(266) 중 하나로 타워(332)로부터 구동될 수 있다(동작 2906). 동작 2906 동안에, 케이블 관리 시스템(665)은 내부 모바일 플랫폼(406)이 동체 어셈블리(114)의 플로어를 따라 이동함에 따라 다수의 유틸리티(146)를 내부 모바일 플랫폼(406)으로 제공하는 다수의 유틸리티 케이블(664)을 관리하는 데 도움이 될 수 있다.
내부 툴은, 그 다음에 내부 모바일 플랫폼(406)과 연계된 내부 로봇 장치(416)를 이용하여 패널(216) 상의 특정 위치(635)에 대해 마이크로-포지셔닝될 수 있다(동작 2908). 그 후, 어셈블리 작업(637)은 동체 어셈블리(114)의 외부(234)의 특정 위치(635)에서 대응하는 어셈블리 작업을 수행하는 외부 툴과 협력해서 내부 툴을 이용하여 패널(216) 상의 특정 위치(635)에서 동체 어셈블리(114)의 내부(236)에서 수행될 수 있고(동작 2910), 그 후 프로세스가 종료된다.
이제 도 30을 참조하면, 내부 모바일 플랫폼에 의해 지점 부하를 저감시키기 위한 프로세스의 실례가 예시적인 실시예에 따라 플로우차트의 형태로 도시되어 있다. 도 30에 도시된 프로세스는 도 6에서의 내부 모바일 플랫폼(406)의 트랙 시스템(640)을 이용하여 수행될 수 있다.
이 프로세스는 트랙 시스템(640)을 이용하여 동체 어셈블리(114)의 플로어(300)를 따라 내부 모바일 플랫폼(406)을 이동시킴으로써 시작할 수 있다(동작 3000). 플로어는 예를 들어 도 6의 제1 플로어(623) 또는 제2 플로어(625)일 수 있다. 내부 모바일 플랫폼(406)의 전체 부하(651)는, 내부 모바일 플랫폼(406)이 플로어를 따라 이동함에 따라 트랙 시스템(640)을 이용하여 실질적으로 균등하게 분포될 수 있고(동작 3002), 그 후 프로세스가 종료된다. 동작 3002에서는, 부하가 복수의 지지판(654)을 이용하여 분포될 수 있다. 실질적으로 균등하게 내부 모바일 플랫폼(406)의 전체 부하(651)을 분포시킴으로써, 트랙 시스템(640)은 플로어의 내부 모바일 플랫폼(406)에 의해 지점 부하(655)를 저감시킬 수 있다.
이제 도 31을 참조하면, 파스닝 작업을 수행하기 위한 프로세스의 실례가 실시예에 따라 플로우차트의 형태로 도시되어 있다. 도 31에 도시된 프로세스는, 예를 들어, 제한 없이, 파스닝 프로세스(424)에서의 파스닝 작업을 수행하기 위해 도 4 및 도 6에 도시된 내부 모바일 플랫폼(406)을 이용하여 수행될 수 있다.
이 프로세스는 동체 어셈블리(114)의 패널(216)에 대한 포지션(633)으로 내부 모바일 플랫폼(406)을 구동함으로써 시작할 수 있다(동작 3100). 다음에, 파스닝 작업을 수행하기 위해 패널(216) 상의 위치의 세트가 식별될 수 있다(동작 3102). 그 후, 파스닝 작업이 내부 모바일 플랫폼(406)과 연계된 툴을 이용하여 식별된 위치의 세트의 각각에서 수행될 수 있고(동작 3104), 그 후 프로세스가 종료된다.
이제 도 32를 참조하면, 파스닝 작업을 수행하기 위한 프로세스의 실례가 실시예에 따라 플로우차트의 형태로 도시되어 있다. 도 32에 도시된 프로세스는, 예를 들어, 제한 없이, 파스닝 프로세스(424)에서의 동작을 수행하기 위해 도 4 및 도 6에 도시된 내부 모바일 플랫폼(406)을 이용하여 수행될 수 있다.
이 프로세스는 동체 어셈블리(114)의 패널(216)에 대해 동체 어셈블리(114)의 내부(236)의 포지션(633)으로 내부 모바일 플랫폼(406)을 구동함으로써 시작할 수 있다(동작 3200). 다음에, 패널(216)에 설치된 제1 임시 파스너의 제1 위치가 이미징 시스템(imaging system)을 이용하여 기준 좌표계에 관하여 식별될 수 있다(동작 3202). 패널에 설치된 제2 임시 파스너가 이미징 시스템의 시야에 들어올 때까지 이미징 시스템은 병진운동 방향으로 이동될 수 있다(동작 3204). 다른 예시적인 예에서는, 동작 3204에서의 제2 임시 파스너의 검출은 제2 파스너가 검지될 때까지 이미징 시스템의 시야를 확장함으로써 수행될 수 있다. 예를 들어, 이미징 시스템은 제2 임시 파스너가 검지될 때까지 제1 임시 파스너의 제1 위치로부터 줌아웃(zoom out, 축소)될 수 있다. 제2 임시 파스너의 제2 위치는 그 다음에 기준 좌표계(reference coordinate system)에 관하여 식별될 수 있다(동작 3206).
그 후, 제1 임시 파스너의 제1 위치와 제2 임시 파스너의 제2 위치 사이에서 위치의 세트가 식별된다(동작 3208). 파스닝 작업은 그 다음에 식별된 위치의 세트의 각각에서 수행될 수 있고(동작 3210), 그 후 프로세스가 종료된다.
하나의 예시적인 예에서는, 위치의 세트의 각 특정 위치에 대해, 동작 3210은 리베팅 툴을 이용하여 특정 위치에서 리베팅 작업을 수행함으로써 수행될 수 있다. 예를 들어, 툴은 동체 어셈블리(114)의 외부(234)에서 패널(216)의 특정 위치(635)에 배치된 해머(hammer)와 협력해서 사용되는 버킹 바아(bucking bar)이어도 좋다.
다른 도시된 실시예에서 플로우차트 및 블록도는 예시적인 실시예에서의 장치 및 방법의 몇몇 가능한 구현의 구조, 기능 및 동작을 설명한다. 이와 관련하여, 플로우차트 또는 블록도의 각 블록은 모듈, 세그먼트, 기능, 작업의 일부분 또는 단계, 그 몇몇의 조합을 표현할 수 있다.
예시적인 실시예의 몇몇 대안적인 구현에 있어서, 블록으로 주지된 기능 또는 기능들은 도면에서 주지된 순서를 벗어나 야기될 수도 있다. 예컨대, 몇몇의 경우에 있어서, 포함된 기능성에 따라, 연속적으로 도시된 2개의 블록은 실질적으로 동시에 실행될 수도 있고, 또는 블록들은 때때로 반대 순서로 수행될 수도 있다. 또한, 다른 블록들이 플로우차트 또는 블록도에서 예시된 블록들에 부가하여 부가될 수도 있다.
이제 도 33을 참조하면, 데이터 처리 시스템의 실례가 예시적인 실시예에 따라 블록도의 형태로 도시되어 있다. 데이터 처리 시스템(3300)은 도 1의 제어 시스템(136)을 포함하여, 상술한 컨트롤러들 중의 임의의 것을 구현하는 데에 이용될 수 있다. 몇몇의 예시적인 예에서, 데이터 처리 시스템(3300)은 도 1의 컨트롤러의 세트(140)에서의 컨트롤러, 도 6의 로봇 컨트롤러(616), 또는 도 6의 컨트롤러(651) 중의 적어도 하나를 구현하는 데에 이용될 수 있다.
도시된 바와 같이, 데이터 처리 시스템(3300)은 통신 프레임워크(communications framework; 3302)를 포함하는데, 이것은 프로세서 유닛(processor unit; 3304), 저장 장치(storage devices; 3306), 통신 유닛(communications unit; 3308), 입력/출력 유닛(input/output unit; 3310), 및 디스플레이(3312) 간의 통신을 제공한다. 몇몇의 경우에서, 통신 프레임워크(3302)는 버스 시스템(bus system)으로서 구현될 수 있다.
프로세서 유닛(3304)은 다수의 오퍼레이션(operation)을 수행하기 위하여 소프트웨어를 위한 인스트럭션(instruction)을 실행하도록 구성된다. 프로세서 유닛(3304)은 구현에 따라서 다수의 프로세서, 멀티-프로세서 코어(multi-processor core), 또는 몇몇의 다른 타입의 프로세서 중의 적어도 하나를 포함할 수 있다. 몇몇의 경우에 있어서, 프로세서 유닛(3304)은 회로 시스템, ASIC(application specific integrated circuit), 프로그램가능 논리 소자(programmable logic device), 또는 몇몇의 다른 적절한 타입의 하드웨어 유닛(hardware unit)과 같은 하드웨어 유닛의 형태를 취할 수 있다.
프로세서 유닛(3304)에 의해 실행되는 오퍼레이팅 시스템(operating system), 애플리케이션(application), 및 프로그램을 위한 인스트럭션은 저장 장치(3306)에 위치해 있을 수 있다. 저장 장치(3306)는 통신 프레임워크(3302)를 통해서 프로세서 유닛(3304)과 통신할 수 있다. 본 명세서에서 사용될 때, 컴퓨터 판독가능 저장 장치라고도 지칭되는, 저장 장치는 임시로(temporary basis), 영구적으로(permanent basis), 또는 양쪽 모두로 정보를 저장할 수 있는 임의의 하드웨어 부품(piece)이다. 이 정보는 데이터, 프로그램 코드(program code), 다른 정보 또는 그 몇몇의 조합을 포함할 수 있지만 이에 한정되지 않는다.
메모리(3314) 및 영구 저장소(3316)는 저장 장치(3306)의 예이다. 메모리(3314)는, 예를 들어, RAM(random access memory)이나 휘발성(volatile) 또는 비휘발성(non-volatile) 저장 장치 중의 몇몇 타입의 형태를 취할 수 있다. 영구 저장소(3316)는 임의의 수의 구성요소 또는 장치를 포함할 수 있다. 예를 들어, 영구 저장소(3316)는 하드 드라이브(hard drive), 플래시 메모리(flash memory), 재기록가능 광학적 디스크(rewritable optical disk), 재기록가능 자기 테이프(rewritable magnetic tape), 또는 그 몇몇의 조합을 포함할 수 있다. 영구 저장소(3316)에 의해서 이용되는 매체는 제거가능할(removable) 수도 있고 제거가능하지 않을 수도 있다.
통신 유닛(3308)은 데이터 처리 시스템(3300)으로 하여금 다른 데이터 처리 시스템, 장치, 또는 양쪽 모두와 통신하는 것을 가능하게 한다. 통신 유닛(3308)은 물리적 통신 링크(physical communications link), 무선 통신 링크(wireless communications link), 또는 양쪽 모두를 이용해서 통신을 제공한다.
입력/출력 유닛(3310)은 데이터 처리 시스템(3300)에 연결된 다른 장치로부터 입력을 수신하거나 데이터 처리 시스템(3300)에 연결된 다른 장치로 출력을 보내는 것을 가능하게 한다. 예를 들어, 입력/출력 유닛(3310)은 키보드, 마우스, 몇몇의 다른 타입의 입력 장치, 또는 이들의 조합을 통해서 사용자 입력이 수신될 수 있도록 할 수 있다. 다른 예로서, 입력/출력 유닛(3710)은 출력이 데이터 처리 시스템(3700)에 연결된 프린터로 전송될 수 있도록 한다.
디스플레이(3312)는 사용자에게 정보를 디스플레이하도록 구성된다. 디스플레이(3312)는, 예를 들어, 제한 없이, 모니터, 터치 스크린, 레이저 디스플레이, 홀로그램 디스플레이(holographic display), 버추얼 디스플레이 장치(virtual display device), 몇몇의 다른 타입의 디스플레이 장치, 또는 이들의 조합을 포함할 수 있다.
이 예시적인 예에서, 상이한 예시적인 실시예들의 프로세스는 컴퓨터로 구현되는 인스트럭션(computer-implemented instruction)을 이용해서 프로세서 유닛(3304)에 의해 수행될 수 있다. 이러한 인스트럭션은 프로그램 코드, 컴퓨터 이용가능 프로그램 코드(computer usable program code), 또는 컴퓨터 판독가능 프로그램 코드(computer readable program code)라고 지칭될 수 있고, 프로세서 유닛(3304)에서 하나 이상의 프로세서에 의해서 판독되고 실행될 수 있다.
이러한 예에서, 프로그램 코드(3318)는 선택적으로 제거가능한 컴퓨터 판독가능 매체(3320) 상에서 함수의 형태로 위치해 있고, 프로세서 유닛(3304)에 의한 실행을 위해 데이터 처리 시스템(3300) 상으로 로딩되거나(loaded) 전송될 수 있다. 프로그램 코드(3318)와 컴퓨터 판독가능 매체(3320)는 함께 컴퓨터 프로그램 제품(computer program product; 3322)을 형성한다. 이 예시적인 예에서, 컴퓨터 판독가능 매체(3320)는 컴퓨터 판독가능 저장 매체(computer readable storage media; 3324) 또는 컴퓨터 판독가능 신호 매체(3326)일 수 있다.
컴퓨터 판독가능 저장 매체(3324)는 프로그램 코드(3318)를 전파하거나(propagate) 전송하는 매체라기보다는 프로그램 코드(3318)를 저장하기 위해 이용되는 물리적인 또는 유형의(tangible) 저장 장치이다. 컴퓨터 판독가능 저장 매체(3324)는, 예를 들어, 제한 없이, 데이터 처리 시스템(3300)에 연결된 광디스크 또는 자기 디스크, 또는 영구 저장 장치일 수 있다.
이와 달리, 프로그램 코드(3318)는 컴퓨터 판독가능 신호 매체(3326)를 이용해서 데이터 처리 시스템(3300)에 전송될 수 있다. 컴퓨터 판독가능 신호 매체(3326)는, 예를 들어, 프로그램 코드(3318)를 포함하는 전파되는(propagated) 데이터 신호일 수 있다. 이 데이터 신호는 전자기 신호, 광학적 신호, 또는 물리적 통신 링크, 무선 통신 링크, 또는 양쪽 모두를 통하여 전송될 수 있는 몇몇의 다른 타입의 신호일 수 있다.
도 33의 데이터 처리 시스템(3300)의 실례는 예시적인 실시예가 구현될 수 있는 방식에 대한 구조적 제한(architectural limitation)을 가하려고 의도된 것이 아니다. 상이한 예시적인 실시예들은, 데이터 처리 시스템(3300)을 위해서 도시된 것들에 추가하거나 대신하여 구성요소들을 포함하는 데이터 처리 시스템에서 구현될 수 있다. 게다가, 도 33에서 도시된 구성요소들은 도시된 예시적인 예와 달라질 수 있다.
본 발명의 예시적인 실시예는 도 34에 도시된 바와 같은 항공기 제조 및 서비스 방법(3400) 및 도 35에 도시된 바와 같은 항공기(3500)의 맥락에서 설명될 수 있다. 도 35의 항공기(3500)는 도 1의 항공기(104)에 대한 하나의 구현의 예일 수 있다. 우선 도 34를 참조하면, 항공기 제조 및 서비스 방법의 도면이 예시적인 실례에 따라서 블록도의 형태로 도시되어 있다. 생산 전(pre-production) 동안, 항공기 제조 및 서비스 방법(3400)은 도 35의 항공기(3500)의 사양 및 설계(specification and design; 3402)와 자재 조달(material procurement; 3404)을 포함할 수 있다.
생산(production) 동안, 도 35의 항공기(3500)의 구성요소 및 서브어셈블리 제조(component and subassembly manufacturing; 3406)와 시스템 통합(system integration; 3408)이 일어난다. 그 이후에, 도 35의 항공기(3500)는 서비스 중(in service; 3412)에 놓이기 위해서 인증 및 인도(certification and delivery; 3410)를 거친다. 고객에 의해 서비스 중(3412)에 있는 동안, 도 35의 항공기(3500)는 일상적인 유지보수 및 점검(maintenance and service; 3414)에 대한 스케줄이 잡히고, 이것은 변형(modification), 재구성(reconfiguration), 재단장(refurbishment), 및 다른 유지보수 및 점검을 포함할 수 있다.
항공기 제조 및 서비스 방법(3400)의 각 프로세스는 시스템 통합자(system integrator), 써드 파티(third party, 제3자), 또는 오퍼레이터(operator) 중의 적어도 하나에 의해서 실시되거나 수행될 수 있다. 이 예에서, 오퍼레이터는 고객일 수 있다. 이 설명의 목적을 위해서, 시스템 통합자는 제한 없이 임의의 수의 항공기 제조자 및 메이저-시스템(major-system) 하청업자를 포함할 수 있고; 써드 파티는 제한 없이 임의의 수의 판매자(vendor), 하청업자(subcontractor), 및 공급자(supplier)를 포함할 수 있고; 오퍼레이터는 항공사(airline), 리스회사(leasing company), 군사 단체(military entity), 서비스 기구(service organization) 등일 수 있다.
이제 도 35을 참조하면, 예시적인 실시예가 구현될 수 있는 항공기의 도면이 블록도의 형태로 도시되어 있다. 이 예에서, 항공기(3500)는 도 34의 항공기 제조 및 서비스 방법(3400)에 의해 생산되고, 복수의 시스템(3504)을 가진 기체(airframe; 3502) 및 내부(interior; 3506)를 포함할 수 있다. 시스템(3504)의 예는 추진 시스템(propulsion system; 3508), 전기 시스템(electrical system; 3510), 유압 시스템(hydraulic system; 3512), 및 환경 시스템(environmental system; 3514) 중의 하나 이상을 포함한다. 임의의 수의 다른 시스템이 포함될 수 있다. 항공우주적인 예가 도시되었지만, 상이한 예시적인 실시예들이 자동차 산업(automotive industry)과 같은 다른 산업에 적용될 수 있다.
본 명세서에서 구체화된 장치 및 방법은 도 34의 항공기 제조 및 서비스 방법(3400)의 단계들 중의 적어도 하나 동안에 채용될 수 있다. 특히, 항공기 제조 및 서비스 방법(3400)의 단계들 중의 어느 하나 동안 항공기(3500)의 기체(3502)의 적어도 일부를 만들어 내기 위하여, 도 1의 유연한 제조 시스템(flexible manufacturing system; 106)이 이용될 수 있다.
예를 들어, 제한 없이, 도 1의 유연한 제조 시스템(106)은 항공기(3500)를 위한 동체를 형성하기 위하여 구성요소 및 서브어셈블리 제조(3406), 시스템 통합(3408), 또는 항공기 제조 및 서비스 방법(3400)의 몇몇의 다른 단계 중의 적어도 하나 동안 이용될 수 있다.
하나의 예시적인 예에서, 도 34의 구성요소 및 서브어셈블리 제조(3406)에서 생산되는 구성요소 및 서브어셈블리는, 항공기(3500)가 도 34의 서비스 중(3412)인 동안 생산되는 구성요소 및 서브어셈블리와 유사한 방식으로 제작되거나 제조될 수 있다. 또 다른 예로서, 하나 이상의 장치 실시예, 방법 실시예, 또는 이들의 조합은 도 34의 구성요소 및 서브어셈블리 제조(3406)와 시스템 통합(3408)과 같은 제조 단계 동안 이용될 수 있다. 하나 이상의 장치 실시예, 방법 실시예, 또는 이들의 조합은, 항공기(3500)가 도 34의 서비스 중(3412)인 동안, 유지보수 및 점검(3414) 동안, 또는 양쪽 모두의 경우에 이용될 수 있다. 다수의 상이한 예시적인 실시예의 이용은 항공기(3500)의 조립을 현저하게 가속화하고 항공기(3500)의 비용을 현저하게 감소시킬 수 있다.
상이한 예시적인 실시예들의 설명이 실례 및 설명의 목적을 위해서 제시되었으며, 공개된 형태의 실시예들로 한정 또는 제한하려는 의도는 아니다. 여러 가지 변경 및 변형이 당해 기술분야의 통상의 기술자에게 명백할 것이다. 나아가, 상이한 예시적인 실시예들은 다른 바람직한 실시예들과 비교하여 상이한 특징을 제공할 수 있다. 선택된 실시예 또는 실시예들은 실시예들의 원리와 실용적인 애플리케이션을 가장 잘 설명하기 위하여 선택 및 설명되었고, 당해 기술분야의 통상의 기술자가 심사숙고된 특정 사용에 적합한 다양한 변경을 가진 다양한 실시예들에 대해서 본 공개를 이해하는 것을 가능하게 한다.
그래서, 요컨대, 본 발명의 제1 관점에 따라서:
A1. 어셈블리 작업(assembly operation)을 수행하기 위한 방법으로서, 동체 어셈블리(fuselage assembly)의 내부(interior)에 툴(tool)을 매크로-포지셔닝(macro-positioning)하는 단계; 동체 어셈블리의 패널 상의 특정 위치에 대해 툴을 마이크로-포지셔닝(micro-positioning)하는 단계; 및 툴을 이용해서 패널 상의 특정 위치에서 어셈블리 작업을 수행하는 단계;를 포함하는 것을 특징으로 하는 어셈블리 작업을 수행하기 위한 방법이 제공된다.
A2. 단락 A1에 있어서, 툴을 매크로-포지셔닝하는 단계는: 동체 어셈블리의 내의 플로어(floor)에 대해 적어도 1자유도(one degree of freedom)를 가지고 툴을 운반하는 내부 모바일 플랫폼(internal mobile platform)의 플랫폼 베이스(platform base)를 이동시키는 것(moving)을 포함하는 것을 특징으로 하는 어셈블리 작업을 수행하기 위한 방법이 또한 제공된다.
A3. 단락 A2에 있어서, 툴을 마이크로-포지셔닝하는 단계는: 플랫폼 베이스에 대해 적어도 1자유도를 가지고 툴을 이동시키는 것을 포함하는 것을 특징으로 하는 어셈블리 작업을 수행하기 위한 방법이 또한 제공된다.
A4. 단락 A2에 있어서, 툴을 마이크로-포지셔닝하는 단계는: 플랫폼 베이스에 대해 적어도 1자유도를 가지고 툴을 특정 위치로 이동시키도록 내부 모바일 플랫폼과 연계된 내부 로봇 장치 또는 이동 시스템(movement system) 중의 적어도 하나에 명령하는 것(commanding)을 포함하는 것을 특징으로 하는 어셈블리 작업을 수행하기 위한 방법이 또한 제공된다.
A5. 단락 A1에 있어서, 툴을 매크로-포지셔닝하는 단계는: 동체 어셈블리의 내부에서 플로어를 가로 질러 툴을 운반하는 내부 모바일 플랫폼을 구동하는 것(driving)을 포함하는 것을 특징으로 하는 어셈블리 작업을 수행하기 위한 방법이 또한 제공된다.
A6. 단락 A2에 있어서, 내부 모바일 플랫폼을 구동하는 것은: 동체 어셈블리의 내부에서 플로어를 가로 질러 툴을 운반하는 내부 모바일 플랫폼을 동체 어셈블리의 패널에 대한 내부 포지션으로 구동하는 것을 포함하는 것을 특징으로 하는 어셈블리 작업을 수행하기 위한 방법이 또한 제공된다.
A7. 단락 A2에 있어서, 내부 모바일 플랫폼을 구동하는 것은: 트랙 시스템을 이용해서 동체 어셈블리 내의 플로어를 가로 질러 내부 모바일 플랫폼을 구동하는 것을 포함하는 것을 특징으로 하는 어셈블리 작업을 수행하기 위한 방법이 또한 제공된다.
A8. 단락 A7에 있어서, 플로어의 지점 부하(point-loading)를 저감하기 위해 내부 모바일 플랫폼이 플로어를 가로 질러 이동함에 따라 내부 모바일 플랫폼의 중량(weight)을 분포시키는 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 어셈블리 작업을 수행하기 위한 방법이 또한 제공된다.
A9. 단락 A8에 있어서, 중량을 분포시키는 단계는: 트랙 시스템의 복수의 지지판을 이용해서 실질적으로 균등하게 내부 모바일 플랫폼의 전체 부하를 분포시키는 것을 포함하는 것을 특징으로 하는 어셈블리 작업을 수행하기 위한 방법이 또한 제공된다.
A10. 단락 A1에 있어서, 어셈블리 작업을 수행하는 단계는: 툴을 이용해서 특정 위치에서 리베팅 작업(riveting operation)을 수행하는 것을 포함하는 것을 특징으로 하는 어셈블리 작업을 수행하기 위한 방법이 또한 제공된다.
A11. 단락 A10에 있어서, 리베팅 작업을 수행하는 것은: 버킹 바아(bucking bar)를 이용해서 특정 위치에서 리베팅 작업을 수행하는 것을 포함하는 것을 특징으로 하는 어셈블리 작업을 수행하기 위한 방법이 또한 제공된다.
A12. 단락 A1에 있어서, 툴을 매크로-포지셔닝하는 단계는: 동체 어셈블리 내의 플로어 상으로 그리고 패널에 대한 포지션으로 타워의 플랫폼 레벨을 자율적으로(autonomously) 가로 질러 내부 모바일 플랫폼을 구동하는 것을 포함하는 것을 특징으로 하는 어셈블리 작업을 수행하기 위한 방법이 또한 제공된다.
A13. 단락 A12에 있어서, 타워와 연계된 케이블 관리 시스템(cable management system)으로부터 연장되는 다수의 유틸리티 케이블(utility cables)을 통해 내부 모바일 플랫폼에서 다수의 유틸리티를 수신하는 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 어셈블리 작업을 수행하기 위한 방법이 또한 제공된다.
A14. 단락 A13에 있어서, 다수의 유틸리티를 수신하는 단계는: 내부 모바일 플랫폼의 플랫폼 베이스와 연계된 유닛의 세트(set of units)에서 다수의 유틸리티를 수신하는 것을 포함하는 것을 특징으로 하는 어셈블리 작업을 수행하기 위한 방법이 또한 제공된다.
A15. 단락 A1에 있어서, 엔드 이펙터(end effector)를, 내부 모바일 플랫폼과 연계된 내부 로봇 장치와 제거가능하게 연계시키는(removably associating) 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 어셈블리 작업을 수행하기 위한 방법이 또한 제공된다.
A16. 단락 A15에 있어서, 툴을 엔드 이펙터와 제거가능하게 연계시키는 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 어셈블리 작업을 수행하기 위한 방법이 또한 제공된다.
본 발명의 추가적 관점에 따라서:
B1. 내부 모바일 플랫폼과 연계된 매크로-포지셔닝 시스템(macro-positioning system); 및 내부 모바일 플랫폼과 연계된 마이크로-포지셔닝 시스템(micro-positioning system);을 포함하는 것을 특징으로 하는 장치가 제공된다.
B2. 단락 B1에 있어서, 마이크로-포지셔닝 시스템은: 내부 모바일 플랫폼 또는 이동 시스템(movement system)과 연계된 내부 로봇 장치 중의 적어도 하나를 포함하는 것을 특징으로 하는 장치가 또한 제공된다.
B3. 단락 B2에 있어서, 이동 시스템은 액추에이터 장치(actuator device), 모터(motor), 레일 시스템(rail system), 트랙 시스템(track system), 슬라이드 시스템(slide system), 롤러(roller), 휠(wheel), 팔꿈치 운동 시스템(elbow movement system), 손목 운동 시스템(wrist movement system), 스위블 시스템(swivel system), 또는 X-Y 테이블(X-Y table) 중의 적어도 하나를 포함하는 것을 특징으로 하는 장치가 또한 제공된다.
B4. 단락 B1에 있어서, 마이크로-포지셔닝 시스템은: 내부 모바일 플랫폼의 플랫폼 베이스에 대해 적어도 1자유도를 가지고 툴을 이동시키기 위한 이동 시스템을 포함하는 것을 특징으로 하는 장치가 또한 제공된다.
B5. 단락 B1에 있어서, 매크로-포지셔닝 시스템은: 동체 어셈블리 내의 플로어에 대해 적어도 1자유도를 가지고 내부 모바일 플랫폼의 플랫폼 베이스를 이동시키기 위한 플랫폼 이동 시스템(platform movement system)을 포함하는 것을 특징으로 하는 장치가 또한 제공된다.
B6. 단락 B5에 있어서, 플랫폼 이동 시스템은 플로어의 지점 부하를 저감하기 위해 실질적으로 균등하게 내부 모바일 플랫폼의 중량을 분포시키는 것을 특징으로 하는 장치가 또한 제공된다.
B7. 단락 B5에 있어서, 플랫폼 이동 시스템은: 복수의 트랙을 포함하는 트랙 시스템을 포함하는 것을 특징으로 하는 장치가 또한 제공된다.
B8. 단락 B7에 있어서, 복수의 트랙 중의 하나의 트랙은: 중량을 분포시키기 위한 복수의 지지판을 포함하는 것을 특징으로 하는 장치가 또한 제공된다.
B9. 단락 B8에 있어서, 복수의 트랙 중의 하나의 트랙은: 복수의 트랙 휠; 복수의 트랙 패드; 롤러 체인; 및 롤러 체인과 연계된 복수의 롤러를 더 포함하되, 복수의 지지판을 따라 롤링하는 복수의 롤러는 플로어의 지점 부하를 저감하기 위해 실질적으로 균등하게 내부 모바일 플랫폼의 중량을 분포시키는 것을 특징으로 하는 장치가 또한 제공된다.
B10. 단락 B1에 있어서, 내부 모바일 플랫폼을 더 포함하는 것을 특징으로 하는 장치가 또한 제공된다.
B11. 단락 B10에 있어서, 내부 모바일 플랫폼과 연계된 내부 로봇 장치; 및 내부 로봇 장치와 연계된 툴을 더 포함하는 것을 특징으로 하는 장치가 또한 제공된다.
B12. 단락 B11에 있어서, 툴이 엔드 이펙터와 제거가능하게 연계되어 있는 것을 특징으로 하는 장치가 또한 제공된다.
B13. 단락 B11에 있어서, 툴이 내부 리베팅 툴인 것을 특징으로 하는 장치가 또한 제공된다.
B14. 단락 B11에 있어서, 툴이 버킹 바아인 것을 특징으로 하는 장치가 또한 제공된다.
B15. 단락 B1에 있어서, 내부 모바일 플랫폼은: 케이블 관리 시스템으로부터 연장되는 다수의 유틸리티 케이블에 연결된 유닛의 세트를 포함하는 것을 특징으로 하는 장치가 또한 제공된다.
B16. 단락 B15에 있어서, 다수의 유틸리티 케이블이 전력, 공기, 통신, 워터(water) 또는 유압 유체 중의 적어도 하나를 포함하는 다수의 유틸리티를 운반하는 것을 특징으로 하는 장치가 또한 제공된다.
B17. 단락 B1에 있어서, 내부 모바일 플랫폼과 연계된 제1 로봇 장치를 더 포함하되, 제1 내부 툴이 제1 로봇 장치와 연계되어 있는 것을 특징으로 하는 장치가 또한 제공된다.
B18. 단락 B17에 있어서, 내부 모바일 플랫폼과 연계된 제2 로봇 장치를 더 포함하되, 제2 내부 툴이 제2 로봇 장치와 연계되어 있는 것을 특징으로 하는 장치가 또한 제공된다.
B19. 단락 B1에 있어서, 내부 모바일 플랫폼은: 플랫폼 베이스; 및 플랫폼 베이스와 연계된 다수의 로봇 시스템을 포함하는 것을 특징으로 하는 장치가 또한 제공된다.
B20. 단락 B19에 있어서, 다수의 로봇 시스템은: 제1 로봇 시스템; 및 제2 로봇 시스템을 포함하는 것을 특징으로 하는 장치가 또한 제공된다.
본 발명의 추가적 관점에 따라서:
C1. 내부 모바일 플랫폼을 이용해서 파스닝 작업(fastening operation)을 수행하기 위한 방법으로서, 동체 어셈블리의 내부의 포지션으로 내부 모바일 플랫폼을 구동하는 단계; 파스닝 작업을 수행하기 위한 패널 상에서 위치의 세트(a set of locations)를 식별하는 단계(identifying); 및 위치의 세트의 각각에서 파스닝 작업을 수행하는 단계;를 포함하는 것을 특징으로 하는 내부 모바일 플랫폼을 이용해서 파스닝 작업을 수행하기 위한 방법이 제공된다.
C2. 단락 C1에 있어서, 내부 모바일 플랫폼을 구동하는 단계는: 동체 어셈블리 내의 다수의 플로어 중의 하나를 가로 질러 내부 모바일 플랫폼를 구동하도록 플랫폼 이동 시스템에 명령하는 것을 포함하는 것을 특징으로 하는 내부 모바일 플랫폼을 이용해서 파스닝 작업을 수행하기 위한 방법이 제공된다.
C3. 단락 C2에 있어서, 내부 모바일 플랫폼을 구동하는 단계는: 트랙 시스템을 이용해서 내부 포지션으로 승객 플로어를 자율적으로 가로 질러 내부 모바일 플랫폼을 구동하는 것을 포함하는 것을 특징으로 하는 내부 모바일 플랫폼을 이용해서 파스닝 작업을 수행하기 위한 방법이 제공된다.
C4. 단락 C2에 있어서, 내부 모바일 플랫폼을 구동하는 단계는: 트랙 시스템을 이용해서 내부 포지션으로 화물 플로어를 자율적으로 가로 질러 내부 모바일 플랫폼을 구동하는 것을 포함하는 것을 특징으로 하는 내부 모바일 플랫폼을 이용해서 파스닝 작업을 수행하기 위한 방법이 제공된다.
C5. 단락 C1에 있어서, 위치의 세트를 식별하는 단계는: 패널에 설치된 제1 임시 파스너(temporary fastener)의 위치를 파악하는 것(locating); 패널에 설치된 제2 임시 파스너의 위치를 파악하는 것; 및 제1 임시 파스너와 제2 임시 파스너 사이에서 위치의 세트를 식별하는 것;을 포함하는 것을 특징으로 하는 내부 모바일 플랫폼을 이용해서 파스닝 작업을 수행하기 위한 방법이 또한 제공된다.
C6. 단락 C5에 있어서, 제1 임시 파스너의 위치를 파악하는 것은: 이미징 시스템(imaging system)을 이용해서 기준 좌표계(reference coordinate system)에 관하여 제1 임시 파스너의 제1 위치를 식별하는 것을 포함하는 것을 특징으로 하는 내부 모바일 플랫폼을 이용해서 파스닝 작업을 수행하기 위한 방법이 또한 제공된다.
C7. 단락 C6에 있어서, 제2 임시 파스너의 위치를 파악하는 것은: 제2 임시 파스너가 이미징 시스템의 시야(field of view)에 들어갈 때까지 병진운동 방향(translational direction)으로 이미징 시스템을 이동시키는 것; 및 이미징 시스템을 이용해서 기준 좌표계에 관하여 제2 임시 파스너의 제2 위치를 식별하는 것;을 포함하는 것을 특징으로 하는 내부 모바일 플랫폼을 이용해서 파스닝 작업을 수행하기 위한 방법이 또한 제공된다.
C8. 단락 C7에 있어서, 위치의 세트를 식별하는 단계는: 제1 위치와 제2 위치 사이에서 위치의 세트를 식별하는 것을 포함하는 것을 특징으로 하는 내부 모바일 플랫폼을 이용해서 파스닝 작업을 수행하기 위한 방법이 또한 제공된다.
C9. 단락 C5에 있어서, 파스닝 작업을 수행하는 것은: 툴을 이용해서 패널 상에서의 위치의 세트의 특정 위치에서 파스너 설치 작업을 수행하는 것을 포함하는 것을 특징으로 하는 내부 모바일 플랫폼을 이용해서 파스닝 작업을 수행하기 위한 방법이 또한 제공된다.
C10. 단락 C9에 있어서, 파스너 설치 작업을 수행하는 것은: 두 단계 리베팅 프로세스(two-stage riveting process), 죔쇠-끼워맞춤 볼트형 설치 프로세스(interference-fit bolt-type installation process), 및 볼트-너트형 설치 프로세스(bolt-nut type installation process) 중의 하나를 위한 작업을 수행하는 것을 포함하는 것을 특징으로 하는 내부 모바일 플랫폼을 이용해서 파스닝 작업을 수행하기 위한 방법이 또한 제공된다.
C11. 단락 C9에 있어서, 작업을 수행하는 것은: 동체 어셈블리의 외부의 특정 위치에서 두 단계 리베팅 프로세스를 위한 다른 리베팅 작업을 수행하는 외부 모바일 플랫폼과 연계된 다른 툴과 협력해서 툴을 이용해서 동체 어셈블리의 내부의 위치의 세트의 특정 위치에서 두 단계 리베팅 프로세스를 위한 리베팅 작업을 수행하는 것을 포함하는 것을 특징으로 하는 내부 모바일 플랫폼을 이용해서 파스닝 작업을 수행하기 위한 방법이 또한 제공된다.

Claims (18)

  1. 어셈블리 작업(assembly operation; 637)을 수행하기 위한 방법으로서, 상기 방법은:
    동체 어셈블리(fuselage assembly; 114)의 내부(interior; 236)에서 툴(tool; 630, 632)을 매크로-포지셔닝(macro-positioning)하는 단계(2800)로서, 동체 어셈블리(114) 내의 플로어(floor; 300)에 대해 적어도 1자유도(one degree of freedom)를 가지고 툴(630, 632)을 운반하는 내부 모바일 플랫폼(internal mobile platform; 406)의 플랫폼 베이스(platform base; 600)를 이동시키는 것을 포함하는 단계;
    동체 어셈블리(114)의 패널(216) 상의 특정 위치(635)에 대해 툴(630, 632)을 마이크로-포지셔닝(micro-positioning)하는 단계(2802);
    툴(630, 632)을 이용해서 패널(216) 상의 특정 위치(635)에서 어셈블리 작업(637)을 수행하는 단계(2804); 및
    마이크로-포지셔닝하는 단계를 제어하기 위해 레이저 추적 시스템을 사용하는 단계;를 포함하고, 레이저 추적 시스템은, 내부 모바일 플랫폼 상의 다수의 레이저 타겟이 레이저 추적 시스템의 시야에 들어가도록, 동체 어셈블리의 내부(236)의 밖에 있는 타워에 위치되고,
    제1 트랙(2030) 및 제2 트랙(2031)을 포함하는 트랙 시스템(2028)이 플랫폼 베이스(600)와 연계되고, 제1 및 제2 트랙(2030, 2031)은 제1 방향(2032)으로 내부 모바일 플랫폼(406)을 구동하고, 제1 트랙(2030) 및 제2 트랙(2031)은 롤러 체인(2202), 복수의 롤러(2204) 및 복수의 지지 판(2206)을 포함하는 것을 특징으로 하는 어셈블리 작업(637)을 수행하기 위한 방법.
  2. 삭제
  3. 청구항 1에 있어서,
    툴(630, 632)을 마이크로-포지셔닝하는 단계는:
    플랫폼 베이스(600)에 대해 적어도 1자유도를 가지고 툴(630, 632)을 이동시키는 것을 포함하는 것을 특징으로 하는 어셈블리 작업(637)을 수행하기 위한 방법.
  4. 청구항 1에 있어서,
    툴(630, 632)을 마이크로-포지셔닝하는 단계는:
    플랫폼 베이스(600)에 대해 적어도 1자유도를 가지고 툴(630, 632)을 특정 위치(635)로 이동시키도록 내부 모바일 플랫폼(406)과 연계된 이동 시스템(movement system; 614, 622) 또는 내부 로봇 장치(416, 612, 620) 중의 적어도 하나에 명령하는 것(commanding)을 포함하는 것을 특징으로 하는 어셈블리 작업(637)을 수행하기 위한 방법.
  5. 청구항 1에 있어서,
    툴(630, 632)을 매크로-포지셔닝하는 단계는:
    동체 어셈블리(114)의 내부(236)에서 플로어(300)를 가로 질러 툴(630, 632)을 운반하는 내부 모바일 플랫폼(406)을 구동하는 것(driving)을 포함하는 것을 특징으로 하는 어셈블리 작업(637)을 수행하기 위한 방법.
  6. 청구항 1에 있어서,
    내부 모바일 플랫폼(406)을 구동하는 것은: 동체 어셈블리(114)의 내부(236)에서 플로어(300)를 가로 질러 툴(630, 632)을 운반하는 내부 모바일 플랫폼(406)을 동체 어셈블리(114)의 패널(216)에 대한 내부 포지션(422)으로 구동하는 것을 포함하는 것을 특징으로 하는 어셈블리 작업(637)을 수행하기 위한 방법.
  7. 청구항 1에 있어서,
    어셈블리 작업(637)을 수행하는 단계는: 툴(630, 632)을 이용해서 특정 위치(635)에서 리베팅 작업(riveting operation)을 수행하는 것을 포함하는 것을 특징으로 하는 어셈블리 작업(637)을 수행하기 위한 방법.
  8. 청구항 1에 있어서,
    툴(630, 632)을 매크로-포지셔닝하는 단계는: 동체 어셈블리(114)의 내부(236)의 플로어(300) 상으로 그리고 패널(216)에 대한 포지션(633)으로 타워(332)의 플랫폼 레벨(615, 617)을 가로 질러 내부 모바일 플랫폼(406)을 자율적으로(autonomously) 구동하는 것을 포함하는 것을 특징으로 하는 어셈블리 작업(637)을 수행하기 위한 방법.
  9. 청구항 8에 있어서,
    타워(332)와 연계된 케이블 관리 시스템(cable management system; 665)으로부터 연장되는 다수의 유틸리티 케이블(utility cables; 664)을 통해 내부 모바일 플랫폼(406)에서 다수의 유틸리티(146)를 수신하는 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 어셈블리 작업(637)을 수행하기 위한 방법.
  10. 청구항 1에 있어서,
    엔드 이펙터(end effector; 418, 626, 628)를, 내부 모바일 플랫폼(406)과 연계된 내부 로봇 장치(416, 612, 620)와 제거가능하게 연계시키는(removably associating) 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 어셈블리 작업(637)을 수행하기 위한 방법.
  11. 장치로서:
    내부 모바일 플랫폼(406)과 연계된 매크로-포지셔닝 시스템(macro-positioning system; 611)으로서, 상기 매크로-포지셔닝 시스템(611)은 동체 어셈블리(114) 내의 플로어(300)에 대해 적어도 1자유도를 가지고 내부 모바일 플랫폼(406)의 플랫폼 베이스(600)를 이동시키기 위한 플랫폼 이동 시스템(platform movement system; 638)을 포함하는, 매크로 포지셔닝 시스템(611);
    내부 모바일 플랫폼(406)과 연계된 마이크로-포지셔닝 시스템(micro-positioning system; 613)으로서, 상기 마이크로-포지셔닝 시스템(613)은 내부 모바일 플랫폼(406)의 플랫폼 베이스(600)에 대해 적어도 1자유도를 가지고 툴(630, 632)을 이동시키기 위한 이동 시스템(614, 622)을 포함하는, 마이크로-포지셔닝 시스템(613);
    제1 트랙(2030) 및 제2 트랙(2031)를 포함하고 상기 플랫폼 베이스(600)에 연계된 트랙 시스템(2028)으로서, 제1 및 제2 트랙(2030, 2031)은 내부 모바일 플랫폼(406)을 제1 방향(2032)으로 구동하고, 제1 트랙(2030) 및 제2 트랙(2031)은 롤러 체인(2202), 복수의 롤러(2204) 및 복수의 지지 판(2206)을 포함하는, 트랙 시스템(2028); 및
    동체 어셈블리의 내부(236)의 밖에 있는 타워에 위치되어 있는 레이저 추적 시스템;을 포함하고, 레이저 타겟은 내부 모바일 플랫폼(406)과 연계되어 있는 것을 특징으로 하는 장치.
  12. 청구항 11에 있어서,
    마이크로-포지셔닝 시스템(613)은,
    이동 시스템(movement system; 614, 622) 또는 내부 모바일 플랫폼(406)과 연계된 내부 로봇 장치(416, 612, 620) 중의 적어도 하나를 포함하는 것을 특징으로 하는 장치.
  13. 삭제
  14. 삭제
  15. 청구항 11에 있어서,
    내부 모바일 플랫폼(406)을 더 포함하는 것을 특징으로 하는 장치.
  16. 청구항 11에 있어서,
    내부 모바일 플랫폼(406)은:
    케이블 관리 시스템(665)으로부터 연장되는 다수의 유틸리티 케이블(664)에 연결된 유닛의 세트(662)를 포함하는 것을 특징으로 하는 장치.
  17. 청구항 11에 있어서,
    내부 모바일 플랫폼(406)은:
    플랫폼 베이스(600); 및
    플랫폼 베이스(600)와 연계된 다수의 로봇 시스템(602)을 포함하는 것을 특징으로 하는 장치.
  18. 청구항 17에 있어서,
    다수의 로봇 시스템(602)은:
    제1 로봇 시스템(606); 및
    제2 로봇 시스템(608)을 포함하는 것을 특징으로 하는 장치.
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